JP2008130059A - 先行車両離脱判定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】先行車両離脱判定装置1は、自車両MC前方に存在する立体物の位置情報を収集する位置情報収集手段9と、立体物の位置情報に基づいて互いに隣接する位置情報をグループ化して立体物を検出する立体物検出手段11と、検出された立体物のうち、自車両MCに最も近接する立体物を先行車両Cahとして検出する先行車両検出手段13と、検出された先行車両Cahの自車両MCに対する相対角度θR、θLを算出し、相対角度θR、θLと過去に算出した前記相対角度との差分から前記先行車両の回転速度ΔθR/Δt、ΔθL/Δtを算出し、前記相対角度および前記回転速度に基づいて自車両の進行路上からの前記先行車両の離脱の有無を判定する離脱判定手段14とを備える。
【選択図】図1
Description
自車両前方に存在する立体物の位置情報を収集する位置情報収集手段と、
前記立体物の位置情報に基づいて互いに隣接する位置情報をグループ化して立体物を検出する立体物検出手段と、
検出された立体物のうち、自車両に最も近接する立体物を先行車両として検出する先行車両検出手段と、
検出された先行車両の自車両に対する相対角度を算出し、前記相対角度と過去に算出した前記相対角度との差分から前記先行車両の回転速度を算出し、前記相対角度および前記回転速度に基づいて自車両の進行路上からの前記先行車両の離脱の有無を判定する離脱判定手段と
を備えることを特徴とする。
X=CD/2+Z×PW×(i−IV) …(1)
Y=CH+Z×PW×(j−JV) …(2)
Z=CD/(PW×(dp−DP)) …(3)
Cua=γ/V …(4)
に従って算出することができる。また、例えば車速Vと舵角δとを用いて、
Re=(1+Asf・V2)・(Lwb/δ) …(5)
Cua=1/Re …(6)
に従って算出することができる。ここで、Reは旋回半径、Asfは車両のスタビリティファクタ、Lwbはホイールベースである。
Z=aRX+bR …(7)
Z=aLX+bL …(8)
で表される一次関数でそれぞれ直線近似し、その傾きaR、aLから
θR=arctan(aR) …(9)
θL=arctan(aL) …(10)
に従って角度θR、θLをそれぞれ算出するようになっている。
ΔθR/Δt=(θR−θRold)/Δt …(11)
ΔθL/Δt=(θL−θLold)/Δt …(12)
右端側および左端側の回転速度ΔθR/Δt、ΔθL/Δtをそれぞれ算出するようになっている。
ΔV=(Znew−Zold)/Δt …(13)
θfu=θR+(ΔθR/Δt)×(Znew/ΔV) …(14)
を算出し、図9に示すように、その値が45°等に予め設定された閾値θthを超える場合に先行車両Cahが自車両の進行路Rest上から離脱すると判定するようになっている。
9 位置情報収集手段
11 立体物検出手段
12 走行軌跡推定手段
13 先行車両検出手段
14 離脱判定手段
Cah 先行車両
Gn グループ
GR、GL 距離グループ
Lest 走行軌跡
MC 自車両
O 自車両の車幅方向に略平行なサブグループ
Rest 自車両の進行路
t* 一定時間
ΔV 相対速度
Z 距離
Znew/ΔV 到達時間
Δθ 回転角度
θfu 時間の経過後の先行車両の角度(相対角度)
θfu* 修正された角度(相対角度)
θR、θL 角度(相対角度)
ΔθR/Δt、ΔθL/Δt 回転速度
Width_th 先行車両と前記立体物との間隔の閾値
Claims (6)
- 自車両前方に存在する立体物の位置情報を収集する位置情報収集手段と、
前記立体物の位置情報に基づいて互いに隣接する位置情報をグループ化して立体物を検出する立体物検出手段と、
検出された立体物のうち、自車両に最も近接する立体物を先行車両として検出する先行車両検出手段と、
検出された先行車両の自車両に対する相対角度を算出し、前記相対角度と過去に算出した前記相対角度との差分から前記先行車両の回転速度を算出し、前記相対角度および前記回転速度に基づいて自車両の進行路上からの前記先行車両の離脱の有無を判定する離脱判定手段と
を備えることを特徴とする先行車両離脱判定装置。 - 前記離脱判定手段は、先行車両の速度と自車両からの距離および自車両と先行車両との相対速度に基づいて算出される自車両の先行車両位置までの到達時間と予め設定された一定時間のいずれか少ない方の時間の経過後の先行車両の相対角度を先行車両の現在の前記相対角度と前記回転速度とに基づいて算出し、算出した相対角度に基づいて前記離脱の判定を行うことを特徴とする請求項1に記載の先行車両離脱判定装置。
- 自車両の挙動に基づいて自車両の走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段を備え、
前記離脱判定手段は、前記先行車両の位置に自車両が到達するまでの自車両の回転角度で前記先行車両の相対角度を修正して前記離脱の判定を行うことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の先行車両離脱判定装置。 - 前記立体物検出手段は、前記立体物に属する位置情報を自車両の車幅方向に略平行なサブグループを少なくとも有する複数のグループに分類し、
前記離脱判定手段は、前記検出された先行車両に属する前記サブグループを自車両から見て右側のグループと左側のグループとに分けてそれぞれ前記相対角度を算出し、先行車両の左方向への離脱は前記サブグループにおける右側の距離グループの前記相対角度に基づいて、先行車両の右方向への離脱は前記サブグループにおける左側の距離グループの前記相対角度に基づいてそれぞれ判定を行うことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の先行車両離脱判定装置。 - 前記離脱判定手段は、前記先行車両が自車両の進行路上から離脱すると判定すると、先行車両として特定されていた前記立体物に対する先行車両の特定を解除することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の先行車両離脱判定装置。
- 前記離脱判定手段は、先行車両が右方向または左方向に離脱すると判定した際に、前記立体物検出手段により先行車両が離脱する方向とは反対方向に立体物が検出され、前記先行車両と前記立体物との間隔が、予め設定された閾値以上である場合には、先行車両として特定されていた前記立体物に対する先行車両の特定を解除することを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の先行車両離脱判定装置。
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