CN102201174B

CN102201174B - 行驶道路推测系统

Info

Publication number: CN102201174B
Application number: CN201110070195.3A
Authority: CN
Inventors: 小林知一
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2010-03-24
Filing date: 2011-03-23
Publication date: 2014-07-09
Anticipated expiration: 2031-03-23
Also published as: JP2011202977A; JP5499815B2; CN102201174A

Abstract

公开一种行驶道路推测系统。行驶道路推测系统对于连接在与认定了当前位置的道路数据对应的道路即推测基准道路上的每条道路，基于车速及信号机的状态及行驶车道的状态等判断车辆是否能够行驶，将判断为车辆不能行驶的道路从推测对象中排除，仅将判断为车辆能够行驶的道路作为推测对象，从而仅将车辆此后有可能行驶的道路推测为推测行驶道路。能够提高推测车辆此后有可能行驶的道路的精度、适当地进行在道路数据上认定当前位置的地图匹配处理及车辆控制、信息通知。

Description

行驶道路推测系统

技术领域

本发明涉及能够进行如下处理的行驶道路推测系统，即，将车辆的位置方位与道路数据建立对应而在道路数据上认定当前位置，将与该认定为当前位置的道路数据对应的道路确定为推测基准道路，将连接在该确定的推测基准道路上的道路之中、车辆此后有可能行驶的道路推测为推测行驶道路。

背景技术

以往，在推测车辆此后行驶的道路的系统中，推测精度不够，因此有进行对于系统而言不希望的动作的情况。例如在专利文献1所记载的方法中，提取连接在与被认定为当前位置的道路数据对应的道路上的道路之中、道路的方位与车辆的方位的差分或离开当前位置的距离包含在规定范围内的道路，作为设定新的当前位置的候补的对象，来推测车辆此后行驶的道路。

此外，在专利文献2所记载的方法中，提取连接在与被认定为当前位置的道路数据对应的道路上的全部的道路列的模式，来推测车辆此后行驶的道路。此外，在专利文献3所记载的方法中，基于过去的行驶履历来推测车辆此后行驶的道路。而且，作为公知的方法，在计算出了导引路径的状态下，认为在该计算出的导引路径中行驶的可能性最高，而推测车辆此后行驶的道路。

专利文献1：JP-H9-152345A(同族专利：US 6023653B)

专利文献2：JP-2009-276224A(同族专利：US 2009/0287410A)

专利文献3：JP-2003-4466A

但是，在上述方法中，存在即使是因车速、信号灯及行驶车道等的状态而车辆实际上不能行驶的(判断为行驶困难的)道路，但如果符合上述条件则也推测为车辆此后行驶的可能性高的道路的问题。此外，在专利文献3所记载的方法中，由于不过是基于过去的行驶履历推测车辆此后行驶的道路，所以在进行与过去的行驶履历不同的行驶的情况下有可能误推测。

在这样推测车辆此后行驶的道路的方法中，在道路数据上认定当前位置的地图匹配(map matching)处理中，必须在实际上车辆不能行驶的道路上设定当前位置的候补、执行对该候补的评价以及与其他候补的比较，处理负荷及需要的存储器大小增加，并且误选择了不需要的候补的风险增加，存在很可能带来确定当前位置的精度的变差的问题。此外，考虑到如下情况：在对判断为车辆此后行驶的可能性高的道路进行车辆控制及警告等的信息通知的系统中，对于分支点以后(从分支点向目的地)的行驶可能性下降的道路，不能进行车辆控制及信息通知，或者对本来不需要进行车辆控制及信息通知的道路进行了错误的车辆控制及信息通知的情况。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而做出的，目的是提供一种通过提高推测车辆此后有可能行驶的道路的精度、能够适当地进行在道路数据上认定当前位置的地图匹配处理、并且能够适当地进行车辆控制及信息通知的行驶道路推测系统。

根据本发明的一技术方案，提供一种具备位置方位取得机构、道路数据取得机构、地图匹配机构、推测基准道路确定机构、和行驶道路推测机构的行驶道路推测系统。上述位置方位取得机构取得车辆的位置方位。上述道路数据取得机构从能够记录道路数据的道路数据记录机构取得道路数据。上述地图匹配机构将由上述位置方位取得机构取得的车辆的位置方位和由上述道路数据取得机构从上述道路数据记录机构取得的道路数据建立对应而在道路数据上认定当前位置。上述推测基准道路确定机构将由上述地图匹配机构认定了当前位置的道路数据所对应的道路确定为推测基准道路。行驶道路推测机构将连接在由上述推测基准道路确定机构确定的推测基准道路上的道路作为推测对象，能够将车辆此后有可能行驶的道路推测为推测行驶道路。上述行驶可否判断机构将连接在由上述推测基准道路确定机构确定的推测基准道路上的道路作为判断对象，判断车辆是否能够行驶。上述行驶道路推测机构将连接在由上述推测基准道路确定机构确定的推测基准道路上的道路之中、由上述行驶可否判断机构判断为车辆不能行驶的道路从推测对象中排除，将由行驶可否判断机构判断为车辆能够行驶的道路作为推测对象，从而将车辆此后有可能行驶的道路推测为推测行驶道路。

根据上述行驶道路推测系统，将连接在与认定了当前位置的道路数据对应的道路即推测基准道路上的道路之中、判断为车辆不可能行驶的道路从推测对象中排除，仅将判断为车辆能够行驶的道路作为推测对象，从而仅将车辆此后有可能行驶的道路推测为推测行驶道路，所以能够提高推测此后有可能行驶的道路的精度，由此能够适当地进行在道路数据上认定当前位置的地图匹配处理，此外能够适当地进行车辆控制及信息通知。

本发明的上述及其他目的、特征及优点通过以下接合附图的详细说明会变得更加清楚。

附图说明

图1是表示有关本发明的第1实施方式的行驶道路推测系统的功能框图。

图2是表示控制部进行的处理的流程图。

图3是表示控制部进行的处理的流程图。

图4A及图4B是表示有关判断推测行驶道路的方式的第1例的图。

图5A及图5B是表示有关判断推测行驶道路的方式的第2例的图。

图6A及图6B是表示有关判断推测行驶道路的方式的第3例的图。

图7A及图7B是表示道路数据与实际的道路形状的关系的一例的图。

图8A及图8B是表示道路数据与实际的道路形状的关系的另一例的图。

图9是表示有关本发明的第2实施方式的行驶道路推测系统的功能框图。

具体实施方式

(第1实施方式)

以下，参照图1至图8对本发明的第1实施方式进行说明。

车辆导航装置1(能够作为行驶道路推测系统发挥功能)具备控制部2、GPS接收机3、速度传感器4、角速度传感器5及距离传感器6。控制部2具有周知的微型计算机，通过执行控制程序来控制装置整体的动作。控制部按照其功能具备：位置方位取得部10(能够作为位置方位取得机构发挥功能)、地图数据取得部11(能够作为地图数据取得机构及道路数据取得机构发挥功能)、地图匹配部12(能够作为地图匹配机构发挥功能)、推测基准道路确定部13(能够作为推测基准道路确定机构发挥功能)、行驶道路推测部14(能够作为行驶道路推测机构发挥功能)、行驶可否判断部15(能够作为行驶可否判断机构、车速取得机构、距离取得机构、角速度取得机构、信号灯状态取得机构、行驶车道状态取得机构发挥功能)、图像处理部16、车辆控制部17、警告控制部18、声音输出控制部19及显示控制部20。车辆导航装置1是行驶道路推测装置的一例。

GPS接收机3提取从GPS卫星发送的GPS信号中包含的各种参数，基于该提取的各种参数运算位置，将该运算出的位置输出给位置方位取得部10。速度传感器4检测车辆的速度(车速)，将该检测到的车速输出给位置方位取得部10。角速度传感器5检测车辆的角速度，将该检测到的车辆的角速度输出给位置方位取得部10。距离传感器6检测车辆的移动距离，将该检测到的车辆的移动距离输出给位置方位取得部10。

地图数据库7(能够作为道路数据存储机构及道路数据记录机构发挥功能)保存有包括关于道路的道路数据及关于设施的设施数据等的地图数据。交通设施信息接收机8通过与设置在道路上的交通设施信息设备进行例如窄带无线通信，从交通设施信息设备接收表示信号灯的状态的信号灯状态信号及表示行驶车道的状态的行驶车道状态信号。交通设施信息接收机8如果从交通设施信息设备接收到信号灯状态信号及行驶车道状态信号，则从这些接收到的信号灯状态信号及行驶车道状态信号中提取信号灯的状态及行驶车道的状态，将这些提取出的信号灯的状态及行驶车道的状态输出给行驶可否判断部15。车载照相机9摄影车辆前方(行进方向)的景色，将该摄影的图像输出给图像处理部16。在车载照相机9摄影的景色中包含信号灯及交通标识等。

位置方位取得部10从GPS接收机3输入位置，从速度传感器4输入车速，从角速度传感器5输入车辆的角速度，从距离传感器6输入车辆的移动距离。位置方位取得部10将这些输入的位置、车速、车辆的角速度及车辆的移动距离相互补充(修正处理)，计算(取得)车辆的位置方位，将该计算出的车辆的位置方位输出给地图匹配部12。在此情况下，位置方位取得部10将用相对矢量表现的行驶轨迹也输出给地图匹配部12。此外，位置方位取得部10将从速度传感器4输入的车速及从角速度传感器5输入的车辆的角速度修正，将这些修正后的车速及车辆的角速度输出给行驶可否判断部15。

地图数据取得部11从地图数据库7读出(取得)包括道路数据及设施数据等的地图数据。地图数据取得部11将该读出的地图数据输出给地图匹配部12、行驶道路推测部14及行驶可否判断部15。

地图匹配部12从位置方位取得部10输入车辆的位置方位，从地图数据取得部11输入地图数据。地图匹配部12将这些输入的车辆的位置方位与包含在地图数据中的道路数据建立对应，在道路数据上认定(地图匹配)当前位置，将认定了该当前位置的道路数据输出给推测基准道路确定部13。

推测基准道路确定部13从地图匹配部12输入认定了当前位置的道路数据。推测基准道路确定部13将与该输入的道路数据对应的道路确定为推测基准道路，将该确定的推测基准道路输出给行驶道路推测部14及行驶可否判断部15。图像处理部16从车载照相机9输入图像。图像处理部16将该输入的图像按照图像处理算法进行图像处理，将该图像处理结果输出给行驶可否判断部15。

行驶可否判断部15从推测基准道路确定部13输入推测基准道路，从地图数据取得部11输入地图数据。行驶可否判断部15基于这些输入的推测基准道路和包含在地图数据中的道路数据，将连接在该推测基准道路上的道路作为判断对象，对于作为判断对象的每条道路判断车辆是否能够行驶。具体而言，行驶可否判断部15基于从速度传感器4通过位置方位取得部10输入的车速、从角速度传感器5通过位置方位取得部10输入的车辆的角速度、从地图数据取得部11输入的地图数据、从交通设施信息接收机8输入的信号灯的状态及行驶车道的状态、以及从图像处理部16输入的图像处理结果，对于作为判断对象的每条道路判断车辆是否能够行驶，将该判断结果输出给行驶道路推测部14。

行驶道路推测部14从推测基准道路确定部13输入推测基准道路，从地图数据取得部11输入地图数据。行驶道路推测部14基于这些输入的推测基准道路和包含在地图数据中的道路数据，将连接在该推测基准道路上的道路作为推测对象，将车辆此后有可能行驶的道路推测为推测行驶道路，将该推测的推测行驶道路输出给车辆控制部17及警告控制部18。在此情况下，行驶道路推测部14不是将连接在指定基准道路上的全部道路作为推测对象，而是通过从行驶可否判断部15输入判断结果，仅将连接在推测基准道路上的全部道路之中、基于判断结果选择的道路作为推测对象，推测车辆此后有可能行驶的道路作为推测行驶道路。

车辆控制部17如果从行驶道路推测部14输入推测行驶道路，则使车辆控制装置21实施以该输入的推测行驶道路为控制对象的车辆控制。作为车辆控制，可以举出例如在车辆此后行驶的道路中包含拐弯形状的情况下在拐弯之前减速的控制等。

警告控制部18如果从行驶道路推测部14输入推测行驶道路，则将该输入的推测行驶道路输出给声音输出控制部19及显示控制部20。声音输出控制部19如果从警告控制部18输入推测行驶道路，则使声音输出装置22实施以该输入的推测行驶道路为控制对象的声音输出控制。显示控制部20如果从警告控制部18输入推测行驶道路，则使显示装置23实施以该输入的推测行驶道路为控制对象的显示控制。作为警告等的信息通知，可以举出例如在车辆此后行驶的道路中存在临时停止或岔口等的情况下将该消息声音输出或显示的功能等。

接着，对于上述结构的作用，参照图2至图6进行说明。图2及图3作为流程图而表示控制部2进行的与本实施方式相关的处理。控制部2当在车辆导航装置1被投入电源的状态下开始图2所示的常规处理时，进行以下的处理。通过位置方位取得部10进行由位置方位取得部10取得车辆的位置方位的位置方位取得处理(步骤S1)。通过地图匹配部12进行将由位置方位取得处理取得的车辆的位置方位与道路数据建立对应而在道路数据上认定当前位置的地图匹配处理(步骤S2)。

接着，控制部2通过推测基准道路确定部13进行将与由地图匹配处理认定了当前位置的道路数据对应的道路确定为推测基准道路的推测基准道路确定处理(步骤S3)。通过行驶道路推测部14进行基于推测基准道路及地图数据将连接在该推测基准道路上的道路作为推测对象，并将车辆此后有可能行驶的道路推测为推测行驶道路的行驶道路推测处理(步骤S4)。

图3是例示行驶道路推测处理的内容的流程图。控制部2当开始行驶道路推测处理时，取得连接在推测基准道路上的道路(步骤S11)。接着，控制部2以所取得的各个道路为判断对象，通过行驶可否判断部15进行对于连接在推测基准道路上的每条道路判断车辆是否能够行驶的行驶可否判断处理(步骤S14)。这里，控制部2如果判断为车辆不能行驶，则将该判断为车辆不能行驶的道路从推测对象中排除(步骤S15)，将判断为车辆能够行驶的道路作为推测对象，从而通过行驶道路推测部14进行将车辆此后有可能行驶的道路推测为推测行驶道路的行驶道路推测处理。而且，当将连接在推测基准道路上的全部道路作为判断对象而结束了行驶可否判断处理时(步骤S12～S16)，结束行驶道路推测处理，回到常规处理。

这里，对行驶可否判断处理具体地说明。如图4A所示，设实施行驶可否判断处理的时刻下的车速为v[m/s]、设到车辆行进方向(前方)最近的分支点的距离为1[m]、设车辆能够旋转的最大角速度(最大可旋转角速度)为Y_max[deg/s]，此时，假设是在车速为v[m/s]、最大角速度为Y_max[deg/s]的状态下朝向分支点前进，为了使说明变得简单，原本车辆应当在螺旋曲线(clothoid curve)上行进，但当假定车辆到达前方最近的分支点为止的时间是1/v[s]时，在到达分支点前可旋转的角度θ[deg]可以用以下的计算式表示。

θ[deg]＝1[m]×Y_max[deg/s]/v[m/s]

这里，在行驶道路可否判断处理中，判断对指定基准道路的连接角度不超过θ[deg]的道路为车辆能够行驶的道路，另一方面，将对推测基准道路的连接角度超过θ[deg]的道路判断为车辆不能行驶的道路而从推测对象中排除。在图4B中，在连接在推测基准道路上的道路A至D中，将对于推测基准道路的连接角度不超过θ[deg]的道路即道路B及C判断为车辆能够行驶的道路而不从推测对象中排除，另一方面，将对于推测基准道路的连接角度超过θ[deg]的道路即道路A及D判断为车辆不能行驶的道路而从推测对象中排除。

此外，也可以基于信号灯的状态判断车辆是否能够行驶。即，如图5A所示，在实施行驶可否判断处理的时刻下的设置在分支点的信号灯的状态是绿灯亮的情况下，在连接在推测基准道路上的道路A至C中，将车辆行进方向是左转方向的道路A及车辆行进方向是直行方向的道路B判断为是车辆能够行驶的道路，不从推测对象中排除，另一方面，将车辆行进方向是右转方向的道路C判断为是车辆不能行驶的道路，从推测对象中排除。

此外，如图5B所示，在实施行驶可否判断处理的时刻下的信号灯的状态是红灯亮且右转箭头灯亮的情况下，将车辆行进方向是右转方向的道路C判断为车辆能够行驶的道路，不从推测对象排除，另一方面，将车辆行进方向是左转方向的道路A及车辆行进方向是直行方向的道路B判断为车辆不能行驶的道路，从推测对象中排除。

此外，也可以基于行驶车道的状态判断车辆是否能够行驶。即，如图6A所示，在实施行驶可否判断处理的时刻下的分支点处的行驶车道的状态(设置在分支点的交通标识)许可从左转方向及直行方向的进出且禁止从右转方向的进出的情况下，在连接在推测基准道路上的道路A至C中，将车辆行进方向是左转方向的道路A及车辆行进方向是直行方向的道路B判断为车辆能够行驶的道路，不从推测对象中排除，另一方面，将车辆行进方向是右转方向的道路C判断为车辆不能行驶的道路，从推测对象中排除。

此外，如图6B所示，在禁止实施行驶可否判断处理的时刻下的行驶车道的状态许可从右转方向的进出且禁止从左转方向及直行方向的进出的情况下，将车辆行进方向是右转方向的道路C判断为车辆能够行驶的道路，不从推测对象中排除，另一方面，将车辆行进方向是左转方向的道路A及车辆行进方向是直行方向的道路B判断为车辆不能行驶的道路，从推测对象排除。

并且，控制部2如果不是将这样连接在推测基准道路上的全部的道路作为推测对象，而是仅将连接在推测基准道路上的全部的道路中的基于判断结果选择的道路作为推测对象，来推测车辆此后有可能行驶的道路作为推测行驶道路，则通过车辆控制部17进行由车辆控制装置21实施车辆控制的车辆控制处理(步骤S5)，通过声音输出控制部19进行由声音输出装置22实施声音输出控制的声音输出控制处理(步骤S6)，通过显示控制部20进行由显示装置23实施显示控制的显示控制处理(步骤S7)，结束常规处理而返回。

但是，在连接在推测基准道路上的道路中包含斜道(ramp)的情况下，也可以不判断车辆是否能够行驶。即，如图7A、图7B所示，如果连接在推测基准道路上的道路A是斜道、道路B是干线，则在道路数据上，对于道路A的推测基准道路的连接角度是大致直角，所以如果车速较快则将道路A判断为车辆不能行驶，但在现实中能够不降低速度而从推测基准道路进入道路A。因此，如果将道路A判断为车辆不能行驶，则在从推测基准道路进入到道路A中的情况下，不能正确地进行其以后的地图匹配处理，而在连接在推测基准道路上的道路中包含有斜道的情况下，只要不判断车辆是否能够行驶，就能够将上述那样的问题避免于未然。

此外，在连接在推测基准道路上的道路中包含道路长度小于规定距离的道路的情况下，也可以不将道路长度小于规定距离的道路作为判断对象，而将道路长度是规定距离以上的道路作为判断对象来判断车辆是否能够行驶。即，如图8A、图8B所示，如果在推测基准道路上连接着道路C、D及E，则在道路数据上，道路E对于推测基准道路的连接角度是大致直角，所以如果车速较快，则判断为车辆不能在道路E上行驶，但在现实中可以不降低速度而从推测基准道路经由道路E进入到道路B。因此，如果判断为车辆不能在道路E上行驶，则在从推测基准道路经由道路E进入到道路B中的情况下，不能正确地进行其以后的地图匹配处理，而只要不将道路长度小于规定距离的道路E作为判断对象、将道路长度是规定距离以上的道路作为判断对象，就能够将上述那样的问题避免于未然。

如以上说明，根据第1实施方式，在车辆导航装置1中，构成为，对于连接在与认定了当前位置的道路数据对应的道路即推测基准道路上的每条道路，基于车速及信号灯的状态、行驶车道的状态等判断车辆是否能够行驶，将判断为车辆不能行驶的道路从推测对象排除，仅将判断为车辆能够行驶的道路作为判断对象，从而仅将车辆此后有可能行驶的道路推测为推测行驶道路，所以通过提高推测此后有可能行驶的道路的精度，能够适当地进行在道路数据上认定当前位置的地图匹配处理，能够适当地进行车辆控制及信息通知。

(第2实施方式)

接着，参照图9对本发明的第2实施方式进行说明。另外，对于与上述第1实施方式相同的部分省略说明，对不同的部分进行说明。上述第1实施方式是车辆导航装置1以单体进行处理的结构，而第2实施方式是通过车辆导航装置与中心装置(服务器)经由广域无线通信网进行广域无线通信，并由两者协同(分担)进行处理的结构。

即，车辆导航装置31具备控制部32、GPS接收机3、速度传感器4、角速度传感器5及距离传感器6而构成。控制部32具备在第1实施方式中说明的位置方位取得部10、地图匹配部12、图像处理部16、车辆控制部17、警告控制部18、声音输出控制部19及显示控制部20，并且具备控制进行广域无线通信网的通信装置34的通信控制部33。

另一方面，设置在服务器中心的中心装置35具备地图数据取得部36(在本发明中所述的地图数据取得机构、道路数据取得机构)、推测基准道路确定部37(在本发明中所述的推测基准道路确定机构)、行驶道路推测部38(在本发明中所述的行驶道路推测机构)、以及行驶可否判断部39(在本发明中所述的行驶可否判断机构、车速取得机构、距离取得机构、角速度取得机构、信号灯状态取得机构、行驶车道状态取得机构)，并且具备进行广域无线通信网的通信部40而构成。地图数据取得部36、推测基准道路确定部37、行驶道路推测部38及行驶可否判断部39具有与在第1实施方式中说明的地图数据取得部11、推测基准道路确定部13、行驶道路推测部14及行驶可否判断部15同样的功能。

在上述结构中，通过车辆导航装置31和中心装置35经由广域无线通信网进行广域无线通信而两者协同，由车辆导航装置31进行在第1实施方式中说明的位置方位取得处理(步骤S1)、地图匹配处理(步骤S2)、车辆控制处理(步骤S5)、声音输出控制处理(步骤S6)、以及显示控制处理(步骤S7)，由中心装置35进行推测基准道路确定处理(步骤S3)及行驶道路推测处理(步骤S4)。

如以上说明，根据第2实施方式，通过车辆导航装置31与中心装置35协同，能够得到与上述第1实施方式同样的作用效果。另外，在这样车辆导航装置31与中心装置35协同的结构中，中心装置35能够从其他车辆导航装置收集信息，能够实现将例如在规定的交叉点其他车辆怎样行驶的履历作为行驶履历数据储存，通过将该行驶履历数据在行驶可否判断处理中加以利用来推测行驶道路这样的、通过车辆导航装置31以单体进行处理的结构不能实现的功能。

(其他实施方式)

本发明的实施方式并不仅限定于上述实施方式，可以如以下这样变形或扩展。

也可以对于作为推测对象的每条道路计算车辆此后有可能行驶的概率，如果这样构成，则能够定量地判断车辆此后行驶的可能性。

在基于对推测基准道路的连接角度与可旋转方位角度的关系判断车辆是否能够行驶的情况下，既可以使用预先设定的固定值作为最大可旋转角速度来计算可旋转方位角度，也可以一边每当角速度超过最新的最大可旋转角速度时进行更新一边计算可旋转方位角度。此外，也可以将车辆右旋转的情况和左旋转的情况区别，分别使用车辆右旋转的情况下的最大可旋转角速度和左旋转的情况下的最大可旋转角速度来计算可旋转方位角度。

也可以以推测基准道路是除了高速道路或收费道路以外的一般道路为条件来判断车辆是否能够行驶，如果这样构成，则可以考虑到在高速道路或收费道路中几乎不存在分支点的情况而构建符合实际情况的系统。作为从外部取得信号灯的状态及行驶车道的状态的结构，并不限定于接收从地面设备发送的信号(进行路车间通信)的结构，也可以是接收从搭载在其他车辆上的车载机发送的信号(进行车车间通信)的结构。

在上述实施例中，车辆导航装置1能够作为行驶道路推测系统的一例而发挥功能，位置方位取得部10能够作为位置方位取得机构的一例发挥功能，地图数据取得部11能够作为地图数据取得机构及道路数据取得机构的一例发挥功能，地图匹配部12能够作为地图匹配机构的一例发挥功能，推测基准道路确定部13能够作为推测基准道路确定机构的一例发挥功能，行驶道路推测部14能够作为行驶道路推测机构的一例发挥功能。行驶可否判断部15能够作为行驶可否判断机构、车速取得机构、距离取得机构、角速度取得机构、信号灯状态取得机构、行驶车道状态取得机构的各自的一例发挥功能。

此外，车辆导航装置31和中心装置35能够作为行驶道路推测系统的一例发挥功能，地图数据取得部36能够作为地图数据取得机构及道路数据取得机构的一例发挥功能，推测基准道路确定部37能够作为推测基准道路确定机构发挥功能，行驶道路推测部38能够作为行驶道路推测机构的一例发挥功能。行驶可否判断部39能够作为行驶可否判断机构、车速取得机构、距离取得机构、角速度取得机构、信号灯状态取得机构、行驶车道状态取得机构的各自的一例发挥功能。

根据上述行驶道路推测系统，构成为，通过将连接在与认定了当前位置的道路数据对应的道路即推测基准道路上的道路之中、判断为车辆不能行驶的道路从推测对象中排除，仅将判断为车辆能够行驶的道路作为推测对象，从而仅将车辆此后有可能行驶的道路推测为推测行驶道路，所以能够提高推测此后有可能行驶的道路的精度，由此能够适当地进行在道路数据上认定当前位置的地图匹配处理，此外能够适当地进行车辆控制及信息通知。

上述行驶道路推测系统也可以如以下这样构成：上述行驶道路推测机构(14、38)对于作为推测对象的每条道路计算车辆此后有可能行驶的概率。根据该结构，能够定量地判断车辆此后行驶的可能性。

上述行驶道路推测系统也可以如以下这样构成：上述行驶可否判断机构具备取得车速的车速取得机构、和取得从当前位置到车辆行进方向上最近的分支点的距离的距离取得机构，上述行驶可否判断机构基于由上述车速取得机构取得的车速、由上述距离取得机构取得的从当前位置到车辆行进方向上最近的分支点的距离、和作为车辆能够旋转的角速度的最大值的最大可旋转角速度，计算车辆在到达分支点的时刻下能够旋转的可旋转方位角度，并基于对推测基准道路的连接角度与该计算出的可旋转方位角度的关系，判断车辆是否能够行驶，将对推测基准道路的连接角度不超过可旋转方位角度的道路判断为车辆能够行驶，将对指定基准道路的连接角度超过可旋转方位角度的道路判断为车辆不能行驶。

根据该结构，能够基于对推测基准道路的连接角度与可旋转方位角度的关系判断车辆是否能够行驶，能够将对推测基准道路的连接角度不超过可旋转方位角度的道路判断为车辆能够行驶，另一方面，能够将对推测基准道路的连接角度超过该计算出的可旋转方位角度的道路判断为车辆不能行驶。

上述行驶道路推测系统也可以如以下这样构成：上述行驶可否判断机构使用预先设定的固定值作为最大可旋转角速度，判断车辆是否能够行驶。根据该结构，能够将可旋转方位角度固定，能够基于对推测基准道路的连接角度与作为固定值的可旋转方位角度的关系判断车辆是否能够行驶。

上述行驶道路推测系统也可以如以下这样构成：上述行驶可否判断机构具备取得角速度的角速度取得机构，上述行驶可否判断机构使用预先设定的固定值作为最大可旋转角速度，在由上述角速度取得机构取得的角速度超过最大可旋转角速度的情况下，使用该取得的角速度作为新的最大可旋转角速度，每当由上述角速度取得机构取得的角速度超过最新的最大可旋转角速度时，使用该取得的角速度作为新的最大可旋转角速度，判断车辆是否能够行驶。根据该结构，能够逐一更新可转为方位角度，能够基于对推测基准道路的连接角度与作为能够被逐一更新的值的可旋转方位角度的关系判断车辆是否能够行驶。

上述行驶道路推测系统也可以如以下这样构成：上述行驶可否判断机构分别使用右旋转时的最大可旋转角速度和左旋转时的最大可旋转角速度，判断车辆是否能够行驶。根据该结构，能够区别车辆右旋转的情况和左旋转的情况、基于对推测基准道路的连接角度与可旋转方位角度的关系判断车辆是否能够行驶。

上述行驶道路推测系统也可以如以下这样构成：上述行驶可否判断机构具备取得车辆行进方向的信号灯的状态的信号灯状态取得机构，上述行驶可否判断机构基于由上述信号灯状态取得机构取得的车辆行进方向的信号灯的状态来判断车辆是否能够行驶。根据该结构，能够基于车辆行进方向的信号灯的状态判断车辆是否能够行驶，例如在车辆进入到十字路的交叉点的情况下，如果设置在该交叉点的信号灯的状态是绿灯亮，则将左转方向及直行方向判断为车辆能够行驶的道路，另一方面，将右转方向的道路判断为车辆不能行驶的道路，而从推测对象中排除等。

上述行驶道路推测系统也可以如以下这样构成：上述行驶可否判断机构具备取得车辆行进方向的行驶车道的状态的行驶车道状态取得机构，上述行驶可否判断机构基于由上述行驶车道状态取得机构取得的车辆行进方向的行驶车道的状态来判断车辆是否能够行驶。根据该结构，能够基于车辆行进方向的行驶车道的状态判断车辆是否能够行驶，例如在车辆进入到十字路的交叉点的情况下，如果设置在该交叉点的交通标识许可从左转方向及执行方向的进出且禁止从右转方向的进出，则将左转方向及直行方向的道路判断为车辆能够行驶的道路，另一方面，将右转方向的道路判断为车辆不能行驶的道路，能够从推测对象中排除等。

上述行驶道路推测系统也可以如以下这样构成：上述行驶可否判断机构以由上述推测基准道路确定机构(13、37)确定的推测基准道路是除了高速道路及收费道路以外的一般道路为条件，判断车辆是否能够行驶。根据该结构，能够考虑到在高速道路及收费道路中几乎不存在分支点的情况而构建符合实际情况的系统。

上述行驶道路推测系统也可以如以下这样构成：上述行驶可否判断机构在连接在由上述推测基准道路确定机构确定的推测基准道路上的道路中包含有斜道的情况下，不判断车辆是否能够行驶。根据上述结构，能够考虑到虽然在道路数据上将斜道判断为不能行驶、但在现实中能够行驶的情况，而将因为道路数据与实际的道路形状的差异而能产生的误判断避免于未然。

上述行驶道路推测系统也可以如以下这样构成：上述行驶可否判断机构在连接在由上述推测基准道路确定机构确定的推测基准道路上的道路中包含有道路长度小于规定距离的道路的情况下，将该道路长度小于规定距离的道路从判断对象中排除，将该道路长度是规定距离以上的道路作为判断对象，来判断车辆是否能够行驶。根据该结构，能够考虑到虽然将道路长度小于规定距离的道路在道路数据上判断为不能行驶、但在现实中能够行驶的情况，而将因为道路数据与实际的道路形状的差异而可能发生的误判断避免于未然。

以上参照各实施方式说明了本发明，需要清楚的是本发明并不受上述实施方式和结构限定。本发明涵盖各种变更和等价的设计。

进而，以上说明的各个程序、过程、步骤、方法或其任意组合可以通过包括或不包括相关设备的功能的软件段或部分(例如子程序)以及/或硬件段或部分(例如电路或集成电路)来实现，进而，硬件段或单元可以构建在微型计算机中。

进而，软件段或部分或者多软件段或部分的任意组合可以包含在软件程序中，该软件程序包含在计算机可读取的存储媒体中或经由通信网络安装在计算机中。

Claims

1.一种行驶道路推测系统，包括：

位置方位取得机构（10），取得车辆的位置方位；

道路数据取得机构（11、36），从能够记录道路数据的道路数据记录机构（7）取得道路数据；

地图匹配机构（12），将由上述位置方位取得机构（10）取得的车辆的位置方位和由上述道路数据取得机构（11、36）从上述道路数据记录机构（7）取得的道路数据建立对应而在道路数据上认定当前位置；

推测基准道路确定机构（13、37），将由上述地图匹配机构（12）认定了当前位置的道路数据所对应的道路确定为推测基准道路；

行驶道路推测机构（14、38），将连接在由上述推测基准道路确定机构（13、37）确定的推测基准道路上的道路作为推测对象，能够将车辆此后有可能行驶的道路推测为推测行驶道路；以及

行驶可否判断机构（15、39），将连接在由上述推测基准道路确定机构（13、37）确定的推测基准道路上的道路作为判断对象，判断车辆是否能够行驶，

其特征在于，上述行驶可否判断机构（15、39）具备取得车速的车速取得机构（15、39）、取得从当前位置到车辆行进方向上最近的分支点的距离的距离取得机构（15、39）和取得角速度的角速度取得机构（15、39），

上述行驶可否判断机构（15、39）使用预先设定的固定值作为最大可旋转角速度，在由上述角速度取得机构（15、39）取得的角速度超过最大可旋转角速度的情况下，使用该取得的角速度作为新的最大可旋转角速度，每当由上述角速度取得机构（15、39）取得的角速度超过最新的最大可旋转角速度时，使用该取得的角速度作为新的最大可旋转角速度，并且，基于由上述车速取得机构（15、39）取得的车速、由上述距离取得机构（15、39）取得的从当前位置到车辆行进方向上最近的分支点的距离和作为车辆能够旋转的角速度的最大值的上述最大可旋转角速度，计算车辆在到达分支点的时刻下能够旋转的可旋转方位角度，并基于对推测基准道路的连接角度与该计算出的可旋转方位角度的关系，判断车辆是否能够行驶，将对推测基准道路的连接角度不超过可旋转方位角度的道路判断为车辆能够行驶，将对推测基准道路的连接角度超过可旋转方位角度的道路判断为车辆不能行驶，

上述行驶道路推测机构（14、38），将连接在由上述推测基准道路确定机构（13、37）确定的推测基准道路上的道路之中、由上述行驶可否判断机构（15、39）判断为车辆不能行驶的道路从推测对象中排除，而将由行驶可否判断机构（15、39）判断为车辆能够行驶的道路作为推测对象，从而将车辆此后有可能行驶的道路推测为推测行驶道路。

2.如权利要求1所述的行驶道路推测系统，其特征在于，

上述行驶道路推测机构（14、38）对于作为推测对象的每条道路计算车辆此后有可能行驶的概率。

3.如权利要求1所述的行驶道路推测系统，其特征在于，

上述行驶可否判断机构（15、39）分别使用右旋转时的最大可旋转角速度和左旋转时的最大可旋转角速度，判断车辆是否能够行驶。

4.如权利要求1所述的行驶道路推测系统，其特征在于，

上述行驶可否判断机构（15、39）具备取得车辆行进方向的信号灯的状态的信号灯状态取得机构（15、39），

上述行驶可否判断机构（15、39）基于由上述信号灯状态取得机构（15、39）取得的车辆行进方向的信号灯的状态来判断车辆是否能够行驶。

5.如权利要求1所述的行驶道路推测系统，其特征在于，

上述行驶可否判断机构（15、39）具备取得车辆行进方向的行驶车道的状态的行驶车道状态取得机构（15、39），

上述行驶可否判断机构（15、39）基于由上述行驶车道状态取得机构（15、39）取得的车辆行进方向的行驶车道的状态来判断车辆是否能够行驶。

6.如权利要求1所述的行驶道路推测系统，其特征在于，

上述行驶可否判断机构（15、39）以由上述推测基准道路确定机构（13、37）确定的推测基准道路是除了高速道路及收费道路以外的一般道路为条件，判断车辆是否能够行驶。

7.如权利要求1所述的行驶道路推测系统，其特征在于，

上述行驶可否判断机构（15、39）在连接在由上述推测基准道路确定机构（13、37）确定的推测基准道路上的道路中包含有斜道的情况下，不判断车辆是否能够行驶。

8.如权利要求1所述的行驶道路推测系统，其特征在于，

上述行驶可否判断机构（15、39）在连接在由上述推测基准道路确定机构（13、37）确定的推测基准道路上的道路中包含有道路长度小于规定距离的道路的情况下，将该道路长度小于规定距离的道路从判断对象中排除，将该道路长度是规定距离以上的道路作为判断对象，来判断车辆是否能够行驶。