JP6771437B2 - ルート探索システム及び情報処理装置 - Google Patents

Description

本発明は、ルート探索システム及び情報処理装置に関し、特に、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間において推奨ルートを探索するルート探索システムに適用して好適なものである。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着可能とするナビゲーション装置が車両に搭載されていることが一般的である。ナビゲーション装置は、ＧＰＳ受信機等により自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する周辺部分の地図データをＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記録媒体または通信回線を介して取得し、液晶モニタに表示することが可能な装置である。

さらにナビゲーション装置は、所望の目的地が入力されると、自車の現在位置から当該所望の目的地までの推奨ルートを探索するルート探索機能を備えており、探索された推奨ルートを案内ルートとして設定し、ディスプレイ画面に当該案内ルートを表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声及び画像による案内を通じて、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するように構成されている。近年、スマートフォン及びタブレット型端末等も、上記ナビゲーション装置と同様の機能を搭載している。

近年、車両の走行形態として、ユーザの運転操作に基づいて走行する手動走行以外に、ユーザの運転操作によらず車両が予め設定されたルートに沿って自動運転制御による自動走行が新たに提案されている。走行するルートは、ユーザによってナビゲーション装置を用いて、且つ実際の交通ルールに基づいて設定される。例えば特許文献１では、進入路の終端（交差点）の近傍に位置する構造物に基づいて見通しの良し悪しを考慮した経路探索を行う技術が開示されている。

一般的に自動運転制御では、例えば、車両の現在位置、車両が走行する車線、並びに周辺の他車両の位置を、車載カメラ、赤外線レーダー、及びＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等のセンサ装置を用いて随時検出し、予め設定されたルートに沿って走行するようにステアリング、駆動源及びブレーキ等の車両制御が自動的に行われる。加えて特許文献２では、予め記録装置に保存した各地域特有及び共通の交通ルールに基づいた車両制御を行う技術が開示されている。

特開２０１６−１４５７７５号公報 特開２００９−３０１４０６号公報

特許文献１及び特許文献２に開示されるルート探索方法では、予め記録装置に保存した道路自体の構造、道路上の構造物及び交通法規といった時間経過に応じて変化しない静的情報を基に、自動運転制御の際に設定するルートを計算している。このため、これらのルート探索方法では、時間帯ごとの交通量、路上駐車、事故並びに工事及び規制等のように動的に変化する道路状況については十分に対応することが困難であり、そのような自動運転制御に適した推奨ルートを提供することができなかった。

本発明は以上の点を考慮してなされたもので、動的に変化する道路状況についても十分に対応可能であり、且つ自動運転制御に適した推奨ルートを提供可能なルート探索システム及び情報処理装置を提案しようとするものである。

かかる課題を解決するため、本発明においては、各車両の走行地点に関するプローブ情報を取得する各車載端末と、前記各車載端末に対して通信回線を介して接続された情報処理装置とを有し、前記情報処理装置は、前記各車載端末から送信されたプローブ情報を前記通信回線を介して受信する受信部と、前記プローブ情報に基づいて、前記各車両の走行車線の変化を算出する走行車線変化検知部と、前記各車両の走行車線の変化に関する算出結果としての走行車線変化情報に基づいて、前記各車両が進入を回避すべき走行回避区間を算出する走行車線変化集約部と、前記走行回避区間の出現パターンに基づいて走行ルールを推測する走行ルール推定部と、前記走行ルールに関する情報を前記各車載端末に配信する走行ルール配信部と、を備えることを特徴とする。

また、本発明においては、各車両の走行地点に関するプローブ情報を取得する各車載端末に対して通信回線を介して接続された情報処理装置において、前記各車載端末から送信されたプローブ情報を前記通信回線を介して受信する受信部と、前記プローブ情報に基づいて、前記各車両の走行車線の変化を算出する走行車線変化検知部と、前記各車両の走行車線の変化に関する算出結果としての走行車線変化情報に基づいて、前記各車両が進入を回避すべき走行回避区間を算出する走行車線変化集約部と、前記走行回避区間の出現パターンに基づいて走行ルールを推測する走行ルール推定部と、前記走行ルールに関する情報を前記各車載端末に配信する走行ルール配信部と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、動的に変化する道路状況についても十分に対応可能であり、且つ自動運転制御に適した推奨ルートを提供することができる。

本実施の形態に係るルート探索システムの全体構成の一例を示す図である。 図１に示すセンタ装置の構成例を示すブロック図である。 図１に示すセンタ装置のデータベースに保存されるプローブ情報、走行車線変化情報、走行回避区間、及び走行ルール情報のデータフォーマット例を示す図である。 走行車線変化情報の算出から保存までのデータ処理の一例を示すフローチャートである。 車両の走行回避区間の算出から保存までのデータ処理の一例を示すフローチャートである。 車両の走行回避区間を示す閉領域の一例を示す図である。 走行ルールの推定から保存までのデータ処理の一例を示すフローチャートである。 推定走行ルール情報を考慮した、ルート探索結果の表示例を示す図である。

以下、図面について、本発明の一実施の形態について詳述する。

（１）本実施の形態によるシステムの構成
図１は、本実施の形態に係るルート探索システム１００の全体構成の一例を示し、図２は、図１に示すセンタ装置１Ａの構成例を示す。

ルート探索システム１００は、図１に示すように、センタ１に設置されている情報処理装置としてのセンタ装置１Ａ、通信回線３、及び、車両２に搭載されている車載端末２１を備えている。

センタ装置１Ａと車載端末２１とは、通信端末２２、及び通信回線３を介して互いに接続されている。なお、ここでは、車両２に搭載されている車載端末２１のみを図示しているが、実際には、様々な地点を走行している複数の車両がルート探索システム１００内に存在しており、これら複数の車両にはそれぞれ車載端末２１と同様な機能の車載端末が搭載されている。

車載端末２１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナにより受信されたＧＰＳ情報から車両２の位置を検出してこれを位置情報として得る。この車載端末２１は、通信端末２２を用いて、上記位置情報をプローブ情報４として、通信回線３を介してセンタ１内のセンタ装置１Ａへ、所定の送信周期ごとに送信する。

センタ装置１Ａは、図２に示すように、受信部１０１、走行車線変化検知部１０２、走行車線変化集約部１０３、走行ルール推定部１０４、走行ルール配信部１０５、センタ地図ＤＢ１０６、プローブＤＢ１０７、走行車線変化ＤＢ１０８、走行回避区間ＤＢ１０９、及び推定走行ルールＤＢ１１０を備える。センタ地図ＤＢ１０６では、各道路を表す車線リンクが管理されている。なお、本実施の形態では、データベースを省略して「ＤＢ」と表記している。

受信部１０１は、車載端末２１から送信されたプローブ情報４を通信回線３を介して受信してプローブＤＢ１０７に保存する。この際、受信部１０１は、プローブ情報４に含まれる位置情報に基づいて、各車両２がセンタ地図ＤＢ１０６中のどの車線リンクを走行したかを判別する。なお、その代わりに、車載端末２１がそのような車線リンクの判別を実施し、その車線リンクに対応するリンクＩＤを車載端末２１からプローブ情報４とともに送信するようにしても良い。

前述のように本ルート探索システム１００には、車載端末２１と同様の機能を備える車載端末を搭載した複数の車両が実際には存在している。これらの各車載端末からそれぞれ送信される位置情報も同様に、受信部１０１によって受信される。

走行車線変化検知部１０２は、受信部１０１によってプローブＤＢ１０７に保存されたプローブ情報４に関して、走行車線が変化した部分を抽出する処理を実行する。以下、このようにして抽出されたプローブ情報４を「走行車線変化情報」と称する。走行車線変化検知部１０２によって求められた走行車線変化情報は、プローブ情報４とは別に、走行車線変化ＤＢ１０８に保存される。

走行車線変化集約部１０３は、受信部１０１によりプローブＤＢ１０７に保存されたプローブ情報４、及び、走行車線変化検知部１０２により走行車線変化ＤＢ１０８に保存された走行車線変化情報に対して、一定時間内に複数の車両が何らかの事象を回避するために車線変更が実施された区間を抽出する処理を実行する。以下、このようにして抽出された区間に関する情報を「走行回避区間情報」と称する。走行車線変化集約部１０３により求められた走行回避区間情報は、プローブ情報及び走行車線変化情報とは別に、走行回避区間ＤＢ１０９に保存される。

走行ルール推定部１０４は、走行車線変化集約部１０３により走行回避区間ＤＢ１０９に保存された走行回避区間情報に対して、当該走行回避区間が出現するパターンを推定する処理を実行する。以下、このようにして推定された走行回避区間に対するパターンを「推定走行ルール情報」と称する。走行ルール推定部１０４により求められた推定走行ルール情報は、推定走行ルールＤＢ１１０に保存される。

走行ルール配信部１０５は、走行ルール推定部１０４により推定走行ルールＤＢ１１０に保存された推定走行ルール情報を、車載端末２１に配信する処理を実行する。この推定走行ルール情報は、車両２において通信端末２２によって受信され、車載端末２１へ出力される。車載端末２１は、取得した推定走行ルール情報を考慮したルート探索結果を地図画面上に表示し、これに従って車両２のルート案内を実施する。

センタ地図ＤＢ１０６は、静的な道路の情報として、車線リンクに関する車線リンク情報及びいわゆるリンクコスト情報などを保存するためのデータベースである。

プローブＤＢ１０７は、車両の情報として、前述したプローブ情報４を保存するためのデータベースである。

走行車線変化ＤＢ１０８は、走行車線変化検知部１０２によって抽出された走行車線変化情報を保存するためのデータベースである。

走行回避区間ＤＢ１０９は、走行車線変化集約部１０３によって抽出された走行回避区間情報を保存するためのデータベースである。

推定走行ルールＤＢ１１０は、走行ルール推定部１０４によって推定された推定走行ルール情報を保存するためのデータベースである。

なお、プローブＤＢ１０７、走行車線変化ＤＢ１０８、走行回避区間ＤＢ１０９、及び推定走行ルールＤＢ１１０のフォーマットの詳細については後述する。

図１に示すように車載端末２１からプローブ情報４がセンタ装置１Ａに送信されると、図２に示す受信部１０１は、車載端末２１が搭載されている車両２を識別するための車両ＩＤと対応付けて、プローブＤＢ１０７に対して、次のような図３（Ａ）のようなデータフォーマットで保存する。

図３（Ａ）は、プローブＤＢ１０７の構成例を示す。なお、このプローブＤＢ１０７は一部が省略されている。プローブＤＢ１０７は、プローブＩＤごとに、車両ＩＤ、時刻、緯度、経度及び車線リンクＩＤを管理している。プローブＩＤは、取得したプローブ情報を識別するためのインデックスを表す。日付及び時刻は、当該プローブ情報が取得された日時を表す。リンクＩＤは、当該プローブＩＤに対応するプローブ情報４が取得された車線リンクまたは道路リンクを識別するための情報であり、車線リンクまたは道路リンクごとに異なる値が設定される。このリンクＩＤの値は、受信部１０１または車載端末２１が前述のようにして実施する車線リンクの判別結果に基づいて設定される。

前述したプローブ情報４がプローブＤＢ１０７に保存されると、走行車線変化検知部１０２は、車両ＩＤに対応する車両が走行する車線が変化する部分を検知し、走行車線変化ＤＢ１０８に、図３（Ｂ）のようなデータフォーマットで保存する。

図３（Ｂ）は、走行車線変化ＤＢ１０８の構成例を示す。なお、この走行車線変化ＤＢ１０８は一部が省略されている。走行車線変化ＤＢ１０８では、車両ＩＤごとに、変化前プローブＩＤ、１回目変化後プローブＩＤ、２回目変化後プローブＩＤ及び処理フラグが管理されている。

変化前プローブＩＤは、ある車両ＩＤに対応する車両が走行する車線が変化する前に取得されたプローブＩＤを表し、１回目変化後プローブＩＤは、この車両ＩＤに対応する車両が１回目に変化した後に取得されたプローブＩＤを表し、２回目変化後プローブＩＤは、この車両ＩＤに対応する車両が２回目に変化した後に取得されたプローブ情報のＩＤを表す。ここで、この車両ＩＤに対応する車両が走行する車線が１回目に変化した後から２回目に変化した後までに要した時間は閾値ｔ_diff以内であるものとする。

これにより、１件の走行車線変化情報は、ある車両が何らかの事象を回避して元の車線に戻る、または右左折等により別のさらに別の道路若しくは車線に移ることを示す。

図３（Ｂ）において、処理フラグは、走行車線変化集約部１０３において処理を行なったか否かを表す。

走行車線変化情報が走行車線変化ＤＢ１０８に保存されると、走行車線変化集約部１０３は、ｎ件の走行車線変化情報を元に、ｎ台の車両が何らかの事象を回避した区間、すなわち走行回避区間を検知し、この走行回避区間に関する走行回避区間情報を走行回避区間ＤＢ１０９に、図３（Ｃ）のようなデータフォーマットで保存する。

図３（Ｃ）は、走行回避区間ＤＢ１０９の構成例を示す。なお、この走行回避区間ＤＢ１０９は一部が省略されている。日付及び時刻は、走行車線変化集約部１０３が処理を開始した日付及び時刻を表す。リンクＩＤ１〜リンクＩＤｋは、ｎ件の走行車線変化情報に含まれるリンクＩＤ群を表す。領域点１緯度・経度〜領域点ｊ緯度・経度は、ｎ件の走行車線変化情報に含まれるプローブ情報、計ｊ件が示す緯度・経度を表す。

走行回避区間情報が走行回避区間ＤＢ１０９に保存されると、走行ルール推定部１０４は、当該または類似する区間に関する走行回避区間情報の出現パターン、すなわち推定走行ルール情報を作成し、推定走行ルールＤＢ１１０に、図３（Ｄ）のようなデータフォーマットで保存する。

図３（Ｄ）は、推定走行ルートＤＢ１１０の構成例を示す。なお、この推定走行ルートＤＢ１１０は一部が省略されている。推定走行ルートＤＢ１１０では、リンクＩＤ１〜ＩＤｋごとに、領域点１緯度・経度〜領域点ｉ緯度・経度、ルール１該非〜ルールｒ該非が管理されている。なお、「該非」とは、各ルールに該当しているか否かを表している。図示の例では、各ルールに該当または類似する場合には「○」と設定される一方、各ルールに該当または類似しない場合には「×」と設定される。

リンクＩＤ１〜リンクＩＤｋは、走行回避区間情報に関連する走行車線変化情報に現れるリンクＩＤを示す。領域点１緯度・経度〜領域点ｉ緯度・経度は、走行回避区間情報に関連する走行車線変化情報に現れるプローブ情報４を包含する領域を構成する点の緯度・経度を表す。

ルール１該非〜ルールｒ該非は、該当または類似する区間に関する走行回避区間情報、及びそれらと紐づけられる走行車線変化情報、またはプローブ情報４が出現する各パターンに該当するか否かを示す。この出現パターンに関しては、暦、時間帯、イベントの有無、対応する車線リンクの道路種別、及び接続角等の少なくとも１つに応じたパターンが設定されてもよい。なお、接続角は、接続された複数の車線リンクに対応する道路同士がなす角度を表している。

（１−１）ルート検索方法
ルート探索システム１００の概要構成は以上のようであり、次にその動作例としてのルート探索方法について説明する。

（１−１−１）走行車線変化検知処理
図４は、走行車線変化検知処理の一例を示すフローチャートである。この走行車線変化検知処理は、走行車線変化検知部１０２によって実行される。

ステップＳ３０１において、走行車線変化検知部１０２が、処理開始時刻から時間幅ｔ_period1以内に受信したプローブ情報４のうち、ある車両ＩＤに関する情報を抽出する。この際、抽出されたプローブ情報は、取得した日付及び時刻について昇順に並べ替えられる。

ステップＳ３０２において、走行車線変化検知部１０２が、ある車両ＩＤに関するプローブ情報４を走査し、走行車線が変化した部分の１回目を検知する。次にステップＳ３０３では、走行車線変化検知部１０２が、走行車線が変化した部分の２回目を検知する。本実施の形態では、これらのステップＳ３０２，Ｓ３０３において走行車線の変化は、プローブ情報４におけるリンクＩＤが走査対象とその一つ前のプローブ情報とで変化したことであると規定する。

または、これらのステップＳ３０２，Ｓ３０３において、走行車線の変化は、走査対象とその一つ前のプローブ情報の緯度・経度によって表現されるベクトルと、車線リンク形状点によって表現されるベクトルと、から成る角度が閾値θを超えたことであると規定してもよい。以降、リンクＩＤが変化したことを以て、走行車線の変化とみなして本実施の形態を説明する。

ステップＳ３０４において、走行車線変化検知部１０２は、ある車両ＩＤに関するプローブ情報４において、走行車線の変化が２回以上存在するか否かを判定する。走行車線変化検知部１０２は、走行車線の変化が２回以上存在する場合にはステップＳ３０５を実行する一方、走行車線の変化が２回以上存在しない場合にはステップＳ３０７を実行する。

まず、ステップＳ３０５において、走行車線変化検知部１０２が、ある車両ＩＤに関するプローブ情報４において、１回目の走行車線の変化と２回目の走行車線の変化との時刻差が閾値ｔ_diff以内であるという時刻差条件を満たすか否かを判定する。この時刻差条件を満たす場合、走行車線変化検知部１０２は、車両ＩＤに対応する車両が何らかの事象を回避するために走行車線を変えたものと判断する。

次にステップＳ３０６にて、走行車線変化検知部１０２は、前述した１回目及び２回目の走行車線の変化を走行車線変化情報として走行車線変化ＤＢ１０８に格納する。

一方、上記時刻差条件を満たさない場合、走行車線変化検知部１０２は、ステップＳ３０７を実行し、時間幅ｔ_period1以内に受信した全ての車両ＩＤに関するプローブ情報４に関して、上述したステップＳ３０１〜Ｓ３０６の処理を繰り返し実行する。

（１−１−２）走行車線変化集約処理
図５は、走行車線変化集約処理の一例を示すフローチャートである。この走行車線変化集約処理は、走行車線変化集約部１０３によって実行される。

ステップＳ４０１において、走行車線変化集約部１０３は、走行車線変化ＤＢ１０８から走行車線変化情報を１件選択する。ここで、走行車線変化集約部１０３は、処理フラグの値がＮｏである走行車線変化情報、すなわち過去の処理において処理対象となっていない情報を選択する。

次にステップＳ４０２では、走行車線変化集約部１０３は、選択した走行車線変化情報において、最も古いプローブ情報４の日付・時刻から前後ｔ_period2以内、且つ最も古いプローブ情報４の緯度・経度の半径ｒ以内に存在し、処理フラグの値がＮｏである他の走行車線変化情報を全て抽出する。

ステップＳ４０３において、走行車線変化集約部１０３は、上述したステップＳ４０２において抽出した他の走行車線変化情報の数が閾値ｋを超えるか否かを判定する。走行車線変化集約部１０３は、判定結果がＹｅｓである場合にはステップＳ４０４を実行する一方、判定結果がＮｏである場合はステップＳ４０８を実行する。

ステップＳ４０４では、走行車線変化集約部１０３は、抽出した他の走行車線変化情報も含めて、変化前に関するリンクＩＤ、１回目の変化後に関するリンクＩＤ、及び２回目の変化後に関するリンクＩＤが、同一の組み合わせであるか否かを判定する。走行車線変化集約部１０３は、判定結果がＹｅｓである場合にはステップＳ４０５を実行する一方、判定結果がＮｏである場合にはステップＳ４０８を実行する。

ステップＳ４０５において、走行車線変化集約部１０３は、上述したステップＳ４０４において判定した、変化前に関するリンクＩＤ、１回目の変化後に関するリンクＩＤ、及び２回目の変化後に関するリンクＩＤについて、変化前のリンクＩＤと２回目の変化後のリンクＩＤとが同一であるか否かを判定する。

走行車線変化集約部１０３は、判定結果がＹｅｓである場合には、対応する複数の車両が何らかの事象を回避するために走行車線を変化させたものと判断してステップＳ４０７を実行する一方、判定結果がＮｏである場合にはステップＳ４０６を実行する。

このステップＳ４０６では、走行車線変化集約部１０３が、異なる値となる変化前のリンクＩＤ及び２回目の変化後のリンクＩＤのそれぞれに対応する車線リンクの接続角が閾値θ_turn以上であるか否かを判定する。

判定結果がＹｅｓである場合、走行車線変化集約部１０３は、選択した複数個の走行車線変化情報が交差点を右折または左折するために得られたものと判断し、ステップＳ４０８を実行する。一方、判定結果がＮｏである場合、走行車線変化集約部１０３は、ステップＳ４０７を実行する。

ステップＳ４０７において、走行車線変化集約部１０３は、上記選択した複数個の走行車線変化情報を用いて、車両２が進入を回避すべき区間（走行回避区間）を示す閉領域を作成する。

図６（Ａ）及び図６（Ｂ）は、車両２が道路の車線において進入を回避すべき区間として作成される閉領域ＣＡの一例を示す。なお、この道路は、図示の縦方向に延びるセンターラインＣＬによって左右１車線ずつに分かれている。

まず、走行車線変化集約部１０３は、図６（Ａ）において、選択した複数個の走行車線変化情報に含まれる、変化前のプローブ情報４、１回目変化後のプローブ情報４、並びに２回目変化後のプローブ情報４において緯度・経度の値が最大及び最小となるものを抽出する。

なお、本実施の形態では、緯度の最大値を「ｌａｔ_max」と定義し、緯度の最少値を「ｌａｔ_min」と定義し、経度の最大値を「ｌｏｎ_max」と定義し、経度の最少値を「ｌｏｎ_min」と定義する。

走行車線変化集約部１０３は、図６（Ｂ）において、上述したように抽出した緯度・経度の最大値及び最小値を用いて、閉領域ＣＡの端点（ｘ，ｙ）として、（ｌｏｎ_min，ｌａｔ_min）、（ｌｏｎ_min，ｌａｔ_max）、（ｌｏｎ_max，ｌａｔ_min）、及び（ｌｏｎ_max，ｌａｔ_max）を作成し、これら４つの点で形成される閉領域ＣＬ（図６（Ｂ）に示すの破線の矩形に相当）を作成する。走行車線変化集約部１０３は、当該作成した閉領域ＣＬに関する情報を含め、走行区間回避情報を走行区間回避ＤＢ１０９に格納する。

ステップＳ４０８では、走行車線変化集約部１０３は、それまでに選択した走行車線変化情報に関して処理フラグの値をＹｅｓに変更することにより、次回以降の処理においてこれらの走行車線変化情報が処理対象にならないようにする。ステップＳ４０９では、走行車線変化集約部１０３が、処理フラグの値がＮｏである全ての走行車線変化情報について、上述したステップＳ４０１〜Ｓ４０８の処理を繰り返し実行する。

（１−１−３）走行ルール推定処理
図７は、走行ルール推定処理の一例を示すフローチャートである。この走行ルール推定処理は、走行ルール推定部１０４によって実行される。

ステップＳ５０１において、走行ルール推定部１０４は、走行回避区間ＤＢ１０９から走行回避区間情報を１件選択する。次にステップＳ５０２では、走行ルール推定部１０４が、選択した走行回避区間情報において、上述のように作成済みの閉領域ＣＬの一部が重複する他の全ての走行回避区間情報を抽出する。

次にステップＳ５０３では、走行ルール推定部１０４は、走行ルールの判定条件を１件選択する。ステップＳ５０４において、走行ルール推定部１０４は、ステップＳ５０１及びＳ５０２にて選択、抽出した走行回避区間情報において、上記選択した走行ルールの判定条件を満たすものの割合が既定の閾値Ｐを超えるか否かを判定する。

走行ルール推定部１０４は、判定結果がＹｅｓである場合には対応するルール該非の値を“○”に設定する一方（ステップＳ５０５）、判定結果がＮｏである場合には対応するルール該非の値を“×”に設定する（ステップＳ５０６）。次にステップＳ５０７では、走行ルール推定部１０４は、判定対象となる全てのルールについて、上述したステップＳ５０３〜Ｓ５０６を繰り返し実行する。

ステップＳ５０８において、走行ルール推定部１０４は、全てのルールについて該非の値を設定し終えた走行区間回避情報に基づいて推定走行ルール情報を作成し、推定走行ルールＤＢ１１０に格納する。次にステップＳ５０９では、走行ルール推定部１０４は、全ての走行回避区間情報について、上述したステップＳ５０１〜Ｓ５０８を繰り返し実行する。

（１−１−４）ルート探索結果の表示
一方、車載端末２１は、センタ装置１Ａ内の走行ルール配信部１０５から既述の推定走行ルール情報を受信し、ルート探索結果を表示する処理の詳細について説明する。

図８は、車載端末２１において推定走行ルール情報を考慮しつつルート探索を実施した結果を表示した画面の一例を示す。

車載端末２１は、推定走行ルール情報に含まれるリンクＩＤについて、対応する車線リンクが示す車線が通行不可であるものとみなして推奨ルートを探索する。なお、車載端末２１は、その代わりに、車載端末２１に内蔵されている地図ＤＢの中に、推定走行ルールの種類に応じたリンクコストの重みづけ係数を保持し、この重みづけ係数を考慮しつつ推奨ルートを探索するようにしても良い。

車載端末２１は、その画面上において左側に示す地図領域１０００Ａにおいて各車線リンクが表す道路１００１Ａ（リンクＩＤ＝１００１），１００３Ａ（リンクＩＤ＝１００３），２００１Ａ（リンクＩＤ＝２００１）のうち、上記推定走行ルール情報に含まれるリンクＩＤ（＝１００１）について対応する車線リンクが表す道路１００１Ａが通行不能であることを示す強調表示１０００Ｃを実施する。なお、地図領域１０００Ａにおいては、図３（Ａ）に対応するリンクＩＤが括弧書きで表されている。

この際、車載端末２１は、別画面にて推定走行ルール情報に含まれる閉領域ＣＬの緯度・経度情報を用いて、走行を回避すべき部分としての閉領域ＣＬのデフォルメ画像として走行回避区間表示領域１０００Ｂを表示しても良い。

（１−２）本実施の形態による効果
まず、自動運転制御が可能な一般的な車両が自律走行するためには、目的地が車載端末上のヒューマンインタフェースを介して指定されることにより、走行すべきルートが探索される。このような一般的な車両では、道路自体の構造、道路上の構造物または交通法規といった時間経過によって変化しない静的情報を基に、自動運転制御の際に設定するルートが計算されるため、そのような一般的な車両では、時間帯ごとの交通量、路上駐車、事故や工事・規制等の動的に変化する道路状況などの動的情報を基にルートが計算されない。

これに対し、本実施の形態によれば、そのような動的に変化する道路状況についても十分に対応可能となり、且つ自動運転制御に適した推奨ルートを提供することができるようになる。

なお、以上説明した実施の形態では、車載端末２１を搭載した車両２において、自動運転制御の推奨ルートを探索するルート探索システムについて説明したが、本実施の形態は自動運転に限らず、ドライバー自らが運転する際の推奨ルートを探索するシステムに対しても適用することができる。また、本実施の形態は、携帯電話またはスマートフォンなどの携帯端末のナビゲーション機能を用いて車両を運転するドライバーに対して推奨ルートを探索して誘導するサービスを提供するシステムに対しても適用することができる。

（２）その他の実施形態
上記実施形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明をこれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。本発明は、その趣旨を逸脱しない限り、様々な形態で実施することができる。例えば、上記実施形態では、各種プログラムの処理をシーケンシャルに説明したが、特にこれにこだわるものではない。従って、処理結果に矛盾が生じない限り、処理の順序を入れ替え又は並行動作するように構成しても良い。また、上記実施形態における各処理ブロックを含むプログラムは、例えばコンピュータが読み取り可能な非一時的記憶媒体に格納されている形態であっても良い。

本発明は、車両の自動運転制御が許可された自動運転区間において推奨ルートを探索するルート探索システム及び情報処理装置に広く適用することができる。

１……センタ、１Ａ……センタ装置（情報処理装置）、２……車両、３……通信回線、４……プローブ情報、２１……車載端末、２２……通信端末、１００……ルート探索システム、１０１……受信部、１０２……走行車線変化検知部、１０３……走行車線変化集約部、１０４……走行ルール推定部、１０５……走行ルール配信部、１０６……センタ地図ＤＢ、１０７……プローブＤＢ、１０８……走行車線変化ＤＢ、１０９……走行回避区間ＤＢ、１１０……推定走行ルールＤＢ。

Claims (10)

1. 各車両の走行地点に関するプローブ情報を取得する各車載端末と、
   前記各車載端末に対して通信回線を介して接続された情報処理装置とを有し、
   前記情報処理装置は、
   前記各車載端末から送信されたプローブ情報を前記通信回線を介して受信する受信部と、
   前記プローブ情報に基づいて、前記各車両の走行車線の変化を算出する走行車線変化検知部と、
   前記各車両の走行車線の変化に関する算出結果としての走行車線変化情報に基づいて、前記各車両が進入を回避すべき走行回避区間を算出する走行車線変化集約部と、
   前記走行回避区間の出現パターンに基づいて走行ルールを推測する走行ルール推定部と、
   前記走行ルールに関する情報を前記各車載端末に配信する走行ルール配信部と、
   を備え、
   前記各車載端末は、前記走行ルールに関する情報に含まれる走行可能区間及び走行回避区間の何れかの車線リンクに対応付けられているリンクＩＤのうち走行回避区間に対応付けられているリンクＩＤに対応する車線リンクが表す道路が通行不可であるものとみなして推奨ルートを探索する
   ことを特徴とするルート探索システム。
2. 前記走行車線変化検知部は、
   前記各車載端末のうちの一部の車載端末から送信されたプローブ情報に基づいて、前記一部の車載端末が搭載されている一部の車両において複数回の車線変更がなされたと判定した場合、前記複数回の車線変更のうち１回目の走行車線の変化と２回目の走行車線の変化との時刻差が閾値以内であるときには、前記一部の車両が所定の事象を回避するために車線変更を実施したものと判断することを特徴とする請求項１に記載のルート探索システム。
3. 前記走行車線変化集約部は、
   前記走行車線変化情報を用いて、前記各車両が進入を回避すべき区間である前記走行回避区間を示す閉領域を作成することを特徴とする請求項１に記載のルート探索システム。
4. 前記走行ルール推定部は、
   前記走行回避区間に関する走行回避区間情報において前記閉領域の一部が重複する他の全ての走行回避区間情報を抽出し、前記走行ルールの判定条件を満たすものの割合が所定の閾値を超えるか否かを判定し、当該判定結果により特定された前記走行回避区間の出現パターンに基づいて前記走行ルールを推測することを特徴とする請求項３に記載のルート探索システム。
5. 前記走行ルール配信部は、
   前記走行ルールに関する情報を前記各車載端末に配信し、前記各車載端末に、前記走行ルールに関する情報に基づいて所定の道路が通行不能である旨の画面表示を実施しうるようにすることを特徴とする請求項１に記載のルート探索システム。
6. 各車両の走行地点に関するプローブ情報を取得する各車載端末に対して通信回線を介して接続された情報処理装置において、
   前記各車載端末から送信されたプローブ情報を前記通信回線を介して受信する受信部と、
   前記プローブ情報に基づいて、前記各車両の走行車線の変化を算出する走行車線変化検知部と、
   前記各車両の走行車線の変化に関する算出結果としての走行車線変化情報に基づいて、前記各車両が進入を回避すべき走行回避区間を算出する走行車線変化集約部と、
   前記走行回避区間の出現パターンに基づいて走行ルールを推測する走行ルール推定部と、
   前記走行ルールに関する情報を前記各車載端末に配信する走行ルール配信部と、
   を備え、
   前記各車載端末は、前記走行ルールに関する情報に含まれる走行可能区間及び走行回避区間の何れかの車線リンクに対応付けられているリンクＩＤのうち走行回避区間に対応付けられているリンクＩＤに対応する車線リンクが表す道路が通行不可であるものとみなして推奨ルートを探索する
   ことを特徴とする情報処理装置。
7. 前記走行車線変化検知部は、
   前記各車載端末のうちの一部の車載端末から送信されたプローブ情報に基づいて、前記一部の車載端末が搭載されている一部の車両において複数回の車線変更がなされたと判定した場合、前記複数回の車線変更のうち１回目の走行車線の変化と２回目の走行車線の変化との時刻差が閾値以内であるときには、前記一部の車両が所定の事象を回避するために車線変更を実施したものと判断することを特徴とする請求項６に記載の情報処理装置。
8. 前記走行車線変化集約部は、
   前記走行車線変化情報を用いて、前記各車両が進入を回避すべき区間である前記走行回避区間を示す閉領域を作成することを特徴とする請求項６に記載の情報処理装置。
9. 前記走行ルール推定部は、
   前記走行回避区間に関する走行回避区間情報において前記閉領域の一部が重複する他の全ての走行回避区間情報を抽出し、前記走行ルールの判定条件を満たすものの割合が所定閾値を超えるか否かを判定し、当該判定結果により特定された前記走行回避区間の出現パターンに基づいて前記走行ルールを推測することを特徴とする請求項８に記載の情報処理装置。
10. 前記走行ルール配信部は、
    前記走行ルールに関する情報を前記各車載端末に配信し、前記各車載端末に、前記走行ルールに関する情報に基づいて所定の道路が通行不能である旨の画面表示を実施しうるようにすることを特徴とする請求項６に記載の情報処理装置。

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