JP6759149B2 - 路側機、車両、路側機の制御方法および制御プログラム - Google Patents
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Description
また、一の実施の形態では、車両は、第2通信部と、報知部と、第2制御部とを備える。第2通信部は路側機と通信する。路側機は、基準値よりも大きなサイズを有する車両の走行が許可される第1道路と、第1道路と接続し、基準値よりも大きなサイズを有する車両の走行が制限される第2道路とを含む交通網に設けられる。路側機は、車両と無線で通信する第1通信部と、(i)車両のサイズを示すサイズ情報を取得し、(ii)サイズが基準値よりも大きいか否かをサイズ情報に基づいて判断し、(iii)サイズが基準値よりも大きいと判断したときに、第1通信部を介して当該車両に所定情報を送信する第1制御部とを含む。報知部は、運転者に対して報知を行う。第2制御部は、第2通信部を介して路側機から所定情報を受信したときに、報知部に報知を行わせる処理を行う。第2制御部は、車両の進行方向を示す予想進路情報を取得し、所定情報を受信したときに、進行方向が第2道路へ向かう方向であるか否かを予想進路情報に基づいて判断し、進行方向が第2道路へ向かう方向であると判断したときに、上記処理を行う。
また、一の実施の形態では、車両は、第2通信部と、走行機構と、第2制御部とを備える。第2通信部は路側機と通信する。路側機は、基準値よりも大きなサイズを有する車両の走行が許可される第1道路と、第1道路と接続し、基準値よりも大きなサイズを有する車両の走行が制限される第2道路とを含む交通網に設けられる。路側機は、車両と無線で通信する第1通信部と、(i)車両のサイズを示すサイズ情報を取得し、(ii)サイズが基準値よりも大きいか否かをサイズ情報に基づいて判断し、(iii)サイズが基準値よりも大きいと判断したときに、第1通信部を介して当該車両に所定情報を送信する第1制御部とを含む。第2制御部は、第2通信部を介して路側機から所定情報を受信したときに、第2道路への走行を制限するように走行機構を制御する処理を行う。第2制御部は、車両の進行方向を示す予想進路情報を取得し、所定情報を受信したときに、進行方向が第2道路へ向かう方向であるか否かを予想進路情報に基づいて判断し、進行方向が第2道路へ向かう方向であると判断したときに、上記処理を行う。
図1は、交通網に設けられる交通通信システムの一例を概略的に示す図である。交通通信システム1は高度道路交通システム(ITS:Intelligent Transport Systems)、具体的には、安全運転支援通信システムと呼ばれることがある。また交通通信システム1は安全運転支援システムと呼ばれたり、安全運転支援無線システムと呼ばれたりする。
図2は、路側機5の電気的な構成の一例を概略的に示すブロック図である。路側機5は制御部50と無線通信部51とセンサ52とを備えている。
センサ52は式(1)に基づいて車両6の点Pnの高さHnを算出し、この高さHnのうち最も高い値を、車両6の車高として算出する。
図5は、車両6の構成の一例を概略的に示すブロック図である。車両6は、制御部60と、無線通信部61と、位置取得部62と、報知部63と、走行機構64と、方向指示器65と、操作部66とを備えている。
車両6の制御部60は無線通信部61を介して信号を周囲に送信することが可能である。例えば制御部60は位置取得部62によって取得された車両6の位置情報を信号に含めて、この信号を例えば1対多通信(例えば同報)で周囲に送信する。これにより、車両6は自機の位置を他の機器(路側機5および他の車両6など)に通知することができる。
上述の例では、車両6の制御部60は報知部63に注意情報を報知させた。しかるに、制御部60はこの報知処理に替えて、あるいは、この報知処理と共に、車両6の規制区間への走行を制限するように、走行機構64を制御する処理を行ってもよい。具体的には、例えば制御部60は車両6が規制区間に近づくと、車両6が規制区間に進入する前に車両6を減速または停止させてもよい。
次に路側機5による特定の車両6との通信方法について説明する。
例えば路側機5の制御部50は複数の車両6からの情報に基づいて、当該複数の車両6の各々との間で通信用の宛先情報を設定してもよい。一方で、車両6の車高情報はセンサ52から取得される。よって、車高が基準値よりも大きな車両6のみに注意情報を送信するには、この宛先情報と車高情報とを車両6ごとに対応付ける必要がある。ここでは一例として、車両6の位置情報を用いて宛先情報と車高情報とを対応付ける方法を説明する。
上述の例では、路側機5は宛先情報を用いて特定の車両6に注意情報を送信した。しかるに、路側機5は暗号キーを用いて特定の車両6に注意情報を送信してもよい。以下に、具体的に説明する。
車両6は区別情報を取得可能であるので、路側機5はセンサ52によって検出された区別情報を信号に含めて送信してもよい。つまり、この区別情報を宛先情報として用いてもよい。
無線通信部51,61が複数の通信チャネル(例えば複数の通信周波数帯域)で信号の送受信を行うことができる場合には、路側機5は通信に使用する通信チャネルを複数の車両6の各々に対応して設定してもよい。
<5−1.車両から取得>
上述の例においては、センサ52が車両6の車高を検出し、その検出値を示す車高情報を制御部50に出力した。しかるに、必ずしもこれに限らない。例えば車両6の記憶部603には、車高情報が予め記憶されてもよい。この車高情報は、例えば、積載物を含まない車両6の車高を示す。車両6の制御部60は記憶部603に記憶された車高情報を、無線通信部61を介して路側機5へと送信する。制御部60はこの車高情報とともに車両6の識別情報を送信する。
制御部50は、車両6から受信した第1車高情報と、センサ52から出力された第2車高情報との両方を用いて、車高についての判断を行ってもよい。車両6からの第1車高情報は例えば積載物を含まない車両6の車高を示しており、センサ52からの第2車高情報は、車両6が例えば荷台などに積載物を積載しているときには、その積載物を含んだ車両6の車高を示す。つまり、第2車高情報が示す車高は第1車高情報が示す車高よりも高くなり得る。一方、センサ52による車高の検出処理は例えば画像解析などを伴うので複雑である。
<6−1.注意情報の送信>
上述の例では、路側機5の制御部50は、車高が基準値よりも大きい車両6に注意情報を送信した。しかるに、車高が基準値よりも大きくても、道路7dへ向かって走行しない車両6には注意情報を送信する必要性は低い。そこで制御部50は車両6の車高のみならず進行方向に基づいて注意情報の送信要否を判断してもよい。以下、具体的に説明する。
<6−2−1.方向指示器>
上述の例においては、予想進路情報として、車両6の位置を示す位置情報、および、車線72〜75の範囲を示す車線情報を採用した。しかるに、予想進路情報はこれに限らない。例えば車両6の方向指示器65の状態を示す指示器情報を採用してもよい。方向指示器65は車両6の進行方向を示すからである。例えば車両6の右端部に設けられた方向指示器65が発光色(例えば黄色)を呈している場合には、車両6は交差点2を右折する。車両6の左端部に設けられた方向指示器65が発光色を呈している場合には、車両6が交差点2を左折する。方向指示器65の両方が発光色を呈していない場合には、車両6は交差点2を直進する。
<6−2−2−1.経路情報>
上述の例では、路側機5の制御部50はセンサ52から予想進路情報を取得した。しかるに予想進路情報は車両6から受信してもよい。例えば、車両6がナビゲーション装置67を有している場合には、ナビゲーション装置67によって生成された経路情報を、予想進路情報として採用してもよい。車両6の制御部60はこの経路情報を、無線通信部61を介して路側機5に送信する。路側機5の制御部50はこの経路情報を、無線通信部51を介して受信する。制御部50は進行方向が道路7dへ向かう方向であるか否かを、経路情報に道路7dが含まれているか否かで判断してもよい。制御部50は経路情報に道路7dが含まれているときに、進行方向が道路7dへ向かう方向であると判断してもよい。
車両6の制御部60は、方向指示器65の状態を示す指示器情報を、予想進路情報として、無線通信部51を介して路側機5へと送信しても構わない。車両6の制御部60は方向指示器65の状態を示す指示器情報を取得することができる。例えばセンサ68が方向指示器65の状態を検出し、その検出結果を指示器情報として制御部60へ出力してもよい。あるいは、方向指示器65への操作を示す操作信号が指示器情報として操作部66から制御部60へ出力されてもよい。
車両6の制御部60は車輪の向きを示す車輪情報を、予想進路情報として、無線通信部51を介して路側機5へと送信しても構わない。車両6の制御部60は、車輪の向きを示す車輪情報を取得することができる。例えばセンサ68は、車輪の向きを操作する操作部(いわゆるハンドル)の操作量を検出し、この検出値を車輪情報として制御部60へと出力してもよい。
互いに異なる複数種の予想進路情報を採用してもよい。例えば第1予想進路情報として経路情報を採用し、第2予想進路情報として指示器情報を採用する。
上述の例においては、路側機5が車両6の車高の判断および進行方向の判断の両方を行っている。しかるに、路側機5は車高についての判断に基づいて注意情報を送信し、注意情報を受信した車両6が進行方向の判断を行ってもよい。つまり、車両6の制御部60は予想進路情報を取得し、車両6の進行方向が道路7dに向かう方向に一致するか否かを、この予想進路情報に基づいて判断してもよい。
上述の例においては、車両6のサイズとして車高を述べた。しかるに、道路7dは車両の車幅について規制されることもある。例えば道路7dの幅よりも広い車幅を有する車両6は、当該道路7dを走行できない。よって、路側機5および車両6は車幅についても同様の動作を行ってもよい。
センサ52は路側機5の筐体内に含まれる必要は無い。例えばセンサ52は当該筐体とは異なる位置に設けられてもよい。この場合、センサ52を除く路側機5を路側機親機とみなし、センサ52を路側機子機とみなすことも可能である。路側機親機と路側機子機とは交差点2付近において互いに異なる位置に設けられる。路側機親機と路側機子機とは例えば有線または無線で通信してもよい。
5 路側機
6 車両
7,7a〜7d 道路
50,60 制御部
51,61 通信部(無線通信部)
52 センサ
63 報知部
64 走行機構
72〜75 車線
Claims (18)
- 基準値よりも大きなサイズを有する車両の走行が許可される第1道路と、前記第1道路と接続し、前記基準値よりも大きなサイズを有する車両の走行が制限される第2道路とを含む交通網に設けられる路側機であって、
車両と無線で通信する第1通信部と、
(i)車両のサイズを示すサイズ情報を取得し、(ii)前記サイズが前記基準値よりも大きいか否かを前記サイズ情報に基づいて判断し、(iii)前記サイズが前記基準値よりも大きいと判断したときに、前記第1通信部を介して当該車両に所定情報を送信する第1制御部と
を備え、
前記第1制御部は、
車両の進行方向を示す予想進路情報を取得し、
前記サイズが前記基準値よりも大きいと前記サイズ情報に基づいて判断し、かつ、前記進行方向が前記第2道路へ向かう方向であると前記予想進路情報に基づいて判断したときに、前記所定情報を送信する、路側機。 - 請求項1に記載の路側機であって、
前記第1道路は第1車線および第2車線を有し、
前記第1車線は、前記第1道路から前記第2道路への走行が許可された車線であり、
前記第2車線は、前記第1道路から前記第2道路への走行が禁止された車線であり、
前記第1制御部は、
車両の位置を示す位置情報を前記予想進路情報として取得し、
前記位置が前記第1車線に含まれると前記位置情報に基づいて判断したときに、前記進行方向が前記第2道路へ向かう方向であると判断する、路側機。 - 請求項1または請求項2に記載の路側機であって、
車両は、進行方向を周囲に示す方向指示器を有しており、
前記第1制御部は、
前記方向指示器の状態を示す指示器情報を前記予想進路情報として取得し、
前記方向指示器が前記第2道路への走行を示していると前記指示器情報に基づいて判断したときに、前記進行方向が前記第2道路へ向かう方向であると判断する、路側機。 - 請求項2または請求項3に記載の路側機であって、
前記予想進路情報を検出するセンサを備える、路側機。 - 請求項1から請求項3のいずれか一つに記載の路側機であって、
前記第1制御部は前記第1通信部を介して前記予想進路情報を車両から受信する、路側機。 - 請求項1から請求項5のいずれか一つに記載の路側機であって、
車両は、予定進路を示す経路情報を送信し、
前記第1制御部は、
前記第1通信部を介して受信した前記経路情報に前記第2道路が含まれていると判断したときに、前記進行方向が前記第2道路へ向かうと判断する、路側機。 - 請求項1から請求項6のいずれか一つに記載の路側機であって、
前記第1制御部は、
互いに異なる複数種の前記予想進路情報を取得し、
前記進行方向が前記第2道路へ向かう方向であるか否かの仮判断を、前記予想進路情報ごとに行い、
前記仮判断のいずれか一つにおいて肯定的な判断がなされたときに、前記進行方向が前記第2道路へ向かう方向であると判断する、路側機。 - 請求項1から請求項7のいずれか一つに記載の路側機であって、
車両を区別するための第1区別情報および前記サイズ情報を、車両ごとに対応付けて検出するセンサを備え、
前記第1制御部は、
前記サイズが前記基準値よりも大きいと前記サイズ情報に基づいて判断したときに、当該サイズ情報に対応した前記第1区別情報を用いて前記所定情報を送信する、路側機。 - 請求項8に記載の路側機であって、
前記第1区別情報は、車両の車種、自動車登録番号標または位置を示す情報を含む、路側機。 - 請求項8または請求項9に記載の路側機であって、
前記第1制御部は、
前記第1区別情報を暗号キーとして前記所定情報に対して暗号化処理を行い、
暗号化後の前記所定情報を送信する、路側機。 - 請求項8または請求項9に記載の路側機であって、
前記第1制御部は、
複数の車両を区別するための第2区別情報を複数の車両の各々から前記第1通信部を介して受信し、
前記第2区別情報に対応付けて、前記路側機と複数の車両の各々との間で宛先情報または通信チャネルである通信情報を設定し、
同じ車両の前記通信情報および前記サイズ情報を、互いに対応する前記第1区別情報および前記第2区別情報に基づいて対応付け、
前記サイズが前記基準値よりも大きいと前記サイズ情報に基づいて判断したときに、当該サイズ情報に対応する前記通信情報を用いて前記所定情報を送信する、路側機。 - 請求項8または請求項9に記載の路側機であって、
前記第1制御部は、
複数の車両を区別するための第2区別情報を複数の車両の各々から前記第1通信部を介して受信し、
前記第2区別情報に対応付けて、前記路側機と複数の車両の各々との間で暗号キーを設定し、
同じ車両の前記暗号キーおよび前記サイズ情報を、互いに対応する前記第1区別情報および前記第2区別情報に基づいて対応付け、
前記サイズが前記基準値よりも大きいと前記サイズ情報に基づいて判断したときに、当該サイズ情報に対応する前記暗号キーを用いて前記所定情報に対して暗号化処理を行い、
暗号化後の前記所定情報を送信する、路側機。 - 車両であって、
請求項1から請求項12のいずれか一つに記載の路側機と通信する第2通信部と、
運転者に対して報知を行う報知部と、
前記第2通信部を介して前記路側機から前記所定情報を受信したときに、前記報知部に報知を行わせる処理を行う第2制御部と
を備える、車両。 - 車両であって、
請求項1から請求項12のいずれか一つに記載の路側機と通信する第2通信部と、
走行機構と、
前記第2通信部を介して前記路側機から前記所定情報を受信したときに、前記第2道路への走行を制限するように前記走行機構を制御する処理を行う第2制御部と
を備える、車両。 - 基準値よりも大きなサイズを有する車両の走行が許可される第1道路と、前記第1道路と接続し、前記基準値よりも大きなサイズを有する車両の走行が制限される第2道路とを含む交通網に設けられる路側機であって、車両と無線で通信する第1通信部と、(i)車両のサイズを示すサイズ情報を取得し、(ii)前記サイズが前記基準値よりも大きいか否かを前記サイズ情報に基づいて判断し、(iii)前記サイズが前記基準値よりも大きいと判断したときに、前記第1通信部を介して当該車両に所定情報を送信する第1制御部とを含む前記路側機と通信する第2通信部と、
運転者に対して報知を行う報知部と、
前記第2通信部を介して前記路側機から前記所定情報を受信したときに、前記報知部に報知を行わせる処理を行う第2制御部と
を備え、
前記第2制御部は、
車両の進行方向を示す予想進路情報を取得し、
前記所定情報を受信したときに、前記進行方向が前記第2道路へ向かう方向であるか否かを前記予想進路情報に基づいて判断し、
前記進行方向が前記第2道路へ向かう方向であると判断したときに、前記処理を行う、車両。 - 基準値よりも大きなサイズを有する車両の走行が許可される第1道路と、前記第1道路と接続し、前記基準値よりも大きなサイズを有する車両の走行が制限される第2道路とを含む交通網に設けられる路側機であって、車両と無線で通信する第1通信部と、(i)車両のサイズを示すサイズ情報を取得し、(ii)前記サイズが前記基準値よりも大きいか否かを前記サイズ情報に基づいて判断し、(iii)前記サイズが前記基準値よりも大きいと判断したときに、前記第1通信部を介して当該車両に所定情報を送信する第1制御部とを含む前記路側機と通信する第2通信部と、
走行機構と、
前記第2通信部を介して前記路側機から前記所定情報を受信したときに、前記第2道路への走行を制限するように前記走行機構を制御する処理を行う第2制御部と
を備え、
前記第2制御部は、
車両の進行方向を示す予想進路情報を取得し、
前記所定情報を受信したときに、前記進行方向が前記第2道路へ向かう方向であるか否かを前記予想進路情報に基づいて判断し、
前記進行方向が前記第2道路へ向かう方向であると判断したときに、前記処理を行う、車両。 - 車両と無線で通信する通信部を備え、基準値よりも大きなサイズを有する車両の走行が許可される第1道路と、前記第1道路と接続し、前記基準値よりも大きなサイズを有する車両の走行が制限される第2道路とを含む交通網に設けられる路側機を制御する方法であって、
(i)車両のサイズを示すサイズ情報を取得し、
(ii)前記サイズが前記基準値よりも大きいか否かを前記サイズ情報に基づいて判断し、
(iii)車両の進行方向を示す予想進路情報を取得し、
(iv)前記サイズが前記基準値よりも大きいと前記サイズ情報に基づいて判断し、かつ、前記進行方向が前記第2道路へ向かう方向であると前記予想進路情報に基づいて判断したときに、前記通信部を介して当該車両に所定情報を送信する、路側機の制御方法。 - 車両と無線で通信する通信部を備え、基準値よりも大きなサイズを有する車両の走行が許可される第1道路と、前記第1道路と接続し、前記基準値よりも大きなサイズを有する車両の走行が制限される第2道路とを含む交通網に設けられる路側機を制御する制御プログラムであって、
前記路側機に、(i)車両のサイズを示すサイズ情報を取得し、(ii)前記サイズが前記基準値よりも大きいか否かを前記サイズ情報に基づいて判断し、(iii)車両の進行方向を示す予想進路情報を取得し、(iv)前記サイズが前記基準値よりも大きいと前記サイズ情報に基づいて判断し、かつ、前記進行方向が前記第2道路へ向かう方向であると前記予想進路情報に基づいて判断したときに、前記通信部を介して当該車両に所定情報を送信する処理を行わせるための、制御プログラム。
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