JP7214011B2 - 自動運転及び運転支援システム、自動運転支援装置、自動運転及び運転支援方法、自動運転支援方法、及び自動運転支援プログラム - Google Patents
自動運転及び運転支援システム、自動運転支援装置、自動運転及び運転支援方法、自動運転支援方法、及び自動運転支援プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7214011B2 JP7214011B2 JP2021563559A JP2021563559A JP7214011B2 JP 7214011 B2 JP7214011 B2 JP 7214011B2 JP 2021563559 A JP2021563559 A JP 2021563559A JP 2021563559 A JP2021563559 A JP 2021563559A JP 7214011 B2 JP7214011 B2 JP 7214011B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- vehicle
- trajectory
- support
- travel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 24
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 33
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 31
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 2
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
- G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0125—Traffic data processing
- G08G1/0129—Traffic data processing for creating historical data or processing based on historical data
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- G—PHYSICS
- G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
- G16Y—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY SPECIALLY ADAPTED FOR THE INTERNET OF THINGS [IoT]
- G16Y10/00—Economic sectors
- G16Y10/40—Transportation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/10—Number of lanes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
- H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
- H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Operations Research (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Economics (AREA)
- Development Economics (AREA)
- Accounting & Taxation (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
前記自動運転車両は、
現在地点から目標地点までの走行予定経路を生成し、生成した前記走行予定経路を前記自動運転支援装置に送信する予定経路生成部と、
自車両を追従走行させるための目標走行軌道を生成し、生成した前記目標走行軌道を前記自動運転支援装置に送信する目標軌道生成部と、を備え、
前記自動運転支援装置は、
前記自動運転車両から前記走行予定経路を取得する予定経路取得部と、
前記自動運転車両から前記目標走行軌道を取得する目標軌道取得部と、
自動運転を支援する対象に設定された自動運転車両である支援対象車両から取得した前記走行予定経路の車線又は現在の前記支援対象車両の走行車線と同じ車線を先行して走行する先行車両から、前記目標走行軌道を取得した場合は、取得した前記目標走行軌道を前記支援対象車両に送信する先行車軌道送信部と、を備え、
前記目標軌道生成部は、前記自動運転支援装置から前記先行車両の前記目標走行軌道を取得した場合は、取得した前記先行車両の前記目標走行軌道に基づいて、自車両の前記目標走行軌道を生成し、
前記先行車軌道送信部は、
前記支援対象車両の速度に、予め設定された目標車線変更期間を乗じて、目標車線変更距離を算出し、
前記先行車両の前記目標走行軌道に車線変更が含まれる場合は、車線変更の完了地点よりも前記目標車線変更距離だけ手前の地点から車線変更する走行軌道に、前記先行車両の前記目標走行軌道を修正し、修正後の前記先行車両の前記目標走行軌道を、前記支援対象車両に送信するものである。
自動運転車両から走行予定経路を取得する予定経路取得部と、
自動運転車両から目標走行軌道を取得する目標軌道取得部と、
自動運転を支援する対象に設定された自動運転車両である支援対象車両から取得した前記走行予定経路の車線又は現在の前記支援対象車両の走行車線と同じ車線を先行して走行する先行車両から、前記目標走行軌道を取得した場合は、取得した前記先行車両の前記目標走行軌道を前記支援対象車両に送信し、前記支援対象車両に前記先行車両の前記目標走行軌道に基づいて自車両の前記目標走行軌道を生成させる先行車軌道送信部と、を備え、
前記先行車軌道送信部は、
前記支援対象車両の速度に、予め設定された目標車線変更期間を乗じて、目標車線変更距離を算出し、
前記先行車両の前記目標走行軌道に車線変更が含まれる場合は、車線変更の完了地点よりも前記目標車線変更距離だけ手前の地点から車線変更する走行軌道に、前記先行車両の前記目標走行軌道を修正し、修正後の前記先行車両の前記目標走行軌道を、前記支援対象車両に送信するものである。
実施の形態1に係る自動運転及び運転支援システムについて図面を参照して説明する。自動運転及び運転支援システムは、自動運転を行う複数の自動運転車両と、複数の自動運転車両の自動運転を支援する自動運転支援装置50と、を備えている。各自動運転車両は、自動運転装置30を備えている。
まず、各自動運転車両に搭載されている自動運転装置30の基本構成について説明する。図2に示すように、自動運転装置30は、周辺監視装置31、位置検出装置32、無線通信装置33、地図情報データベース34、障害物情報データベース35、自動運転制御装置36、及び駆動制御装置37等を備えている。
自動運転制御装置36は、予定経路生成部36a、周辺認知部36b、先行車両軌道取得部36c、目標軌道生成部36d、及び車両制御部36e等の機能部を備えている。自動運転制御装置36の各機能部36a~36e等は、自動運転制御装置36が備えた処理回路により実現される。例えば、自動運転制御装置36は、図3に示すように、処理回路として、CPU(Central Processing Unit)等の演算処理装置90(コンピュータ)、演算処理装置90とデータのやり取りをする記憶装置91、演算処理装置90と外部装置との間で通信を行う通信装置92、ヒューマンインターフェイス装置93等を備えている。外部装置として、周辺監視装置31、位置検出装置32、無線通信装置33、地図情報データベース34、障害物情報データベース35、及び駆動制御装置37等が備えられている。
予定経路生成部36aは、現在地点から目標地点までの走行予定経路を生成する。予定経路生成部36aは、位置検出装置32から得た自車両の現在位置、目標地点、地図情報データベース34から取得した地図情報、及び道路状況に基づいて、走行予定経路を生成する。自動運転制御装置36は、ヒューマンインターフェイス装置93を備えており、搭乗者による目標地点の設定を受け付ける。
周辺認知部36bは、自車両の周辺の走行状況を認知する。周辺認知部36bは、周辺監視装置31から取得した周辺情報、位置検出装置32によって検出された自車両の位置情報、地図情報データベース34から取得した自車両周辺の地図情報、及び障害物情報データベース35から取得した自車両周辺の障害物情報に基づいて、周辺車両の走行状態及び走行道路の状態等の周辺の走行状況を認知する。周辺車両の走行状態として、周辺車両の位置、速度、走行方向、走行車線、大きさ、及び車種等が認知される。走行道路の状態として、道路の形状、車線、障害物の有無、歩行者の有無、道路標識情報、車線変更の禁止区間等の道路の交通ルール、信号情報、及び渋滞情報等が認知される。周辺認知部36bは、検出した障害物の情報(位置、形状、車線等)を、無線通信装置33を介して自動運転支援装置50に送信する。
先行車両軌道取得部36cは、走行予定経路の車線又は現在の自車両の走行車線と同じ車線を先行して走行する他車両である先行車両の目標走行軌道を、自動運転支援装置50から取得する。
目標軌道生成部36dは、自車両を追従走行させるための自車両の目標走行軌道を生成する。目標走行軌道は、現在から所定距離前方又は所定時間先までの目標走行軌道とされ、近距離の軌道である。
図4に、先行車両の目標走行軌道が取得されていない場合に、自車両の走行車線の前方に検出された障害物を避けるために、車線変更を伴う目標走行軌道が生成された場合の例を示す。図5に示すように、目標走行軌道のデータは、所定の間隔で設定された複数の基準地点P1、P2、・・・の座標データ(緯度、経度)を有している。複数の基準地点P1、P2、・・・をつないだ線が、目標走行軌道になる。また、目標走行軌道のデータは、自車両の車種情報も有している。
目標軌道生成部36dは、生成した自車両の目標走行軌道を、無線通信装置33を介して自動運転支援装置50に送信する。この送信する目標走行軌道のデータには、自車両の車種情報も含まれる。
本実施の形態では、目標軌道生成部36dは、特定の送信条件が成立した場合に、生成した目標走行軌道を自動運転支援装置50に送信する。
例えば、目標走行軌道の生成・送信処理は、図6のフローチャートのように構成される。ステップS01で、目標軌道生成部36dは、上述したように、自車両の目標走行軌道を生成する。
車両制御部36eは、目標軌道生成部36dにより生成された自車両の目標走行軌道に追従走行するように車両を制御する。本実施の形態では、車両制御部36eは、目標速度、目標操舵角、方向指示器の操作指令等を決定し、決定した各指令値を、動力制御装置、ブレーキ制御装置、自動操舵制御装置、ライト制御装置等の駆動制御装置37に伝達する。
図8に示すように、自動運転支援装置50は、予定経路取得部51、目標軌道取得部52、先行車軌道送信部53、地図情報データベース54、障害物情報データベース55、及び目標走行軌道データベース56等を備えている。
予定経路取得部51は、各自動運転車両から走行予定経路を取得する。本実施の形態では、予定経路取得部51は、各自動運転車両の予定経路生成部36aから送信された走行予定経路を受信する。また、予定経路取得部51は、各自動運転車両から、車種情報、現在の走行情報(車両の位置、走行車線、走行方向、走行速度等)も取得する。
目標軌道取得部52は、各自動運転車両から目標走行軌道を取得する。本実施の形態では、目標軌道取得部52は、各自動運転車両の目標軌道生成部36dから送信された目標走行軌道を受信する。目標軌道取得部52は、各自動運転車両から車種情報も取得する。受信した目標走行軌道等は、目標走行軌道データベース56に記憶される。
先行車軌道送信部53は、自動運転を支援する対象に設定された自動運転車両である支援対象車両から取得した走行予定経路の車線又は現在の支援対象車両の走行車線と同じ車線を先行して走行する先行車両から、目標走行軌道を取得した場合は、取得した目標走行軌道を支援対象車両に送信する。
大型車両の場合は、車線変更に要する距離が長くなり、小型車両の場合は、車線変更に要する距離が短くなる。そのため、車種に応じて、車線変更を行う適切な目標走行軌道が異なる。そこで、先行車軌道送信部53は、支援対象車両の車種と先行車両の車種が一致している場合に、先行車両の目標走行軌道を、支援対象車両に送信する。この構成によれば、支援対象車両の車種に合った、同一車種の適切な先行車両の目標走行軌道を送信することができる。
また、同一車種でも、走行速度が速いほど、車線変更に要する距離が長くなる。そのため、走行速度に応じて、車線変更を行う適切な目標走行軌道が異なる。そこで、先行車軌道送信部53は、支援対象車両の走行速度に、予め設定された目標車線変更期間を乗じて、目標車線変更距離を算出する。そして、先行車軌道送信部53は、先行車両の目標走行軌道に車線変更が含まれる場合は、車線変更の完了地点よりも目標車線変更距離だけ手前の地点から車線変更する走行軌道に、先行車両の目標走行軌道を修正し、修正後の先行車両の目標走行軌道を、支援対象車両に送信する。
本実施の形態では、上述したように、自動運転車両の目標軌道生成部36dは、特定の送信条件が成立した場合に、生成した目標走行軌道を自動運転支援装置50に送信する。そのため、先行車軌道送信部53は、受信した先行車両の目標走行軌道を、車種の判定等の例外を除き、基本的に、支援対象車両に送信する。そのため、先行車両側で、不要な先行車両の目標走行軌道を、自動運転支援装置50及び支援対象車両に送信することを抑制できる。
自動運転及び運転支援システム、自動運転支援装置50、及び自動運転車両の処理の手順(プログラム及び方法)について、図11に示すフローチャートに基づいて説明する。図11のフローチャートの処理は、自動運転車両の演算処理装置90(コンピュータ)が、記憶装置91に記憶された自動運転プログラム95(ソフトウェア)を実行すると共に、自動運転支援装置50の演算処理装置70(コンピュータ)が、記憶装置71に記憶された自動運転支援プログラム75(ソフトウェア)を実行することにより、実行される。非一時的な記録媒体96に記録された自動運転プログラム95が、自動運転車両(記憶装置91)にインストールされてもよく、非一時的な記録媒体76に記録された自動運転支援プログラム75が、自動運転支援装置50(記憶装置71)にインストールされてもよい。ステップS11からS16が、自動運転及び運転支援方法に対応し、ステップS11からS13が、自動運転方法及び自動運転プログラム95に対応し、ステップS14からS16が、自動運転支援方法及び自動運転支援プログラム75に対応する。
次に、実施の形態2に係る自動運転及び運転支援システムについて説明する。上記の実施の形態1と同様の構成部分は説明を省略する。本実施の形態に係る自動運転及び運転支援システムの基本的な構成は実施の形態1と同様であるが、目標軌道取得部52が過去に取得した目標走行軌道を記憶し、先行車軌道送信部53が過去に取得した目標走行軌道を支援対象車両に送信する点が実施の形態1と異なる。
本実施の形態では、目標軌道取得部52は、過去に取得した自動運転車両の走行軌跡又は目標走行軌道を、過去目標走行軌道として記憶する。目標軌道取得部52は、過去目標走行軌道とともに車種情報も記憶する。過去目標走行軌道は、目標走行軌道データベース56に記憶される。この構成によれば、支援対象車両の前方を現在走行している車両だけなく、支援対象車両の前方の道路を過去に走行した車両の情報を用いることができる。よって、支援対象車両の前方を車両が走行していない場合でも、過去に前方を走行した先行車両の目標走行軌道を支援対象車両に送信することができ、自動運転の支援機能を高めることができる。
本実施の形態では、先行車軌道送信部53は、支援対象車両の走行予定経路の車線又は現在の支援対象車両の走行車線と同じ車線の前方において記憶されている過去目標走行軌道を、先行車両の目標走行軌道として支援対象車両に送信する。
Claims (12)
- 自動運転を行う複数の自動運転車両と、複数の前記自動運転車両の自動運転を支援する自動運転支援装置と、を備えた自動運転及び運転支援システムであって、
前記自動運転車両は、
現在地点から目標地点までの走行予定経路を生成し、生成した前記走行予定経路を前記自動運転支援装置に送信する予定経路生成部と、
自車両を追従走行させるための目標走行軌道を生成し、生成した前記目標走行軌道を前記自動運転支援装置に送信する目標軌道生成部と、を備え、
前記自動運転支援装置は、
前記自動運転車両から前記走行予定経路を取得する予定経路取得部と、
前記自動運転車両から前記目標走行軌道を取得する目標軌道取得部と、
自動運転を支援する対象に設定された自動運転車両である支援対象車両から取得した前記走行予定経路の車線又は現在の前記支援対象車両の走行車線と同じ車線を先行して走行する先行車両から、前記目標走行軌道を取得した場合は、取得した前記目標走行軌道を前記支援対象車両に送信する先行車軌道送信部と、を備え、
前記目標軌道生成部は、前記自動運転支援装置から前記先行車両の前記目標走行軌道を取得した場合は、取得した前記先行車両の前記目標走行軌道に基づいて、自車両の前記目標走行軌道を生成し、
前記先行車軌道送信部は、
前記支援対象車両の速度に、予め設定された目標車線変更期間を乗じて、目標車線変更距離を算出し、
前記先行車両の前記目標走行軌道に車線変更が含まれる場合は、車線変更の完了地点よりも前記目標車線変更距離だけ手前の地点から車線変更する走行軌道に、前記先行車両の前記目標走行軌道を修正し、修正後の前記先行車両の前記目標走行軌道を、前記支援対象車両に送信する自動運転及び運転支援システム。 - 前記目標軌道生成部は、車線変更を行う前記目標走行軌道を生成した場合に、生成した前記目標走行軌道を前記自動運転支援装置に送信する請求項1に記載の自動運転及び運転支援システム。
- 前記目標軌道生成部は、自車両の走行車線の前方に障害物を検出し、前記障害物を避けるための車線変更を行う前記目標走行軌道を生成した場合に、生成した前記目標走行軌道を前記自動運転支援装置に送信する請求項1又は2に記載の自動運転及び運転支援システム。
- 前記先行車軌道送信部は、前記支援対象車両の車種と前記先行車両の車種が一致している場合に、前記先行車両の前記目標走行軌道を、前記支援対象車両に送信する請求項1から3のいずれか一項に記載の自動運転及び運転支援システム。
- 前記目標軌道取得部は、過去に取得した自動運転車両の走行軌跡又は前記目標走行軌道を、過去目標走行軌道として記憶し、
前記先行車軌道送信部は、前記支援対象車両の前記走行予定経路の車線又は現在の前記支援対象車両の走行車線と同じ車線の前方において記憶されている前記過去目標走行軌道を、前記先行車両の前記目標走行軌道として前記支援対象車両に送信する請求項1から4のいずれか一項に記載の自動運転及び運転支援システム。 - 前記目標軌道取得部は、過去に取得した前記走行軌跡又は前記目標走行軌道を、予め設定された記憶期間の間のみ記憶する請求項5に記載の自動運転及び運転支援システム。
- 前記先行車軌道送信部は、記憶されている複数の前記過去目標走行軌道から、前記過去目標走行軌道の起点が、前記支援対象車両の前記走行予定経路の車線又は現在の前記支援対象車両の走行車線と同じ車線の前方にある前記過去目標走行軌道を探索し、探索した前記過去目標走行軌道を、前記先行車両の前記目標走行軌道として前記支援対象車両に送信する請求項5又は6に記載の自動運転及び運転支援システム。
- 前記自動運転支援装置は、ネットワーク網に接続されたサーバに設けられ、
前記先行車軌道送信部は、前記先行車両の前記目標走行軌道に、障害物を避けるための車線変更が含まれる場合に、前記先行車両の前記目標走行軌道を、前記支援対象車両に送信する請求項1から7のいずれか一項に記載の自動運転及び運転支援システム。 - 自動運転車両から走行予定経路を取得する予定経路取得部と、
自動運転車両から目標走行軌道を取得する目標軌道取得部と、
自動運転を支援する対象に設定された自動運転車両である支援対象車両から取得した前記走行予定経路の車線又は現在の前記支援対象車両の走行車線と同じ車線を先行して走行する先行車両から、前記目標走行軌道を取得した場合は、取得した前記先行車両の前記目標走行軌道を前記支援対象車両に送信し、前記支援対象車両に前記先行車両の前記目標走行軌道に基づいて自車両の前記目標走行軌道を生成させる先行車軌道送信部と、を備え、
前記先行車軌道送信部は、
前記支援対象車両の速度に、予め設定された目標車線変更期間を乗じて、目標車線変更距離を算出し、
前記先行車両の前記目標走行軌道に車線変更が含まれる場合は、車線変更の完了地点よりも前記目標車線変更距離だけ手前の地点から車線変更する走行軌道に、前記先行車両の前記目標走行軌道を修正し、修正後の前記先行車両の前記目標走行軌道を、前記支援対象車両に送信する自動運転支援装置。 - 自動運転を行う複数の自動運転車両と、前記複数の自動運転車両の自動運転を支援する自動運転支援装置と、を用いた自動運転及び運転支援方法であって、
前記自動運転車両が、現在地点から目標地点までの走行予定経路を生成し、生成した前記走行予定経路を前記自動運転支援装置に送信する予定経路生成ステップと、
前記自動運転車両が、自車両を追従走行させるための目標走行軌道を生成し、生成した前記目標走行軌道を前記自動運転支援装置に送信する目標軌道生成ステップと、
前記自動運転支援装置が、前記自動運転車両から前記走行予定経路を取得する予定経路取得ステップと、
前記自動運転支援装置が、前記自動運転車両から前記目標走行軌道を取得する目標軌道取得ステップと、
前記自動運転支援装置が、自動運転を支援する対象に設定された自動運転車両である支援対象車両から取得した前記走行予定経路の車線又は現在の前記支援対象車両の走行車線と同じ車線を先行して走行する先行車両から、前記目標走行軌道を取得した場合は、取得した前記目標走行軌道を前記支援対象車両に送信する先行車軌道送信ステップと、を備え、
前記目標軌道生成ステップでは、前記自動運転車両は、前記自動運転支援装置から前記先行車両の前記目標走行軌道を取得した場合は、取得した前記先行車両の前記目標走行軌道に基づいて、自車両の前記目標走行軌道を生成し、
前記先行車軌道送信ステップでは、
前記支援対象車両の速度に、予め設定された目標車線変更期間を乗じて、目標車線変更距離を算出し、
前記先行車両の前記目標走行軌道に車線変更が含まれる場合は、車線変更の完了地点よりも前記目標車線変更距離だけ手前の地点から車線変更する走行軌道に、前記先行車両の前記目標走行軌道を修正し、修正後の前記先行車両の前記目標走行軌道を、前記支援対象車両に送信する自動運転及び運転支援方法。 - 自動運転車両から、現在地点から目標地点までの走行予定経路を取得する予定経路取得ステップと、
自動運転車両から、自車両を追従走行させるための目標走行軌道を取得する目標軌道取得ステップと、
自動運転を支援する対象に設定された自動運転車両である支援対象車両から取得した前記走行予定経路の車線又は現在の前記支援対象車両の走行車線と同じ車線を先行して走行する先行車両から、前記目標走行軌道を取得した場合は、取得した前記先行車両の前記目標走行軌道を前記支援対象車両に送信し、前記支援対象車両に前記先行車両の前記目標走行軌道に基づいて自車両の前記目標走行軌道を生成させる先行車軌道送信ステップと、を備え、
前記先行車軌道送信ステップでは、
前記支援対象車両の速度に、予め設定された目標車線変更期間を乗じて、目標車線変更距離を算出し、
前記先行車両の前記目標走行軌道に車線変更が含まれる場合は、車線変更の完了地点よりも前記目標車線変更距離だけ手前の地点から車線変更する走行軌道に、前記先行車両の前記目標走行軌道を修正し、修正後の前記先行車両の前記目標走行軌道を、前記支援対象車両に送信する自動運転支援方法。 - 自動運転車両から、現在地点から目標地点までの走行予定経路を取得する予定経路取得ステップと、
自動運転車両から、自車両を追従走行させるための目標走行軌道を取得する目標軌道取得ステップと、
自動運転を支援する対象に設定された自動運転車両である支援対象車両から取得した前記走行予定経路の車線又は現在の前記支援対象車両の走行車線と同じ車線を先行して走行する先行車両から、前記目標走行軌道を取得した場合は、取得した前記先行車両の前記目標走行軌道を前記支援対象車両に送信し、前記支援対象車両に前記先行車両の前記目標走行軌道に基づいて自車両の前記目標走行軌道を生成させる先行車軌道送信ステップと、をコンピュータに実行させ、
前記先行車軌道送信ステップでは、
前記支援対象車両の速度に、予め設定された目標車線変更期間を乗じて、目標車線変更距離を算出し、
前記先行車両の前記目標走行軌道に車線変更が含まれる場合は、車線変更の完了地点よりも前記目標車線変更距離だけ手前の地点から車線変更する走行軌道に、前記先行車両の前記目標走行軌道を修正し、修正後の前記先行車両の前記目標走行軌道を、前記支援対象車両に送信する自動運転支援プログラム。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2019/048881 WO2021117214A1 (ja) | 2019-12-13 | 2019-12-13 | 自動運転及び運転支援システム、自動運転支援装置、自動運転車両、自動運転及び運転支援方法、自動運転支援方法、自動運転方法、自動運転支援プログラム、及び自動運転プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2021117214A1 JPWO2021117214A1 (ja) | 2021-06-17 |
JP7214011B2 true JP7214011B2 (ja) | 2023-01-27 |
Family
ID=76330092
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021563559A Active JP7214011B2 (ja) | 2019-12-13 | 2019-12-13 | 自動運転及び運転支援システム、自動運転支援装置、自動運転及び運転支援方法、自動運転支援方法、及び自動運転支援プログラム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220371615A1 (ja) |
EP (1) | EP4075406A4 (ja) |
JP (1) | JP7214011B2 (ja) |
CN (1) | CN114830203A (ja) |
WO (1) | WO2021117214A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113448276B (zh) * | 2021-08-18 | 2023-12-05 | 东风悦享科技有限公司 | 一种具备信号采集仪功能的平行驾驶控制电路及系统 |
CN114475631B (zh) * | 2022-02-22 | 2023-03-24 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | 驾驶数据处理方法装置、设备、自动驾驶车辆介质及产品 |
US20230339470A1 (en) * | 2022-04-26 | 2023-10-26 | GM Global Technology Operations LLC | Systems and methods for implementing a lane change in response to a closed lane segment |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013104846A (ja) | 2011-11-16 | 2013-05-30 | Toyota Motor Corp | 情報処理システム、情報処理装置、及びセンターサーバ |
JP2013196595A (ja) | 2012-03-22 | 2013-09-30 | Honda Motor Co Ltd | 車両走行支援システム |
JP2017117080A (ja) | 2015-12-22 | 2017-06-29 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5056613B2 (ja) * | 2008-06-20 | 2012-10-24 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援システム |
JP6349781B2 (ja) * | 2014-02-28 | 2018-07-04 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 車両制御システム、方法およびプログラム |
JP6350074B2 (ja) * | 2014-07-30 | 2018-07-04 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 車両運転支援装置、車両運転支援方法及びプログラム |
JP6400056B2 (ja) * | 2016-08-04 | 2018-10-03 | 三菱電機株式会社 | 車両走行制御装置、車両走行制御システムおよび車両走行制御方法 |
US10133273B2 (en) * | 2016-09-20 | 2018-11-20 | 2236008 Ontario Inc. | Location specific assistance for autonomous vehicle control system |
DE102016222259B4 (de) * | 2016-11-14 | 2019-01-17 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und System zum Bereitstellen von Daten für eine erste und zweite Trajektorie |
JP6662828B2 (ja) * | 2017-09-08 | 2020-03-11 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援システム、運転支援装置および運転支援方法 |
KR102417905B1 (ko) * | 2017-12-11 | 2022-07-07 | 현대자동차주식회사 | 선두 차량의 군집 주행 제어 장치 및 방법 |
JP7119438B2 (ja) * | 2018-03-12 | 2022-08-17 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援システム |
CN108536148A (zh) * | 2018-04-17 | 2018-09-14 | 陈明 | 一种新的车辆自动驾驶方法 |
-
2019
- 2019-12-13 WO PCT/JP2019/048881 patent/WO2021117214A1/ja unknown
- 2019-12-13 JP JP2021563559A patent/JP7214011B2/ja active Active
- 2019-12-13 EP EP19956002.0A patent/EP4075406A4/en not_active Withdrawn
- 2019-12-13 US US17/763,952 patent/US20220371615A1/en active Pending
- 2019-12-13 CN CN201980102751.5A patent/CN114830203A/zh active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013104846A (ja) | 2011-11-16 | 2013-05-30 | Toyota Motor Corp | 情報処理システム、情報処理装置、及びセンターサーバ |
JP2013196595A (ja) | 2012-03-22 | 2013-09-30 | Honda Motor Co Ltd | 車両走行支援システム |
JP2017117080A (ja) | 2015-12-22 | 2017-06-29 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP4075406A4 (en) | 2022-12-21 |
EP4075406A1 (en) | 2022-10-19 |
CN114830203A (zh) | 2022-07-29 |
JPWO2021117214A1 (ja) | 2021-06-17 |
WO2021117214A1 (ja) | 2021-06-17 |
US20220371615A1 (en) | 2022-11-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9896101B2 (en) | Autonomous driving vehicle system | |
US10943133B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
US9550496B2 (en) | Travel control apparatus | |
US20190071094A1 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium | |
US20190359209A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control program | |
US11167761B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
US20200346654A1 (en) | Vehicle Information Storage Method, Vehicle Travel Control Method, and Vehicle Information Storage Device | |
CN110087964B (zh) | 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 | |
JP6641583B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6885462B2 (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
JP7214011B2 (ja) | 自動運転及び運転支援システム、自動運転支援装置、自動運転及び運転支援方法、自動運転支援方法、及び自動運転支援プログラム | |
US20170213457A1 (en) | Automobile and computing system | |
US20190276027A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
JP2020021342A (ja) | 隊列走行システム | |
US20190283802A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
US10974722B2 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle control method, and storage medium | |
US11188071B2 (en) | Driving control system | |
CN111724614A (zh) | 自动驾驶车辆的交通控制系统 | |
JP6658968B2 (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
JP2022139009A (ja) | 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム | |
US20190095724A1 (en) | Surroundings monitoring device, surroundings monitoring method, and storage medium | |
JP2012113431A (ja) | 車両の前方障害物検出装置 | |
US20220194397A1 (en) | Autonomous driving system and abnormality determination method | |
JP7387068B2 (ja) | 走行領域判定装置および走行領域判定方法 | |
US20200365025A1 (en) | Control device, parking lot system, control method, and storage medium |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211012 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220816 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220921 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221220 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230117 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7214011 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |