JP7214011B2

JP7214011B2 - 自動運転及び運転支援システム、自動運転支援装置、自動運転及び運転支援方法、自動運転支援方法、及び自動運転支援プログラム

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Publication number: JP7214011B2
Application number: JP2021563559A
Authority: JP
Inventors: 剛史西脇; 佑太和田; 益夫伊藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2019-12-13
Filing date: 2019-12-13
Publication date: 2023-01-27
Anticipated expiration: 2039-12-13
Also published as: EP4075406A4; WO2021117214A1; EP4075406A1; US20220371615A1; JPWO2021117214A1; CN114830203A

Description

本願は、自動運転及び運転支援システム、自動運転支援装置、自動運転車両、自動運転及び運転支援方法、自動運転支援方法、自動運転方法、自動運転支援プログラム、及び自動運転プログラムに関する。

近年、車両の走行形態として、ユーザーの運転操作に基づいて走行する手動走行以外に、ユーザーの運転操作を車両側で実行することにより、ユーザーによる車両の運転を補助する自動運転車両が提案されている。自動運転車両では、例えば、車両の現在位置、車両が走行する車線、周辺の他の車両の位置等を随時検出し、予め設定された経路に沿って走行するように、駆動源、ブレーキ等の車両制御が自動で行われる。

ここで、自動運転を適切に行うためには、車両側で周囲の状況を正しく把握することが重要である。周囲の状況を把握する手段としては、車両に設置されたカメラ及びセンサで検出した情報、通信により外部サーバ及び他の車両から取得した情報などが用いられる。

例えば、特許文献１の技術では、自動運転車両が、先行車両等の外部から障害物の情報を取得し、取得した障害物の情報を用いて、自車両の目標走行軌道を生成するように構成されている。自車両の現在位置から把握できない位置に存在する障害物を事前に察知して、余裕をもって障害物を避ける目標走行軌道を生成することができる。

特開２０１７－１１７０８０号公報

しかしながら、特許文献１の技術では、自動運転車両が、外部から取得した障害物の情報を用いて、自ら、自車両の目標走行軌道を生成する演算を行う必要がある。目標走行軌道を生成する演算は、幾何計算を繰り返す必要があり演算負荷が大きい。

また、目標走行軌道の演算負荷は、外部から取得した障害物の情報の数が多いほど増加する。そのため、障害物の情報の最大数を想定して、処理能力の高い演算処理装置を備える必要があり、自動運転車両のコスト増加を招く問題があった。

そこで、本願は、自動運転車両の演算処理負荷の増加を抑制しつつ、自動運転車両が検出できない前方の道路状況に適した目標走行軌道を、自動運転車両に生成させることができる自動運転及び運転支援システム、自動運転支援装置、自動運転車両等を提供することを目的とする。

本願に係る自動運転及び運転支援システムは、自動運転を行う複数の自動運転車両と、複数の前記自動運転車両の自動運転を支援する自動運転支援装置と、を備えた自動運転及び運転支援システムであって、
前記自動運転車両は、
現在地点から目標地点までの走行予定経路を生成し、生成した前記走行予定経路を前記自動運転支援装置に送信する予定経路生成部と、
自車両を追従走行させるための目標走行軌道を生成し、生成した前記目標走行軌道を前記自動運転支援装置に送信する目標軌道生成部と、を備え、
前記自動運転支援装置は、
前記自動運転車両から前記走行予定経路を取得する予定経路取得部と、
前記自動運転車両から前記目標走行軌道を取得する目標軌道取得部と、
自動運転を支援する対象に設定された自動運転車両である支援対象車両から取得した前記走行予定経路の車線又は現在の前記支援対象車両の走行車線と同じ車線を先行して走行する先行車両から、前記目標走行軌道を取得した場合は、取得した前記目標走行軌道を前記支援対象車両に送信する先行車軌道送信部と、を備え、
前記目標軌道生成部は、前記自動運転支援装置から前記先行車両の前記目標走行軌道を取得した場合は、取得した前記先行車両の前記目標走行軌道に基づいて、自車両の前記目標走行軌道を生成し、
前記先行車軌道送信部は、
前記支援対象車両の速度に、予め設定された目標車線変更期間を乗じて、目標車線変更距離を算出し、
前記先行車両の前記目標走行軌道に車線変更が含まれる場合は、車線変更の完了地点よりも前記目標車線変更距離だけ手前の地点から車線変更する走行軌道に、前記先行車両の前記目標走行軌道を修正し、修正後の前記先行車両の前記目標走行軌道を、前記支援対象車両に送信するものである。

本願に係る自動運転支援装置は、
自動運転車両から走行予定経路を取得する予定経路取得部と、
自動運転車両から目標走行軌道を取得する目標軌道取得部と、
自動運転を支援する対象に設定された自動運転車両である支援対象車両から取得した前記走行予定経路の車線又は現在の前記支援対象車両の走行車線と同じ車線を先行して走行する先行車両から、前記目標走行軌道を取得した場合は、取得した前記先行車両の前記目標走行軌道を前記支援対象車両に送信し、前記支援対象車両に前記先行車両の前記目標走行軌道に基づいて自車両の前記目標走行軌道を生成させる先行車軌道送信部と、を備え、
前記先行車軌道送信部は、
前記支援対象車両の速度に、予め設定された目標車線変更期間を乗じて、目標車線変更距離を算出し、
前記先行車両の前記目標走行軌道に車線変更が含まれる場合は、車線変更の完了地点よりも前記目標車線変更距離だけ手前の地点から車線変更する走行軌道に、前記先行車両の前記目標走行軌道を修正し、修正後の前記先行車両の前記目標走行軌道を、前記支援対象車両に送信するものである。

本願の自動運転及び運転支援システム、自動運転支援装置、自動運転車両等によれば、自動運転車両に、先行車両の目標走行軌道を送信し、先行車両の目標走行軌道に基づいて、自車両の目標走行軌道を生成させることができるので、自動運転車両の演算処理装置の処理負荷の増加を抑制しつつ、自動運転車両が検出できない前方の道路状況に適した目標走行軌道を、自動運転車両に生成させることができる。

実施の形態１に係る自動運転及び運転支援システムの概略全体構成図である。実施の形態１に係る自動運転装置の概略ブロック図である。実施の形態１に係る自動運転制御装置のハードウェア構成図である。実施の形態１に係る障害物を避ける車線変更を伴う目標走行軌道の例を示す図である。実施の形態１に係る目標走行軌道のデータの例を示す図である。実施の形態１に係る目標走行軌道の生成・送信処理を説明するフローチャートである。実施の形態１に係る車線変更の有無の判定を説明する図である。実施の形態１に係る自動運転支援装置の概略ブロック図である。実施の形態１に係る自動運転支援装置のハードウェア構成図である。実施の形態１に係る支援対象車両の走行速度に応じた、目標走行軌道の車線変更区間の伸縮修正を説明する図である。実施の形態１に係る自動運転及び運転支援システム、自動運転支援装置、及び自動運転車両の処理の概略を説明するフローチャートである。実施の形態２に係る目標軌道取得及び記憶の処理を説明するフローチャートである。実施の形態２に係る先行車軌道送信の処理を説明するフローチャートである。

１．実施の形態１
実施の形態１に係る自動運転及び運転支援システムについて図面を参照して説明する。自動運転及び運転支援システムは、自動運転を行う複数の自動運転車両と、複数の自動運転車両の自動運転を支援する自動運転支援装置５０と、を備えている。各自動運転車両は、自動運転装置３０を備えている。

図１は、自動運転及び運転支援システムを示す模式図である。自動運転支援装置５０は、ネットワーク網３に接続されたサーバに設けられている。各自動運転車両の自動運転装置３０は、無線通信により、近くの基地局４に接続される。複数の基地局４が、道路網をカバーできるように、各地点に分散して設けられている。基地局４は、４Ｇ、５Ｇ等のセルラー方式の無線通信の規格を用いて、通信圏内に存在する車両に搭載された自動運転装置３０と無線通信を行う無線局であり、ネットワーク網３に接続されている。よって、各自動運転車両の自動運転装置３０と自動運転支援装置５０とは、基地局４及びネットワーク網３を介して通信接続される。

図１には、自動運転及び運転支援システムを構成する２つの自動運転車両１１、１２（第１車両１１、第２車両１２と称す）が示されている。例えば、第１車両１１が、支援を行う車両である支援対象車両に設定されると、第２車両１２が、第１車両１１の先行車両になる。

１－１．自動運転装置３０
まず、各自動運転車両に搭載されている自動運転装置３０の基本構成について説明する。図２に示すように、自動運転装置３０は、周辺監視装置３１、位置検出装置３２、無線通信装置３３、地図情報データベース３４、障害物情報データベース３５、自動運転制御装置３６、及び駆動制御装置３７等を備えている。

周辺監視装置３１は、車両の周辺を監視するカメラ、レーダ等の装置である。レーダには、ミリ波レーダ、レーザレーダ、超音波レーダ等が用いられる。位置検出装置３２は、自車両の現在位置を検出する装置であり、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）等の人工衛星から出力される信号を受信するＧＰＳアンテナ等が用いられる。無線通信装置３３は、４Ｇ、５Ｇ等のセルラー方式の無線通信の規格を用いて、基地局４と無線通信を行う。

地図情報データベース３４には、道路の形状及び車線、標識、信号等の道路情報が記憶されている。障害物情報データベース３５には、道路工事情報、停止車両、落下物等の車両の走行の障害になる障害物の種類、道路位置、及び車線等が記憶されている。障害物情報データベース３５には、道路状況監視システム、自動運転支援装置５０等の車外のサーバから配信された障害物の情報が記憶される。なお、地図情報データベース３４及び障害物情報データベース３５は、ネットワーク網３に接続された車外のサーバに設けられてもよく、自動運転制御装置３６は、必要な地図情報及び障害物情報を、無線通信装置３３を介して車外のサーバから取得してもよい。

駆動制御装置３７として、動力制御装置、ブレーキ制御装置、自動操舵制御装置、及びライト制御装置等が備えられている。動力制御装置は、内燃機関、モータ等の動力機の出力を制御する。ブレーキ制御装置は、電動ブレーキ装置のブレーキ動作を制御する。自動操舵制御装置は、電動操舵装置を制御する。ライト制御装置は、方向指示器等を制御する。

１－１－１．自動運転制御装置３６
自動運転制御装置３６は、予定経路生成部３６ａ、周辺認知部３６ｂ、先行車両軌道取得部３６ｃ、目標軌道生成部３６ｄ、及び車両制御部３６ｅ等の機能部を備えている。自動運転制御装置３６の各機能部３６ａ～３６ｅ等は、自動運転制御装置３６が備えた処理回路により実現される。例えば、自動運転制御装置３６は、図３に示すように、処理回路として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置９０（コンピュータ）、演算処理装置９０とデータのやり取りをする記憶装置９１、演算処理装置９０と外部装置との間で通信を行う通信装置９２、ヒューマンインターフェイス装置９３等を備えている。外部装置として、周辺監視装置３１、位置検出装置３２、無線通信装置３３、地図情報データベース３４、障害物情報データベース３５、及び駆動制御装置３７等が備えられている。

演算処理装置９０として、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＩＣ（Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ニューロチップ、各種の論理回路、及び各種の信号処理回路等が備えられてもよい。また、演算処理装置９０として、同じ種類のもの又は異なる種類のものが複数備えられ、各処理が分担して実行されてもよい。記憶装置９１として、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ハードディスク（ＨＤＤ）等が備えられている。

そして、自動運転制御装置３６が備える各機能部３６ａ～３６ｅ等の各機能は、演算処理装置９０が、ハードディスク等の記憶装置９１に記憶されたソフトウェア（プログラム）を実行し、記憶装置９１、通信装置９２、及び外部装置等の他のハードウェアと協働することにより実現される。なお、各機能部３６ａ～３６ｅ等が用いる設定データは、ソフトウェア（プログラム）の一部として、ハードディスク等の記憶装置９１に記憶されている。なお、自動運転プログラム９５を記録した非一時的な記録媒体９６が配布され、自動運転制御装置３６（記憶装置９１）にインストールされてもよい。

１－１－１－１．予定経路生成部３６ａ
予定経路生成部３６ａは、現在地点から目標地点までの走行予定経路を生成する。予定経路生成部３６ａは、位置検出装置３２から得た自車両の現在位置、目標地点、地図情報データベース３４から取得した地図情報、及び道路状況に基づいて、走行予定経路を生成する。自動運転制御装置３６は、ヒューマンインターフェイス装置９３を備えており、搭乗者による目標地点の設定を受け付ける。

走行予定経路は、後述する目標走行軌道よりも長期的な走行計画である。走行予定経路では、走行予定道路、走行予定車線、目標走行速度等が設定されている。例えば、走行予定道路の車線数が複数ある場合は、道路の合流点又は分岐点における合流又は退出、右左折、目標走行速度等を考慮して走行予定車線が設定されている。なお、走行予定経路には、走行予定車線が含まれなくてもよい。

予定経路生成部３６ａは、生成した走行予定経路を、無線通信装置３３を介して自動運転支援装置５０に送信する。この送信する走行予定経路のデータには、自車両の車種情報も含まれる。車種情報は、「乗用車」、「大型貨物車」、「トレーラ」等である。予定経路生成部３６ａは、自車両の現在の走行情報（自車両の位置、走行車線、走行方向、走行速度等）を、無線通信装置３３を介して自動運転支援装置５０に送信する。

１－１－１－２．周辺認知部３６ｂ
周辺認知部３６ｂは、自車両の周辺の走行状況を認知する。周辺認知部３６ｂは、周辺監視装置３１から取得した周辺情報、位置検出装置３２によって検出された自車両の位置情報、地図情報データベース３４から取得した自車両周辺の地図情報、及び障害物情報データベース３５から取得した自車両周辺の障害物情報に基づいて、周辺車両の走行状態及び走行道路の状態等の周辺の走行状況を認知する。周辺車両の走行状態として、周辺車両の位置、速度、走行方向、走行車線、大きさ、及び車種等が認知される。走行道路の状態として、道路の形状、車線、障害物の有無、歩行者の有無、道路標識情報、車線変更の禁止区間等の道路の交通ルール、信号情報、及び渋滞情報等が認知される。周辺認知部３６ｂは、検出した障害物の情報（位置、形状、車線等）を、無線通信装置３３を介して自動運転支援装置５０に送信する。

１－１－１－３．先行車両軌道取得部３６ｃ
先行車両軌道取得部３６ｃは、走行予定経路の車線又は現在の自車両の走行車線と同じ車線を先行して走行する他車両である先行車両の目標走行軌道を、自動運転支援装置５０から取得する。

１－１－１－４．目標軌道生成部３６ｄ
目標軌道生成部３６ｄは、自車両を追従走行させるための自車両の目標走行軌道を生成する。目標走行軌道は、現在から所定距離前方又は所定時間先までの目標走行軌道とされ、近距離の軌道である。

目標軌道生成部３６ｄは、先行車両軌道取得部３６ｃにより自動運転支援装置５０から先行車両の目標走行軌道を取得した場合は、取得した先行車両の目標走行軌道に基づいて、自車両の目標走行軌道を生成する。

この際、目標軌道生成部３６ｄは、周辺監視装置３１、地図情報データベース３４、及び障害物情報データベース３５により認知した周辺車両の走行状態及び走行道路の状態等の周辺の走行状況を考慮し、必要があれば、先行車両の目標走行軌道を修正して、自車両の目標走行軌道を生成する。例えば、目標軌道生成部３６ｄは、先行車両の目標走行軌道に沿って走行する場合に、障害となる隣接車両、障害物等が存在する場合は、これらの隣接車両、障害物等との接触を避けるように、先行車両の目標走行軌道を修正して、自車両の目標走行軌道を生成する。目標軌道生成部３６ｄは、認知した道路形状、車線、信号情報等に合わせて、先行車両の目標走行軌道を修正して、自車両の目標走行軌道を生成する。一方、目標軌道生成部３６ｄは、先行車両の目標走行軌道を修正する必要がない場合は、先行車両の目標走行軌道を、自車両の目標走行軌道に設定する。

一方、目標軌道生成部３６ｄは、自動運転支援装置５０から先行車両の目標走行軌道を取得していない場合は、走行予定経路に基づいて、自車両の目標走行軌道を生成する。目標軌道生成部３６ｄは、走行予定経路に沿って走行するための、認知した周辺の走行状況に合わせた自車両の目標走行軌道を生成する。

例えば、目標軌道生成部３６ｄは、周辺監視装置３１又は障害物情報データベース３５により自車両の走行車線の前方に停止車両、低速車両、歩行者、工事現場、車線の減少等の障害物が検出された場合は、障害物を避けるような目標走行軌道を決定する。例えば、目標軌道生成部３６ｄは、障害物を避けるために車線変更を伴う目標走行軌道を決定する。また、目標軌道生成部３６ｄは、周辺監視装置３１により、地図情報とは異なる道路形状が認知された場合は、認知した道路形状に合わせた目標走行軌道を決定する。また、目標軌道生成部３６ｄは、周辺監視装置３１により標識情報、信号情報が認知された場合は、認知した標識情報、信号情報に合わせた目標走行軌道を決定する。

なお、目標軌道生成部３６ｄは、走行予定経路の車線から変更する必要がない場合は、走行予定経路の車線と同じ車線を走行する目標走行軌道を決定する。この場合であっても、自車両と前方車両との車間距離を保ち、周辺監視装置３１により認知した標識情報及び信号情報に合わせた自車両の目標走行軌道を生成する。

＜目標走行軌道の例＞
図４に、先行車両の目標走行軌道が取得されていない場合に、自車両の走行車線の前方に検出された障害物を避けるために、車線変更を伴う目標走行軌道が生成された場合の例を示す。図５に示すように、目標走行軌道のデータは、所定の間隔で設定された複数の基準地点Ｐ１、Ｐ２、・・・の座標データ（緯度、経度）を有している。複数の基準地点Ｐ１、Ｐ２、・・・をつないだ線が、目標走行軌道になる。また、目標走行軌道のデータは、自車両の車種情報も有している。

＜目標走行軌道の送信＞
目標軌道生成部３６ｄは、生成した自車両の目標走行軌道を、無線通信装置３３を介して自動運転支援装置５０に送信する。この送信する目標走行軌道のデータには、自車両の車種情報も含まれる。

＜送信条件の設定＞
本実施の形態では、目標軌道生成部３６ｄは、特定の送信条件が成立した場合に、生成した目標走行軌道を自動運転支援装置５０に送信する。

例えば、目標軌道生成部３６ｄは、周辺認知部３６ｂにより自車両の走行車線の前方に障害物を検出し、障害物を避けるための車線変更を行う目標走行軌道を生成した場合に、生成した目標走行軌道を自動運転支援装置５０に送信する。この際、目標軌道生成部３６ｄは、車線変更の要因となった障害物の情報（位置、形状、車線等）も、自動運転支援装置５０に送信してもよい。

また、目標軌道生成部３６ｄは、単に、車線変更を行う目標走行軌道を生成した場合に、生成した目標走行軌道を自動運転支援装置５０に送信してもよい。この際、目標軌道生成部３６ｄは、車線変更の要因も、自動運転支援装置５０に送信してもよい。

また、目標軌道生成部３６ｄは、周辺認知部３６ｂにより地図情報とは異なる道路形状を認知し、認知した道路形状に合わせた目標走行軌道を生成した場合に、生成した目標走行軌道を自動運転支援装置５０に送信してもよい。自動運転制御装置３６は、認知した周辺の走行状況に合わせて、走行予定経路とは異なる目標走行軌道を生成した場合に、生成した目標走行軌道を自動運転支援装置５０に送信してもよい。

目標軌道生成部３６ｄは、成立した送信条件の内容（例えば、障害物を避けるための車線変更を含む等）も、自動運転支援装置５０に送信してもよい。

このように、後続車両にとって有用な目標走行軌道のみを、自動運転支援装置５０に送信するので、データ通信量の増加を抑制することができると共に、自動運転支援装置５０及び支援対象車両の処理負荷が増加することを抑制できる。

＜目標走行軌道の生成・送信処理のフローチャートの例＞
例えば、目標走行軌道の生成・送信処理は、図６のフローチャートのように構成される。ステップＳ０１で、目標軌道生成部３６ｄは、上述したように、自車両の目標走行軌道を生成する。

そして、ステップＳ０２で、目標軌道生成部３６ｄは、生成した自車両の目標走行軌道に車線変更が含まれるか否かを判定する。目標軌道生成部３６ｄは、車線変更が含まれない場合は、目標走行軌道を自動運転支援装置５０に送信せずに、処理を終了する。目標軌道生成部３６ｄは、車線変更が含まれる場合は、ステップＳ０３に進む。

車線変更が含まれるか否かの判定方法の例について、図７を用いて説明する。図７の例では、左側車線から右側車線に車線変更が行われる。左側車線の中心線、右側車線の中心線は、地図情報データベース３４より取得した車線の情報である。目標走行軌道の各基準地点について、現在の走行車線に対応する左側車線の中心線に対して、予め設定された判定距離（例えば、車線幅の１／４）以上、道路幅方向に離れた基準地点が存在するとき、車線変更が含まれると判定される。

ステップＳ０３で、目標軌道生成部３６ｄは、自車両の走行車線の前方に障害物を検出したか否かを判定する。目標軌道生成部３６ｄは、障害物を検出していない場合は、目標走行軌道を自動運転支援装置５０に送信せずに、処理を終了する。目標軌道生成部３６ｄは、障害物を検出した場合は、ステップＳ０４に進む。

ステップＳ０４で、目標軌道生成部３６ｄは、生成した目標走行軌道を自動運転支援装置５０に送信する。この際、自車両の車種情報も送信される。

１－１－１－５．車両制御部３６ｅ
車両制御部３６ｅは、目標軌道生成部３６ｄにより生成された自車両の目標走行軌道に追従走行するように車両を制御する。本実施の形態では、車両制御部３６ｅは、目標速度、目標操舵角、方向指示器の操作指令等を決定し、決定した各指令値を、動力制御装置、ブレーキ制御装置、自動操舵制御装置、ライト制御装置等の駆動制御装置３７に伝達する。

動力制御装置は、自車両の速度が目標速度に追従するように、内燃機関、モータ等の動力機の出力を制御する。ブレーキ制御装置は、自車両の速度が目標速度に追従するように、電動ブレーキ装置のブレーキ動作を制御する。自動操舵制御装置は、操舵角が目標操舵角に追従するように、電動操舵装置を制御する。ライト制御装置は、方向指示器の操作指令に従って、方向指示器を制御する。

１－２．自動運転支援装置５０
図８に示すように、自動運転支援装置５０は、予定経路取得部５１、目標軌道取得部５２、先行車軌道送信部５３、地図情報データベース５４、障害物情報データベース５５、及び目標走行軌道データベース５６等を備えている。

自動運転支援装置５０の各機能部５１から５６の機能は、自動運転支援装置５０が備えた処理回路により実現される。自動運転支援装置５０は、図９に示すように、ＣＰＵ等の演算処理装置７０（コンピュータ）、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク（ＨＤＤ）等の記憶装置７１、ネットワーク網３に接続され、データ通信を行う通信装置７２等を備えている。

ハードディスク等の記憶装置７１には、各機能のためのプログラム、及び各データベース５４から５６等が記憶されている。自動運転支援装置５０の各処理は、演算処理装置７０が、記憶装置７１に記憶されたプログラム（ソフトウェア）を実行し、記憶装置７１、通信装置７２等の他のハードウェアと協働することにより実現される。なお、自動運転支援プログラム７５を記録した非一時的な記録媒体７６が配布され、自動運転支援装置５０（記憶装置７１）にインストールされてもよい。

地図情報データベース５４には、道路の形状及び車線、標識、信号等の道路情報が記憶されている。障害物情報データベース５５には、道路工事情報、停止車両、落下物等の車両の走行の障害になる障害物の種類、道路位置、及び車線等が記憶されている。障害物情報データベース５５には、道路状況監視システム、各自動運転車両から送信された障害物の情報が記憶される。

１－２－１．予定経路取得部５１
予定経路取得部５１は、各自動運転車両から走行予定経路を取得する。本実施の形態では、予定経路取得部５１は、各自動運転車両の予定経路生成部３６ａから送信された走行予定経路を受信する。また、予定経路取得部５１は、各自動運転車両から、車種情報、現在の走行情報（車両の位置、走行車線、走行方向、走行速度等）も取得する。

１－２－２．目標軌道取得部５２
目標軌道取得部５２は、各自動運転車両から目標走行軌道を取得する。本実施の形態では、目標軌道取得部５２は、各自動運転車両の目標軌道生成部３６ｄから送信された目標走行軌道を受信する。目標軌道取得部５２は、各自動運転車両から車種情報も取得する。受信した目標走行軌道等は、目標走行軌道データベース５６に記憶される。

１－２－３．先行車軌道送信部５３
先行車軌道送信部５３は、自動運転を支援する対象に設定された自動運転車両である支援対象車両から取得した走行予定経路の車線又は現在の支援対象車両の走行車線と同じ車線を先行して走行する先行車両から、目標走行軌道を取得した場合は、取得した目標走行軌道を支援対象車両に送信する。

自動運転を支援する自動運転車両は多数あるが、一台ずつ支援対象車両に設定され、処理が行われる。例えば、先行車軌道送信部５３は、支援対象車両の現在位置に近い走行予定経路の部分の車線と、同じ車線を先行して走行する単数又は複数の先行車両を判定し、判定した各先行車両から目標走行軌道を取得したか否かを判定する。或いは、先行車軌道送信部５３は、現在の支援対象車両の走行車線と同じ車線を先行して走行する単数又は複数の先行車両を判定し、判定した各先行車両から目標走行軌道を取得したか否かを判定する。判定される先行車両は、支援対象車両の現在位置よりも前方の対象距離範囲内に位置する先行車両とされる。

＜車種の判定＞
大型車両の場合は、車線変更に要する距離が長くなり、小型車両の場合は、車線変更に要する距離が短くなる。そのため、車種に応じて、車線変更を行う適切な目標走行軌道が異なる。そこで、先行車軌道送信部５３は、支援対象車両の車種と先行車両の車種が一致している場合に、先行車両の目標走行軌道を、支援対象車両に送信する。この構成によれば、支援対象車両の車種に合った、同一車種の適切な先行車両の目標走行軌道を送信することができる。

＜速度に応じた車線変更区間の伸縮＞
また、同一車種でも、走行速度が速いほど、車線変更に要する距離が長くなる。そのため、走行速度に応じて、車線変更を行う適切な目標走行軌道が異なる。そこで、先行車軌道送信部５３は、支援対象車両の走行速度に、予め設定された目標車線変更期間を乗じて、目標車線変更距離を算出する。そして、先行車軌道送信部５３は、先行車両の目標走行軌道に車線変更が含まれる場合は、車線変更の完了地点よりも目標車線変更距離だけ手前の地点から車線変更する走行軌道に、先行車両の目標走行軌道を修正し、修正後の先行車両の目標走行軌道を、支援対象車両に送信する。

先行車軌道送信部５３は、先行車両の目標走行軌道に車線変更が含まれるか否かを判定する。この判定には、図７を用いて説明した方法が用いられる。目標走行軌道の基準地点について、目標走行軌道の起点に対応する車線の中心線に対して、予め設定された判定距離（例えば、車線幅の１／４）以上、道路幅方向に離れた基準地点が存在するとき、車線変更が含まれると判定できる。そして、図１０に示すように、先行車軌道送信部５３は、車線変更前の車線の中心線及び車線変更後の車線の中心線に対する、目標走行軌道の各基準地点の道路幅方向の距離に基づいて、先行車両の目標走行軌道の車線変更区間を判定する。そして、先行車軌道送信部５３は、先行車両の車線変更区間の目標走行軌道を、車線変更の完了地点を動かさずに、車線変更区間が目標車線変更距離になるように、道路の走行方向に伸縮する。先行車軌道送信部５３は、伸縮後の目標走行軌道を、支援対象車両に送信する。

＜送信条件の設定＞
本実施の形態では、上述したように、自動運転車両の目標軌道生成部３６ｄは、特定の送信条件が成立した場合に、生成した目標走行軌道を自動運転支援装置５０に送信する。そのため、先行車軌道送信部５３は、受信した先行車両の目標走行軌道を、車種の判定等の例外を除き、基本的に、支援対象車両に送信する。そのため、先行車両側で、不要な先行車両の目標走行軌道を、自動運転支援装置５０及び支援対象車両に送信することを抑制できる。

しかし、自動運転車両の目標軌道生成部３６ｄが、特に条件を設定せずに、生成した目標走行軌道を自動運転支援装置５０に送信するように構成される場合は、先行車軌道送信部５３が、特定の送信条件が成立した場合に、先行車両の目標走行軌道を、支援対象車両に送信するように構成されてもよい。

先行車軌道送信部５３の送信条件は、上述した目標軌道生成部３６ｄの送信条件と同様に設定されてもよい。例えば、先行車軌道送信部５３は、先行車両の目標走行軌道に、障害物を避けるための車線変更が含まれる場合に、先行車両の目標走行軌道を、支援対象車両に送信する。車線変更の有無の判定には、例えば、図７を用いて説明した方法が用いられる。また、障害物を避けるための車線変更であるかは、車線変更により避けられた車線部分に、障害物があるか否かが判定される。或いは、先行車両から、目標走行軌道に合わせて、目標走行軌道に障害物を避けるための車線変更が含まれる旨の情報が送信される場合は、その情報を用いてもよい。

１－３．方法及びプログラム
自動運転及び運転支援システム、自動運転支援装置５０、及び自動運転車両の処理の手順（プログラム及び方法）について、図１１に示すフローチャートに基づいて説明する。図１１のフローチャートの処理は、自動運転車両の演算処理装置９０（コンピュータ）が、記憶装置９１に記憶された自動運転プログラム９５（ソフトウェア）を実行すると共に、自動運転支援装置５０の演算処理装置７０（コンピュータ）が、記憶装置７１に記憶された自動運転支援プログラム７５（ソフトウェア）を実行することにより、実行される。非一時的な記録媒体９６に記録された自動運転プログラム９５が、自動運転車両（記憶装置９１）にインストールされてもよく、非一時的な記録媒体７６に記録された自動運転支援プログラム７５が、自動運転支援装置５０（記憶装置７１）にインストールされてもよい。ステップＳ１１からＳ１６が、自動運転及び運転支援方法に対応し、ステップＳ１１からＳ１３が、自動運転方法及び自動運転プログラム９５に対応し、ステップＳ１４からＳ１６が、自動運転支援方法及び自動運転支援プログラム７５に対応する。

ステップＳ１１で、上記のように、自動運転車両（予定経路生成部３６ａ）が、現在地点から目標地点までの走行予定経路を生成し、生成した走行予定経路を自動運転支援装置５０に送信する予定経路生成ステップを実行する。

ステップＳ１２で、上記のように、自動運転車両（目標軌道生成部３６ｄ）が、自車両を追従走行させるための目標走行軌道を生成し、生成した目標走行軌道を自動運転支援装置５０に送信する目標軌道生成ステップを実行する。この際、上記のように、自動運転車両（目標軌道生成部３６ｄ）は、自動運転支援装置５０から先行車両の目標走行軌道を取得した場合は、取得した先行車両の目標走行軌道に基づいて、自車両の目標走行軌道を生成する。一方、自動運転車両（目標軌道生成部３６ｄ）は、自動運転支援装置５０から先行車両の目標走行軌道を取得していない場合は、走行予定経路に基づいて、自車両の目標走行軌道を生成する。

ステップＳ１３で、上記のように、自動運転車両（車両制御部３６ｅ）は、目標軌道生成部３６ｄにより生成された自車両の目標走行軌道に追従走行するように車両を制御する車両制御ステップを実行する。

ステップＳ１４で、上記のように、自動運転支援装置５０（予定経路取得部５１）が、各自動運転車両から、現在地点から目標地点までの走行予定経路を取得する予定経路取得ステップを実行する。

ステップＳ１５で、上記のように、自動運転支援装置５０（目標軌道取得部５２）が、各自動運転車両から、自車両を追従走行させるための目標走行軌道を取得する目標軌道取得ステップを実行する。

ステップＳ１６で、上記のように、自動運転支援装置５０（先行車軌道送信部５３）が、自動運転を支援する対象に設定された自動運転車両である支援対象車両から取得した走行予定経路の車線又は現在の支援対象車両の走行車線と同じ車線を先行して走行する先行車両から、目標走行軌道を取得した場合は、取得した目標走行軌道を支援対象車両に送信し、支援対象車両に先行車両の目標走行軌道に基づいて自車両の目標走行軌道を生成させる先行車軌道送信ステップを実行する。

２．実施の形態２
次に、実施の形態２に係る自動運転及び運転支援システムについて説明する。上記の実施の形態１と同様の構成部分は説明を省略する。本実施の形態に係る自動運転及び運転支援システムの基本的な構成は実施の形態１と同様であるが、目標軌道取得部５２が過去に取得した目標走行軌道を記憶し、先行車軌道送信部５３が過去に取得した目標走行軌道を支援対象車両に送信する点が実施の形態１と異なる。

＜目標軌道取得部５２＞
本実施の形態では、目標軌道取得部５２は、過去に取得した自動運転車両の走行軌跡又は目標走行軌道を、過去目標走行軌道として記憶する。目標軌道取得部５２は、過去目標走行軌道とともに車種情報も記憶する。過去目標走行軌道は、目標走行軌道データベース５６に記憶される。この構成によれば、支援対象車両の前方を現在走行している車両だけなく、支援対象車両の前方の道路を過去に走行した車両の情報を用いることができる。よって、支援対象車両の前方を車両が走行していない場合でも、過去に前方を走行した先行車両の目標走行軌道を支援対象車両に送信することができ、自動運転の支援機能を高めることができる。

目標軌道取得部５２は、過去に取得した走行軌跡又は目標走行軌道を、予め設定された記憶期間の間のみ記憶する。また、目標軌道取得部５２は、各道路区間について、最も新しく取得した走行軌跡又は目標走行軌道のみを記憶し、１つ以上前に取得した走行軌跡又は目標走行軌道の記憶を削除する。この構成によれば、障害物の状態等の道路状況が変化している可能性が高い、古い走行軌跡又は目標走行軌道の記憶を削除し、現在の道路状況に合っていない目標走行軌道が支援対象車両に送信されることを抑制できる。

例えば、目標軌道取得及び記憶の処理は、図１２のフローチャートのように構成される。ステップＳ２１で、目標軌道取得部５２は、自動運転車両から走行軌跡又は目標走行軌道、及び車種情報を取得する。

そして、ステップＳ２２で、目標軌道取得部５２は、目標走行軌道データベース５６から、今回取得した走行軌跡又は目標走行軌道に対応する道路区間において、今回取得した車種と同じ車種について記憶されている過去目標走行軌道を探索する。例えば、目標軌道取得部５２は、目標走行軌道データベース５６から、今回取得した走行軌跡又は目標走行軌道の起点の位置及び終点の位置と、判定距離以内になる起点の位置及び終点の位置を有する過去目標走行軌道を探索する。

そして、ステップＳ２３で、目標軌道取得部５２は、目標走行軌道データベース５６に、今回取得データと同じ道路区間及び車種の過去目標走行軌道が記憶されている場合は、ステップＳ２４に進み、記憶されていない場合は、ステップＳ２５に進む。

ステップＳ２４で、目標軌道取得部５２は、目標走行軌道データベース５６に記憶されている、同じ道路区間及び車種の過去目標走行軌道等を削除し、今回取得した走行軌跡又は目標走行軌道、車種情報、及び取得時間を、過去目標走行軌道の情報として目標走行軌道データベース５６に記憶する。一方、ステップＳ２５で、目標軌道取得部５２は、今回取得した走行軌跡又は目標走行軌道、車種情報、及び取得時間を、過去目標走行軌道の情報として目標走行軌道データベース５６に記憶する。

ステップＳ２６で、目標軌道取得部５２は、目標走行軌道データベース５６に記憶されている各過去目標走行軌道の取得時間について、記憶期間が経過しているものを探索し、記憶期間が経過している過去目標走行軌道の情報を、目標走行軌道データベース５６から削除する。

＜先行車軌道送信部５３＞
本実施の形態では、先行車軌道送信部５３は、支援対象車両の走行予定経路の車線又は現在の支援対象車両の走行車線と同じ車線の前方において記憶されている過去目標走行軌道を、先行車両の目標走行軌道として支援対象車両に送信する。

先行車軌道送信部５３は、記憶されている複数の過去目標走行軌道から、過去目標走行軌道の起点が、支援対象車両の走行予定経路の車線又は現在の支援対象車両の走行車線と同じ車線の前方にある過去目標走行軌道を探索し、探索した過去目標走行軌道を、先行車両の目標走行軌道として支援対象車両に送信する。また、先行車軌道送信部５３は、支援対象車両の現在位置よりも前方の対象距離範囲内に存在する過去目標走行軌道から探索する。

例えば、先行車軌道送信の処理は、図１３のフローチャートのように構成される。ステップＳ３１で、先行車軌道送信部５３は、目標走行軌道データベース５６から、支援対象車両の走行予定経路の車線又は現在の支援対象車両の走行車線と同じ車線の前方において記憶されている過去目標走行軌道を探索する。例えば、先行車軌道送信部５３は、目標走行軌道データベース５６から、過去目標走行軌道の起点の車線及び位置が、支援対象車両の走行予定経路の車線又は現在の支援対象車両の走行車線と同じ車線であって、支援対象車両の前方の対象距離範囲内に存在する過去目標走行軌道を探索する。また、この際、先行車軌道送信部５３は、支援対象車両の車種と同じ車種の過去目標走行軌道を探索する。

ステップＳ３２で、先行車軌道送信部５３は、探索の結果、対応する過去目標走行軌道が存在したか否を判定し、存在した場合は、ステップＳ３３に進み、存在しなかった場合は、先行車両の目標走行軌道を支援対象車両に送信せずに、処理を終了する。

ステップＳ３３で、実施の形態１と同様に、先行車軌道送信部５３は、支援対象車両の走行速度に、予め設定された目標車線変更期間を乗じて、目標車線変更距離を算出する。そして、先行車軌道送信部５３は、探索した過去目標走行軌道に車線変更が含まれる場合は、車線変更の完了地点よりも目標車線変更距離だけ手前の地点から車線変更する走行軌道に、探索した過去目標走行軌道を修正する。

そして、ステップＳ３４で、先行車軌道送信部５３は、ステップＳ３３で修正した過去目標走行軌道、又はステップＳ３３で修正されなかった過去目標走行軌道を、支援対象車両に送信する。この際、実施の形態１と同様に、先行車軌道送信部５３は、過去目標走行軌道に、障害物を避けるための車線変更が含まれる場合に、過去目標走行軌道を、先行車両の目標走行軌道として支援対象車両に送信してもよい。

なお、実施の形態１で説明した図１１のフローチャートにおけるステップＳ１５の目標軌道取得部５２の処理、及びステップＳ１６の先行車軌道送信部５３の処理が、本実施の形態で説明した処理に変更される。

本願は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。

３ネットワーク網、３６ａ予定経路生成部、３６ｃ先行車両軌道取得部、３６ｄ目標軌道生成部、５０自動運転支援装置、５１予定経路取得部、５２目標軌道取得部、５３先行車軌道送信部、７５自動運転支援プログラム、９５自動運転プログラム

Claims

自動運転を行う複数の自動運転車両と、複数の前記自動運転車両の自動運転を支援する自動運転支援装置と、を備えた自動運転及び運転支援システムであって、
前記自動運転車両は、
現在地点から目標地点までの走行予定経路を生成し、生成した前記走行予定経路を前記自動運転支援装置に送信する予定経路生成部と、
自車両を追従走行させるための目標走行軌道を生成し、生成した前記目標走行軌道を前記自動運転支援装置に送信する目標軌道生成部と、を備え、
前記自動運転支援装置は、
前記自動運転車両から前記走行予定経路を取得する予定経路取得部と、
前記自動運転車両から前記目標走行軌道を取得する目標軌道取得部と、
自動運転を支援する対象に設定された自動運転車両である支援対象車両から取得した前記走行予定経路の車線又は現在の前記支援対象車両の走行車線と同じ車線を先行して走行する先行車両から、前記目標走行軌道を取得した場合は、取得した前記目標走行軌道を前記支援対象車両に送信する先行車軌道送信部と、を備え、
前記目標軌道生成部は、前記自動運転支援装置から前記先行車両の前記目標走行軌道を取得した場合は、取得した前記先行車両の前記目標走行軌道に基づいて、自車両の前記目標走行軌道を生成し、
前記先行車軌道送信部は、
前記支援対象車両の速度に、予め設定された目標車線変更期間を乗じて、目標車線変更距離を算出し、
前記先行車両の前記目標走行軌道に車線変更が含まれる場合は、車線変更の完了地点よりも前記目標車線変更距離だけ手前の地点から車線変更する走行軌道に、前記先行車両の前記目標走行軌道を修正し、修正後の前記先行車両の前記目標走行軌道を、前記支援対象車両に送信する自動運転及び運転支援システム。
前記目標軌道生成部は、車線変更を行う前記目標走行軌道を生成した場合に、生成した前記目標走行軌道を前記自動運転支援装置に送信する請求項１に記載の自動運転及び運転支援システム。
前記目標軌道生成部は、自車両の走行車線の前方に障害物を検出し、前記障害物を避けるための車線変更を行う前記目標走行軌道を生成した場合に、生成した前記目標走行軌道を前記自動運転支援装置に送信する請求項１又は２に記載の自動運転及び運転支援システム。
前記先行車軌道送信部は、前記支援対象車両の車種と前記先行車両の車種が一致している場合に、前記先行車両の前記目標走行軌道を、前記支援対象車両に送信する請求項１から３のいずれか一項に記載の自動運転及び運転支援システム。
前記目標軌道取得部は、過去に取得した自動運転車両の走行軌跡又は前記目標走行軌道を、過去目標走行軌道として記憶し、
前記先行車軌道送信部は、前記支援対象車両の前記走行予定経路の車線又は現在の前記支援対象車両の走行車線と同じ車線の前方において記憶されている前記過去目標走行軌道を、前記先行車両の前記目標走行軌道として前記支援対象車両に送信する請求項１から４のいずれか一項に記載の自動運転及び運転支援システム。
前記目標軌道取得部は、過去に取得した前記走行軌跡又は前記目標走行軌道を、予め設定された記憶期間の間のみ記憶する請求項５に記載の自動運転及び運転支援システム。
前記先行車軌道送信部は、記憶されている複数の前記過去目標走行軌道から、前記過去目標走行軌道の起点が、前記支援対象車両の前記走行予定経路の車線又は現在の前記支援対象車両の走行車線と同じ車線の前方にある前記過去目標走行軌道を探索し、探索した前記過去目標走行軌道を、前記先行車両の前記目標走行軌道として前記支援対象車両に送信する請求項５又は６に記載の自動運転及び運転支援システム。
前記自動運転支援装置は、ネットワーク網に接続されたサーバに設けられ、
前記先行車軌道送信部は、前記先行車両の前記目標走行軌道に、障害物を避けるための車線変更が含まれる場合に、前記先行車両の前記目標走行軌道を、前記支援対象車両に送信する請求項１から７のいずれか一項に記載の自動運転及び運転支援システム。
自動運転車両から走行予定経路を取得する予定経路取得部と、
自動運転車両から目標走行軌道を取得する目標軌道取得部と、
自動運転を支援する対象に設定された自動運転車両である支援対象車両から取得した前記走行予定経路の車線又は現在の前記支援対象車両の走行車線と同じ車線を先行して走行する先行車両から、前記目標走行軌道を取得した場合は、取得した前記先行車両の前記目標走行軌道を前記支援対象車両に送信し、前記支援対象車両に前記先行車両の前記目標走行軌道に基づいて自車両の前記目標走行軌道を生成させる先行車軌道送信部と、を備え、
前記先行車軌道送信部は、
前記支援対象車両の速度に、予め設定された目標車線変更期間を乗じて、目標車線変更距離を算出し、
前記先行車両の前記目標走行軌道に車線変更が含まれる場合は、車線変更の完了地点よりも前記目標車線変更距離だけ手前の地点から車線変更する走行軌道に、前記先行車両の前記目標走行軌道を修正し、修正後の前記先行車両の前記目標走行軌道を、前記支援対象車両に送信する自動運転支援装置。
自動運転を行う複数の自動運転車両と、前記複数の自動運転車両の自動運転を支援する自動運転支援装置と、を用いた自動運転及び運転支援方法であって、
前記自動運転車両が、現在地点から目標地点までの走行予定経路を生成し、生成した前記走行予定経路を前記自動運転支援装置に送信する予定経路生成ステップと、
前記自動運転車両が、自車両を追従走行させるための目標走行軌道を生成し、生成した前記目標走行軌道を前記自動運転支援装置に送信する目標軌道生成ステップと、
前記自動運転支援装置が、前記自動運転車両から前記走行予定経路を取得する予定経路取得ステップと、
前記自動運転支援装置が、前記自動運転車両から前記目標走行軌道を取得する目標軌道取得ステップと、
前記自動運転支援装置が、自動運転を支援する対象に設定された自動運転車両である支援対象車両から取得した前記走行予定経路の車線又は現在の前記支援対象車両の走行車線と同じ車線を先行して走行する先行車両から、前記目標走行軌道を取得した場合は、取得した前記目標走行軌道を前記支援対象車両に送信する先行車軌道送信ステップと、を備え、
前記目標軌道生成ステップでは、前記自動運転車両は、前記自動運転支援装置から前記先行車両の前記目標走行軌道を取得した場合は、取得した前記先行車両の前記目標走行軌道に基づいて、自車両の前記目標走行軌道を生成し、
前記先行車軌道送信ステップでは、
前記支援対象車両の速度に、予め設定された目標車線変更期間を乗じて、目標車線変更距離を算出し、
前記先行車両の前記目標走行軌道に車線変更が含まれる場合は、車線変更の完了地点よりも前記目標車線変更距離だけ手前の地点から車線変更する走行軌道に、前記先行車両の前記目標走行軌道を修正し、修正後の前記先行車両の前記目標走行軌道を、前記支援対象車両に送信する自動運転及び運転支援方法。
自動運転車両から、現在地点から目標地点までの走行予定経路を取得する予定経路取得ステップと、
自動運転車両から、自車両を追従走行させるための目標走行軌道を取得する目標軌道取得ステップと、
自動運転を支援する対象に設定された自動運転車両である支援対象車両から取得した前記走行予定経路の車線又は現在の前記支援対象車両の走行車線と同じ車線を先行して走行する先行車両から、前記目標走行軌道を取得した場合は、取得した前記先行車両の前記目標走行軌道を前記支援対象車両に送信し、前記支援対象車両に前記先行車両の前記目標走行軌道に基づいて自車両の前記目標走行軌道を生成させる先行車軌道送信ステップと、を備え、
前記先行車軌道送信ステップでは、
前記支援対象車両の速度に、予め設定された目標車線変更期間を乗じて、目標車線変更距離を算出し、
前記先行車両の前記目標走行軌道に車線変更が含まれる場合は、車線変更の完了地点よりも前記目標車線変更距離だけ手前の地点から車線変更する走行軌道に、前記先行車両の前記目標走行軌道を修正し、修正後の前記先行車両の前記目標走行軌道を、前記支援対象車両に送信する自動運転支援方法。
自動運転車両から、現在地点から目標地点までの走行予定経路を取得する予定経路取得ステップと、
自動運転車両から、自車両を追従走行させるための目標走行軌道を取得する目標軌道取得ステップと、
自動運転を支援する対象に設定された自動運転車両である支援対象車両から取得した前記走行予定経路の車線又は現在の前記支援対象車両の走行車線と同じ車線を先行して走行する先行車両から、前記目標走行軌道を取得した場合は、取得した前記先行車両の前記目標走行軌道を前記支援対象車両に送信し、前記支援対象車両に前記先行車両の前記目標走行軌道に基づいて自車両の前記目標走行軌道を生成させる先行車軌道送信ステップと、をコンピュータに実行させ、
前記先行車軌道送信ステップでは、
前記支援対象車両の速度に、予め設定された目標車線変更期間を乗じて、目標車線変更距離を算出し、
前記先行車両の前記目標走行軌道に車線変更が含まれる場合は、車線変更の完了地点よりも前記目標車線変更距離だけ手前の地点から車線変更する走行軌道に、前記先行車両の前記目標走行軌道を修正し、修正後の前記先行車両の前記目標走行軌道を、前記支援対象車両に送信する自動運転支援プログラム。