JP2013152763A - 情報提供システム、路上装置、車載装置及び車両 - Google Patents

Abstract

【課題】信号情報を提供できる交通信号機が設置されている交差点とそうでない交差点が混在している場合であっても、ドライバが戸惑わずに安全運転支援システムの速度制御などの安全運転支援制御サービスを受けることができる情報提供システムを提供する。
【解決手段】中央装置４は、各交差点がサービス交差点か否かを識別するための情報等を含むサービス交差点情報を、複数のサービス交通信号機３Ａ、３Ａ、・・・、及び複数の交通信号機３Ｂ、３Ｂ、・・・に送信する。路上装置１は、通信回線を介して接続されたサービス交通信号機３Ａ又は交通信号機３Ｂからサービス交差点情報を受信し、車載装置２に送信する。車載装置２は、サービス交差点情報に基づいて、サービス交差点の所在地を道路地図に重畳して描画した画像データ等の報知情報を作成し、ドライバに提供する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、路上装置と車載装置とが連携してドライバの安全運転を支援するシステムに関し、特に、このシステムに不可欠な灯色及び継続秒数などの信号情報を提供できる交通信号機が設置された交差点に関連する情報をドライバに報知するための情報提供システム、路上装置、車載装置及びこの車載装置を搭載した車両に関する。

従来から、交差点内及びその近傍での車両による交通事故を防ぐために、交差点に設けられている交通信号機の灯色及び継続秒数などの信号情報を走行してくる車両に対して事前に提供し、車両に搭載した車載装置がその信号情報に基づいて前記交差点の手前で安全に停止できるか否か、前記交差点を安全に通過できるか否かを判断し、車両の速度制御を行う安全運転支援システムが提唱されている（例えば特許文献１参照）。

特許文献１に記載されている装置では、例えば、青を表示している交通信号機が赤になるまでの時間情報を、道路に設けた送信装置から車両へ送信し、車載装置側でこの時間情報とその際の走行速度とに基づいて演算を行い、交差点を安全に通過できる時間がないと判断した場合、つまり、交差点手前で車両は停止すべきと判断した場合、自動的にブレーキがかかり車両を減速、停止させる制御を行い、交差点手前で停止させている。

特許第２８０６８０１号公報

しかしながら、灯色及び継続秒数などの信号情報を提供できる交通信号機が全ての交差点に設置されているとは限らず、かかる交通信号機が設置されている交差点とそうでない交差点が混在する場合がある。
そうすると、例えば、信号情報を提供できる交通信号機が設置されている交差点とそうでない交差点が交互に存在する場合、ある交差点では車両を減速、停止する制御が行われ、その次に通過する交差点ではこのような制御が行われないことになり、安全運転支援システムの速度制御によって安全性の向上を期待するドライバが戸惑う場合がある。

本発明の目的は、信号情報を提供できる交通信号機が設置されている交差点とそうでない交差点が混在している場合であっても、ドライバが戸惑わずに安全運転支援システムの速度制御やドライバへの音声等による減速指示、ドライバへの音声等による灯色が切り替わる旨の注意喚起などの安全運転支援制御サービスを受けることができる情報提供システムを提供することである。

第１発明の情報提供システムは、車両に搭載された車載装置と、前記車載装置に情報を送信する路上装置とを備える情報提供システムであって、前記路上装置は、予め定められた対象となる交差点が信号情報を提供可能な交通信号機の設置されたサービス交差点であるか否かを識別するための、サービス交差点情報を車載装置に送信する手段を有し、前記車載装置は、前記路上装置から受信した前記サービス交差点情報に基づき、前記車載装置が搭載された車両の搭乗者への報知情報を作成する作成手段を有する（請求項１）。ここでは、信号情報を提供可能な交通信号機が設置された交差点をサービス交差点としている。

例えば、車載装置に記憶している道路地図データに含まれる交差点がサービス交差点であるか否かを識別するためのサービス交差点情報を路上装置が車載装置に送信し、当該車載装置が、このサービス交差点情報に基づき、サービス交差点の所在地を道路地図に重畳して描画した画像情報を作成し、車載モニターに表示する。そうすると、ドライバを含む車両の搭乗者は、どの交差点がサービス交差点であるかを予め認識することができるため、サービス交差点とそうでない交差点が混在していても、戸惑わずに速度制御や減速指示、注意喚起などの安全運転支援制御サービスを受けることができる。

また、前記サービス交差点情報には、前記交差点の識別情報と前記交差点に流入する道路の識別情報の少なくとも１つが含まれることが好ましい（請求項２）。

例えば、サービス交差点情報は、交差点を識別する番号と当該交差点がサービス交差点であるか否かを示すフラグとを対応づけた情報とすれば良い。あるいは、サービス交差点情報は、交差点に流入する道路を識別する番号と当該交差点がサービス交差点であるか否かを示すフラグとを対応づけた情報としても良い。このようにすると、ドライバは道路毎にこの先の交差点で安全運転支援制御サービスを受けることができるか否かを予め認識することができるため、有用である。また、サービス交差点情報は、交差点を識別する番号と当該交差点に流入する道路を識別する番号と当該交差点がサービス交差点であるか否かを示すフラグとを対応づけた情報としても良い。

また、前記サービス交差点情報には、前記サービス交差点における前記信号情報の提供の実施状況についての情報と前記信号情報の提供の停止事由についての情報の少なくとも１つが含まれることが好ましい（請求項３）。

サービス交差点であっても、故障やメンテナンス等の理由から交通信号機が信号情報の提供を停止している場合があり、かかるサービス交差点では安全運転支援制御サービスを受けることができない。そこで、第１発明では、サービス交差点情報に、サービス交差点において交通信号機が実際に信号情報を提供しているか否かの情報を含ませることにより、信号情報を提供していないサービス交差点に向かって走行している場合であっても、ドライバは安全運転支援制御サービスを受けられないことを予め認識することができるため、戸惑うことがなくなる。

また、サービス交差点情報に、交通信号機のメンテナンス、交通信号機の異常、路上装置の異常などの提供の停止事由についての情報が含まれていれば、ドライバはその停止事由からサービス交差点を通過する際に注意を要するか否かを認識することができるので、ドライバに有用である。例えば、提供の停止事由が交通信号機の異常であれば、交通信号機が正常に動作していないので、ドライバはサービス交差点を通過する際に注意を要すると予め認識することができ、提供の停止事由が路上装置の異常であれば、交通信号機は正常に動作しているので、ドライバはサービス交差点を通過する際に注意を要しないと予め認識することができる。

また、前記サービス交差点情報には、前記サービス交差点における前記信号情報のサービスレベルを示す情報が含まれることが好ましい（請求項４）。ここで、サービスレベルとは、信号情報の信頼性の高さを表す信頼性レベル、及び車両が実施可能な安全運転支援制御サービスの内容を表す実施レベルのうちの少なくとも１つを含む情報をいう。

例えば、交通信号機から路上装置を経由して、灯色「青」と継続秒数「１０秒」の信号情報が車両に提供される場合、当該信号情報は、交通信号機と路上装置の間の通信時間、路上装置の処理時間、及び路上装置と車両の間の通信時間だけ経過した後、車両に到達する。仮に、上記の通信時間や処理時間の合計時間（これを遅延時間という）が１秒であれば、青の継続秒数が９秒となった時点で、車両は上記の灯色「青」と継続秒数「１０秒」の信号情報を受信することになるので、車両は青の継続秒数を上記の遅延時間分だけ誤って認識することになる。さらに、遅延時間は通信経路の通信品質や通信経路上の各種装置の処理能力等に応じて変動する場合がある。そのため、車両が認識する前記継続秒数の信頼性は、前記遅延時間及びその変動に依存することになる。

ところで、車両の速度制御をしたり、ドライバに減速を指示する安全運転支援制御サービスにおいては、ドライバに灯色が切り替わる旨を注意喚起する安全運転支援制御サービスに比べて、受信する信号情報に非常に高い信頼性が要求される。この理由は次の通りである。仮に遅延時間が１秒であっても、時速９０キロで走行する車両はその間に２５ｍも走行する。そうすると、実際には９秒後に灯色が青から黄に切り替わり、そのときの車両の位置は停止線手前であるため、車両はブレーキを作動させて停止するように制御すべきであるにもかかわらず、車両はさらに１秒後に切り替わると誤って認識し、そのときの車両の位置をさらに２５ｍ進んだ停止線通過後であると判断したために、車両は速度を維持するように制御してしまう可能性がある。従って、速度制御や減速指示の安全運転支援制御サービスでは、信号情報に非常に高い信頼性が要求される。一方、灯色が青から黄に切り替わる３秒前にドライバにまもなく灯色が青から黄に切り替わる旨を音声で知らせる場合には、灯色が３秒後に青から黄に切り替わらずに、実際には２秒後に切り替わったとしても、ドライバにとっては「まもなく」には違いない。従って、注意喚起の安全運転支援制御サービスでは、さほど高い信頼性が要求されない。よって、遅延時間やその変動が大きい場合には、信号情報は、注意喚起の安全運転支援制御サービスには十分に適用可能であっても、速度制御や減速指示の安全運転支援制御サービスには適用可能でない場合がある。

そこで、第１発明では、例えば、サービス交差点情報にサービス交差点における信号情報の信頼性の高さを表す信頼性レベルの情報を含ませることにより、信頼性が高い場合には、速度制御や減速指示などの安全性がより高い安全運転支援制御サービスを実施し、信頼性が高くない場合には、注意喚起などの安全運転支援制御サービスを実施する、あるいは、安全運転支援制御サービスを実施しないようにすれば、ドライバは信号情報の信頼性の高さに応じて適切な安全運転支援制御サービスを受けることができる。信頼性レベルは、例えば、「高」「標準」「低」の３段階等で表現することができる。また、遅延時間や変動の大きさで、遅延時間「小」、変動「大」などのように表現しても良い。

また、信頼性の高さの代わりに、車両が実施可能な安全運転支援制御サービスの内容を直接用いても良い。すなわち、サービス交差点情報に、「速度制御可能なレベル」、「減速指示可能なレベル」、「注意喚起可能なレベル」、「単なる参考情報レベル」などの、車両が実施可能な安全運転支援サービスの内容を表す実施レベルを含ませることにより、車両はその実施レベルに対応する安全運転支援制御サービスを実施すれば、ドライバは信号情報の信頼性の高さに応じて適切な安全運転支援制御サービスを受けることができる。

また、前記サービス交差点情報には、前記サービス交差点における前記信号情報のセキュリティレベルを示す情報が含まれることが好ましい（請求項５）。ここで、セキュリティレベルとは、暗号化や符号化などの処理が行われることによる信号情報の安全性の高さをいう。

例えば、交通信号機から車両への信号情報を傍受し、偽の信号情報を作成して、車両に提供する偽装路上装置が設置されていた場合に、当該偽装路上装置が灯色が赤である信号情報を傍受し、灯色が青である偽の信号情報を作成して、車両に提供すると、車両がその偽の信号情報を信用して減速制御を行わずに赤で交差点に進入し、交通事故が引き起こされる場合がある。

そこで、第１発明では、サービス交差点情報にサービス交差点における信号情報のセキュリティレベルを示す情報を含ませることにより、セキュリティレベルが高い場合には、速度制御や減速指示などの安全性がより高い安全運転支援制御サービスを実施し、セキュリティレベルが高くない場合には、注意喚起などの安全運転支援制御サービスを実施すれば、ドライバは信号情報のセキュリティレベルの高さに応じて適切な安全運転支援制御サービスを受けることができる。セキュリティレベルは、例えば、「高」「標準」「低」の３段階等で表現することができる。また、信号情報の暗号化が公開鍵方式や秘密鍵方式などで行われる場合には、これらの鍵の長さを長くすればするほど暗号を解読することが困難になり、安全性が高くなるので、セキュリティレベルを鍵の長さで、「大」「標準」「小」などのように表現しても良い。あるいは、「１００バイト」などのように、鍵の長さそのもので表現しても良い。

また、前記サービス交差点情報には、サービス交差点における地点感応制御の実施状況についての情報が含まれていることが好ましい。

地点感応制御では、車両感知器の感知情報等に基づいて表示している灯色の表示時間を延長、短縮する。例えば、地点感応制御の一種である右折感応制御では、右折専用現示（青矢印）において、右折専用車線に設けられた車両感知器で右折車両のギャップ（車間時間）を非常に短い周期で（例えば、１００ｍｓｅｃ毎に）計測し、ギャップの有無に応じて右折専用現示の表示時間を延長、短縮するので、右折専用現示の継続秒数を事前に予測することは事実上困難である。そのため、サービス交差点であっても、地点感応制御を実施している交差点であれば、灯色の継続秒数が予め確定しない場合があり、進入するタイミングによっては安全運転支援制御サービスを受けることができない場合がある。そこで、第１発明では、サービス交差点情報に、サービス交差点において地点感応制御を実施しているか否かの情報を含ませることにより、地点感応制御を実施しているサービス交差点に向かって走行している場合であっても、ドライバは安全運転支援制御サービスを受けられない場合があることを予め認識することができるため、戸惑うことがなくなる。

また、前記サービス交差点情報には、前記サービス交差点における交通規制の情報が含まれることが好ましい（請求項６）。

サービス交差点情報に、サービス交差点における車線規制や速度規制などの交通規制の情報が含まれていれば、例えば、安全運転支援システムにより４０ｋｍ／ｈの速度規制に従って速度制御が実施される場合であっても、ドライバはこの速度規制に従って速度制御が実施されることを予め認識することができるので、戸惑うことがなくなる。

また、前記報知情報は、前記サービス交差点に該当する前記交差点の所在地を道路地図に重畳して描画した画像情報であることが好ましい（請求項７）。

例えば、サービス交差点の所在地を道路地図に重畳して描画した画像が車載モニターに表示されていれば、ドライバはどの交差点がサービス交差点であるかを一見して認識することができるので、サービス交差点とそうでない交差点が混在していても、戸惑わずに安全運転支援制御サービスを受けることができる。

また、前記報知情報は、前記交差点が前記サービス交差点であるか否かを表す音声情報であることが好ましい（請求項８）。

例えば、サービス交差点に向かって走行している場合には、この先の交差点がサービス交差点である旨を、そうでない交差点に向かって走行している場合には、この先の交差点がサービス交差点でない旨をドライバに音声で知らせれば、サービス交差点とそうでない交差点が混在していても、ドライバは戸惑わずに安全運転支援制御サービスを受けることができる。

また、前記車載装置は、前記サービス交差点情報に基づいて前記交差点の通過に要するコストを設定し、この設定したコストを用いて目的地までの誘導経路を探索する探索手段をさらに備え、前記報知情報は、前記探索手段により探索された誘導経路を道路地図に重畳して描画した画像情報であることが好ましい（請求項９）。

例えば、車載装置がサービス交差点を優先して経由するように探索された誘導経路をドライバに提供すれば、ドライバがこの誘導経路に沿って運転すると、サービス交差点を通過する割合が高くなる。従って、安全運転支援制御サービスを受けられない割合が低くなるので、このサービスによる安全性の向上を期待するドライバが戸惑うことが少なくなる。

また、サービス交差点では、速度制御や減速指示、注意喚起などの安全運転支援制御が実施されるため、安全性が高い。従って、安全運転支援制御を実施できる車両に乗っているドライバが上記の誘導経路に沿って運転すれば、サービス交差点を通過する割合が高くなるので、安全性の高い走行が可能となる。

一方、安全運転支援制御を実施できない車両に乗っているドライバであっても、上記の誘導経路に沿って運転すれば、安全性の高い走行が可能となる。というのも、サービス交差点では少なくとも安全運転支援制御を実施できる車両が安全な走行をしているため、例えば赤で交差点に進入する車両の割合は小さいのに対して、そうでない交差点ではいずれの車両も安全運転支援制御が実施されていないため、かかる割合は小さいとは言えず、サービス交差点を通過する方が、そうでない交差点を通過するよりも、安全性が高いといえるからである。

また、前記探索手段は、前記サービス交差点に該当する前記交差点に流入するリンクのリンクコストを、前記サービス交差点に該当しない前記交差点に流入するリンクのリンクコストよりも、相対的に小さく設定して探索するように構成されていることが好ましい（請求項１０）。

また、前記サービス交差点情報には、前記サービス交差点における前記信号情報のサービスレベルを示す情報が含まれ、前記探索手段は、前記サービスレベルが高い前記交差点に流入するリンクのリンクコストを、前記サービスレベルが低い前記交差点に流入するリンクのリンクコストよりも、相対的に小さく設定して探索するように構成されていることが好ましい（請求項１１）。

また、前記サービス交差点情報には、前記サービス交差点における前記信号情報のセキュリティレベルを示す情報が含まれ、前記探索手段は、前記セキュリティレベルが高い前記交差点に流入するリンクのリンクコストを、前記セキュリティレベルが低い前記交差点に流入するリンクのリンクコストよりも、相対的に小さく設定して探索するように構成されていることが好ましい（請求項１２）。

また、第２発明の路上装置は、車両に搭載された車載装置に情報を送信する路上装置であって、予め定められた対象となる交差点が信号情報を提供可能な交通信号機の設置されたサービス交差点であるか否かを識別するための、サービス交差点情報を車載装置に送信する手段を有するものである（請求項１３）。

上記路上装置は、特に限定されないが、光ビーコンであれば、狭い領域内でのみ車両とデータ通信することができ、必要な情報を必要な車両との間で送受信することが可能となる（請求項１４）。

また、第３発明の車載装置は、車両に搭載された車載装置であって、予め定められた対象となる交差点が信号情報を提供可能な交通信号機の設置されたサービス交差点であるか否かを識別するための、サービス交差点情報を取得する手段と、前記サービス交差点情報に基づき、前記車両の搭乗者への報知情報を作成する作成手段とを備える（請求項１５）。

車載装置は、上述のようにサービス交差点情報を路上装置から受信しても良いし、予め車載装置に記憶しておいたサービス交差点情報を読み出しても良く、サービス交差点情報の取得方法は問わない。なお、車載装置は、１つの装置から構成されている場合に限られず、複数の装置から構成されていても良い。

また、前記報知情報は、前記サービス交差点に該当する前記交差点の所在地を道路地図に重畳して描画した画像情報であることが好ましい。

また、前記報知情報は、前記交差点が前記サービス交差点であるか否かを表す音声情報であることが好ましい。

また、前記車載装置は、前記サービス交差点情報に基づいて前記交差点の通過に要するコストを設定し、この設定したコストを用いて目的地までの誘導経路を探索する探索手段をさらに備え、前記報知情報は、前記探索手段により探索された誘導経路を道路地図に重畳して描画した画像情報であることが好ましい。

また、前記サービス交差点情報には、前記交差点の識別情報と前記交差点に流入する道路の識別情報の少なくとも１つが含まれることが好ましい。

また、前記サービス交差点情報には、前記サービス交差点における前記信号情報の提供の実施状況についての情報と前記信号情報の提供の停止事由についての情報の少なくとも１つが含まれることが好ましい。

また、前記サービス交差点情報には、前記サービス交差点における前記信号情報のサービスレベルを示す情報が含まれることが好ましい。

また、前記サービス交差点情報には、前記サービス交差点における前記信号情報のセキュリティレベルを示す情報が含まれることが好ましい。

また、前記報知情報は、前記信号情報のサービスレベルが高いサービス交差点を優先して経由するように探索された誘導経路を道路地図に重畳して描画した画像情報であることが好ましい。

上述の通り、信号情報のサービスレベルが高いサービス交差点、すわなち、信号情報の信頼性レベルが高いサービス交差点、あるいは、実施レベルが「速度制御可能なレベル」や「減速指示可能なレベル」などであるサービス交差点では、速度制御や減速指示などの安全性がより高い安全運転支援制御サービスを受けることができるので、かかるサービス交差点を優先して経由するように探索された誘導経路をドライバに提供することが望ましい。ドライバがこの誘導経路に沿って運転すれば、安全性の高い走行が可能になる。

また、前記報知情報は、前記信号情報のセキュリティレベルが高いサービス交差点を優先して経由するように探索された誘導経路を道路地図に重畳して描画した画像情報であることが好ましい。

上述の通り、信号情報のセキュリティレベルが高いサービス交差点では、速度制御や減速指示などの安全性がより高い安全運転支援制御サービスを受けることができるので、かかるサービス交差点を優先して経由するように探索された誘導経路をドライバに提供することが望ましい。ドライバがこの誘導経路に沿って運転すれば、安全性の高い走行が可能になる。

また、前記サービス交差点情報には、前記サービス交差点における地点感応制御の実施状況についての情報が含まれることが好ましい。

また、前記報知情報は、地点感応制御が実施されていないサービス交差点を優先して経由するように探索された誘導経路を道路地図に重畳して描画した画像情報であることが好ましい。

上述の通り、地点感応制御を実施しているサービス交差点では、安全運転支援制御サービスを受けることができない場合がある。従って、安全運転支援制御サービスを確実に受けることができる、地点感応制御が実施されていないサービス交差点を優先して経由するように探索された誘導経路を、ドライバに提供することが望ましい。ドライバがこの誘導経路に沿って運転すれば、車両が安全運転支援制御サービスに対応しているか否かにかかわらず、安全性の高い走行が可能となる。この理由は上述の通りである。

また、前記サービス交差点情報には、サービス交差点における交通規制の情報が含まれることが好ましい。

また、第４発明の車載装置は、信号情報に基づいて安全運転支援制御を実施する手段を備える車両に搭載された車載装置であって、予め定められた対象となる交差点が信号情報を提供可能な交通信号機の設置されたサービス交差点であるか否かを識別するための、サービス交差点情報を取得する手段と、前記サービス交差点情報に基づき、前記車両の搭乗者への報知情報を作成する作成手段とを備え、前記報知情報は、前記交差点において前記安全運転支援制御が実施されるか否かを表す情報である（請求項１６）。ここで、安全運転支援制御とは、上述している通り、速度制御や減速指示、注意喚起などをいう。また、報知情報は、音声情報であっても良いし、画像情報であっても良い。ここで、画像情報には、文字で表された情報や図形で表された情報も含むものとする。

例えば、信号情報が提供されているサービス交差点に向かって走行している場合には、安全運転支援制御が実施されることを音声で知らせ、そうでない交差点に向かって走行している場合には、安全運転支援制御が実施されないことを音声で知らせれば、サービス交差点とそうでない交差点が混在していても、ドライバは戸惑わずに安全運転支援制御サービスを受けることができる。

また、例えば、信号情報が提供されているサービス交差点に向かって走行している場合には、安全運転支援制御が実施されることを表す文字情報が車載モニターに表示され、そうでない交差点に向かって走行している場合には、安全運転支援制御が実施されないことを表す文字情報が車載モニターに表示されれば、サービス交差点とそうでない交差点が混在していても、ドライバは戸惑わずに安全運転支援制御サービスを受けることができる。

また、第５発明の車両は、上記の第３発明又は第４発明の車載装置を搭載した車両である（請求項１７）。

以上のように、本発明の情報提供システムによれば、信号情報を提供できる交通信号機が設置されている交差点とそうでない交差点が混在している場合であっても、ドライバが戸惑わずに安全運転支援システムの速度制御や減速指示、注意喚起などの安全運転支援制御サービスを受けることができる。

本発明に係る路上装置、車載装置を含む情報提供システムの概要を示す模式図である。 サービス交差点テーブルの例を示す説明図である。 地点感応実施交差点テーブルの例を示す説明図である。 交通規制種別テーブルの例を示す説明図である。 交差点とリンクの対応関係を示す説明図である。 サービス交差点情報の例を示す説明図である。 車両に搭載されている車載装置及びその他装置の構成を示すブロック図である。 画像データの例を示す説明図である。 画像データの例を示す説明図である。 画像データの例を示す説明図である。 サービス交差点情報の例を示す説明図である。 サービス交差点情報の例を示す説明図である。

実施の形態１：
以下、本発明の実施の形態を、添付図面を参照しながら詳細に説明する。まず、用語の定義を行う。
「サービス交通信号機」：灯色及び継続秒数などの信号情報を提供できる交通信号機。
「サービス交差点」：サービス交通信号機が設置されている交差点。
「非サービス交差点」：サービス交差点でない交差点。

図１は、本発明に係る路上装置、車載装置を含む情報提供システムの概要を示す模式図である。情報提供システムは、路上装置１、車載装置２、サービス交通信号機３Ａ、交通信号機３Ｂ、中央装置４などを含む。中央装置４は、交通情報の提供などを行う装置であり、交通管制センター内に設置されている。中央装置４は、複数のサービス交差点ＩＡ、ＩＡ、・・・のそれぞれに設置されたサービス交通信号機３Ａと電話回線などの通信回線を介して接続されているとともに、複数の非サービス交差点ＩＢ、ＩＢ、・・・のそれぞれに設置された交通信号機３Ｂと電話回線などの通信回線を介して接続されている。サービス交通信号機３Ａは、道路ＲＡを含むサービス交差点ＩＡに流入する複数の道路のそれぞれに設置された路上装置１、１、・・・と電話回線などの通信回線を介して接続されている。交通信号機３Ｂは、道路ＲＢを含む非サービス交差点ＩＢに流入する複数の道路のそれぞれに設置された路上装置１、１、・・・と電話回線などの通信回線を介して接続されている。なお、中央装置４は、交通管制センター内に設置されず、道路上に設置されていても良い。

路上装置１は、光ビーコン、電波ビーコン、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication : 専用狭域通信）などであり、車両１０に搭載された車載装置２との間で各種情報を無線通信する。路上装置１は、車載装置２と各種情報の通信を行う通信部１ａと、通信部１ａを制御する通信制御装置１ｂとを含んでいる。通信制御装置１ｂにはＲＯＭ等の記憶部が備えられており、路上装置１から当該路上装置１が設置されている道路の流入先の交差点までの距離の情報が予め記憶されている。例えば、道路ＲＡに設置された路上装置１の記憶部には、当該路上装置１からサービス交差点ＩＡまでの距離の情報が予め記憶されており、また、道路ＲＢに設置された路上装置１の記憶部には当該路上装置１から非サービス交差点ＩＢまでの距離の情報が予め記憶されている。なお、これらの距離の情報は、予め記憶されている構成に限定されず、中央装置４等から取得して記憶する構成であっても良い。

サービス交通信号機３Ａに接続されている路上装置１は、サービス交通信号機３Ａから速度規制や車線規制などの交通規制情報を含む交通情報、後述するサービス交差点情報、灯色及び継続秒数などの信号情報を受信し、これらの情報と距離情報を車載装置２に送信する。一方、交通信号機３Ｂに接続されている路上装置１は、交通信号機３Ｂから交通情報、後述するサービス交差点情報を受信し、これらの情報と距離情報を車載装置２に送信する。なお、路上装置１は、交通情報、サービス交差点情報等を中央装置４から直接受信する構成であっても良く、また、これらの情報が記憶部に予め記憶されている構成であっても良い。

サービス交通信号機３Ａは、交通信号制御機３ａａと複数の信号灯器３ｂ、３ｂ、・・・などを含んでいる。交通信号制御機３ａａは、信号灯器３ｂの各信号灯の点灯、消灯及び点滅を制御する。また、交通信号機３ａａは、信号情報の提供の実施状況についての情報を中央装置４に送信する。具体的には、信号情報の提供を実施しているか否か、停止している場合にはその原因（交通信号機のメンテナンス、交通信号機の異常、路上装置のメンテナンス、路上装置の異常、中央装置からの停止指示など）の情報を送信する。また、交通信号制御機３ａａは、中央装置４から交通情報、後述するサービス交差点情報を受信し、これらの情報と信号情報を当該交通信号制御機３ａａに接続されている路上装置１に送信する。

交通信号機３Ｂは、通常の交通信号機であり、交通信号制御機３ａｂと複数の信号灯器３ｂ、３ｂ、・・・などを含んでいる。交通信号制御機３ａｂが、交通信号制御機３ａａと異なる点は、信号情報を路上装置１に送信しない点、信号情報の提供の実施状況についての情報を中央装置４に送信しない点である。

中央装置４は、各交差点がサービス交差点か否かを識別するためのサービス交差点テーブル、交差点毎の地点感応制御の実施状況を示す地点感応実施交差点テーブルと、交差点に流入する道路毎の交通規制の種別を示す交通規制種別テーブルとを当該装置の記憶部に記憶している。

図２はサービス交差点テーブルの例を示す説明図である。サービス交差点テーブルは、交差点を識別するための交差点ＩＤ、サービス交差点であるか非サービス交差点であるかを区別するためのサービス・非サービスフラグの各欄から構成されている。例えば、交差点ＩＤが０００００１である交差点は、サービス交差点であることを示しており、交差点ＩＤが０００００２である交差点は、非サービス交差点であることを示している。

図３は地点感応実施交差点テーブルの例を示す説明図である。地点感応実施交差点テーブルは、交差点を識別するための交差点ＩＤ、地点感応制御が実施されているか否かを区別するための地点感応実施・不実施フラグ、地点感応制御の開始時刻及び終了時刻の各欄から構成されている。例えば、交差点ＩＤが０００００１である交差点では、地点感応制御が実施されており、地点感応制御の開始時刻が０６：００であり、終了時刻が２０：００であることを示している。また、例えば、交差点ＩＤが０００００２である交差点では、地点感応制御が実施されておらず、地点感応制御の開始時刻が１６：００であり、終了時刻が１８：００であることを示している。

図４は交通規制種別テーブルの例を示す説明図である。交通規制種別テーブルは、交差点を識別するための交差点ＩＤ、交差点に流入するリンクを識別するためのリンクＩＤ、交通規制の種別（速度規制、車線規制、右折禁止、規制なしなど）を示す規制種別の各欄から構成されている。ここで、リンクとは、上り方向と下り方向で区別した交差点間の道路のことをいう。例えば、交差点ＩＤが０００００１である交差点に流入する、リンクＩＤが００００００１であるリンクでは、速度規制が実施されていることを示している。また、例えば、交差点ＩＤが０００００２である交差点に流入する、リンクＩＤが００００００９であるリンクでは、交通規制が実施されていないことを示している。なお、交差点ＩＤが０００００１、０００００２である交差点と、リンクＩＤが００００００１から０００００１４までのリンクの対応関係は、図５に示すようになっている。

中央装置４は、所定のタイミング（例えば、５分毎）で、複数のサービス交通信号機３Ａ、３Ａ、・・・から信号情報の提供の実施状況についての情報を取得し、複数のサービス交差点ＩＡ、ＩＡ、・・・毎に信号情報の提供が実施されているか否かを判断する。次に、中央装置４は、この判断結果と記憶部に記憶しているサービス交差点テーブル、地点感応実施交差点テーブル及び交通規制種別テーブルに基づいて、次に説明するサービス交差点情報を作成する。

図６はサービス交差点情報の例を示す説明図である。サービス交差点情報は、交差点を識別するための交差点ＩＤ、交差点に流入するリンクを識別するためのリンクＩＤ、交差点がサービス交差点であるか非サービス交差点であるかを区別するためのサービス・非サービスフラグ、信号情報の提供が実施されているか否かを区別するための情報提供実施・不実施フラグ、信号情報の提供が停止されている場合の原因（交通信号機のメンテナンス、交通信号機の異常、路上装置のメンテナンス、路上装置の異常、中央装置からの停止指示など）を示す停止事由、地点感応制御が実施されているか否かを区別するための地点感応実施・不実施フラグ、地点感応制御の開始時刻及び終了時刻、交通規制の種別を示す規制種別の各欄から構成されている。

例えば、交差点ＩＤが０００００１である交差点に流入する、リンクＩＤが００００００１であるリンクでは、その先の交差点はサービス交差点であり、信号情報の提供が実施されており、地点感応制御が実施されており、地点感応制御の開始時刻が０６：００で終了時刻が２０：００であり、速度規制が実施されていることを示している。

また、例えば、交差点ＩＤが０００００２である交差点に流入する、リンクＩＤが００００００９であるリンクでは、その先の交差点は非サービス交差点であり、地点感応制御が実施されておらず、地点感応制御の開始時刻が１６：００で終了時刻が２０：００であり、交通規制が実施されていないことを示している。

また、例えば、交差点ＩＤが００００５０である交差点に流入する、リンクＩＤが００００２５３であるリンクでは、その先の交差点はサービス交差点であり、信号情報の提供が実施されておらず、交通信号制御機のメンテナンスのために情報提供が停止されており、地点感応制御が実施されておらず、地点感応制御の開始時刻が８：００で終了時刻が１８：００であり、交通規制が実施されていないことを示している。

中央装置４は、作成したサービス交差点情報を、速度規制や車線規制などの交通規制情報を含む交通情報とともに、複数のサービス交通信号機３Ａ、３Ａ、・・・、及び複数の交通信号機３Ｂ、３Ｂ、・・・に送信する。

車両１０には、車載装置２が搭載されており、車載装置２は、路上装置１との間で各種情報を無線通信する。車載装置２を搭載した車両１０は、路上装置１の通信領域を通過する際に、路上装置１との間で無線通信を行い、サービス交通信号機３Ａに接続されている路上装置１からは、交通情報、サービス交差点情報、信号情報及び距離情報を取得し、交通信号機３Ｂに接続されている路上装置１からは、交通情報、サービス交差点情報及び距離情報を取得する。車載装置２は、サービス交差点情報及び距離情報を取得すると、後述する報知情報を作成し、ドライバに提供する。

車両１０は、交通情報、信号情報及び距離情報を取得した場合、すなわち、サービス交通信号機３Ａに接続されている路上装置１と通信した場合は、これらに基づいて次のような安全運転支援制御処理を行う。すなわち、車両１０は、サービス交差点ＩＡを青で安全に通過できるか否かを判断し、通過できると判断した場合には、現在の速度を保持して走行し、通過できないと判断した場合には、サービス交差点ＩＡ手前の停止線（道路ＲＡを走行している場合には停止線ＰＡ）で安全に停止できるように速度を減速し、停止線で停止する。なお、交通情報にサービス交差点ＩＡに関する交通規制情報が含まれている場合には、その交通規制も考慮して速度制御を行う。例えば、サービス交差点ＩＡに流入する道路について４０ｋｍ／ｈの速度規制があれば、車両１０は４０ｋｍ／ｈを超えないように速度制御を行う。一方、車両１０は、交通信号機３Ｂに接続されている路上装置１と通信した場合は、信号情報を取得できないので、上記のような安全運転支援制御処理を行わない。

図７は車両１０に搭載されている車載装置２及びその他装置の構成を示すブロック図である。ＧＰＳ処理部２０１は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳ信号に含まれる時刻情報、ＧＰＳ衛星の軌道、測位補正情報に基づいて、車両１０の位置（緯度、経度及び高度）を計測する。方位センサ２０２は、光ファイバジャイロなどで構成されており、方位及び角速度を計測する。車速取得部２０３は、車速センサ１０１が車輪の角速度を検出することにより計測した車両１０の速度のデータを取得する。通信部２０４は、路上装置１から交通情報、サービス交差点情報などの各種情報を受信する。また、通信部２０４は、受信した各種情報を走行制御部１０５に出力する。

記憶部２０５は、道路地図データを記憶している。道路地図データには、交差点ＩＤと交差点の位置とを対応付けた交差点データ、リンクＩＤと、リンクの始点・終点・補間点（道路が折れ曲がる地点に対応）それぞれの位置と、リンクコスト（例えば、リンクを通過するのに要する時間、リンクの距離などの値が設定されている）、リンクの始点に接続するリンクのリンクＩＤと、リンクの終点に接続するリンクのリンクＩＤとを対応づけたリンクデータなどから構成されている。また、記憶部２０５は、通信部２０４が受信した各種情報を記憶する。

表示部２０６は、処理部２０８が後述する報知情報の作成処理において作成した画像データをモニター１０２に表示する。音声出力部２０７は、処理部２０８が後述する報知情報の作成処理において作成した音声データをスピーカー１０３から出力する。

処理部２０８は、１又は複数のマイクロコンピュータにより構成されており、ＧＰＳ処理部２０１が計測した位置、方位センサ２０２が計測した方位及び角速度、車速取得部２０３が取得した速度の各データに基づいてマップマッチング処理を行い、記憶部２０５に記憶している道路地図データのリンク上における車両の位置を求める。また、処理部２０８は、後述する報知情報の作成・提供処理を行う。

走行制御部１０５は、１又は複数のマイクロコンピュータにより構成されており、通信部２０４から取得した交通情報、信号情報及び距離情報、車速センサ１０１から取得した車両１０の速度データに基づいて、安全運転支援制御処理を行う。すなわち、サービス交差点ＩＡを青で安全に通過できるか否かを判断し、通過できると判断した場合には、現在の速度を保持するように駆動部（エンジン）１０６を制御する。通過できないと判断した場合には、制動部（ブレーキ）１０７を制御し、サービス交差点ＩＡ手前の停止線で安全に停止できるように速度を減速し、停止線で停止させる。また、交通情報にサービス交差点ＩＡに関する交通規制情報が含まれている場合には、その交通規制も考慮して駆動部１０６及び制動部１０７を制御する。

次に、車載装置２の報知情報の作成・提供処理の手順について説明する。この処理は、サービス交差点表示処理、速度制御注意喚起処理、誘導経路表示処理の３つからなる。以下、それぞれについて説明する。

−１．サービス交差点表示処理−
車載装置２は、路上装置１からサービス交差点情報を取得すると、サービス交差点情報の交差点ＩＤ、情報提供実施・不実施フラグを参照するとともに、記憶部２０５に記憶されている道路地図データの交差点データの交差点ＩＤ、交差点の位置を参照し、道路地図に情報提供を実施しているサービス交差点の所在地を重畳して描画した画像データを作成し、モニター１０２に表示する。

図８は、画像データの例を示す説明図である。図において、三角印は車両１０の位置を、星印は目的地の位置を、丸印は情報提供を実施しているサービス交差点ＩＡの位置を表している。

ドライバを含む車両１０の搭乗者は、モニター１０２に表示された上記画像を見ることにより、どの交差点が情報提供が実施されているサービス交差点ＩＡであるか、すなわち、どの交差点で速度制御が行われるかを一見して認識することができるため、速度制御が行われる交差点と行われない交差点が混在していても戸惑うことがなくなる。

−２．速度制御注意喚起処理−
車載装置２は、路上装置１からサービス交差点情報及び距離情報を取得すると、マップマッチング処理により取得した車両１０が走行しているリンクのリンクＩＤを参照するとともに、サービス交差点情報のリンクＩＤ、情報提供実施・不実施フラグを参照し、車両１０が走行しているリンクの流入先の交差点が情報提供を実施しているサービス交差点ＩＡであるか否かを判断する。この判断が肯定的である場合には、当該交差点に近づくと、速度制御が行われる可能性がある旨の音声データ（以下、第一の音声データという）を作成し、スピーカー１０３から出力する。第一の音声データは、例えば、「速度の自動制御が行われる可能性がありますので、ご注意ください。」などである。

車両１０の搭乗者は、スピーカー１０３から出力された第一の音声データを聞くことにより、この先の交差点で速度制御が行われる可能性があるか否かを予め認識することができるため、速度制御が行われる交差点と行われない交差点が混在していても戸惑うことがなくなる。

なお、サービス交差点情報の規制種別をさらに参照して、情報提供が実施されているサービス交差点ＩＡにおいて交通規制が実施されていることがわかった場合には、その交通規制の種別を含めた第一の音声データ、例えば、「速度規制に基づいて速度の自動制御が行われる可能性がありますので、ご注意下さい。」を作成し、スピーカー１０３から出力しても良い。車両１０の搭乗者は、交通規制に基づいて速度制御が実施されることを予め認識することができるので、交通規制に基づいて速度制御が実施されても、戸惑うことがなくなる。

また、車載装置２は、上記の判断が肯定的である場合には、サービス交差点情報の地点感応実施・不実施フラグをさらに参照して、車両１０が走行しているリンクの流入先の交差点が地点感応制御を実施しているか否かを判断し、この判断が肯定的である場合には、地点感応制御のために速度制御が行われない可能性がある旨の音声データ（以下、第二の音声データという）を作成し、第一の音声データとともに、スピーカー１０３から出力する。第二の音声データは、例えば、「なお、地点感応制御のために、速度の自動制御が行われない場合がありますので、ご注意下さい。」などである。

これは、情報提供を実施しているサービス交差点ＩＡであっても、地点感応制御が実施されると、灯色の継続秒数が予め確定しない場合があり、車両１０が進入するタイミングによっては速度制御が行われない場合があるからである。

車両１０の搭乗者は、スピーカー１０３から出力された第二の音声データを聞くことにより、情報提供を実施しているサービス交差点ＩＡにおいて地点感応制御のために速度制御が行われない場合があることを予め認識することができるため、当該交差点において速度制御が行われなくても戸惑うことがなくなる。

なお、交差点に近づいたか否かの判断は、次のようにして行う。すなわち、車載装置２は、路上装置１から各種情報を受信した時点からの移動距離を車速に基づいて算出し、距離情報に含まれる路上装置１からサービス交差点ＩＡまでの距離からこの移動距離を差し引いて車両１０からサービス交差点ＩＡまでの距離を求め、この距離が所定値（例えば、１５０ｍ）以下になれば、交差点に近づいたと判断する。

−３．誘導経路表示処理−
車載装置２は、路上装置１からサービス交差点情報を取得すると、情報提供を実施しているサービス交差点ＩＡを優先して経由するように目的地までの誘導経路を探索し、この誘導経路を道路地図に重畳して描画した画像データをモニター１０２に表示する。なお、目的地はドライバなどにより予め設定されている。

ドライバがこの誘導経路に沿って運転すれば、情報提供を実施しているサービス交差点ＩＡを通過する割合が高くなるので、例えば速度制御が実施されない割合が低くなり、速度制御が行われることによる安全性の向上を期待するドライバが戸惑うことがなくなる。

また、情報提供を実施しているサービス交差点では、速度制御が行われるので、安全性が高い。従って、ドライバがこの誘導経路に沿って運転すれば、速度制御が行われる割合が高くなるので、安全性の高い走行が可能となる。

一方、車両１０に走行制御部１０５が搭載されておらず、車両１０が速度制御を行うことができない場合であっても、ドライバがこの誘導経路に沿って運転すれば、安全性の高い走行が可能になる。というのも、情報提供を実施しているサービス交差点ＩＡでは少なくとも速度制御を実施できる車両が安全な走行をしているため、例えば赤で当該サービス交差点ＩＡに進入する車両の割合は小さいのに対して、情報提供を実施していないサービス交差点ＩＡや非サービス交差点ＩＢではいずれの車両も速度制御が行われないため、そのような割合は小さいとは言えないので、情報提供を実施しているサービス交差点ＩＡを通過する方が、情報提供を実施していないサービス交差点ＩＡや非サービス交差点ＩＢを通過するよりも、安全性が高いといえるからである。

車載装置２は、具体的には、サービス交差点情報のリンクＩＤ、情報提供実施・不実施フラグを参照して、情報提供を実施しているサービス交差点ＩＡに流入するリンクのリンクＩＤを抽出し、道路地図データに含まれるリンクデータの当該リンクＩＤのリンクコストを小さく補正する。例えば、元のリンクコストに所定の係数（例えば、０．８）を掛けた値に補正する。あるいは、元のリンクコストから所定値を差し引いた値に補正する。そして、目的地までの誘導経路をリンクコストの合計値が最小となるように探索する。探索方法としては、ダイクストラ法などを用いれば良い。

図９は、画像データの例を示す説明図である。図において、三角印は車両１０の位置を、星印は目的地の位置を、丸印は情報提供を実施しているサービス交差点ＩＡの位置、太線は誘導経路を表している。

なお、情報提供を実施しているサービス交差点ＩＡであっても、地点感応制御を実施している場合には、上述のように当該交差点に進入するタイミングによっては速度制御が行われない可能性があるため、かかるサービス交差点ＩＡに流入するリンクのリンクコストは、地点感応制御を実施していないサービス交差点ＩＡに流入するリンクのリンクコストよりも、相対的に大きい値に補正するのが望ましい。例えば、元のリンクコストに上記の所定の係数よりも大きい係数（例えば、０．９）を掛けた値に補正する。そうすると、情報提供を実施していないサービス交差点ＩＡや非サービス交差点ＩＢよりも、情報提供を実施しており、地点感応制御を実施していないサービス交差点ＩＡを経由するように、かつ、情報提供を実施しており、地点感応制御を実施していないサービス交差点ＩＡよりも、情報提供を実施しており、地点感応制御を実施しているサービス交差点ＩＡを経由するように誘導経路が探索されるので、ドライバがこの誘導経路に沿って運転すれば、速度制御が実施される割合がより高くなり、安全性の向上を期待するドライバが戸惑うことがなくなる。

上述の実施の形態においては、路上装置１はすべての車載装置２にサービス交差点情報を送信する構成であったが、これに限定されるものではなく、車載装置２から車両１０が安全運転支援処理を実行可能であることを示す情報を受信した場合にのみ、車載装置２にサービス交差点情報を送信する構成であっても良い。

上述の実施の形態においては、車載装置２は路上装置１からサービス交差点情報を取得する構成であったが、これに限定されるものではなく、車載装置２に接続した携帯電話を通じて取得する構成や、ラジオ放送などのメディアを通じて取得する構成であっても良い。また、予め記憶部２０５にサービス交差点情報を記憶しておき、記憶部２０５から取得する構成であっても良く、あるいは、交差点情報を記録したＣＤ−ＲＯＭなどの記憶メディアから取得する構成であっても良い。

上述の実施の形態においては、車載装置２は道路地図に情報提供を実施しているサービス交差点ＩＡの所在地を重畳して描画した画像データを作成する構成であったが、これに限定されるものではなく、情報提供の実施・不実施にかかわらず、道路地図にサービス交差点ＩＡの所在地を重畳して描画した画像データを作成する構成であっても良い。

上述の実施の形態においては、車載装置２は情報提供を実施しているサービス交差点ＩＡに近づくと、速度制御が行われる可能性がある旨の音声データを作成する構成であったが、これに限定されるものではなく、情報提供の実施・不実施にかかわらず、サービス交差点ＩＡに近づくと、この先の交差点がサービス交差点である旨の音声データを作成し、ドライバにアナウンスする構成であっても良い。また、非サービス交差点ＩＢに近づくと、この先の交差点が非サービス交差点である旨の音声データを作成し、ドライバにアナウンスする構成であっても良い。

上述の実施の形態においては、車載装置２は情報提供を実施しているサービス交差点ＩＡに近づくと、速度制御が行われる可能性がある旨の音声データを作成する構成であったが、これに限定されるものではなく、速度制御が行われる可能性がある旨を表す画像データを作成する構成であっても良い。この画像データは、モニター１０２に表示したり、投影機（図示なし）を用いてフロントガラスに投影するのが望ましい。図１０は、画像データの例を示す説明図である。図１０（ａ）はモニター１０２に表示された画像データの例であり、図１０（ｂ）はフロントガラスに投影された画像データの例である。

上述の実施の形態においては、車載装置２は情報提供を実施しているサービス交差点ＩＡに近づくと、速度制御が行われる可能性がある旨の音声データを作成する構成であったが、これに限定されるものではなく、情報提供を実施していないサービス交差点ＩＡ又は非サービス交差点ＩＢに近づくと、速度制御が行われない旨の音声データ又は画像データを作成する構成であっても良い。情報提供を実施しているサービス交差点ＩＡの割合が高い場合に特に有用であり、ドライバは安全運転支援制御サービスを受けずに運転しなければならないことを自覚することができる。

この場合、情報提供を実施していないサービス交差点ＩＡに近づくと、提供の停止事由についても音声でアナウンスしても良い。例えば、提供の停止事由がサービス交通信号機３Ａの異常であれば、サービス交通信号機３Ａが正常に動作していないので、ドライバは当該サービス交差点ＩＡを通過する際に注意を要すると予め認識することができ、提供の停止事由が路上装置１の異常であれば、サービス交通信号機３Ａは正常に動作しているので、ドライバは当該サービス交差点ＩＡを通過する際に注意を要しないと予め認識することができるので、ドライバにとって有用である。

上述の実施の形態においては、車載装置２は情報提供を実施しているサービス交差点ＩＡに近づくと、速度制御が行われる可能性がある旨の音声データを作成する構成であったが、これに限定されるものではなく、目的地までの誘導経路上の１又は複数の情報提供を実施しているサービス交差点ＩＡにおいて、速度制御が行われる可能性がある旨の音声データ又は画像データを作成する構成であっても良い。音声データは、例えば、「この先右折するまでの３つの交差点において、速度の自動制御が行われる可能性がありますので、ご注意下さい。」や「この先国道○号線を走行中は、速度の自動制御が継続して行われる可能性がありますので、ご注意下さい。」などである。また、上記経路上の１又は複数の情報提供を実施していないサービス交差点ＩＡ又は非サービス交差点ＩＢにおいて、速度制御が行われない旨の音声データ又は画像データを作成する構成であっても良い。

上述の実施の形態においては、車載装置２は情報提供を実施しているサービス交差点ＩＡに流入するリンクのリンクコストを小さく設定して、目的地までの誘導経路を探索する構成であったが、これに限定されるものではなく、情報提供を実施していないサービス交差点ＩＡ及び非サービス交差点ＩＢに流入するリンクのリンクコストを大きく設定して、目的地までの誘導経路を探索する構成であっても良い。この構成でも、情報提供を実施しているサービス交差点ＩＡを優先して経由する誘導経路を探索することができる。

上述の実施の形態においては、車載装置２は情報提供を実施しているサービス交差点ＩＡを優先して経由する誘導経路を取得するのに、リンクコストの合計値が最小となる経路を探索する構成であったが、これに限定されるものではなく、リンクコストの合計が所定の範囲内に収まった複数の誘導経路を探索し、これらの誘導経路のうちから情報提供を実施しているサービス交差点ＩＡを通過する割合が最も高いものを選択する構成であっても良い。

上述の実施の形態においては、車載装置２は情報提供を実施しているサービス交差点ＩＡを優先して経由する誘導経路を探索する構成であったが、これに限定されるものではなく、情報提供の実施・不実施にかかわらず、サービス交差点ＩＡを優先して経由する誘導経路を探索する構成であっても良い。

上述の実施の形態においては、サービス交差点情報に地点感応制御が実施されているか否かを区別するための情報、地点感応制御の開始時刻及び終了時刻の情報が含まれる構成であったが、これに限定されるものではなく、サービス交差点情報にさらに地点感応制御の種類を示す情報が含まれる構成であっても良い。地点感応制御にはいくつかの種類があり、例えば前記右折感応制御以外にも、バスを感知する車両感知器からの感知信号に基づいて青信号を延長等するバス感応制御等がある。また、さらに地点感応制御により実際に延長等される可能性のある信号の灯色の情報が含まれる構成であっても良い。例えば、右折感応制御であれば、右折青矢印灯が延長等の対象となる。これらの構成により、ドライバに対して、さらにきめの細かい情報提供を行うことが可能となる。

実施の形態２：
本実施の形態が上述の実施の形態１と異なる点は、サービス交差点情報に信号情報のサービスレベルを示す情報が含まれている点、車両１０が当該サービスレベルを示す情報に応じた安全運転支援制御処理を行う点である。ここで、サービスレベルとは、信号情報の信頼性の高さを表す信頼性レベル、及び車両が実施可能な安全運転支援制御サービスの内容を表す実施レベルのうちの少なくとも１つを含む情報をいう。

信号情報が、サービス交通信号機３Ａから路上装置１を経由して車両１０に搭載された車載装置２に送信される場合、当該信号情報は、サービス交通信号機３Ａと路上装置１の間の通信時間、路上装置１の処理時間、及び路上装置１と車載装置２の間の通信時間だけ経過した後、車載装置２に到達する。例えば、上記の信号情報が灯色「青」と継続秒数「１０秒」であったとき、仮に、上記の通信時間や処理時間の合計時間（これを遅延時間という）が１秒であれば、青の継続秒数が９秒となった時点で車載装置２は上記の信号情報を受信することになるので、現実の青の継続秒数と受け取った青の継続秒数は遅延時間の１秒分ずれていることになる。また、遅延時間は通信経路の通信品質や通信経路上の図示しないルータ装置などの処理能力等に応じて変動する場合がある。

従って、遅延時間及びその変動が小さい場合には、現実の灯色の継続秒数と受け取った灯色の継続秒数のずれが小さいので、信号情報は信頼性が高いといえるが、遅延時間やその変動が大きい場合には、信号情報は信頼性が低いといえる。なお、これらの遅延時間やその変動の程度は、通信経路上のルータ装置などの台数や、信号情報が経由する通信経路の通信速度、当該通信経路を利用して送受信される他の通信情報の有無、当該通信経路を利用して通信する他の装置の有無などの要因によって変わってくるものである。

中央装置４は、各サービス交差点ＩＡ、ＩＡ、・・・に流入するそれぞれのリンク毎に、当該リンクにおいて提供される信号情報の信頼性の高さを表す信頼性レベルの情報を記憶部に記憶している。信頼性レベルは「高」「標準」「低」の３段階で表現されている。なお、信頼性レベルはこの表現に限定されるわけではなく、例えば、遅延時間及び変動の大きさで、遅延時間「小」、変動「大」などのように表現しても良い。

中央装置４は、上記信頼性レベルの情報を実施の形態１で述べたサービス交差点情報にさらに追加し、サービス交通信号機３Ａ、３Ａ、・・・、及び交通信号機３Ｂ、３Ｂ、・・・に送信する。図１１は、サービス交差点情報の例を示す説明図である。例えば、交差点ＩＤが０００００１である交差点に流入する、リンクＩＤが００００００１であるリンクでは、当該リンクにおいて提供される信号情報の信頼性レベルは「高」となっており、交差点ＩＤが０００００１である交差点に流入する、リンクＩＤが００００００２であるリンクでは、当該リンクにおいて提供される信号情報の信頼性レベルは「標準」となっており、交差点ＩＤが００００５０である交差点に流入する、リンクＩＤが００００２５３であるリンクでは、当該リンクにおいて提供される信号情報の信頼性レベルは「低」となっている。

車両１０は、サービス交通信号機３Ａに接続されている路上装置１からサービス交差点情報を受信すると、このサービス交差点情報に含まれているこの先のサービス交差点ＩＡの信頼性レベルの情報に応じた安全運転支援制御処理を行う。すなわち、マップマッチング処理により取得した車両１０が走行しているリンクのリンクＩＤを参照するとともに、サービス交差点情報のリンクＩＤ、情報提供実施・不実施フラグ、信頼性レベルを参照し、車両１０が走行しているリンクの流入先のサービス交差点ＩＡが情報提供を実施しているか否かを判断し、実施している場合には信頼性レベルが「高」であれば、実施の形態１で述べた速度制御の安全運転支援制御処理を行う。

一方、信頼性レベルが「標準」であれば、信号情報を参照して、この先のサービス交差点ＩＡの灯色が青であり、かつ、継続秒数が所定秒数（例えば、３秒）以下であれば、ドライバに音声でまもなく灯色が青から黄に切り替わる旨をアナウンスし、注意喚起する。また、信頼性レベルが「低」であれば、車両１０は安全運転支援制御処理を行わない。

このように、車両１０が信頼性レベルに応じた安全運転支援制御処理を行うのは、注意喚起の安全運転支援制御処理では、信号情報にそれほど高い信頼性が要求されない一方、速度制御の安全運転支援制御処理では、信号情報に非常に高い信頼性が要求されるからである。すなわち、例えば、信号情報が灯色「青」と継続秒数「１０秒」であったときに、遅延時間が１秒であれば、青の継続秒数が９秒となった時点で車載装置２は当該信号情報を受信するので、現実の青の継続秒数と受け取った青の継続秒数は遅延時間の１秒分ずれていることになるが、上記のように灯色が青から黄に切り替わる３秒前にドライバにまもなく灯色が青から黄に切り替わる旨を音声で知らせる場合には、灯色が３秒後に青から黄に切り替わらずに、実際には２秒後に切り替わったとしても、ドライバにとっては「まもなく」には違いない。従って、注意喚起の安全運転支援制御処理では、遅延時間やその変動はあまり影響を及ぼさない。

一方、速度制御の場合には、車両１０が時速９０キロで走行していれば、その１秒の間に当該車両１０は２５ｍも走行するため、実際には９秒後に灯色が青から黄に切り替わり、そのときの車両１０の位置は停止線手前であるため、車両１０は減速して停止するように制御すべきであるのに、車両１０はさらに１秒後に切り替わると誤って認識し、そのときの車両１０の位置をさらに２５ｍ進んだ停止線通過後であると判断したために、車両１０は速度を維持するように誤って制御してしまう可能性がある。従って、速度制御の安全運転支援制御処理では、遅延時間やその変動は大きな影響を及ぼす。

よって、本発明により、ドライバは信号情報の信頼性の高さに応じて適切な安全運転支援制御サービスを受けることができる。

なお、信頼性レベルの代わりに、車両１０が実施可能な安全運転支援制御処理の内容を表す実施レベルを用いても良い。実施レベルは、例えば、「速度制御可能なレベル」、「注意喚起可能なレベル」、「単なる参考情報レベル」で表現する。この場合、車両１０は、実施レベルが「速度制御可能なレベル」であれば速度制御を行い、実施レベルが「注意喚起可能なレベル」であれば注意喚起を行い、実施レベルが「単なる参考情報レベル」であれば安全運転支援制御処理を行わない。

車載装置２は、路上装置１からサービス交差点情報を受信すると、実施の態様１で述べたように、情報提供を実施しているサービス交差点ＩＡを優先して経由するように目的地までの誘導経路を探索し、道路地図に重畳して描画した画像データをモニター１０２に表示するが、その探索に際して、信号情報の信頼性レベルが「高」になっているリンクのリンクコストを、同レベルが「標準」になっているリンクのコストよりも相対的に小さい値に補正し、同レベルが「低」になっているリンクのコストを、同レベルが「標準」になっているリンクのコストよりも相対的に大きい値に補正する。

そうすると、信頼性レベルが高いリンクをなるべく経由するように、また、信頼性レベルが低いリンクをなるべく避けるように誘導経路が探索されるので、ドライバがこの誘導経路に沿って運転すれば、安全性がより高い速度制御の安全支援制御処理が実施される割合が高くなるので、安全性の高い走行が可能となる。

実施の形態３：
本実施の形態が上述の実施の形態１と異なる点は、サービス交差点情報に信号情報のセキュリティレベルを示す情報が含まれている点、車両１０が当該セキュリティレベルを示す情報に応じた安全運転支援制御処理を行う点である。ここで、セキュリティレベルとは、暗号化や符号化などの処理が行われることによる信号情報の安全性の高さをいう。

中央装置４は、各サービス交差点ＩＡ、ＩＡ、・・・に流入するそれぞれのリンク毎に、当該リンクにおいて提供される信号情報のセキュリティレベルの情報を記憶部に記憶している。セキュリティレベルは「高」「標準」「低」の３段階で表現されている。なお、セキュリティレベルはこの表現に限定されるわけではなく、信号情報の暗号化が公開鍵方式や秘密鍵方式などで行われる場合には、これらの鍵の長さを長くすればするほど暗号を解読することが困難になり、安全性が高くなることから、鍵の長さで、「大」「標準」「小」などのように表現しても良いし、「１００バイト」などのように、鍵の長さそのもので表現しても良い。

中央装置４は、上記セキュリティレベルの情報を実施の形態１で述べたサービス交差点情報にさらに追加し、サービス交通信号機３Ａ、３Ａ、・・・、及び交通信号機３Ｂ、３Ｂ、・・・に送信する。図１２は、サービス交差点情報の例を示す説明図である。例えば、交差点ＩＤが０００００１である交差点に流入する、リンクＩＤが００００００１であるリンクでは、当該リンクにおいて提供される信号情報のセキュリティレベルは「高」となっており、交差点ＩＤが０００００１である交差点に流入する、リンクＩＤが００００００２であるリンクでは、当該リンクにおいて提供される信号情報のセキュリティレベルは「標準」となっており、交差点ＩＤが００００５０である交差点に流入する、リンクＩＤが００００２５３であるリンクでは、当該リンクにおいて提供される信号情報のセキュリティレベルは「低」となっている。

車両１０は、サービス交通信号機３Ａに接続されている路上装置１からサービス交差点情報を受信すると、このサービス交差点情報に含まれているこの先のサービス交差点ＩＡのセキュリティレベルの情報に応じた安全運転支援制御処理を行う。すなわち、マップマッチング処理により取得した車両１０が走行しているリンクのリンクＩＤを参照するとともに、サービス交差点情報のリンクＩＤ、情報提供実施・不実施フラグ、セキュリティレベルを参照し、車両１０が走行しているリンクの流入先のサービス交差点ＩＡが情報提供を実施しているか否かを判断し、実施している場合にはセキュリティレベルが「高」であれば、実施の形態１で述べた速度制御の安全運転支援制御処理を行う。一方、セキュリティレベルが「標準」であれば、実施の態様２で述べた注意喚起の安全運転支援制御を行い、セキュリティレベルが「低」であれば、車両１０は安全運転支援制御処理を行わない。

このように、車両１０がセキュリティレベルに応じた安全運転支援制御処理を行うのは、速度制御の安全運転支援制御処理では、信号情報に非常に高い安全性が要求されるからである。例えば、サービス交通信号機３Ａから車両１０への信号情報を傍受し、偽の信号情報を作成して、車両１０に提供する偽装路上装置（図示なし）が設置されていた場合、当該偽装路上装置が灯色が赤である信号情報を傍受し、灯色が青である偽の信号情報を作成して、車両１０に提供すると、車両１０がその偽の信号情報を信用して減速制御を行わずに赤で交差点に進入し、交通事故が引き起こされるおそれがあるからである。従って、本発明によれば、ドライバは信号情報のセキュリティの高さに応じて適切な安全運転支援制御サービスを受けることができる。

車載装置２は、路上装置１からサービス交差点情報を受信すると、実施の態様１で述べたように、情報提供を実施しているサービス交差点ＩＡを優先して経由するように目的地までの誘導経路を探索し、道路地図に重畳して描画した画像データをモニター１０２に表示するが、その探索に際して、信号情報のセキュリティレベルが「高」になっているリンクのリンクコストを、同レベルが「標準」になっているリンクのコストよりも相対的に小さい値に補正し、同レベルが「低」になっているリンクのコストを、同レベルが「標準」になっているリンクのコストよりも相対的に大きい値に補正する。

そうすると、セキュリティレベルが高いリンクをなるべく経由するように、また、セキュリティレベルが低いリンクをなるべく避けるように誘導経路が探索されるので、ドライバがこの誘導経路に沿って運転すれば、安全性がより高い速度制御の安全支援制御処理が実施される割合が高くなるので、安全性の高い走行が可能となる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 路上装置
１ａ 通信部
１ｂ 通信制御装置
２ 車載装置
２０１ ＧＰＳ処理部
２０２ 方位センサ
２０３ 車速取得部
２０４ 通信部
２０５ 記憶部
２０６ 表示部
２０７ 音声出力部
２０８ 処理部
３Ａ サービス交通信号機
３ａａ、３ａｂ 交通信号制御機
３ｂ 信号灯器
３Ｂ 交通信号機
４ 中央装置
１０ 車両
１０１ 車速センサ
１０２ モニター
１０３ スピーカー
１０５ 走行制御部
１０６ 駆動部
１０７ 制動部
ＩＡ サービス交差点
ＩＢ 非サービス交差点
ＰＡ 停止線
ＲＡ、ＲＢ 道路

Claims (17)

1. 車両に搭載された車載装置と、前記車載装置に情報を送信する路上装置とを備える情報提供システムであって、
   前記路上装置は、予め定められた対象となる交差点が信号情報を提供可能な交通信号機の設置されたサービス交差点であるか否かを識別するための、サービス交差点情報を車載装置に送信する手段を有し、
   前記車載装置は、前記路上装置から受信した前記サービス交差点情報に基づき、前記車載装置が搭載された車両の搭乗者への報知情報を作成する作成手段を有することを特徴とする情報提供システム。
2. 前記サービス交差点情報には、前記交差点の識別情報と前記交差点に流入する道路の識別情報の少なくとも１つが含まれる、
   請求項１に記載の情報提供システム。
3. 前記サービス交差点情報には、前記サービス交差点における前記信号情報の提供の実施状況についての情報と前記信号情報の提供の停止事由についての情報の少なくとも１つが含まれる、
   請求項１又は２に記載の情報提供システム。
4. 前記サービス交差点情報には、前記サービス交差点における前記信号情報のサービスレベルを示す情報が含まれる、
   請求項１乃至３のいずれか１項に記載の情報提供システム。
5. 前記サービス交差点情報には、前記サービス交差点における前記信号情報のセキュリティレベルを示す情報が含まれる、
   請求項１乃至４のいずれか１項に記載の情報提供システム。
6. 前記サービス交差点情報には、前記サービス交差点における交通規制の情報が含まれる、
   請求項１乃至５のいずれか１項に記載の情報提供システム。
7. 前記報知情報は、前記サービス交差点に該当する前記交差点の所在地を道路地図に重畳して描画した画像情報である、
   請求項１乃至６のいずれか１項に記載の情報提供システム。
8. 前記報知情報は、前記交差点が前記サービス交差点であるか否かを表す音声情報である、
   請求項１乃至７のいずれか１項に記載の情報提供システム。
9. 前記車載装置は、前記サービス交差点情報に基づいて前記交差点の通過に要するコストを設定し、この設定したコストを用いて目的地までの誘導経路を探索する探索手段をさらに備え、
   前記報知情報は、前記探索手段により探索された誘導経路を道路地図に重畳して描画した画像情報である、
   請求項１乃至８のいずれか１項に記載の情報提供システム。
10. 前記探索手段は、前記サービス交差点に該当する前記交差点に流入するリンクのリンクコストを、前記サービス交差点に該当しない前記交差点に流入するリンクのリンクコストよりも、相対的に小さく設定して探索するように構成されている、
    請求項９に記載の情報提供システム。
11. 前記サービス交差点情報には、前記サービス交差点における前記信号情報のサービスレベルを示す情報が含まれ、
    前記探索手段は、前記サービスレベルが高い前記交差点に流入するリンクのリンクコストを、前記サービスレベルが低い前記交差点に流入するリンクのリンクコストよりも、相対的に小さく設定して探索するように構成されている、
    請求項９又は１０に記載の情報提供システム。
12. 前記サービス交差点情報には、前記サービス交差点における前記信号情報のセキュリティレベルを示す情報が含まれ、
    前記探索手段は、前記セキュリティレベルが高い前記交差点に流入するリンクのリンクコストを、前記セキュリティレベルが低い前記交差点に流入するリンクのリンクコストよりも、相対的に小さく設定して探索するように構成されている、
    請求項９乃至１１のいずれか１項に記載の情報提供システム。
13. 車両に搭載された車載装置に情報を送信する路上装置であって、
    予め定められた対象となる交差点が信号情報を提供可能な交通信号機の設置されたサービス交差点であるか否かを識別するための、サービス交差点情報を車載装置に送信する手段を有することを特徴とする路上装置。
14. 前記路上装置は光ビーコンである請求項１３に記載の路上装置。
15. 車両に搭載された車載装置であって、
    予め定められた対象となる交差点が信号情報を提供可能な交通信号機の設置されたサービス交差点であるか否かを識別するための、サービス交差点情報を取得する手段と、
    前記サービス交差点情報に基づき、前記車両の搭乗者への報知情報を作成する作成手段とを備えることを特徴とする車載装置。
16. 信号情報に基づいて安全運転支援制御を実施する手段を備える車両に搭載された車載装置であって、
    予め定められた対象となる交差点が信号情報を提供可能な交通信号機の設置されたサービス交差点であるか否かを識別するための、サービス交差点情報を取得する手段と、
    前記サービス交差点情報に基づき、前記車両の搭乗者への報知情報を作成する作成手段とを備え、
    前記報知情報は、前記交差点において前記安全運転支援制御が実施されるか否かを表す情報であること特徴とする車載装置。
17. 請求項１５又は１６に記載の車載装置を搭載した車両。

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