JP2021018807A - 制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】他の車両等に対するドライバの注意を喚起することができる制御装置を提供すること。【解決手段】制御装置２１は、ヘッドアップディスプレイ装置１９を制御する。制御装置は、交差点判断ユニットと、右左折判断ユニットと、物標検出ユニットと、条件判断ユニットと、コンテンツ表示ユニットとを備える。交差点判断ユニットは、車両の位置が交差点領域の中にあるか否かを判断する。右左折判断ユニットは、車両が右折又は左折する予定であるか否かを判断する。条件判断ユニットは、所定の条件が充足されるか否かを判断する。コンテンツ表示ユニットは、所定の条件が充足されると判断することを必要条件として、物標の将来の走行経路に沿って配置されたコンテンツを表示する。【選択図】図１

Description

本開示は、ヘッドアップディスプレイ装置を制御する制御装置に関する。

特許文献１には、ヘッドアップディスプレイ装置を用いてオブジェクトを重畳表示することが記載されている。オブジェクトは、進入禁止等を表現している。

特開２０１８−２００６２６号公報

車両が交差点で右左折しようとするとき、他の車両等に対するドライバの注意を喚起する必要がある。本開示の１つの局面では、他の車両等に対するドライバの注意を喚起することができる制御装置を提供することが好ましい。

本開示の１つの局面は、車両（３）に搭載され、コンテンツ（１１５、１１９）を前方の風景に重畳表示するヘッドアップディスプレイ装置（１９）を制御する制御装置（２１）であって、前記車両の位置が交差点（８１）を含む交差点領域（９９）の中にあるか否かを判断するように構成された交差点判断ユニット（４７）と、前記車両が右折又は左折する予定であるか否かを判断するように構成された右左折判断ユニット（４９）と、物標（７９）を検出するように構成された物標検出ユニット（５１）と、以下の（ａ）〜（ｃ）が充足されるか否かを判断するように構成された条件判断ユニット（５３）と、前記（ａ）〜（ｃ）が充足されると前記条件判断ユニットが判断することを必要条件として、前記ヘッドアップディスプレイ装置を用いて、前記物標の将来の走行経路に沿って配置された前記コンテンツ（１１５）を表示するコンテンツ表示ユニット（５５）と、を備える制御装置である。

（ａ）前記車両の位置が前記交差点領域の中にあると前記交差点判断ユニットが判断したこと。
（ｂ）前記車両が右折又は左折する予定であると前記右左折判断ユニットが判断したこと。

（ｃ）前記車両が右折又は左折した場合の将来の走行経路（１０３）と、前記物標検出ユニットが検出した前記物標の将来の走行経路（１０５）とが交差すること。
前記（ａ）〜（ｃ）が充足される場合は、物標に対するドライバの注意を喚起する必要性が高い場合である。本開示の１つの局面である制御装置は、前記（ａ）〜（ｃ）を含む条件が充足される場合、コンテンツを表示することで、物標に対するドライバの注意を喚起することができる。

車両システム１の構成を表すブロック図である。 車両３及びＨＵＤ装置１９の構成を表す説明図である。 制御装置２１の機能的構成を表すブロック図である。 制御装置２１が実行する処理を表すフローチャートである。 交差点８１における車両３、他の車両７９、障害物１１１等の位置を表す説明図である。 交差点８１における車両３、他の車両７９、障害物１１１、先行車１０９等の位置を表す説明図である。 第１コンテンツ１１５を表す説明図である。 メータ２３に表示された画像を表す説明図である。 第１コンテンツ１１５及び第２コンテンツ１１９を表す説明図である。 二輪車に対応する第１コンテンツ１１５を表す説明図である。 制御装置２１の機能的構成を表すブロック図である。 制御装置２１が実行する処理を表すフローチャートである。 交差点８１における車両３、他の車両７９、障害物１１１、横断歩道１２３、歩行者１２５等の位置を表す説明図である。

本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．車両システム１の構成
車両システム１の構成を、図１〜図３に基づき説明する。図１に示す車両システム１は、図２に示す車両３に搭載されている。図１に示すように、車両システム１は、ＨＭＩ（Human Machine Interface）システム５、ＡＤＡＳロケータ７、周辺監視センサ９、車両制御ＥＣＵ１１、運転支援ＥＣＵ１３、及び通信機１５を備える。車両システム１の各構成要素は、車内ＬＡＮ１７により接続されている。

図１に示すように、ＨＭＩシステム５は、ＨＵＤ（Head Up Display）装置１９、制御装置２１、メータ２３、操作デバイス２５、及びＤＳＭ（Driver Status Monitor）２７を備える。
図２に示すように、ＨＵＤ装置１９は、車両３のインストルメンタルパネル２９に設けられる。ＨＵＤ装置１９はプロジェクタ３１を備える。プロジェクタ３１は、画像データに基づく表示画像３２を形成する。プロジェクタ３１は、例えば、液晶式又は走査式のプロジェクタである。画像データは制御装置２１から出力される。

ＨＵＤ装置１９は光学系３３を備える。表示画像３２は、光学系３３を経て、フロントウインドシールド３５に投影される。ドライバ３７は、フロントウインドシールド３５によって車室内側に反射された表示画像３２の光束３９を知覚する。また、ドライバ３７は、車両３の前方の風景からの光束も知覚する。

そのため、ドライバ３７は、フロントウインドシールド３５の前方にて結像する表示画像３２の虚像４１を、前方の風景の一部と重ねて視認する。よって、ＨＵＤ装置１９は、虚像４１を前方の風景に重畳表示する。後述する第１コンテンツ１１５及び第２コンテンツ１１９は、虚像４１の一部である。

制御装置２１は、ＣＰＵ４３と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ４５とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。
制御装置２１の各機能は、ＣＰＵ４３が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ４５が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御装置２１は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

制御装置２１は、図３に示すように、交差点判断ユニット４７と、右左折判断ユニット４９と、物標検出ユニット５１と、条件判断ユニット５３と、コンテンツ表示ユニット５５と、障害物検出ユニット５７と、領域算出ユニット５９と、信号機状態取得ユニット６１と、先行車判断ユニット６３と、表示デバイス制御ユニット６５と、を備える。

メータ２３は、図２に示すように、インストルメンタルパネル２９に設けられている。メータ２３は、画像を表示可能な表示デバイスである。メータ２３が表示する画像は、車両３の前方の風景に重畳されない。

操作デバイス２５は、ドライバ３７により操作されるスイッチ群である。ＤＳＭ２７は、ドライバ３７の顔を含む範囲を撮影し、画像を生成する。
図１に示すように、ＡＤＡＳロケータ７は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機６７、慣性センサ６９、及び地図ＤＢ７１を備える。ＧＮＳＳ受信機６７は、複数の人工衛星から測位信号を受信する。慣性センサ６９は、例えば、３軸ジャイロセンサ及び３軸加速度センサを備える。ＡＤＡＳロケータ７は、ＧＮＳＳ受信機６７で受信する測位信号と、慣性センサ６９の計測結果とを組み合わせることにより、車両３の位置を検出する。

地図ＤＢ７１は不揮発性メモリである。地図ＤＢ７１は地図情報を記憶している。地図情報は、交差点の位置、車線の種別等を含む。車線の種別として、例えば、直進の車線、右折の車線、左折の車線等がある。

周辺監視センサ９は、前方カメラ７３と、ミリ波レーダ７５と、を含む。周辺監視センサ９は、車両の周囲に存在する他の車両７９、障害物１１１等を検出する。
車両制御ＥＣＵ１１は、ドライバ３７の運転操作等に応じて車両３を制御する。運転支援ＥＣＵ１３は、周辺監視センサ９の検出結果等に応じて運転支援を行う。通信機１５は、インフラ７７及び他の車両７９と無線通信を行うことができる。

２．制御装置２１が実行する処理
制御装置２１が実行する処理を図４〜図９に基づき説明する。以下では、図５に示す事例を挙げて説明する。図５に示す事例は、車両３が交差点８１に存在する事例である。交差点８１は、道路８３と道路８５とにより構成される。

道路８３は、車線８７、８９、９１、９３を備える。車線８７は、図５において上方向に走行する車線であって、交差点８１を直進する車線である。車線８９は、図５において上方向に走行する車線であって、交差点８１において右折する車線である。車線９１は、図５において下方向に走行する車線であって、交差点８１を直進する車線である。車線９３は、図５において下方向に走行する車線であって、交差点８１において右折する車線である。

道路８５は、車線９５、９７を備える。車線９５は、図５において右方向に走行する車線であって、交差点８１を直進する車線である。車線９７は、図５において左方向に走行する車線であって、交差点８１を直進する車線である。図５に示す事例は、左側通行の国又は地域における事例である。

図４のステップ１では、車両３の位置が交差点８１を含む交差点領域９９の中にあるか否かを、交差点判断ユニット４７が判断する。図５に示すように、交差点領域９９は、例えば、交差点８１の手前の停止線１０１により囲まれる領域である。停止線１０１は、車線８７、９１、９５、９７にそれぞれ設けられている。

交差点判断ユニット４７は、例えば、インフラ７７を利用して、車両３の位置が交差点領域９９の中にあるか否かを判断することができる。インフラ７７は、交差点領域９９の中にのみ、特有の信号を送っている。特有の信号を通信機１５が受信した場合、交差点判断ユニット４７は、車両３の位置が交差点領域９９の中にあると判断する。また、特有の信号を通信機１５が受信しない場合、交差点判断ユニット４７は、車両３の位置が交差点領域９９の中にないと判断する。

また、交差点判断ユニット４７は、例えば、ＡＤＡＳロケータ７を使用して、車両３の位置が交差点領域９９の中にあるか否かを判断することもできる。
車両３の位置が交差点領域９９の中にあると判断した場合、本処理はステップ２に進む。車両３の位置が交差点領域９９の中にないと判断した場合、本処理は終了する。

ステップ２では、車両３が右折する予定であるか否かを、右左折判断ユニット４９が判断する。右左折判断ユニット４９は、例えば、車両３のウインカーの状態を利用して、車両３が右折する予定であるか否かを判断することができる。右折のウインカーが点滅している場合、右左折判断ユニット４９は、車両３が右折する予定であると判断する。右折のウインカーが点滅していない場合、右左折判断ユニット４９は、車両３が右折する予定ではないと判断する。

また、右左折判断ユニット４９は、例えば、車両３が走行中の車線の種類に応じて、車両３が右折する予定であるか否かを判断することができる。車両３が右折専用の車線を走行している場合、右左折判断ユニット４９は、車両３が右折する予定であると判断する。車両３が右折専用以外の車線を走行している場合、右左折判断ユニット４９は、車両３が右折する予定ではないと判断する。

車両３が右折する予定であると判断した場合、本処理はステップ３に進む。車両３が右折する予定ではないと判断した場合、本処理は終了する。なお、右側通行の道路の場合、右左折判断ユニット４９は、車両３が左折する予定であるか否かを判断する。車両３が左折する予定であるか否かの判断方法は、右折する予定であるかの判断方法と同様である。

ステップ３では、物標検出ユニット５１が物標を検出する。物標とは、例えば、図５に示すように、他の車両７９である。物標検出ユニット５１は、例えば、周辺監視センサ９を用いて他の車両７９を検出する。また、物標検出ユニット５１は、例えば、通信機１５を用いて他の車両７９の位置情報を受信することで、他の車両７９を検出する。他の車両７９の位置情報は、例えば、インフラ７７、他の車両７９等により送信される。

ステップ４では、走行経路の交差が生じるか否かを、条件判断ユニット５３が判断する。走行経路の交差とは、図５に示すように、車両３が右折した場合の将来の走行経路１０３と、前記ステップ３で検出した他の車両７９の将来の走行経路１０５とが交差することである。

条件判断ユニット５３は、例えば、ＡＤＡＳロケータ７を用いて、車両３が右折した場合の将来の走行経路１０３を算出することができる。条件判断ユニット５３は、例えば、他の車両７９がそのまま直進すると仮定して、他の車両７９の将来の走行経路１０５を算出することができる。

走行経路の交差が生じると判断した場合、本処理はステップ５に進む。走行経路の交差が生じないと判断した場合、本処理は終了する。
ステップ５では、道路８３に関する信号機１０７の状態を、信号機状態取得ユニット６１が取得する。信号機１０７の状態として、赤、青、右折のみ可等がある。インフラ７７は、信号機１０７の状態を表す信号を送信している。信号機状態取得ユニット６１は、例えば、通信機１５を用いてインフラ７７から信号を受信することで、信号機１０７の状態を取得する。また、信号機状態取得ユニット６１は、周辺監視センサ９を用いて信号機１０７の状態を取得してもよい。

ステップ６では、前記ステップ５で取得した信号機１０７の状態について、条件判断ユニット５３が判断を行う。信号機１０７の状態が、赤、及び、右折のみ可のいずれでもない場合、本処理はステップ７に進む。赤、及び、右折のみ可のいずれでもない場合とは、例えば、青である場合である。信号機１０７の状態が、赤、又は、右折のみ可である場合、本処理は終了する。

ステップ７では、図６に示す先行車１０９が存在するか否かを、先行車判断ユニット６３が判断する。先行車１０９とは、車両３の前方を、車両３と同じ方向に走行中の車両である。先行車１０９は、例えば、車両３と同様に右折する予定であり、現時点では右折を開始していない車両である。図５に示す事例では先行車１０９は存在しない。

先行車判断ユニット６３は、例えば、周辺監視センサ９を用いて先行車１０９を検出することができる。また、先行車判断ユニット６３は、例えば、先行車１０９が送信する信号を通信機１５で受信することで、先行車１０９を検出することができる。

先行車１０９が存在しないと判断した場合、本処理はステップ８に進む。先行車１０９が存在すると判断した場合、本処理は終了する。
ステップ８では、障害物検出ユニット５７が、図５、図６に示す障害物１１１を検出する。障害物１１１とは、車両３の周囲に存在する物標である。障害物１１１として、例えば、他の車両７９、固定物等が挙げられる。障害物検出ユニット５７は、例えば、周辺監視センサ９を用いて障害物１１１を検出することができる。

ステップ９では、図５に示す隠された領域１１３を、領域算出ユニット５９が算出する。隠された領域１１３は、ドライバ３７から見て、障害物１１１により隠された領域である。領域算出ユニット５９は、ＤＳＭ２７を用いて、ドライバ３７の目の位置を検出する。ＤＳＭ２７は、車両３の位置、ドライバ３７の目の位置、障害物１１１の位置、及び障害物１１１の大きさに基づき、隠された領域１１３を算出する。

ステップ１０では、前記ステップ３で検出した物標が、前記ステップ９で算出した隠された領域１１３の中にあるか否かを条件判断ユニット５３が判断する。図５に示す事例では、物標に対応する他の車両７９が、隠された領域１１３の中にある。

隠された領域１１３の中に物標がある場合、本処理はステップ１１に進む。隠された領域１１３の中に物標がない場合、本処理は終了する。
ステップ１１では、コンテンツ表示ユニット５５が、ＨＵＤ装置１９を用いて、図７に示す第１コンテンツ１１５を表示する。図７は、ドライバ３７の視点から見た前方の風景を表す。１１７は、ＨＵＤ装置１９の表示範囲である。

第１コンテンツ１１５は、ドライバ３７の視点から見て、車線９１のうち、他の車両７９が将来走行する部分に沿って配置されている。車線９１のうち、他の車両７９が将来走行する部分は、他の車両７９の将来の走行経路に対応する。第１コンテンツ１１５は、車線９１と車線８９との境界付近に表示される。そのため、ドライバ３７は、第１コンテンツ１１５が車線９１への進入を禁止していることを理解することができる。

第１コンテンツ１１５は、ドライバ３７の視点から見て、鉛直方向に延びる形態を有する。そのため、水平方向に延びる形態である場合と比べて、限られた画角内において第１コンテンツ１１５を大きく表示し、第１コンテンツ１１５の視認性を高めることができる。第１コンテンツ１１５は、例えば、他の車両７９の走行方向に動くように表示される。第１コンテンツ１１５は、例えば、他の車両７９との間に一定の距離を維持する。第１コンテンツ１１５は、例えば、他の車両７９よりも先行して、他の車両７９の走行方向に動く。その場合、ドライバ３７から他の車両７９が見えていなくても、ドライバ３７は、第１コンテンツ１１５を見ることにより、対向車である他の車両７９が直進してくることを認識できる。

第１コンテンツ１１５の形態は、例えば、他の車両７９の種類に応じて異なる。例えば、他の車両７９の種類が四輪車である場合、第１コンテンツ１１５の形態は、図７に示すＶ字型の形態である。他の車両７９の種類が二輪車である場合、第１コンテンツ１１５の形態は、例えば、図１０に示すように、円弧状である。第１コンテンツ１１５の形態は、例えば、四輪車や二輪車を模した形態であってもよい。

前記ステップ４において、走行経路の交差が生じると判断した他の車両７９が複数存在する場合、コンテンツ表示ユニット５５は、それぞれの他の車両７９に対応する第１コンテンツ１１５を表示する。

また、ステップ１１では、表示デバイス制御ユニット６５が、メータ２３に画像を表示する。画像は、例えば、図８に示すものである。画像は、車両３、走行中の車線８９、及び第１コンテンツ１１５を表す。車両３に対する第１コンテンツ１１５の相対位置は、ＨＵＤ装置１９による表示と、メータ２３による表示とで同一である。

ステップ１２では、車両３のブレーキがオフであるか否かを条件判断ユニット５３が判断する。車両３のブレーキがオフである場合、本処理はステップ１３に進む。車両３のブレーキがオンである場合、本処理は終了する。

ステップ１３では、コンテンツ表示ユニット５５が、ＨＵＤ装置１９を用いて、図９に示す第２コンテンツ１１９を表示する。ドライバ３７の視点から見て、第２コンテンツ１１９は車両３の前方に位置する。第２コンテンツ１１９は、例えば、車線９１へ進入することへの注意を喚起する表示である。第２コンテンツ１１９は、他の車両７９が交差点８１内に進入してくることをドライバ３７が視認できない状態で車両３が右折を開始してしまうことを抑制できる。

３．制御装置２１が奏する効果
（１Ａ）制御装置２１は、以下の（ａ）〜（ｃ）が充足されることを必要条件として、ＨＵＤ装置１９を用いて、第１コンテンツ１１５を表示する。

（ａ）車両３の位置が交差点領域９９の中にあると交差点判断ユニット４７が判断したこと。
（ｂ）車両３が右折する予定であると右左折判断ユニット４９が判断したこと。
（ｃ）車両３が右折した場合の将来の走行経路１０３と、他の車両７９の将来の走行経路１０５とが交差すること。

前記（ａ）〜（ｃ）が充足される場合は、他の車両７９に対するドライバ３７の注意を喚起する必要性が高い場合である。制御装置２１は、前記（ａ）〜（ｃ）を含む条件が充足される場合、第１コンテンツ１１５を表示することで、他の車両７９に対するドライバ３７の注意を喚起することができる。

（１Ｂ）制御装置２１は、他の車両７９の走行方向に動く第１コンテンツ１１５を表示する。そのため、他の車両７９に対するドライバ３７の注意を喚起する効果が一層高い。
（１Ｃ）制御装置２１は、前記（ａ）〜（ｃ）に加えて以下の（ｄ）が充足されることを必要条件として、ＨＵＤ装置１９を用いて、第１コンテンツ１１５を表示する。

（ｄ）他の車両７９は、ドライバ３７から見て、隠された領域１１３の中にあること。
前記（ｄ）が充足される場合は、ドライバ３７が他の車両７９を直接視認することができないため、他の車両７９に対するドライバ３７の注意を喚起する必要性が一層高い場合である。制御装置２１は、他の車両７９に対するドライバ３７の注意を喚起する必要性が一層高い場合に限り、第１コンテンツ１１５を表示することができる。

（１Ｄ）制御装置２１は、他の車両７９の種類に応じて異なる形態の第１コンテンツ１１５を表示する。ドライバ３７は、第１コンテンツ１１５の形態に基づき、他の車両７９の種類を理解することができる。

（１Ｅ）制御装置２１は、前記（ｃ）を充足する他の車両７９が複数存在する場合、それぞれの他の車両７９に対応する第１コンテンツ１１５を表示する。そのため、制御装置２１は、それぞれの他の車両７９に対するドライバ３７の注意を喚起することができる。

（１Ｆ）制御装置２１は、前記（ａ）〜（ｃ）に加えて以下の（ｅ）が充足されることを必要条件として、ＨＵＤ装置１９を用いて、第１コンテンツ１１５を表示する。
（ｅ）信号機状態取得ユニット６１が取得した信号機１０７の状態は、赤、及び、右折のみ可のいずれでもないこと。

前記（ｅ）が充足される場合は、車両３及び他の車両７９が走行可能な場合であるため、他の車両７９に対するドライバ３７の注意を喚起する必要性が一層高い場合である。制御装置２１は、他の車両７９に対するドライバ３７の注意を喚起する必要性が一層高い場合に限り、第１コンテンツ１１５を表示することができる。

（１Ｇ）制御装置２１は、前記（ａ）〜（ｃ）に加えて以下の（ｆ）が充足されることを必要条件として、ＨＵＤ装置１９を用いて、第１コンテンツ１１５を表示する。
（ｆ）先行車１０９が存在しないと先行車判断ユニット６３が判断したこと。

前記（ｆ）が充足される場合は、車両３の右折を開始できる場合であるため、他の車両７９に対するドライバ３７の注意を喚起する必要性が一層高い場合である。制御装置２１は、他の車両７９に対するドライバ３７の注意を喚起する必要性が一層高い場合に限り、第１コンテンツ１１５を表示することができる。

（１Ｈ）交差点領域９９は、停止線１０１により囲まれる領域である。そのため、交差点領域９９を設定することが容易である。
（１Ｉ）制御装置２１は、図８に示す画像をメータ２３に表示する。そのため、他の車両７９に対するドライバ３７の注意を一層喚起することができる。
＜第２実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

図１１に示すように、制御装置２１は、第１実施形態での構成に加えて、報知ユニット１２１をさらに備える。
２．制御装置２１が実行する処理
次に、第２実施形態の制御装置２１が実行する処理について、図１２のフローチャートを用いて説明する。また、以下では、図１３に示す事例を挙げて説明する。図１３に示す事例は、図５に示す事例と基本的には同様である。ただし、図１３に示す事例では、横断歩道１２３が存在する。横断歩道１２３は、道路８５を横断する。車両３が交差点８１において右折した場合、車両３は横断歩道１２３を通過する。

図１２のステップ２１、２２の処理は、第１実施形態におけるステップ１、２の処理と同様である。
ステップ２３では、図６に示す先行車１０９が存在するか否かを、先行車判断ユニット６３が判断する。先行車１０９の意味、及び先行車１０９の検出方法は、第１実施形態と同様である。図１３に示す事例では先行車１０９は存在しない。先行車１０９が存在しないと判断した場合、本処理はステップ２４に進む。先行車１０９が存在すると判断した場合、本処理は終了する。

ステップ２４では、以下の（ｈ）が充足されるか否かを条件判断ユニット５３が判断する。
（ｈ）車両３が交差点領域９９に入ったときは先行車１０９が存在し、その後、先行車１０９が存在しなくなったと先行車判断ユニット６３が判断したこと。

（ｈ）が充足されると条件判断ユニット５３が判断した場合、本処理はステップ２５に進む。（ｈ）が充足されないと条件判断ユニット５３が判断した場合、本処理はステップ２６に進む。
ステップ２５では、報知ユニット１２１が、ＨＵＤ装置１９又はメータ２３を用いて、車両３のドライバ３７に報知を行う。

ステップ２６、２７の処理は、第１実施形態におけるステップ３、４の処理と同様である。ステップ２７において走行経路の交差が生じると判断した場合、本処理はステップ３０に進む。走行経路の交差が生じないと判断した場合、本処理はステップ２８に進む。

ステップ２８では、前記ステップ２６の処理において、横断歩道１２３の上又はその周囲にいる歩行者１２５を物標検出ユニット５１が検出したか否かを判断する。歩行者１２５を検出した場合、本処理はステップ３０に進む。歩行者１２５を検出しなかった場合、本処理はステップ２９に進む。

ステップ２９では、コンテンツ表示ユニット５５が、ＨＵＤ装置１９を用いて、第３コンテンツを表示する。第３コンテンツは、右折可能であることを示すコンテンツである。
ステップ３０〜３２の処理は、第１実施形態におけるステップ５、６、８の処理と同様である。

ステップ３３では、前記ステップ３２の処理において障害物１１１を検出したか否かを障害物検出ユニット５７が判断する。障害物１１１を検出した場合、本処理はステップ３４に進む。障害物１１１を検出しなかった場合、本処理はステップ３５に進む。

ステップ３４では、コンテンツ表示ユニット５５が、ＨＵＤ装置１９を用いて、第１コンテンツ１１５Ａを表示する。
第１コンテンツ１１５Ａとして、車両用のコンテンツと、歩行者用のコンテンツとがある。車両用のコンテンツは、第１実施形態における第１コンテンツ１１５と基本的には同様のコンテンツである。歩行者用のコンテンツは、車両用のコンテンツとは異なる。前記ステップ２７の処理で肯定判断した場合、コンテンツ表示ユニット５５は、車両用のコンテンツを表示する。前記ステップ２６の処理で歩行者１２５を検出した場合、コンテンツ表示ユニット５５は、歩行者用のコンテンツを表示する。

前記ステップ２７の処理で肯定判断し、且つ、前記ステップ２６の処理で歩行者１２５を検出した場合、コンテンツ表示ユニット５５は、車両用のコンテンツと、歩行者用のコンテンツとの両方を同時に表示する。

ステップ３５では、コンテンツ表示ユニット５５が、ＨＵＤ装置１９を用いて、第１コンテンツ１１５Ｂを表示する。
第１コンテンツ１１５Ｂとして、車両用のコンテンツと、歩行者用のコンテンツとがある。車両用のコンテンツは、第１実施形態における第１コンテンツ１１５と基本的には同様のコンテンツである。歩行者用のコンテンツは、車両用のコンテンツとは異なる。前記ステップ２７の処理で肯定判断した場合、コンテンツ表示ユニット５５は、車両用のコンテンツを表示する。前記ステップ２６の処理で歩行者１２５を検出した場合、コンテンツ表示ユニット５５は、歩行者用のコンテンツを表示する。

前記ステップ２７の処理で肯定判断し、且つ、前記ステップ２６の処理で歩行者１２５を検出した場合、コンテンツ表示ユニット５５は、車両用のコンテンツと、歩行者用のコンテンツとの両方を同時に表示する。

第１コンテンツ１１５Ａと第１コンテンツ１１５Ｂとは、基本的には同様のコンテンツである。ただし、第１コンテンツ１１５Ａの態様は、第１コンテンツ１１５Ｂの態様に比べて、強調された態様である。強調された態様として、例えば、輝度が高い態様、表示物が大きい態様、目立ち易い色で表された態様、表示物の動きが激しい態様等が挙げられる。

ステップ３６では、車両３のブレーキがオフであるか否かを条件判断ユニット５３が判断する。車両３のブレーキがオフである場合、本処理はステップ３８に進む。車両３のブレーキがオンである場合、本処理は終了する。

ステップ３７では、車両３のブレーキがオフであるか否かを条件判断ユニット５３が判断する。車両３のブレーキがオフである場合、本処理はステップ３９に進む。車両３のブレーキがオンである場合、本処理は終了する。

ステップ３８では、コンテンツ表示ユニット５５が、ＨＵＤ装置１９を用いて、第２コンテンツ１１９Ａを表示する。
第２コンテンツ１１９Ａとして、車両用のコンテンツと、歩行者用のコンテンツとがある。車両用のコンテンツは、第１実施形態における第２コンテンツ１１９と基本的には同様のコンテンツである。歩行者用のコンテンツは、車両用のコンテンツとは異なる。前記ステップ２７の処理で肯定判断した場合、コンテンツ表示ユニット５５は、車両用のコンテンツを表示する。前記ステップ２６の処理で歩行者１２５を検出した場合、コンテンツ表示ユニット５５は、歩行者用のコンテンツを表示する。

前記ステップ２７の処理で肯定判断し、且つ、前記ステップ２６の処理で歩行者１２５を検出した場合、コンテンツ表示ユニット５５は、車両用のコンテンツと、歩行者用のコンテンツとの両方を同時に表示する。

ステップ３９では、コンテンツ表示ユニット５５が、ＨＵＤ装置１９を用いて、第２コンテンツ１１９Ｂを表示する。
第２コンテンツ１１９Ｂとして、車両用のコンテンツと、歩行者用のコンテンツとがある。車両用のコンテンツは、第１実施形態における第２コンテンツ１１９と基本的には同様のコンテンツである。歩行者用のコンテンツは、車両用のコンテンツとは異なる。前記ステップ２７の処理で肯定判断した場合、コンテンツ表示ユニット５５は、車両用のコンテンツを表示する。前記ステップ２６の処理で歩行者１２５を検出した場合、コンテンツ表示ユニット５５は、歩行者用のコンテンツを表示する。

前記ステップ２７の処理で肯定判断し、且つ、前記ステップ２６の処理で歩行者１２５を検出した場合、コンテンツ表示ユニット５５は、車両用のコンテンツと、歩行者用のコンテンツとの両方を同時に表示する。

第２コンテンツ１１９Ａと第２コンテンツ１１９Ｂとは、基本的には同様のコンテンツである。ただし、第２コンテンツ１１９Ａの態様は、第２コンテンツ１１９Ｂの態様に比べて、強調された態様である。強調された態様として、例えば、輝度が高い態様、表示物が大きい態様、目立ち易い色で表された態様、表示物の動きが激しい態様等が挙げられる。

３．制御装置２１が奏する効果
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果を奏し、さらに、以下の効果を奏する。

（２Ａ）制御装置２１は、以下の（ａ）、（ｂ）、及び（ｇ）が充足されることを必要条件として、ＨＵＤ装置１９を用いて、歩行者用のコンテンツを表示する。
（ａ）車両３の位置が交差点領域９９の中にあると交差点判断ユニット４７が判断したこと。

（ｂ）車両３が右折する予定であると右左折判断ユニット４９が判断したこと。
（ｇ）物標検出ユニット５１が、横断歩道１２３に歩行者１２５を検出したこと。
（ａ）、（ｂ）、及び（ｇ）が充足される場合は、歩行者１２５に対するドライバ３７の注意を喚起する必要性が高い場合である。制御装置２１は、（ａ）、（ｂ）、及び（ｇ）を含む条件が充足される場合、歩行者用のコンテンツを表示することで、歩行者１２５に対するドライバ３７の注意を喚起することができる。

（２Ｂ）制御装置２１は、車両用のコンテンツと、歩行者用のコンテンツとの両方を表示する場合、両方のコンテンツを同時に表示する。制御装置２１は、他の車両７９及び歩行者１２５に対するドライバ３７の注意を同時に喚起することができる。
（２Ｃ）制御装置２１は、（ａ）、（ｂ）、及び（ｈ）が充足されることを必要条件として、ドライバ３７に報知を行う。ドライバ３７は、先行車１０９が存在しなくなり、車両３が先頭となったことを報知によって知ることができる。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）道路が右側通行の国又は地域で使用される車両システム１では、第１、第２実施形態における左右を入れ替える。
（２）第１実施形態において、前記ステップ５、６の処理は省略してもよい。前記ステップ４で肯定判断した場合、本処理は、前記ステップ７、１０、１１のいずれかに進むことができる。

（３）第１実施形態において、前記ステップ７の処理は省略してもよい。前記ステップ６で肯定判断した場合、本処理は、前記ステップ１０、１１のいずれかに進むことができる。
（４）第１実施形態において、前記ステップ８〜１０の処理は省略してもよい。前記ステップ７で肯定判断した場合、本処理は、前記ステップ１１に進むことができる。

（５）第１、第２実施形態において、交差点領域９９は、停止線１０１よりも外側の領域を含んでいてもよい。
（６）第１、第２実施形態において、メータ２３以外の表示デバイスに図８に示す画像を表示してもよい。
（７）第２実施形態において、前記ステップ３３で否定判断した場合は、第１コンテンツ１１５Ｂ及び第２コンテンツ１１９Ｂを表示しなくてもよい。

（８）第２実施形態において、前記ステップ３２、３３の判断は行わなくてもよい。この場合、前記ステップ３１で肯定判断したときは、同一の第１コンテンツ１１５を表示することができる。

（９）第２実施形態において、歩行者用のコンテンツを表示するタイミングは、車両３のブレーキを離したタイミングであってもよい。
（１０）第１、第２実施形態において、制御装置２１は、右左折速度が閾値以上である場合に警告コンテンツをさらに表示してもよい。警告コンテンツは、例えば、アイコンである。

（１１）本開示に記載の制御装置２１及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御装置２１及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御装置２１及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。制御装置２１に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

（１２）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

（１３）上述した制御装置２１の他、当該制御装置２１を構成要素とするシステム、当該制御装置２１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、ＨＵＤ装置の制御方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

３…車両、１９…ＨＵＤ装置、２１…制御装置、２３…メータ、３７…ドライバ、４７…交差点判断ユニット、４９…右左折判断ユニット、５１…物標検出ユニット、５３…条件判断ユニット、５５…コンテンツ表示ユニット、７９…他の車両、８１…交差点、９９…交差点領域、１０３、１０５…走行経路、１１５…第１コンテンツ、１１９…第２コンテンツ

Claims (12)

1. 車両（３）に搭載され、コンテンツ（１１５、１１９）を前方の風景に重畳表示するヘッドアップディスプレイ装置（１９）を制御する制御装置（２１）であって、
   前記車両の位置が交差点（８１）を含む交差点領域（９９）の中にあるか否かを判断するように構成された交差点判断ユニット（４７）と、
   前記車両が右折又は左折する予定であるか否かを判断するように構成された右左折判断ユニット（４９）と、
   物標（７９）を検出するように構成された物標検出ユニット（５１）と、
   以下の（ａ）〜（ｃ）が充足されるか否かを判断するように構成された条件判断ユニット（５３）と、
   前記（ａ）〜（ｃ）が充足されると前記条件判断ユニットが判断することを必要条件として、前記ヘッドアップディスプレイ装置を用いて、前記物標の将来の走行経路に沿って配置された前記コンテンツ（１１５）を表示するコンテンツ表示ユニット（５５）と、
   を備える制御装置。
   （ａ）前記車両の位置が前記交差点領域の中にあると前記交差点判断ユニットが判断したこと。
   （ｂ）前記車両が右折又は左折する予定であると前記右左折判断ユニットが判断したこと。
   （ｃ）前記車両が右折又は左折した場合の将来の走行経路（１０３）と、前記物標検出ユニットが検出した前記物標の将来の走行経路（１０５）とが交差すること。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記コンテンツ表示ユニットは、前記物標の走行方向に動く前記コンテンツを表示するように構成された制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の制御装置であって、
   障害物（１１１）を検出するように構成された障害物検出ユニット（５７）と、
   前記車両のドライバ（３７）から見て前記障害物により隠された領域（１１３）を算出するように構成された領域算出ユニット（５９）と、
   をさらに備え、
   前記条件判断ユニットは、前記（ａ）〜（ｃ）に加えて以下の（ｄ）が充足されるか否かを判断するように構成され、
   前記コンテンツ表示ユニットは、前記（ａ）〜（ｄ）が充足されると前記条件判断ユニットが判断することを必要条件として、前記コンテンツを表示する制御装置。
   （ｄ）前記物標は、前記車両のドライバから見て前記障害物により隠された領域の中にあること。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記コンテンツ表示ユニットは、前記物標の種類に応じて異なる形態の前記コンテンツを表示するように構成された制御装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記（ｃ）を充足する前記物標が複数存在する場合、前記コンテンツ表示ユニットは、それぞれの前記物標に対応する前記コンテンツを表示する制御装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記車両が走行中の道路に関する信号機（１０７）の状態を取得するように構成された信号機状態取得ユニット（６１）をさらに備え、
   前記条件判断ユニットは、前記（ａ）〜（ｃ）に加えて以下の（ｅ）が充足されるか否かを判断するように構成され、
   前記コンテンツ表示ユニットは、前記（ａ）〜（ｃ）及び前記（ｅ）が充足されると前記条件判断ユニットが判断することを必要条件として、前記コンテンツを表示する制御装置。
   （ｅ）信号機状態取得ユニットが取得した前記信号機の状態は、赤、及び、右折のみ可のいずれでもないこと。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記車両の前方を、前記車両と同じ方向に走行中の先行車（１０９）が存在するか否かを判断するように構成された先行車判断ユニット（６３）をさらに備え、
   前記条件判断ユニットは、前記（ａ）〜（ｃ）に加えて以下の（ｆ）が充足されるか否かを判断するように構成され、
   前記コンテンツ表示ユニットは、前記（ａ）〜（ｃ）及び前記（ｆ）が充足されると前記条件判断ユニットが判断することを必要条件として、前記コンテンツを表示する制御装置。
   （ｆ）前記先行車が存在しないと前記先行車判断ユニットが判断したこと。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記交差点領域は、交差点の手前の停止線（１０１）により囲まれる領域である制御装置。
9. 請求項１〜８のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記車両、前記車両が走行中の車線、及び前記コンテンツを表す画像を、前記車両に搭載された表示デバイス（２３）に表示するように構成された表示デバイス制御ユニット（６５）をさらに備える制御装置。
10. 請求項１〜９のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    前記条件判断ユニットは、前記（ａ）〜（ｃ）に加えて以下の（ｇ）が充足されるか否かを判断するように構成され、
    前記コンテンツ表示ユニットは、前記（ａ）、前記（ｂ）、及び前記（ｇ）が充足されると前記条件判断ユニットが判断することを必要条件として、歩行者用のコンテンツを表示する制御装置。
    （ｇ）前記物標検出ユニットが、前記車両が右折又は左折するときに通過する横断歩道に歩行者を検出したこと。
11. 請求項１０に記載の制御装置であって、
    前記コンテンツ表示ユニットは、前記物標の将来の走行経路に沿って配置された前記コンテンツと、前記歩行者用のコンテンツとの両方を表示する場合、前記物標の将来の走行経路に沿って配置された前記コンテンツと、前記歩行者用のコンテンツとを同時に表示する制御装置。
12. 請求項１〜１１のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    前記車両の前方を、前記車両と同じ方向に走行中の先行車（１０９）が存在するか否かを判断するように構成された先行車判断ユニット（６３）をさらに備え、
    前記条件判断ユニットは、前記（ａ）〜（ｃ）に加えて以下の（ｈ）が充足されるか否かを判断するように構成され、
    前記（ａ）、前記（ｂ）、及び前記（ｈ）が充足されると前記条件判断ユニットが判断することを必要条件として、前記車両のドライバに報知を行う報知ユニット（１２１）をさらに備える制御装置。
    （ｈ）前記車両が前記交差点領域に入ったときは前記先行車が存在し、その後、前記先行車が存在しなくなったと前記先行車判断ユニットが判断したこと。

Images