JP6443716B2 - 画像表示装置、画像表示方法及び画像表示制御プログラム - Google Patents
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Description
図2は、本実施形態における自動車用HUD装置を搭載した自動車の構成を模式的に表した模式図である。
図3は、本実施形態における自動車用HUD装置の内部構成を模式的に表した模式図である。
本実施形態における自動車用HUD装置200において、虚像Gによって運転者へ提供する運転者提供情報は、運転者にとって有用な情報であればどのような情報であってもよい。本実施形態における運転者提供情報は、主に、運転時の安全性に関わる情報、自車両301が走行している道路の固有情報(道路名や制限速度など)、ルートナビゲーション情報、現在時刻等のその他の情報、に大別することができる。
本実施形態においては、虚像Gによって運転者へ提供する運転者提供情報を取得する情報取得手段として、物体認識装置100、車両ナビゲーション装置400、センサ装置500などが設けられている。本実施形態における画像表示装置は、自動車用HUD装置200と画像制御装置250とから構成される。本実施形態における情報取得手段は自車両301に搭載されているが、自車両301の外部に設置されている情報取得手段を用いて当該情報取得手段が取得した情報を通信手段を介して入力する構成であってもよい。
本実施形態の物体認識装置100は、自車両301の前方領域を撮像領域として撮像する撮像手段としてのステレオカメラ部110と、ステレオカメラ部110によって撮像した撮像画像データに基づいて撮像領域内に存在する所定の認識対象物を認識する画像処理を実行する画像処理手段としての情報処理部120とから構成されている。
画像制御装置250は、CPU251、RAM252、ROM253、入力用データIF254、および出力用データIF255が、データバスラインによって互いに接続されている。入力用データIF254には、物体認識装置100から出力される各種認識結果データ、センサ装置500から出力されるセンシング情報、車両ナビゲーション装置400から出力される各種情報などが入力される。出力用データIF255からは、自動車用HUD装置200の制御信号等が出力される。CPU251は、ROM253等に記憶されている画像表示制御プログラムなどの各種コンピュータプログラムを実行して、画像制御装置250に後述する各種制御や各種処理を行わせる。
本実施形態において、表示エリアAに表示されるグリッド画像は、図4に示したように、表示エリアA内における非画像部(自車両301の前方風景を運転者300が視認できる部分)を区分する複数の区分線画像を含む。本実施形態における区分線画像は、表示エリアAの水平方向ほぼ全域にわたって延びる略水平方向に長尺な線分画像(以下「横線画像」という。)であり、図4に示す画像例では5本の横線画像501が表示されている。なお、図8に示す下3本の横線画像のように、少なくとも1本の横線画像501についてその一部分を欠落させた断続的な線分画像であってもよい。
前方車両350が認識されない場合、画像制御装置250は、図1(a)に示すように、表示エリアA内に横線画像501を低い線密度で表示させる。具体的には、表示エリアA内に3本の横線画像501を表示させる。
なお、図13に示す例は、前方車両警告画像503の徐変表示制御の一例であるが、他の画像についての徐変表示制御についても同様の処理の流れで実行することができる。
図19は、前方車両との車間距離情報の提供に関わる表示制御のパターン例Aと、自車両301の車線逸脱情報の提供に関わる表示制御のパターン例Bと、自車両前方路面部分の傾斜情報の提供に関わる表示制御のパターン例Cとを示す説明図である。
図20は、自車両301の側方や後方近傍の他車両の情報提供に関わる表示制御のパターン例Dと、クルーズコントロールに関わる表示制御のパターン例Eとを示す説明図である。
図21は、自車両301の燃費走行状態等の情報提供に関わる表示制御のパターン例を示す説明図である。
図22は、自車両が交叉点を右左折する際の表示制御のパターン例を示す説明図である。
なお、図19〜図22中の上矢印は、上と同じ内容であることを示すものである。
(態様A)
自車両301等の移動体の運転者300に提供する運転者提供情報の内容を示す画像を、フロントガラス302等の光透過部材を介して該運転者が視認する移動体進行方向前方の風景に重ねて表示させ、かつ、該画像内における非画像部を通じて該運転者が該風景を視認可能なように、該光透過部材へ画像光を投射する自動車用HUD装置200等の画像光投射手段を備えた画像表示装置において、特定の運転者提供情報(前方間隔情報など)に基づき、前記画像光投射手段が投射する画像光によって表示される画像の所定範囲(表示エリアA等)内に位置する画像部(横線画像501等)の密度を変える画像密度変更制御を実行する画像制御装置250等の制御手段を有することを特徴とする。
これによれば、移動体進行方向前方の風景に重ねて表示される画像光投射手段による表示画像において、その所定範囲内に位置する画像部の密度が高まると、「詰まってきた感覚」を運転者300に直接的に感じ取らせることができる。これにより、当該画像部の密度変化から直接的に感じ取りやすい運転者提供情報、例えば前方車両との車間距離などの情報を、運転者に直接的に認識させ、迅速に気付かせることが可能となる。
前記態様Aにおいて、前記画像部は、前記所定範囲内における非画像部を区分する横線画像501等の複数の区分線画像を含み、前記制御手段は、前記所定範囲内に位置する前記複数の区分線画像の個数を変化させることにより前記画像部の密度を変えることを特徴とする。
これによれば、少ない画像面積で密度変化を表現しやすいので、移動体前方の運転者の視野を広く確保しつつ、特定の運転者提供情報を直接的に運転者に認識させ、迅速に気付かせることが可能となる。
前記態様Bにおいて、前記複数の区分線画像は、略水平方向に長尺な横線画像501等の複数の線画像であることを特徴とする。
これによれば、移動体進行方向における「詰まってきた感覚」をより適切に運転者に認識させやすく、この間隔に関連する特定の運転者提供情報をより適切に運転者に認識させ、迅速に気付かせることが可能となる。
前記態様A〜Cのいずれかの態様において、前記特定の運転者提供情報は、前記移動体の進行方向前方に存在する前方車両350等の情報提供対象物までの間隔を示す前方間隔情報を含み、前記制御手段は、前記前方間隔情報に基づき、前記情報提供対象物までの間隔が短いほど前記密度が高くなるように、前記画像密度変更制御を実行することを特徴とする。
これによれば、情報提供対象物までの間隔が狭くなったことを運転者に迅速に気付かせることが可能となり、より安全な運転を実現することが可能となる。
前記態様A〜Dのいずれかの態様において、前記運転者提供情報は、前記移動体が進行する進路における前記移動体の進行方向前方の進路部分を示す前方進路情報を含み、前記制御手段は、前記前方進路情報に基づき、前記移動体の進行方向前方の進路部分の風景に前記所定範囲が重なるように、画像表示位置の制御を行うことを特徴とする。
運転者は、おおよそ常に移動体の進行方向前方の進路部分の風景を見ながら運転するところ、この風景に前記所定範囲を重ねることにより、当該所定範囲内に位置する画像部の密度変化を、安全かつ確実に運転者に視認させ、気付かせることができる。
前記態様Eにおいて、前記移動体は、走行すべき走行区域が指定されている路面上を走行する自動車等の走行体であり、前記運転者提供情報は、前記移動体が進行している走行レーン等の走行区域を他の走行区域へ変更していることを示す走行区域変更情報を含み、前記制御手段は、前記走行区域変更情報に基づき、前記移動体が進行している走行区域を他の走行区域へ変更している期間には、前記所定範囲内における画像の少なくとも一部が表示されないように又は該画像の少なくとも一部の視認性が落ちるように制御することを特徴とする。
運転者が運転するときにおおよそ常に見ることになる移動体進行方向前方の風景に前記所定範囲が重ねて表示される場合、運転者は、当該所定範囲に表示される画像に追従するように運転操作を行う意識が芽生えやすいので、走行レーンを変更している途中に所定範囲内の画像が表示され又は画像の視認性が高いと、走行レーンを変更する運転操作を誤るおそれがあり得る。本態様によれば、このような運転操作の誤りが発生するおそれを回避できる。
前記態様A〜Fのいずれかの態様において、前記制御手段は、前記特定の運転者提供情報とは別の運転者提供情報を運転者に報知するための側部線画像502A,502B、前方車両警告画像503、警告画像504、後方注意画像505等の報知画像を、前記画像部が視認可能な状態で前記所定範囲内に又は該所定範囲の近傍に表示させる制御を実行することを特徴とする。
密度が変化する画像部が表示される前記所定範囲は、多くの場合、運転中の運転者が視認しやすい位置(例えば、転者が運転するときにおおよそ常に見ることになる移動体進行方向前方の風景に重なる位置)に表示される。このような所定範囲内又は所定範囲の近傍に報知画像を表示させることで、その報知画像が運転者に視認されやすく、その報知画像により報知すべき運転者提供情報を、迅速に認識させやすい。
前記態様Gにおいて、前記報知画像は、前記所定範囲内における水平方向一側部又は両側部に設けられ、下方から上方に向かって該所定範囲の中央側へ近づく側部線画像502A,502Bを含むことを特徴とする。
このような側部線画像は、移動体の進行方向を指し示すマークとなりやすく、そのため運転中の運転者がおおよそ常に見る対象となりやすい。このような側部線画像を報知画像として用いることで、その報知画像により報知すべき運転者提供情報を、迅速に認識させることができる。
前記態様Hにおいて、前記移動体は、路面上を走行する自動車等の走行体であり、前記運転者提供情報は、前記移動体の進行方向前方の路面部分の傾斜を示す路面傾斜情報を含み、前記制御手段は、前記路面傾斜情報に基づき、前記側部線画像の傾斜角度を変化させる傾斜角度変化制御を実行することを特徴とする。
側部線画像は、移動体の進行方向前方の路面部分の側部境界線を指し示すマークとなりやすい。そのため、この側部線画像の傾斜角度を変化させることにより、移動体の進行方向前方の路面部分の傾斜情報を運転者に直感的に認識させやすい。
前記態様Iにおいて、前記制御手段は、前記側部線画像の傾斜角度が徐々に変化する視覚的効果を与えるように、前記傾斜角度変化制御を実行することを特徴とする。
これによれば、移動体の進行方向前方の路面部分の傾斜度合いを詳細に知らせることができる。
前記態様H〜Jのいずれかの態様において、前記移動体は、走行すべき走行区域が指定されている路面上を走行する自動車等の走行体であり、前記運転者提供情報は、前記移動体が進行している走行レーン等の走行区域を逸脱することを示す走行区域逸脱情報を含み、前記制御手段は、前記走行区域逸脱情報に基づき、前記側部線画像の視覚的特徴を変化させる視覚的特徴変化制御を実行することを特徴とする。
側部線画像は、移動体の進行方向前方の走行区域の側部境界線を指し示すマークとなりやすい。そのため、この側部線画像の視覚的特徴を変化させることにより、移動体が進行している走行区域を逸脱することを運転者に直感的に認識させやすい。
前記A〜Kのいずれかの態様において、前記制御手段は、前記画像部の密度が徐々に変化する視覚的効果を与えるように、前記画像密度変更制御を実行することを特徴とする。
これによれば、特定の運転者提供情報をより詳細に運転者へ知らせることができる。
自車両301等の移動体の運転者300に提供する運転者提供情報の内容を示す画像を、フロントガラス302等の光透過部材を介して該運転者が視認する移動体進行方向前方の風景に重ねて表示させ、かつ、該画像内における非画像部を通じて該運転者が該風景を視認可能なように、該光透過部材へ画像光を投射する自動車用HUD装置200等の画像光投射手段と、前記運転者提供情報に基づいて、前記画像光投射手段が投射する画像光によって表示されている変更前画像を別の変更後画像へ変更する画像変更制御を実行する画像制御装置250等の制御手段とを有する画像表示装置において、前記制御手段は、前記変更前画像から前記変更後画像に向けて画像が徐々に変化する視覚的効果を与えるように、前記画像変更制御を実行することを特徴とする。
変更前画像から変更後画像へ瞬時に(一段で)表示変化する場合、運転者は、その表示変化に注意が向き過ぎて他の注意が疎かになったり、そのような表示変化を繰り返し視認することでストレスを感じたりするおそれがある。本態様では、画像が徐々に変化する視覚的効果が与えられることから、その表示変化に運転者が過剰に注意を向けることが避けられ、また、そのような表示変化を繰り返し視認しても運転者がストレスを感じにくくなる。
前記態様Mにおいて、前記変更後画像は、前記変更前画像に対して相似の関係にある画像であり、前記視覚的効果は、画像全体の大きさを徐々に変化させるものを含むことを特徴とする。
これによれば、画像の大きさを変更する表現方法を採用するときに、その表示変化に運転者が過剰に注意を向けることが避けられ、また、そのような表示変化を繰り返し視認しても運転者がストレスを感じにくい。
前記態様N又はMにおいて、前記変更後画像は、前記変更前画像とは色彩が異なる画像であり、前記視覚的効果は、画像の色彩を徐々に変化させるものを含むことを特徴とする。
これによれば、画像の色彩を変更する表現方法を採用するときに、その表示変化に運転者が過剰に注意を向けることが避けられ、また、そのような表示変化を繰り返し視認しても運転者がストレスを感じにくい。
前記態様N〜Oのいずれかの態様において、前記変更後画像は、前記変更前画像とは輝度が異なる画像であり、前記視覚的効果は、画像の輝度を徐々に変化させるものを含むことを特徴とする。
これによれば、画像の輝度を変更する表現方法を採用するときに、その表示変化に運転者が過剰に注意を向けることが避けられ、また、そのような表示変化を繰り返し視認しても運転者がストレスを感じにくい。
前記態様N〜Pのいずれかの態様において、前記変更後画像は、前記変更前画像とは透明度が異なる画像であり、前記視覚的効果は、画像の透明度を徐々に変化させるものを含むことを特徴とする。
これによれば、画像の透明度を変更する表現方法を採用するときに、その表示変化に運転者が過剰に注意を向けることが避けられ、また、そのような表示変化を繰り返し視認しても運転者がストレスを感じにくい。
前記態様N〜Qのいずれかの態様において、前記変更後画像は、前記変更前画像に対して画像の一部分の遠近感が異なる画像であり、前記視覚的効果は、前記画像の一部分の遠近感を徐々に変化させるものを含むことを特徴とする。
これによれば、画像の一部分の遠近感を変更する表現方法を採用するときに、その表示変化に運転者が過剰に注意を向けることが避けられ、また、そのような表示変化を繰り返し視認しても運転者がストレスを感じにくい。
移動体の運転者に提供する運転者提供情報の内容を示す画像を、光透過部材を介して該運転者が視認する移動体進行方向前方の風景に重ねて表示させ、かつ、該画像内における非画像部を通じて該運転者が該風景を視認可能なように、該光透過部材へ画像光を投射する画像光投射工程を備えた画像表示方法において、特定の運転者提供情報に基づき、前記画像光投射工程で投射される画像光によって表示される画像の所定範囲内に位置する画像部の密度を変える画像密度変更制御を実行する画像密度変更工程を有することを特徴とする。
これによれば、移動体進行方向前方の風景に重ねて表示される画像光投射手段による表示画像において、その所定範囲内に位置する画像部の密度が高まると、「詰まってきた感覚」を運転者300に直接的に感じ取らせることができる。これにより、当該画像部の密度変化から直接的に感じ取りやすい運転者提供情報、例えば前方車両との車間距離などの情報を、運転者に直接的に認識させ、迅速に気付かせることが可能となる。
移動体の運転者に提供する運転者提供情報の内容を示す画像を、光透過部材を介して該運転者が視認する移動体進行方向前方の風景に重ねて表示させ、かつ、該画像内における非画像部を通じて該運転者が該風景を視認可能なように、該光透過部材へ画像光を投射する画像光投射工程と、前記運転者提供情報に基づいて、前記画像光投射工程で投射される画像光によって表示されている変更前画像を別の変更後画像へ変更する画像変更制御を実行する画像変更工程とを有する画像表示方法において、前記画像変更工程では、前記変更前画像から前記変更後画像に向けて画像が徐々に変化する視覚的効果を与えるように、前記画像変更制御を実行することを特徴とする。
変更前画像から変更後画像へ瞬時に(一段で)表示変化する場合、運転者は、その表示変化に注意が向き過ぎて他の注意が疎かになったり、そのような表示変化を繰り返し視認することでストレスを感じたりするおそれがある。本態様では、画像が徐々に変化する視覚的効果が与えられることから、その表示変化に運転者が過剰に注意を向けることが避けられ、また、そのような表示変化を繰り返し視認しても運転者がストレスを感じにくくなる。
移動体の運転者に提供する運転者提供情報の内容を示す画像を、光透過部材を介して該運転者が視認する移動体進行方向前方の風景に重ねて表示させ、かつ、該画像内における非画像部を通じて該運転者が該風景を視認可能なように、該光透過部材へ画像光を投射する画像光投射手段を備えた画像表示装置のコンピュータを機能させるための画像表示制御プログラムにおいて、特定の運転者提供情報に基づき、前記画像光投射手段が投射する画像光によって表示される画像の所定範囲内に位置する画像部の密度を変える画像密度変更制御を実行する制御手段として、前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
これによれば、移動体進行方向前方の風景に重ねて表示される画像光投射手段による表示画像において、その所定範囲内に位置する画像部の密度が高まると、「詰まってきた感覚」を運転者300に直接的に感じ取らせることができる。これにより、当該画像部の密度変化から直接的に感じ取りやすい運転者提供情報、例えば前方車両との車間距離などの情報を、運転者に直接的に認識させ、迅速に気付かせることが可能となる。
移動体の運転者に提供する運転者提供情報の内容を示す画像を、光透過部材を介して該運転者が視認する移動体進行方向前方の風景に重ねて表示させ、かつ、該画像内における非画像部を通じて該運転者が該風景を視認可能なように、該光透過部材へ画像光を投射する画像光投射手段を有する画像表示装置のコンピュータを、前記運転者提供情報に基づいて、前記画像光投射手段が投射する画像光によって表示されている変更前画像を別の変更後画像へ変更する画像変更制御を実行する制御手段として機能させるための画像表示制御プログラムにおいて、前記制御手段は、前記変更前画像から前記変更後画像に向けて画像が徐々に変化する視覚的効果を与えるように、前記画像変更制御を実行することを特徴とする。
変更前画像から変更後画像へ瞬時に(一段で)表示変化する場合、運転者は、その表示変化に注意が向き過ぎて他の注意が疎かになったり、そのような表示変化を繰り返し視認することでストレスを感じたりするおそれがある。本態様では、画像が徐々に変化する視覚的効果が与えられることから、その表示変化に運転者が過剰に注意を向けることが避けられ、また、そのような表示変化を繰り返し視認しても運転者がストレスを感じにくくなる。
110 ステレオカメラ部
120 情報処理部
200 自動車用HUD装置
207 光量調整部
250 画像制御装置
300 運転者
301 自車両
302 フロントガラス
350 前方車両
351A,351B 車線境界線
400 車両ナビゲーション装置
500 センサ装置
501 横線画像
502 側部線画像
503 前方車両警告画像
504 警告画像
505 後方注意画像
506 文字画像
507 矢印画像
Claims (13)
- 移動体の運転者に提供する運転者提供情報の内容を示す画像を、光透過部材を介して該運転者が視認する移動体進行方向前方の風景に重ねて表示させ、かつ、該画像内における非画像部を通じて該運転者が該風景を視認可能なように、該光透過部材へ画像光を投射する画像光投射手段を備えた画像表示装置において、
特定の運転者提供情報に基づき、前記画像光投射手段が投射する画像光によって表示される画像の所定範囲内に位置する画像部の密度を変える画像密度変更制御を実行する制御手段を有し、
前記画像部は、前記所定範囲内における非画像部を区分する複数の区分線画像部を含み、
前記制御手段は、前記所定範囲内に位置する前記複数の区分線画像の個数を変化させることにより前記画像部の密度を変えることを特徴とする画像表示装置。 - 請求項1に記載の画像表示装置において、
前記複数の区分線画像は、略水平方向に長尺な複数の線画像であることを特徴とする画像表示装置。 - 請求項1又は2に記載の画像表示装置において、
前記特定の運転者提供情報は、前記移動体の進行方向前方に存在する情報提供対象物までの間隔を示す前方間隔情報を含み、
前記制御手段は、前記前方間隔情報に基づき、前記情報提供対象物までの間隔が短いほど前記密度が高くなるように、前記画像密度変更制御を実行することを特徴とする画像表示装置。 - 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の画像表示装置において、
前記運転者提供情報は、前記移動体が進行する進路における前記移動体の進行方向前方の進路部分を示す前方進路情報を含み、
前記制御手段は、前記前方進路情報に基づき、前記移動体の進行方向前方の進路部分の風景に前記所定範囲が重なるように、画像表示位置の制御を行うことを特徴とする画像表示装置。 - 請求項4に記載の画像表示装置において、
前記移動体は、走行すべき走行区域が指定されている路面上を走行する走行体であり、
前記運転者提供情報は、前記移動体が進行している走行区域を他の走行区域へ変更していることを示す走行区域変更情報を含み、
前記制御手段は、前記走行区域変更情報に基づき、前記移動体が進行している走行区域を他の走行区域へ変更している期間には、前記所定範囲内における画像の少なくとも一部が表示されないように又は該画像の少なくとも一部の視認性が落ちるように制御することを特徴とする画像表示装置。 - 請求項1乃至5のいずれか1項に記載の画像表示装置において、
前記制御手段は、前記特定の運転者提供情報とは別の運転者提供情報を運転者に報知するための報知画像を、前記画像部が視認可能な状態で前記所定範囲内に又は該所定範囲の近傍に表示させる制御を実行することを特徴とする画像表示装置。 - 請求項6に記載の画像表示装置において、
前記報知画像は、前記所定範囲内における水平方向一側部又は両側部に設けられ、下方から上方に向かって該所定範囲の中央側へ近づく側部線画像を含むことを特徴とする画像表示装置。 - 請求項7に記載の画像表示装置において、
前記移動体は、路面上を走行する走行体であり、
前記運転者提供情報は、前記移動体の進行方向前方の路面部分の傾斜を示す路面傾斜情報を含み、
前記制御手段は、前記路面傾斜情報に基づき、前記側部線画像の傾斜角度を変化させる傾斜角度変化制御を実行することを特徴とする画像表示装置。 - 請求項8に記載の画像表示装置において、
前記制御手段は、前記側部線画像の傾斜角度が徐々に変化する視覚的効果を与えるように、前記傾斜角度変化制御を実行することを特徴とする画像表示装置。 - 請求項7乃至9のいずれか1項に記載の画像表示装置において、
前記移動体は、走行すべき走行区域が指定されている路面上を走行する走行体であり、
前記運転者提供情報は、前記移動体が進行している走行区域を逸脱することを示す走行区域逸脱情報を含み、
前記制御手段は、前記走行区域逸脱情報に基づき、前記側部線画像の視覚的特徴を変化させる視覚的特徴変化制御を実行することを特徴とする画像表示装置。 - 請求項1乃至10のいずれか1項に記載の画像表示装置において、
前記制御手段は、前記画像部の密度が徐々に変化する視覚的効果を与えるように、前記画像密度変更制御を実行することを特徴とする画像表示装置。 - 移動体の運転者に提供する運転者提供情報の内容を示す画像を、光透過部材を介して該運転者が視認する移動体進行方向前方の風景に重ねて表示させ、かつ、該画像内における非画像部を通じて該運転者が該風景を視認可能なように、該光透過部材へ画像光を投射する画像光投射工程を備えた画像表示方法において、
特定の運転者提供情報に基づき、前記画像光投射工程で投射される画像光によって表示される画像の所定範囲内に位置する画像部の密度を変える画像密度変更制御を実行する画像密度変更工程を有し、
前記画像部は、前記所定範囲内における非画像部を区分する複数の区分線画像部を含み、
前記画像密度変更工程では、前記所定範囲内に位置する前記複数の区分線画像の個数を変化させることにより前記画像部の密度を変えることを特徴とする画像表示方法。 - 移動体の運転者に提供する運転者提供情報の内容を示す画像を、光透過部材を介して該運転者が視認する移動体進行方向前方の風景に重ねて表示させ、かつ、該画像内における非画像部を通じて該運転者が該風景を視認可能なように、該光透過部材へ画像光を投射する画像光投射手段を備えた画像表示装置のコンピュータを機能させるための画像表示制御プログラムにおいて、
特定の運転者提供情報に基づき、前記画像光投射手段が投射する画像光によって表示される画像の所定範囲内に位置する画像部の密度を変える画像密度変更制御を実行する制御手段として、前記コンピュータを機能させるものであり、
前記画像部は、前記所定範囲内における非画像部を区分する複数の区分線画像部を含み、
前記制御手段では、前記所定範囲内に位置する前記複数の区分線画像の個数を変化させることにより前記画像部の密度を変えることを特徴とする画像表示制御プログラム。
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