JP2008262458A - 車両視界判定装置および車両視界判定装置用のプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】危険情報受信装置によって通知された対象物について、視界判定ECUは、自車両の現在の3次元位置および姿勢を示す自車位置・姿勢情報を取得し(110)、対象物の3次元位置を示す判定対象物位置情報を取得し(120)、その対象の位置が自車両の進行方向所定距離内にあるとき(130)、自車両内のドライバから見て死角となる範囲を表す死角情報を取得する(140)。そして、取得した自車位置・姿勢情報に、取得した死角情報を適用することで、自車位置・姿勢情報の示す位置および姿勢において、車両内のドライバから見て死角となる死角位置範囲を特定し、特定された死角位置範囲に、取得された判定対象物位置情報の示す3次元位置が含まれるか否かに基づいて、対象物が車両内のドライバから視認不可能である否かを判定する(150)。
【選択図】図2
Description
h=h0+d×tan(θs−θd)
となる。なお、h0は、視点21の高度である。
手順(A):フラッシュメモリ8から、路面(すなわち自車両の最下部)からドライバ用座席までの標準高さを示す標準座席高情報、および、自車両に対するドライバ用座席の標準前後位置を示す標準座席前後位置情報を読み出し、これによって、ドライバの着座位置を特定する。
手順(B):乗員の座高の情報を取得し、特定したドライバの着座位置から当該座高の高さの分だけ自車両上方に移動した位置を、視点21の車両固定座標空間中の位置座標として算出する。
手順(C):視界判定ECU10が、目線カメラ3からドライバの顔の撮影画像を取得し、周知の画像認識技術を用いて、その撮影画像中の人の目の位置を特定し、特定した位置に基づいて、目線カメラ3から視点21への方向を特定する。そして、フラッシュメモリ8から、目線カメラ3の車内への3次元搭載位置を読み出すことで、車両内における目線カメラ3から視点21へのラインの位置を特定する。このラインのうち、手順(A)で特定した着座位置から見て車両上方にある位置を、視点21の車両固定座標空間中の位置として算出する。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
5…報知装置、6…危険情報受信装置、7…地図データメモリ、
8…フラッシュメモリ、10…視界判定ECU、21…視点、
22、52、62…視界下限ライン、23…死角範囲、25…ノーズ部、
30、50…坂道、31、32、55…信号機、41…車両正面移動方向、
42…水平方向、51…セダン車両、61…トラック、80…死角位置範囲、
100…プログラム。
Claims (8)
- 車両内のドライバから見て死角となる範囲を車両に固定された座標で表す死角情報を取得する死角情報取得手段と、
地球に固定された座標系における自車両の現在の3次元位置および姿勢を示す自車位置・姿勢情報を取得する自車位置・姿勢情報取得手段と、
地球に固定された座標系における判定対象物の3次元位置を示す判定対象物位置情報を取得する判定対象物位置情報取得手段と、
取得された前記自車位置・姿勢情報に、取得された前記死角情報を適用することで、前記自車位置・姿勢情報の示す位置および姿勢において前記車両内のドライバから見て死角となる死角位置範囲を地球に固定された座標系において特定し、特定された前記死角位置範囲に、取得された前記判定対象物位置情報の示す3次元位置が含まれるか否かに基づいて、前記判定対象物が前記車両内のドライバから視認不可能である否かを判定する判定手段と、を備えた、車両視界判定装置。 - 前記死角情報取得手段は、車両内のドライバが車両前方を見たときに見下ろせる限界角度の情報を、前記死角情報として取得することを特徴とする請求項1に記載の車両視界判定装置。
- 前記死角情報取得手段は、前記車両のうち前記車両のドライバより前にある部分(以下、ノーズ部という)の外形を示すノーズ外形情報を取得し、さらに、前記ドライバの目の位置を示す視点位置情報を取得し、これら取得された前記ノーズ外形情報および前記視点位置情報に基づいて、前記限界角度の情報を算出することを特徴とする請求項2に記載の車両視界判定装置。
- 前記死角情報取得手段は、路面から前記車両のドライバ用座席までの標準高さを示す標準座席高情報、および、前記車両に対する前記ドライバ用座席の標準前後位置を示す標準座席前後位置情報、のうち少なくともいずれか1つを一定値として記憶する記憶媒体から、当該一定値として記憶した情報を取得し、取得した当該情報に基づいて、前記視点位置情報を算出することを特徴とする請求項3に記載の車両視界判定装置。
- 前記死角情報取得手段は、前記車両に対する前記ドライバ用座席の前後位置を示す座席前後位置設定情報、前記ドライバ用座席の背もたれの傾斜角の設定を示す座席傾斜設定情報、および、前記車両の車体の路面からの高さを示す車高情報、のうち少なくともいずれか1つを検出するセンサから、当該検出した情報を取得し、取得した当該情報に基づいて、前記視点位置情報を算出することを特徴とする請求項3または4に記載の車両視界判定装置。
- 前記死角情報取得手段は、前記車両のドライバの座高または身長を示すドライバ体格情報、および前記ドライバの運転姿勢を示す運転姿勢情報のうち少なくともいずれか1つを取得し、取得した当該情報に基づいて、前記視点位置情報を算出することを特徴とする請求項3ないし5のいずれか1つに記載の車両視界判定装置。
- 前記判定手段の判定結果が肯定的であることに基づいて、前記車両のドライバに前記判定対象物の報知を行う報知手段を備えたことを特徴とする請求項1ないし6に記載の車両視界判定装置。
- 車両内のドライバから見て死角となる範囲を表す死角情報を車両に固定された座標系で取得する死角情報取得手段、
地球に固定された座標系における自車両の現在の3次元位置および姿勢を示す自車位置・姿勢情報を取得する自車位置・姿勢情報取得手段、
地球に固定された座標系における判定対象物の3次元位置を示す判定対象物位置情報を取得する判定対象物位置情報取得手段、および、
取得された前記自車位置・姿勢情報に取得された前記死角情報を適用することで、前記自車位置・姿勢情報の示す位置および姿勢において前記車両内のドライバから見て死角となる死角位置範囲を地球に固定された座標系において特定し、特定された前記死角位置範囲に、取得された前記判定対象物位置情報の示す3次元位置が含まれるか否かに基づいて、前記判定対象物が前記車両内のドライバから視認不可能である否かを判定する判定手段として、コンピュータを機能させるプログラム。
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