JP2022136917A - 制御装置、システム、車両、及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の乗客の協力を得なくとも、ユーザが車両に乗車するかどうかの乗車判定を行う。【解決手段】制御装置２０は、１つ以上の道路を含む経路に沿って移動する車両３０の外にいる少なくとも１人のユーザＵ１の動きを示す動きデータを受信する通信部と、通信部により受信された動きデータに基づいて、少なくとも１人のユーザＵ１が車両３０に乗車するかどうかを判定する乗車判定を行い、乗車判定において、少なくとも１人のユーザＵ１が乗車すると判定された場合に、車両３０のドア５０を開く制御を行う制御部とを備える。【選択図】図１

Description

本開示は、制御装置、システム、車両、及び制御方法に関する。

特許文献１には、ユーザが自動運転車両に乗車するかどうかの判定を、当該車両の乗客の協力を得て行う技術が記載されている。

特開２０２０－０３８６０８号公報

特許文献１に記載の技術では、ユーザが車両に乗車するかどうかの乗車判定を、車両の乗客の協力を得ずに行うことは図られていない。

本開示の目的は、車両の乗客の協力を得なくとも、ユーザが車両に乗車するかどうかの乗車判定を行うことができるようにすることである。

本開示に係る制御装置は、
１つ以上の道路を含む経路に沿って移動する車両の外にいる少なくとも１人のユーザの動きを示す動きデータを受信する通信部と、
前記通信部により受信された動きデータに基づいて、前記少なくとも１人のユーザが前記車両に乗車するかどうかを判定する乗車判定を行い、前記乗車判定において、前記少なくとも１人のユーザが乗車すると判定された場合に、前記車両のドアを開く制御を行う制御部とを備える。

本開示に係る制御方法は、
制御装置により、１つ以上の道路を含む経路に沿って移動する車両の外にいる少なくとも１人のユーザの動きを示す動きデータを受信することと、
受信された動きデータに基づいて、前記制御装置により、前記少なくとも１人のユーザが前記車両に乗車するかどうかを判定する乗車判定を行い、前記乗車判定において、前記少なくとも１人のユーザが乗車すると判定された場合に、前記車両のドアを開く制御を行うことと
を含む。

本開示によれば、車両の乗客の協力を得なくとも、ユーザが車両に乗車するかどうかの乗車判定を行うことが可能になる。

本開示の実施形態に係るシステムの構成を示す図である。 本開示の実施形態に係る制御装置の構成を示すブロック図である。 本開示の実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。 本開示の実施形態に係る運行管理装置の構成を示すブロック図である。 本開示の実施形態に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。 本開示の実施形態の変形例に係る運行管理装置の動作を示すフローチャートである。 本開示の実施形態の変形例に係る動きデータ解析処理を示すフローチャートである。 本開示の実施形態の変形例に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。

以下、本開示の一実施形態について、図を参照して説明する。

各図中、同一又は相当する部分には、同一符号を付している。本実施形態の説明において、同一又は相当する部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。

図１を参照して、本実施形態に係るシステム１０の構成を説明する。

本実施形態に係るシステム１０は、少なくとも１台の制御装置２０と、少なくとも１台の車両３０と、少なくとも１台の運行管理装置４０とを備える。制御装置２０は、ネットワーク６０を介して、車両３０及び運行管理装置４０と通信可能である。車両３０は、ネットワーク６０を介して、運行管理装置４０と通信可能であってもよい。

制御装置２０は、データセンタなどの施設に設置される。制御装置２０は、クラウドコンピューティングシステム又はその他のコンピューティングシステムに属するサーバなどのコンピュータである。

車両３０は、例えば、ガソリン車、ディーゼル車、ＨＶ、ＰＨＶ、ＥＶ、又はＦＣＶなどの任意の種類の自動車である。「ＨＶ」は、hybrid vehicleの略語である。「ＰＨＶ」は、plug-in hybrid vehicleの略語である。「ＥＶ」は、electric vehicleの略語である。「ＦＣＶ」は、fuel cell vehicleの略語である。車両３０は、本実施形態ではＡＶであるが、運転手によって運転されてもよいし、又は任意のレベルで運転が自動化されていてもよい。「ＡＶ」は、autonomous vehicleの略語である。自動化のレベルは、例えば、ＳＡＥのレベル分けにおけるレベル１からレベル５のいずれかである。「ＳＡＥ」は、Society of Automotive Engineersの略語である。車両３０は、ＭａａＳ専用車両でもよい。「ＭａａＳ」は、Mobility as a Serviceの略語である。

運行管理装置４０は、データセンタなどの施設に設置される。本実施形態では、運行管理装置４０は、車両３０の遠隔監視を行う遠隔監視センタＲＣに設置される。運行管理装置４０は、クラウドコンピューティングシステム又はその他のコンピューティングシステムに属するサーバなどのコンピュータである。本実施形態において、遠隔監視センタＲＣでは、システム１０の管理者としての遠隔オペレータＡ１が車両３０の運行の遠隔支援を行っている。

ネットワーク６０は、インターネット、少なくとも１つのＷＡＮ、少なくとも１つのＭＡＮ、又はこれらの組合せを含む。「ＷＡＮ」は、wide area networkの略語である。「ＭＡＮ」は、metropolitan area networkの略語である。ネットワーク６０は、少なくとも１つの無線ネットワーク、少なくとも１つの光ネットワーク、又はこれらの組合せを含んでもよい。無線ネットワークは、例えば、アドホックネットワーク、セルラーネットワーク、無線ＬＡＮ、衛星通信ネットワーク、又は地上マイクロ波ネットワークである。「ＬＡＮ」は、local area networkの略語である。

図１を参照して、本実施形態の概要を説明する。

本実施形態において、車両３０は、１人以上のユーザを輸送するバスである。本実施形態において、ユーザはスマートシティの住民、勤務者、又は来訪者である。車両３０は、１つ以上の道路を含む経路に沿って移動する。本実施形態では、車両３０は、予め設定された運行スケジュールに従って自動運転走行する定期定路線型運行バスとして運行される。車両３０の運行スケジュールは、時間帯及び需要に応じて決定されてよい。車両３０は経路上に設けられた停留所に停車し、車両３０に乗車するユーザがいると判定すると、車両３０のドア５０を開ける。車両３０は、経路上の任意の地点に停車してもよい。車両３０の運行状況は、システム１０の管理者である遠隔オペレータＡ１によって確認される。遠隔オペレータＡ１は、運行管理装置４０を介して、車両３０と通信することにより、車両３０の運行を遠隔支援可能である。

制御装置２０は、動きデータＤ１を受信する。動きデータＤ１は、車両３０の外にいる少なくとも１人のユーザの動きを示すデータである。車両３０の外とは、車両３０の周辺の領域を指す。車両３０の周辺の領域とは、具体的には、車両３０から一定の距離Ｌ１の範囲内の領域である。本実施形態において、距離Ｌ１は、車両３０に乗ろうとするユーザが数分以内に車両３０まで到達可能な距離であれば、任意に定められてよい。一例として、距離Ｌ１を４０ｍとする。距離Ｌ１は、車両３０の停留所又は車両３０の経路上の任意の地点からの距離であってもよい。図１の例において、車両３０からユーザＵ１までの距離Ｌ２が例えば１０ｍであるとする。よって、制御装置２０は、車両３０の外にいる少なくとも１人のユーザとして、ユーザＵ１の動きを示すデータを動きデータＤ１として受信する。

制御装置２０は、受信された動きデータＤ１に基づいて、乗車判定を行う。乗車判定は、少なくとも１人のユーザが車両３０に乗車するかどうかの判定である。図１の例では、ユーザＵ１が車両３０に近づいているとする。よって、制御装置２０は、ユーザＵ１が車両３０に乗車すると判定し、車両３０のドア５０を開く制御を行う。

本実施形態によれば、車両３０としてのバスが車外の人の動きを検知して、人が乗るかどうかを判定し、乗車すると判定した場合にドア５０を自動的に開放することができる。本実施形態において、人が乗るかどうかの判定は、車両３０の外にいる少なくとも１人のユーザの動きデータＤ１に基づいて行われる。したがって、車両３０の乗客の協力を得なくとも、ユーザが車両３０に乗車するかどうかの乗車判定を行うことが可能となる。

図２を参照して、本実施形態に係る制御装置２０の構成を説明する。

制御装置２０は、制御部２１と、記憶部２２と、通信部２３とを備える。

制御部２１は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つのプログラマブル回路、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの組合せを含む。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵなどの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。「ＣＰＵ」は、central processing unitの略語である。「ＧＰＵ」は、graphics processing unitの略語である。プログラマブル回路は、例えば、ＦＰＧＡである。「ＦＰＧＡ」は、field-programmable gate arrayの略語である。専用回路は、例えば、ＡＳＩＣである。「ＡＳＩＣ」は、application specific integrated circuitの略語である。制御部２１は、制御装置２０の各部を制御しながら、制御装置２０の動作に関わる処理を実行する。

記憶部２２は、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらのうち少なくとも２種類の組合せを含む。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭである。「ＲＡＭ」は、random access memoryの略語である。「ＲＯＭ」は、read only memoryの略語である。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭである。「ＳＲＡＭ」は、static random access memoryの略語である。「ＤＲＡＭ」は、dynamic random access memoryの略語である。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。「ＥＥＰＲＯＭ」は、electrically erasable programmable read only memoryの略語である。記憶部２２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部２２には、制御装置２０の動作に用いられるデータと、制御装置２０の動作によって得られたデータとが記憶される。

通信部２３は、少なくとも１つの通信用インタフェースを含む。通信用インタフェースは、例えば、ＬＡＮインタフェースである。通信部２３は、制御装置２０の動作に用いられるデータを受信し、また制御装置２０の動作によって得られるデータを送信する。本実施形態において、通信部２３は、車両３０及び運行管理装置４０と通信を行う。

制御装置２０の機能は、本実施形態に係る制御プログラムを、制御部２１としてのプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、制御装置２０の機能は、ソフトウェアにより実現される。制御プログラムは、制御装置２０の動作をコンピュータに実行させることで、コンピュータを制御装置２０として機能させる。すなわち、コンピュータは、制御プログラムに従って制御装置２０の動作を実行することにより制御装置２０として機能する。

プログラムは、非一時的なコンピュータ読取り可能な媒体に記憶しておくことができる。非一時的なコンピュータ読取り可能な媒体は、例えば、フラッシュメモリ、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、又はＲＯＭである。プログラムの流通は、例えば、プログラムを記憶したＳＤカード、ＤＶＤ、又はＣＤ－ＲＯＭなどの可搬型媒体を販売、譲渡、又は貸与することによって行う。「ＳＤ」は、Secure Digitalの略語である。「ＤＶＤ」は、digital versatile discの略語である。「ＣＤ－ＲＯＭ」は、compact disc read only memoryの略語である。プログラムをサーバのストレージに格納しておき、サーバから他のコンピュータにプログラムを転送することにより、プログラムを流通させてもよい。プログラムをプログラムプロダクトとして提供してもよい。

コンピュータは、例えば、可搬型媒体に記憶されたプログラム又はサーバから転送されたプログラムを、一旦、主記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、主記憶装置に格納されたプログラムをプロセッサで読み取り、読み取ったプログラムに従った処理をプロセッサで実行する。コンピュータは、可搬型媒体から直接プログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行してもよい。コンピュータは、コンピュータにサーバからプログラムが転送される度に、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行してもよい。サーバからコンピュータへのプログラムの転送は行わず、実行指示及び結果取得のみによって機能を実現する、いわゆるＡＳＰ型のサービスによって処理を実行してもよい。「ＡＳＰ」は、application service providerの略語である。プログラムには、電子計算機による処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるものが含まれる。例えば、コンピュータに対する直接の指令ではないがコンピュータの処理を規定する性質を有するデータは、「プログラムに準ずるもの」に該当する。

制御装置２０の一部又は全ての機能が、制御部２１としてのプログラマブル回路又は専用回路により実現されてもよい。すなわち、制御装置２０の一部又は全ての機能が、ハードウェアにより実現されてもよい。

図３を参照して、本実施形態に係る車両３０の構成を説明する。

車両３０は、制御部３１と、記憶部３２と、通信部３３と、測位部３４と、撮像部３５とを備える。

制御部３１は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つのプログラマブル回路、少なくとも１つの専用回路、少なくとも１つのＥＣＵ、又はこれらの組合せを含む。「ＥＣＵ」は、electronic control unitの略語である。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵなどの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。プログラマブル回路は、例えば、ＦＰＧＡである。専用回路は、例えば、ＡＳＩＣである。制御部３１は、車両３０の各機能部品を制御しながら、車両３０の動作に関わる処理を実行する。

記憶部３２は、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらのうち少なくとも２種類の組合せを含む。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭである。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭである。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。記憶部３２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部３２には、車両３０の動作に用いられるデータと、車両３０の動作によって得られたデータとが記憶される。

通信部３３は、少なくとも１つの通信用インタフェースを含む。通信用インタフェースは、例えば、ＬＴＥ、４Ｇ規格、若しくは５Ｇ規格などの移動通信規格に対応したインタフェース、Bluetooth（登録商標）などの近距離無線通信規格に対応したインタフェース、又はＬＡＮインタフェースである。「ＬＴＥ」は、Long Term Evolutionの略語である。「４Ｇ」は、4th generationの略語である。「５Ｇ」は、5th generationの略語である。通信部３３は、車両３０の動作に用いられるデータを受信し、また車両３０の動作によって得られるデータを送信する。本実施形態において、通信部３３は、制御装置２０及び運行管理装置４０と通信を行う。

測位部３４は、少なくとも１つのＧＮＳＳ受信機を含む。「ＧＮＳＳ」は、global navigation satellite systemの略語である。ＧＮＳＳは、例えば、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、ＢｅｉＤｏｕ、ＧＬＯＮＡＳＳ、又はGalileoである。「ＧＰＳ」は、Global Positioning Systemの略語である。「ＱＺＳＳ」は、Quasi-Zenith Satellite Systemの略語である。ＱＺＳＳの衛星は、準天頂衛星と呼ばれる。「ＧＬＯＮＡＳＳ」は、Global Navigation Satellite Systemの略語である。測位部３４は、車両３０の位置を測定する。

撮像部３５は、視野内の被写体を撮影した画像を生成する撮像装置を含む。本実施形態では、撮像部３５は、内部の撮像装置として車両３０に搭載されるが、本実施形態の一変形例として、撮像部３５は、外部の撮像装置として車両３０に接続されてもよい。本実施形態において、撮像装置はカメラである。カメラは、単眼カメラであってもよく、或いはステレオカメラであってもよい。カメラは、レンズなどの光学系と、ＣＣＤイメージセンサ又はＣＭＯＳイメージセンサなどの撮像素子とを含む。「ＣＣＤ」はcharge-coupled deviceの略語である。「ＣＭＯＳ」は、complementary metal oxide semiconductorの略語である。撮像部３５は、車両３０の周辺の画像を撮影する。撮像部３５は、所定のフレームレート、例えば、３０ｆｐｓ（frame per second）で、継続的に画像を撮影してもよい。

図４を参照して、本実施形態に係る運行管理装置４０の構成を説明する。

運行管理装置４０は、制御部４１と、記憶部４２と、通信部４３と、入力部４６と、出力部４７とを備える。

制御部４１は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つのプログラマブル回路、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの組合せを含む。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵなどの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。プログラマブル回路は、例えば、ＦＰＧＡである。専用回路は、例えば、ＡＳＩＣである。制御部４１は、運行管理装置４０の各部を制御しながら、運行管理装置４０の動作に関わる処理を実行する。

記憶部４２は、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらのうち少なくとも２種類の組合せを含む。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭである。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭである。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。記憶部４２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部４２には、運行管理装置４０の動作に用いられるデータと、運行管理装置４０の動作によって得られたデータとが記憶される。

通信部４３は、少なくとも１つの通信用インタフェースを含む。通信用インタフェースは、例えば、ＬＡＮインタフェースである。通信部４３は、運行管理装置４０の動作に用いられるデータを受信し、また運行管理装置４０の動作によって得られるデータを送信する。本実施形態において、通信部４３は、制御装置２０及び車両３０と通信を行う。

入力部４６は、少なくとも１つの入力用インタフェースを含む。入力用インタフェースは、例えば、物理キー、静電容量キー、ポインティングデバイス、ディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーン、又はマイクである。入力部４６は、遠隔監視センタＲＣの管理者が判定結果を示すデータを入力する操作を受け付ける。入力部４６は、運行管理装置４０に備えられる代わりに、外部の入力機器として運行管理装置４０に接続されてもよい。接続方式としては、例えば、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）、又はBluetooth（登録商標）などの任意の方式を用いることができる。「ＵＳＢ」は、Universal Serial Busの略語である。「ＨＤＭＩ（登録商標）」は、High-Definition Multimedia Interfaceの略語である。

出力部４７は、少なくとも１つの出力用インタフェースを含む。出力用インタフェースは、例えば、ディスプレイ又はスピーカである。ディスプレイは、例えば、ＬＣＤ又は有機ＥＬディスプレイである。「ＬＣＤ」は、liquid crystal displayの略語である。「ＥＬ」は、electro luminescenceの略語である。出力部４７は、運行管理装置４０が受信したデータを出力する。出力部４７は、運行管理装置４０に備えられる代わりに、外部の出力機器として運行管理装置４０に接続されてもよい。接続方式としては、例えば、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）、又はBluetooth（登録商標）などの任意の方式を用いることができる。

運行管理装置４０の機能は、本実施形態に係る運行管理プログラムを、制御部４１としてのプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、運行管理装置４０の機能は、ソフトウェアにより実現される。運行管理プログラムは、運行管理装置４０の動作をコンピュータに実行させることで、コンピュータを運行管理装置４０として機能させる。すなわち、コンピュータは、運行管理プログラムに従って運行管理装置４０の動作を実行することにより運行管理装置４０として機能する。

運行管理装置４０の一部又は全ての機能が、制御部４１としてのプログラマブル回路又は専用回路により実現されてもよい。すなわち、運行管理装置４０の一部又は全ての機能が、ハードウェアにより実現されてもよい。

図５を参照して、本実施形態に係るシステム１０の動作を説明する。この動作は、本実施形態に係る制御方法に相当する。図５は、制御装置２０の動作を示している。

ステップＳ１００において、制御装置２０の通信部２３は、車両３０の外にいる少なくとも１人のユーザＵ１の動きを示す動きデータＤ１を受信する。本実施形態において、通信部２３は、動きデータＤ１として、ユーザＵ１の画像を受信する。具体的には、通信部２３は、車両３０の撮像部３５としての撮像装置により撮像され、当該撮像装置から送信されたユーザＵ１の画像を受信する。

本実施形態の一変形例として、制御装置２０の通信部２３は、ステップＳ１００において、動きデータＤ１として、ユーザＵ１の画像の代わりに、複数時点におけるユーザＵ１の位置を示す位置情報を受信してもよい。位置は、例えば、２次元座標又は３次元座標で示される。位置情報は任意の方法で受信されてよいが、例えば、通信部２３は、道路の路面に設けられた２つ以上の重量センサのうち、ユーザＵ１の重量を検出した重量センサから送信された当該重量センサの位置を示す情報を位置情報として受信してもよい。具体的には、通信部２３は、車両３０の経路に含まれる道路の路面に設けられた２つ以上の重量センサのうち、第１時点Ｔ１においてユーザＵ１の重量を検出した重量センサの位置を示す第１位置情報ＰＤ１と、第１時点Ｔ１よりも後の第２時点Ｔ２においてユーザＵ１の重量を検出した重量センサの位置を示す第２位置情報ＰＤ２とを受信してもよい。あるいは、通信部２３は、ユーザＵ１が保持する端末装置から送信された当該端末装置の位置を示す情報を位置情報として受信してもよい。具体的には、通信部２３は、第１時点Ｔ１においてユーザＵ１の端末装置から送信された位置情報を第１位置情報ＰＤ１として受信し、第２時点Ｔ２においてユーザＵ１の端末装置から送信された位置情報を第２位置情報ＰＤ２として受信してもよい。

ステップＳ１０１において、制御装置２０の制御部２１は、通信部２３を介して、制御装置２０の外部に設けられた運行管理装置４０に、ステップＳ１００で受信した動きデータＤ１を送信する。なお、運行管理装置４０に動きデータＤ１を送信することで、後述するように、システム１０の管理者としての遠隔オペレータＡ１に乗車判定を行わせることができる。よって、遠隔オペレータＡ１に乗車判定を行わせる必要がない場合には、ステップＳ１０１の処理は省略してもよい。

ステップＳ１０２及びステップＳ１０３において、制御装置２０の制御部２１は、ステップＳ１００で受信された動きデータＤ１に基づいて、乗車判定を行う。乗車判定は、ユーザＵ１が車両３０に乗車するかどうかの判定である。

ステップＳ１０２において、制御装置２０の制御部２１は、ステップＳ１００で受信された動きデータＤ１を解析する。本実施形態において、制御装置２０の制御部２１は、ステップＳ１００で受信されたユーザＵ１の画像を解析する。画像を解析する方法としては、既知の方法を用いることができる。深層学習などの機械学習が用いられてもよい。図１の例では、制御部２１は、動きデータＤ１としてユーザＵ１の画像を解析した結果、ユーザＵ１が車両３０に近づいていると判定する。ユーザＵ１が車両３０に近づいていると判定された場合に、制御部２１は、ユーザＵ１が車両３０に乗車すると判定する。ユーザＵ１が車両３０に近づいていないと判定された場合に、制御部２１は、ユーザＵ１が車両３０に乗車しないと判定する。

本実施形態の一変形例として、ステップＳ１００で、動きデータＤ１として複数時点におけるユーザＵ１の位置を示す位置情報が受信された場合、制御装置２０の制御部２１は、受信された位置情報で示される位置の変動を解析してもよい。位置の変動を解析する方法としては、既知の方法を用いることができる。深層学習などの機械学習が用いられてもよい。本変形例では、制御部２１は、第１位置情報ＰＤ１で示される位置及び第２位置情報ＰＤ２で示される位置の変動を解析する。具体的には、制御部２１は、第１位置情報ＰＤ１で示される位置から車両３０までの第１距離と、第２位置情報ＰＤ２で示される位置から車両３０までの第２距離とを比較する。そして、第２距離が第１距離よりも短い場合に、制御部２１は、ユーザＵ１が車両３０に近づいていると判定する。あるいは、制御部２１は、第１位置情報ＰＤ１で示される座標と第２位置情報ＰＤ２で示される座標の差分に基づいてユーザＵ１の動きベクトルを算出することにより、ユーザＵ１が車両３０に近づいているかどうかを判定してもよい。

ステップＳ１０３において、制御装置２０の制御部２１は、ステップＳ１０２でユーザＵ１が車両３０に乗車するかどうかが判定された結果を参照する。ステップＳ１０２において、ユーザＵ１が車両３０に乗車すると判定されていれば、ステップＳ１０４の処理が行われる。ステップＳ１０２において、ユーザＵ１が車両３０に乗車しないと判定されていれば、制御部２１は処理を終了する。

ステップＳ１０４において、制御装置２０の制御部２１は、車両３０のドア５０を開く制御を行う。具体的には、制御部２１は、ドア５０を開くドア開放要求を通信部２３を介して車両３０に送信する。車両３０は、制御装置２０からドア開放要求を受信すると、車両３０のドア５０を開放する。

上述のように、本実施形態では、制御装置２０の通信部２３は、１つ以上の道路を含む経路に沿って移動する車両３０の外にいる少なくとも１人のユーザであるユーザＵ１の動きを示す動きデータＤ１を受信する。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された動きデータＤ１に基づいて、ユーザＵ１が車両３０に乗車するかどうかを判定する乗車判定を行う。制御部２１は、乗車判定において、ユーザＵ１が乗車すると判定された場合に、車両３０のドア５０を開く制御を行う。したがって、本実施形態によれば、車両３０の乗客の協力を得なくとも、ユーザが車両３０に乗車するかどうかの乗車判定を行うことが可能になる。

本実施形態では、制御装置２０の制御部２１により動きデータＤ１を解析してユーザＵ１が車両３０に乗車するかどうかを判定するが、動きデータＤ１からユーザＵ１が車両３０の周辺にいることがわかっても、ユーザＵ１が車両３０に乗るかどうかが、制御装置２０では判定できない場合がある。例えば、ある地点にとどまっていたユーザＵ１が車両３０の停車時刻間際になって急に車両３０に駆け寄ってくる場合などは、動きデータＤ１としてユーザＵ１の画像を解析してもユーザＵ１の移動が判定できないことが考えられる。あるいは、ユーザＵ１が車両３０に近づいているとしても、別の目的地に向かっているだけであって必ずしも車両３０に乗車しない場合も考えられる。そのような場合、有人による判定であれば、ユーザＵ１の表情及びその他の状況などから、ユーザＵ１が車両３０に乗るかどうかを総合的に判定することが可能である。

そこで、本実施形態の一変形例として、制御装置２０は、ユーザＵ１が車両３０に乗るかどうかが不明である場合、遠隔監視センタＲＣに判定を仰いでもよい。具体的には、図５のステップＳ１０２において、動きデータＤ１としてユーザＵ１の画像を解析した結果、ユーザＵ１が車両３０に近づいているかどうかが不明であれば、制御装置２０は、ユーザＵ１が車両３０に乗車するかどうかが不明であると判定してもよい。本変形例では、制御装置２０は、後述する方法で動きデータＤ１の解析処理を行い、ユーザＵ１が車両３０に乗車する確率を算出する。そして、制御装置２０は、算出された確率がある範囲内である場合に、ユーザＵ１が車両３０に乗車するかどうかが不明であると判定する。遠隔監視センタＲＣでは、制御装置２０から動きデータＤ１が送信されるか、又は動きデータＤ１を含む明示的な判定要求が送信されると、システム１０の管理者としての遠隔オペレータＡ１が、ユーザＵ１が乗るかどうかを遠隔で判定し、判定結果を制御装置２０に伝える。具体的には、運行管理装置４０は、図５のステップＳ１０１において制御装置２０により送信された動きデータＤ１を受信する。運行管理装置４０は、動きデータＤ１を受信すると、管理者としての遠隔オペレータＡ１に対し動きデータＤ１を提示する。遠隔オペレータＡ１は、少なくとも１人のユーザとしてのユーザＵ１が車両３０に乗車するかどうかを判定して、その結果を運行管理装置４０に入力する。運行管理装置４０は、結果の入力を受け付け、入力された結果を制御装置２０に送信する。制御装置２０は、乗車判定において、少なくとも１人のユーザであるユーザＵ１が乗車するかどうかが不明であると判定された場合に、運行管理装置４０から送信された管理者としての遠隔オペレータＡ１による判定の結果を参照する。遠隔オペレータＡ１による判定の結果によりユーザＵ１が乗車することが示されていれば、制御装置２０は、車両３０のドア５０を開く制御を行う。

図６及び図７を参照して、この変形例の詳細を説明する。

図６を参照して、本変形例における運行管理装置４０の動作を説明する。

ステップＳ２００において、運行管理装置４０の通信部４３は、図５のステップＳ１０１で制御装置２０から送信された動きデータＤ１を受信する。本変形例でも、通信部４３は、動きデータＤ１として、ユーザＵ１の画像を受信する。通信部４３は、動きデータＤ１として、ユーザＵ１の画像の代わりに、複数時点におけるユーザＵ１の位置を示す位置情報を受信してもよい。

ステップＳ２０１において、運行管理装置４０の制御部４１は、管理者に対し動きデータＤ１を提示する。具体的には、制御部４１は、運行管理装置４０の出力部４７としてのディスプレイにユーザＵ１の画像を表示させることにより、管理者としての遠隔オペレータＡ１に対しユーザＵ１の画像が提示される。制御部４１は、ユーザＵ１の画像の代わりに、複数時点におけるユーザＵ１の位置を示す位置情報を表示させてもよい。

ステップＳ２０２において、運行管理装置４０の制御部４１は、ユーザＵ１が車両３０に乗車するかどうかが管理者により判定された結果の入力を管理者から受け付ける。具体的には、システム１０の管理者としての遠隔オペレータＡ１が、ディスプレイに表示された画像にて、ユーザＵ１が車両３０に乗るかどうかを目視で判定し、判定結果を運行管理装置４０の入力部４６を介して入力する。一例として、画像には車両３０に向かってユーザＵ１が手を振りながら走っているところが写っており、管理者が、これを目視により確認した結果、ユーザＵ１は車両３０に乗ろうとしていると判定したとする。この場合、管理者は、入力部４６としてのタッチスクリーン上に表示された「ドア開」のアイコンをタッチする操作を行う。一方、画像には、ユーザＵ１が車両３０に向かって進行しているものの、ユーザＵ１が自転車に乗っているところが写っており、管理者がこれを目視により確認した結果、ユーザＵ１は車両３０に乗らないと判定したとする。この場合、管理者は、入力部４６としてのタッチスクリーン上に表示された「ドア閉」のアイコンをタッチする操作を行う。

ステップＳ２０３において、運行管理装置４０の制御部４１は、通信部４３を介して、ステップＳ２０２で入力された結果を制御装置２０に送信する。一例として、ステップＳ２０２で「ドア開」がタッチされたとすると、制御部４１は、通信部４３を介して、管理者によりユーザＵ１が乗車すると判定されたことを示す判定結果データＤ２を制御装置２０に送信する。ステップＳ２０２で「ドア閉」がタッチされたとすると、制御部４１は、通信部４３を介して、管理者によりユーザＵ１が乗車しないと判定されたことを示す判定結果データＤ２を制御装置２０に送信する。制御装置２０は、通信部２３を介して、運行管理装置４０から判定結果データＤ２を受信すると、受信された判定結果データＤ２を記憶部２２に記憶する。

本変形例では、図５のステップＳ１０２における動きデータＤ１の解析として以下の処理を行う。図７を参照して、本変形例に係る動きデータＤ１解析処理の詳細を説明する。

ステップＳ１０２１において、制御装置２０の制御部２１は、ユーザＵ１が乗車する確率を算出する。乗車する確率は任意の方法で算出されてよいが、本実施形態では、制御部２１は機械学習を用いて確率を算出する。具体的には、制御部２１は、動きデータＤ１で示されるユーザＵ１の動きが複数のクラスのうち「乗車」クラスに属する確率を、機械学習を用いて算出する。例えば、制御部２１は、動きデータＤ１としてのユーザＵ１の画像を、バス周辺における人間の種々の動作を学習済みの分類器に入力することで、分類器から出力される複数のクラスの分類スコアのうち、「乗車」クラスの分類スコアを、ユーザＵ１が車両３０に乗車する確率として得る。制御部２１は、動きデータＤ１としてのユーザＵ１の位置を示す位置情報を、バス周辺における人間の位置の変動を学習済みの分類器に入力することで、分類器から出力される複数のクラスの分類スコアのうち、「乗車」クラスの分類スコアを、ユーザＵ１が車両３０に乗車する確率として得てもよい。分類器は、例えば深層学習等の機械学習により予め作成された学習済みモデルである。

ステップＳ１０２２において、制御装置２０の制御部２１は、ステップＳ１０２１で算出した確率が第１閾値未満であるかどうかを判定する。ステップＳ１０２３において、制御装置２０の制御部２１は、ステップＳ１０２１で算出した確率が第１閾値よりも小さい第２閾値以上であるかどうかを判定する。一例として、第１閾値を７０％、第２閾値を３０％とする。確率が７０％であれば、ユーザＵ１が乗車することは明らかであると考えられる。確率が３０％未満であれば、ユーザＵ１が乗車しないことは明らかであると考えられる。よって、制御部２１は、ステップＳ１０２１で算出された確率が第１閾値以上である場合に、ユーザＵ１が乗車すると判定する。制御部２１は、ステップＳ１０２１で算出された確率が第２閾値未満である場合に、ユーザＵ１が乗車しないと判定する。制御部２１は、ステップＳ１０２１で算出された確率が第１閾値未満であり且つ第１閾値よりも小さい第２閾値以上である場合に、ユーザＵ１が乗車するかどうかが不明であると判定する。算出した確率が第１閾値未満でない場合、すなわち、算出した確率が第１閾値以上である場合には、処理は図５に戻る。算出した確率が第２閾値以上でない場合、すなわち、第２閾値未満である場合にも、処理は図５に戻る。

ステップＳ１０２４において、制御装置２０の制御部２１は、運行管理装置４０から受信された、ユーザＵ１が車両３０に乗車するかどうかが管理者により判定された結果を参照する。具体的には、制御部２１は、記憶部２２に記憶された判定結果データＤ２を参照する。

図５を再度参照すると、ステップＳ１０３において、制御装置２０の制御部２１は、ステップＳ１０２でユーザＵ１が車両３０に乗車するかどうかが判定された結果を参照する。ステップＳ１０２において、ユーザＵ１が車両３０に乗車すると判定されていれば、ステップＳ１０４の処理が行われる。すなわち、ユーザＵ１が乗車する確率が７０％以上である場合に、ステップＳ１０４の処理が行われる。ステップＳ１０２において、ユーザＵ１が車両３０に乗車しないと判定されていれば、制御部２１は処理を終了する。すなわち、ユーザＵ１が乗車する確率が３０％未満である場合には、制御部２１は処理を終了する。ステップＳ１０２において、ユーザＵ１が乗車するかどうかが不明であると判定されていても、運行管理装置４０から受信された判定結果でユーザＵ１が車両３０に乗車すると判定されていれば、ステップＳ１０４の処理が行われる。一例として、確率が６０％であるが、判定結果データＤ２で管理者によりユーザＵ１が乗車すると判定されたことが示されている場合、ステップＳ１０４の処理が行われる。ステップＳ１０２において、ユーザＵ１が乗車するかどうかが不明であると判定されており、運行管理装置４０から受信された判定結果でユーザＵ１が車両３０に乗車しないと判定されていれば、制御部２１は処理を終了する。一例として、確率が６０％であり、判定結果データＤ２で管理者によりユーザＵ１が乗車しないと判定されたことが示されている場合、制御部２１は処理を終了する。

上述したように、本変形例では、制御装置２０の制御部２１は、通信部２３を介して、制御装置２０の外部に設けられた運行管理装置４０に動きデータＤ１を送信する。制御部２１は、通信部２３を介して、少なくとも１人のユーザが車両３０に乗車するかどうかが管理者により判定された結果を運行管理装置４０から受信する。制御部２１は、乗車判定において、少なくとも１人のユーザが乗車するかどうかが不明であると判定された場合に、受信された結果により少なくとも１人のユーザが乗車することが示されているときに、車両３０のドア５０を開く制御を行う。

本変形例では、制御装置２０は、人が乗るかどうか判定が難しい場合には、遠隔監視センタＲＣに判定を仰ぐ。遠隔監視センタＲＣでは、システム１０の管理者としての遠隔オペレータＡ１が、人が乗るかどうかを遠隔で判定し、判定結果を制御装置２０に伝える。したがって、制御装置２０による乗車判定において、少なくとも１人のユーザが乗車するかどうかが不明であると判定された場合には、制御装置２０は遠隔監視センタＲＣと連携して乗車判定を行うことができる。その結果、車両３０の乗客の協力を得なくとも、ユーザが車両３０に乗車するかどうかの乗車判定をより確実に行うことが可能となる。

本実施形態の一変形例として、制御装置２０の制御部２１は、車両３０に乗車中の乗客に対し、車両３０の運行情報を提示してもよい。

図８を参照して、この変形例の詳細を説明する。

ステップＳ３００において、制御装置２０の制御部２１は、車両３０に乗車中の乗客に対し、車両３０の運行情報を提示する。運行情報は、車両３０の経路及び車両３０の位置を示す情報である。運行情報は任意の手法により取得されてよいが、例えば以下の手法により取得される。すなわち、制御装置２０の記憶部２２は、車両３０の経路を示す情報を予め記憶してよい。制御装置２０の通信部２３は、車両３０の測位部３６により測定された位置を示す位置情報を受信してよい。制御部２１は、記憶部２２から車両３０の経路を示す情報を読み出し、読み出された情報で示される車両３０の経路と、通信部２３により受信された位置情報により示される車両３０の位置とを車両３０の運行情報として提示する。運行情報は任意の手法により提示されてよいが、例えば以下の手法により提示される。すなわち、制御部２１は、車両３０の車内に設置されたディスプレイに運行情報としての車両３０の経路及び位置を表示する。ディスプレイは、例えば、デジタルサイネージである。あるいは、制御部２１は、乗客の保持する端末装置を介して運行情報を提示してもよい。すなわち、制御部２１は、乗客の保持する端末装置の画面上に運行情報を表示してもよい。

ステップＳ３０１において、制御装置２０の制御部２１は、乗客により入力された降車リクエストを受け付ける。降車リクエストは、乗客が降車を希望する地点の位置を示す情報である。「地点」は、例えば、車両３０の停留所である。あるいは、「地点」は、車両３０の経路上の任意の地点であってよい。乗客は、車両３０の車内に設置された「降車ボタン」を押下することにより降車をリクエストできる。「降車ボタン」は、乗客の保持する端末装置上のアプリケーション又は車両３０の車内に設置されたデジタルサイネージ上に表示されてもよい。この場合、乗客は、アプリケーション又はデジタルサイネージ上に表示された「降車ボタン」をタッチすることにより降車をリクエストしてもよい。制御部２１は、乗客により入力された降車リクエストを受け付ける。具体的には、ある乗客により「降車ボタン」が押下されると、車両３０の制御部３１は、通信部３３を介して、制御装置２０に対して降車リクエストを送信する。制御装置２０の通信部２３は、送信された降車リクエストを受信する。あるいは、ある乗客により端末装置上のアプリケーション又は車両３０のデジタルサイネージ上に表示された「降車ボタン」がタッチされると、端末装置又は車両３０から制御装置２０に対して降車リクエストが送信されてもよい。

ステップＳ３０２において、制御装置２０の制御部２１は、降車リクエストに応じて、対応する地点で車両３０のドア５０を開く制御を行う。具体的には、制御部２１は、車両３０が降車リクエストで示される位置に対応する地点に到達すると、ドア５０を開くドア開放要求を通信部２３を介して車両３０に送信する。あるいは、制御部２１は、ドア開放要求として、降車リクエストを受け付けた時点で、次に停車する停留所でドア５０を開く要求を送信してよい。車両３０は、制御装置２０からドア開放要求を受信すると、受信した要求に従って車両３０のドア５０を開放する。

上述したように、本変形例では、制御装置２０の制御部２１は、さらに、車両３０に乗車中の乗客に対し、車両３０の運行経路及び車両３０の位置を示す運行情報を提示する。本例では、車両３０の車内に設置されたディスプレイを介して運行情報を提示し、乗客により入力された降車リクエストを受け付け、降車リクエストに応じて、対応する地点で車両３０のドア５０を開く制御を行う、

本実施形態によれば、車両３０の乗客は、自分が希望する任意の地点で降車することが可能となる。よって、車両３０の乗客にとって車両３０の利便性が向上する。

本開示は上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、ブロック図に記載の複数のブロックを統合してもよいし、又は１つのブロックを分割してもよい。フローチャートに記載の複数のステップを記述に従って時系列に実行する代わりに、各ステップを実行する装置の処理能力に応じて、又は必要に応じて、並列的に又は異なる順序で実行してもよい。その他、本開示の趣旨を逸脱しない範囲での変更が可能である。

例えば、制御装置２０の動作の少なくとも一部は、車両３０により行われてもよい。制御装置２０は車両３０に統合若しくは搭載されていてもよい。すなわち、制御装置２０は車両３０に備えられてもよい。

１０ システム
２０ 制御装置
２１ 制御部
２２ 記憶部
２３ 通信部
３０ 車両
３１ 制御部
３２ 記憶部
３３ 通信部
３４ 測位部
３５ 撮像部
４０ 運行管理装置
４１ 制御部
４２ 記憶部
４３ 通信部
４４ 測位部
４６ 入力部
４７ 出力部
５０ ドア
６０ ネットワーク
Ａ１ 遠隔オペレータ
ＲＣ 遠隔監視センタ
Ｕ１ ユーザ

Claims (20)

1. １つ以上の道路を含む経路に沿って移動する車両の外にいる少なくとも１人のユーザの動きを示す動きデータを受信する通信部と、
   前記通信部により受信された動きデータに基づいて、前記少なくとも１人のユーザが前記車両に乗車するかどうかを判定する乗車判定を行い、前記乗車判定において、前記少なくとも１人のユーザが乗車すると判定された場合に、前記車両のドアを開く制御を行う制御部とを備える制御装置。
2. 前記通信部は、前記動きデータとして、前記少なくとも１人のユーザの画像を受信し、
   前記制御部は、受信された画像を解析することにより前記乗車判定を行う、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記通信部は、前記車両に搭載された撮像装置から前記画像を受信する、請求項２に記載の制御装置。
4. 前記通信部は、前記動きデータとして、複数時点における前記少なくとも１人のユーザの位置を示す位置情報を受信し、
   前記制御部は、受信された位置情報で示される位置の変動を解析することにより前記乗車判定を行う、請求項１に記載の制御装置。
5. 前記道路の路面には２つ以上の重量センサが設置されており、
   前記通信部は、前記位置情報として、前記２つ以上の重量センサのうち、前記少なくとも１人のユーザの重量を検出した重量センサの位置を示す情報を、当該重量センサから受信する、請求項４に記載の制御装置。
6. 前記通信部は、前記少なくとも１人のユーザが保持する端末装置から前記位置情報を受信する、請求項４に記載の制御装置。
7. 前記制御部は、前記通信部を介して、前記制御装置の外部に設けられた運行管理装置に前記動きデータを送信し、前記通信部を介して、前記少なくとも１人のユーザが前記車両に乗車するかどうかが管理者により判定された結果を前記運行管理装置から受信し、前記乗車判定において、前記少なくとも１人のユーザが乗車するかどうかが不明であると判定された場合に、受信された結果により前記少なくとも１人のユーザが乗車することが示されているときに、前記車両のドアを開く制御を行う、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の制御装置。
8. 前記制御部は、前記少なくとも１人のユーザが乗車する確率を算出することにより前記乗車判定を行い、算出された確率が第１閾値未満であり且つ前記第１閾値よりも小さい第２閾値以上である場合に、前記少なくとも１人のユーザが乗車するかどうかが不明であると判定する、請求項７に記載の制御装置。
9. 前記制御部は、機械学習を用いて前記確率を算出する、請求項８に記載の制御装置。
10. 前記制御部は、さらに、前記車両に乗車中の乗客に対し、前記経路及び前記車両の位置を示す運行情報を提示する、請求項１に記載の制御装置。
11. 前記制御部は、前記車両の車内に設置されたディスプレイを介して前記運行情報を提示し、前記乗客により入力された降車リクエストを受け付け、前記降車リクエストに応じて、対応する地点で前記車両のドアを開く制御を行う、請求項１０に記載の制御装置。
12. 前記制御部は、前記乗客の保持する端末装置を介して前記運行情報を提示し、前記乗客により前記端末装置に対して入力された降車リクエストを受け付け、前記降車リクエストに応じて、対応する地点で前記車両のドアを開く制御を行う、請求項１０に記載の制御装置。
13. 請求項７から請求項９のいずれか１項に記載の制御装置と、
    前記制御装置と通信する運行管理装置と、を備えるシステム。
14. 前記運行管理装置は、前記制御装置から前記動きデータを受信すると、管理者に対し前記動きデータを提示し、
    前記少なくとも１人のユーザが前記車両に乗車するかどうかが前記管理者により判定された結果の入力を前記管理者から受け付け、入力された結果を前記制御装置に送信する、請求項１３に記載のシステム。
15. 請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載の制御装置を備えた車両。
16. 制御装置により、１つ以上の道路を含む経路に沿って移動する車両の外にいる少なくとも１人のユーザの動きを示す動きデータを受信することと、
    受信された動きデータに基づいて、前記制御装置により、前記少なくとも１人のユーザが前記車両に乗車するかどうかを判定する乗車判定を行い、前記乗車判定において、前記少なくとも１人のユーザが乗車すると判定された場合に、前記車両のドアを開く制御を行うことと
    を含む制御方法。
17. 前記動きデータを受信することは、前記制御装置により、少なくとも１人のユーザの画像を受信することを含み、
    前記乗車判定を行うことは、前記制御装置により、受信された画像を解析することを含む、請求項１６に記載の制御方法。
18. 前記動きデータを受信することは、前記制御装置により、複数時点における前記少なくとも１人のユーザの位置を示す位置情報を受信することを含み、
    前記乗車判定を行うことは、前記制御装置により、受信された位置情報で示される位置の変動を解析することを含む、請求項１６に記載の制御方法。
19. 前記制御装置により、前記制御装置の外部に設けられた運行管理装置に前記動きデータを送信することと、
    前記制御装置により、前記少なくとも１人のユーザが前記車両に乗車するかどうかが管理者により判定された結果を前記運行管理装置から受信することと、
    前記乗車判定において、前記少なくとも１人のユーザが乗車するかどうかが不明であると判定された場合に、受信された結果により前記少なくとも１人のユーザが乗車することが示されているときに、前記制御装置により、前記車両のドアを開く制御を行うことと
    を含む請求項１６から請求項１８のいずれか１項に記載の制御方法。
20. 前記制御装置により、前記車両に乗車中の乗客に対し、前記経路及び前記車両の位置を示す運行情報を提示することを更に含む、請求項１６に記載の制御方法。
    

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