KR20220126203A - 제어 장치, 시스템, 차량, 및 제어 방법 - Google Patents

제어 장치, 시스템, 차량, 및 제어 방법 Download PDF

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KR20220126203A
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미노루 나카도리
다이키 가네이치
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도요타 지도샤（주）
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Abstract

제어 장치(20)는, 1개 이상의 도로를 포함하는 경로를 따라 이동하는 차량(30)의 밖에 있는 적어도 1명의 이용자(U1)의 움직임을 나타내는 움직임 데이터를 수신하는 통신부(23)와, 통신부(23)에 의해 수신된 움직임 데이터에 의거하여, 적어도 1명의 이용자(U1)가 차량(30)에 승차할 것인지 아닌지를 판정하는 승차 판정을 행하고, 승차 판정에 있어서, 적어도 1명의 이용자(U1)가 승차한다고 판정된 경우에, 차량(30)의 도어(50)를 개방하는 제어를 행하는 제어부(21)를 구비한다.

Description

제어 장치, 시스템, 차량, 및 제어 방법{CONTROL APPARATUS, SYSTEM, VEHICLE, AND CONTROL METHOD}
본 개시는, 제어 장치, 시스템, 차량, 및 제어 방법에 관한 것이다.
일본국 공개특허 특개2020-038608에는, 이용자가 자동 운전 차량에 승차할 것인지 아닌지의 판정을, 당해 차량의 승객의 협력을 얻어서 행하는 기술이 기재되어 있다.
일본국 공개특허 특개2020-038608에 기재된 기술에서는, 이용자가 차량에 승차할 것인지 아닌지의 승차 판정을, 차량의 승객의 협력을 얻지 않고 행하는 것은 도모되어 있지 않다.
본 개시는, 차량의 승객의 협력을 얻지 않더라도, 이용자가 차량에 승차할 것인지 아닌지의 승차 판정을 행할 수 있도록 한다.
본 개시의 제 1 양태와 관련되는 제어 장치는, 1개 이상의 도로를 포함하는 경로를 따라 이동하는 차량의 밖에 있는 적어도 1명의 이용자의 움직임을 나타내는 움직임 데이터를 수신하도록 구성되는 통신부와, 상기 통신부에 의해 수신된 움직임 데이터에 의거하여, 상기 적어도 1명의 이용자가 상기 차량에 승차할 것인지 아닌지를 판정하는 승차 판정을 행하고, 상기 승차 판정에 있어서, 상기 적어도 1명의 이용자가 승차한다고 판정된 경우에, 상기 차량의 도어를 개방하는 제어를 행하도록 구성되는 제어부를 구비한다.
상기 제 1 양태에 있어서, 상기 통신부는, 상기 움직임 데이터로서, 상기 적어도 1명의 이용자의 화상을 수신하여도 된다. 상기 제어부는, 수신된 화상을 해석함으로써 상기 승차 판정을 행하여도 된다.
상기 제 1 양태에 있어서, 상기 통신부는, 상기 차량에 탑재된 촬상 장치로부터 상기 화상을 수신하여도 된다.
상기 제 1 양태에 있어서, 상기 통신부는, 상기 움직임 데이터로서, 복수 시점에 있어서의 상기 적어도 1명의 이용자의 위치를 나타내는 위치 정보를 수신하여도 된다. 상기 제어부는, 수신된 위치 정보로 나타내어지는 위치의 변동을 해석함으로써 상기 승차 판정을 행하여도 된다.
상기 제 1 양태에 있어서, 상기 도로의 노면에는 2개 이상의 중량 센서가 설치되어 있어도 된다. 상기 통신부는, 상기 위치 정보로서, 상기 2개 이상의 중량 센서 중, 상기 적어도 1명의 이용자의 중량을 검출한 중량 센서의 위치를 나타내는 정보를, 당해 중량 센서로부터 수신하여도 된다.
상기 제 1 양태에 있어서, 상기 통신부는, 상기 적어도 1명의 이용자가 보지(保持)하는 단말 장치로부터 상기 위치 정보를 수신하여도 된다.
상기 제 1 양태에 있어서, 상기 제어부는, 상기 통신부를 개재하여, 상기 제어 장치의 외부에 마련된 운행 관리 장치로 상기 움직임 데이터를 송신하고, 상기 통신부를 개재하여, 상기 적어도 1명의 이용자가 상기 차량에 승차할 것인지 아닌지가 관리자에 의해 판정된 결과를 상기 운행 관리 장치로부터 수신하고, 상기 승차 판정에 있어서, 상기 적어도 1명의 이용자가 승차할 것인지 아닌지가 불분명하다고 판정된 경우에, 수신된 결과에 의해 상기 적어도 1명의 이용자가 승차하는 것이 나타나 있을 때에, 상기 차량의 도어를 개방하는 제어를 행하여도 된다.
상기 제 1 양태에 있어서, 상기 제어부는, 상기 적어도 1명의 이용자가 승차할 확률을 산출함으로써 상기 승차 판정을 행하고, 상기 산출된 확률이 제 1 문턱값 미만이고 또한 상기 제 1 문턱값보다도 작은 제 2 문턱값 이상인 경우에, 상기 적어도 1명의 이용자가 승차할 것인지 아닌지가 불분명하다고 판정하여도 된다.
상기 제 1 양태에 있어서, 상기 제어부는, 기계 학습을 이용하여 상기 확률을 산출하여도 된다.
상기 제 1 양태에 있어서, 상기 제어부는, 추가로, 상기 차량에 승차중인 승객에 대하여, 상기 경로 및 상기 차량의 위치를 나타내는 운행 정보를 제시하여도 된다.
상기 제 1 양태에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차량의 차 내에 설치된 디스플레이를 개재하여 상기 운행 정보를 제시하고, 상기 승객에 의해 입력된 하차 리퀘스트를 접수하고, 상기 하차 리퀘스트에 따라, 대응하는 지점에서 상기 차량의 도어를 개방하는 제어를 행하여도 된다.
상기 제 1 양태에 있어서, 상기 제어부는, 상기 승객이 보지하는 단말 장치를 개재하여 상기 운행 정보를 제시하고, 상기 승객에 의해 상기 단말 장치에 대하여 입력된 하차 리퀘스트를 접수하고, 상기 하차 리퀘스트에 따라, 대응하는 지점에서 상기 차량의 도어를 개방하는 제어를 행하여도 된다.
본 개시의 제 2 양태와 관련되는 시스템은, 상기 제어 장치와, 상기 제어 장치와 통신하는 운행 관리 장치를 구비한다.
상기 제 2 양태에 있어서, 상기 운행 관리 장치는, 상기 제어 장치로부터 상기 움직임 데이터를 수신하면, 관리자에 대하여 상기 움직임 데이터를 제시하고, 상기 적어도 1명의 이용자가 상기 차량에 승차할 것인지 아닌지가 상기 관리자에 의해 판정된 결과의 입력을 상기 관리자로부터 접수하고, 입력된 결과를 상기 제어 장치로 송신하여도 된다.
본 개시의 제 3 양태는, 상기 제어 장치를 구비한 차량이다.
본 개시의 제 4 양태와 관련되는 제어 방법은, 제어 장치에 의해, 1개 이상의 도로를 포함하는 경로를 따라 이동하는 차량의 밖에 있는 적어도 1명의 이용자의 움직임을 나타내는 움직임 데이터를 수신하는 단계와, 수신된 움직임 데이터에 의거하여, 상기 제어 장치에 의해, 상기 적어도 1명의 이용자가 상기 차량에 승차할 것인지 아닌지를 판정하는 승차 판정을 행하고, 상기 승차 판정에 있어서, 상기 적어도 1명의 이용자가 승차한다고 판정된 경우에, 상기 차량의 도어를 개방하는 제어를 행하는 단계를 포함한다.
상기 제 4 양태에 있어서, 상기 움직임 데이터를 수신하는 단계는, 상기 제어 장치에 의해, 적어도 1명의 이용자의 화상을 수신하는 단계를 포함하고, 상기 승차 판정을 행하는 단계는, 상기 제어 장치에 의해, 수신된 화상을 해석하는 단계를 포함하여도 된다.
상기 제 4 양태에 있어서, 상기 움직임 데이터를 수신하는 단계는, 상기 제어 장치에 의해, 복수 시점에 있어서의 상기 적어도 1명의 이용자의 위치를 나타내는 위치 정보를 수신하는 단계를 포함하고, 상기 승차 판정을 행하는 단계는, 상기 제어 장치에 의해, 수신된 위치 정보로 나타내어지는 위치의 변동을 해석하는 단계를 포함하여도 된다.
상기 제 4 양태에 있어서, 상기 제어 방법은, 상기 제어 장치에 의해, 상기 제어 장치의 외부에 마련된 운행 관리 장치로 상기 움직임 데이터를 송신하는 단계와, 상기 제어 장치에 의해, 상기 적어도 1명의 이용자가 상기 차량에 승차할 것인지 아닌지가 관리자에 의해 판정된 결과를 상기 운행 관리 장치로부터 수신하는 단계와, 상기 승차 판정에 있어서, 상기 적어도 1명의 이용자가 승차할 것인지 아닌지가 불분명하다고 판정된 경우에, 수신된 결과에 의해 상기 적어도 1명의 이용자가 승차하는 것이 나타나 있을 때에, 상기 제어 장치에 의해, 상기 차량의 도어를 개방하는 제어를 행하는 단계를, 더 포함하여도 된다.
상기 제 4 양태에 있어서, 상기 제어 방법은, 상기 제어 장치에 의해, 상기 차량에 승차중인 승객에 대하여, 상기 경로 및 상기 차량의 위치를 나타내는 운행 정보를 제시하는 단계를, 더 포함하여도 된다.
본 개시의 각 양태에 의하면, 차량의 승객의 협력을 얻지 않더라도, 이용자가 차량에 승차할 것인지 아닌지의 승차 판정을 행하는 것이 가능하게 된다.
본 발명의 예시적인 실시형태의 특징, 이점, 및 기술적 그리고 산업적 중요성이 첨부 도면을 참조하여 하기에 기술(記述)될 것이며, 첨부 도면에서 동일한 도면 부호는 동일한 요소를 지시한다.
도 1은 본 개시의 실시형태와 관련되는 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 개시의 실시형태와 관련되는 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 개시의 실시형태와 관련되는 차량의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 개시의 실시형태와 관련되는 운행 관리 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 5는 본 개시의 실시형태와 관련되는 제어 장치의 동작을 나타내는 플로우 차트이다.
도 6은 본 개시의 실시형태의 변형예와 관련되는 운행 관리 장치의 동작을 나타내는 플로우 차트이다.
도 7은 본 개시의 실시형태의 변형예와 관련되는 움직임 데이터 해석 처리를 나타내는 플로우 차트이다.
도 8은 본 개시의 실시형태의 변형예와 관련되는 제어 장치의 동작을 나타내는 플로우 차트이다.
이하, 본 개시의 일 실시형태에 대해서, 도면을 참조하여 설명한다.
각 도면 중, 동일 또는 상당하는 부분에는, 동일한 부호를 붙이고 있다. 본 실시형태의 설명에 있어서, 동일 또는 상당하는 부분에 대해서는, 설명을 적절히 생략 또는 간략화한다.
도 1을 참조하여, 본 실시형태와 관련되는 시스템(10)의 구성을 설명한다.
본 실시형태와 관련되는 시스템(10)은, 적어도 1대의 제어 장치(20)와, 적어도 1대의 차량(30)과, 적어도 1대의 운행 관리 장치(40)를 구비한다. 제어 장치(20)는, 네트워크(60)를 개재하여, 차량(30) 및 운행 관리 장치(40)와 통신 가능하다. 차량(30)은, 네트워크(60)를 개재하여, 운행 관리 장치(40)와 통신 가능하여도 된다.
제어 장치(20)는, 데이터 센터 등의 시설에 설치된다. 제어 장치(20)는, 클라우드 컴퓨팅 시스템 또는 그 외의 컴퓨팅 시스템에 속하는 서버 등의 컴퓨터이다.
차량(30)은, 예를 들면, 가솔린차, 디젤차, hybrid vehicle(HV), plug-in hybrid vehicle(PHV), electric vehicle(EV), 또는 fuel cell vehicle(FCV) 등의 임의의 종류의 자동차이다. 차량(30)은, 본 실시형태에서는 autonomous vehicle(AV)이지만, 운전수에 의해 운전되어도 되고, 또는 임의의 레벨로 운전이 자동화되어 있어도 된다. 자동화의 레벨은, 예를 들면, Society of Automotive Engineers(SAE)의 레벨 분류에 있어서의 레벨 1~레벨 5 중 어느 것이다. 차량(30)은, Mobility as a Service(MaaS) 전용 차량이어도 된다.
운행 관리 장치(40)는, 데이터 센터 등의 시설에 설치된다. 본 실시형태에서는, 운행 관리 장치(40)는, 차량(30)의 원격 감시를 행하는 원격 감시 센터(RC)에 설치된다. 운행 관리 장치(40)는, 클라우드 컴퓨팅 시스템 또는 그 외의 컴퓨팅 시스템에 속하는 서버 등의 컴퓨터이다. 본 실시형태에 있어서, 원격 감시 센터(RC)에서는, 시스템(10)의 관리자로서의 원격 오퍼레이터(A1)가 차량(30)의 운행의 원격 지원을 행하고 있다.
네트워크(60)는, 인터넷, 적어도 1개의 wide area network(WAN), 적어도 1개의 metropolitan area network(MAN), 또는 이들의 조합을 포함한다. 네트워크(60)는, 적어도 1개의 무선 네트워크, 적어도 1개의 광 네트워크, 또는 이들의 조합을 포함하여도 된다. 무선 네트워크는, 예를 들면, 애드혹 네트워크, 셀룰러 네트워크, 무선 local area network(LAN), 위성 통신 네트워크, 또는 지상 마이크로파 네트워크이다.
도 1을 참조하여, 본 실시형태의 개요를 설명한다.
본 실시형태에 있어서, 차량(30)은, 1명 이상의 이용자를 수송하는 버스이다. 본 실시형태에 있어서, 이용자는 스마트 씨티의 주민, 근무자, 또는 내방자이다. 차량(30)은, 1개 이상의 도로를 포함하는 경로를 따라 이동한다. 본 실시형태에서는, 차량(30)은, 미리 설정된 운행 스케줄을 따라 자동 운전 주행하는 정기 정노선형(定路線型) 운행 버스로서 운행된다. 차량(30)의 운행 스케줄은, 시간대 및 수요에 따라 결정되어도 된다. 차량(30)은 경로 상에 마련된 정류소에 정차하고, 차량(30)에 승차하는 이용자가 있다고 판정하면, 차량(30)의 도어(50)를 개방한다. 차량(30)은, 경로 상의 임의의 지점에 정차하여도 된다. 차량(30)의 운행 상황은, 시스템(10)의 관리자인 원격 오퍼레이터(A1)에 의해 확인된다. 원격 오퍼레이터(A1)는, 운행 관리 장치(40)를 개재하여, 차량(30)과 통신함으로써, 차량(30)의 운행을 원격 지원 가능하다.
제어 장치(20)는, 움직임 데이터 D1을 수신한다. 움직임 데이터 D1은, 차량(30)의 밖에 있는 적어도 1명의 이용자의 움직임을 나타내는 데이터이다. 차량(30)의 밖이란, 차량(30)의 주변의 영역을 가리킨다. 차량(30)의 주변의 영역이란, 구체적으로는, 차량(30)으로부터 일정한 거리 L1의 범위 내의 영역이다. 본 실시형태에 있어서, 거리 L1은, 차량(30)을 타려고 하는 이용자가 수분 이내에 차량(30)까지 도달 가능한 거리이면, 임의로 정해져도 된다. 일례로서, 거리 L1을 40m로 한다. 거리 L1은, 차량(30)의 정류소 또는 차량(30)의 경로 상의 임의의 지점으로부터의 거리여도 된다. 도 1의 예에 있어서, 차량(30)으로부터 이용자(U1)까지의 거리 L2가 예를 들면, 10m라고 가정한다. 따라서, 제어 장치(20)는, 차량(30)의 밖에 있는 적어도 1명의 이용자로서, 이용자(U1)의 움직임을 나타내는 데이터를 움직임 데이터 D1로서 수신한다.
제어 장치(20)는, 수신된 움직임 데이터 D1에 의거하여, 승차 판정을 행한다. 승차 판정은, 적어도 1명의 이용자가 차량(30)에 승차할 것인지 아닌지의 판정이다. 도 1의 예에서는, 이용자(U1)가 차량(30)에 접근하고 있다고 가정한다. 따라서, 제어 장치(20)는, 이용자(U1)가 차량(30)에 승차한다고 판정하여, 차량(30)의 도어(50)를 개방하는 제어를 행한다.
본 실시형태에 의하면, 차량(30)으로서의 버스가 차 밖의 사람의 움직임을 검지하여, 사람이 탈 것인지 아닌지를 판정하고, 승차한다고 판정한 경우에 도어(50)를 자동적으로 개방할 수 있다. 본 실시형태에 있어서, 사람이 탈 것인지 아닌지의 판정은, 차량(30)의 밖에 있는 적어도 1명의 이용자의 움직임 데이터 D1에 의거하여 행해진다. 따라서, 차량(30)의 승객의 협력을 얻지 않더라도, 이용자가 차량(30)에 승차할 것인지 아닌지의 승차 판정을 행하는 것이 가능하게 된다.
도 2를 참조하여, 본 실시형태와 관련되는 제어 장치(20)의 구성을 설명한다.
제어 장치(20)는, 제어부(21)와, 기억부(22)와, 통신부(23)를 구비한다.
제어부(21)는, 적어도 1개의 프로세서, 적어도 1개의 프로그래머블 회로, 적어도 1개의 전용 회로, 또는 이들의 조합을 포함한다. 프로세서는, central processing unit(CPU) 혹은 graphics processing unit(GPU) 등의 범용 프로세서, 또는 특정한 처리에 특화된 전용 프로세서이다. 프로그래머블 회로는, 예를 들면, field-programmable gate array(FPGA)이다. 전용 회로는, 예를 들면, application specific integrated circuit(ASIC)이다. 제어부(21)는, 제어 장치(20)의 각 부를 제어하면서, 제어 장치(20)의 동작에 관계되는 처리를 실행한다.
기억부(22)는, 적어도 1개의 반도체 메모리, 적어도 1개의 자기(磁氣) 메모리, 적어도 1개의 광 메모리, 또는 이들 중 적어도 2종류의 조합을 포함한다. 반도체 메모리는, 예를 들면, random access memory(RAM) 또는 read only memory(ROM)이다. RAM은, 예를 들면, static random access memory(SRAM) 또는 dynamic random access memory(DRAM)이다. ROM은, 예를 들면, electrically erasable programmable read only memory(EEPROM)이다. 기억부(22)는, 예를 들면, 주기억장치, 보조 기억장치, 또는 캐시 메모리로서 기능한다. 기억부(22)에는, 제어 장치(20)의 동작에 이용되는 데이터와, 제어 장치(20)의 동작에 의해 얻어진 데이터가 기억된다.
통신부(23)는, 적어도 1개의 통신용 인터페이스를 포함한다. 통신용 인터페이스는, 예를 들면, LAN 인터페이스이다. 통신부(23)는, 제어 장치(20)의 동작에 이용되는 데이터를 수신하고, 또한 제어 장치(20)의 동작에 의해 얻어지는 데이터를 송신한다. 본 실시형태에 있어서, 통신부(23)는, 차량(30) 및 운행 관리 장치(40)와 통신을 행한다.
제어 장치(20)의 기능은, 본 실시형태와 관련되는 제어 프로그램을, 제어부(21)로서의 프로세서로 실행함으로써 실현된다. 즉, 제어 장치(20)의 기능은, 소프트웨어에 의해 실현된다. 제어 프로그램은, 제어 장치(20)의 동작을 컴퓨터에 실행시킴으로써, 컴퓨터를 제어 장치(20)로서 기능시킨다. 즉, 컴퓨터는, 제어 프로그램에 따라 제어 장치(20)의 동작을 실행함으로써 제어 장치(20)로서 기능한다.
프로그램은, 비일시적인 컴퓨터 독해 가능한 매체에 기억해 둘 수 있다. 비일시적인 컴퓨터 독해 가능한 매체는, 예를 들면, 플래시 메모리, 자기 기록 장치, 광디스크, 광자기 기록 매체, 또는 ROM이다. 프로그램의 유통은, 예를 들면, 프로그램을 기억한 Secure Digital(SD) 카드, digital versatile disc(DVD), 또는 compact disc read only memory(CD-ROM) 등의 가반형(可搬型) 매체를 판매, 양도, 또는 대여함으로써 행한다. 프로그램을 서버의 스토리지에 저장해 두고, 서버로부터 다른 컴퓨터로 프로그램을 전송함으로써, 프로그램을 유통시켜도 된다. 프로그램을 프로그램 프로덕트로서 제공하여도 된다.
컴퓨터는, 예를 들면, 가반형 매체에 기억된 프로그램 또는 서버로부터 전송된 프로그램을, 일단, 주기억장치에 저장한다. 그리고, 컴퓨터는, 주기억장치에 저장된 프로그램을 프로세서로 판독하고, 판독한 프로그램에 따른 처리를 프로세서로 실행한다. 컴퓨터는, 가반형 매체로부터 직접 프로그램을 판독하고, 프로그램에 따른 처리를 실행하여도 된다. 컴퓨터는, 컴퓨터로 서버로부터 프로그램이 전송될 때마다, 축차, 수취한 프로그램에 따른 처리를 실행하여도 된다. 서버로부터 컴퓨터로의 프로그램의 전송은 행하지 않고, 실행 지시 및 결과 취득만에 의해 기능을 실현하는, 소위 application service provider(ASP)형(型)의 서비스에 의해 처리를 실행하여도 된다. 프로그램에는, 전자 계산기에 의한 처리용으로 제공하는 정보에 있어서 프로그램에 준하는 것이 포함된다. 예를 들면, 컴퓨터에 대한 직접적인 지령은 아니지만 컴퓨터의 처리를 규정하는 성질을 가지는 데이터는, 「프로그램에 준하는 것」에 해당한다.
제어 장치(20)의 일부 또는 모든 기능이, 제어부(21)로서의 프로그래머블 회로 또는 전용 회로에 의해 실현되어도 된다. 즉, 제어 장치(20)의 일부 또는 모든 기능이, 하드웨어에 의해 실현되어도 된다.
도 3을 참조하여, 본 실시형태와 관련되는 차량(30)의 구성을 설명한다.
차량(30)은, 제어부(31)와, 기억부(32)와, 통신부(33)와, 측위부(34)와, 촬상부(35)를 구비한다.
제어부(31)는, 적어도 1개의 프로세서, 적어도 1개의 프로그래머블 회로, 적어도 1개의 전용 회로, 적어도 1개의 electronic control unit(ECU), 또는 이들의 조합을 포함한다. 프로세서는, CPU 혹은 GPU 등의 범용 프로세서, 또는 특정한 처리에 특화된 전용 프로세서이다. 프로그래머블 회로는, 예를 들면, FPGA이다. 전용 회로는, 예를 들면, ASIC이다. 제어부(31)는, 차량(30)의 각 기능 부품을 제어하면서, 차량(30)의 동작에 관계되는 처리를 실행한다.
기억부(32)는, 적어도 1개의 반도체 메모리, 적어도 1개의 자기 메모리, 적어도 1개의 광 메모리, 또는 이들 중 적어도 2종류의 조합을 포함한다. 반도체 메모리는, 예를 들면, RAM 또는 ROM이다. RAM은, 예를 들면, SRAM 또는 DRAM이다. ROM은, 예를 들면, EEPROM이다. 기억부(32)는, 예를 들면, 주기억장치, 보조 기억장치, 또는 캐시 메모리로서 기능한다. 기억부(32)에는, 차량(30)의 동작에 이용되는 데이터와, 차량(30)의 동작에 의해 얻어진 데이터가 기억된다.
통신부(33)는, 적어도 1개의 통신용 인터페이스를 포함한다. 통신용 인터페이스는, 예를 들면, Long Term Evolution(LTE), 4th generation(4G) 규격, 혹은 5th generation(5G) 규격 등의 이동 통신 규격에 대응한 인터페이스, Bluetooth(등록상표) 등의 근거리 무선 통신 규격에 대응한 인터페이스, 또는 LAN 인터페이스이다. 통신부(33)는, 차량(30)의 동작에 이용되는 데이터를 수신하고, 또한 차량(30)의 동작에 의해 얻어지는 데이터를 송신한다. 본 실시형태에 있어서, 통신부(33)는, 제어 장치(20) 및 운행 관리 장치(40)와 통신을 행한다.
측위부(34)는, 적어도 1개의 global navigation satellite system(GNSS) 수신기를 포함한다. GNSS는, 예를 들면, Global Positioning System(GPS), Quasi-Zenith Satellite System(QZSS), BeiDou, Global Navigation Satellite System(GLONASS), 또는 Galileo다. QZSS의 위성은, 준천정 위성이라고 불린다. 측위부(34)는, 차량(30)의 위치를 측정한다.
촬상부(35)는, 시야 내의 피사체를 촬영한 화상을 생성하는 촬상 장치를 포함한다. 본 실시형태에서는, 촬상부(35)는, 내부의 촬상 장치로서 차량(30)에 탑재되지만, 본 실시형태의 일 변형예로서, 촬상부(35)는, 외부의 촬상 장치로서 차량(30)에 접속되어도 된다. 본 실시형태에 있어서, 촬상 장치는 카메라이다. 카메라는, 단안(單眼) 카메라여도 되고, 혹은 스테레오 카메라여도 된다. 카메라는, 렌즈 등의 광학계와, charge-coupled device(CCD) 이미지 센서 또는 complementary metal oxide semiconductor(CMOS) 이미지 센서 등의 촬상 소자를 포함한다. 촬상부(35)는, 차량(30)의 주변의 화상을 촬영한다. 촬상부(35)는, 소정의 프레임 레이트, 예를 들면, 30fps(frame per second)로, 계속적으로 화상을 촬영하여도 된다.
도 4를 참조하여, 본 실시형태와 관련되는 운행 관리 장치(40)의 구성을 설명한다.
운행 관리 장치(40)는, 제어부(41)와, 기억부(42)와, 통신부(43)와, 입력부(46)와, 출력부(47)를 구비한다.
제어부(41)는, 적어도 1개의 프로세서, 적어도 1개의 프로그래머블 회로, 적어도 1개의 전용 회로, 또는 이들의 조합을 포함한다. 프로세서는, CPU 혹은 GPU 등의 범용 프로세서, 또는 특정한 처리에 특화된 전용 프로세서이다. 프로그래머블 회로는, 예를 들면, FPGA이다. 전용 회로는, 예를 들면 ASIC이다. 제어부(41)는, 운행 관리 장치(40)의 각 부를 제어하면서, 운행 관리 장치(40)의 동작에 관계되는 처리를 실행한다.
기억부(42)는, 적어도 1개의 반도체 메모리, 적어도 1개의 자기 메모리, 적어도 1개의 광 메모리, 또는 이들 중 적어도 2종류의 조합을 포함한다. 반도체 메모리는, 예를 들면, RAM 또는 ROM이다. RAM은, 예를 들면, SRAM 또는 DRAM이다. ROM은, 예를 들면, EEPROM이다. 기억부(42)는, 예를 들면, 주기억장치, 보조 기억장치, 또는 캐시 메모리로서 기능한다. 기억부(42)에는, 운행 관리 장치(40)의 동작에 이용되는 데이터와, 운행 관리 장치(40)의 동작에 의해 얻어진 데이터가 기억된다.
통신부(43)는, 적어도 1개의 통신용 인터페이스를 포함한다. 통신용 인터페이스는, 예를 들면, LAN 인터페이스이다. 통신부(43)는, 운행 관리 장치(40)의 동작에 이용되는 데이터를 수신하고, 또한 운행 관리 장치(40)의 동작에 의해 얻어지는 데이터를 송신한다. 본 실시형태에 있어서, 통신부(43)는, 제어 장치(20) 및 차량(30)과 통신을 행한다.
입력부(46)는, 적어도 1개의 입력용 인터페이스를 포함한다. 입력용 인터페이스는, 예를 들면, 물리 키, 정전 용량 키, 포인팅 디바이스, 디스플레이와 일체적으로 마련된 터치스크린, 또는 마이크이다. 입력부(46)는, 원격 감시 센터(RC)의 관리자가 판정 결과를 나타내는 데이터를 입력하는 조작을 접수한다. 입력부(46)는, 운행 관리 장치(40)에 구비되는 대신에, 외부의 입력 기기로서 운행 관리 장치(40)에 접속되어도 된다. 접속 방식으로서는, 예를 들면, Universal Serial Bus(USB), High-Definition Multimedia Interface(HDMI(등록상표)), 또는 Bluetooth(등록상표) 등의 임의의 방식을 이용할 수 있다.
출력부(47)는, 적어도 1개의 출력용 인터페이스를 포함한다. 출력용 인터페이스는, 예를 들면, 디스플레이 또는 스피커이다. 디스플레이는, 예를 들면, liquid crystal display(LCD) 또는 유기 electro luminescence(EL) 디스플레이다. 출력부(47)는, 운행 관리 장치(40)가 수신한 데이터를 출력한다. 출력부(47)는, 운행 관리 장치(40)에 구비되는 대신에, 외부의 출력 기기로서 운행 관리 장치(40)에 접속되어도 된다. 접속 방식으로서는, 예를 들면, USB, HDMI(등록상표), 또는 Bluetooth(등록상표) 등의 임의의 방식을 이용할 수 있다.
운행 관리 장치(40)의 기능은, 본 실시형태와 관련되는 운행 관리 프로그램을, 제어부(41)로서의 프로세서로 실행함으로써 실현된다. 즉, 운행 관리 장치(40)의 기능은, 소프트웨어에 의해 실현된다. 운행 관리 프로그램은, 운행 관리 장치(40)의 동작을 컴퓨터에 실행시킴으로써, 컴퓨터를 운행 관리 장치(40)로서 기능시킨다. 즉, 컴퓨터는, 운행 관리 프로그램에 따라 운행 관리 장치(40)의 동작을 실행함으로써 운행 관리 장치(40)로서 기능한다.
운행 관리 장치(40)의 일부 또는 모든 기능이, 제어부(41)로서의 프로그래머블 회로 또는 전용 회로에 의해 실현되어도 된다. 즉, 운행 관리 장치(40)의 일부 또는 모든 기능이, 하드웨어에 의해 실현되어도 된다.
도 5를 참조하여, 본 실시형태와 관련되는 시스템(10)의 동작을 설명한다. 이 동작은, 본 실시형태와 관련되는 제어 방법에 상당한다. 도 5는, 제어 장치(20)의 동작을 나타내고 있다.
단계 S100에 있어서, 제어 장치(20)의 통신부(23)는, 차량(30)의 밖에 있는 적어도 1명의 이용자(U1)의 움직임을 나타내는 움직임 데이터 D1을 수신한다. 본 실시형태에 있어서, 통신부(23)는, 움직임 데이터 D1로서, 이용자(U1)의 화상을 수신한다. 구체적으로는, 통신부(23)는, 차량(30)의 촬상부(35)로서의 촬상 장치에 의해 촬상되며, 당해 촬상 장치로부터 송신된 이용자(U1)의 화상을 수신한다.
본 실시형태의 일 변형예로서, 제어 장치(20)의 통신부(23)는, 단계 S100에 있어서, 움직임 데이터 D1로서, 이용자(U1)의 화상 대신에, 복수 시점에 있어서의 이용자(U1)의 위치를 나타내는 위치 정보를 수신하여도 된다. 위치는, 예를 들면, 2차원 좌표 또는 3차원 좌표로 나타내진다. 위치 정보는 임의의 방법으로 수신되어도 되지만, 예를 들면, 통신부(23)는, 도로의 노면에 마련된 2개 이상의 중량 센서 중, 이용자(U1)의 중량을 검출한 중량 센서로부터 송신된 당해 중량 센서의 위치를 나타내는 정보를 위치 정보로서 수신하여도 된다. 구체적으로는, 통신부(23)는, 차량(30)의 경로에 포함되는 도로의 노면에 마련된 2개 이상의 중량 센서 중, 제 1 시점 T1에 있어서 이용자(U1)의 중량을 검출한 중량 센서의 위치를 나타내는 제 1 위치 정보 PD1과, 제 1 시점 T1보다도 후의 제 2 시점 T2에 있어서 이용자(U1)의 중량을 검출한 중량 센서의 위치를 나타내는 제 2 위치 정보 PD2를 수신하여도 된다. 혹은, 통신부(23)는, 이용자(U1)가 보지하는 단말 장치로부터 송신된 당해 단말 장치의 위치를 나타내는 정보를 위치 정보로서 수신하여도 된다. 구체적으로는, 통신부(23)는, 제 1 시점 T1에 있어서 이용자(U1)의 단말 장치로부터 송신된 위치 정보를 제 1 위치 정보 PD1로서 수신하고, 제 2 시점 T2에 있어서 이용자(U1)의 단말 장치로부터 송신된 위치 정보를 제 2 위치 정보 PD2로서 수신하여도 된다.
단계 S101에 있어서, 제어 장치(20)의 제어부(21)는, 통신부(23)를 개재하여, 제어 장치(20)의 외부에 마련된 운행 관리 장치(40)로, 단계 S100에서 수신한 움직임 데이터 D1을 송신한다. 또한, 운행 관리 장치(40)로 움직임 데이터 D1을 송신함으로써, 후술하는 바와 같이, 시스템(10)의 관리자로서의 원격 오퍼레이터(A1)에게 승차 판정을 행하게 할 수 있다. 따라서, 원격 오퍼레이터(A1)에게 승차 판정을 행하게 할 필요가 없는 경우에는, 단계 S101의 처리는 생략하여도 된다.
단계 S102 및 단계 S103에 있어서, 제어 장치(20)의 제어부(21)는, 단계 S100에서 수신된 움직임 데이터 D1에 의거하여, 승차 판정을 행한다. 승차 판정은, 이용자(U1)가 차량(30)에 승차할 것인지 아닌지의 판정이다.
단계 S102에 있어서, 제어 장치(20)의 제어부(21)는, 단계 S100에서 수신된 움직임 데이터 D1을 해석한다. 본 실시형태에 있어서, 제어 장치(20)의 제어부(21)는, 단계 S100에서 수신된 이용자(U1)의 화상을 해석한다. 화상을 해석하는 방법으로서는, 기지(旣知)의 방법을 이용할 수 있다. 심층 학습 등의 기계 학습이 이용되어도 된다. 도 1의 예에서는, 제어부(21)는, 움직임 데이터 D1로서 이용자(U1)의 화상을 해석한 결과, 이용자(U1)가 차량(30)에 접근하고 있다고 판정한다. 이용자(U1)가 차량(30)에 접근하고 있다고 판정된 경우에, 제어부(21)는, 이용자(U1)가 차량(30)에 승차한다고 판정한다. 이용자(U1)가 차량(30)에 접근하고 있지 않다고 판정된 경우에, 제어부(21)는, 이용자(U1)가 차량(30)에 승차하지 않는다고 판정한다.
본 실시형태의 일 변형예로서, 단계 S100에서, 움직임 데이터 D1로서 복수 시점에 있어서의 이용자(U1)의 위치를 나타내는 위치 정보가 수신된 경우, 제어 장치(20)의 제어부(21)는, 수신된 위치 정보로 나타내어지는 위치의 변동을 해석하여도 된다. 위치의 변동을 해석하는 방법으로서는, 기지의 방법을 이용할 수 있다. 심층 학습 등의 기계 학습이 이용되어도 된다. 본 변형예에서는, 제어부(21)는, 제 1 위치 정보 PD1로 나타내어지는 위치 및 제 2 위치 정보 PD2로 나타내어지는 위치의 변동을 해석한다. 구체적으로는, 제어부(21)는, 제 1 위치 정보 PD1로 나타내어지는 위치부터 차량(30)까지의 제 1 거리와, 제 2 위치 정보 PD2로 나타내어지는 위치부터 차량(30)까지의 제 2 거리를 비교한다. 그리고, 제 2 거리가 제 1 거리보다도 짧은 경우에, 제어부(21)는, 이용자(U1)가 차량(30)에 접근하고 있다고 판정한다. 혹은, 제어부(21)는, 제 1 위치 정보 PD1로 나타내어지는 좌표와 제 2 위치 정보 PD2로 나타내어지는 좌표의 차분에 의거하여 이용자(U1)의 움직임 벡터를 산출함으로써, 이용자(U1)가 차량(30)에 접근하고 있는지 아닌지를 판정하여도 된다.
단계 S103에 있어서, 제어 장치(20)의 제어부(21)는, 단계 S102에서 이용자(U1)가 차량(30)에 승차할 것인지 아닌지가 판정된 결과를 참조한다. 단계 S102에 있어서, 이용자(U1)가 차량(30)에 승차한다고 판정되어 있으면, 제어부(21)는, 단계 S104의 처리를 행한다. 단계 S102에 있어서, 이용자(U1)가 차량(30)에 승차하지 않는다고 판정되어 있으면, 제어부(21)는 처리를 종료한다.
단계 S104에 있어서, 제어 장치(20)의 제어부(21)는, 차량(30)의 도어(50)를 개방하는 제어를 행한다. 구체적으로는, 제어부(21)는, 도어(50)를 개방하는 도어 개방 요구를 통신부(23)를 개재하여 차량(30)으로 송신한다. 차량(30)은, 제어 장치(20)로부터 도어 개방 요구를 수신하면, 차량(30)의 도어(50)를 개방한다.
상기 서술한 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제어 장치(20)의 통신부(23)는, 1개 이상의 도로를 포함하는 경로를 따라 이동하는 차량(30)의 밖에 있는 적어도 1명의 이용자인 이용자(U1)의 움직임을 나타내는 움직임 데이터 D1을 수신한다. 제어 장치(20)의 제어부(21)는, 통신부(23)에 의해 수신된 움직임 데이터 D1에 의거하여, 이용자(U1)가 차량(30)에 승차할 것인지 아닌지를 판정하는 승차 판정을 행한다. 제어부(21)는, 승차 판정에 있어서, 이용자(U1)가 승차한다고 판정된 경우에, 차량(30)의 도어(50)를 개방하는 제어를 행한다. 따라서, 본 실시형태에 의하면, 차량(30)의 승객의 협력을 얻지 않더라도, 이용자가 차량(30)에 승차할 것인지 아닌지의 승차 판정을 행하는 것이 가능하게 된다.
본 실시형태에서는, 제어 장치(20)의 제어부(21)에 의해 움직임 데이터 D1을 해석하여 이용자(U1)가 차량(30)에 승차할 것인지 아닌지를 판정하지만, 움직임 데이터 D1로부터 이용자(U1)가 차량(30)의 주변에 있는 것을 알아도, 이용자(U1)가 차량(30)을 탈 것인지 아닌지가, 제어 장치(20)에서는 판정할 수 없는 경우가 있다. 예를 들면, 어느 지점에 머무르고 있었던 이용자(U1)가 차량(30)의 정차 시각 직전이 되어서 갑자기 차량(30)에 달려 들어 올 경우 등은, 움직임 데이터 D1로서 이용자(U1)의 화상을 해석하여도 이용자(U1)의 이동을 판정할 수 없는 것이 생각된다. 혹은, 이용자(U1)가 차량(30)에 접근하고 있다고 하여도, 다른 목적지를 향하고 있는 것 뿐이며 반드시 차량(30)에 승차하는 것은 아닌 경우도 생각된다. 그러한 경우, 유인(有人)에 의한 판정이면, 이용자(U1)의 표정 및 그 외의 상황 등으로부터, 이용자(U1)가 차량(30)을 탈 것인지 아닌지를 종합적으로 판정하는 것이 가능하다.
그래서, 본 실시형태의 일 변형예로서, 제어 장치(20)는, 이용자(U1)가 차량(30)을 탈 것인지 아닌지가 불분명한 경우, 원격 감시 센터(RC)에 판정을 요청해도 된다. 구체적으로는, 도 5의 단계 S102에 있어서, 움직임 데이터 D1로서 이용자(U1)의 화상을 해석한 결과, 이용자(U1)가 차량(30)에 접근하고 있는지 아닌지가 불분명하면, 제어 장치(20)는, 이용자(U1)가 차량(30)에 승차할 것인지 아닌지가 불분명하다고 판정하여도 된다. 본 변형예에서는, 제어 장치(20)는, 후술하는 방법으로 움직임 데이터 D1의 해석 처리를 행하고, 이용자(U1)가 차량(30)에 승차할 확률을 산출한다. 그리고, 제어 장치(20)는, 산출된 확률이 어느 범위 내인 경우에, 이용자(U1)가 차량(30)에 승차할 것인지 아닌지가 불분명하다고 판정한다. 원격 감시 센터(RC)에서는, 제어 장치(20)로부터 움직임 데이터 D1가 송신되거나, 또는 움직임 데이터 D1을 포함하는 명시적인 판정 요구가 송신되면, 시스템(10)의 관리자로서의 원격 오퍼레이터(A1)가, 이용자(U1)가 탈 것인지 아닌지를 원격으로 판정하고, 판정 결과를 제어 장치(20)로 전달한다. 구체적으로는, 운행 관리 장치(40)는, 도 5의 단계 S101에 있어서 제어 장치(20)에 의해 송신된 움직임 데이터 D1을 수신한다. 운행 관리 장치(40)는, 움직임 데이터 D1을 수신하면, 관리자로서의 원격 오퍼레이터(A1)에 대하여 움직임 데이터 D1을 제시한다. 원격 오퍼레이터(A1)는, 적어도 1명의 이용자로서의 이용자(U1)가 차량(30)에 승차할 것인지 아닌지를 판정하고, 그 결과를 운행 관리 장치(40)에 입력한다. 운행 관리 장치(40)는, 결과의 입력을 접수하고, 입력된 결과를 제어 장치(20)로 송신한다. 제어 장치(20)는, 승차 판정에 있어서, 적어도 1명의 이용자인 이용자(U1)가 승차할 것인지 아닌지가 불분명하다고 판정된 경우에, 운행 관리 장치(40)로부터 송신된 관리자로서의 원격 오퍼레이터(A1)에 의한 판정의 결과를 참조한다. 원격 오퍼레이터(A1)에 의한 판정의 결과에 의해 이용자(U1)가 승차하는 것이 나타내져 있으면, 제어 장치(20)는, 차량(30)의 도어(50)를 개방하는 제어를 행한다.
도 6 및 도 7을 참조하여, 이 변형예의 상세를 설명한다.
도 6을 참조하여, 본 변형예에 있어서의 운행 관리 장치(40)의 동작을 설명한다.
단계 S200에 있어서, 운행 관리 장치(40)의 통신부(43)는, 도 5의 단계 S101에서 제어 장치(20)로부터 송신된 움직임 데이터 D1을 수신한다. 본 변형예에서도, 통신부(43)는, 움직임 데이터 D1로서, 이용자(U1)의 화상을 수신한다. 통신부(43)는, 움직임 데이터 D1로서, 이용자(U1)의 화상 대신에, 복수 시점에 있어서의 이용자(U1)의 위치를 나타내는 위치 정보를 수신하여도 된다.
단계 S201에 있어서, 운행 관리 장치(40)의 제어부(41)는, 관리자에 대하여 움직임 데이터 D1을 제시한다. 구체적으로는, 제어부(41)는, 운행 관리 장치(40)의 출력부(47)로서의 디스플레이에 이용자(U1)의 화상을 표시시킴으로써, 관리자로서의 원격 오퍼레이터(A1)에 대하여 이용자(U1)의 화상이 제시된다. 제어부(41)는, 이용자(U1)의 화상 대신에, 복수 시점에 있어서의 이용자(U1)의 위치를 나타내는 위치 정보를 표시시켜도 된다.
단계 S202에 있어서, 운행 관리 장치(40)의 제어부(41)는, 이용자(U1)가 차량(30)에 승차할 것인지 아닌지가 관리자에 의해 판정된 결과의 입력을 관리자로부터 접수한다. 구체적으로는, 시스템(10)의 관리자로서의 원격 오퍼레이터(A1)가, 디스플레이에 표시된 화상으로, 이용자(U1)가 차량(30)을 탈 것인지 아닌지를 육안으로 판정하고, 판정 결과를 운행 관리 장치(40)의 입력부(46)를 개재하여 입력한다. 일례로서, 화상에는 차량(30)을 향하여 이용자(U1)가 손을 흔들면서 달리고 있는 것이 찍혀 있으며, 관리자가, 이를 육안에 의해 확인한 결과, 이용자(U1)는 차량(30)을 타려고 하고 있다고 판정하였다고 가정한다. 이 경우, 관리자는, 입력부(46)로서의 터치스크린 상에 표시된 「도어 개방」의 아이콘을 터치하는 조작을 행한다. 한편, 화상에는, 이용자(U1)가 차량(30)을 향하여 진행하고 있지만, 이용자(U1)가 자전거를 타고 있는 것이 찍혀 있으며, 관리자가 이를 육안에 의해 확인한 결과, 이용자(U1)는 차량(30)을 타지 않는다고 판정하였다고 가정한다. 이 경우, 관리자는, 입력부(46)로서의 터치스크린 상에 표시된 「도어 폐쇄」의 아이콘을 터치하는 조작을 행한다.
단계 S203에 있어서, 운행 관리 장치(40)의 제어부(41)는, 통신부(43)를 개재하여, 단계 S202에서 입력된 결과를 제어 장치(20)로 송신한다. 일례로서, 단계 S202에서 「도어 개방」이 터치되었다고 하면, 제어부(41)는, 통신부(43)를 개재하여, 관리자에 의해 이용자(U1)가 승차한다고 판정된 것을 나타내는 판정 결과 데이터 D2를 제어 장치(20)로 송신한다. 단계 S202에서 「도어 폐쇄」가 터치되었다고 하면, 제어부(41)는, 통신부(43)를 개재하여, 관리자에 의해 이용자(U1)가 승차하지 않는다고 판정된 것을 나타내는 판정 결과 데이터 D2를 제어 장치(20)로 송신한다. 제어 장치(20)는, 통신부(23)를 개재하여, 운행 관리 장치(40)로부터 판정 결과 데이터 D2를 수신하면, 수신된 판정 결과 데이터 D2를 기억부(22)에 기억한다.
본 변형예에서는, 도 5의 단계 S102에 있어서의 움직임 데이터 D1의 해석으로서 이하의 처리를 행한다. 도 7을 참조하여, 본 변형예와 관련되는 움직임 데이터 D1 해석 처리의 상세를 설명한다.
단계 S1021에 있어서, 제어 장치(20)의 제어부(21)는, 이용자(U1)가 승차할 확률을 산출한다. 승차할 확률은 임의의 방법으로 산출되어도 되지만, 본 실시형태에서는, 제어부(21)는 기계 학습을 이용하여 확률을 산출한다. 구체적으로는, 제어부(21)는, 움직임 데이터 D1로 나타내어지는 이용자(U1)의 움직임이 복수의 클래스 중 「승차」 클래스에 속할 확률을, 기계 학습을 이용하여 산출한다. 예를 들면, 제어부(21)는, 움직임 데이터 D1로서의 이용자(U1)의 화상을, 버스 주변에 있어서의 인간의 다양한 동작을 학습한 분류기(分流器)에 입력함으로써, 분류기로부터 출력되는 복수의 클래스의 분류 스코어 중, 「승차」 클래스의 분류 스코어를, 이용자(U1)가 차량(30)에 승차할 확률로서 얻는다. 제어부(21)는, 움직임 데이터 D1로서의 이용자(U1)의 위치를 나타내는 위치 정보를, 버스 주변에 있어서의 인간의 위치의 변동을 학습한 분류기에 입력함으로써, 분류기로부터 출력되는 복수의 클래스의 분류 스코어 중, 「승차」 클래스의 분류 스코어를, 이용자(U1)가 차량(30)에 승차할 확률로서 얻어도 된다. 분류기는, 예를 들면, 심층 학습 등의 기계 학습에 의해 미리 작성된 학습한 모델이다.
단계 S1022에 있어서, 제어 장치(20)의 제어부(21)는, 단계 S1021에서 산출한 확률이 제 1 문턱값 미만인지 아닌지를 판정한다. 단계 S1023에 있어서, 제어 장치(20)의 제어부(21)는, 단계 S1021에서 산출한 확률이 제 1 문턱값보다도 작은 제 2 문턱값 이상인지 아닌지를 판정한다. 일례로서, 제 1 문턱값을 70%, 제 2 문턱값을 30%로 한다. 확률이 70%이면, 이용자(U1)가 승차하는 것은 명백하다고 생각된다. 확률이 30% 미만이면, 이용자(U1)가 승차하지 않는 것은 명백하다고 생각된다. 따라서, 제어부(21)는, 단계 S1021에서 산출된 확률이 제 1 문턱값 이상인 경우에, 이용자(U1)가 승차한다고 판정한다. 제어부(21)는, 단계 S1021에서 산출된 확률이 제 2 문턱값 미만인 경우에, 이용자(U1)가 승차하지 않는다고 판정한다. 제어부(21)는, 단계 S1021에서 산출된 확률이 제 1 문턱값 미만이고 또한 제 1 문턱값보다도 작은 제 2 문턱값 이상인 경우에, 이용자(U1)가 승차할 것인지 아닌지가 불분명하다고 판정한다. 산출한 확률이 제 1 문턱값 미만이 아닌 경우, 즉, 산출한 확률이 제 1 문턱값 이상인 경우에는, 처리는 도 5로 되돌아간다. 산출한 확률이 제 2 문턱값 이상이 아닌 경우, 즉, 제 2 문턱값 미만인 경우에도, 처리는 도 5로 되돌아간다.
단계 S1024에 있어서, 제어 장치(20)의 제어부(21)는, 운행 관리 장치(40)로부터 수신된, 이용자(U1)가 차량(30)에 승차할 것인지 아닌지가 관리자에 의해 판정된 결과를 참조한다. 구체적으로는, 제어부(21)는, 기억부(22)에 기억된 판정 결과 데이터 D2를 참조한다.
도 5를 다시 참조하면, 단계 S103에 있어서, 제어 장치(20)의 제어부(21)는, 단계 S102에서 이용자(U1)가 차량(30)에 승차할 것인지 아닌지가 판정된 결과를 참조한다. 단계 S102에 있어서, 이용자(U1)가 차량(30)에 승차한다고 판정되어 있으면, 제어부(21)는 단계 S104의 처리를 행한다. 즉, 이용자(U1)가 승차할 확률이 70% 이상인 경우에, 제어부(21)는 단계 S104의 처리를 행한다. 단계 S102에 있어서, 이용자(U1)가 차량(30)에 승차하지 않는다고 판정되어 있으면, 제어부(21)는 처리를 종료한다. 즉, 이용자(U1)가 승차할 확률이 30% 미만인 경우에는, 제어부(21)는 처리를 종료한다. 단계 S102에 있어서, 이용자(U1)가 승차할 것인지 아닌지가 불분명하다고 판정되어 있어도, 운행 관리 장치(40)로부터 수신된 판정 결과에서 이용자(U1)가 차량(30)에 승차한다고 판정되어 있으면, 제어부(21)는 단계 S104의 처리를 행한다. 일례로서, 확률이 60%이지만, 판정 결과 데이터 D2에서 관리자에 의해 이용자(U1)가 승차한다고 판정된 것이 나타나 있는 경우, 제어부(21)는 단계 S104의 처리를 행한다. 단계 S102에 있어서, 이용자(U1)가 승차할 것인지 아닌지가 불분명하다고 판정되어 있으며, 운행 관리 장치(40)로부터 수신된 판정 결과에서 이용자(U1)가 차량(30)에 승차하지 않는다고 판정되어 있으면, 제어부(21)는 처리를 종료한다. 일례로서, 확률이 60%이며, 판정 결과 데이터 D2에서 관리자에 의해 이용자(U1)가 승차하지 않는다고 판정된 것이 나타나 있는 경우, 제어부(21)는 처리를 종료한다.
상기 서술한 바와 같이, 본 변형예에서는, 제어 장치(20)의 제어부(21)는, 통신부(23)를 개재하여, 제어 장치(20)의 외부에 마련된 운행 관리 장치(40)로 움직임 데이터 D1을 송신한다. 제어부(21)는, 통신부(23)를 개재하여, 적어도 1명의 이용자가 차량(30)에 승차할 것인지 아닌지가 관리자에 의해 판정된 결과를 운행 관리 장치(40)로부터 수신한다. 제어부(21)는, 승차 판정에 있어서, 적어도 1명의 이용자가 승차할 것인지 아닌지가 불분명하다고 판정된 경우에, 수신된 결과에 의해 적어도 1명의 이용자가 승차하는 것이 나타나 있을 때에, 차량(30)의 도어(50)를 개방하는 제어를 행한다.
본 변형예에서는, 제어 장치(20)는, 사람이 탈 것인지 아닌지 판정이 어려운 경우에는, 원격 감시 센터(RC)에 판정을 요청한다. 원격 감시 센터(RC)에서는, 시스템(10)의 관리자로서의 원격 오퍼레이터(A1)가, 사람이 탈 것인지 아닌지를 원격으로 판정하고, 판정 결과를 제어 장치(20)로 전달한다. 따라서, 제어 장치(20)에 의한 승차 판정에 있어서, 적어도 1명의 이용자가 승차할 것인지 아닌지가 불분명하다고 판정된 경우에는, 제어 장치(20)는 원격 감시 센터(RC)와 연계하여 승차 판정을 행할 수 있다. 그 결과, 차량(30)의 승객의 협력을 얻지 않더라도, 이용자가 차량(30)에 승차할 것인지 아닌지의 승차 판정을 보다 확실하게 행하는 것이 가능하게 된다.
본 실시형태의 일 변형예로서, 제어 장치(20)의 제어부(21)는, 차량(30)에 승차중인 승객에 대하여, 차량(30)의 운행 정보를 제시하여도 된다.
도 8을 참조하여, 이 변형예의 상세를 설명한다.
단계 S300에 있어서, 제어 장치(20)의 제어부(21)는, 차량(30)에 승차중인 승객에 대하여, 차량(30)의 운행 정보를 제시한다. 운행 정보는, 차량(30)의 경로 및 차량(30)의 위치를 나타내는 정보이다. 운행 정보는 임의의 수법에 의해 취득되어도 되지만, 예를 들면 이하의 수법에 의해 취득된다. 즉, 제어 장치(20)의 기억부(22)는, 차량(30)의 경로를 나타내는 정보를 미리 기억하여도 된다. 제어 장치(20)의 통신부(23)는, 차량(30)의 측위부(34)에 의해 측정된 위치를 나타내는 위치 정보를 수신하여도 된다. 제어부(21)는, 기억부(22)로부터 차량(30)의 경로를 나타내는 정보를 독출하고, 독출된 정보로 나타내어지는 차량(30)의 경로와, 통신부(23)에 의해 수신된 위치 정보에 의해 나타내어지는 차량(30)의 위치를 차량(30)의 운행 정보로서 제시한다. 운행 정보는 임의의 수법에 의해 제시되어도 되지만, 예를 들면 이하의 수법에 의해 제시된다. 즉, 제어부(21)는, 차량(30)의 차 내에 설치된 디스플레이에 운행 정보로서의 차량(30)의 경로 및 위치를 표시한다. 디스플레이는, 예를 들면, 디지털 사이니지이다. 혹은, 제어부(21)는, 승객이 보지하는 단말 장치를 개재하여 운행 정보를 제시하여도 된다. 즉, 제어부(21)는, 승객이 보지하는 단말 장치의 화면 상에 운행 정보를 표시하여도 된다.
단계 S301에 있어서, 제어 장치(20)의 제어부(21)는, 승객에 의해 입력된 하차 리퀘스트를 접수한다. 하차 리퀘스트는, 승객이 하차를 희망하는 지점의 위치를 나타내는 정보이다. 「지점」은, 예를 들면, 차량(30)의 정류소이다. 혹은, 「지점」은, 차량(30)의 경로 상의 임의의 지점이면 된다. 승객은, 차량(30)의 차 내에 설치된 「하차 버튼」을 압하(押下)함으로써 하차를 리퀘스트할 수 있다. 「하차 버튼」은, 승객이 보지하는 단말 장치 상의 애플리케이션 또는 차량(30)의 차 내에 설치된 디지털 사이니지 상에 표시되어도 된다. 이 경우, 승객은, 애플리케이션 또는 디지털 사이니지 상에 표시된 「하차 버튼」을 터치함으로써 하차를 리퀘스트하여도 된다. 제어부(21)는, 승객에 의해 입력된 하차 리퀘스트를 접수한다. 구체적으로는, 어떤 승객에 의해 「하차 버튼」이 압하되면, 차량(30)의 제어부(31)는, 통신부(33)를 개재하여, 제어 장치(20)에 대하여 하차 리퀘스트를 송신한다. 제어 장치(20)의 통신부(23)는, 송신된 하차 리퀘스트를 수신한다. 혹은, 어떤 승객에 의해 단말 장치 상의 애플리케이션 또는 차량(30)의 디지털 사이니지 상에 표시된 「하차 버튼」이 터치되면, 단말 장치 또는 차량(30)으로부터 제어 장치(20)에 대하여 하차 리퀘스트가 송신되어도 된다.
단계 S302에 있어서, 제어 장치(20)의 제어부(21)는, 하차 리퀘스트에 따라, 대응하는 지점에서 차량(30)의 도어(50)를 개방하는 제어를 행한다. 구체적으로는, 제어부(21)는, 차량(30)이 하차 리퀘스트에서 나타내어지는 위치에 대응하는 지점에 도달하면, 도어(50)를 개방하는 도어 개방 요구를 통신부(23)를 개재하여 차량(30)으로 송신한다. 혹은, 제어부(21)는, 도어 개방 요구로서, 하차 리퀘스트를 접수한 시점에서, 다음에 정차하는 정류소에서 도어(50)를 개방하는 요구를 송신하여도 된다. 차량(30)은, 제어 장치(20)로부터 도어 개방 요구를 수신하면, 수신한 요구에 따라 차량(30)의 도어(50)를 개방한다.
상기 서술한 바와 같이, 본 변형예에서는, 제어 장치(20)의 제어부(21)는, 추가로, 차량(30)에 승차중인 승객에 대하여, 차량(30)의 운행 경로 및 차량(30)의 위치를 나타내는 운행 정보를 제시한다. 본 예에서는, 차량(30)의 차 내에 설치된 디스플레이를 개재하여 운행 정보를 제시하고, 승객에 의해 입력된 하차 리퀘스트를 접수하고, 하차 리퀘스트에 따라, 대응하는 지점에서 차량(30)의 도어(50)를 개방하는 제어를 행한다.
본 실시형태에 의하면, 차량(30)의 승객은, 자신이 희망하는 임의의 지점에서 하차하는 것이 가능하게 된다. 따라서, 차량(30)의 승객에 있어서 차량(30)의 편리성이 향상된다.
본 개시는 상기 서술의 실시형태에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 블록도에 기재된 복수의 블록을 통합하여도 되고, 또는 1개의 블록을 분할하여도 된다. 플로우 차트에 기재된 복수의 단계를 기술에 따라 시계열로 실행하는 대신에, 각 단계를 실행하는 장치의 처리 능력에 따라, 또는 필요에 따라, 병렬적으로 또는 다른 순서로 실행하여도 된다. 그 외, 본 개시의 취지를 일탈하지 않는 범위에서의 변경이 가능하다.
예를 들면, 제어 장치(20)의 동작 중 적어도 일부는, 차량(30)에 의해 행해져도 된다. 제어 장치(20)는 차량(30)에 통합 혹은 탑재되어 있어도 된다. 즉, 제어 장치(20)는 차량(30)에 구비되어도 된다.

Claims (20)

1개 이상의 도로를 포함하는 경로를 따라 이동하는 차량(30)의 밖에 있는 적어도 1명의 이용자(U1)의 움직임을 나타내는 움직임 데이터를 수신하도록 구성되는 통신부(23); 및
상기 통신부(23)에 의해 수신된 움직임 데이터에 의거하여, 상기 적어도 1명의 이용자(U1)가 상기 차량(30)에 승차할 것인지 아닌지를 판정하는 승차 판정을 행하고, 상기 승차 판정에 있어서, 상기 적어도 1명의 이용자(U1)가 승차한다고 판정된 경우에, 상기 차량(30)의 도어(50)를 개방하는 제어를 행하도록 구성되는 제어부(21)를 포함하는 제어 장치(20).
제 1 항에 있어서,
상기 통신부(23)는, 상기 움직임 데이터로서, 상기 적어도 1명의 이용자(U1)의 화상을 수신하도록 구성되며, 상기 제어부(21)는, 수신된 화상을 해석함으로써 상기 승차 판정을 행하도록 구성되는 제어 장치(20).
제 2 항에 있어서,
상기 통신부(23)는, 상기 차량(30)에 탑재된 촬상 장치로부터 상기 화상을 수신하도록 구성되는 제어 장치(20).
제 1 항에 있어서,
상기 통신부(23)는, 상기 움직임 데이터로서, 복수 시점에 있어서의 상기 적어도 1명의 이용자(U1)의 위치를 나타내는 위치 정보를 수신하도록 구성되며,
상기 제어부(21)는, 수신된 위치 정보로 나타내어지는 위치의 변동을 해석함으로써 상기 승차 판정을 행하도록 구성되는 제어 장치(20).
제 4 항에 있어서,
상기 도로의 노면에는 2개 이상의 중량 센서가 설치되어 있으며,
상기 통신부(23)는, 상기 위치 정보로서, 상기 2개 이상의 중량 센서 중, 상기 적어도 1명의 이용자(U1)의 중량을 검출한 중량 센서의 위치를 나타내는 정보를, 당해 중량 센서로부터 수신하도록 구성되는 제어 장치(20).
제 4 항에 있어서,
상기 통신부(23)는, 상기 적어도 1명의 이용자(U1)가 보지하는 단말 장치로부터 상기 위치 정보를 수신하도록 구성되는 제어 장치(20).
제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어부(21)는, 상기 통신부(23)를 개재하여, 상기 제어 장치(20)의 외부에 마련된 운행 관리 장치(40)로 상기 움직임 데이터를 송신하고,
상기 통신부(23)를 개재하여, 상기 적어도 1명의 이용자(U1)가 상기 차량(30)에 승차할 것인지 아닌지가 관리자에 의해 판정된 결과를 상기 운행 관리 장치(40)로부터 수신하고,
상기 승차 판정에 있어서, 상기 적어도 1명의 이용자(U1)가 승차할 것인지 아닌지가 불분명하다고 판정된 경우에, 수신된 결과에 의해 상기 적어도 1명의 이용자(U1)가 승차하는 것이 나타나 있을 때에, 상기 차량(30)의 도어(50)를 개방하는 제어를 행하도록 구성되는 제어 장치(20).
제 7 항에 있어서,
상기 제어부(21)는, 상기 적어도 1명의 이용자(U1)가 승차할 확률을 산출함으로써 상기 승차 판정을 행하도록 구성되며,
상기 제어부(21)는, 상기 산출된 확률이 제 1 문턱값 미만이고 또한 상기 제 1 문턱값보다도 작은 제 2 문턱값 이상인 경우에, 상기 적어도 1명의 이용자(U1)가 승차할 것인지 아닌지가 불분명하다고 판정하도록 구성되는 제어 장치(20).
제 8 항에 있어서,
상기 제어부(21)는, 기계 학습을 이용하여 상기 확률을 산출하도록 구성되는 제어 장치(20).
제 1 항에 있어서,
상기 제어부(21)는, 추가로, 상기 차량(30)에 승차중인 승객에 대하여, 상기 경로 및 상기 차량(30)의 위치를 나타내는 운행 정보를 제시하도록 구성되는 제어 장치(20).
제 10 항에 있어서,
상기 제어부(21)는, 상기 차량(30)의 차 내에 설치된 디스플레이를 개재하여 상기 운행 정보를 제시하고, 상기 승객에 의해 입력된 하차 리퀘스트를 접수하고, 상기 하차 리퀘스트에 따라, 대응하는 지점에서 상기 차량(30)의 도어(50)를 개방하는 제어를 행하도록 구성되는 제어 장치(20).
제 10 항에 있어서,
상기 제어부(21)는, 상기 승객이 보지하는 단말 장치를 개재하여 상기 운행 정보를 제시하고, 상기 승객에 의해 상기 단말 장치에 대하여 입력된 하차 리퀘스트를 접수하고, 상기 하차 리퀘스트에 따라, 대응하는 지점에서 상기 차량(30)의 도어(50)를 개방하는 제어를 행하도록 구성되는 제어 장치(20).
제 7 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 기재된 제어 장치(20); 및
상기 제어 장치(20)와 통신하는 운행 관리 장치(40)를 포함하는 시스템(10).
제 13 항에 있어서,
상기 운행 관리 장치(40)는, 상기 제어 장치(20)로부터 상기 움직임 데이터를 수신하면, 관리자에 대하여 상기 움직임 데이터를 제시하고,
상기 적어도 1명의 이용자(U1)가 상기 차량(30)에 승차할 것인지 아닌지가 상기 관리자에 의해 판정된 결과의 입력을 상기 관리자로부터 접수하고, 입력된 결과를 상기 제어 장치(20)로 송신하도록 구성되는 시스템(10).
제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 기재된 제어 장치(20)를 구비한 차량(30).
제어 장치(20)에 의해, 1개 이상의 도로를 포함하는 경로를 따라 이동하는 차량(30)의 밖에 있는 적어도 1명의 이용자(U1)의 움직임을 나타내는 움직임 데이터를 수신하는 것; 및
수신된 움직임 데이터에 의거하여, 상기 제어 장치(20)에 의해, 상기 적어도 1명의 이용자(U1)가 상기 차량(30)에 승차할 것인지 아닌지를 판정하는 승차 판정을 행하고, 상기 승차 판정에 있어서, 상기 적어도 1명의 이용자(U1)가 승차한다고 판정된 경우에, 상기 차량(30)의 도어(50)를 개방하는 제어를 행하는 것을 포함하는 제어 방법.
제 16 항에 있어서,
상기 움직임 데이터를 수신하는 것은, 상기 제어 장치(20)에 의해, 적어도 1명의 이용자(U1)의 화상을 수신하는 것을 포함하고,
상기 승차 판정을 행하는 것은, 상기 제어 장치(20)에 의해, 수신된 화상을 해석하는 것을 포함하는 제어 방법.
제 16 항에 있어서,
상기 움직임 데이터를 수신하는 것은, 상기 제어 장치(20)에 의해, 복수 시점에 있어서의 상기 적어도 1명의 이용자(U1)의 위치를 나타내는 위치 정보를 수신하는 것을 포함하고,
상기 승차 판정을 행하는 것은, 상기 제어 장치(20)에 의해, 수신된 위치 정보로 나타내어지는 위치의 변동을 해석하는 것을 포함하는 제어 방법.
제 16 항 내지 제 18 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어 장치(20)에 의해, 상기 제어 장치(20)의 외부에 마련된 운행 관리 장치(40)에 상기 움직임 데이터를 송신하는 것과,
상기 제어 장치(20)에 의해, 상기 적어도 1명의 이용자(U1)가 상기 차량(30)에 승차할 것인지 아닌지가 관리자에 의해 판정된 결과를 상기 운행 관리 장치(40)로부터 수신하는 것; 및
상기 승차 판정에 있어서, 상기 적어도 1명의 이용자(U1)가 승차할 것인지 아닌지가 불분명하다고 판정된 경우에, 수신된 결과에 의해 상기 적어도 1명의 이용자(U1)가 승차하는 것이 나타나 있을 때에, 상기 제어 장치(20)에 의해, 상기 차량(30)의 도어(50)를 개방하는 제어를 행하는 것을 더 포함하는 제어 방법.
제 16 항에 있어서,
상기 제어 장치(20)에 의해, 상기 차량(30)에 승차중인 승객에 대하여, 상기 경로 및 상기 차량(30)의 위치를 나타내는 운행 정보를 제시하는 것을 더 포함하는 제어 방법.
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