CN111833628B - 无人驾驶车辆的控制方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种无人驾驶车辆的控制方法及相关装置，所述方法包括：网络侧设备接收第一车辆发送的第一车辆的车辆状态信息，第一车辆的车辆状态信息包括第一车辆的位置信息；根据第一车辆的位置信息，确定第一车辆所在的第一区域；获取第一区域内的第二车辆；将第一车辆的车辆状态信息，发送给第二车辆；第一车辆的车辆状态信息用于第二车辆控制第二车辆的车辆状态。本申请能够避免现有技术中由于主节点需要向车队中的所有从节点发送控制指令导致的主节点一侧的通信链路的负荷较重的问题。

Description

无人驾驶车辆的控制方法及相关装置

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及无人驾驶车辆的控制方法及相关装置。

背景技术

随着经济的发展，汽车产业逐渐成为国民经济的重要支柱产业。在汽车产业中，无人驾驶汽车作为一个新兴产业，正在世界范围内崭露头角。

无人驾驶的研究热点之一是编队控制，编队控制的研究主要围绕多智能体系统的任务规划和协作问题。例如，为实现多无人驾驶汽车在交通环境下协同完成队形编制、队形保持、队形变化及避障等多任务，规划设计安全有效地编队控制行为，编队控制行为也可以称为车队驾驶行为。编队控制行为的设计与无人驾驶车辆之间的信息交互方式密切相关。编队中的多个无人驾驶车辆之间的信息交互通常是以无线通信为纽带实现的。

在信息交互的控制策略方面，可以采用集中式的交互方式。在采用集中式控制方式时，车队中位置最领先的车辆被定义主节点车辆，车队中的其他车辆定义为从节点车辆，在编队行驶的过程中，从节点车辆将自身当前行驶速度等状态信息以及检测到的环境信息发送给主节点车辆，由主节点车辆决策各个从节点车辆下一步如何调整车辆状态。

采用这种信息交互的方式，由于主节点车辆需要向各个从节点车辆发送控制指令，当车队中的车辆较多时，主节点车辆一侧的通信链路的负荷较重，进而造成从节点车辆接收控制指令的延迟较大。

发明内容

本申请提供了一种无人驾驶车辆的控制方法及相关装置，该方法能够避免现有技术中由于主节点车辆需要向车队中的从节点车辆发送控制指令导致的主节点车辆一侧的通信链路的负荷较重的问题。

第一方面，本申请提供一种无人驾驶车辆的控制方法，所述方法包括：

网络侧设备接收第一车辆发送的第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息包括所述第一车辆的位置信息；

根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆所在的第一区域；

获取所述第一区域内的第二车辆；

将所述第一车辆的车辆状态信息，发送给所述第二车辆；所述第一车辆的车辆状态信息用于所述第二车辆控制所述第二车辆的车辆状态。

本申请实施例提供的技术方案，由于网络侧设备可以基于发送车辆状态信息的无人驾驶车辆携带的位置信息所表示的该无人驾驶车辆所在区域，向与该无人驾驶车辆所在区域相同的其他无人驾驶转发信息，以使所在区域相同的其他无人驾驶车辆根据接收到的车辆状态信息控制其自身的车辆状态，避免了车队中的主节点车辆向车队中的其他所有从节点车辆发送控制信息导致的主节点车辆一侧的通信链路的负荷较重的问题。

此外，在发生突发状况，本申请提供的技术方案还可以避免当车队中的主节点车辆发生故障或者无法与从节点车辆通信时，需要在从节点车辆中重新选出新的主节点车辆，在重新选出新的主节点车辆前，从节点车辆可能无法及时响应道路中出现的突发状况，导致无人驾驶车辆的安全性降低的问题。

基于第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆所在的第一区域之前，所述方法还包括：所述网络侧设备将地图范围划分为若干区域；

所述根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆所在的第一区域，包括：将所述第一车辆的位置信息所属的区域，作为所述第一车辆所在的第一区域。

基于第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述将所述第一车辆的车辆状态信息，发送给所述第一区域内的第二车辆之前，所述方法还包括：所述网络侧设备接收所述第二车辆的车辆状态信息，所述第二车辆的车辆状态信息包括所述第二车辆的位置信息；根据所述第二车辆的位置信息，确定所述第二车辆所在的第二区域；若所述第二区域为所述第一区域，将所述第二车辆添加到所述第一区域对应的车辆列表中；

所述获取所述第一区域内的第二车辆，包括：获取所述第一区域对应的车辆列表；将所述车辆列表中的车辆确定为所述第一区域内的第二车辆。

基于第一方面，在一种可能的实现方式中，所述车辆状态信息还包括所述第一车辆的车队信息；所述车队信息用于标识所述第一车辆所属车队，或者，所述第一车辆未加入任一车队；

所述获取所述第一区域内的第二车辆，包括：在所述第一区域对应的车辆列表中，获取与所述第一车辆的所属车队相同的车辆，作为所述第一区域内的第二车辆。

基于第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的车辆状态信息为协同感知消息CAM。

基于第一方面，在一种可能的实现方式中，所述网络侧设备为基站。

第二方面，本申请提供一种无人驾驶车辆的控制方法，包括：

网络侧设备接收第一车辆发送的第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息包括所述第一车辆的车队信息，所述第一车辆的车队信息包括所述第一车辆所属车队的车队标识；

获取所述第一车辆所属车队中的至少一个第二车辆；

分别向所述至少一个第二车辆发送所述第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息用于各个所述第二车辆控制自身的车辆状态。

其中，第一车辆可以为队外车辆，如，第一车辆未加入任一车队时，队外车辆的车辆状态信息可以是广播的。第一车辆可以是队内跟随车辆。

基于第二方面，在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的车辆状态信息还包括所述第一车辆的位置信息；

所述获取所述第一车队中的至少一个第二车辆，包括：在所述第一车辆所属车队中，获取位于所述第一车辆的位置信息对应的区域中的所述至少一个第二车辆。

基于第二方面，在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的车辆状态信息还包括所述第一车辆的位置信息；所述方法还包括：

获取位于所述第一车辆的位置信息对应的区域中的至少一个第三车辆；

分别向所述至少一个第三车辆发送所述第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息用于各个所述第三车辆控制自身的车辆状态。

第三方面，本申请提供一种无人驾驶车辆的控制方法，包括：

第一车辆向网络侧设备发送第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息包括所述第一车辆的车队信息；所述车队信息用于标识所述第一车辆所属车队，或者，所述第一车辆未加入任一车队；

其中，所述第一车辆的车辆状态信息用于通过所述网络侧设备发送给第二车辆，以使所述第二车辆根据所述第一车辆的车辆状态信息控制所述第二车辆的车辆状态。

需要说明的是，第一车辆的车辆状态信息可以发送给同一车队或者不同车队的车辆。第一车辆的车辆状态信息可转发给的第二车辆可以由网络侧设备控制。在本申请其他实施例中，除了通过网络侧设备控制转发的范围之外，第一车辆也可以定向控制向系统中的某些第二车辆发送车辆状态信息，例如，第一车辆可以向所属位置区内的第二车辆发送第一车辆的车辆状态信息；或者，向所属车队内的第二车辆发送第一车辆的车辆状态信息；或者，向所属位置区内属于同一车队的第二车辆发送第一车辆的车辆状态信息。

基于第三方面，在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的车辆状态信息为协同感知CAM消息。

第四方面，本申请提供一种无人驾驶车辆的控制方法，所述方法包括：

第二车辆接收第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息包括所述第一车辆的车队信息；

所述第二车辆根据所述第一车辆的车辆状态信息，控制所述第二车辆的车辆状态；

其中，所述车队信息用于标识所述第一车辆所属车队，或者，所述第一车辆未加入任一车队。

在本申请实施例中的某些场景中，第二车辆也可以接收第一车辆的车辆状态信息，其中包含位置信息，第二车辆可以根据第一车辆的位置信息，对第二车辆的车辆状态进行控制。

基于第四方面，在一种可能的实现方式中，第二车辆可以从网络侧设备接收第一车辆发送的所述第一车辆的车辆状态信息。

基于第四方面，在一种可能的实现方式中，所述车辆状态信息包括以下信息中至少一种：位置信息、运动学信息、车队信息；

其中，所述位置信息包括以下至少一种：经度、纬度、或者、区域编号；所述运动学信息包括以下至少一种：行驶方向、速度；所述车队信息包括以下至少一种：车队标识、队内编号；

所述控制所述第二车辆的车辆状态，包括：确定所述第二车辆的车辆状态信息，或者，调整所述第二车辆的车辆运行参数或者车辆运行状态；

其中，所述车辆运行参数包括以下至少一种控制参数：矢量加速度、转向灯控制参数；所述车辆运行状态包括以下至少一种状态：单车行驶状态、队内跟车状态、插队状态、进入车队状态、让行状态、停车状态。其中，插队状态可以指只插队不更新车队标识的车辆运行状态，进入车队状态可以是指插队并更新车队标识的车辆运行状态。

基于第四方面，在一种可能的实现方式中，在所述第二车辆根据所述第一车辆的车辆状态信息，控制所述第二车辆的车辆状态之后，所述方法还包括：

所述第二车辆发送所述第二车辆的车辆状态信息。

基于第四方面，在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的车辆状态信息包含所述第一车辆的位置信息和运动学信息；所述第一车辆的车队信息包括所述第一车辆所属车队的车队标识；所述第一车辆与所述第二车辆所属车队相同；

所述第二车辆根据所述第一车辆的车辆状态信息，控制所述第二车辆的车辆状态，包括：所述第二车辆根据所述第一车辆的位置信息和运动学信息，调整所述第二车辆的运动学信息。

示例性地，当前方的队内车辆发生异常(如突然停车或者减速)时，第二车辆可以绕行或者减速。其中，第二车辆可以不是车队中位置最领先的车。当后方的队内车辆发生异常(如刹车失灵)时，第二车辆可以绕行或者加速。其中，第二车辆可以是车队中位置最领先的车。

基于第四方面，在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的车辆状态信息包含所述第一车辆的位置信息；所述第一车辆的车队信息包括所述第一车辆所属车队的车队标识和所述第一车辆的队内编号；所述第一车辆与所述第二车辆所属车队相同；

所述第二车辆根据所述第一车辆的车辆状态信息，控制所述第二车辆的车辆状态，包括：所述第二车辆根据所述第一车辆的位置信息和队内编号，确定所述第二车辆的队内编号。

基于第四方面，在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的数量为至少一个；

所述第二车辆接收第一车辆的车辆状态信息，包括：所述第二车辆在预设时间周期内接收至少一个第一车辆的车辆状态信息，所述至少一个第一车辆与所述第二车辆所属车队均相同，所述至少一个第一车辆与所述第二车辆的位置信息对应的区域均相同；

所述第二车辆根据所述第一车辆的位置信息和队内编号，确定所述第二车辆的队内编号，包括：所述第二车辆根据所述至少一个第一车辆的位置信息和队内编号，确定所述第二车辆的队内编号。

基于第四方面，在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的车辆状态信息包含所述第一车辆的位置信息和运动学信息；所述第一车辆的车队信息包括所述第一车辆所属车队的车队标识和所述第一车辆的队内编号；所述第一车辆与所述第二车辆所属车队相同；

所述第二车辆根据所述第一车辆的车辆状态信息，控制所述第二车辆的车辆状态，包括：

根据所述第一车辆的队内编号，确定所述第二车辆的队内跟随车辆；

根据所述第二车辆的队内跟随车辆的车辆状态信息，调整所述第二车辆的车辆运行参数或者车辆运行状态。

需要说明的是，车队中位置最领先的车辆可以是根据网络侧设备下发的目标路径行驶。最领先车辆在确定自己的队内编号之后，可以不需要确定队内跟随车辆。

基于第四方面，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

所述第二车辆接收第三车辆的车辆状态信息，所述第三车辆的车辆状态信息包含所述第三车辆的位置信息和运动学信息；

所述第二车辆根据所述第二车辆的位置信息和运动学信息以及所述第三车辆的位置信息和运动学信息，判断是否存在冲突区域；

若存在冲突区域，所述第二车辆调整所述第二车辆的车辆运行参数或者车辆运行状态。

需要说明的是，第三车辆可以是队内车辆也可以是队外车辆。

基于第四方面，在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的车辆状态信息包含所述第一车辆的位置信息；所述第一车辆的车队信息包括所述第一车辆所属车队的车队标识，所述第一车辆所属车队与所述第二车辆所属车队不同；

所述第二车辆根据所述第一车辆的车辆状态信息，控制所述第二车辆的车辆状态，包括：

在所述第一车辆的位置信息与所述第二车辆的位置信息所在的区域相同时，所述第二车辆确定所述第二车辆是否加入所述第一车辆所属车队；

若确定加入所述第一车辆所属车队，所述第二车辆将所述第一车辆所属车队的车队标识作为所述第二车辆所属车队的车队标识。

基于第四方面，在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的车辆状态信息还包括所述第一车辆的运动学信息，所述运动学信息包括行驶方向；

所述第二车辆确定所述第二车辆是否加入所述第一车辆所属车队，包括：

若所述第一车辆与所述第二车辆的行驶方向相同，所述第二车辆确定加入所述第一车辆所属车队。

基于第四方面，在一种可能的实现方式中，所述第二车辆确定所述第二车辆是否加入所述第一车辆所属车队，包括：

所述第二车辆向网络侧设备发送入队请求，所述入队请求用于请求加入所述第一车辆所属车队；

所述第二车辆接收到所述网络侧设备发送的入队指示；

所述第二车辆确定加入所述第一车辆所属车队。

第五方面，本申请提供一种无人驾驶车辆的控制装置，所述装置包括：

接收模块，用于接收第一车辆发送的第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息包括所述第一车辆的位置信息；

处理模块，用于根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆所在的第一区域；获取所述第一区域内的第二车辆；

发送模块，用于将所述第一车辆的车辆状态信息，发送给所述第二车辆；所述第一车辆的车辆状态信息用于所述第二车辆控制所述第二车辆的车辆状态。

基于第五方面，在一种可能的实现方式中，所述处理模块，还用于在所述根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆所在的第一区域之前，将地图范围划分为若干区域；

所述处理模块，还具体用于将所述第一车辆的位置信息所属的区域，作为所述第一车辆所在的第一区域。

基于第五方面，在一种可能的实现方式中，所述车辆状态信息还包括所述第一车辆的车队信息；所述车队信息用于标识所述第一车辆所属车队，或者，所述第一车辆未加入任一车队；

所述处理模块，具体用于在所述第一区域对应的车辆列表中，获取与所述第一车辆的所属车队相同的车辆，作为所述第一区域内的第二车辆。

基于第五方面，在一种可能的实现方式中，所述装置为基站。

第六方面，本申请提供一种无人驾驶车辆的控制装置，包括：

接收模块，用于接收第一车辆发送的第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息包括所述第一车辆的车队信息，所述第一车辆的车队信息包括所述第一车辆所属车队的车队标识；

处理模块，用于获取所述第一车辆所属车队中的至少一个第二车辆；

发送模块，用于分别向所述至少一个第二车辆发送所述第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息用于各个所述第二车辆控制自身的车辆状态。

基于第六方面，在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的车辆状态信息还包括所述第一车辆的位置信息；所述处理模块，具体用于在所述第一车辆所属车队中，获取位于所述第一车辆的位置信息对应的区域中的所述至少一个第二车辆。

基于第六方面，在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的车辆状态信息还包括所述第一车辆的位置信息；

所述处理模块，还用于获取位于所述第一车辆的位置信息对应的区域中的至少一个第三车辆；

所述发送模块，还用于分别向所述至少一个第三车辆发送所述第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息用于各个所述第三车辆控制自身的车辆状态。

第七方面，本申请提供一种无人驾驶车辆的控制装置，包括：

发送模块，用于向网络侧设备发送第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息包括所述第一车辆的车队信息；所述车队信息用于标识所述第一车辆所属车队，或者，所述第一车辆未加入任一车队；

其中，所述第一车辆的车辆状态信息用于通过所述网络侧设备发送给第二车辆，以使所述第二车辆根据所述第一车辆的车辆状态信息控制所述第二车辆的车辆状态。

基于第七方面，在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的车辆状态信息为协同感知CAM消息。

第八方面，本申请提供一种无人驾驶车辆的控制装置，所述装置包括：

接收模块，用于接收第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息包括所述第一车辆的车队信息；

控制模块，用于根据所述第一车辆的车辆状态信息，控制第二车辆的车辆状态；

其中，所述车队信息用于标识所述第一车辆所属车队，或者，所述第一车辆未加入任一车队。

基于第八方面，在一种可能的实现方式中，所述车辆状态信息包括以下信息中至少一种：位置信息、运动学信息、车队信息；

其中，所述位置信息包括以下至少一种：经度、纬度、或者、区域编号；所述运动学信息包括以下至少一种：行驶方向、速度；所述车队信息包括以下至少一种：车队标识、队内编号；

所述控制模块，具体用于确定所述第二车辆的车辆状态信息，或者，调整所述第二车辆的车辆运行参数或者车辆运行状态；

其中，所述车辆运行参数包括以下至少一种控制参数：矢量加速度、转向灯控制参数；所述车辆运行状态包括以下至少一种状态：单车行驶状态、队内跟车状态、插队状态、进入车队状态、让行状态、停车状态。

基于第八方面，在一种可能的实现方式中，所述控制模块，还用于在所述第二车辆根据所述第一车辆的车辆状态信息，控制所述第二车辆的车辆状态之后，发送所述第二车辆的车辆状态信息。

基于第八方面，在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的车辆状态信息包含所述第一车辆的位置信息和运动学信息；所述第一车辆的车队信息包括所述第一车辆所属车队的车队标识；所述第一车辆与所述第二车辆所属车队相同；

所述控制模块，具体用于根据所述第一车辆的位置信息和运动学信息，调整所述第二车辆的运动学信息。

基于第八方面，在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的车辆状态信息包含所述第一车辆的位置信息；所述第一车辆的车队信息包括所述第一车辆所属车队的车队标识和所述第一车辆的队内编号；所述第一车辆与所述第二车辆所属车队相同；

所述控制模块，具体用于所述第二车辆根据所述第一车辆的位置信息和队内编号，确定所述第二车辆的队内编号。

基于第八方面，在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的数量为至少一个；

所述接收模块，具体用于在预设时间周期内接收至少一个第一车辆的车辆状态信息，所述至少一个第一车辆与所述第二车辆所属车队均相同，所述至少一个第一车辆与所述第二车辆的位置信息对应的区域均相同；

所述控制模块，具体用于根据所述至少一个第一车辆的位置信息和队内编号，确定所述第二车辆的队内编号。

基于第八方面，在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的车辆状态信息包含所述第一车辆的位置信息和运动学信息；所述第一车辆的车队信息包括所述第一车辆所属车队的车队标识和所述第一车辆的队内编号；所述第一车辆与所述第二车辆所属车队相同；

所述控制模块，具体用于根据所述第一车辆的队内编号，确定所述第二车辆的队内跟随车辆；根据所述第二车辆的队内跟随车辆的车辆状态信息，调整所述第二车辆的车辆运行参数或者车辆运行状态。

基于第八方面，在一种可能的实现方式中，所述接收模块，还用于接收第三车辆的车辆状态信息，所述第三车辆的车辆状态信息包含所述第三车辆的位置信息和运动学信息；

所述控制模块，还用于根据所述第二车辆的位置信息和运动学信息以及所述第三车辆的位置信息和运动学信息，判断是否存在冲突区域；若存在冲突区域，所述第二车辆调整所述第二车辆的车辆运行参数或者车辆运行状态。

基于第八方面，在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的车辆状态信息包含所述第一车辆的位置信息；所述第一车辆的车队信息包括所述第一车辆所属车队的车队标识，所述第一车辆所属车队与所述第二车辆所属车队不同；

所述控制模块，具体用于在所述第一车辆的位置信息与所述第二车辆的位置信息所在的区域相同时，所述第二车辆确定所述第二车辆是否加入所述第一车辆所属车队；若确定加入所述第一车辆所属车队，所述第二车辆将所述第一车辆所属车队的车队标识作为所述第二车辆所属车队的车队标识。

基于第八方面，在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的车辆状态信息还包括所述第一车辆的运动学信息，所述运动学信息包括行驶方向；

所述控制模块，具体用于若所述第一车辆与所述第二车辆的行驶方向相同，所述第二车辆确定加入所述第一车辆所属车队。

基于第八方面，在一种可能的实现方式中，所述控制模块，具体用于向网络侧设备发送入队请求，所述入队请求用于请求加入所述第一车辆所属车队；接收所述网络侧设备发送的入队指示；确定加入所述第一车辆所属车队。

第九方面，本申请提供一种无人驾驶车辆的控制系统，所述系统包括：至少两个无人驾驶车辆和网络侧设备；

所述网络侧设备用于执行第一方面至第四方面所述控制方法中网络侧设备执行的步骤；

所述至少两个无人驾驶车辆包括：第一车辆和第二车辆；其中，所述第一车辆用于执行第一方面至第四方面中所述控制方法中第一车辆执行的步骤，所述第二车辆用于执行第一方面至第四方面中所述控制方法中第二车辆执行的步骤。

第十方面，本申请提供一种网络侧设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面和/或第二方面中任一项所述的方法。示例性地，该网络侧设备可以为基站。

第十一方面，本申请提供一种无人驾驶车辆，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第三方面和/或第四方面中任一项所述的方法。

第十二方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，包括计算机程序，所述计算机程序在计算机上被执行时，使得所述计算机执行上述第一方面至第四方面中任一项所述的方法。

第十三方面，本申请提供一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时，用于执行上述第一方面至第四方面中任一项所述的方法。

第十四方面，本申请提供一种芯片，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，以执行如上述第一方面至第四方面中任一项所述的方法。

附图说明

图1为本申请实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法的应用场景的示意图；

图2A为区域划分的示意图一；

图2B为区域划分的示意图二；

图3为本申请实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法的交互流程图一；

图4A为本申请实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法的交互流程图二；

图4B为本申请实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法的交互流程图三；

图5A为入队过程中准备阶段的场景示意图；

图5B为入队过程中插队动作阶段的场景示意图；

图5C为入队过程中插队动作之后的场景示意图；

图6为本申请实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法的交互流程图四；

图7为本申请实施例提供的无人驾驶车辆的控制装置的结构示意图一；

图8为本申请实施例提供的无人驾驶车辆的控制装置的结构示意图二；

图9为本申请实施例提供的无人驾驶车辆的控制装置的结构示意图三；

图10为本申请实施例提供的无人驾驶车辆的控制装置的结构示意图四；

图11为本申请实施例提供的网络侧设备的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的无人驾驶车辆的结构示意图。

具体实施方式

本申请的实施方式部分使用的术语仅用于对本申请的具体实施例进行解释，而非旨在限定本申请。

本申请提供的技术方案涉及无人驾驶技术。无人驾驶技术是以汽车电子知识为基础，融合了自动控制、图像识别、传感器技术、电子电气等多个领域的科学，主要通过给车辆装备车载传感器、雷达、导航以及摄像头等多种感应设备，感知周围复杂变化的环境，规划好安全路线，通过内部控制算法控制车速和转向灯等执行机构，实现车辆在道路上安全、可靠的行驶。

本申请实施例中，网络侧设备可以是能和终端设备通信的设备。网络设备可以是任意一种具有无线收发功能的设备。包括但不限于：基站(例如，基站NodeB、演进型基站eNodeB、5G通信系统中的基站gNodeB、未来通信系统中的基站或网络设备、WiFi系统中的接入节点、无线中继节点、无线回传节点)等。网络设备还可以是云无线接入网络(cloudradio access network，CRAN)场景下的无线控制器。网络设备还可以是小站，传输节点(transmission reference point，TRP)等。网络设备还可以是NodeX，用于对无线信号进行转发，在本申请实施例中该无线信号可以承载以太网报文。当然不申请不限于此。

本申请实提及的车辆又可以称为一种终端设备，终端设备是一种具有无线收发功能的设备，可以部署在陆地上，包括室内或室外、手持、穿戴或车载；也可以部署在水面上(如轮船等)；还可以部署在空中(例如飞机、气球和卫星上等)。所述终端设备可以是手机(mobile phone)、平板电脑(Pad)、带无线收发功能的电脑、虚拟现实(Virtual Reality，VR)终端设备、增强现实(Augmented Reality，AR)终端设备、工业控制(industrialcontrol)中的无线终端、无人驾驶(self driving)中的无线终端、远程医疗(remotemedical)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportationsafety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端等等。本申请的实施例对应用场景不做限定。终端设备有时也可以称为用户设备(user equipment，UE)、接入终端设备、UE单元、UE站、移动站、移动台、远方站、远程终端设备、移动设备、UE终端设备、终端设备、无线通信设备、UE代理或UE装置等。

在本申请中提及的车辆可以是无人驾驶车辆。在多个无人驾驶车辆以车队为单位协同行驶时，对无人驾驶车辆的控制除了考虑按照规划好的路线行驶，车辆之间需要保持相对固定的几何位姿及运动状态，同时又要满足任务需求和适应周边环境约束(譬如障碍规避等)。因此，处于车队中的无人驾驶车辆通过调节行驶速度和转向，使得自身与附近行驶车辆之间保持稳定的相对间距以及相对角度，并且以相同的速度行驶，从而实现多无人驾驶车辆的之间的编队行为。

下面对本申请实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法涉及的系统架构及应用场景进行示例性说明。

图1为本申请实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法的应用场景的示意图。

如图1所示，本申请实施例提供的车辆控制方法涉及的车辆控制系统可以涉及多个无人驾驶车辆1和网络侧设备2。其中，网络侧设备2可以包括：控制中心服务器21和至少一个基站22。

在本申请实施例中，控制中心服务器21可以对在所管辖的地理区域内的无人驾驶车辆1进行统筹管理。举例来说，控制中心服务器21可以根据用户的需求，规划车辆运行任务，每个任务可以包括至少一个目标路径或者一个目的地，每个车辆运行任务可以对应一个无人驾驶车辆或者由一个或多个无人驾驶车辆组成的车队，示例性地，对于一个车队来说，一个车辆运行任务可以包括：目标路径、目的地、车队标识、车队协同指标、启动时间、到达时间等至少一种。控制中心服务器21可以将所管辖的地理区域划分为若干区域。

在本申请实施例中，基站22可以用于接收各个无人驾驶车辆发送的车辆状态信息并向其他无人驾驶车辆转发。基站22还可以转发各个无人驾驶车辆1和控制中心服务器21之间通信的消息。基站可以转发一个或多个区域下的无人驾驶车辆的车辆状态信息和其他通信消息。基站22的数量也可以是多个。示例性地，基站可以是第五代移动通信网络(5G)的基站(NodeB)。

在本申请实施例中，无人驾驶车辆上可以配置地图、导航相关的软件和硬件设施，如GPS导航系统。无人驾驶车辆可以配置检测自身的行驶方向和速度等车辆行驶状态的检测装置。无人驾驶车辆还可以配置检测行驶过程中车辆周围的障碍物的检测装置。

对于每个无人驾驶车辆来说，该无人驾驶车辆可以获取其他无人驾驶车辆的车辆状态信息、该无人驾驶车辆自身检测到的车辆行驶状态、对周围障碍物检测得到的环境信息等，来控制自身的车辆状态。每个无人驾驶车辆控制自身的车辆状态可以包括：确定自身的车辆信息，调整自身的车辆运行参数或者车辆运行状态等。

举例来说，车辆状态信息可以包括以下信息中至少一种：车辆在系统中的车辆编号、当前的位置信息、运动学信息、车队信息、环境信息等；其中，位置信息可以包括以下至少一种：经度，纬度，或者，区域编号；运动学信息可以包括以下至少一种：方向，速度；车队信息包括以下至少一种：车队标识，队内编号。车队信息可以表示该车辆所属车队的车队标识或者该车辆未加入任一车队，环境信息可以是该车辆检测到的障碍物信息。

车辆运行参数可以包括以下至少一种控制参数：矢量加速度、转向灯控制参数；车辆运行状态可以包括以下至少一种状态：单车行驶状态，队内跟车状态，插队状态，进入车队状态，让行状态，停车状态等。需要说明的是，插队状态的无人驾驶车辆只进行插队动作而不更新所属车队的车队标识，进入车队状态的无人驾驶车辆进行插队动作后更新所属车队的车队标识。

实施例一

在下面的实施例中，将对网络侧设备转发车辆状态信息的方式，以及各个无人驾驶车辆根据接收到的车辆状态信息对自身车辆状态进行控制的方式进行详细说明。

在本申请实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法中，各个无人驾驶车辆通过基站进行车辆状态信息交互的方式可以有多种。

对于发送车辆状态信息的无人驾驶车辆来说，每个无人驾驶车辆可以周期性的发送自身的车辆状态信息，也可以由事件触发发送自身的车辆状态信息。

对于接收车辆状态信息的无人驾驶车辆来说，一个无人驾驶车辆可以在一个预设的周期内接收一个或多个其他无人驾驶车辆发送的车辆状态信息，并在一个周期的结束时间到达时，根据该周期内接收的一个或多个车辆状态信息，控制自身的车辆状态。

对于转发车辆状态信息的基站来说，基站转发各个无人驾驶车辆的车辆状态信息可以采用多种方式。基站可以将车辆状态信息进行筛选以后下发。例如：

方式一：基站转发所在区域相同的无人驾驶车辆之间的车辆状态信息。

方式二：基站转发同一车队内的无人驾驶车辆之间的车辆状态信息。

方式三：基站转发所在区域相同的同一车队内的无人驾驶车辆之间的车辆状态信息。

方式四：基站转发所在区域相同的同一车队内的无人驾驶车辆之间的车辆状态信息，以及，所在区域相同的不同车队的无人驾驶车辆之间的车辆状态信息。

在本申请实施例中，无人驾驶车辆的车辆状态信息可以包括无人驾驶车辆的位置信息，网络侧设备可以根据其中的位置信息，确定各个无人驾驶车辆所在的区域。

需要说明的是，网络侧设备可以预先对管辖的地域划分若干区域，在划分时可以考虑实际的道路情况，示例性地，每个区域可以包含一段道路以及道路交汇的区域，如十字路口或者是匝道向主道汇入的区域。在实际的区域划分时，可以考虑将十字路口附近的地理范围划分在一个区域中，还可以考虑将匝道汇入主道附近的地理范围划分在一个区域中。这些区域的交通情况通常较为复杂，车辆发生转弯、停车、插队的情况较多，且车辆的数量较多，将这种路段作为一个完整区域，可以使得正行驶在在十字路口附近地理范围内或者匝道汇入主道附近的地理范围内的无人驾驶车辆接收到同区域的车辆状态信息，以应对该区域中可能发生的各种车辆状态的突发状况。在本申请其他实施例中，网络侧设备划分的各个区域可以相互独立，或者，各个区域的边缘部分可以重叠。可参看图2A和图2B所示的区域划分的示意图。当区域的边缘部分可以重叠时，无人驾驶车辆的位置信息对应的区域可能为两个或两个以上，网络侧设备可以获取第一车辆的位置信息对应的两个区域对应的车辆列表中的第二车辆，此外，为了避免消息车辆状态信息在过多的区域中转发，可以在规划区域时至多允许两个区域的边缘部分重叠。

实施例二

图3为本申请实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法的交互流程图一。图3示出了采用方式一的信息交互方式时的一种处理流程。下面以第一车辆、网络侧设备、第二车辆为例进行说明，其中，第二车辆的数量可以为一个或多个。如图3所示，本申请实施例的步骤可以包括：

S301：第一车辆向网络侧设备发送第一车辆的车辆状态信息，第一车辆的车辆状态信息包括第一车辆的位置信息。

在本申请实施例中，第一车辆可以是网络侧设备管辖区域内的一个无人驾驶车辆。第一车辆可以是归属于一个车队，也可以尚未加入任一车队。第一车辆的车辆状态信息还可以包括第一车辆所属车队的车队信息，该车队信息可以包括第一车辆所属车队的车队标识、队内编号等。示例性地，当第一车辆未加入任一车队时，第一车辆的车队标识可以是-1。

在本申请各个实施例中，无人驾驶车辆发送的车辆状态信息可以是协同感知(Cooperative Awareness Message，CAM)消息。

S302：网络侧设备根据第一车辆的位置信息，确定第一车辆所在的第一区域。

在本申请实施例中，示例性地，位置信息可以为经度和纬度，则网络侧设备可以根据第一车辆当前的经度和纬度所属的区域，作为第一车辆所在的区域。

S303：网络侧设备获取第一区域内的第二车辆。

在本申请实施例中，在S301之前，网络侧设备可以接收一个或多个无人驾驶车辆的车辆状态信息，例如，网络侧设备可以接收无人驾驶车辆周期性发送的车辆状态信息，也可以接收到无人驾驶车辆由事件触发发送的车辆状态信息。举例来说，车辆A、B、C当前行驶在相同的区域，表1为车辆状态信息的发送时间的一种示意。

表1

如表1所示，在周期T1，车辆A可以发送车辆状态信息A1，车辆B可以发送车辆状态信息B1，车辆C可以发送车辆状态信息C1，车辆A可以在T1的结束时刻，根据B1和C1，调整车辆A自身的车辆状态。当遇到突发情况等事件时，车辆B可以在周期T2中的某一时刻发送车辆状态信息B4，车辆A和车辆C可以根据B4判断车辆B出现异常，立即调整车辆A和车辆C的车辆状态。

网络侧设备接收到的一个或多个无人驾驶车辆的车辆状态信息中可以包括位置信息，网络侧设备可以根据其中的位置信息，确定对应的无人驾驶车辆所在的区域，之后，网络侧设备可以将对应的无人驾驶车辆的车辆编号，加入到所在的区域对应的车辆列表中。网络侧设备在获取每个区域的无人驾驶车辆时，可以查询当前时刻该区域对应的车辆列表，即可将车辆列表中的车辆确定为该区域内的无人驾驶车辆。

在一示例中，网络侧设备可以预先接收到车辆B和车辆C的车辆状态信息，确定车辆B和车辆C的位置信息所属区域为区域1，将车辆B和车辆C添加到区域1对应的车辆列表中。之后，网络侧设备接收到车辆A的车辆状态信息，确定车辆A所在区域为区域1，则获取区域1对应的车辆列表；将区域1的车辆列表中的车辆B和C确定为区域内的无人驾驶车辆。

S304：网络侧设备向第二车辆发送第一车辆的车辆状态信息。

其中，第一车辆所在区域中的第二车辆的数量可以是一个或多个，网络侧设备可以分别向各个第二车辆发送第一车辆的车辆状态信息。

S305：第二车辆根据接收到的第一车辆的车辆状态信息，控制第二车辆的车辆状态。

在本申请实施例中，第一区域内的第二车辆的数量可以是一个或多个，网络侧设备可以分别向各个第二车辆发送第一车辆的车辆状态信息。接收到第一车辆的车辆状态信息的每个第二车辆，可以根据第一车辆的车辆状态信息、第二车辆自身的车辆状态信息、第二车辆自身检测到的周围环境信息等至少一种信息，确定第二车辆自身的车辆状态。

在本申请实施例中，第一车辆可以位于第二车辆的前方或者后方。

采用按照所在区域进行车辆状态信息交互的方式，对于在第二车辆所在区域内第一车辆出现异常的情况，无论第一车辆位于第二车辆的前方或者后方，第二车辆都可以进行及时的响应，根据第一车辆的实际情况，控制第二车辆自身的速度和方向等，以保持与第一车辆的相对距离，进而保证第二车辆的安全。

在一示例中，若根据第一车辆的位置信息可以确定第一车辆位于第二车辆的行驶方向的前方，第一车辆的车辆状态信息可以包含第一车辆的运动学信息，如速度、方向等，若第一车辆速度降低到某一较低的速度阈值以下或者速度降低为零，第二车辆可以认为第一车辆发生故障异常停车，第二车辆可以采取减速的方式或者改变行驶方向绕行第一车辆的方式来进行避让。

在另一示例中，假设当前时刻第二车辆自身的车辆状态信息表明第二车辆处于正常停车状态，如停车等待任务的状态，若根据第一车辆的位置信息可以确定第一车辆位于第二车辆的行驶方向的后方，且第一车辆的车辆状态信息中的运动学信息表明第一车辆未减速，第二车辆判断第一车辆与第二车辆可能将在一冲突区发生冲突，第二车辆可以认为第一车辆出现刹车异常，进而采取改变行驶方向加速远离冲突区的方式来进行避让。

在本申请实施例中，第一车辆与第二车辆可以不是直接相邻的车辆。

采用按照所在区域进行车辆状态信息交互的方式，在第一车辆不是与第二车辆直接相邻的车辆时，第二车辆也可以根据第一车辆的车辆状态信息所表明的车辆异常情况进行及时响应。

在一示例中，第一车辆、第二车辆与第三车辆可以属于同一车队，第三车辆可以行使于第一车辆和第二车辆之间，在一种基于车队的信息交互的方式中，车辆状态信息的交互是逐一传递的，即第一车辆可以向第三车辆发送第一车辆的车辆状态信息，第三车辆可以向第二车辆发送第三车辆的车辆状态信息，基于这种逐一传递的方式，第一车辆出现异常突然停车时，第三车辆首先通过接收第一车辆的车辆状态信息，获悉第一车辆出现异常，第三车辆随后进行减速调整，并将第三车辆的车辆状态信息发送给第二车辆，第二车辆根据第三车辆的车辆状态信息，确认第三车辆减速，再对第二车辆进行减速调整，可见，这种逐一传递的方式使得车队内的无人驾驶车辆对于距离较远的前方车辆出现异常的情况进行响应的时效较差。而采用按所在区域进行车辆状态信息交互的方式，第一车辆与第二车辆可以不是车队内直接相邻的车辆，第二车辆可以直接接收到非直接相邻的第一车辆的车辆状态信息，并直接对第一车辆的车辆状态信息所表示的第一车辆的异常情况进行及时响应。

在本申请实施例中，在无人驾驶车辆的信息交互过程中，每个无人驾驶车辆可以接收多个其他无人驾驶车辆的车辆状态信息或者其他无人驾驶车辆在不同时刻发送的多个车辆状态信息，然后根据接收到的多个车辆状态信息，控制自身的车辆状态。例如，对于第二车辆来说，第二车辆除了可以在第一时刻接收第一车辆的车辆状态信息之外，还可以在第一时刻或者第一时刻之前的第二时刻接收第三车辆的车辆状态信息。

在一示例中，车辆C可以在一个监测周期内接收到车辆A和车辆B的车辆状态信息，其中分别包含车辆A的位置信息和车队信息，以及，车辆B的位置信息和车队信息，若车辆A、车辆B与车辆C同属于同一车队，车辆A位于车辆C的行驶方向的前方，车辆B位于车辆A和车辆C之间，车辆A的队内编号为编号1，车辆B的队内编号为2，车辆C可以确定车辆C的队内编号为3。

在本申请实施例中，网络侧设备还可以根据区域内的无人驾驶车辆的数量，来调整区域的大小。举例来说，对于交通较为拥堵、车辆比较多的区域，网络侧设备可以通过划分更多数量的区域且设置每个区域的面积较小来实现。

在一示例中，网络侧设备可以划分若干面积较小的一级区域，当一级区域中的无人驾驶车辆的数量较少时，可以将几个车辆较少的一级区域合并为一个二级区域，并以二级区域作为网络侧设备转发车辆状态信息的转发范围；当一个二级区域的无人驾驶车辆的数量较多时，可以将一个二级区域拆分为多个一级区域，然后分别以每个一级区域作为网络侧设备转发车辆状态信息的转发范围。示例性地，当前作为转发范围的区域的无人驾驶车辆的最大值可以记为区域最大车辆数，当一个区域的车辆数量大于区域最大数时，拆分该区域或者合并该区域附近的几个区域。

采用区域大小可调整的方式控制车辆状态信息的交互，可以使得在交通运行的忙时和闲时，网络侧设备在同一区域内需要转发的车辆状态信息的数量的变化较为均匀且负载较小。

实施例三

图4A为本申请实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法的流程图二。图4A示出了采用方式二的信息交互方式时的一种处理流程。本申请实施例涉及网络侧设备、第一车辆、至少一个第二车辆和至少一个第三车辆。如图4所示，本申请实施例的步骤可以包括：

S401：第一车辆向网络侧设备发送第一车辆的车辆状态信息，第一车辆的车辆状态信息包括第一车辆的车队信息，其中，第一车辆的车队信息用于标识第一车辆所属车队，或者，第一车辆未加入任一车队。

示例性地，第一车辆的车队信息可以包括第一车辆所属车队的车队标识、第一车辆的队内编号。

在本申请实施例中，任一无人驾驶车辆发送的车辆状态信息可以是协同感知(Cooperative Awareness Message，CAM)消息。举例来说，表2为一种扩展的CAM消息的示意。

表2

CAM消息中的参数名称	参数的类型
		消息类型(msgType)	无符号字节型(unsigned char)
站点编号(stationID)	无符号整型(unsigned int)
		车辆编号(vehicleID)	10位字符型char[10]
车队标识(queueID)	整型(int)
		队内编号(queueIndex)	无符号整型
准确率(accuracy)	浮点型(float)
		纬度(latitude，lat)	长精度浮点类型(long double)
经度(longitude，lng)	长精度浮点类型
		行驶方向(heading)	长精度浮点类型
速度(speed)	浮点型
		基准时间(referenceTime)	双精度浮点型(double)
纵向加速度(longitudinalAcceleration)	双精度浮点型
		横向加速度(lateral Acceleration)	双精度浮点型

如表2所示，CAM消息的消息类型参数可表示该CAM消息用于发送车辆状态信息，站点编号可表示该车辆状态信息要发送至的基站，车辆编号可表示发送给消息的无人驾驶车辆在系统中的标识，车队标识和队内编号可表示无人驾驶车辆的车队信息，其中，车队标识为-1时可表示该无人驾驶车辆未加入任一车队，车队标识为其他正整数时表示该无人驾驶车辆所加入的车队标识，纬度、经度参数可表示无人驾驶车辆的位置信息。行驶方向、速度、基准时间、纵向加速度、横向加速度可表示无人驾驶车辆的运动学信息。

采用扩展CAM消息的方式发送车辆状态信息，能够灵活的指示发送车辆状态信息的无人驾驶车辆的车队信息。

S402：网络侧设备获取第一车辆所属车队中的第二车辆。

在本申请实施例中，网络侧设备可以在为系统中的各个无人驾驶车辆规划车队时，预先记录所有车队中的无人驾驶车辆的车辆编号。网络侧设备也可以根据之前接收到的各个无人驾驶车辆的车辆状态信息中的车队信息，来记录和维护各个车队的无人驾驶车辆的车辆编号。之后，网络侧设备可以查询所记录的各个车队的车辆编号，获取第一车辆所属车队中的其他无人驾驶车辆的车辆编号，作为第一车辆所属车队中的第二车辆。

在一示例中，网络侧设备可以在S401之前，接收一个或多个无人驾驶车辆的车辆状态信息，例如，网络侧设备可以接收无人驾驶车辆可以周期性的发送的车辆状态信息，也可以由事件触发发送的车辆状态信息，可参看步骤S303中的相关描述。其中，车辆状态信息可以包括第二车辆的车队信息；网络侧设备可以根据接收到的无人驾驶车辆的车队信息，确定对应的无人驾驶车辆所属车队，之后，网络侧设备可以将接收到车辆状态信息的无人驾驶车辆的车辆编号，加入到车队标识对应的车辆列表中。网络侧设备再获取每个区域的无人驾驶车辆时，查询当前时刻该车队标识对应的车辆列表，即可将车辆列表中的车辆确定为该区域内的无人驾驶车辆。

举例来说，表3为无人驾驶车辆所在区域及所属车队的一种示意。

表3

可参看表1所示，若第一车辆为车辆B，车辆B所属车队为车队1，车队1对应的车辆列表为车辆A、B、C、D、E，则网络侧设备获取到车队1中的其他无人驾驶车辆可以包括车辆A、C、D、E。网络侧设备可以将车辆B的车辆状态信息发送给车辆A、C、D、E。

在本申请实施例中，若第一车辆所属车队的车队信息表示第一车辆未加入任一车队，如第一车辆所属车队的车队标识被标识为-1，在这种情况下，网络侧设备获取第一车辆所属车队中的第二车辆可以为空集，或者，网络侧设备获取到的第一车辆所属车队中的第二车辆可以为其他尚未加入车队的无人驾驶车辆。在本申请其他实施例中，当网络侧设备判断第一车辆未加入任一车队时，网络侧设备也可以执行向第一车辆的位置信息对应的区域中的无人驾驶车辆发送第一车辆的车辆状态信息的步骤。采用这种获取第二车辆的方式可以兼容第一车辆未加入任一车辆时转发车辆状态信息的处理流程。

S403：网络侧设备向至少一个第二车辆发送第一车辆的车辆状态信息。

其中，第一车辆所属车队中的第二车辆的数量可以是一个或多个，网络侧设备可以分别向各个第二车辆发送第一车辆的车辆状态信息。该步骤S403的其他技术细节与步骤S303类似，此处不再赘述。

S404：至少一个第二车辆分别根据接收到的第一车辆的车辆状态信息，控制自身的车辆状态。

在本申请实施例中，每个第二车辆可以根据自身接收到的其他无人驾驶车辆的车辆状态信息、自身的车辆状态信息以及自身检测的环境信息，控制自身的车辆状态。

在一示例中，第二车辆接收到第一车辆的车辆状态信息，若第一车辆与第二车辆属于不同的车队，如第二车辆属于第一车队，第一车辆不属于任一车队。第一车辆的车辆状态信息

采用图4A中步骤S401至S404所示的方法，可以实现车辆状态信息在同一车队内无人驾驶车辆之间的信息交互，即方式二的信息交互。

在本申请实施例中，上述步骤S401中的第一车辆的车辆状态信息还可以包括：第一车辆的位置信息。

图4B为本申请实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法的交互流程图三。如图4B所示，图4A中的步骤S402还可以采用图4B中的S402-2作为一种替代实现方式。

S402-2：网络侧设备在第一车辆所属车队中，获取位于第一车辆的位置信息对应的区域中的至少一个第二车辆。

可参看表1所示，若第一车辆为车辆B，车辆B所属车队为车队1，车队1对应的车辆列表为车辆A、B、C、D、E，车辆B当前时刻的位置信息对应的区域为区域1，则网络侧设备获取到车队1中处于区域1的其他无人驾驶车辆可以包括车辆A、C。网络侧设备可以将车辆B的车辆状态信息发送给车辆A、C。

采用图4B中步骤S401至S407所示的方法，可以实现车辆状态信息在同一车队内且所在区域相同的无人驾驶车辆之间的信息交互，即方式三的信息交互。

在图4A和图4B所示步骤的基础上，本申请实施例还可以包括：步骤S405、S406和S407。

S405：网络侧设备获取位于第一车辆的位置信息对应的区域中的至少一个第三车辆。

其中，网络侧设备可以获取位于第一车辆的位置对应的区域中且与第一车辆所属车队不同的至少一个第三车辆。

可参看表1所示，仍以第一车辆为车辆B为例，车辆B所属车队为车队1，车辆B当前时刻的位置信息对应的区域为区域1，则网络侧设备获取到处于区域1且不属于车队1的其他无人驾驶车辆可以包括车辆G、H。网络侧设备可以将车辆B的车辆状态信息发送给车辆G、H。也就是说，在实际应用中，网络侧设备在根据步骤S402-2获取到车辆A、C之后，还可以根据步骤S405获取到车辆G、H，然后向A、C、G、H转发车辆B的车辆状态信息。

S406：网络侧设备分别向至少一个第三车辆发送第一车辆的车辆状态信息。

其中，网络侧设备获取到的第三车辆的数量可以是一个或多个，网络侧设备可以分别向各个第三车辆发送第一车辆的车辆状态信息。该步骤S406的其他技术细节可参看本申请其他步骤中的描述，此处不再赘述。

S407：至少一个第三车辆根据第一车辆的车辆状态信息，控制自身的车辆状态。

在本申请实施例中，每个第三车辆可以根据自身接收到的其他无人驾驶车辆的车辆状态信息、自身的车辆状态信息以及自身检测的环境信息，控制自身的车辆状态。

需要说明的是，步骤S405、S406、S407可以在步骤S402或者S402-2之后执行。步骤S405、S406、S407不是本申请实施例必须执行的步骤。

采用图4B中步骤S401至S407所示的方法，可以实现车辆状态信息在所在区域相同的同一车队和不同车队的无人驾驶车辆之间的信息交互，即方式四的信息交互。

在本申请实施例中，第二车辆或者第三车辆在接收到第一车辆的车辆状态信息时，可以根据其中携带的车队信息获悉第一车辆所属车队。当第二车辆接收到的第一车辆的车辆状态信息表明第一车辆与第二车辆所属车队相同或者不同时，第二车辆可以针对不同的情况进行具体的判断，采用相应的控制方式来控制自身的车辆状态。

表4为车辆状态信息多个无人驾驶车辆的所属车队的关系的一种示意。

表4

在无人驾驶车辆的控制系统中，对于情况一至情况五中任一种情况，无论第一车辆与第二车辆是否是同一车队，第二车辆在到接收第一车辆的位置信息或者运动学信息后，都可以对第一车辆出现故障，如遇到障碍物停车、车辆故障、车辆刹车失灵无法停车等的情况，进行及时响应，调整第二车辆的运动学信息或者车辆运行状态。

在情况一中，第一车辆与第二车辆所属车队相同。举例来说，第一车辆可以位于第二车辆行驶方向的前方或后方。对于第一车辆在第二车辆前方的情况，第二车辆可以根据邻近区域内至少一个第一车辆的位置信息和队内编号更新第二车辆的队内编号。其中，第二车辆如果在一段时间内没有收到某一无人驾驶车辆的车辆状态信息，可以认为该无人驾驶车辆已经出队，第二车辆可以仅根据在该段时间内接收到的至少一个第一车辆的车辆状态信息，更新自己的队内编号。对于第一车辆在第二车辆前方的情况，第二车辆还可以根据邻近区域内至少一个无人驾驶车辆的位置信息或者队内编号，确定第一车辆是否为队内跟随车辆，在第一车辆为第二车辆的队内跟随车辆时，第二车辆根据第一车辆的运动学信息调整第二车辆自身的运动学信息或者第二车辆调整第二车辆的车辆状态为跟随状态。对于第一车辆在第二车辆后方或者第一车辆为在第二车辆前方但非跟随目标车辆的情况，第二车辆获取第一车辆的车辆状态信息之后的处理，可以以保证自身安全为目的进行适应性调整。

在情况二和情况三中，第二车辆所属车队为车队1，第一车辆所属车队为车队2或者不属于任一车队。举例来说，第二车辆可以根据第一车辆的车辆状态信息，确定第一车辆与第二车辆存在冲突区域时，调整第二车辆的车辆状态至让行状态(即减速行驶)。示例性地，存在冲突区域的情形可以是：第二车辆在主道行驶，而第一车辆在匝道行驶且第一车辆将要汇入主道行驶，此时，第二车辆需要向第一车辆让行。具体的判断过程可以包括：第二车辆可以根据自身的位置信息和内置的地图信息，确定第二车辆进入主道与匝道交汇处附近的主道准备区，根据第一车辆的车辆状态信息中的位置信息确定第一车辆进入主道与匝道交汇处附近的匝道准备区，第二车辆以此判断存在冲突区域，或者，根据第一车辆的当前的速度和位置以及第二车辆的当前速度和位置，判断存在冲突区域。第二车辆可以在确定存在冲突区域，且第一车辆进入匝道准备区时，调整自身的速度，向第一车辆让行。

在情况四和情况五中，第一车辆所属车队为车队1，第二车辆所属车队为车队2或者不属于任一车队。举例来说，第二车辆根据第一车辆的车辆状态信息，确定与第一车辆是否存在冲突区域。若存在冲突区域，第二车辆可以继续接收第一车辆的车辆状态信息(如第二车辆可以在到达匝道准备区时，接收第一车辆的车辆状态信息)，判断第一车辆是否进入让行状态(减速行驶)，若是，第二车辆加速，插队至第一车辆前行驶，若否，第二车辆调整第二车辆自身至让行状态。

基于情况四和情况五，第二车辆可以确定自身是否需要更新所属车队。

在一种实施方式中，在判断存在冲突区域之前(可以在第二车辆到达匝道准备区之前)，第二车辆可以向网络侧设备询问是否加入第一车队，若网络侧设备同意加入第一车队，第二车辆更新第二车辆所属车队为第一车队，第二车辆可以发布车辆状态信息。

在另一种实施方式中，在判断存在冲突区域之后(可以在第二车辆到达匝道准备区之后)，在第二车辆继续接收第一车辆的车辆状态信息之前，第二车辆可以向网络侧设备询问是否加入第一车队，若网络侧设备同意加入第一车队(且插队至第一车辆之前)，第二车辆更新第二车辆所属车队为第一车队(以及更新第二车辆的队内编号为第一车辆的队内编号)，之后，第二车辆执行继续接收第一车辆的车辆状态信息的步骤。

在又一种实施方式中，在第二车辆插队至第一车辆前行驶之后，第二车辆可以接收其他无人驾驶车辆的车辆状态信息，若根据该无人驾驶车辆的车辆状态信息，确定该无人驾驶车辆所属车队为第一车队且与第二车辆为同向行驶，第二车辆可以向网络侧设备询问是否允许加入第一车队，若网络侧设备同意第二车辆加入第一车队，第二车辆更新车队信息并发布携带更新后的车队标识的车辆状态信息。之后，第一车队内的其他无人驾驶车辆可以根据第二车辆的车辆状态信息更新自己的队内标识(其他无人驾驶车辆的更新队内编号的步骤与情况一中的步骤相同)。

基于情况四和情况五，第二车辆也可以不进行是否需要更新所属车队的判断，例如，在第二车辆插队至第一车辆前行驶之后，若第二车辆在预设时间内未接收到位于第二车辆之前预设距离内的无人驾驶车辆的车辆状态信息，第二车辆可以根据网络侧设备预先下发的目标路径自动驾驶。

还需要说明的是，在无人驾驶车辆的控制系统中，属于某一车队的第二车辆除了可以根据接收到第一车辆的车辆状态信息来控制车辆状态之外，还可以根据自身检测的环境信息(如检测到障碍物停车)或者接收到网络侧设备指示等，确定第二车辆离开所属车队，在确定需要离队时，第二车辆可以调整运动学信息(如调整行驶方向、车速等)，更新自身的车队标识为未加入任一车队(如车队标识为-1)，并发布车辆状态信息。

对于情况五中第一车辆和第二车辆分别处于两个车队的场景，在实际运行时，这两个车队中的无人驾驶车辆在行驶时可能交叉跟随。也就是说，第二车辆可以接收队内和队外的无人驾驶车辆的车辆状态信息，并根据队内和队外的无人驾驶车辆的车辆状态信息来控制第二车辆自身的车辆状态。

举例来说，车队1包括车辆A、B、C，车队2包括车辆D、E，若车队1行驶在主道，车队2行驶在匝道，车队2中的车辆D插队至车辆B之前行驶，车辆E插队至车辆C之前行驶。插队后交叉跟随行驶时的位置可示意如下：

A(车队1)---D(车队2)---B(车队1)---E(车队2)---C(车队1)

假设这些无人驾驶车辆的车辆状态信息均属于允许转发的转发范围，例如，当前位置信息属于同一区域。对于车辆D来说，车辆D在车队2中队内编号为1，车辆D可以接收到车辆A、B、E、C的车辆状态信息，车辆D判断车辆A不属于同一车队且位于车辆D之前，确定车辆A为车辆D的非队内跟随车辆，根据车辆A的位置信息和运动学信息调整车辆D的速度、方向，以保持与车辆A的安全距离，同时，车辆D可以根据网络侧设备预先下发的车队任务中的目标路径行驶。对于车辆E来说，车辆E可以接收到车辆A、B、D、C的车辆状态信息，车辆E判断车辆D与车辆E属于同一车队且位于车辆E之前，确定车辆D为车辆E的队内跟随车辆，同时，车辆E判断车辆B与不属于同一车队且位于车辆E之前，确定车辆B为车辆E的非队内跟随车辆，车辆E一方面根据车辆D的位置信息、方向或者路径，调整车辆E的车辆状态，以保证车辆E按照车队2的共同的目标路径行驶，另一方面根据车辆B的位置信息和运动学信息调整车辆E的速度、方向，以保持与车辆B的安全距离。

实施例四

在本申请实施例中，图3至图4B中提及的第二车辆控制第二车辆的车辆状态的步骤，可以归结为包括以下至少一种子步骤：

(一)确定第二车辆的车辆状态信息。

其中，确定车辆状态信息可以包括：确定第二车辆当前的运动学信息、车队信息，即所属车队和队内编号。举例来说，在某些场景下，第二车辆可以改变自身的速度、方向、所属车队、队内编号等信息。

(二)调整第二车辆的车辆运行参数或者车辆运行状态。

其中，车辆运行参数可以包括以下至少一种控制参数：矢量加速度、转向灯控制参数等。车辆运行状态可以包括以下至少一种状态：单车行驶状态、队内跟车状态、插队状态、进入车队状态、让行状态、停车状态等。需要说明的是，调整车辆运行状态可以通过一次或多次调整车辆运行参数、车队信息实现。插队状态可以是指只插队不更新车队标识，进入车队状态可以是指插队并更新车队标识。

在本申请其他实施例中，在确定第二车辆的车辆状态信息之后，还可以包括：

(三)发送第二车辆的车辆状态信息。

其中，待发送的车辆状态信息可以包括第二车辆在发送该车辆状态信息时的位置信息、运动学信息、车队信息等。其中，经度、纬度可以通过GPS模块测量得到，速度、行驶方向、各种加速度可以通过传感器检测得到。

需要说明的是，在本申请实施例中，第二车辆可以与多个其他无人驾驶车辆进行信息交互。交互的时间机制可以包括：周期性接收后定时发送、事件触发发送等。在一示例中，第二车辆可以在周期T1中接收到至少一个其他无人驾驶车辆的车辆状态信息，并在T1的结束时刻，确定自身的车辆状态信息，之后在周期T2内通过网络侧设备向其他无人驾驶车辆发送自身的车辆状态信息。其中，第二车辆在T1中接收到的至少一个其他无人驾驶车辆的车辆状态信息，可以是与第二车辆同属于一个车队中的所有其他无人驾驶车辆的车辆状态信息，或者，可以是与第二车辆同属于一个车队且与第二车辆所在区域相同的所有其他无人驾驶车辆的车辆状态信息。在另一示例中，第二车辆可以在T1中接收到同属于一个车队的所有其他无人驾驶车辆的车辆状态信息，并在T1的结束时刻，根据在T1中接收的所有车辆状态信息，确定自身的车辆状态信息，之后在周期T2内通过网络侧设备向其他无人驾驶车辆发送自身的车辆状态信息。

实施例五

在图3至图4B所示控制方法的基础上，下面将结合车辆状态信息中包含的信息，对图3至图4B中接收到其他无人驾驶车辆的车辆状态信息的第二车辆和第三车辆控制自身的车辆状态的步骤进行示例性说明。下面将以第二车辆为例进行说明，第三车辆与第二车辆的处理相同，不再赘述。

在本申请实施例中，图3至图4B中涉及的车辆状态信息可以包括以下信息中至少一种：位置信息、运动学信息、车队信息等；其中，位置信息可以包括以下至少一种：经度、纬度、区域编号等；运动学信息可以包括以下至少一种：方向、速度、纵向加速度、横向加速度等；车队信息可以包括以下至少一种：车队标识、队内编号等。需要说明的是，车辆状态信息不是必须同时具有上述所有信息。

在第一种示例中，若第一车辆的车辆状态信息包含第一车辆的位置信息和运动学信息；第一车辆的车队信息包括第一车辆所属车队的车队标识，该车队标识表明第一车辆与第二车辆所属车队相同。第二车辆根据第一车辆的车辆状态信息，控制第二车辆的车辆状态，可以包括：第二车辆根据第一车辆的位置信息和运动学信息，调整第二车辆的运动学信息。

在第二种示例中，若第一车辆的车辆状态信息包含所述第一车辆的位置信息；第一车辆的车队信息包括第一车辆所属车队的车队标识和队内编号，该车队信息表明第一车辆与第二车辆所属车队相同。第二车辆根据第一车辆的车辆状态信息，控制第二车辆的车辆状态，可以包括：第二车辆根据第一车辆的位置信息和队内编号，确定第二车辆的队内编号。

在第三种示例中，第二车辆接收到一个或多个第一车辆的车辆状态信息，例如，第二车辆可以在预设时间周期内接收至少一个第一车辆的车辆状态信息，各个第一车辆的车辆状态信息包括至少一个第一车辆的车队信息和位置信息，这些车辆状态信息表明至少一个第一车辆所属车队与第二车辆所属车队均相同，至少一个第一车辆与第二车辆的位置信息对应的区域均相同；则第二车辆根据第一车辆的位置信息和队内编号，确定第二车辆的队内编号，可以包括：第二车辆可以根据至少一个第一车辆的位置信息和队内编号，确定第二车辆的队内编号。

需要说明的是，车队中每个无人驾驶车辆均可以根据接收到的同一车队的其他无人驾驶车辆的车辆状态信息确认自身在车队中的队内编号，对于车队中位置最领先的无人驾驶车辆来说，其队内编号为1，该车可以根据网络侧设备预先下发的目标路径行驶。对于车队中的其他无人驾驶车辆来说，需要确定自己的队内编号，然后确认队内跟随车辆，之后，可以根据队内跟随车辆的车辆状态信息，调整自身的车辆状态。

在第四种示例中，当第一车辆的车辆状态信息包含第一车辆的位置信息和运动学信息，第一车辆的车队信息包括第一车辆所属车队的车队标识和队内编号，该车队信息表明第一车辆与第二车辆所属车队相同。第二车辆根据第一车辆的车辆状态信息，控制第二车辆的车辆状态，可以包括：根据第一车辆的队内编号，确定第二车辆的队内跟随车辆；根据第二车辆的队内跟随车辆的车辆状态信息，调整第二车辆的车辆运行参数或者车辆运行状态。例如，若车辆C接收到车辆B的车辆状态信息，确定车辆B的队内编号为2，车辆C的队内编号为3，将车辆B确定为车辆C的队内跟随车辆，车辆C可以根据车辆B的车辆状态信息中的运动学信息，来调整车辆C的车辆运行参数或者车辆运行状态。

在第五种示例中，若第一车辆的车辆状态信息包括第一车辆的位置信息、运动学信息以及车队信息，该车队信息表明第一车辆未加入任一车队；第二车辆属于第一车队；第二车辆根据第一车辆的车辆状态信息，控制第二车辆的车辆状态可以包括：根据第一车辆的位置信息和运动学信息以及所述第二车辆的位置信息和运动学信息，判断第一车辆与第二车辆是否存在冲突区域；若存在冲突区域，第二车辆调整第二车辆的车辆运行参数或者车辆运行状态。

在第六种示例中，若第一车辆的车辆状态信息包括第一车辆的位置信息、运动学信息以及车队信息，该车队信息表明第一车辆属于第一车队；第二车辆自身未加入任一车队；第二车辆根据第一车辆的车辆状态信息，控制第二车辆的车辆状态可以包括：根据第一车辆的位置信息和运动学信息以及所述第二车辆的位置信息和运动学信息，判断第一车辆与第二车辆是否存在冲突区域；若存在冲突区域，第二车辆调整第二车辆的车辆运行参数或者车辆运行状态。

需要说明的是，对于第五种示例和第六种示例中需要判断第一车辆与第二车辆是否存在冲突区域的情况，第二车辆可以在自身进入道路交汇区域时进行判断，道路交汇区域可以是匝道向主道汇入附近区域，十字路口附近区域等。

在本申请实施例中，在第二车辆未加入任一车队或者所属车队与第一车辆不同时，第二车辆可以根据网络侧设备的指示确定是否加入第一车辆所属车队。

在第七种示例中，若第一车辆的车辆状态信息包含第一车辆的位置信息；第一车辆的车队信息包括第一车辆所属车队的车队标识，该车队信息表明第一车辆所属车队与第二车辆所属车队不同；第二车辆根据第一车辆的车辆状态信息，控制第二车辆的车辆状态，可以包括：在第一车辆的位置信息与第二车辆的位置信息所在的区域相同时，第二车辆确定第二车辆是否加入第一车辆所属车队；若确定加入第一车辆所属车队，第二车辆将第一车辆所属车队的车队标识作为第二车辆所属车队的车队标识。

其中，在一种实施方式中，第二车辆确定第二车辆是否加入所述第一车辆所属车队的步骤，可以包括：若第一车辆的车辆状态信息还包括第一车辆的运动学信息，该运动学信息包括行驶方向；第二车辆判断第一车辆与第二车辆的行驶方向相同，则确定第二车辆加入第一车辆所属车队。在另一种实施方式中，第二车辆确定第二车辆是否加入所述第一车辆所属车队的步骤，可以包括：第二车辆可以向网络侧设备发送入队请求，该入队请求用于请求加入第一车辆所属车队；网络侧设备可以根据实际需要确定是否允许第二车辆加入第一车辆所属车队，若确定允许加入，向第二车辆发送入队指示，该入队指示用于指示第二车辆更新第二车辆所属车队，第二车辆可以在接收到网络侧设备发送的入队指示后，确定第二车辆加入第一车辆所属车队。

需要说明的是，在本申请其他实施例中，网络侧设备也可以在车队任务规划阶段、车队行驶的过程中主动指示系统中的某一无人驾驶车辆加入某一车队，网络侧设备可以通过下发入队指示来进行相应地指示，接收到入队指示的无人驾驶车辆可以调整自身的车辆状况，加入到车队中行驶。类似地，网络侧设备也可以在车队行驶的过程中主动指示某一车队中的某无人驾驶车辆离开某一车队，网络侧设备可以通过下发离队指示来进行相应地指示，接收到离队指示的无人驾驶车辆可以调整自身的车辆状况，离开车队行驶。

在实际的无人驾驶车辆的行驶过程中，第二车辆采用上述各种示例的方式控制第二车辆的车辆状态的情况，可能以不同的时序顺序组合出现。

下面采用实际的例子，对本申请实施例提供的无人驾驶车辆的控制方式进行示例性说明。

首先，每个无人驾驶车辆中可以定义若干车辆运行状态，每个车辆运行状态下无人驾驶车辆可以执行一组调整车辆状态信息或者调整车辆运行参数的步骤，此外，无人驾驶车辆可以根据接收到的其他无人驾驶车辆的车辆状态信息，以及，检测到的环境信息，切换或者调整车辆运行状态。

示例性地，可以定义下面几种车辆运行状态。

①单车行驶状态：此状态也可以称为单车行驶模式，即该无人驾驶车辆当前不处在任何车队中。此状态下无人驾驶车辆可以跟随位于行驶方向的前方的前车行驶。该车辆运行状态一般可以为所有无人驾驶车辆的初始状态。

②跟车状态：此状态区别于单车行驶模式下的跟车，处于跟车状态的无人驾驶车辆一定是处于某个车队中，以车队设定的跟车距离行驶。

③插队状态：此状态指车队外的车辆从开始进入车队，到完成进入动作。在一可选实施方式中，在插队状态，无人驾驶车辆可以确定是否需要加入车队，若确定加入，更新车队。若完成加入车队的步骤，则插队状态也可以称为进入车队状态。

④让行状态：此状态指车队中的某一无人驾驶车辆从遇到希望进入车队的其他无人驾驶车辆，控制自身减速让其他无人驾驶车辆先行，到其他无人驾驶车辆进入车队完毕之间的过程。

⑤停车状态：此状态表示无人驾驶车辆的任务完成或者出现异常不能处理，处于该状态的无人驾驶车辆的速度不一定为0，即该状态不等同于速度等于0的情况。当无人驾驶车辆的异常解除后，可以恢复到任何其他几种状态。

在实际运行中，无人驾驶车辆可以在上述几种状态之间进行转换。表5为车辆运行状态转换的一种示意。如表5所示，当处于“现态”的无人驾驶车辆，通过接收其他无人驾驶车辆的车辆状态信息或者自身检测到的周围环境信息确定满足触发车辆运行状态转换的“条件”时，无人驾驶车辆切换自身的车辆运行状态至“次态”对应的车辆运行状态，并执行在该车辆运行状态下需要执行的“动作”。

表5

下面采用入队过程的例子对车辆运行状态转换进行示例性说明。

举例来说，在匝道行驶的无人驾驶车辆进入主干道行驶的车队的入队过程可以包括准备、插队动作、插队动作之后的三个阶段。

图5A为入队过程中准备阶段的场景示意图。在进入车队准备阶段，如图5A所示，主道上行驶有车队1中的若干无人驾驶车辆，匝道上行驶的车辆C当前处于单车行驶状态(其车队标识为-1)，车辆A、车辆B、车辆C三车设置有5G终端设备，通过自身设置的5G终端设备和5G基站通信，可以发送和获取车辆状态信息，车辆状态信息可以是CAM消息。当车辆C准备加入主道的车队中(如进入准备区)时，车辆A、车辆B、车辆C分别根据接收到的CAM消息(其中可以包含位置信息和运动学信息)，计算出在匝道出口存在冲突区域，车辆A、车辆B在确定与车辆C存在冲突区域时，准备将自身转换至让行状态，车辆C在获取车辆A的CAM消息时检测到车辆A有减速动作，车辆C将自身切换至插队状态或进入车队状态。

图5B为入队过程中插队动作阶段的场景示意图。如图5B所示，车辆C通过自身的无人驾驶技术驶入主道，插队至在主道行驶的车队中的车辆A之前行驶。

图5C为入队过程中插队动作之后的场景示意图。如图5C所示，车辆C插队后跟前车(车辆D)行驶，此时可以更新自己的车队信息(向5G基站发送自己的CAM消息，其中携带队内编号为前车的队内编号加1)。车辆A、车辆B可以切换至跟车状态，并更新自己的车队信息(向5G基站发送自己的CAM消息，其中携带各自的队内编号增加1)。

在整个过程中，每一辆无人驾驶车辆都需要共享自己的CAM消息，也就是说，每辆无人驾驶车辆都要接收其他所有无人驾驶车辆的CAM消息，当车队中的无人驾驶车辆的数量较多时，5G基站的通信负荷较重。为此，可以在5G基站上对CAM消息进行筛选，通过CAM消息中携带的位置信息(如GPS定位信息)，划分区块(在本申请实施例中，用于确认基站转发车辆状态信息的范围的每个区域也可以称为一个区块)，只给某一无人驾驶车辆(可称为目标车辆)转发该无人驾驶车辆周围的无人驾驶车辆(即与目标车辆的位置信息所在区块相同)的CAM消息。5G基站在获取所有无人驾驶车辆的上报的CAM消息后，可以将CAM消息按照携带的位置信息在地图上划分区块，将区块内的CAM消息相互转发，就可以减少消息冗余以及压缩流量的作用。

在本申请实施例中，无人驾驶车辆在通过网络侧设备转发车辆状态信息时(如基站或者5G基站转发CAM消息时)，每个无人驾驶车辆都可以按照周期发送自身的车辆状态信息，其中，各个无人驾驶车辆的周期可以相同、相近或不同。若各个周期相同，网络侧设备可以在某一周期内接收到多个无人驾驶车辆的车辆状态信息，其中，每个车辆状态信息中包含对应的无人驾驶车辆的位置信息，网络侧设备可以将地图上的地理区域划分若干区块，其中，每个区块包括至少两个无人驾驶车辆的位置信息，同一区块内的无人驾驶车辆的位置信息之间的距离小于预设距离阈值，即网络侧设备确定该周期内各个无人驾驶车辆所在区块；对于每个车辆状态信息来说，网络侧设备可执行以下步骤：获取某一待转发的车辆状态信息所属无人驾驶车辆所在区块中的其他无人驾驶车辆的车辆编号(即所在区块相同的其他无人驾驶车辆的车辆编号)，网络侧设备分别向所在区块相同的其他无人驾驶车辆转发该待转发的车辆状态信息。

图6为本申请实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法的交互流程图四。本申请实施例涉及车辆A、车辆B、车辆C、车辆D。其中，车辆A、车辆B、车辆D为在主道中行驶的车队1中的车辆，车辆C为在匝道上行驶的车辆。如图6所示，入队过程中的信息交互过程可以包括以下步骤：

S601：车辆A向基站发送车辆状态信息A1，包括位置信息(主道准备区)、速度、车队信息(车队1，队内编号为4)。

其中，A1中的位置信息表示车辆A位于主道准备区。需要说明的是，主道准备区和匝道准备区仅作为一个位置信息的标识，而不是作为转发范围的区域的标识。

S602：车辆B向基站发送车辆状态信息B1，包括位置信息、速度、车队信息(车队1，队内编号为5)。

S603：车辆C向基站发送车辆状态信息C1，包括位置信息(匝道准备区)、速度、车队信息(车队-1，队内编号为-1)。

其中，C1中的位置信息表示车辆C位于匝道准备区。

S604：车辆D向基站发送车辆状态信息D1，包括位置信息、速度、车队信息。

S605：基站根据A1、B1、C1、D1中位置信息，确认车辆A、车辆B、车辆C、车辆D当前时刻处于同一区块。

其中，在本申请实施例中，在本申请实施例中，用于确认基站转发车辆状态信息的范围的每个区域也可以称为一个区块。示例性的，车辆A、车辆B、车辆C、车辆D的位置信息可表示当前这些车辆均处于区域1，示例性地，区域1也可以称为区块1。

S606-1：基站向车辆B发送A1。

S606-2：基站向车辆C发送A1。

S606-3：基站向车辆D发送A1。

S607-1：基站向车辆A发送B1。

S607-2：基站向车辆C发送B1。

S607-3：基站向车辆D发送B1。

S608-1：基站向车辆A发送C1。

S608-2：基站向车辆B发送C1。

S608-3：基站向车辆D发送C1。

S609-1：基站向车辆A发送D1。

S609-2：基站向车辆B发送D1。

S609-3：基站向车辆C发送D1。

S610：车辆A根据C1，确定车辆A与车辆C存在冲突区，车辆A设置自身切换至让行状态。

其中，车辆A可以根据C1中的位置信息、速度与自身的位置信息、速度进行计算，确定是否存在冲突区。

S611：车辆B根据C1，确定车辆B与车辆C存在冲突区，车辆B设置自身切换至让行状态。

S612：车辆A向基站发送车辆状态信息A2，包括位置信息、速度(减速)、车队信息(车队1，队内编号为4)。

其中，A2包含的速度可以表示车辆A正在减速。示例性地，A2中的速度可以小于A1中的速度。此外，A2也可以携带加速度为负值或者加速度的方向与车辆A的行驶方向相反的加速度来表示自身正在减速。

S613：基站向车辆B、车辆C、车辆D发送A2。

需要说明的是，车辆B、车辆C、车辆D分别向基站发送的车辆状态信息B2、C2、D2及基站确认各车辆所在区块相同以及在区块内广播B2、C2、D2的步骤图中未示出。

S614：车辆C根据A2，确认车辆A有减速动作，车辆C设置自身切换至插队状态。

其中，车辆C可以从单车行驶状态切换至插队状态或者进入车队状态。在一示例中，若车辆C在步骤S601或者之前确定车辆C需要加入车队1，则可以切换至进入车队状态。

S615：车辆C在插队状态下行驶至主道车队1中车辆A行驶方向的前方。

S616：车辆A、车辆B、车辆C、车辆D分别向基站发送车辆状态信息A3、B3、C3、D3，基站在区块内转发A3、B3、C3、D3，其中，D3中包括位置信息、速度(减速)、车队信息(车队1，队内编号为3)。

S617：车辆C根据D3，确定正在行驶的道路前方存在车辆D，车辆C设置自身切换至跟车状态，跟随的车辆为车辆D，更新自身的车队信息(车队1，队内编号为4)。

其中，车辆C可以在确定正在行驶的道路前方的无人驾驶车辆与自身行驶方向相同或者目标路径相同时，确定自身是否加入前方车辆所属车队，在确定需要加入车队时，更新车队信息，示例性地，车辆D的车队信息为“车队1，队内编号为3”，更新前的车辆C的车队信息为“车队-1，队内编号-1”更新后的车辆C的车队信息为“车队1，队内编号为4”。

S618：车辆C通过基站在区块内发布车辆状态信息C3-2，包括位置信息、速度、车队信息(车队1，队内编号为4)。

其中，该车辆状态信息C3-2可以视为在无人驾驶车辆变更车队信息的事件发生时触发发送的车辆状态信息。

S619：车辆A根据车辆状态信息C3-2，确认车辆C已加入车队且位于车辆A的前方，车辆A设置自身切换至跟车状态，更新自身的车队信息(车队1，队内编号为5)。

其中，车辆A可以根据当前周期接收到的车辆状态信息确定周围近期没有存在冲突的车辆，且前方车辆为队内车辆时，切换至跟车状态。

S620：车辆B根据车辆状态信息C3-2，确认车辆C已加入车队或者确认与车辆不存在冲突区域，车辆B设置自身切换至跟车状态，更新自身的车队信息(车队1，队内编号为6)。

其中，车辆B可以根据当前周期接收到的车辆状态信息确定周围近期没有存在冲突的车辆，且前方车辆为队内车辆时，切换至跟车状态。

在本申请实施例中，车辆A和车辆B也可以根据步骤S618之后一个周期内区块内各个无人驾驶车辆的车辆状态信息中包含的位置信息，更新自身的队内编号。

需要说明的是，在实际应用中，每个无人驾驶车辆都可以作为发送车辆状态信息和接收车辆状态信息的无人驾驶车辆。以发送车辆状态信息的无人驾驶车辆为第一车辆，接收车辆状态信息的无人驾驶车辆为第二车辆，根据接收到的车辆状态信息切换车辆运行状态来实现对第二车辆的车辆状态的控制可以包括以下多种情况。

在一示例中，若第一车辆的车队信息包括第一车辆所属车队和队内编号，第一车辆的车辆状态信息还包括第一车辆的速度和行驶方向；第二车辆根据第一车辆的车辆状态信息控制第二车辆的车辆状态，包括：在第二车辆处于跟车状态时，若第一车辆所属车队与第二车辆所属车队相同，队内编号表示第一车辆为第二车辆跟随的车辆，根据第一车辆的速度和行驶方向，调整第二车辆的速度和行驶方向。其中，示例性地，在跟车状态下，第二车辆与跟随的第一车辆保持固定的相对间距和相对角度行驶，且与第一车辆的速度相同。

在另一示例中，若第一车辆的车队信息包括第一车辆所属车队和队内编号，第一车辆的车辆状态信息包括第一车辆的位置信息、行驶方向；第二车辆根据第一车辆的车辆状态信息控制第二车辆的车辆状态，包括：在第二车辆处于让行状态时，若第一车辆所属车队与第二车辆所属车队相同，根据第一车辆的位置信息和行驶方向，判断第一车辆与第二车辆的行驶方向是否相同且第一车辆是否位于第二车辆前方的预设范围内；若行驶方向相同且位于预设范围内，第二车辆控制自身切换至跟车状态，并根据第一车辆的队内编号更新第二车辆的队内编号，更新后的第二车辆的队内编号表示第一车辆为第二车辆跟随的车辆。示例性地，第二车辆设置第二车辆在所属车队中的队中序号增加1。示例性地，跟随的车辆可以是指，第一车辆与第二车辆所属车队相同，且第一车辆的队内编号比第二车辆的队内编号大一。

在又一示例中，若第一车辆的车队信息包括第一车辆所属车队和队内编号，第一车辆的车辆状态信息包括第一车辆的位置信息、行驶方向；在第二车辆处于进入车队状态时，若根据第一车辆的位置信息和行驶方向，判断第一车辆与第二车辆的行驶方向是否相同且第一车辆是否位于第二车辆前方的预设范围内；若行驶方向相同且位于预设范围内，第二车辆控制自身切换至跟车状态，并根据第一车辆的队内编号更新第二车辆的队内编号，更新后的第二车辆的队内编号表示第一车辆为第二车辆跟随的车辆。

在再一示例中，若第一车辆的车辆状态信息包括第一车辆的位置信息、运动学行驶参数；第一车辆的车辆状态信息还用于表示第一车辆计划加入第二车辆所属车队；第二车辆根据第一车辆的车辆状态信息控制第二车辆的车辆状态，包括：在第二车辆处于跟车状态，若第一车辆的车队信息标识第一车辆未加入任一车队，第二车辆根据第一车辆的位置信息和运动学行驶参数，以及，第二车辆自身的位置信息和运动学行驶参数，确定第二车辆与第一车辆是否存在冲突区域；若存在冲突区域，第二车辆控制自身切换至让行状态。

在又一示例中，若第一车辆的车辆状态信息包括第一车辆的位置信息、运动学行驶参数；在第二车辆接收第一车辆发送的第一车辆的车辆状态信息之前，方法还包括：第二车辆接收到用于指示第二车辆加入第一车辆所属车队的指示信息；第二车辆根据第一车辆的车辆状态信息控制第二车辆的车辆状态，包括：在接收到指示信息后，第二车辆根据第一车辆的位置信息和运动学行驶参数，以及第二车辆自身的位置信息和运动学行驶参数，判断第一车辆是否减速；若第一车辆减速，第二车辆控制自身切换至进入车队状态。示例性地，可以根据第一车辆的历史速度与当前速度进行比较，判断第一车辆是否减速。

在本申请其他实施例中，第一车辆在通过网络侧设备向第二车辆发送车辆状态信息之前或者之后，第一车辆自身也可以调整第一车辆的车辆运行参数或者切换第一车辆的车辆运行状态。在一示例中，在第一车辆向第二车辆发送第一车辆的车辆状态信息之前，第一车辆可以从让行状态切换至跟车状态，第一车辆根据第一车辆跟随的第三车辆的车队信息，更新第一车辆自身的车队信息；第一车辆发送的第一车辆的车辆状态信息包括：更新后的第一车辆的车队信息。在又一示例中，在第一车辆向第二车辆发送第一车辆的车辆状态信息之前，第一车辆可以从跟车状态切换至让行状态，第一车辆控制自身减速行驶；第一车辆发送的第一车辆的车辆状态信息包括：第一车辆在减速行驶时的速度。在再一示例中，在第一车辆向第二车辆发送第一车辆的车辆状态信息之前，第一车辆可以从跟车状态切换至让行状态，第一车辆控制自身减速行驶；第一车辆发送的第一车辆的车辆状态信息包括：第一车辆在减速行驶时的速度。具体可参看图6所示交互过程中的描述。

本申请实施例还提供一组无人驾驶车辆的控制装置。

图7为本申请实施例提供的无人驾驶车辆的控制装置的结构示意图一。

如图7所示，本申请实施例提供一种无人驾驶车辆的控制装置700，该装置700可以位于网络侧设备侧，所述装置700包括：

接收模块701，用于接收第一车辆发送的第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息包括所述第一车辆的位置信息；

处理模块702，用于根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆所在的第一区域；获取所述第一区域内的第二车辆；

发送模块703，用于将所述第一车辆的车辆状态信息，发送给所述第二车辆；所述第一车辆的车辆状态信息用于所述第二车辆控制所述第二车辆的车辆状态。

在一种可能的实现方式中，处理模块702，还用于在所述根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆所在的第一区域之前，将地图范围划分为若干区域；处理模块702，还具体用于将所述第一车辆的位置信息所属的区域，作为所述第一车辆所在的第一区域。

在一种可能的实现方式中，所述车辆状态信息还包括所述第一车辆的车队信息；所述车队信息用于标识所述第一车辆所属车队，或者，所述第一车辆未加入任一车队；所述处理模块702，具体用于在所述第一区域对应的车辆列表中，获取与所述第一车辆的所属车队相同的车辆，作为所述第一区域内的第二车辆。

在一种可能的实现方式中，所述装置700可以为基站。示例性地，可以为5G基站。

本申请实施例中的技术方案细节和其他技术效果可参看前面方法实施例中的描述。

图8为本申请实施例提供的无人驾驶车辆的控制装置的结构示意图二。

如图8所示，本申请提供一种无人驾驶车辆的控制装置800，该装置800可以位于网络侧设备侧，装置800可以包括：

接收模块801，用于接收第一车辆发送的第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息包括所述第一车辆的车队信息，所述第一车辆的车队信息包括所述第一车辆所属车队的车队标识；

处理模块802，用于获取所述第一车辆所属车队中的至少一个第二车辆；

发送模块803，用于分别向所述至少一个第二车辆发送所述第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息用于各个所述第二车辆控制自身的车辆状态。

在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的车辆状态信息还包括所述第一车辆的位置信息；处理模块802，具体用于在所述第一车辆所属车队中，获取位于所述第一车辆的位置信息对应的区域中的所述至少一个第二车辆。

在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的车辆状态信息还包括所述第一车辆的位置信息；处理模块802，还用于获取位于所述第一车辆的位置信息对应的区域中的至少一个第三车辆；发送模块803，还用于分别向所述至少一个第三车辆发送所述第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息用于各个所述第三车辆控制自身的车辆状态。

本申请实施例中的技术方案细节和其他技术效果可参看前面方法实施例中的描述。

图9为本申请实施例提供的无人驾驶车辆的控制装置的结构示意图三。

如图9所示，本申请提供一种无人驾驶车辆的控制装置900，该装置900可以位于一无人驾驶车辆，如第一车辆，装置900可以包括：

发送模块901，用于向网络侧设备发送第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息包括所述第一车辆的车队信息；所述车队信息用于标识所述第一车辆所属车队，或者，所述第一车辆未加入任一车队；

其中，所述第一车辆的车辆状态信息用于通过所述网络侧设备发送给第二车辆，以使所述第二车辆根据所述第一车辆的车辆状态信息控制所述第二车辆的车辆状态。

在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的车辆状态信息为协同感知CAM消息。

在本申请实施例中，需要说明的是，第一车辆还可以接收其他无人驾驶车辆的车辆状态信息，并根据接收到的车辆状态信息控制第一车辆的车辆状态，也就是说，第一车辆也可以具有接收模块902和控制模块903。本申请实施例中的技术方案细节和其他技术效果可参看前面方法实施例中的描述。

图10为本申请实施例提供的无人驾驶车辆的控制装置的结构示意图四。

如图10所示，本申请实施例提供一种无人驾驶车辆的控制装置1000，该装置1000可以位于一无人驾驶车辆侧，如第二车辆，所述装置1000包括：

接收模块1001，可用于接收第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息包括所述第一车辆的车队信息；

控制模块1002，可用于根据所述第一车辆的车辆状态信息，控制第二车辆的车辆状态；

其中，所述车队信息用于标识所述第一车辆所属车队，或者，所述第一车辆未加入任一车队。

在一种可能的实现方式中，所述车辆状态信息包括以下信息中至少一种：位置信息、运动学信息、车队信息；其中，所述位置信息包括以下至少一种：经度、纬度、或者、区域编号；所述运动学信息包括以下至少一种：行驶方向、速度；所述车队信息包括以下至少一种：车队标识、队内编号；控制模块1002，具体用于确定所述第二车辆的车辆状态信息，或者，调整所述第二车辆的车辆运行参数或者车辆运行状态；其中，所述车辆运行参数包括以下至少一种控制参数：矢量加速度、转向灯控制参数；所述车辆运行状态包括以下至少一种状态：单车行驶状态、队内跟车状态、插队状态、进入车队状态、让行状态、停车状态。

在一种可能的实现方式中，装置1000还可以包括发送模块1003；控制模块1002，还用于在所述第二车辆根据所述第一车辆的车辆状态信息，控制所述第二车辆的车辆状态之后，通过发送模块1003发送所述第二车辆的车辆状态信息。

在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的车辆状态信息包含所述第一车辆的位置信息和运动学信息；所述第一车辆的车队信息包括所述第一车辆所属车队的车队标识；所述第一车辆与所述第二车辆所属车队相同；控制模块1002，具体用于根据所述第一车辆的位置信息和运动学信息，调整所述第二车辆的运动学信息。

在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的车辆状态信息包含所述第一车辆的位置信息；所述第一车辆的车队信息包括所述第一车辆所属车队的车队标识和所述第一车辆的队内编号；所述第一车辆与所述第二车辆所属车队相同；控制模块1002，具体用于所述第二车辆根据所述第一车辆的位置信息和队内编号，确定所述第二车辆的队内编号。

在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的数量为至少一个；接收模块1001，具体用于在预设时间周期内接收至少一个第一车辆的车辆状态信息，所述至少一个第一车辆与所述第二车辆所属车队均相同，所述至少一个第一车辆与所述第二车辆的位置信息对应的区域均相同；控制模块1002，具体用于根据所述至少一个第一车辆的位置信息和队内编号，确定所述第二车辆的队内编号。

在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的车辆状态信息包含所述第一车辆的位置信息和运动学信息；所述第一车辆的车队信息包括所述第一车辆所属车队的车队标识和所述第一车辆的队内编号；所述第一车辆与所述第二车辆所属车队相同；控制模块1002，具体用于根据所述第一车辆的队内编号，确定所述第二车辆的队内跟随车辆；根据所述第二车辆的队内跟随车辆的车辆状态信息，调整所述第二车辆的车辆运行参数或者车辆运行状态。

在一种可能的实现方式中，接收模块1001，还用于接收第三车辆的车辆状态信息，所述第三车辆的车辆状态信息包含所述第三车辆的位置信息和运动学信息；控制模块1002，还用于根据所述第二车辆的位置信息和运动学信息以及所述第三车辆的位置信息和运动学信息，判断是否存在冲突区域；若存在冲突区域，所述第二车辆调整所述第二车辆的车辆运行参数或者车辆运行状态。

在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的车辆状态信息包含所述第一车辆的位置信息；所述第一车辆的车队信息包括所述第一车辆所属车队的车队标识，所述第一车辆所属车队与所述第二车辆所属车队不同；控制模块1002，具体用于在所述第一车辆的位置信息与所述第二车辆的位置信息所在的区域相同时，所述第二车辆确定所述第二车辆是否加入所述第一车辆所属车队；若确定加入所述第一车辆所属车队，所述第二车辆将所述第一车辆所属车队的车队标识作为所述第二车辆所属车队的车队标识。

在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的车辆状态信息还包括所述第一车辆的运动学信息，所述运动学信息包括行驶方向；控制模块1002，具体用于若所述第一车辆与所述第二车辆的行驶方向相同，所述第二车辆确定加入所述第一车辆所属车队。

在一种可能的实现方式中，控制模块1002，具体用于向网络侧设备发送入队请求，所述入队请求用于请求加入所述第一车辆所属车队；接收所述网络侧设备发送的入队指示；确定加入所述第一车辆所属车队。

本申请实施例中的技术方案细节和其他技术效果可参看前面方法实施例中的描述。

本申请实施例还提供一种无人驾驶车辆的控制系统，所述系统包括：至少两个无人驾驶车辆和网络侧设备；其中，网络侧设备可用于执行前述实施例中所示控制方法中网络侧设备执行的步骤；至少两个无人驾驶车辆可以包括：第一车辆和第二车辆；其中，所述第一车辆用于执行前述实施例中所述控制方法中第一车辆执行的步骤，所述第二车辆用于执行前述实施例中所述控制方法中第二车辆执行的步骤。

在本申请实施例中，图7至图10所示装置中的任一接收模块和发送模块，可以通过接口、接收器/发送器/收发器等硬件实现，例如可以通过5G终端的射频发射单元、天线等器件实现。图7至图10所示装置中的任一处理模块、控制模块，可以通过处理器等硬件实现。

图11为本申请实施例提供的网络侧设备的结构示意图。如图11所示，本申请实施例还提供一种网络侧设备1100，包括：一个或多个处理器1101；存储器1102，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述前述实施例所述方法中网络侧设备执行的步骤。示例性地，该网络侧设备可以为基站。在本申请实施例中，网络侧设备还可以包括接口1103，用于与无人驾驶车辆进行通信或者其他网络侧设备进行通信，此外，网络侧设备和还可以包括总线1104，用于实现网络侧设备内部的通信。

图12为本申请实施例提供的无人驾驶车辆的结构示意图。如图12所示，本申请实施例还提供一种无人驾驶车辆1200，包括：一个或多个处理器1201；存储器1202，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述前述实施例所述方法中第一车辆和/或第二车辆执行的步骤。在本申请实施例中，无人驾驶车辆1200还可以包括接口1203，用于与其他无人驾驶车辆和网络侧设备进行通信进行通信，此外，无人驾驶车辆1200还可以包括总线1204，用于实现无人驾驶车辆内部的通信。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，包括计算机程序，所述计算机程序在计算机上被执行时，使得所述计算机执行上述前述实施例中任一项所述的方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时，用于执行上述前述实施例中任一项所述的方法。

本申请提供一种芯片，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，以执行如上述前述实施例中任一项所述的方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid StateDisk)等。

Claims (38)

1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，应用于网络侧设备，所述方法包括：

接收第一车辆发送的第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息包括所述第一车辆的位置信息；

根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆所在的第一区域；

获取所述第一区域内的第二车辆；

将所述第一车辆的车辆状态信息，发送给所述第二车辆；所述第一车辆的车辆状态信息用于所述第二车辆控制所述第二车辆的车辆状态；

其中，所述网络侧设备包括基站；

其中，所述车辆状态信息还包括所述第一车辆的车队信息；所述车队信息用于标识所述第一车辆所属车队，或者，所述第一车辆未加入任一车队；

所述获取所述第一区域内的第二车辆，包括：在所述第一区域对应的车辆列表中，获取与所述第一车辆的所属车队相同的车辆，作为所述第一区域内的第二车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆所在的第一区域之前，所述方法还包括：所述网络侧设备将地图范围划分为若干区域；

所述根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆所在的第一区域，包括：将所述第一车辆的位置信息所属的区域，作为所述第一车辆所在的第一区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述网络侧设备为基站。

4.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，应用于网络侧设备，包括：

接收第一车辆发送的第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息包括所述第一车辆的车队信息，所述第一车辆的车队信息包括所述第一车辆所属车队的车队标识；

获取所述第一车辆所属车队中的至少一个第二车辆；

分别向所述至少一个第二车辆发送所述第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息用于各个所述第二车辆控制自身的车辆状态；

其中，所述网络侧设备包括基站；

其中，所述第一车辆的车辆状态信息还包括所述第一车辆的位置信息；

所述获取所述第一车辆所属车队中的至少一个第二车辆，包括：在所述第一车辆所属车队中，获取位于所述第一车辆的位置信息对应的区域中的所述至少一个第二车辆。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的车辆状态信息还包括所述第一车辆的位置信息；所述方法还包括：

获取位于所述第一车辆的位置信息对应的区域中的至少一个第三车辆；

分别向所述至少一个第三车辆发送所述第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息用于各个所述第三车辆控制自身的车辆状态。

6.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：

第一车辆向网络侧设备发送所述第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息包括所述第一车辆的车队信息和第一车辆的位置信息；所述车队信息用于标识所述第一车辆所属车队，或者，所述第一车辆未加入任一车队；

其中，所述第一车辆的车辆状态信息用于通过所述网络侧设备发送给第二车辆，以使所述第二车辆根据所述第一车辆的车辆状态信息控制所述第二车辆的车辆状态；

所述第一车辆的位置信息用于所述网络侧设备确定所述第一车辆所在的第一区域，所述第一车辆的车队信息用于所述网络侧设备在所述第一区域对应的车辆列表中，获取与所述第一车辆的所属车队相同的车辆，作为所述第二车辆；其中，所述网络侧设备包括基站。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的车辆状态信息为协同感知CAM消息。

8.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

第二车辆接收网络侧设备发送的第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息包括所述第一车辆的车队信息和第一车辆的位置信息；

所述第二车辆根据所述第一车辆的车辆状态信息，控制所述第二车辆的车辆状态；

其中，所述车队信息用于标识所述第一车辆所属车队，或者，所述第一车辆未加入任一车队；所述第一车辆的位置信息用于所述网络侧设备确定所述第一车辆所在的第一区域，所述第一车辆的车队信息用于所述网络侧设备在所述第一区域对应的车辆列表中，获取与所述第一车辆的所属车队相同的车辆，作为所述第二车辆；

所述网络侧设备包括基站。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

所述车辆状态信息包括以下信息中至少一种：位置信息、运动学信息、车队信息；

其中，所述位置信息包括以下至少一种：经度、纬度、或者、区域编号；所述运动学信息包括以下至少一种：行驶方向、速度；所述车队信息包括以下至少一种：车队标识、队内编号；

所述控制所述第二车辆的车辆状态，包括：确定所述第二车辆的车辆状态信息，或者，调整所述第二车辆的车辆运行参数或者车辆运行状态；

其中，所述车辆运行参数包括以下至少一种控制参数：矢量加速度、转向灯控制参数；所述车辆运行状态包括以下至少一种状态：单车行驶状态、队内跟车状态、插队状态、让行状态、停车状态。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，在所述第二车辆根据所述第一车辆的车辆状态信息，控制所述第二车辆的车辆状态之后，所述方法还包括：

所述第二车辆发送所述第二车辆的车辆状态信息。

11.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的车辆状态信息包含所述第一车辆的位置信息和运动学信息；所述第一车辆的车队信息包括所述第一车辆所属车队的车队标识；所述第一车辆与所述第二车辆所属车队相同；

所述第二车辆根据所述第一车辆的车辆状态信息，控制所述第二车辆的车辆状态，包括：

所述第二车辆根据所述第一车辆的位置信息和运动学信息，调整所述第二车辆的运动学信息。

12.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的车辆状态信息包含所述第一车辆的位置信息；所述第一车辆的车队信息包括所述第一车辆所属车队的车队标识和所述第一车辆的队内编号；所述第一车辆与所述第二车辆所属车队相同；

所述第二车辆根据所述第一车辆的车辆状态信息，控制所述第二车辆的车辆状态，包括：

所述第二车辆根据所述第一车辆的位置信息和队内编号，确定所述第二车辆的队内编号。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的数量为至少一个；

所述第二车辆接收第一车辆的车辆状态信息，包括：所述第二车辆在预设时间周期内接收至少一个第一车辆的车辆状态信息，所述至少一个第一车辆与所述第二车辆所属车队均相同，所述至少一个第一车辆与所述第二车辆的位置信息对应的区域均相同；

所述第二车辆根据所述第一车辆的位置信息和队内编号，确定所述第二车辆的队内编号，包括：所述第二车辆根据所述至少一个第一车辆的位置信息和队内编号，确定所述第二车辆的队内编号。

14.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的车辆状态信息包含所述第一车辆的位置信息和运动学信息；所述第一车辆的车队信息包括所述第一车辆所属车队的车队标识和所述第一车辆的队内编号；所述第一车辆与所述第二车辆所属车队相同；

所述第二车辆根据所述第一车辆的车辆状态信息，控制所述第二车辆的车辆状态，包括：

根据所述第一车辆的队内编号，确定所述第二车辆的队内跟随车辆；

根据所述第二车辆的队内跟随车辆的车辆状态信息，调整所述第二车辆的车辆运行参数或者车辆运行状态。

15.根据权利要求8、9、13任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第二车辆接收第三车辆的车辆状态信息，所述第三车辆的车辆状态信息包含所述第三车辆的位置信息和运动学信息；

所述第二车辆根据所述第二车辆的位置信息和运动学信息以及所述第三车辆的位置信息和运动学信息，判断是否存在冲突区域；

若存在冲突区域，所述第二车辆调整所述第二车辆的车辆运行参数或者车辆运行状态。

16.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的车辆状态信息包含所述第一车辆的位置信息；所述第一车辆的车队信息包括所述第一车辆所属车队的车队标识，所述第一车辆所属车队与所述第二车辆所属车队不同；

所述第二车辆根据所述第一车辆的车辆状态信息，控制所述第二车辆的车辆状态，包括：

在所述第一车辆的位置信息与所述第二车辆的位置信息所在的区域相同时，所述第二车辆确定所述第二车辆是否加入所述第一车辆所属车队；

若确定加入所述第一车辆所属车队，所述第二车辆将所述第一车辆所属车队的车队标识作为所述第二车辆所属车队的车队标识。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的车辆状态信息还包括所述第一车辆的运动学信息，所述运动学信息包括行驶方向；

所述第二车辆确定所述第二车辆是否加入所述第一车辆所属车队，包括：

若所述第一车辆与所述第二车辆的行驶方向相同，所述第二车辆确定加入所述第一车辆所属车队。

18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第二车辆确定所述第二车辆是否加入所述第一车辆所属车队，包括：

所述第二车辆向网络侧设备发送入队请求，所述入队请求用于请求加入所述第一车辆所属车队；

所述第二车辆接收到所述网络侧设备发送的入队指示；

所述第二车辆确定加入所述第一车辆所属车队。

19.一种无人驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述控制装置位于网络侧设备侧，所述装置包括：

接收模块，用于接收第一车辆发送的第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息包括所述第一车辆的位置信息；

处理模块，用于根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆所在的第一区域；获取所述第一区域内的第二车辆；

发送模块，用于将所述第一车辆的车辆状态信息，发送给所述第二车辆；所述第一车辆的车辆状态信息用于所述第二车辆控制所述第二车辆的车辆状态；

其中，所述网络侧设备包括基站；

所述车辆状态信息还包括所述第一车辆的车队信息；所述车队信息用于标识所述第一车辆所属车队，或者，所述第一车辆未加入任一车队；

所述处理模块，具体用于在所述第一区域对应的车辆列表中，获取与所述第一车辆的所属车队相同的车辆，作为所述第一区域内的第二车辆。

20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理模块，还用于在所述根据所述第一车辆的位置信息，确定所述第一车辆所在的第一区域之前，将地图范围划分为若干区域；

所述处理模块，还具体用于将所述第一车辆的位置信息所属的区域，作为所述第一车辆所在的第一区域。

21.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述装置为基站。

22.一种无人驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述控制装置位于网络侧设备侧，包括：

接收模块，用于接收第一车辆发送的第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息包括所述第一车辆的车队信息，所述第一车辆的车队信息包括所述第一车辆所属车队的车队标识；

处理模块，用于获取所述第一车辆所属车队中的至少一个第二车辆；

发送模块，用于分别向所述至少一个第二车辆发送所述第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息用于各个所述第二车辆控制自身的车辆状态；

其中，所述网络侧设备包括基站；

所述第一车辆的车辆状态信息还包括所述第一车辆的位置信息；所述处理模块，具体用于在所述第一车辆所属车队中，获取位于所述第一车辆的位置信息对应的区域中的所述至少一个第二车辆。

23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述第一车辆的车辆状态信息还包括所述第一车辆的位置信息；

所述处理模块，还用于获取位于所述第一车辆的位置信息对应的区域中的至少一个第三车辆；

所述发送模块，还用于分别向所述至少一个第三车辆发送所述第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息用于各个所述第三车辆控制自身的车辆状态。

24.一种无人驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述控制装置位于第一车辆侧，包括：

发送模块，用于向网络侧设备发送所述第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息包括所述第一车辆的车队信息和第一车辆的位置信息；所述车队信息用于标识所述第一车辆所属车队，或者，所述第一车辆未加入任一车队；

其中，所述第一车辆的车辆状态信息用于通过所述网络侧设备发送给第二车辆，以使所述第二车辆根据所述第一车辆的车辆状态信息控制所述第二车辆的车辆状态；

所述第一车辆的位置信息用于所述网络侧设备确定所述第一车辆所在的第一区域，所述第一车辆的车队信息用于所述网络侧设备在所述第一区域对应的车辆列表中，获取与所述第一车辆的所属车队相同的车辆，作为所述第二车辆；

其中，所述网络侧设备包括基站。

25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述第一车辆的车辆状态信息为协同感知CAM消息。

26.一种无人驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述控制装置位于第二车辆侧，所述装置包括：

接收模块，用于接收网络侧设备发送的第一车辆的车辆状态信息，所述第一车辆的车辆状态信息包括所述第一车辆的车队信息和第一车辆的位置信息；

控制模块，用于根据所述第一车辆的车辆状态信息，控制所述第二车辆的车辆状态；

其中，所述车队信息用于标识所述第一车辆所属车队，或者，所述第一车辆未加入任一车队；所述第一车辆的位置信息用于所述网络侧设备确定所述第一车辆所在的第一区域，所述第一车辆的车队信息用于所述网络侧设备在所述第一区域对应的车辆列表中，获取与所述第一车辆的所属车队相同的车辆，作为所述第二车辆；

其中，所述网络侧设备包括基站。

27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，

所述车辆状态信息包括以下信息中至少一种：位置信息、运动学信息、车队信息；

其中，所述位置信息包括以下至少一种：经度、纬度、或者、区域编号；所述运动学信息包括以下至少一种：行驶方向、速度；所述车队信息包括以下至少一种：车队标识、队内编号；

所述控制模块，具体用于确定所述第二车辆的车辆状态信息，或者，调整所述第二车辆的车辆运行参数或者车辆运行状态；

其中，所述车辆运行参数包括以下至少一种控制参数：矢量加速度、转向灯控制参数；所述车辆运行状态包括以下至少一种状态：单车行驶状态、队内跟车状态、插队状态、进入车队状态、让行状态、停车状态。

28.根据权利要求26或27所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于在所述第二车辆根据所述第一车辆的车辆状态信息，控制所述第二车辆的车辆状态之后，发送所述第二车辆的车辆状态信息。

29.根据权利要求26或27所述的装置，其特征在于，所述第一车辆的车辆状态信息包含所述第一车辆的位置信息和运动学信息；所述第一车辆的车队信息包括所述第一车辆所属车队的车队标识；所述第一车辆与所述第二车辆所属车队相同；

所述控制模块，具体用于根据所述第一车辆的位置信息和运动学信息，调整所述第二车辆的运动学信息。

30.根据权利要求26或27所述的装置，其特征在于，所述第一车辆的车辆状态信息包含所述第一车辆的位置信息；所述第一车辆的车队信息包括所述第一车辆所属车队的车队标识和所述第一车辆的队内编号；所述第一车辆与所述第二车辆所属车队相同；

所述控制模块，具体用于所述第二车辆根据所述第一车辆的位置信息和队内编号，确定所述第二车辆的队内编号。

31.根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述第一车辆的数量为至少一个；

所述接收模块，具体用于在预设时间周期内接收至少一个第一车辆的车辆状态信息，所述至少一个第一车辆与所述第二车辆所属车队均相同，所述至少一个第一车辆与所述第二车辆的位置信息对应的区域均相同；

所述控制模块，具体用于根据所述至少一个第一车辆的位置信息和队内编号，确定所述第二车辆的队内编号。

32.根据权利要求26或27所述的装置，其特征在于，所述第一车辆的车辆状态信息包含所述第一车辆的位置信息和运动学信息；所述第一车辆的车队信息包括所述第一车辆所属车队的车队标识和所述第一车辆的队内编号；所述第一车辆与所述第二车辆所属车队相同；

所述控制模块，具体用于根据所述第一车辆的队内编号，确定所述第二车辆的队内跟随车辆；根据所述第二车辆的队内跟随车辆的车辆状态信息，调整所述第二车辆的车辆运行参数或者车辆运行状态。

33.根据权利要求26、27、31任一所述的装置，其特征在于，

所述接收模块，还用于接收第三车辆的车辆状态信息，所述第三车辆的车辆状态信息包含所述第三车辆的位置信息和运动学信息；

所述控制模块，还用于根据所述第二车辆的位置信息和运动学信息以及所述第三车辆的位置信息和运动学信息，判断是否存在冲突区域；若存在冲突区域，所述第二车辆调整所述第二车辆的车辆运行参数或者车辆运行状态。

34.根据权利要求26或27所述的装置，其特征在于，所述第一车辆的车辆状态信息包含所述第一车辆的位置信息；所述第一车辆的车队信息包括所述第一车辆所属车队的车队标识，所述第一车辆所属车队与所述第二车辆所属车队不同；

所述控制模块，具体用于在所述第一车辆的位置信息与所述第二车辆的位置信息所在的区域相同时，所述第二车辆确定所述第二车辆是否加入所述第一车辆所属车队；若确定加入所述第一车辆所属车队，所述第二车辆将所述第一车辆所属车队的车队标识作为所述第二车辆所属车队的车队标识。

35.根据权利要求34所述的装置，其特征在于，所述第一车辆的车辆状态信息还包括所述第一车辆的运动学信息，所述运动学信息包括行驶方向；

所述控制模块，具体用于若所述第一车辆与所述第二车辆的行驶方向相同，所述第二车辆确定加入所述第一车辆所属车队。

36.根据权利要求34所述的装置，其特征在于，所述控制模块，具体用于向网络侧设备发送入队请求，所述入队请求用于请求加入所述第一车辆所属车队；接收所述网络侧设备发送的入队指示；确定加入所述第一车辆所属车队。

37.一种无人驾驶车辆的控制系统，其特征在于，所述系统包括：至少两个无人驾驶车辆和网络侧设备；

所述网络侧设备用于执行权利要求1-18任一所述控制方法中网络侧设备执行的步骤；

所述至少两个无人驾驶车辆包括：第一车辆和第二车辆；其中，所述第一车辆用于执行权利要求1-18任一所述控制方法中第一车辆执行的步骤，所述第二车辆用于执行权利要求1-18任一所述控制方法中第二车辆执行的步骤。

38.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序在计算机上被执行时，使得所述计算机执行上述权利要求1-18中任一项所述的方法。

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