CN113311838B - 作业机械的停靠控制方法、装置、作业机械及电子设备 - Google Patents

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CN113311838B CN202110580626.4A CN202110580626A CN113311838B CN 113311838 B CN113311838 B CN 113311838B CN 202110580626 A CN202110580626 A CN 202110580626A CN 113311838 B CN113311838 B CN 113311838B
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Abstract

本发明提供一种作业机械的停靠控制方法、装置、作业机械及电子设备，作业机械的停靠控制方法包括：接收与第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图；基于所述第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，控制第二作业机械行驶至目标停靠点；获取第二作业机械的行驶状态信息，并发送所述第二作业机械的行驶状态信息；获取所述第二作业机械对应的目标区域机器人地图，且发送所述第二作业机械对应的目标区域机器人地图。本发明提供的作业机械的停靠控制方法，可以实现作业机械准确泊车至停靠点，且满足快速变化的作业区域场景应用。

Description

作业机械的停靠控制方法、装置、作业机械及电子设备
技术领域
本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种作业机械的停靠控制方法、装置、作业机械及电子设备。
背景技术
无人驾驶矿车和挖机协同装载是无人驾驶车辆应用主要场景之一。目前无人驾驶自卸车暂未查到精准停靠相关技术方案。如图1所示，现有的技术有无人驾驶矿用车装载点泊车和停靠方法中，自卸车110停靠在精准停靠点130上，与挖机120相对。无人驾驶自卸车需要精准的停靠在挖机旁边，进行物料的装载。由于装载点位置随着挖机位置变化而变化，同时装载区域场景也会变化。当前主流方法是根据当前无人车辆的位置信息和挖机的位置信息进行精准停靠点选择。无人自卸车既要行驶到该位置，当装载满物料时，又需要驶离该位置，因此需要泊车到该位置进行停靠。仅仅参考挖机的位置信息，不考虑装载区域场景信息，容易造成不能规划最优路径泊车到该精准停靠点，影响无人驾驶车辆在实际场景的运营应用，如图2所示，自卸车110按照目标路径210行驶至精准停靠点130处，挖机120将待装载物料区域220的物料装入自卸车110中。目前有方法提出对装载点场景地图进行实时更新，上传点云数据和车端制作的地图矢量边界信息到云端服务器进行地图制作，存在上下行数据量大，传输时延大和增加车辆安全风险。
考虑到装载点挖机位置和装载区域场景的变化，以及复杂狭窄装载场景的应用。仅依赖挖机的位置信息和传统方式的地图更新方法，很难快速和最优的得到精准的停靠点和安全路径规划。
现有技术存在的问题：
对于装载区域场景精准停靠点选取方法，仅考虑当前无人驾驶车辆和挖机的位置信息来进行停靠点位置选取，对于复杂狭窄的装载场景，选取的精准停靠点不能满足当前无人驾驶车辆路径规划泊车到该停靠点进行装载，存在路径规划不成功、装载区域无法调头泊车、装载区域行驶不安全的问题。
对于装载区域场景地图更新，车辆端运算单元计算装载区域地图边界矢量，同时上传地图边界矢量和点云数据到云端服务器，进行地图的修正和发送到下一辆车。由于点云数据量大，上传点云和地图边界矢量，增加传输延时和传输数据量，不适用于快速变化的作业区域场景应用。
发明内容
本发明提供一种作业机械的停靠控制方法、装置、作业机械及电子设备，用以解决现有技术中，按照当前无人驾驶作业机械的路径规划，无法泊车到精准停靠点的问题，以及解决现有技术方案不适用于快速变化的作业区域场景应用的缺陷，实现作业机械准确泊车至停靠点，且满足快速变化的作业区域场景应用。
本发明提供一种作业机械的停靠控制方法，作业机械的停靠控制方法包括：
接收与第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图；
基于所述第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，控制第二作业机械行驶至目标停靠点；
获取第二作业机械的行驶状态信息，并发送所述第二作业机械的行驶状态信息；
获取所述第二作业机械对应的目标区域机器人地图，且发送所述第二作业机械对应的目标区域机器人地图。
根据本发明提供的作业机械的停靠控制方法，所述基于所述第二作业机械的可行驶区域，得到所述第二作业机械对应的目标区域机器人地图，包括：
基于所述第二作业机械，建立栅格地图候选区域；
将所述第二作业机械的可行驶区域所对应的点云，转换至所述栅格地图候选区域内；
基于所述栅格地图候选区域内各栅格的点云数据，得到用于表征地面场景和非地面场景的占用栅格地图。
根据本发明提供的作业机械的停靠控制方法，所述基于所述栅格地图候选区域内各栅格的点云数据，得到用于表征地面场景和非地面场景的占用栅格地图，包括：
将所述栅格内的点云数量与目标点云数量阈值比较，得到第一比较结果；
将所述栅格内的最高点云值与目标最高点云阈值比较，得到第二比较结果；
基于所述第一比较结果和所述第二比较结果，得到栅格占用信息；
基于所述栅格占用信息，得到所述占用栅格地图。
根据本发明提供的作业机械的停靠控制方法，所述接收与第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，包括：
接收服务器发送的与所述第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图；
所述发送所述第二作业机械的行驶状态信息，包括：
发送所述第二作业机械的行驶状态信息至所述服务器；
所述发送所述第二作业机械对应的目标区域机器人地图，包括：
发送所述第二作业机械对应的目标区域机器人地图至所述服务器。
根据本发明提供的作业机械的停靠控制方法，所述基于所述第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，控制第二作业机械行驶至目标停靠点，包括：
基于所述第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，控制所述第二作业机械行驶至所述第一作业机械对应的第一目标停靠点；
获取基于第三作业机械位置信息和所述第二作业机械的行驶状态信息，以及所述第一作业机械对应的目标区域机器人地图，所得到的泊车路线；
基于所述泊车路线，控制所述第二作业机械行驶至第二目标停靠点。
根据本发明提供的作业机械的停靠控制方法，所述获取基于第三作业机械位置信息和所述第二作业机械的行驶状态信息，以及所述第一作业机械对应的目标区域机器人地图，所得到的泊车路线，包括:
在第三作业机械位置超出所述第一作业机械对应的目标区域机器人地图的情况下，获取基于所述第三作业机械位置信息和所述第二作业机械的行驶状态信息，所得到的行驶路径；
基于所述行驶路径，控制所述第二作业机械行驶至所述第一作业机械对应的目标区域机器人地图边缘；
获取所述第二作业机械的可行驶区域，并对所述第二作业机械的可行驶区域边缘进行标记；
获取基于所述第三作业机械位置信息和所述第二作业机械的行驶状态信息，以及所述第二作业机械对应的可行驶区域边缘标记信息，所得到的泊车路线。
本发明还提供一种作业机械的停靠控制方法，作业机械的停靠控制方法包括：
将第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，发送至第二作业机械，以控制所述第二作业机械行驶至目标停靠点；
接收所述第二作业机械的行驶状态信息，并获取所述第二作业机械对应的目标区域机器人地图。
所述将第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，发送至第二作业机械，以控制所述第二作业机械行驶至目标停靠点，包括：
将所述第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，发送至所述第二作业机械，控制所述第二作业机械行驶至所述第一作业机械对应的第一目标停靠点；
基于第三作业机械位置信息和所述第二作业机械的行驶状态信息，以及所述第一作业机械对应的目标区域机器人地图，所得到的泊车路线；
将所述泊车路线发送至所述第二作业机械，以控制所述第二作业机械行驶至第二目标停靠点。
本发明还提供一种作业机械的停靠控制装置，作业机械的停靠控制装置包括：
状态信息及地图接收模块，用于接收与第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图；
行驶控制模块，用于基于所述第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，控制第二作业机械行驶至目标停靠点；
行驶状态信息发送模块，用于获取第二作业机械的行驶状态信息，并发送所述第二作业机械的行驶状态信息；
地图生成及发送模块，用于获取所述第二作业机械对应的目标区域机器人地图，且发送所述第二作业机械对应的目标区域机器人地图。
本发明还提供一种作业机械，作业机械包括如上述任一种作业机械的停靠控制装置。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述作业机械的停靠控制方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述作业机械的停靠控制方法的步骤。
本发明提供的作业机械的停靠控制方法、装置、作业机械及电子设备，第一作业机械在前行驶，第二作业机械在后行驶，第二作业机械可以获取第一作业机械的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，行驶目标停靠点，第一作业机械作为第二作业机械前方的作业机械，可以向后面的第二作业机械分析行驶状态信息以及目标区域机器人地图信息，以便实现不同作业机械之间的行驶数据的协同应用，实现第二作业机械的精准停靠控制，而且第二作业机械再将自身对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图发出，方便后面的其他作业机械的协同停靠。
此外，第一作业机械对应的目标区域机器人地图包含有第一作业机械在其对应目标停靠点所获取的实时作业场景信息，第一作业机械的目标停靠点与第二作业机械的目标停靠点接近，将该实时作业场景信息分享给后面的第二作业机械，有助于第二作业机械精准地行驶至目标停靠点，帮助第二作业机械有效应对当前的作业场景。
而且，通过作业机械上传的是目标区域机器人地图，相对于地图点云数据，上传目标区域机器人地图的数据量较小，可以减少数据上传的事件，减少传输延时，适用于快速变化的作业区域场景。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是现有技术方案中的自卸车与挖机之间的相对位置示意图；
图2是现有技术方案中的自卸车行驶至停靠点的路径示意图；
图3是本发明提供的作业机械的停靠控制方法的示意图之一；
图4是本发明提供的第一作业机械对应的栅格候选区域示意图；
图5是本发明提供的第一作业机械对应的占用栅格地图；
图6是本发明提供的第二作业机械行驶至第一目标停靠点的示意图；
图7是本发明提供的第二作业机械行驶至第二目标停靠点的示意图之一；
图8是本发明提供的第二作业机械行驶至第二目标停靠点的示意图之二；
图9是本发明提供的作业机械的停靠控制方法的示意图之二；
图10是本发明提供的作业机械的停靠控制方法的示意图之三；
图11是本发明提供的作业机械的停靠控制装置的示意图；
图12是本发明提供的电子设备的结构示意图；
附图标记：
110：自卸车；120：挖机；130：精准停靠点；
210：规划路径；220：待装载物料区域；510：第一作业机械；
520：第三作业机械；530：作业区域；610：第二作业机械；
1100：停靠控制装置；1110：状态信息及地图接收模块；
1120：行驶控制模块；1130：行驶状态信息发送模块；
1140：地图生成及发送模块；1210：处理器；1220：通信接口；
1230：存储器；1240：通信总线。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图3-图12描述本发明的作业机械的停靠控制方法、装置、作业机械及电子设备。
本发明提供一种作业机械的停靠控制方法，如图3所示，该作业机械的停靠控制方法应用于作业机械，该作业机械的停靠控制方法包括：
步骤310、接收与第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图。
可以理解的是，接收与第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，可以是接收服务器或者第一作业机械发送的与第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图。优选地，接收服务器发送的与第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图。
需要说明的是，步骤310的执行主体是第二作业机械，即第二作业机械接收服务器下发的与第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图。
第一作业机械对应的目标区域机器人地图，也即是第一作业机械行驶周围区域所获取的包含有第三作业机械的作业场景信息的目标区域机器人地图。
行驶状态信息包含有车辆位置信息以及车辆航向信息。
第一作业机械在其对应的第一目标停靠点进行停靠后，上传第一停靠点的位置信息和航向信息至服务器。用xk，yk，zk表示当前无人驾驶自卸车精准停靠点UTM(UniversalTransverse Mercator Grid System,通用横墨卡托格网系统)坐标系下位置信息，用headk表示航向信息。
可以理解的是，第一作业机械以及第二作业机械，可以是无人驾驶的自卸车，或者其他协同作业机械。
步骤320、基于第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，控制第二作业机械行驶至目标停靠点。
这里的目标区域机器人地图可以是栅格地图，或者尺度地图，也可以是拓扑地图。目标区域机器人地图对应了第一作业机械的周围行驶区域环境。
可以理解的是，第一作业机械在前行驶，第二作业机械在后行驶，第二作业机械基于第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，控制第二作业机械行驶至目标停靠点，实现第二作业机械与第一作业机械的协同停靠。
步骤330、获取第二作业机械的行驶状态信息，并发送第二作业机械的行驶状态信息。
可以理解的是，发送第二作业机械的行驶状态信息，可以是发送第二作业机械的行驶状态信息指服务器或者后面的其他作业机械(例如第四作业机械)，优选的，发送第二作业机械的行驶状态信息指服务器。
这里，将第二作业机械的行驶状态信息发送至服务器，可以通过服务器将该行驶状态信息下发至下一个作业机械，给下一个作业机械的行驶提供指引。
步骤340、获取第二作业机械对应的目标区域机器人地图，且发送第二作业机械对应的目标区域机器人地图。
需要说明的是，获取第二作业机械对应的目标区域机器人地图，可以是，基于第二作业机械的目标可行驶区域得到。
发送第二作业机械对应的目标区域机器人地图，可以是，发送第二作业机械对应的目标区域机器人地图至服务器或者后面的其他作业机械(例如第四作业机械)。
上述的方法，可以由第二作业机械装载的软件或者第二作业机械内的控制器执行。
需要说明的是，第二作业机械可以使用激光雷达检测当前精准停靠点周边的可行驶区域。
第二作业机械对应的目标区域机器人地图是，第二作业机械行驶至第一目标停靠点时，所获取的包含有第三作业机械的作业场景信息的目标区域机器人地图。
本发明提供的作业机械的停靠控制方法，第一作业机械在前行驶，第二作业机械在后行驶，第二作业机械可以通过服务器获取第一作业机械的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，行驶目标停靠点，第一作业机械作为第二作业机械前方的作业机械，可以向后面的第二作业机械分析行驶状态信息以及目标区域机器人地图信息，以便实现不同作业机械之间的行驶数据的协同应用，实现第二作业机械的精准停靠控制，而且第二作业机械再将自身对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图上传至服务器，方便后面的其他作业机械的协同停靠。
此外，第一作业机械对应的目标区域机器人地图包含有第一作业机械在其对应目标停靠点所获取的实时作业场景信息，第一作业机械的目标停靠点与第二作业机械的目标停靠点接近，将该实时作业场景信息分享给后面的第二作业机械，有助于第二作业机械精准地行驶至目标停靠点，帮助第二作业机械有效应对当前的作业场景。
而且，通过作业机械上传的是目标区域机器人地图，相对于地图点云数据，上传目标区域机器人地图的数据量较小，可以减少数据上传的事件，减少传输延时，适用于快速变化的作业区域场景。
在一些实施例中，基于第二作业机械的可行驶区域，得到第二作业机械对应的目标区域机器人地图，包括：
基于第二作业机械，建立栅格地图候选区域。
在一具体实施例中，可以第二作业机械为中心，建立如图4所示的60x60m范围的1x1m栅格地图候选区域。
将第二作业机械的可行驶区域所对应的点云，转换至栅格地图候选区域内。
在一具体实施例中，如图4所示，根据坐标转换得到每个栅格中心点的位置信息，用pi,j,x，pi,j,y，pi,j,z表示。将每个点云根据坐标转换到各1x1m的栅格内。把超出栅格地图范围的点云滤除掉。根据各1x1m栅格内的点云的数量和最高点云z值来判断该栅格的占用信息情况。用ni,j来表示i行j列的栅格中点云数量，用Zmax,i,j来表示栅格中最大的点云z值。
基于栅格地图候选区域内各栅格的点云数据，得到用于表征地面场景和非地面场景的占用栅格地图。
在一具体实施例中，对栅格地图中的各栅格点信息进行统计，得到占用栅格地图。使用数字1表示栅格占用(非地面)，数字0表示栅格未占用(地面)。
在一些实施例中，基于栅格地图候选区域内各栅格的点云数据，得到用于表征地面场景和非地面场景的占用栅格地图，包括：
将栅格内的点云数量与目标点云数量阈值比较，得到第一比较结果。
将栅格内的最高点云值与目标最高点云阈值比较，得到第二比较结果。
基于第一比较结果和第二比较结果，得到栅格占用信息。
基于栅格占用信息，得到占用栅格地图。
在一些实施例中，占用栅格图像如图5所示。栅格中点云z的阈值用L阈表示，设定L阈＝0.2m。同时考虑激光点云受噪点影响，点云数量阈值用N阈表示，设定N阈＝5。用Flagi,j表示每个栅格的占用信息，1表示占用，0表示未占用。占用栅格地图的占用规则如下：
Figure BDA0003085975580000121
第二作业机械根据自身位置和航向信息，云端服务器发送过来的第一作业机械510精准停靠的位置和航向信息，以及第一作业机械510更新的目标区域机器人地图进行第一次精准停靠，通过规划系统规划到第一作业机械510对应的上一次的精准停靠点(即：第一目标停靠点)的路径。
通过服务器或者第二作业机械的控制系统，进行横纵向控制、速度控制和档位控制车辆前行、调头或泊车到上一次的精准停靠点。
第二作业机械的位置和航向信息用xk+1、yk+1、zk+1和headk+1表示。第一作业机械510的位置和航向信息用xk、yk、zk和headk表示，第一作业机械510更新的占用栅格位置信息用pi,j,x、pi,j,y和pi,j,z表示，第一作业机械510更新的占用栅格地图的占用信息用Flagi,j表示。通过两个位置和航向信息和占用栅格地图的占用信息进行车循车第一次精准停靠。
使用服务器的路径规划系统进行路径规划，生成前进、调头或泊车的轨迹。通过作业机械的控制系统进行横纵向控制和速度控制等。如图6所示。
在一些实施例中，基于第一作业机械510对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，控制第二作业机械610行驶至目标停靠点，包括：
基于第一作业机械510对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，控制第二作业机械610行驶至第一作业机械510对应的第一目标停靠点。
获取基于第三作业机械520位置信息和第二作业机械610的行驶状态信息，以及第一作业机械510对应的目标区域机器人地图，所得到的泊车路线；这里的第三作业机械520可以是挖机，或者其他作业机械。
基于泊车路线，控制第二作业机械610行驶至第二目标停靠点。
在第二作业机械610行驶至第二目标停靠点之后，第三作业机械520可以将作业区域530的物料装载至第二作业机械610上。
可以理解的是，当第二作业机械610泊车到第一目标停靠点。此时第三作业机械520的位置和装载点场景也会发生一些变化。第二次精准停靠，是为了精准应对小范围的第三作业机械520的位置变化和场景变化，不需要每一次对第三作业机械520的场景进行全面的扫描和检测。
通过当前作业机械(即：第二作业机械610)在第一目标停靠点位置处的航向信息、占用栅格地图位置信息和第三作业机械520位置信息进行精准停靠点选择，通过服务器的规划系统规划泊车的路线，通过第二作业机械610的控制系统进行泊车操作，行驶到第二目标停靠点。
第二作业机械610在第一次精准停靠点位置和航向信息用xv，k+1、yv，k+1、zv，k+1和headv，k+1表示，其数值分别和xk、yk、zk和headk近似。第三作业机械520的位置用xw，k+1、yw，k+1和zw，k+1表示。占用栅格地图位置信息用pi,j,x、pi,j,y和pi,j,z表示，栅格地图占用信息用Flagi,j表示，如图7所示。
在一些实施例中，获取基于第三作业机械520位置信息和第二作业机械610的行驶状态信息，以及第一作业机械510对应的目标区域机器人地图，所得到的泊车路线，包括:
在第三作业机械520位置超出第一作业机械510对应的目标区域机器人地图的情况下，获取基于第三作业机械520位置信息和第二作业机械610的行驶状态信息，所得到的行驶路径。
基于行驶路径，控制第二作业机械610行驶至第一作业机械510对应的目标区域机器人地图边缘。
获取第二作业机械610的可行驶区域，并对第二作业机械610的可行驶区域边缘进行标记。
获取基于第三作业机械520位置信息和第二作业机械610的行驶状态信息，以及第二作业机械610对应的可行驶区域边缘标记信息，所得到的泊车路线。
在上述实施例中，当出现特殊情况下，例如，第三作业机械520移动位置超出占用栅格地图边界，根据第三作业机械520和第二作业机械610的位置和航向信息，控制第二作业机械610到达第一作业机械510对应的占用栅格地图边缘。
此时通过激光雷达检测第二作业机械610的可行驶区域，并进行可行驶区域边缘标记。根据第二作业机械610的当前位置和航向信息、第三作业机械520的位置和可行驶区域边缘标记信息，选择精准停靠点进行路径规划，通过第二作业机械610的控制系统，控制第二作业机械610泊车到第二目标停靠点，如图8所示。
通过完成第二作业机械610的数据提取和上传以及占用栅格地图的更新和上传，实现不断迭代和更新的作业机械精准停靠点选择，进行路径规划和作业机械控制，精准停靠在作业点进行作业，例如精准停靠在装载点进行物料装载，满足各场景的实际应用需求。
本发明提供的作业机械的停靠控制方法，适用于开阔场景和复杂狭窄场景的精准停靠，采用两次停靠的方式，根据第三作业机械的场景不同，进行精准停靠。适用于开阔场景的精准停靠，同时也适用于复杂狭窄场景的精准停靠。
综上所述，本发明提出的作业机械的停靠控制方法，如图9所示，作业机械在精准停靠点，使用激光雷达对作业机械周边场景可行驶区域检测，作业机械端对检测的可行驶区域场景点云进行地面分割，区分为地面场景和非地面场景。非地面场景可以是作业区域的待装载物料或其他障碍物。将地面场景和非地面场景进行栅格划分，使用占用信息来区分地面场景和非地面场景，制作占用栅格地图。
当前作业机械(即：第二作业机械)把占用栅格地图，以及当前作业机械在作业点(例如：自卸车的装载点)的精准位置和航向信息发送到云端服务器，进行作业区域场景的占用栅格地图更新。该方法可以实现地图的快速更新，同时上传和下行的地图数据量较少，能够应对实时的地图更新需求。
云端服务器把上一作业机械(即：第一作业机械510)的作业点精准位置和航向信息以及占用栅格地图信息发送给当前作业机械(即：第二作业机械)。
第二作业机械根据该作业机械的位置和航向信息、第一作业机械510的停靠点位置和航向信息，以及占用栅格地图信息，规划第二作业机械精准停靠到第一作业机械510对应停靠点的路线，通过控制第二作业机械行驶和调头和泊车到第一作业机械510对应的精准停靠点，实现第一次精准停靠。
然后根据第三作业机械位置信息和占用栅格地图信息，来选择精准的停靠点，规划第二作业机械行驶到该停靠点，进行第二次精准停靠。
上述的作业机械的停靠控制方法通过车循车实现第一次精准停靠，再根据具体第三作业机械和场景信息进行第二次精准停靠。通过两次精准停靠泊车，不仅能够实现在空旷装载区域场景的精准停靠装载，同时能够应对复杂狭窄场景下的精准停靠装载，可满足各种场景的应用需求。
本发明还提供一种作业机械的停靠控制方法，该作业机械的停靠控制方法应用于服务器，且应用于服务器的作业机械的停靠控制方法，与应用于作业机械的作业机械的停靠控制方法互相对应。
如图10所示，该应用于服务器的作业机械的停靠控制方法包括：
步骤1010、将第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，发送至第二作业机械，以控制第二作业机械行驶至目标停靠点。
步骤1020、接收第二作业机械的行驶状态信息，并获取第二作业机械对应的目标区域机器人地图。
需要说明的是，获取第二作业机械对应的目标区域机器人地图，可以是，基于第二作业机械的目标可行驶区域得到。
在一些实施例中，将第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，发送至第二作业机械，以控制第二作业机械行驶至目标停靠点，包括：
将第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图发送至第二作业机械，以控制第二作业机械行驶至第一作业机械对应的第一目标停靠点。
基于第三作业机械位置信息和第二作业机械的行驶状态信息，以及第一作业机械对应的目标区域机器人地图，得到泊车路线。
将泊车路线发送至第二作业机械，以控制第二作业机械行驶至第二目标停靠点。
在一些实施例中，基于第三作业机械位置信息和第二作业机械的行驶状态信息，以及第一作业机械对应的目标区域机器人地图，得到泊车路线，包括：
在第三作业机械位置超出第一作业机械对应的目标区域机器人地图的情况下，基于第三作业机械位置信息和第二作业机械的行驶状态信息，得到行驶路径；
将行驶路径发送至第二作业机械，以控制第二作业机械行驶至第一作业机械对应的目标区域机器人地图边缘；
在第二作业机械获取第二作业机械的可行驶区域，并对第二作业机械的可行驶区域边缘进行标记的情况下，基于第三作业机械位置信息和第二作业机械的行驶状态信息，以及第二作业机械对应的可行驶区域边缘标记信息，得到泊车路线。
下面对本发明提供的作业机械的停靠控制装置进行描述，下文描述的作业机械的停靠控制装置与上文描述的应用于作业机械的作业机械的停靠控制方法可相互对应参照。
如图11所示，作业机械的停靠控制装置1100包括：状态信息及地图接收模块1110、行驶控制模块1120、行驶状态信息发送模块1130和地图生成及发送模块1140。
状态信息及地图接收模块1110用于接收与第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图。
需要说明的是，状态信息及地图接收模块1110可以用于接收服务器或者第一作业机械发送的，与第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，优选的，是接收服务器发送的与第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图。
行驶控制模块1120用于基于第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，控制第二作业机械行驶至目标停靠点。
行驶状态信息发送模块1130用于获取第二作业机械的行驶状态信息，并发送第二作业机械的行驶状态信息。
需要说明的是，行驶状态信息发送模块1130可以用于获取第二作业机械的行驶状态信息，并发送第二作业机械的行驶状态信息至服务器或者后面的作业机械(例如第四作业机械)。
地图生成及发送模块1140用于获取第二作业机械对应的目标区域机器人地图，且发送第二作业机械对应的目标区域机器人地图。
需要说明的是，地图生成及发送模块1140可以用于获取第二作业机械对应的目标区域机器人地图，且发送第二作业机械对应的目标区域机器人地图至服务器或者后面的作业机械(例如第四作业机械)。
地图生成及发送模块1140包含有：栅格创建单元、点云转换单元和占用栅格地图生成单元。
栅格创建单元用于基于第二作业机械，建立栅格地图候选区域。
点云转换单元用于将第二作业机械的可行驶区域所对应的点云，转换至栅格地图候选区域内。
占用栅格地图生成单元用于基于栅格地图候选区域内各栅格的点云数据，得到用于表征地面场景和非地面场景的占用栅格地图。
在一些实施例中，占用栅格地图生成单元包括：第一比较结果获取单元、第二比较结果获取单元、栅格占用信息获取单元和占用栅格地图计算单元。
第一比较结果获取单元用于将栅格内的点云数量与目标点云数量阈值比较，得到第一比较结果。
第二比较结果获取单元用于将栅格内的最高点云值与目标最高点云阈值比较，得到第二比较结果。
栅格占用信息获取单元用于基于第一比较结果和第二比较结果，得到栅格占用信息。
占用栅格地图计算单元用于基于栅格占用信息，得到占用栅格地图。
在一些实施例中，行驶控制模块1120包括：第一行驶控制单元、泊车路线获取单元和第二行驶控制单元。
第一行驶控制单元用于基于第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，控制第二作业机械行驶至第一作业机械对应的第一目标停靠点。
泊车路线获取单元用于获取基于第三作业机械位置信息和第二作业机械的行驶状态信息，以及第一作业机械对应的目标区域机器人地图，所得到的泊车路线。
第二行驶控制单元用于基于泊车路线，控制第二作业机械行驶至第二目标停靠点。
在一些实施例中，泊车路线获取单元包括:行驶路径获取单元、行驶路径执行单元、边缘标记单元和泊车路线获取单元。
行驶路径获取单元用于在第三作业机械位置超出第一作业机械对应的目标区域机器人地图的情况下，获取基于第三作业机械位置信息和第二作业机械的行驶状态信息，所得到的行驶路径。
行驶路径执行单元用于基于行驶路径，控制第二作业机械行驶至第一作业机械对应的目标区域机器人地图边缘。
边缘标记单元用于获取第二作业机械的可行驶区域，并对第二作业机械的可行驶区域边缘进行标记。
泊车路线获取单元用于获取基于第三作业机械位置信息和第二作业机械的行驶状态信息，以及第二作业机械对应的可行驶区域边缘标记信息，所得到的泊车路线。
下面对本发明提供的作业机械进行描述，下文描述的作业机械与上文描述的作业机械的停靠控制装置1100可相互对应参照。
本发明还提供另一种作业机械的停靠控制装置，该作业机械的停靠控制装置应用于服务器。
该作业机械的停靠控制装置与应用于服务器的作业机械的停靠控制方法互相对应。
该应用于服务器的作业机械的停靠控制装置包括：信息及地图下发模块和信息及地图接收模块。
信息及地图下发模块用于将第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，发送至第二作业机械，以控制第二作业机械行驶至目标停靠点。
信息及地图接收模块用于接收第二作业机械的行驶状态信息，以及基于第二作业机械的可行驶区域，得到第二作业机械对应的目标区域机器人地图。
在一些实施例中，信息及地图下发模块包括：第一停靠控制单元、泊车路线计算单元和第二停靠控制单元。
第一停靠控制单元用于将第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图发送至第二作业机械，以控制第二作业机械行驶至第一作业机械对应的第一目标停靠点。
泊车路线计算单元用于基于第三作业机械位置信息和第二作业机械的行驶状态信息，以及第一作业机械对应的目标区域机器人地图，得到泊车路线。
第二停靠控制单元用于将泊车路线发送至第二作业机械，以控制第二作业机械行驶至第二目标停靠点。
在一些实施例中，泊车路线计算单元包括：行驶路径计算单元、行驶路径执行单元和路线生成单元。
行驶路径计算单元用于在第三作业机械位置超出第一作业机械对应的目标区域机器人地图的情况下，基于第三作业机械位置信息和第二作业机械的行驶状态信息，得到行驶路径。
行驶路径执行单元用于将行驶路径发送至第二作业机械，以控制第二作业机械行驶至第一作业机械对应的目标区域机器人地图边缘。
路线生成单元用于在第二作业机械获取第二作业机械的可行驶区域，并对第二作业机械的可行驶区域边缘进行标记的情况下，基于第三作业机械位置信息和第二作业机械的行驶状态信息，以及第二作业机械对应的可行驶区域边缘标记信息，得到泊车路线。
本发明一种作业机械，作业机械包括上述的作业机械的停靠控制装置1100。
进一步，在本发明提供的作业机械中，由于具备如上所述的XX装置，因此同样具备如上所述的各种优势。
图12示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图12所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)1210、通信接口(Communications Interface)1220、存储器(memory)1230和通信总线1240，其中，处理器1210，通信接口1220，存储器1230通过通信总线1240完成相互间的通信。处理器1210可以调用存储器1230中的逻辑指令，以执行作业机械的停靠控制方法，该方法包括：
步骤310、接收与第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图；
步骤320、基于第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，控制第二作业机械行驶至目标停靠点；
步骤330、获取第二作业机械的行驶状态信息，并发送第二作业机械的行驶状态信息；
步骤340、获取第二作业机械对应的目标区域机器人地图，且发送第二作业机械对应的目标区域机器人地图发送至服务器；
或者，该方法包括：
步骤1010、将第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，发送至第二作业机械，以控制第二作业机械行驶至目标停靠点。
步骤1020、接收第二作业机械的行驶状态信息，并获取第二作业机械对应的目标区域机器人地图。
此外，上述的存储器1230中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的作业机械的停靠控制方法，该方法包括：
步骤310、接收与第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图；
步骤320、基于第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，控制第二作业机械行驶至目标停靠点；
步骤330、获取第二作业机械的行驶状态信息，并发送第二作业机械的行驶状态信息；
步骤340、获取第二作业机械对应的目标区域机器人地图，且发送第二作业机械对应的目标区域机器人地图发送至服务器；
或者，该方法包括：
步骤1010、将第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，发送至第二作业机械，以控制第二作业机械行驶至目标停靠点。
步骤1020、接收第二作业机械的行驶状态信息，并获取第二作业机械对应的目标区域机器人地图。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的作业机械的停靠控制方法，该方法包括：
步骤310、接收与第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图；
步骤320、基于第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，控制第二作业机械行驶至目标停靠点；
步骤330、获取第二作业机械的行驶状态信息，并发送第二作业机械的行驶状态信息；
步骤340、获取第二作业机械对应的目标区域机器人地图，且发送第二作业机械对应的目标区域机器人地图发送至服务器；
或者，该方法包括：
步骤1010、将第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，发送至第二作业机械，以控制第二作业机械行驶至目标停靠点。
步骤1020、接收第二作业机械的行驶状态信息，并获取第二作业机械对应的目标区域机器人地图。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种作业机械的停靠控制方法，其特征在于，包括：
接收与第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图；
基于所述第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，控制第二作业机械行驶至所述第一作业机械对应的第一目标停靠点；
在第三作业机械位置超出所述第一作业机械对应的目标区域机器人地图的情况下，获取基于所述第三作业机械位置信息和所述第二作业机械的行驶状态信息，所得到的行驶路径；
基于所述行驶路径，控制所述第二作业机械行驶至所述第一作业机械对应的目标区域机器人地图边缘；
获取所述第二作业机械的可行驶区域，并对所述第二作业机械的可行驶区域边缘进行标记；
获取基于所述第三作业机械位置信息和所述第二作业机械的行驶状态信息，以及所述第二作业机械对应的可行驶区域边缘标记信息，所得到的泊车路线；
基于所述泊车路线，控制所述第二作业机械行驶至第二目标停靠点；
获取第二作业机械的行驶状态信息，并发送所述第二作业机械的行驶状态信息；
获取所述第二作业机械对应的目标区域机器人地图，且发送所述第二作业机械对应的目标区域机器人地图；
其中，所述作业机械的停靠控制方法应用于所述第二作业机械。
2.根据权利要求1所述的作业机械的停靠控制方法，其特征在于，所述基于所述第二作业机械的可行驶区域，得到所述第二作业机械对应的目标区域机器人地图，包括：
基于所述第二作业机械，建立栅格地图候选区域；
将所述第二作业机械的可行驶区域所对应的点云，转换至所述栅格地图候选区域内；
基于所述栅格地图候选区域内各栅格的点云数据，得到用于表征地面场景和非地面场景的占用栅格地图。
3.根据权利要求2所述的作业机械的停靠控制方法，其特征在于，所述基于所述栅格地图候选区域内各栅格的点云数据，得到用于表征地面场景和非地面场景的占用栅格地图，包括：
将所述栅格内的点云数量与目标点云数量阈值比较，得到第一比较结果；
将所述栅格内的最高点云值与目标最高点云阈值比较，得到第二比较结果；
基于所述第一比较结果和所述第二比较结果，得到栅格占用信息；
基于所述栅格占用信息，得到所述占用栅格地图。
4.根据权利要求1所述的作业机械的停靠控制方法，其特征在于，所述接收与第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，包括：
接收服务器发送的与所述第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图；
所述发送所述第二作业机械的行驶状态信息，包括：
发送所述第二作业机械的行驶状态信息至所述服务器；
所述发送所述第二作业机械对应的目标区域机器人地图，包括：
发送所述第二作业机械对应的目标区域机器人地图至所述服务器。
5.一种作业机械的停靠控制方法，其特征在于，包括：
将第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图发送至第二作业机械，以控制所述第二作业机械行驶至所述第一作业机械对应的第一目标停靠点；
在第三作业机械位置超出所述第一作业机械对应的目标区域机器人地图的情况下，基于第三作业机械位置信息和所述第二作业机械的行驶状态信息，得到行驶路径；
将所述行驶路径发送至所述第二作业机械，以控制所述第二作业机械行驶至所述第一作业机械对应的目标区域机器人地图边缘；
在所述第二作业机械获取所述第二作业机械的可行驶区域，并对所述第二作业机械的可行驶区域边缘进行标记的情况下，基于所述第三作业机械位置信息和所述第二作业机械的行驶状态信息，以及所述第二作业机械对应的可行驶区域边缘标记信息，得到泊车路线；
将所述泊车路线发送至所述第二作业机械，以控制所述第二作业机械行驶至第二目标停靠点；
接收所述第二作业机械的行驶状态信息，并获取所述第二作业机械对应的目标区域机器人地图。
6.一种作业机械的停靠控制装置，其特征在于，包括：
状态信息及地图接收模块，用于接收与第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图；
行驶控制模块，用于基于所述第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，控制第二作业机械行驶至目标停靠点；
行驶状态信息发送模块，用于获取第二作业机械的行驶状态信息，并发送所述第二作业机械的行驶状态信息；
地图生成及发送模块，用于获取所述第二作业机械对应的目标区域机器人地图，且发送所述第二作业机械对应的目标区域机器人地图；
其中，所述基于所述第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，控制第二作业机械行驶至目标停靠点，包括：
基于所述第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，控制所述第二作业机械行驶至所述第一作业机械对应的第一目标停靠点；
在第三作业机械位置超出所述第一作业机械对应的目标区域机器人地图的情况下，获取基于所述第三作业机械位置信息和所述第二作业机械的行驶状态信息，所得到的行驶路径；
基于所述行驶路径，控制所述第二作业机械行驶至所述第一作业机械对应的目标区域机器人地图边缘；
获取所述第二作业机械的可行驶区域，并对所述第二作业机械的可行驶区域边缘进行标记；
获取基于所述第三作业机械位置信息和所述第二作业机械的行驶状态信息，以及所述第二作业机械对应的可行驶区域边缘标记信息，所得到的泊车路线；
基于所述泊车路线，控制所述第二作业机械行驶至第二目标停靠点。
7.一种作业机械，其特征在于，包括权利要求6所述的作业机械的停靠控制装置。
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4任一项所述作业机械的停靠控制方法的步骤，或实现如权利要求5所述作业机械的停靠控制方法的步骤。
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