KR101635585B1

KR101635585B1 - 무인 이동체 원격 제어 장치

Info

Publication number: KR101635585B1
Application number: KR1020150084439A
Authority: KR
Inventors: 성길영
Original assignee: 엘아이지넥스원 주식회사
Priority date: 2015-06-15
Filing date: 2015-06-15
Publication date: 2016-07-01

Abstract

본 발명은 DGPS 기반의 위치 정보를 이용하여 현재 위치 대비 목표 위치를 사용자가 제어 및 실시간으로 선택할 수 있도록 함으로써 원거리에서 무인 지상 주행 시스템을 원격으로 제어하는 무인 이동체 원격 제어 장치를 제안한다. 본 발명에 따른 장치는 특정 무인 이동체가 제어 대상으로 선택되면 제어 대상의 이동 가능 영역을 산출하는 이동 가능 영역 산출부; 이동 가능 영역 내에서 목표 지점을 선택하는 지점 선택부; 제어 대상의 현재 위치로부터 목표 지점까지의 주행 경로를 산출하는 주행 경로 산출부; 및 주행 경로에 따라 목표 지점으로 이동하는 제어 대상을 이용하여 주변 상황을 모니터링하는 주변 상황 모니터링부를 포함한다.

Description

무인 이동체 원격 제어 장치 {Apparatus for remote controlling unmanned moving object}

본 발명은 무인 이동체를 제어하는 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 무인 이동체를 원격으로 제어하는 장치에 관한 것이다.

종래에는 스티어링 휠, 조이스틱 등의 장치를 이용하여 카메라 영상, 장애물 센서 정보 등을 확인하면서 무인 지상 주행 시스템(UGV; Unmanned Ground Vehicle)을 제어하는 방법이 개발되어 있다.

그런데 스티어링 휠, 조이스틱 등의 장치를 이용하여 무인 지상 주행 시스템을 제어하기 위해서는, 사용자가 무인 지상 주행 시스템의 위치 정보 및 영상 정보를 주기적으로 확인하면서, 동시에 스티어링 휠, 조이스틱 등의 장치를 반복적으로 조작해야 하기 때문에 무인 지상 주행 시스템을 정확한 위치로 조작하기 어려운 문제점이 있다. 또한 상기한 이유로 사용자가 주변을 실시간으로 관찰하는 데에도 어려움이 있다.

한국공개특허 제2015-0030559호는 이동체의 주행을 원격으로 제어하는 시스템에 관한 것이다. 그러나 이 시스템은 조이스틱 대신 모바일 단말을 이용하는 것에 불과하기 때문에 상기한 문제점을 해결할 수 없다.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, DGPS(Differential GPS) 기반의 위치 정보를 이용하여 현재 위치 대비 목표 위치를 사용자가 제어 및 실시간으로 선택할 수 있도록 함으로써 원거리에서 무인 지상 주행 시스템을 원격으로 제어하는 무인 이동체 원격 제어 장치를 제안하는 것을 목적으로 한다.

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 특정 무인 이동체가 제어 대상으로 선택되면 상기 제어 대상의 이동 가능 영역을 산출하는 이동 가능 영역 산출부; 상기 이동 가능 영역 내에서 목표 지점을 선택하는 지점 선택부; 상기 제어 대상의 현재 위치로부터 상기 목표 지점까지의 주행 경로를 산출하는 주행 경로 산출부; 및 상기 주행 경로에 따라 상기 목표 지점으로 이동하는 상기 제어 대상을 이용하여 주변 상황을 모니터링하는 주변 상황 모니터링부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체 원격 제어 장치를 제안한다.

바람직하게는, 상기 이동 가능 영역 산출부는 상기 제어 대상으로부터 미리 정해진 거리 이내에 위치하는 장애물에 대한 정보, 및 상기 제어 대상과의 통신 가능 거리 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 상기 이동 가능 영역을 산출한다.

바람직하게는, 상기 지점 선택부는 상기 이동 가능 영역을 지도 화면에 레이어로 표시하며, 사용자의 입력을 기초로 상기 목표 지점을 선택한다.

바람직하게는, 상기 주행 경로 산출부는 상기 제어 대상의 현재 위치 정보, 상기 목표 지점의 위치 정보, 상기 제어 대상으로부터 미리 정해진 거리 이내에 위치하는 장애물에 대한 정보, 주행 가능 구역에 대한 정보, 주행 불가능 구역에 대한 정보, 및 상기 제어 대상의 회전 반경에 대한 정보를 기초로 적어도 하나의 상기 주행 경로를 산출한다.

바람직하게는, 상기 무인 이동체 원격 제어 장치는 미리 정해진 거리 이내에 적어도 두개의 장애물들이 존재하는지 여부를 판단하는 제1 장애물 존재 판단부; 및 상기 장애물들이 존재하는 것으로 판단되면 상기 제어 대상을 둘러싸는 원들 중에서 최소 크기를 가지는 원을 검출하며, 상기 원의 반지름을 계산하고, 상기 장애물들 간 거리와 상기 반지름의 배수를 비교하여 상기 장애물들을 그룹핑시키는 제1 그룹 생성부를 더 포함하며, 상기 주행 경로 산출부는 적어도 두개의 장애물들을 포함하는 소그룹에 대한 정보와 그룹핑되지 않은 장애물에 대한 정보를 기초로 상기 주행 경로를 산출한다.

바람직하게는, 상기 무인 이동체 원격 제어 장치는 미리 정해진 거리 이내에 적어도 두개의 소그룹들이 존재하는지 여부를 판단하는 제2 장애물 존재 판단부; 및 상기 소그룹들이 존재하는 것으로 판단되면 상기 소그룹들 간 거리와 상기 반지름의 배수를 비교하여 상기 소그룹들을 그룹핑시키는 제2 그룹 생성부를 더 포함하며, 상기 주행 경로 산출부는 적어도 두개의 소그룹들을 포함하는 대그룹에 대한 정보와 그룹핑되지 않은 소그룹에 대한 정보를 기초로 상기 주행 경로를 산출한다.

바람직하게는, 상기 무인 이동체 원격 제어 장치는 상기 제어 대상으로부터 미리 정해진 거리 이내에 이동성을 가진 장애물이 적어도 하나 존재하는지 여부를 판단하는 제3 장애물 존재 판단부를 더 포함하며, 상기 주행 경로 산출부는 상기 이동성을 가진 장애물이 적어도 하나 존재하는 것으로 판단되면 미리 정해진 시간마다 상기 주행 경로를 산출한다.

바람직하게는, 상기 주변 상황 모니터링부는 상기 제어 대상의 현재 위치 및 상기 제어 대상이 상기 현재 위치에서 획득한 주변 상황에 대한 정보를 지도 화면에 실시간으로 표시한다.

바람직하게는, 상기 무인 이동체 원격 제어 장치는 상기 주행 경로를 지도 화면에 레이어로 표시하며, 사용자의 승인 여부를 기초로 상기 제어 대상에게 이동을 명령하는 제어 대상 콘트롤러를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 제어 대상 콘트롤러는 적어도 두개의 주행 경로들이 산출되면 상기 목표 지점에 도달하는 데에 걸리는 시간, 상기 목표 지점까지 이동하는 거리, 및 사용자의 입력 중 어느 하나를 기초로 하나의 주행 경로를 결정한다.

바람직하게는, 상기 무인 이동체 원격 제어 장치는 무인 이동체들의 현재 위치들과 이동 방향들을 산출하는 위치 및 방향 산출부; 및 상기 현재 위치들과 상기 이동 방향들을 기초로 상기 무인 이동체들 중에서 상기 특정 무인 이동체를 상기 제어 대상으로 선택하는 제어 대상 선택부를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 제어 대상 선택부는 벡터 지도를 이용하여 상기 현재 위치들과 상기 이동 방향들을 지도 화면에 표시하며, 사용자의 입력을 기초로 상기 무인 이동체들 중에서 상기 특정 무인 이동체를 선택한다.

또한 본 발명은 특정 무인 이동체가 제어 대상으로 선택되면 상기 제어 대상의 이동 가능 영역을 산출하는 단계; 상기 이동 가능 영역 내에서 목표 지점을 선택하는 단계; 상기 제어 대상의 현재 위치로부터 상기 목표 지점까지의 주행 경로를 산출하는 단계; 상기 주행 경로에 따라 상기 목표 지점으로 이동하는 상기 제어 대상을 이용하여 주변 상황을 모니터링하는 단계; 및 상기 주변 상황을 모니터링한 결과를 실시간으로 저장하며, 상기 주변 상황을 모니터링한 결과를 지정된 적어도 하나의 단말로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체 원격 제어 방법을 제안한다.

바람직하게는, 상기 이동 가능 영역을 산출하는 단계는 상기 제어 대상으로부터 미리 정해진 거리 이내에 위치하는 장애물에 대한 정보, 및 상기 제어 대상과의 통신 가능 거리 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 상기 이동 가능 영역을 산출한다.

바람직하게는, 상기 목표 지점을 선택하는 단계는 상기 이동 가능 영역을 지도 화면에 레이어로 표시하며, 사용자의 입력을 기초로 상기 목표 지점을 선택한다.

바람직하게는, 상기 주행 경로를 산출하는 단계는 상기 제어 대상의 현재 위치 정보, 상기 목표 지점의 위치 정보, 상기 제어 대상으로부터 미리 정해진 거리 이내에 위치하는 장애물에 대한 정보, 주행 가능 구역에 대한 정보, 주행 불가능 구역에 대한 정보, 및 상기 제어 대상의 회전 반경에 대한 정보를 기초로 적어도 하나의 상기 주행 경로를 산출한다.

바람직하게는, 상기 선택하는 단계와 상기 주행 경로를 산출하는 단계 사이에, 미리 정해진 거리 이내에 적어도 두개의 장애물들이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 장애물들이 존재하는 것으로 판단되면 상기 제어 대상을 둘러싸는 원들 중에서 최소 크기를 가지는 원을 검출하며, 상기 원의 반지름을 계산하고, 상기 장애물들 간 거리와 상기 반지름의 배수를 비교하여 상기 장애물들을 그룹핑시키는 단계를 더 포함하며, 상기 주행 경로를 산출하는 단계는 적어도 두개의 장애물들을 포함하는 소그룹에 대한 정보와 그룹핑되지 않은 장애물에 대한 정보를 기초로 상기 주행 경로를 산출한다.

바람직하게는, 상기 선택하는 단계와 상기 주행 경로를 산출하는 단계 사이에, 미리 정해진 거리 이내에 적어도 두개의 소그룹들이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 소그룹들이 존재하는 것으로 판단되면 상기 소그룹들 간 거리와 상기 반지름의 배수를 비교하여 상기 소그룹들을 그룹핑시키는 단계를 더 포함하며, 상기 주행 경로를 산출하는 단계는 적어도 두개의 소그룹들을 포함하는 대그룹에 대한 정보와 그룹핑되지 않은 소그룹에 대한 정보를 기초로 상기 주행 경로를 산출한다.

바람직하게는, 상기 선택하는 단계와 상기 주행 경로를 산출하는 단계 사이에, 상기 제어 대상으로부터 미리 정해진 거리 이내에 이동성을 가진 장애물이 적어도 하나 존재하는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하며, 상기 주행 경로를 산출하는 단계는 상기 이동성을 가진 장애물이 적어도 하나 존재하는 것으로 판단되면 미리 정해진 시간마다 상기 주행 경로를 산출한다.

바람직하게는, 상기 모니터링하는 단계는 상기 제어 대상의 현재 위치 및 상기 제어 대상이 상기 현재 위치에서 획득한 주변 상황에 대한 정보를 지도 화면에 실시간으로 표시한다.

바람직하게는, 상기 주행 경로를 산출하는 단계와 상기 모니터링하는 단계 사이에, 상기 주행 경로를 지도 화면에 레이어로 표시하며, 사용자의 승인 여부를 기초로 상기 제어 대상에게 이동을 명령하는 단계를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 명령하는 단계는 적어도 두개의 주행 경로들이 산출되면 상기 목표 지점에 도달하는 데에 걸리는 시간, 상기 목표 지점까지 이동하는 거리, 및 사용자의 입력 중 어느 하나를 기초로 하나의 주행 경로를 결정한 뒤 상기 주행 경로를 상기 지도 화면에 표시한다.

바람직하게는, 상기 이동 가능 영역을 산출하는 단계 이전에, 무인 이동체들의 현재 위치들과 이동 방향들을 산출하는 단계; 및 상기 현재 위치들과 상기 이동 방향들을 기초로 상기 무인 이동체들 중에서 상기 특정 무인 이동체를 상기 제어 대상으로 선택하는 단계를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 제어 대상으로 선택하는 단계는 벡터 지도를 이용하여 상기 현재 위치들과 상기 이동 방향들을 지도 화면에 표시하며, 사용자의 입력을 기초로 상기 무인 이동체들 중에서 상기 특정 무인 이동체를 선택한다.

본 발명은 상기한 목적 달성을 위한 구성들을 통하여 다음 효과를 얻을 수 있다.

첫째, DGPS 기반의 위치 정보를 바탕으로 수 ㎝ 단위 정확도로 무인 지상 주행 시스템의 위치 이동 제어가 가능해진다.

둘째, 장애물 정보를 고려하여 주행 경로를 실시간 계산하기 때문에 기존에 스티어링 휠로 제어하는 것처럼 사용자가 장애물을 상시 확인하면서 차량을 제어할 필요가 없다. 즉 무인 지상 주행 시스템의 자동 제어가 가능해진다.

세째, 최적 경로 후보를 시스템에서 제공하고 사용자가 승인하기 때문에 주행 경로에 대한 신뢰도를 제고시키는 것이 가능해진다.

네째, 사용자가 무인 지상 주행 시스템을 이용하여 주변 환경을 관찰하는 것이 용이해진다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 무인 지상 주행 시스템의 원격 통제 방법을 도시한 흐름도이다.
도 2는 원격 제어 시스템과 UGV의 일실시 예시도이다.
도 3은 원격 제어 시스템의 주행 제어 대상 전시에 대한 일실시 예시도이다.
도 4는 원격 제어 시스템의 이동 가능 구역 계산 및 전시를 설명하기 위한 참고도이다.
도 5는 원격 제어 시스템의 주행 경로 계산 방법을 도시한 흐름도이다.
도 6은 원격 제어 시스템의 장애물 군 생성 방법을 도시한 흐름도이다.
도 7은 원격 제어 시스템의 장애물 군 생성 방법을 설명하기 위한 참고도이다.
도 8은 원격 제어 시스템의 우회 경로 생성 방법을 도시한 흐름도이다.
도 9는 원격 제어 시스템의 우회 경로 생성 방법을 설명하기 위한 참고도이다.
도 10 및 도 11은 본 발명에 따른 사용자 입력 인터페이스의 구성을 설명하기 위한 참고도이다.
도 12는 본 발명에 따른 사용자 입력 인터페이스의 작동 예시를 설명하기 위한 참고도이다.
도 13은 본 발명에 따른 사용자 입력 인터페이스의 활용 방법을 설명하기 위한 참고도이다.
도 14는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인 이동체 원격 제어 장치의 개념도이다.
도 15 및 도 16은 도 14의 무인 이동체 원격 제어 장치에 추가될 수 있는 내부 구성들을 도시한 블록도이다.
도 17은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인 이동체 원격 제어 방법을 도시한 흐름도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.

본 발명은 무인 지상 주행 시스템(UGV; Unmanned Ground Vehicle)의 위치 기반 실시간 원격 이동 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.

기 설정된 경로점 기반의 반자율 주행 기술도 개발되어 있다. 그런데 경로점 기반의 반자율 주행 기술은 주행 사전에 주행 경로를 입력해야 하므로 실시간으로 원하는 위치로 제어가 불가능하며, 차량의 동적 특성을 고려하지 못하는 단점이 있다.

본 발명은 무인 지상 주행 시스템을 원거리에서 원격 통제하는 것과 관련된 것으로, DGPS(Differential GPS) 기반의 위치 정보를 이용하여 현재 위치 대비 목표 위치를 사용자가 제어 실시간에 선택하여 이동할 수 있게 함으로써 기존의 스티어링 휠, 조이스틱 등의 방법으로 원격지에서 주행 제어하는 경우 목표점까지 제어하기 어렵다는 단점을 보완 및 해소할 수 있다.

이하 도면을 참조하여 본 발명에 대해 보다 자세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 무인 지상 주행 시스템의 원격 통제 방법을 도시한 흐름도이다.

먼저 원격 제어 시스템(또는 원격 통제 시스템)(20)은 UGV(30)의 정확한 위치를 확인하기 위해 위치 정보를 포함하는 벡터 지도를 사용하여 UGV(30)의 현재 위치 및 진행 방향을 지도 화면에 표현한다.

즉 UGV(30)는 원격 제어를 위해 차량의 어라운드 카메라 및 전/후방 카메라 영상을 원격 제어 시스템(20)으로 전송하고, 원격 제어 시스템(20)은 이를 화면에 전시한다. 또한 원격 제어 시스템(20)은 UGV(30)의 정확한 위치를 확인하기 위해 위치 정보를 포함하는 벡터 지도를 사용하여 UGV(30)의 현재 위치 및 진행 방향을 지도 화면에 표현한다.

도 2는 원격 제어 시스템(20)과 UGV(30)의 일실시 예시도이다. 도 2의 (a)는 원격 제어 시스템의 일례이며, 도 2의 (b)는 UGV(30)의 일례이다. 본 실시예에서 UGV(30)는 도 2의 (b)와 같이 차량(플랫폼)으로 구현될 수 있으나, 로봇 형태로 구현되는 것도 가능하다.

도 3은 원격 제어 시스템(20)의 주행 제어 대상 전시에 대한 일실시 예시도이다. 원격 제어 시스템(20)은 좌표 정보를 갖는 벡터 지도를 이용하여 현재 UGV(30)의 GPS 정보를 무선통신망을 이용하여 수신받는다. 원격 제어 시스템(20)은 수신된 UGV(30)의 위치/자세 정보(210, 220, 230)를 지도 화면에 전시한다.

다시 도 1을 참조하여 설명한다.

원격 제어 시스템(20)은 사용자(10)에게 위치 기반으로 제어하려는 UGV(30)를 선택할 수 있는 기능을 제공한다(S105).

사용자(10)가 제어하려는 UGV(30)를 선택시(S110), 원격 제어 시스템(20)은 UGV(30)에 현재 위치를 기준으로 이동 가능 영역을 계산한다. 주행 가능 구역은 UGV(30)의 장애물 센서 정보와 지도의 장애물, 통신 가능 거리 등의 정보를 이용하여 계산한다.

먼저 원격 제어 시스템(20)은 가시선 분석 등을 이용하여 현재 위치 대비 통신 가능 거리를 계산한다(S115). 이후 원격 제어 시스템(20)은 지도의 장애물 정보를 분석한다(S120). 이후 원격 제어 시스템(20)은 회전 반경, 전/후진 각도 등 차량의 동특성을 분석한다(S125). 이후 원격 제어 시스템(20)은 UGV(30)에 장착된 카메라, 거리 센서 등을 이용하여 UGV(30)로부터 일정 거리 이내에 위치한 장애물 정보를 분석한다(S130). 이때 원격 제어 시스템(20)은 S120 단계에서 지도를 토대로 분석한 장애물 정보를 더 이용할 수 있다. 한편 S115 단계 내지 S130 단계는 UGV(30)에 수행하는 것도 가능하다.

원격 제어 시스템(20)은 이상 설명한 S115 단계 내지 S130 단계를 거쳐 얻은 분석 결과를 기초로 UGV(30)의 이동 가능 영역을 계산한다. 한편 원격 제어 시스템(20)은 UGV(30)의 이동 가능 영역을 계산하기 위해 반드시 S115 단계, S120 단계, S125 단계 및 S130 단계의 순서를 따를 필요는 없다.

이후 원격 제어 시스템(20)은 계산된 주행 가능 구역을 지도 화면 위에 레이어로 표현한다(S135).

도 4는 원격 제어 시스템(20)의 이동 가능 구역 계산 및 전시를 설명하기 위한 참고도이다.

원격 제어 시스템(20)은 주행 제어할 UGV(30)를 선택하면 이 UGV(30)의 이동 가능 범위를 계산한다. 원격 제어 시스템(20)은 지도 내에 포함된 장애물 정보, UGV(30)의 거리 센서에 의한 장애물 정보, 통신 가능 반경(통신 통달 거리), UGV(30)의 운동 특성 정보(ex. 회전 반경), UGV(30)의 현재 위치 등을 고려하여 이동 가능 범위를 계산하며, 이들을 주행 제어에 필요한 정보로써 전시한다.

도 4는 상기한 정보들의 계산 결과를 원격 제어 시스템(20)에서 전시한 화면의 예시이다. 도 4에 도시된 바와 같이 원격 제어 시스템(20)에 의해 전시되는 것들은 다음과 같다.

250 : 통신 통달 고려 이동 반경

255 : 거리 센서에 의한 장애물 정보

260 : 지도에서 확인된 장애물 정보

265 : UGV(30)의 회전 반경 특성으로 얻은 접근 불가능 구역

270 : 후진으로 진입 가능한 구역

275 : 전진으로 진입 가능한 구역

280 : UGV(30)의 위치

다시 도 1을 참조하여 설명한다.

사용자(10)는 접근 가능 구역에서 원하는 목표점의 위치를 마우스 등의 입력 장치로 포인팅(Pointing)한다(S140, S145). 사용자(10)는 도 4에 도시된 바와 같이 전시된 이동 가능 구역(250)에서 제어하고자 하는 UGV(30)의 목표 위치(285)를 포인팅할 수 있다. 도면부호 285는 사용자(10)의 입력에 의한 목표 위치를 의미한다. 한편 마우스 입력 방법에 대해서는 이후 도면을 참조하여 후술한다.

이후 원격 제어 시스템(20)은 UGV(30)의 현재 위치에서 목표점까지의 주행 경로를 계산한다(S150). 이때 원격 제어 시스템(20)은 UGV(30)의 현재 위치, 목표 위치, 주행 가능/불가능 구역, 회전 반경, 전진/후진 이동 정보 등을 이용하여 주행 경로를 계산할 수 있다. 한편 S150 단계는 UGV(30)에서 수행하는 것도 가능하다.

이후 원격 제어 시스템(20)은 계산된 최적 주행 경로 후보군을 지도 화면 위에 레이어로 표현한다(S155).

이후 사용자(10)는 제시된 주행 경로 후보군에서 최적의 경로를 승인하여 이동 명령을 내린다(S160). 이 명령은 원격 제어 시스템(20)을 거쳐 UGV(30)로 전달되며(S165), UGV(30)는 주행을 시작한다(S170).

이후 원격 제어 시스템(20)은 UGV(30)의 출발, 이동, 도착 상태 등을 사용자(10)에게 실시간으로 알린다(S175, S180).

원격 제어 시스템(20) 또는 UGV(30)의 내부 컴퓨터는 목표 지점까지 최적 경로를 계산한다. 이때 원격 제어 시스템(20) 또는 UGV(30)의 내부 컴퓨터는 장애물 정보 등을 사용하여 최적 경로를 계산하고, 후보군을 차례로 사용자(10)에게 제시한다. 그러면 사용자(10)는 후보군 중 도 4에 도시된 바와 같이 원하는 최적 경로(290)를 승인하고, UGV(30)는 선택된 최적 경로(290)에 따라 주행을 진행한다.

이하 도면을 참조하여 원격 제어 시스템(20)의 주행 경로 계산 방법에 대해 보다 자세하게 설명한다. 본 실시예에서 이러한 주행 경로 계산 방법이 원격 제어 시스템(20) 대신 UGV(30)에 의해 수행될 수 있음도 물론이다.

도 5는 원격 제어 시스템(20)의 주행 경로 계산 방법을 도시한 흐름도이다.

목표 지점까지의 최적 경로는 거리 센서 정보를 바탕으로 진행된다. 그 순서는 다음과 같다.

먼저 원격 제어 시스템(20)이 UGV(30)의 현재 위치(O)에서 목표 지점(A)까지의 1차 목표 경로(직선 정보)를 생성한다(S311).

이후 원격 제어 시스템(20)이 1차 목표 경로 상 또는 그 경로로부터 미리 정해진 거리 이내에 장애물이 존재하는지 여부를 판단한다(S312).

장애물이 존재하는 것으로 판단되면, 원격 제어 시스템(20)이 여러 개의 장애물을 모두 포함하는 장애물 군 정보를 생성한다(S313). 이때 원격 제어 시스템(20)은 장애물 간 거리 정보를 통해 장애물들을 그룹핑시켜 장애물 군 정보를 생성한다.

이후 원격 제어 시스템(20)은 1차 그룹끼리 검사를 하여 거리 정보를 계산하여 2차 그룹핑을 진행한다. 본 실시예에서는 그룹핑을 통해 차량의 폭 정보를 고려하는 것이 가능하다.

이상의 장애물 군 정보 생성은 더이상 그룹이 안만들어질 때까지 진행한다.

이후 원격 제어 시스템(20)은 O-A를 잇는 1차 목표 경로와 장애물 그룹 간 충돌 검사를 수행한다(S314).

1차 목표 경로가 장애물 그룹과 충돌이 예상되면, 원격 제어 시스템(20)은 우회 경로를 생성한다(S315). 원격 제어 시스템(20)은 UGV(30)에서 가까운 그룹 박스의 꼭지점 선택, 목적지에서 가까운 꼭지점 선택, 선분 교차점 생성, 기존 경로점 수정 등의 단계들을 차례대로 거쳐 우회 경로를 생성할 수 있다.

UGV(30)은 우회 경로가 생성되면 이 경로를 이용하여 주행을 시작한다(S316).

도 6은 원격 제어 시스템(20)의 장애물 군 생성 방법을 도시한 흐름도이다. 그리고 도 7은 원격 제어 시스템(20)의 장애물 군 생성 방법을 설명하기 위한 참고도이다. 도 6의 장애물 군 생성 방법은 도 5의 S313 단계를 구체화한 것이다.

먼저 원격 제어 시스템(20)은 장애물들 간 거리를 계산한다(S321). 또한 원격 제어 시스템(20)은 도 7의 (a)에 도시된 바와 같이 UGV(30)를 둘러싼 원 반지름(r)도 계산한다.

이후 원격 제어 시스템(20)은 장애물들 간 거리와 r의 N배(ex. N=1.5)를 비교하여 장애물들 간 거리가 r의 N배보다 작다고 판단되면 해당 장애물들을 포함하는 1차 장애물 그룹(331)을 생성한다(S322). 1차 장애물 그룹(331)은 도 7의 (b)에 도시된 바와 같다.

이후 원격 제어 시스템(20)은 1차 장애물 그룹(331)들 간 거리를 계산한다(S323).

이후 원격 제어 시스템(20)은 1차 장애물 그룹(331)들 간 거리와 r의 N배를 비교하여 1차 장애물 그룹(331)들 간 거리가 r의 N배보다 작다고 판단되면 1차 장애물 그룹(331)들을 포함하는 2차 장애물 그룹(332)을 생성한다(S324). 2차 장애물 그룹(332)은 도 7의 (b)에 도시된 바와 같다.

본 실시예에서 원격 제어 시스템(20)은 그룹들 간 거리가 모두 r의 N배보다 커질 때까지 S323 단계 및 S324 단계를 반복 수행한다.

모든 그룹들 간 거리가 r의 N배보다 크다고 판단되면, 원격 제어 시스템(20)은 그룹 생성을 완료한다(S325).

도 8은 원격 제어 시스템(20)의 우회 경로 생성 방법을 도시한 흐름도이다. 그리고 도 9는 원격 제어 시스템(20)의 우회 경로 생성 방법을 설명하기 위한 참고도이다. 도 8의 우회 경로 생성 방법은 도 5의 S315 단계를 구체화한 것이다.

먼저 원격 제어 시스템(20)은 시작 위치(351)에서 가까운 그룹(또는 장애물)(331, 332)의 꼭지점을 선택한다(S341). 시작 위치(351)는 UGV(30)의 현재 위치를 말하며, 도 9의 (b)에 도시된 바와 같다.

이후 원격 제어 시스템(20)은 목표 위치(352)에서 가까운 그룹(또는 장애물)(331, 332)의 꼭지점을 선택한다(S342).

이후 원격 제어 시스템(20)은 S341 단계에서 얻은 꼭지점과 시작 위치(351)를 잇는 직선을 구하며, S342 단계에서 얻은 꼭지점과 목표 위치(352)를 잇는 직선도 구한다. 이후 원격 제어 시스템(20)은 두 직선들의 교차점(353)을 생성한다(S343).

이후 원격 제어 시스템(20)은 시작 위치(351), 교차점(353), 목표 위치(352) 등을 잇는 우회 주행 경로(354)를 생성한다(S344).

다음으로 사용자 입력 인터페이스에 대하여 설명한다. 본 실시예에서는 마우스를 사용자 입력 인터페이스의 일례로 들어 설명한다.

도 10과 도 11은 본 발명에 따른 사용자 입력 인터페이스의 구성을 설명하기 위한 참고도이다. 도 10은 테이블도로서, 마우스의 각 버튼에 따른 UGV(30)의 주행 명령을 비교하여 나타낸 것이다. 그리고 도 11은 마우스의 각 버튼이 어느 부분에 해당하는지를 설명하기 위한 것이다.

도 12는 본 발명에 따른 사용자 입력 인터페이스의 작동 예시를 설명하기 위한 참고도이다. 도 12는 사용자 입력 인터페이스를 이용하여 UGV(30)에 주행 명령(전진)을 순차적으로 입력하는 경우(410, 420, 430)와 이를 취소하는 경우(440)를 나타낸 것이다.

도 13은 본 발명에 따른 사용자 입력 인터페이스의 활용 방법을 설명하기 위한 참고도이다.

도 13의 (a)는 UGV(30)의 이동 가능 구역을 도시한 것이다. 도 13의 (a)에서 도면부호 451은 UGV(30)의 전진 선택 영역을 나타내고, 도면부호 452는 UGV(30)의 후진 선택 영역을 나타낸다. 그리고 도면부호 453과 454는 이동 불가 영역을 나타낸다.

도 13의 (b)는 지도 화면에 대한 사용자 입력 인터페이스의 입력에 따른 UGV(30)의 움직임을 도시한 것이다. 좌측도에 도시된 바와 같이 사용자 입력 인터페이스를 이용하여 지도 화면(461)에 특정 지점(462)을 입력하면, 우측도에 도시된 바와 같이 UGV(30)가 전진, U턴, U턴 후 직진, 후진 등의 움직임을 수행한다.

이상 설명한 본 발명은 원격 제어 시스템에서 자율 주행이 가능한 UGV 또는 유인 차량을 차량의 동적 특성(ex. 회전 반경, 출력 등)을 고려하여 정확한 위치로 주행 제어하는데 이용 가능하다. 일례로 본 발명은 무인 차량이나 무인 로봇을 이용하여 전장 상황을 인식하는 데에 이용될 수 있다.

이상 도 1 내지 도 13을 참조하여 본 발명의 일실시 형태에 대하여 설명하였다. 이하에서는 이러한 일실시 형태로부터 추론 가능한 본 발명의 바람직한 형태에 대하여 설명한다.

도 14는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인 이동체 원격 제어 장치의 개념도이다.

도 14에 따르면, 무인 이동체 원격 제어 장치(500)는 이동 가능 영역 산출부(510), 지점 선택부(520), 주행 경로 산출부(530), 주변 상황 모니터링부(540), 전원부(550) 및 주제어부(560)를 포함한다.

전원부(550)는 무인 이동체 원격 제어 장치(500)를 구성하는 각 구성에 전원을 공급하는 기능을 수행한다.

주제어부(560)는 무인 이동체 원격 제어 장치(500)를 구성하는 각 구성의 전체 작동을 제어하는 기능을 수행한다.

이동 가능 영역 산출부(510)는 특정 무인 이동체가 제어 대상으로 선택되면 제어 대상의 이동 가능 영역을 산출하는 기능을 수행한다.

이동 가능 영역 산출부(510)는 제어 대상으로부터 미리 정해진 거리 이내에 위치하는 장애물에 대한 정보, 및 제어 대상과의 통신 가능 거리 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 이동 가능 영역을 산출할 수 있다.

지점 선택부(520)는 이동 가능 영역 내에서 목표 지점을 선택하는 기능을 수행한다.

지점 선택부(520)는 이동 가능 영역을 지도 화면에 레이어로 표시하며, 사용자의 입력을 기초로 목표 지점을 선택할 수 있다.

주행 경로 산출부(530)는 제어 대상의 현재 위치로부터 목표 지점까지의 주행 경로를 산출하는 기능을 수행한다.

주행 경로 산출부(530)는 제어 대상의 현재 위치 정보, 목표 지점의 위치 정보, 제어 대상으로부터 미리 정해진 거리 이내에 위치하는 장애물에 대한 정보, 주행 가능 구역에 대한 정보, 주행 불가능 구역에 대한 정보, 및 제어 대상의 회전 반경에 대한 정보를 기초로 적어도 하나의 주행 경로를 산출할 수 있다.

주변 상황 모니터링부(540)는 주행 경로에 따라 목표 지점으로 이동하는 제어 대상을 이용하여 주변 상황을 모니터링하는 기능을 수행한다.

주변 상황 모니터링부(540)는 제어 대상의 현재 위치 및 제어 대상이 현재 위치에서 획득한 주변 상황에 대한 정보를 지도 화면에 실시간으로 표시할 수 있다.

도 15 및 도 16은 도 14의 무인 이동체 원격 제어 장치에 추가될 수 있는 내부 구성들을 도시한 블록도이다.

무인 이동체 원격 제어 장치(500)는 제1 장애물 존재 판단부(571) 및 제1 그룹 생성부(572)를 더 포함할 수 있다.

제1 장애물 존재 판단부(571)는 미리 정해진 거리 이내에 적어도 두개의 장애물들이 존재하는지 여부를 판단하는 기능을 수행한다.

제1 그룹 생성부(572)는 장애물들이 존재하는 것으로 판단되면 제어 대상을 둘러싸는 원들 중에서 최소 크기를 가지는 원을 검출하는 기능을 수행한다. 이후 제1 그룹 생성부(572)는 원의 반지름을 계산하고, 장애물들 간 거리와 반지름의 배수를 비교하여 장애물들을 그룹핑시키는 기능을 수행한다.

무인 이동체 원격 제어 장치(500)가 제1 장애물 존재 판단부(571) 및 제1 그룹 생성부(572)를 더 포함할 경우, 주행 경로 산출부(530)는 적어도 두개의 장애물들을 포함하는 소그룹에 대한 정보와 그룹핑되지 않은 장애물에 대한 정보를 기초로 주행 경로를 산출할 수 있다.

또한 무인 이동체 원격 제어 장치(500)는 제2 장애물 존재 판단부(573) 및 제2 그룹 생성부(574)를 더 포함할 수 있다.

제2 장애물 존재 판단부(573)는 미리 정해진 거리 이내에 적어도 두개의 소그룹들이 존재하는지 여부를 판단하는 기능을 수행한다.

제2 그룹 생성부(574)는 소그룹들이 존재하는 것으로 판단되면 소그룹들 간 거리와 반지름의 배수를 비교하여 소그룹들을 그룹핑시키는 기능을 수행한다.

무인 이동체 원격 제어 장치(500)가 제2 장애물 존재 판단부(573) 및 제2 그룹 생성부(574)를 더 포함할 경우, 주행 경로 산출부(530)는 적어도 두개의 소그룹들을 포함하는 대그룹에 대한 정보와 그룹핑되지 않은 소그룹에 대한 정보를 기초로 주행 경로를 산출할 수 있다.

또한 무인 이동체 원격 제어 장치(500)는 제3 장애물 존재 판단부(575)를 더 포함할 수 있다.

제3 장애물 존재 판단부(575)는 제어 대상으로부터 미리 정해진 거리 이내에 이동성을 가진 장애물이 적어도 하나 존재하는지 여부를 판단하는 기능을 수행한다.

무인 이동체 원격 제어 장치(500)가 제3 장애물 존재 판단부(575)를 더 포함할 경우, 주행 경로 산출부(530)는 이동성을 가진 장애물이 적어도 하나 존재하는 것으로 판단되면 미리 정해진 시간마다 주행 경로를 산출할 수 있다. 주행 경로 산출부(530)가 장애물의 위치 정보 등을 기초로 미리 정해진 시간마다 주행 경로를 산출하면(즉 주행 경로를 실시간으로 산출하면) 이동성이 있는 장애물 등에 의해 제어 대상이 기존 주행 경로에 따라 이동할 수 없게 되더라도 목표 지점까지 원활하게 도달하는 것이 가능해진다.

또한 무인 이동체 원격 제어 장치(500)는 제어 대상 콘트롤러(581)를 더 포함할 수 있다.

제어 대상 콘트롤러(581)는 주행 경로를 지도 화면에 레이어로 표시하며, 사용자의 승인 여부를 기초로 제어 대상에게 이동을 명령하는 기능을 수행한다.

제어 대상 콘트롤러(581)는 적어도 두개의 주행 경로들이 산출되면 목표 지점에 도달하는 데에 걸리는 시간, 목표 지점까지 이동하는 거리, 및 사용자의 입력 중 어느 하나를 기초로 하나의 주행 경로를 결정할 수 있다.

또한 무인 이동체 원격 제어 장치(500)는 위치 및 방향 산출부(582) 및 제어 대상 선택부(583)를 더 포함할 수 있다.

위치 및 방향 산출부(582)는 무인 이동체들의 현재 위치들과 이동 방향들을 산출하는 기능을 수행한다.

본 실시예에서 위치 및 방향 산출부(582)는 DGPS(Differential GPS)를 기초로 무인 이동체들의 현재 위치들과 이동 방향들을 산출할 수 있다.

제어 대상 선택부(583)는 현재 위치들과 이동 방향들을 기초로 무인 이동체들 중에서 특정 무인 이동체를 제어 대상으로 선택하는 기능을 수행한다.

제어 대상 선택부(583)는 벡터 지도를 이용하여 현재 위치들과 이동 방향들을 지도 화면에 표시하며, 사용자의 입력을 기초로 무인 이동체들 중에서 특정 무인 이동체를 선택할 수 있다. 상기에서 사용자는 지도 화면을 확인한 자를 의미한다.

다음으로 무인 이동체 원격 제어 장치(500)의 작동 방법에 대하여 설명한다.

도 17은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인 이동체 원격 제어 방법을 도시한 흐름도이다.

먼저 이동 가능 영역 산출부(510)가 특정 무인 이동체가 제어 대상으로 선택되면 제어 대상의 이동 가능 영역을 산출한다(S610).

이후 지점 선택부(520)가 이동 가능 영역 내에서 목표 지점을 선택한다(S620).

이후 주행 경로 산출부(530)가 제어 대상의 현재 위치로부터 목표 지점까지의 주행 경로를 산출한다(S630).

이후 주변 상황 모니터링부(540)가 주행 경로에 따라 목표 지점으로 이동하는 제어 대상을 이용하여 주변 상황을 모니터링한다(S640).

이후 주제어부(560)가 주변 상황을 모니터링한 결과를 실시간으로 저장하며, 주변 상황을 모니터링한 결과를 지정된 적어도 하나의 단말로 전송한다(S650).

한편 S620 단계와 S630 단계 사이에 다음 단계들이 더 수행될 수 있다.

먼저 제1 장애물 존재 판단부(571)가 미리 정해진 거리 이내에 적어도 두개의 장애물들이 존재하는지 여부를 판단한다(a).

장애물들이 존재하는 것으로 판단되면, 제1 그룹 생성부(572)가 제어 대상을 둘러싸는 원들 중에서 최소 크기를 가지는 원을 검출한다(b).

이후 제1 그룹 생성부(572)가 원의 반지름을 계산하고, 장애물들 간 거리와 반지름의 배수를 비교하여 장애물들을 그룹핑시킨다(c).

이후 주행 경로 산출부(530)는 S630 단계에서 적어도 두개의 장애물들을 포함하는 소그룹에 대한 정보와 그룹핑되지 않은 장애물에 대한 정보를 기초로 주행 경로를 산출할 수 있다.

한편 S620 단계와 S630 단계 사이에 다음 단계들도 더 수행될 수 있다.

먼저 제2 장애물 존재 판단부(573)가 미리 정해진 거리 이내에 적어도 두개의 소그룹들이 존재하는지 여부를 판단한다(d).

소그룹들이 존재하는 것으로 판단되면, 제2 그룹 생성부(574)가 소그룹들 간 거리와 반지름의 배수를 비교하여 소그룹들을 그룹핑시킨다(e).

이후 주행 경로 산출부(530)는 S630 단계에서 적어도 두개의 소그룹들을 포함하는 대그룹에 대한 정보와 그룹핑되지 않은 소그룹에 대한 정보를 기초로 주행 경로를 산출할 수 있다.

상기에서 d 단계는 a 단계 이후에 수행될 수 있으나, a 단계와 동시에 또는 그 이전에 수행되는 것도 가능하다.

한편 S620 단계와 S630 단계 사이에 다음 단계도 더 수행될 수 있다.

제3 장애물 존재 판단부(575)가 제어 대상으로부터 미리 정해진 거리 이내에 이동성을 가진 장애물이 적어도 하나 존재하는지 여부를 판단한다(f).

이후 주행 경로 산출부(530)는 S630 단계에서 이동성을 가진 장애물이 적어도 하나 존재하는 것으로 판단되면 미리 정해진 시간마다 주행 경로를 산출할 수 있다(g).

상기에서 f 단계는 a 단계와 d 단계 이후에 수행될 수 있으나, a 단계 및 d 단계와 동시에 수행되거나, a 단계와 d 단계 사이에 수행되거나, a 단계와 d 단계 이전에 수행되는 것도 가능하다.

한편 S630 단계와 S640 단계 사이에 다음 단계가 더 수행될 수 있다.

제어 대상 콘트롤러(581)가 주행 경로를 지도 화면에 레이어로 표시하며, 사용자의 승인 여부를 기초로 제어 대상에게 이동을 명령한다.

한편 S610 단계 이전에 다음 단계들이 더 수행될 수 있다.

먼저 위치 및 방향 산출부(582)가 무인 이동체들의 현재 위치들과 이동 방향들을 산출한다.

이후 제어 대상 선택부(583)가 현재 위치들과 이동 방향들을 기초로 무인 이동체들 중에서 특정 무인 이동체를 제어 대상으로 선택한다.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.

또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

특정 무인 이동체가 제어 대상으로 선택되면 상기 제어 대상의 이동 가능 영역을 산출하는 이동 가능 영역 산출부;
상기 이동 가능 영역 내에서 목표 지점을 선택하는 지점 선택부;
미리 정해진 거리 이내에 적어도 두개의 장애물들이 존재하는지 여부를 판단하는 제1 장애물 존재 판단부;
상기 장애물들이 존재하는 것으로 판단되면 상기 제어 대상을 둘러싸는 원들 중에서 최소 크기를 가지는 원을 검출하며, 상기 원의 반지름을 계산하고, 상기 장애물들 간 거리와 상기 반지름의 배수를 비교하여 상기 장애물들을 그룹핑시키는 제1 그룹 생성부;
상기 제어 대상의 현재 위치로부터 상기 목표 지점까지의 주행 경로를 산출하되, 적어도 두개의 장애물들을 포함하는 소그룹에 대한 정보와 그룹핑되지 않은 장애물에 대한 정보를 기초로 상기 주행 경로를 산출하는 주행 경로 산출부; 및
상기 주행 경로에 따라 상기 목표 지점으로 이동하는 상기 제어 대상을 이용하여 주변 상황을 모니터링하는 주변 상황 모니터링부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체 원격 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 이동 가능 영역 산출부는 상기 제어 대상으로부터 미리 정해진 거리 이내에 위치하는 장애물에 대한 정보, 및 상기 제어 대상과의 통신 가능 거리 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 상기 이동 가능 영역을 산출하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체 원격 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 지점 선택부는 상기 이동 가능 영역을 지도 화면에 레이어로 표시하며, 사용자의 입력을 기초로 상기 목표 지점을 선택하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체 원격 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 주행 경로 산출부는 상기 제어 대상의 현재 위치 정보, 상기 목표 지점의 위치 정보, 상기 제어 대상으로부터 미리 정해진 거리 이내에 위치하는 장애물에 대한 정보, 주행 가능 구역에 대한 정보, 주행 불가능 구역에 대한 정보, 및 상기 제어 대상의 회전 반경에 대한 정보를 기초로 적어도 하나의 상기 주행 경로를 산출하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체 원격 제어 장치.
삭제
제 1 항에 있어서,
미리 정해진 거리 이내에 적어도 두개의 소그룹들이 존재하는지 여부를 판단하는 제2 장애물 존재 판단부; 및
상기 소그룹들이 존재하는 것으로 판단되면 상기 소그룹들 간 거리와 상기 반지름의 배수를 비교하여 상기 소그룹들을 그룹핑시키는 제2 그룹 생성부
를 더 포함하며,
상기 주행 경로 산출부는 적어도 두개의 소그룹들을 포함하는 대그룹에 대한 정보와 그룹핑되지 않은 소그룹에 대한 정보를 기초로 상기 주행 경로를 산출하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체 원격 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 제어 대상으로부터 미리 정해진 거리 이내에 이동성을 가진 장애물이 적어도 하나 존재하는지 여부를 판단하는 제3 장애물 존재 판단부
를 더 포함하며,
상기 주행 경로 산출부는 상기 이동성을 가진 장애물이 적어도 하나 존재하는 것으로 판단되면 미리 정해진 시간마다 상기 주행 경로를 산출하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체 원격 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 주변 상황 모니터링부는 상기 제어 대상의 현재 위치 및 상기 제어 대상이 상기 현재 위치에서 획득한 주변 상황에 대한 정보를 지도 화면에 실시간으로 표시하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체 원격 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 주행 경로를 지도 화면에 레이어로 표시하며, 사용자의 승인 여부를 기초로 상기 제어 대상에게 이동을 명령하는 제어 대상 콘트롤러
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체 원격 제어 장치.
제 9 항에 있어서,
상기 제어 대상 콘트롤러는 적어도 두개의 주행 경로들이 산출되면 상기 목표 지점에 도달하는 데에 걸리는 시간, 상기 목표 지점까지 이동하는 거리, 및 사용자의 입력 중 어느 하나를 기초로 하나의 주행 경로를 결정하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체 원격 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
무인 이동체들의 현재 위치들과 이동 방향들을 산출하는 위치 및 방향 산출부; 및
상기 현재 위치들과 상기 이동 방향들을 기초로 상기 무인 이동체들 중에서 상기 특정 무인 이동체를 상기 제어 대상으로 선택하는 제어 대상 선택부
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체 원격 제어 장치.
제 11 항에 있어서,
상기 제어 대상 선택부는 벡터 지도를 이용하여 상기 현재 위치들과 상기 이동 방향들을 지도 화면에 표시하며, 사용자의 입력을 기초로 상기 무인 이동체들 중에서 상기 특정 무인 이동체를 선택하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체 원격 제어 장치.