CN111179620A - 车辆的自主代客停车方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自主代客停车方法，该自主代客停车方法包括：车辆接收车辆离开请求；车辆从基础设施接收将车辆从当前停放位置引导到提车区域的引导路线；车辆基于引导路线离开当前停放位置；车辆沿着引导路线自主行驶到提车区域；以及车辆到达提车区域。

Description

车辆的自主代客停车方法和装置

相关申请的交叉引用

本申请要求2018年11月9日向韩国知识产权局提交的申请号为10-2018-0137157的韩国专利申请的优先权的权益，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及一种用于执行自主代客停车的系统、方法、基础设施和车辆。更具体地，本公开涉及一种车辆基于与基础设施的通信而自主移动到空停车位并停放在空停车位中的自动停车系统和方法。本公开涉及一种车辆基于与基础设施的通信而从停车位自主移动到提车区域的自动停车系统和方法。

背景技术

在现代社会中有许多与车辆停车相关的社会问题。例如，停车场中存在车辆碰撞的风险。对于在诸如大型购物中心的拥挤地方停车，在进入停车场之前，由于交通拥堵而需花费较长时间和大量精力来停放车辆。另外，即使在进入停车场之后，也需花费较长时间和大量精力来找空停车位。另外，不便之处在于，当驾驶员离开访问区域时必须步行到其车辆停放的地点，或者有时驾驶员忘记车辆停放的位置。

该背景技术部分中包括的信息仅用于增强对本公开的一般背景的理解，并且可以不被视为对该信息构成本领域技术人员已知的现有技术的承认或任何形式的暗示。

发明内容

基于现有技术中出现的问题而做出了本公开，并且本公开的一个目的是提供一种自主代客停车方法，在驾驶员将车辆停在下车区域并从车辆下车之后，车辆自主移动到空停车位并停放在空停车位中。

本公开的另一个目的是提供一种自主代客停车方法，当驾驶员要求提取其车辆以离开访问区域时，停放在停车位中的车辆从停车位自主移动到提车区域，驾驶员在该提车区域方便地进入车辆以离开停车场。

根据本公开的一方面，一种自主代客停车方法包括：接收车辆离开请求；将引导车辆从当前停放位置到提车区域的引导路线传送到车辆；车辆基于引导路线离开当前停放位置；沿着引导路线自主行驶到提车区域；以及到达提车区域。

根据本公开的另一方面，一种自主代客停车装置包括：收发器，被配置成接收车辆离开请求和将车辆从当前停放位置引导到提车区域的引导路线；处理器，被配置成基于引导路线生成用于准备使车辆离开的控制信号；以及车辆控制器，根据控制信号控制车辆，使得车辆沿着引导路线从当前停放位置自主行驶到提车区域。

本公开实现了无人驾驶自主行驶和停车，从而防止由于人为失误引起的停车场事故。

根据本公开，空停车位由智能基础设施管理，这减少了寻找空停车位的时间和压力。

根据本公开，在没有驾驶员的情况下停放在停车位中的车辆移动到预定的提车区域，从而消除了驾驶员需要移动到停车位的不便。另外，驾驶员不需要记住其车辆停放的位置。

附图说明

图1是示出根据本公开的一个示例性实施例的自主代客停车系统的视图；

图2是示出根据本公开的一个示例性实施例的自主代客停车装置的视图；

图3是示出根据本公开的一个示例性实施例的自主代客停车系统和方法的概念图；

图4A和图4B是示出根据本公开的一个示例性实施例的由基础设施和车辆执行的自主代客停车的操作的视图；

图5是示出根据本公开的一个示例性实施例的车辆和用于自主代客停车的基础设施之间执行的通信过程的视图；

图6是示出根据本公开的一个示例性实施例的车辆和用于自主代客停车的基础设施之间执行的通信过程的视图；

图7是示出根据本公开的一个示例性实施例的车辆和用于自主代客停车的基础设施之间执行的通信过程的视图；

图8是示出根据本公开的一个示例性实施例的自主代客停车方法的流程图；

图9是示出根据本公开的一个示例性实施例的自主代客停车方法的流程图；以及

图10是示出根据本公开的一个示例性实施例的自主代客停车方法的流程图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图详细描述本公开的示例性实施例。从以下详细描述中将清楚地理解本公开的结构和操作效果。在详细描述示例性实施例之前，注意的是，在所有附图中，相同的组件将尽可能由相同的附图标记表示，并且当关于现有组件和功能的详细描述可能模糊本公开的主题时，省略关于现有组件和功能的详细描述。

注意的是，下面定义了在本公开的详细描述中使用的术语。

术语“驾驶员”是指使用基于自主代客停车系统的自主代客停车服务的人。

术语“驾驶权限”是指执行车辆操作的权限。术语“车辆操作”是指诸如转向、加速、制动、换挡、车辆启动和停止以及车门锁定和解锁的操作。

术语“车辆”是指具有自主代客停车特征的车辆。

术语“控制中心”是指可以监控停放在停车场或停车设施中的车辆的设施，该设施确定目标位置、引导路线和允许行驶区域并将行驶开始指令或紧急停止指令传送到车辆。

术语“基础设施”可以是停车设施，并且可以是安装在停车设施内的传感器。另外，基础设施可以是指控制停车场出入口、停车场中的车辆等的控制中心。

术语“目标位置”是指可用于停车的空停车位。可选地，术语“目标位置”是指驾驶员进入其车辆以离开停车场的提车区域。

术语“引导路线”是指车辆行驶以到达目标位置的路线。例如，在停放车辆时，引导路线是从下车区域到空的空间的路线。例如，以例如“向前直行50m并在拐弯处左转”的指令形式提供引导路线。

术语“行驶路线”是指车辆行驶所沿的行驶路线。

术语“允许行驶区域”是指允许车辆行驶的区域，例如，行驶路线。允许行驶区域利用隔离墙、停放的车辆、停车线等限定。

图1是示出根据本公开的一个示例性实施例的自主代客停车系统的视图。参照图1，自主代客停车系统10包括基础设施100和自主代客停车装置200。

基础设施100是指用于操作、管理和控制自主代客停车系统的设施或系统。例如，基础设施100可以是停车设施。根据示例性实施例，基础设施100包括传感器、通信装置、警报装置、显示装置以及控制这些装置的服务器。可选地，基础设施100是指控制停车场出入口、停车场中的车辆等的控制中心。

自主代客停车装置200是指可以执行自主代客停车的车辆。根据示例性实施例，自主代客停车装置200是指可以执行自主代客停车的车辆中包括的组件或一组组件。

图2是示出根据本公开的一个示例性实施例的自主代客停车装置的视图。参照图2，自主代客停车装置200(即，车辆)包括传感器210、收发器220、处理器230和车辆控制器240。

传感器210感测自主代客停车装置200的周围环境。根据示例性实施例，传感器210感测自主代客停车装置200与特定物体之间的距离，或者感测自主代客停车装置200周围存在的物体。例如，传感器210包括选自超声传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、摄像机、红外传感器、热传感器和毫米波传感器中的至少一种类型的传感器。

传感器210将作为传感器210的感测结果的数据传送到收发器220或车辆控制器240。

收发器220与基础设施100之间通信数据。该通信被称为“车辆到基础设施(V2I，Vehicle to Infra)”通信。收发器220与其他车辆之间通信数据。该通信被称为“车辆到车辆(V2V)”通信。V2I通信和V2V通信统称为车辆到所有(V2X)通信。根据示例性实施例，收发器220从基础设施100接收数据(例如，目标位置、引导路线、行驶路线、指令等)，处理接收的数据，并将处理的数据传送到处理器230。收发器220将由车辆200收集和生成的数据传送到基础设施100。根据示例性实施例，收发器220与车辆200的驾驶员的移动终端之间通信数据。

收发器220根据无线通信协议或有线通信协议来接收和传送数据。无线通信协议的示例包括但不限于无线LAN(WLAN)、数字生活网络联盟(DLNA)、无线宽带(Wibro)、全球互通微波存取(Wimax)、全球移动通信系统(GSM)、码分多址(CDMA)、码分多址2000(CDMA2000)、数据优化(EV-DO)、宽带CDMA(WCDMA)、高速下行分组接入(HSPDA)、高速上行分组接入(HSUPA)、IEEE802.16、长期演进(LTE)、高级长期演进(LTE-A)、无线移动宽带服务(WMBS)、蓝牙、红外数据通讯(IrDA)、超宽带(UWB)、ZigBee、近场通信(NFC)、超声通信(USC)、可见光通信(VLC)、Wi-Fi和Wi-Fi直连。电缆通信协议的示例包括但不限于有线局域网(LAN)、有线广域网(WAN)、电力线通信(PLC)、USB通信、以太网通信、串行通信和光/同轴电缆通信。支持装置之间的通信的其他协议落入本公开中使用的通信协议的定义内。

处理器230控制车辆200的整体操作。处理器230基于从传感器210和收发器220两者传送的数据来控制车辆控制器240。根据示例性实施例，处理器230基于从基础设施100传送的数据来生成用于控制车辆控制器240的控制信号，然后将控制信号传送到车辆控制器240。

即，处理器230是指执行一系列计算或一系列判断以控制车辆200并执行自主代客停车的装置。例如，处理器230是执行包括用于执行自主代客停车的指令的计算机程序的处理器。

车辆控制器240根据由处理器230生成的控制信号来控制车辆200的操作。根据示例性实施例，车辆控制器240根据从处理器230传送的控制信号来控制车辆200。例如，车辆控制器240控制诸如行驶、停止、恢复行驶、转向、加速、减速、打开和关闭车灯、发出警报声等的各种车辆操作。

即，车辆控制器240用于控制本文所述的车辆200的所有类型的操作。

另一方面，尽管本文中未描述，但是本文中描述的车辆200的操作和/或功能通过选自传感器210、收发器220、处理器230和车辆控制器240中的一个或多个组件的结合来执行。

图3是示出根据本公开的一个示例性实施例的自主代客停车系统和自主代客停车方法的概念图。

参照图3，在步骤(1)中，在车辆200经过停车场的入口之后，驾驶员将车辆200驾驶到下车区域。

在步骤(2)中，驾驶员在下车区域离开车辆200，并且将驾驶或控制车辆200的权限移交给基础设施100。

在步骤(3)中，基础设施100搜索空停车位并将合适的空停车位分配给车辆200。基础设施100确定通向所分配的空停车位的引导路线。在确定了停车位和引导路线之后，车辆200沿着引导路线自主行驶以到达停车位并且自主停放到停车位。

在步骤(4)中，驾驶员要求提取停放在停车场中的其车辆，并且步行到可以将车辆200移交给驾驶员的提车区域。

在步骤(5)中，基础设施100确定合适的目标位置。例如，合适的目标位置可以是提车区域内的多个停车位中的空停车位。基础设施100确定可以将要求提取的车辆200引导到目标位置的引导路线。在确定了目标位置和引导路线并将目标位置和引导路线传送到了车辆200之后，车辆200沿着引导路线自主行驶以到达目标位置并执行自主停车。

在步骤(6)中，驾驶员到达提车区域并接管驾驶车辆200的权限。驾驶员朝着停车场的出口驾驶车辆200。

图4A和图4B是示出由基础设施和车辆执行的自主代客停车的操作的视图。

在步骤(1)中，执行自主代客停车准备过程。

当车辆200进入停车场时，基础设施100识别驾驶员和车辆200，并确定驾驶员和车辆200是否有资格。例如，基础设施100通过读取由驾驶员输入的识别号(ID)或密码来确定驾驶员是否是有资格的驾驶员。另外，基础设施100通过读取车辆的唯一编号来确定车辆200是否是有资格的车辆。车辆200可以自行启动和关闭发动机。车辆200可以自行打开和关闭电源。例如，车辆200的发动机关闭并且电源打开的状态被称为辅助开启(ACC-On)状态。车辆200的发动机启动/关闭和电源接通/断开根据从基础设施100传送的指令来执行，或者在不根据从基础设施100传送的指令的情况下自主执行。车辆200可以自行锁定和解锁车门。车门的锁定/解锁根据从基础设施100传送的指令来执行，或者在不根据来自基础设施100的指令的情况下由车辆200自主执行。当车辆200进行自主停车步骤时，优选的是锁定车门。另外，车辆200的驾驶权限从车辆200移交给基础设施100。驾驶权限是指执行车辆操作的权限。车辆200的操作包括转向、加速、制动、换挡、启动开关打开和关闭以及车门锁定和解锁操作。由于将车辆的驾驶权限移交给基础设施100，因此在车辆200的自主代客停车期间，基础设施100可以完全控制车辆200。即，在这种情况下，车辆200忽略驾驶员发出的指令而根据从基础设施100传送的控制信号来操作。因此，可以降低发生车辆200的意外操作的可能性，并防止停车场中发生车辆事故。然而，在某些情况下，驾驶权限可以从车辆200部分地移交给基础设施100，使得车辆200仍然可以执行一些车辆操作，或者可以由车辆200和基础设施100共享驾驶权限。例如，当自主代客停车期间发生紧急情况时，需要制动操作。因此，优选的是，当车辆200借助于ADAS传感器感测到危险时，车辆200在没有基础设施100干预的情况下执行制动操作。另外，车辆200判断车辆200中是否留有人或动物。由于从自主代客停车完成到从停车场提取车辆200的停车时间长，因此如果在停放车辆时人或动物意外留在车辆中，则人或动物将处于危险中。因此，重要的是，在车辆200自主停车之前确保车辆200是空的。利用安装在车辆200上的传感器判断车辆200中是否有人或动物。另一方面，当自主代客停车结束时，驾驶权限从基础设施100自动移交给驾驶员。

车辆离开过程类似于上述的车辆进入过程。对于离开，车辆200接收车辆离开请求。驾驶员(即，车辆200的所有者或用户)使用可以与基础设施100通信的装置(例如，智能电话或移动终端)发送车辆离开请求。当驾驶员发送车辆离开请求时，驾驶员使用移动终端将车辆信息和驾驶员信息传送给基础设施100。基础设施100基于接收的车辆信息和驾驶员信息来确定车辆离开请求的目标车辆是否停放在停车场中，并判断驾驶员是否是有资格的驾驶员。当车辆200接收到车辆离开请求时，车辆200或基础设施100判断车辆200中是否有乘客，并且当车辆200中没有乘客时执行下一步骤。当驾驶员发送车辆离开请求时，驾驶权限从驾驶员移交给车辆200或基础设施100。即，当驾驶员发送车辆离开请求时，驾驶员失去控制车辆200的权限。在这种情况下，车辆200在其自身的控制机构的控制下或在基础设施100控制下操作。例如，当车辆200离开停放位置时，车门通过车辆200或基础设施100的控制而被锁定，而当车辆200到达提车区域时，车门被解锁。当车辆200到达提车区域时，驾驶权限从车辆200或基础设施100移交给驾驶员。

然而，在某些情况下，驾驶权限可以从车辆200部分地移交给基础设施100。在这种情况下，车辆200仍然可以控制车辆200的某些操作。可选地，驾驶权限可以由车辆200和基础设施100共享。在接收到车辆离开请求之后，车辆200在接收到车辆离开信号时离开停放位置。在离开停放位置之前，基础设施100打开车辆200的启动开关。基础设施100将车辆200开始离开停放位置的通知传送给驾驶员。

在步骤(2)中，执行确定目标位置、引导路线和行驶路线的过程。由基础设施100执行目标位置、引导路线和行驶路线的确定。由基础设施100确定的目标位置、引导路线和行驶路线从基础设施100传送到车辆200。由基础设施100确定的目标位置、引导路线和行驶路线在车辆200进入时和在车辆200离开时都被传送到车辆200。

在步骤(3)中，在停车场中执行车辆200的自主行驶过程。车辆200从下车区域自主行驶到停放位置或从停放位置自主行驶到提车区域。车辆200的自主行驶包括行驶、停止和重新行驶。根据从基础设施100传送到车辆200的指令来执行车辆200的自主行驶。可选地，可以在不依赖来自基础设施100的指令的情况下执行车辆200的自主行驶。车辆200可以在允许行驶区域内沿着引导路线自主行驶到目标位置。在车辆200的无人驾驶自主行驶期间，车辆200被控制为以预设速度以下的速度行驶。该预设速度可以是从基础设施100传送到车辆200的值，或者可以是存储在车辆200中的值。另外，在沿着行驶路线行驶时，车辆200被控制为不偏离给定引导路线的误差容限。该预设误差容限可以是从基础设施100传送到车辆200的值，或者可以是存储在车辆200中的值。另外，当在沿着行驶路线自主行驶期间需要转弯时，车辆200可以以预定最小转弯半径转弯。该预设最小转弯半径可以是从基础设施100传送到车辆200的值，或者可以是存储在车辆200中的值。当沿着引导路线自主行驶时，车辆200被控制为不超过预设最大加速度。该预设最大加速度可以是从基础设施100传送到车辆200的值，或者可以是存储在车辆200中的值。

在步骤(4)中，执行位置感测过程。位置感测的目标可以是将停放在停车场中的车辆、停车场中存在的障碍物或已停放在停车场中的车辆。基础设施100感测车辆200或障碍物的位置并将感测的位置存储在数据库中。基础设施100识别并感测车辆或障碍物，并监测正在执行停车的多个车辆中的每一个的安全性。另外，基础设施100监测到达目标位置之后正在执行停车的车辆200的操作，并基于监测的结果传送指令。车辆200感测自身位置。车辆200将感测的自身位置传送到基础设施100。由车辆200感测的自身位置的误差需要在预定误差范围内。预定误差范围由基础设施100确定。车辆200感测车辆200周围存在的障碍物，感测障碍物的位置，并将感测的障碍物的位置传送到基础设施100。车辆200和基础设施100之间的通信频率是预定的。

在步骤(5)中，由车辆200执行自主停车操作。自主停车是指已经到达目标位置附近的车辆200无人驾驶地进入目标空停车位的操作。车辆200通过使用安装在车辆200上的距离传感器感测附近的障碍物或停放的车辆来执行自主停车。安装在车辆200上的距离传感器的示例包括超声传感器、雷达传感器、激光雷达传感器和摄像机。

在步骤(6)中，执行紧急制动过程。车辆200的紧急制动根据从基础设施100传送的指令来执行，或者可以在车辆200感测到障碍物时通过其自身的控制来执行。当确定车辆200周围的区域不安全时，基础设施100指示车辆200执行紧急制动。当在执行紧急制动之后基础设施100确定车辆200的周围环境变得安全时，基础设施100指示车辆恢复自主行驶或自主停车。当车辆200感测到障碍物时，车辆200根据其自身的确定执行紧急制动。另外，车辆200向基础设施100报告自行执行的紧急制动或作为紧急制动的原因的障碍物的类型或位置。车辆200根据为紧急制动预设的预定减速度值降低其速度。该预定减速度值是由基础设施100确定的值或存储在车辆200中的值。预定减速度值可以根据障碍物的类型、障碍物的位置以及车辆200与障碍物之间的距离来确定。车辆200在从基础设施100接收到恢复指令时恢复自主行驶或自主停车。可选地，车辆200在确认障碍物被移除时恢复自主行驶或自主停车。车辆200向基础设施100报告自主行驶或自主停车的恢复以及障碍物的移除。

在步骤(7)中，自主代客停车过程结束。在车辆200已经完成自动行驶和自主停车之后，基础设施100向车辆200发出控制释放指令。车辆200可以根据从基础设施100接收的指令或在不根据来自基础设施100的指令的情况下启动和关闭发动机以及接通和断开电源。另外，车辆200可以根据从基础设施100接收的指令或在不根据来自基础设施100的指令的情况下锁定和解锁车门。此外，车辆200可以根据从基础设施100接收的指令或在不根据来自基础设施100的指令的情况下应用驻车致动器。

在步骤(8)中，执行错误控制过程。当车辆200和基础设施100之间的通信中发生错误时和/或当发生车辆200的机械错误时，执行错误控制。基础设施监测与车辆200之间的通信以感测是否发生通信错误。车辆200通过监测与基础设施100之间的通信来感测通信错误。车辆200通过监测包括安装在车辆200上的传感器的内置附件的操作状态来确定是否发生机械错误。车辆200感测车辆200中人或动物的存在，并且在感测到人或动物的存在时执行紧急制动。在车辆200执行紧急停止后，车辆200根据从基础设施100接收的指令恢复自主停车或自主行驶。可选地，车辆200可以自行确定执行紧急制动的原因是否被消除，并且可以当执行紧急制动的原因被消除时恢复自主停车或自主行驶。

图5是示出彼此协同工作以执行自主代客停车的基础设施100和车辆200之间的通信的视图。

在步骤(1)中，将车辆资格信息从车辆200传送到基础设施100。车辆资格信息包括将每个车辆与其他车辆区分开的标识符。例如，车辆资格信息可以是车辆200的唯一编号(例如，车牌号)。当在车辆200进入停车场之后执行自主代客停车准备过程时，传送车辆资格信息(参见图4A的带括号的附图标记(1)。

在步骤(2)中，自主代客停车准备指令从基础设施100传送到车辆200。在开始车辆的自主行驶之前，传送自主代客停车准备指令。

在步骤(3)中，车辆信息从车辆200传送到基础设施100。车辆信息包括车辆200的状态信息和车辆200的位置信息。车辆200的状态信息包括车辆200是否正在行驶、车辆200是否停止、或车辆200是否处于紧急停止状态。车辆信息以特定频率(例如，1Hz，表示每秒一次)周期性地传送。车辆信息用作确定车辆200与基础设施100之间是否发生通信错误的参数。例如，当车辆信息在根据通信频率估计的预定时间未到达基础设施100时，基础设施100确定车辆200与基础设施100之间的通信发生错误。

在步骤(4)中，车辆信息响应从基础设施100传送到车辆。车辆信息响应以与步骤(3)中传送的车辆信息的传送相同的频率传送。因此，车辆信息响应用作确定车辆200与基础设施100之间的通信中是否发生错误的参数。例如，当车辆信息在根据通信频率估计的预定时间未到达基础设施100时，基础设施100确定车辆与基础设施100之间的通信中发生错误。

在步骤(5)中，目标位置和引导路线从基础设施100传送到车辆200。可以在自主代客停车开始指令从基础设施100传送到车辆200之前或之后执行目标位置和引导路线的传送。

在步骤(6)中，行驶区域边界信息从基础设施100传送到车辆200。行驶区域边界信息包括标记允许行驶区域的边界的地标(例如，划定停车位的线、中央线和划定行驶车道的道路边界线)。在传送自主代客停车准备指令之后，执行行驶区域边界信息的传送。该行驶区域边界信息以停车场地图的形式从基础设施100传送到车辆200。

在步骤(7)中，自主代客停车开始指令从基础设施100传送到车辆200。在引导路线和行驶区域边界信息传送之后，执行自主代客停车开始指令的传送。可选地，当紧急制动的原因消除时，传送自主代客停车开始指令。

在步骤(8)中，紧急制动指令从基础设施100传送到车辆200。

在步骤(9)中，车辆控制释放指令从基础设施100传送到车辆200。在车辆200自主停放在停车位中之后，执行车辆控制释放指令的传送。

图6是示出用于自主代客停车的基础设施和车辆之间执行的通信过程的视图。

在步骤(1)中，车辆200进入停车场并在预定的停止位置停止。该停止位置可以是停车场的入口。车辆200将其到达报告给基础设施100。在步骤(2)中，基础设施100感测车辆200的尺寸并使用车辆200的身份验证ID来身份验证车辆200。在步骤(3)中，基础设施100向车辆200传送身份验证ID提交请求。在步骤(4)中，车辆200向基础设施100传送身份验证ID。在步骤(5)中，基础设施100基于接收的身份验证ID确定是否允许车辆200进入停车场。在步骤(6)中，基础设施100根据身份验证的结果通知车辆是否允许车辆200进入停车场。例如，基础设施100在安装在停止位置附近的显示装置上显示指示允许或不允许的消息。当允许车辆进入停车场时，驾驶员将车辆200驾驶到下车区域。在步骤(7)中，驾驶员关闭车辆200的启动开关，离开车辆200，锁定车门，并离开下车区域。在步骤(8)中，驾驶车辆200的权限从车辆200(或驾驶员)移交给基础设施100。此外，在步骤(9)中，基础设施100通知驾驶员基础设施100接管在停车场中控制车辆200的权限。这样的通知通过移动通信网络发送到驾驶员的智能装置。

图7是示出用于自主代客停车的基础设施100与车辆200之间的通信的视图。

在步骤(1)中，基础设施100将车辆启动请求传送到车辆200，使得车辆200打开启动开关。在步骤(2)中，车辆200根据从基础设施100传送的车辆启动请求打开启动开关。在步骤(3)中，车辆200将启动开关打开的通知传送到基础设施。在步骤(4)中，基础设施100向车辆200传送自主代客停车准备请求。在步骤(5)中，车辆200向基础设施100传送对自主代客停车准备请求的响应。响应是指示自主代客停车准备完成的OK消息，或指示自主代客停车准备未完成的NG消息。在步骤(6)中，基础设施100向车辆200传送同步请求。同步请求是用于指示时间同步以使得基础设施100的计时器与车辆200的计时器同步的请求。例如，同步请求包括关于基础设施100的计时器指示的时间的信息。在步骤(7)中，车辆200根据同步请求执行同步。在步骤(8)中，车辆200向基础设施100传送指示同步完成的响应。例如，多个同步请求可以从基础设施100传送到车辆200，直到基础设施100与车辆200之间的同步完成。在步骤(9)中，基础设施100将停车场地图信息传送到车辆200。停车场地图信息包括地标信息。在步骤(10)中，车辆200基于传送的地标信息来估计(或计算)车辆200的位置，并且车辆200将估计的车辆200的位置传送到基础设施100。在步骤(11)中，基础设施100确定目标位置(目标停放位置)。在步骤(12)中，基础设施100向车辆200传送关于允许行驶区域的信息。例如，基础设施100向车辆200传送允许行驶区域的边界信息。在步骤(13)中，基础设施100向车辆200传送引导路线。在步骤(14)中，基础设施100将自主代客停车开始指令传送到车辆200。

图8是示出根据本公开的一个示例性实施例的自主代客停车方法的流程图。在基础设施100的控制下或在车辆自身的控制机构的控制下，执行根据本公开的自主代客停车方法中包括的一系列步骤。注意的是，执行以下描述的步骤的主体是示例性的。

在步骤S610中，驾驶员使用可以与基础设施100通信的终端发送车辆离开请求，从而使车辆200离开。根据示例性实施例，驾驶员使用其自己的终端或安装在停车场中的装置发送车辆离开请求。车辆离开请求被发送到车辆200。

例如，安装在停车场中的装置监控停车场的特定区域以判断驾驶员是否进入特定区域。当驾驶员进入特定区域时，装置识别驾驶员的个人信息(例如，手机号码或虹膜信息)，并将车辆离开请求自动传送到相应车辆。

在步骤S620中，已经接收到车辆离开请求的车辆200向基础设施100传送确认查询以确定是否是时间离开停放位置。根据示例性实施例，在接收到车辆离开请求之后，车辆200向基础设施100传送确认查询以确定车辆可以离开停放位置以朝着提车区域(出口区域)移动的时间。即，在离开停放位置之前，车辆200向基础设施100发送查询，以确认车辆可以离开停放位置以朝着提车区域移动。停车场通常容纳许多车辆，而停车场中的提车区容纳相对少量的车辆。因此，当许多车辆的离开请求集中在特定时区时，需要控制提车区域中的交通，以避免交通拥堵和事故。根据示例性实施例，由于车辆执行确定是否是时间离开停放位置的过程，因此可以避免提车区域中的交通拥堵和事故。

在步骤S630中，基础设施100在接收到确认查询时判断车辆是否可以离开停放位置。根据示例性实施例，基础设施100基于关于提车区域的信息来判断车辆是否可以离开停放位置以朝着提车区域移动。例如，基础设施100基于选自提车区域中存在的车辆的数量、根据车辆离开请求向提车区域移动的车辆的数量、在提车区域中等待其车辆的驾驶员的数量以及在特定车辆200之前已经接收到相应车辆离开请求的车辆的数量中的至少一种类型的信息来判断是否允许特定车辆离开停放位置。

例如，当提车区域中存在的车辆的数量等于或大于提车区域的容纳能力时，基础设施100判断车辆200不能离开而必须等待。相反，当该数量小于提车区域的容纳能力时，基础设施100判断车辆200可以离开停放位置。

例如，当提车区域中存在的车辆的数量和朝着提车区域移动的车辆的数量之和等于或大于提车区域的容纳能力时，基础设施100判断车辆200不能离开而必须等待。相反，当该数量小于提车区域的容纳能力时，基础设施100判断车辆200可以离开停放位置。

例如，当提车区域中存在的车辆的数量和在车辆200之前已经接收到相应车辆离开请求的车辆的数量之和等于或大于提车区域的容纳能力时，基础设施100判断车辆200不能离开而必须等待。相反，当该数量小于提车区域的容纳能力时，基础设施100判断车辆200可以离开停放位置。

基础设施100在不从车辆200接收确认查询的情况下判断车辆200是否可以离开停放位置。即，步骤S620可以省略。在经由基础设施100将车辆离开请求传送给车辆200的情况下或驾驶员的终端和基础设施100互连的情况下，基础设施100不管来自车辆200的确认查询来判断车辆200是否可以离开停放位置。

当判断结果为否定时(步骤S630中为“否”)，即，当判断车辆200不能离开而必须在停放位置等待时，在步骤S640中，基础设施100向车辆200传送不允许离开的通知。根据示例性实施例，基础设施100在将不允许离开的通知传送给车辆200之后提供不允许离开的原因。此外，基础设施100可以向车辆200传送预计等待时间。另外，基础设施100向驾驶员传送询问是否取消车辆离开请求或是否在队列中排队的消息。

根据示例性实施例，基础设施100在传送不允许离开的通知之后，针对队列中的每个车辆，周期性地判断车辆是否可以离开停放位置而朝着提车区域移动。

当判断结果为肯定时(步骤S630中为“是”)，即，当判断车辆200可以离开停放位置时，在步骤S650中，基础设施100向车辆200传送允许离开的通知。根据示例性实施例，基础设施100向车辆200传送信息(被称为车辆离开停车场所需的离开处理信息)。离开处理信息包括选自车辆200的停放位置、车辆200的提车区域位置、从当前车辆位置到提车区域的引导路线、允许行驶区域以及关于存在于该引导路线上的障碍物的信息中的至少一种类型的信息。

车辆200从基础设施100接收离开处理信息，并基于接收的信息开始离开过程。根据示例性实施例，车辆200基于离开处理信息和由内置传感器获得的感测信息来确定通向提车区域的行驶路线，并沿着行驶路线自主行驶。车辆200确定的行驶路线可以与从基础设施100传送的引导路线相同。但是，行驶路线可以与引导路线不同。行驶路线是指车辆200实际行驶所沿着的路线。

例如，车辆200基于由内置传感器获得的感测信息来判断沿着基础设施100提供的引导路线行驶是否可行。当判断不可行时，车辆200基于由内置传感器获得的感测信息找到替代行驶路线，并沿着替代行驶路线行驶。行驶路线可以是靠近引导路线的路线。即，行驶路线可以与引导路线不同，但是可以与引导路线共享至少一个节点。

例如，车辆200感测从基础设施100传送的引导路线上堵塞的第一节点，感测未堵塞并且靠近第一节点的第二节点，利用第二节点替换第一节点，从而生成新的行驶路线。

根据示例性实施例，在步骤S660中，车辆200在接收到车辆离开信号之后准备离开停放位置。离开停放位置的准备包括打开启动开关的过程和系统检查过程。

根据示例性实施例，车辆200计算车辆200从当前位置到达提车区域所花费的离开持续时间。然后，车辆200将离开持续时间和关于停车区域的信息传送给驾驶员的终端。

图9是示出根据本公开的一个示例性实施例的自主代客停车方法的流程图。参照图9，在步骤S710中，车辆200在接收到车辆离开信号之后朝着提车区域行驶时感测其周围环境并生成周围环境信息。根据示例性实施例，车辆200利用内置传感器来感测车辆200周围存在的障碍物(静止或移动物体)和地标。

在步骤S720中，车辆200基于周围环境信息执行计算以找到通向提车区域的行驶路线。根据示例性实施例，车辆200基于基础设施100提供的离开处理信息和周围环境信息来确定通向提车区域的行驶路线。

在步骤S730中，车辆200在沿着行驶路线行驶到提车区域期间自行控制其操作。根据示例性实施例，在步骤S730中，车辆200基于行驶路线来控制车辆200的横向行驶和纵向行驶。

车辆200可以通过沿着行驶路线行驶而到达提车区域。根据示例性实施例，当车辆200到达提车区域时，车辆200自主停放在提车区域中以等待驾驶员进入。

在步骤S740中，判断车辆200是否已经到达提车区域。根据示例性实施例，车辆200通过比较当前车辆位置的坐标和提车区域的坐标来判断车辆200是否已经到达提车区域。可选地，车辆200可以通过感测安装在停车场中的传感器或指示器来判断车辆200是否已经到达提车区域。根据示例性实施例，基础设施100使用安装在提车区域附近的传感器(包括在基础设施中)来判断车辆200是否已经到达提车区域。在这种情况下，基础设施100将车辆200是否已经到达提车区域的判断结果传送到车辆200。

当车辆200已经到达提车区域时(S740中为“是”)，在步骤S750中，车辆200通知驾驶员(即，驾驶员的终端)或基础设施100车辆200已经到达提车区域。

当车辆200已经到达提车区域时(S740中为“是”)，车辆200通过执行制动或通过换挡而停止。

根据示例性实施例，当车辆200响应于车辆离开请求而到达提车区域时(S740中为“是”)，驾驶权限从车辆200或基础设施100移交给驾驶员。

当车辆200未到达提车区域时(S740中为“否”)，步骤S760中，车辆200更新关于车辆200的状态信息，并将车辆200的状态信息传送给驾驶员(即，驾驶员的终端)或基础设施100。车辆200的状态信息包括车辆200的当前位置、当前车辆速度和预计到达时间中的至少一个。根据示例性实施例，在车辆200的状态信息传送之后，车辆200执行由S710表示的过程。

图10是示出根据本公开的一个示例性实施例的自主代客停车方法的流程图。参照图10，在步骤S810中，已经到达提车区域的车辆200执行计时操作。即，车辆200在到达提车区域之后计时以感测其等待持续时间。

在步骤S820中，车辆200进入等待模式。等待模式是指车辆在使功耗最小化的同时操作的操作模式。车辆200只要到达提车区域就可以进入等待模式。

在步骤S830中，判断车辆200是否已经离开停车场。根据示例性实施例，基础设施100使用设置在基础设施100中的传感器来判断车辆是否离开停车场。根据示例性实施例，基础设施100基于由安装在停车场出口的传感器获得的信息来判断车辆200是否离开停车场。。

当车辆200离开停车场时(S830中为“是”)，基础设施100将车辆200离开停车场的事件记录在数据库中并更新基础设施100的管理信息。即，基础设施100存储车辆离开停车场的事件。例如，基础设施100从停放在停车场中的车辆的列表移除已经离开停车场的车辆200。当车辆200经过停车场的入口时，基础设施100将车辆200的编号(车牌号)记录在数据库中，并且当车辆200经过停车场的出口时，基础设施100删除车辆200的编号。以这种方式，基础设施100管理停车场中存在的车辆的列表。

在车辆200停留在停车场中的情况下(S830中为“否”)，在步骤S850中，车辆200将计时的等待持续时间与基准持续时间进行比较，并判断等待持续时间是否超过基准持续时间。等待持续时间存储在存储器中。

当等待持续时间未超过基准持续时间时(S850中为“否”)，车辆200保持等待模式。

当等待持续时间超过基准持续时间时(在S850中为“是”)，在步骤S860中，车辆200停止离开过程并重新开始自主代客停车过程。即，当车辆在提车区域中的等待持续时间超过基准持续时间时，判断驾驶员无意进入车辆200以离开停车场。因此，自主代客停车过程开始。当即使车辆响应于车辆离开请求而到达提车区域，但驾驶员未进入车辆200时，提车区域的空间可能拥挤。根据示例性实施例，尽管车辆已经到达提车区域，但是驾驶员在预定时间之后也未进入车辆200的情况下，将离开的车辆200重新执行停车过程。因此，可以防止提车区域(出口区域)拥挤。

根据示例性实施例，当等待持续时间超过基准持续时间时(S850中为“是”)，车辆200停止离开过程并将停车请求传送到基础设施100。基础设施100根据停车请求在停车场中的停车位中找到新的停车位，并将合适的空停车位分配给车辆200。基础设施100确定通向分配的空停车位的引导路线。在确定了停车位和引导路线之后，车辆沿着引导路线自主行驶以到达新的停车位并且自主停放到停车位。在这种情况下，基础设施100通知车辆200的驾驶员车辆200被停放。

在一个或多个示例性实施例中，可以以硬件、软件、固件或其任意组合的形式来实施所描述的功能。当以软件的形式实施时，这些功能可以以一个或多个指令或代码的形式存储在计算机可读介质上或传送到计算机可读介质。计算机可读介质是指可以将计算机程序从一个计算机传送到另一计算机的任意介质。例如，计算机可读介质可以是通信介质或计算机可读存储介质。存储介质可以是可以被计算机访问的任意介质。计算机可读介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、诸如CD-ROM的光盘、磁盘以及可以由计算机访问并且可以用于将指令形式的计算机程序从一个地方传送到另一地方的任意介质。计算机可读介质适当地被称为可以由计算机任意访问的介质。例如，可以通过电缆或通过无线通道从网站、服务器或其他远程源传送软件。电缆的示例包括同轴电缆、光纤电缆、双绞线电缆和数字用户线(DSL)。无线通道的示例包括红外频波、射频波和超高频波。在这种情况下，同轴电缆、光纤电缆、双绞线电缆、DSL和无线通道都落入介质的定义内。磁盘或光盘包括压缩光盘(CD)、激光光盘(LD)、光学光盘(OD)、数字多功能光盘(DVD)、软盘(FD)和蓝光光盘。光盘通常是指光学读取数据的介质，而磁盘是指磁性读取数据的介质。上述介质的组合也落入计算机可读介质的定义内。

当实施例被实施为程序代码或代码段时，代码段可以是过程、功能、子程序、程序、例程、子例程、模块、软件包、类、指令、数据结构、程序命令串或程序命令串中的任意一组。一个代码段可以以传送和接收信息、数据、自变量、参数或存储器内容的方式与另一代码段或硬件电路连接。可以使用诸如存储器共享、消息传递、令牌传递、网络传输等的任意合适的方式来传递、发送或传输信息、自变量、参数、数据等。另外，在某些方面，方法或算法的步骤和/或操作可以以可以集成到计算机程序产品中的一个或多个代码和/或一个或多个指令的组合或集合的形式驻留在机械可读介质和/或计算机可读介质上。

当实施为软件时，本文描述的技术可以实施为执行本文描述的功能的模块(例如，过程、功能等)。软件代码可以存储在存储器单元中，并且可以由处理器执行。存储器单元可以嵌入在处理器中或者可以设置在处理器外部。在这种情况下，存储器单元可以通过本领域中已知的各种方式与处理器通信地连接。

当被实施为硬件时，处理单元可以被实施为一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSPD)、可编程逻辑装置(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、被设计成执行本文描述的功能的电子装置、或这些的任意组合。

上述实施例包括一个或多个示例性实施例。当然，上述实施例不涵盖实施本公开的组件和/或方法的所有可能组合。因此，本领域技术人员将想到的是，各个实施例中的组件和/或方法的许多进一步的组合和替代是可能的。因此，上述实施例涵盖落入所附权利要求书的思想和范围内的所有这样的替代、修改和变型。此外，关于在详细描述或所附权利要求书中使用的术语“包括”的范围，注意的是，“包括”被类似地解释为如在权利要求书中用作过渡连接词的“包括有”。

如本文中使用的，术语“推断”或“推断出”通常是指根据事件和/或数据的一组观察值来确定或推断系统、环境和/或用户的状态的过程。例如，推断可以用于识别特定情况或动作，或者可以产生某些状态的概率分布。推断是概率性的。即，推断可以指基于对数据和事件的研究，对这些状态的概率分布的计算。推断可以涉及用于根据一组事件和/或数据构造更高级别事件的技术。推断是指从一组观察到的事件和/或存储的事件数据中推断新事件或动作、确定事件在时间上是否紧密相关以及确定事件和数据是否来自一个或多个事件和数据源的过程。

此外，本文中使用的诸如“组件”、“模块”和“系统”的术语可以指但不限于硬件、固件、硬件和软件的任意组合、软件或与在其中执行的软件相关联的计算机实体。例如，术语“组件”可以指不限于在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行线程、程序和/或计算机。通过说明的方式，在计算装置上运行的应用和计算装置本身两者都可以落入组件的定义。一个或多个组件可以驻留在进程和/或可执行线程中。一个或多个组件可以一起设置在一个计算机中，或者分布在两个或更多个计算机中。此外，这些组件可以在存储有各种数据结构的各种计算机可读介质上运行。组件可以利用本地和/或远程进程通信包含一个或多个数据包(例如，来自基于在诸如互联网的网络上传送的信号与本地系统、分布式系统的组件和/或其他系统交互的任意组件的数据)的信号。

Claims (15)

1.一种自主代客停车方法，包括：

停放的车辆接收车辆离开请求；

所述车辆从基础设施接收从当前停放位置到提车区域的引导路线；

所述车辆基于所述引导路线准备离开所述当前停放位置；

所述车辆沿着所述引导路线从所述当前停放位置自主行驶到所述提车区域；以及

所述车辆到达所述提车区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

准备离开所述当前停放位置包括：

所述车辆从所述基础设施接收车辆离开信号；以及

响应于所述车辆离开信号，所述车辆执行车辆启动操作。

3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：

当所述车辆接收到所述车辆离开请求时，将驾驶权限从所述车辆的驾驶员移交给所述车辆或所述基础设施；以及

当所述车辆到达所述提车区域时，将所述驾驶权限从所述车辆或所述基础设施移交给所述车辆的驾驶员。

4.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：

当所述车辆离开所述当前停放位置时，在所述车辆或所述基础设施的控制下所述车辆的车门自动锁定；以及

当所述车辆到达所述提车区域时，在所述车辆或所述基础设施的控制下所述车辆的车门自动解锁。

5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

当基于所述当前停放位置的信息和所述提车区域的信息中的至少一个判断允许所述车辆离开所述当前停放位置时，所述车辆接收车辆离开信号。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，

所述提车区域的信息包括选自所述提车区域中存在的车辆的数量、朝着所述提车区域移动的车辆的数量、先前已经接收到相应车辆离开请求的车辆的数量以及在所述提车区域中等待的驾驶员的数量中的至少一种类型的信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，

自主行驶包括：

所述车辆使用内置传感器感测所述车辆的周围环境并生成周围环境信息；

所述车辆基于所述引导路线和所述周围环境信息确定行驶路线；以及

所述车辆沿着所述行驶路线自主行驶到所述提车区域。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，

确定行驶路线包括：

所述车辆基于所述周围环境信息判断所述周围环境是否处于所述车辆能够沿着所述引导路线自主行驶的状态；以及

当所述周围环境处于所述车辆不能沿着所述引导路线自主行驶的状态时，确定不同于所述引导路线但与所述引导路线共享至少一个节点的行驶路线。

9.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

所述车辆判断所述车辆是否已经到达所述提车区域；以及

当判断所述车辆不在所述提车区域中时，所述车辆将选自当前车辆位置、当前车辆速度和预计到达时间中的至少一条信息传送到所述基础设施。

10.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

所述车辆在到达所述提车区域之后进入等待模式并对等待持续时间进行计时；

所述车辆将计时的所述等待持续时间与基准持续时间进行比较；以及

当所述等待持续时间超过所述基准持续时间时，所述基础设施重新执行所述车辆的自主代客停车过程。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，

重新执行自主代客停车过程包括：

所述车辆将停车请求传送给所述基础设施；

所述车辆接收所述车辆的新停放位置和到所述新停放位置的引导路线；

所述车辆沿着所述引导路线自主行驶到所述新停放位置；以及

所述车辆自主停放到所述新停放位置。

12.一种存储程序的非易失性计算机可读介质，所述程序包括指令，所述指令在由处理器运行时执行根据权利要求1所述的方法。

13.一种用于执行自主代客停车的自主代客停车装置，所述装置包括：

收发器，接收车辆离开请求和将车辆从当前停放位置引导到提车区域的引导路线；

处理器，基于所述引导路线生成用于准备使所述车辆离开的控制信号；以及

车辆控制器，根据所述控制信号控制所述车辆，使得所述车辆沿着所述引导路线从所述当前停放位置自主行驶到所述提车区域。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，

当所述收发器接收到车辆离开信号时，所述处理器响应于所述车辆离开信号生成执行车辆启动操作的控制信号。

15.根据权利要求13所述的装置，

其中当所述车辆接收到所述车辆离开请求时，驾驶权限从所述车辆的驾驶员移交给所述车辆或所述基础设施，并且

当所述车辆到达所述提车区域时，所述驾驶权限从所述车辆或所述基础设施移交给所述车辆的驾驶员。

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