CN110386020B - 电动车辆智能自动化充电系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种电动车辆智能自动化充电系统及方法。所述电动车辆智能自动化充电系统包括：电动车辆（100）和充电设施（200）。其中，电动车辆（100）包括车载自动循迹行驶系统（110）、充电控制单元（120）、充电电能接收单元（130）、无线通信单元（140）、以及充电费用支付单元（150）。

Description

电动车辆智能自动化充电系统及方法

技术领域

本发明涉及电动汽车充电领域，具体涉及电动车辆智能自动化充电系统及方法。

背景技术

随着化石能源的消耗，在地球上的储量越来越少，在车辆上使用化石能源以外的动力成为人类必然的选择。其中，电能驱动成为最重要的方案之一。

然而，在目前电动车辆的实际使用中，由于在城市居民住宅区安装充电桩存在许多困难，导致电动车辆的用户在欲对电动车辆进行充电时存在诸多不便，由此用户体验差、阻碍了电动车辆的推广。

发明内容

鉴于上述问题，本发明旨在提供一种电动车辆充电用的车载自动循迹行驶系统、能够实现智能自动化充电的电动车辆、电动车辆智能自动化充电系统及电动车辆智能自动化充电方法，其能够实现电动车辆的全程无人操作的自动化充电，由此，省去了电动车辆的用户寻找充电桩和等待充电的时间，极大地改善了用户体验。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种电动车辆充电用的车载自动循迹行驶系统，其特征在于，包括：定位单元，其用于对电动车辆的泊车位置进行定位；行驶轨迹获得单元，其连接于所述定位单元，并且基于所述定位单元的定位结果来获得电动车辆的所述泊车位置与作为目的地的充电设施之间的往返行驶轨迹；车辆行驶控制单元，其连接于所述行驶轨迹获得单元，并且基于由所述行驶轨迹获得单元确定的所述往返行驶轨迹来对电动车辆的自动行驶进行控制；以及车辆行驶控制执行单元，其连接于所述车辆行驶控制单元，并且基于所述车辆行驶控制单元的控制来使所述电动车辆从所述泊车位置自动行驶到所述充电设施以及在所述电动车辆的充电完成之后使所述电动车辆从所述充电设施自动返回至所述泊车位置。

进一步地，在本发明所提供的车载自动循迹行驶系统中，还包括：至少一个无线探测单元，其连接于所述车辆行驶控制单元，并且在电动车辆的自动循迹行驶过程中沿着所述往返行驶轨迹探测路面障碍物以及向所述车辆行驶控制单元输出相应的障碍物探测结果。

进一步地，在本发明所提供的车载自动循迹行驶系统中，所述行驶轨迹获得单元包括导航单元，其基于由所述定位单元定位出的所述泊车位置来对从所述泊车位置到所述充电设施的路径以及从所述充电设施返回至所述泊车位置的路径进行导航，以确定电动车辆的所述泊车位置与所述充电设施之间的往返行驶轨迹。

进一步地，在本发明所提供的车载自动循迹行驶系统中，所述行驶轨迹获得单元包括至少一个图像获取单元，其通过捕获在电动车辆的所述泊车位置与所述充电设施之间的路面上预先描绘出的往返行驶轨迹的图像来识别电动车辆的所述泊车位置与所述充电设施之间的往返行驶轨迹。

一种能够实现智能自动化充电的电动车辆，其特征在于，包括：根据本发明提供的电动车辆充电用的车载自动循迹行驶系统；充电控制单元，其连接于所述车载自动循迹行驶系统，并且根据从所述车载自动循迹行驶系统获得的信息来输出用于对电动车辆的充电进行控制的充电控制指示；以及充电电能接收单元，其连接于所述充电控制单元，并且基于来自所述充电控制单元的所述充电控制指示来从外部的充电设施接收充电电能。

进一步地，在本发明所提供的电动车辆中，还包括：无线通信单元，其连接于所述充电控制单元，并且基于所述充电控制单元的控制来与所述外部的充电设施执行无线通信。

进一步地，在本发明所提供的电动车辆中，还包括：充电费用支付单元，其连接于所述充电控制单元，并且基于所述充电控制单元的控制支付充电费用。

进一步地，在本发明所提供的电动车辆中，所述车载自动循迹行驶系统中的车辆行驶控制单元与所述充电控制单元一体形成。

进一步地，在本发明提供的电动车辆中，所述车载自动循迹行驶系统中的车辆行驶控制单元与所述充电控制单元分开地形成。

一种电动车辆智能自动化充电系统，其特征在于，包括：根据本发明提供的能够实现智能自动化充电的电动车辆；以及至少一个充电设施，其用于对所述电动车辆进行无线充电。

进一步地，在本发明所提供的电动车辆智能自动化充电系统中，所述至少一个充电设施中的每一个包括：无线通信单元，其用于与所述电动车辆执行无线通信；充电许可判定单元，其连接于所述无线通信单元，并且根据剩余可用充电位置和通过所述无线通信单元从所述电动车辆接收的车辆信息来判定是否许可所述电动车辆进入充电区域进行充电；充电位置安排单元，其连接于所述充电许可判定单元，并且在由所述充电许可判定单元判定为许可进入的情况下为所述电动车辆安排适当的充电位置；无线充电单元，其连接于所述无线通信单元和所述充电位置安排单元，并且在确认由所述充电位置安排单元完成充电位置的安排之后基于通过所述无线通信单元获得的所述电动车辆的与充电相关的参数来对所述电动车辆进行无线充电；以及充电费用计算结算单元，其连接于所述无线充电单元，并且在确认由所述无线充电单元完成充电之后进行充电费用的计算和结算。

一种电动车辆智能自动化充电方法，其特征在于，包括自动循迹过程，其中，所述自动循迹过程包括：对电动车辆的泊车位置进行定位的步骤；获得电动车辆的所述泊车位置与作为目的地的充电设施之间的往返行驶轨迹的步骤；基于所述往返行驶轨迹来对电动车辆的自动行驶进行控制，以使得所述电动车辆从所述泊车位置自动行驶到所述充电设施以及在所述电动车辆完成充电之后使所述电动车辆从所述充电设施自动返回至所述泊车位置的步骤。

进一步地，在本发明所提供的电动车辆智能自动化充电方法中，还包括：在电动车辆的自动循迹行驶过程中沿着所述往返行驶轨迹探测路面障碍物的步骤；以及输出相应的障碍物探测结果的步骤。

进一步地，在本发明所提供的电动车辆智能自动化充电方法中，确定电动车辆的泊车位置与作为目的地的充电设施之间的往返行驶轨迹的步骤包括：基于所述泊车位置来对从所述泊车位置到所述充电设施的路径以及从所述充电设施返回至所述泊车位置的路径进行导航，以确定电动车辆的所述泊车位置与所述充电设施之间的往返行驶轨迹的步骤。

进一步地，在本发明所提供的电动车辆智能自动化充电方法中，确定电动车辆的泊车位置与作为目的地的充电设施之间的往返行驶轨迹的步骤包括：通过捕获在电动车辆的所述泊车位置与所述充电设施之间的路面上预先描绘出的往返行驶轨迹的图像来识别电动车辆的所述泊车位置与所述充电设施之间的往返行驶轨迹的步骤。

进一步地，在本发明所提供的电动车辆智能自动化充电方法中，还包括充电过程，其中，所述充电过程包括：所述电动车辆与所述充电设施通过无线网络建立无线通信的步骤；所述充电设施根据剩余可用充电位置和通过所述无线通信从所述电动车辆接收的车辆信息来判定是否许可所述电动车辆进入充电区域进行充电的步骤；在判定为许可进入的情况下由所述充电设施为所述电动车辆安排适当的充电位置的步骤；所述电动车辆通过所述无线通信将充电相关的参数发送给所述充电设施的步骤；所述充电设施基于所述充电相关的参数来对所述电动车辆进行无线充电的步骤；以及在所述电动车辆的充电完成之后进行充电费用的计算、结算及支付的步骤。

相对于现有技术，本发明具有如下有益效果：

1）利用本发明的电动车辆智能自动化充电系统和电动车辆智能自动化充电方法，能够实现电动车辆的全程无人操作的自动化充电，由此，省去了电动车辆的用户寻找充电桩和等待充电的时间，极大地改善了用户体验，有助于电动车辆的推广；

2）利用本发明的电动车辆智能自动化充电系统和电动车辆智能自动化充电方法，完全颠覆了现有的充电理念，使车辆本身具备充电的能力，无须用户关注，促进了新能源电动车辆的普及，同时把充电这样的目前在新能源电动车辆普及过程中的短板变成不再是短板，反而是一个特色；

3）利用本发明的电动车辆智能自动化充电系统和电动车辆智能自动化充电方法，可以减少充电基础设施建设的成本，而且，不需要进行大量停车位的改造，只需要在城市中新建若干集中充电设施，就可以解决电动车辆充电问题。

附图说明

图1是根据本发明的电动车辆智能自动化充电系统1000的示例框图。

图2是根据本发明的电动车辆充电用的车载自动循迹行驶系统110的示例框图。

图3是根据本发明的电动车辆充电用的车载自动循迹行驶系统110的另一示例框图。

图4是根据本发明的充电设施200的示例框图。

图5是根据本发明的电动车辆智能自动化充电方法500的示例流程图。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明涉及的电动车辆充电用的车载自动循迹行驶系统、能够实现智能自动化充电的电动车辆、电动车辆智能自动化充电系统及电动车辆智能自动化充电方法作进一步的详细描述。需要注意的是，以下的具体实施方式是示例性而非限制的，其旨在提供对本发明的基本了解，并不旨在确认本发明的关键或决定性的要素或限定所要保护的范围。

图1是根据本发明的电动车辆智能自动化充电系统1000的示例框图。如图1所示，电动车辆智能自动化充电系统1000包括电动车辆100和充电设施200。尽管在图1中仅图示了一个充电设施200，但是本领域技术人员应当意识到的是，充电设施200的数目也可以是2个以上。

电动车辆100包括车载自动循迹行驶系统110、充电控制单元120、充电电能接收单元130、无线通信单元140、以及充电费用支付单元150。

车载自动循迹行驶系统100用于电动车辆的充电。在电动车辆的自动充电功能被启动后，电动车辆能够应用车载自动循迹行驶系统100在无人驾驶的状态下沿着行驶轨迹自动行驶到充电设施处并且在充电完成之后沿着行驶轨迹自动返回至原起点。

作为用于启动电动车辆的充电用的自动循迹功能的触发条件，例如，在一个实施例中，可以由电动车辆的用户在驾驶车辆到达停泊地停好车后基于后续的行程考虑按下自动充电功能按钮来触发；在另一个实施例中，可以由处于泊车位置处且无人驾驶的电动车辆的内部控制器根据动力电池当前荷电量决定需要进行充电来触发。

关于车载自动循迹行驶系统100，将在后面参照图2和图3来详细地进行说明。

充电控制单元120连接于车载自动循迹行驶系统100，并且根据从车载自动循迹行驶系统100获得的信息来输出用于对电动车辆100的充电进行控制的充电控制指示。

作为充电控制单元120从车载自动循迹行驶系统100获得的信息，在一个实施例中可以是电动车辆100离充电设施200的距离。例如，在该实施例中，假设当电动车辆100与充电设施200之间的距离小于预先设定的某个阈值时触发充电过程的启动，那么按照该触发条件，在充电控制单元120从车载自动循迹行驶系统100获得当前的距离信息之后，该充电控制单元120将判断该距离信息是否小于上述阈值，如果满足条件，则该充电控制单元120将向无线通信单元140、充电电能接收单元130、以及充电费用支付单元150分别输出用于对电动车辆100的充电进行控制的充电控制指示以启动充电过程。

充电电能接收单元130连接于充电控制单元120，并且基于来自充电控制单元120的充电控制指示来从外部的充电设施200接收充电电能。在一个实施例中，充电电能接收单元130可以是具备接收无线充电电能的功能的线圈。

无线通信单元140连接于充电控制单元120，并且基于充电控制单元120的控制来与外部的充电设施200执行无线通信。在一个实施例中，无线通信单元140基于充电控制单元120的控制来与充电设施200通过无线网络建立联系，在与充电设施200建立联系之后，又基于充电控制单元120的控制来向充电设施200发送充电请求以及车辆信息，在接受充电电能之前，又基于充电控制单元120的控制来向充电设施200发送车辆的电池信息、当前荷电状态、充电电压请求值、充电电流请求值、充电功率限制值等参数。上述车辆信息包括但不限于车辆动力电池剩余电量、允许充电电压范围、允许充电电流范围、车辆绝缘检测状态、车辆电池热管理系统健康状态（是否能正常工作）、车辆是否被授予智能充电权限等等。

充电费用支付单元150连接于充电控制单元120，并且基于充电控制单元120的控制支付充电费用。

接下来，将参照图2和图3来详细说明车载自动循迹行驶系统110的结构。

图2是根据本发明的电动车辆充电用的车载自动循迹行驶系统110的示例框图。图3是根据本发明的电动车辆充电用的车载自动循迹行驶系统110的另一示例框图。其中，图2是在电动车辆100的泊车位置与充电设施200之间的路面上未预先描绘有往返行驶轨迹的情况下的车载自动循迹行驶系统110的结构示意图，而图3是在电动车辆100的泊车位置与充电设施200之间的路面上预先描绘有往返行驶轨迹的情况下的车载自动循迹行驶系统110的结构示意图。在以下分别进行说明。

如图2所示，车载自动循迹行驶系统110包括：前无线探测单元1101、后无线探测单元1102、定位单元1103、行驶轨迹获得单元1104、车辆行驶控制单元1105、以及车辆行驶控制执行单元1106。由于在电动车辆100的泊车位置与充电设施200之间的路面上未预先描绘有往返行驶轨迹，因此，行驶轨迹获得单元1104包括导航单元1104a。

前无线探测单元1101和后无线探测单元1102连接于车辆行驶控制单元1104，并且在电动车辆100的自动循迹行驶过程中沿着往返行驶轨迹探测路面障碍物以及向车辆行驶控制单元1104输出相应的障碍物探测结果。尽管在图2中仅图示出了2个无线探测单元，但是本领域技术人员应当意识到的是，无线探测单元的数目不限于此，也可以是1个或3个以上。此外，在一个实施例中，前无线探测单元1101和后无线探测单元1102由雷达实现，然而，本领域技术人员应当意识到的是，无线探测单元的实现方式不限于此，只要是能够探测路面障碍物的部件，均可以作为本文中所描述的无线探测单元来发挥作用。

定位单元1103用于对电动车辆的泊车位置进行定位。在一个实施例中，定位单元1103可以利用GPS的移动定位技术来实现。可替换地，在另一个实施例中，定位单元1103可以利用CPP的移动定位技术来实现。

行驶轨迹获得单元1104连接于定位单元1103，并且基于定位单元1103的定位结果来获得电动车辆100的泊车位置与作为目的地的充电设施200之间的往返行驶轨迹。在电动车辆100的泊车位置与充电设施200之间的路面上未预先描绘有往返行驶轨迹的情况下，行驶轨迹获得单元1104中的导航单元1104a基于由定位单元1103定位出的泊车位置来对从泊车位置到充电设施200的路径以及从充电设施200返回至所述泊车位置的路径进行导航，以确定电动车辆100的所述泊车位置与充电设施200之间的往返行驶轨迹。

车辆行驶控制单元1105连接于行驶轨迹获得单元1104，并且基于由行驶轨迹获得单元1104确定的往返行驶轨迹来对电动车辆100的自动行驶进行控制。

此处，本领域技术人员应当意识到的是，车辆行驶控制单元1105宽泛地指能够电子地控制车辆行驶的任何单元，而且，车辆行驶控制单元1105可以被实现为用于控制车辆行驶的速度、距离、耗电量等各个方面的模块集合，每一个模块可以包括作为车辆行驶控制单元1105的一部分的电路、固件、软件或其组合。

再有，在一个实施例中，车辆行驶控制单元1105与充电控制单元120一体形成。可替换地，在另一个实施例中，车辆行驶控制单元1105与充电控制单元120分开地形成。

车辆行驶控制执行单元1106连接于车辆行驶控制单元1105，并且基于车辆行驶控制单元1105的控制来使电动车辆100从泊车位置自动行驶到充电设施200以及在电动车辆100的充电完成之后使电动车辆100从充电设施200自动返回至所述泊车位置。

根据图2所示出的车载自动循迹行驶系统110，能够在电动车辆100的泊车位置与充电设施200之间的路面上未预先描绘有往返行驶轨迹的情况下确定电动车辆100的所述泊车位置与充电设施200之间的往返行驶轨迹来实现电动车辆充电用的车载自动循迹行驶。

相比于图2，图3是在电动车辆100的泊车位置与充电设施200之间的路面上预先描绘有往返行驶轨迹的情况下的车载自动循迹行驶系统110的结构示意图，因此，图3与图2的不同之处仅在于，代替导航单元1104a，行驶轨迹获得单元1104包括前图像获取单元1104a和后图像获取单元1104b。

具体地，前图像获取单元1104a和后图像获取单元1104b通过捕获在电动车辆100的泊车位置与充电设施200之间的路面上预先描绘出的往返行驶轨迹的图像来识别电动车辆100的所述泊车位置与充电设施200之间的往返行驶轨迹。尽管在图3中仅图示处了2个图像获取单元，但是本领域技术人员应当意识到的是，图像获取单元的数目不限于此，也可以是1个或3个以上。此外，在一个实施例中，前图像获取单元1104a和后图像获取单元1104b由摄像头实现，然而，本领域技术人员应当意识到的是，图像获取单元的实现方式不限于此，只要是能够捕获路面图像的部件，均可以作为本文中所描述的图像获取单元来发挥作用。

在图3中，除了上述区别以外，其它结构均与图2相同，因此此处省略对其的重复说明。

根据图3所示出的车载自动循迹行驶系统110，能够在电动车辆100的泊车位置与充电设施200之间的路面上预先描绘有往返行驶轨迹的情况下捕获电动车辆100的所述泊车位置与充电设施200之间的往返行驶轨迹的图像来实现电动车辆充电用的车载自动循迹行驶。

返回至图1，接下来将对充电设施200进行说明。在图4中示出了根据本发明的充电设施200的示例框图。

如图4所示，充电设施200包括：无线通信单元201、充电许可判定单元202、充电位置安排单元203、无线充电单元204、以及充电费用计算结算单元205。

无线通信单元201用于与电动车辆100的无线通信单元140执行无线通信。在一个实施例中，无线通信单元201接收来自电动车辆100的无线联系建立请求，在与电动车辆100建立联系之后，接收来自电动车辆100的充电请求以及车辆信息，响应于此，向电动车辆100发送表示是否许可电动车辆100进入充电区域进行充电的信号，以及在许可进入的情况下在执行充电操作之前接收来自电动车辆100的车辆的电池信息、当前荷电状态、充电电压请求值、充电电流请求值、充电功率限制值等参数。上述车辆信息包括但不限于车辆动力电池剩余电量、允许充电电压范围、允许充电电流范围、车辆绝缘检测状态、车辆电池热管理系统健康状态（是否能正常工作）、车辆是否被授予智能充电权限等等。

充电许可判定单元202连接于无线通信单元201，并且根据剩余可用充电位置和通过无线通信单元201从电动车辆100接收的车辆信息来判定是否许可电动车辆100进入充电区域进行充电。

充电位置安排单元203连接于充电许可判定单元202，并且在由充电许可判定单元202判定为许可进入的情况下为电动车辆100安排适当的充电位置。

无线充电单元204连接于无线通信单元201和充电位置安排单元203，并且在确认由充电位置安排单元203完成充电位置的安排之后基于通过无线通信单元201获得的电动车辆100的诸如车辆的电池信息、当前荷电状态、充电电压请求值、充电电流请求值、充电功率限制值之类的与充电相关的参数来对电动车辆100进行无线充电。

充电费用计算结算单元205连接于无线充电单元204，并且在确认由无线充电单元204完成充电之后进行充电费用的计算和结算。

最后，参照图5来详细地说明图1所示的电动车辆智能自动化充电系统1000的工作流程。图5是根据本发明的电动车辆智能自动化充电方法500的示例流程图。

首先，如上所述，在满足一定的触发条件时启动电动车辆100的充电用的自动循迹功能（S501）。接着，电动车辆100对其自身的泊车位置进行定位（S502）。之后，获得电动车辆100的所述泊车位置与作为目的地的充电设施200之间的往返行驶轨迹（S503）。然后，电动车辆100的车辆行驶控制单元1105基于在步骤S503中获得的往返行驶轨迹来对电动车辆100的自动行驶进行控制，以使得电动车辆100沿行驶轨迹从泊车位置自动行驶到充电设施200附近（S504）。

在一个实施例中，在步骤S504期间，电动车辆智能自动化充电方法500还可以包括在电动车辆100的自动循迹行驶过程中沿着往返行驶轨迹探测路面障碍物的步骤（未示出）、以及输出相应的障碍物探测结果的步骤（未示出）。

此外，如上所述，本发明既适用于在电动车辆100的泊车位置与充电设施200之间的路面上未预先描绘有往返行驶轨迹的情况（图2）也适用于在电动车辆100的泊车位置与充电设施200之间的路面上预先描绘有往返行驶轨迹的情况（图3），因此，相应地，在电动车辆100的泊车位置与充电设施200之间的路面上未预先描绘有往返行驶轨迹的情况下，步骤S503包括：基于泊车位置来对从所述泊车位置到充电设施200的路径以及从充电设施200返回至所述泊车位置的路径进行导航，以确定电动车辆100的所述泊车位置与充电设施200之间的往返行驶轨迹的步骤（未示出），另一方面，在电动车辆100的泊车位置与充电设施200之间的路面上预先描绘有往返行驶轨迹的情况下，步骤S503包括：通过捕获在电动车辆100的泊车位置与充电设施200之间的路面上预先描绘出的往返行驶轨迹的图像来识别电动车辆100的所述泊车位置与充电设施200之间的往返行驶轨迹的步骤（未示出）。

返回至图5，当电动车辆100接近充电设施200时，在满足一定的触发条件之后启动电动车辆100的充电过程。

首先，电动车辆100与充电设施200通过无线网络建立无线通信（S505），接着，充电设施200根据剩余可用充电位置和通过无线通信从电动车辆100接收的车辆信息来判定是否许可电动车辆100进入充电区域进行充电（S506）。在充电设施200判定为许可电动车辆100进入充电的情况下（S506，“是”），前进到步骤S507，另一方面，在充电设施200判定为不许可电动车辆100进入充电的情况下（S506，“否”），电动车辆100继续等待并每隔一段时间询问充电设施200能否进入充电区域进行充电。

在步骤S507中，即，在电动车辆100获得许可后，由充电设施200为电动车辆100安排适当的充电位置，然后，电动车辆100通过无线通信将诸如车辆的电池信息、当前荷电状态、充电电压请求值、充电电流请求值、充电功率限制值之类的与充电相关的参数发送给充电设施200（S508），响应于此，充电设施200基于所述与充电相关的参数来对电动车辆100进行无线充电（S509）。在电动车辆100的充电完成之后由充电设施200的充电费用计算结算单元205和电动车辆100的充电费用支付单元150进行充电费用的计算、结算及支付（S510）。

在充电以及费用支付完成之后，电动车辆100沿行驶轨迹从充电设施200自动返回至原先的泊车位置（S511）。

如上所述，图5所示出的电动车辆智能自动化充电系统1000的整个工作流程包括自动循迹过程和充电过程，其中自动循迹过程包括步骤S502至S504和S511，而充电过程包括步骤S505至S510。

根据图5所示出的电动车辆智能自动化充电方法500，能够实现电动车辆的全程无人操作的自动化充电。

以上示例主要说明了本发明的电动车辆充电用的车载自动循迹行驶系统、能够实现智能自动化充电的电动车辆、电动车辆智能自动化充电系统及电动车辆智能自动化充电方法。尽管只对其中一些本发明的具体实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其它的形式实施。因此，所展示的示例与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。

Claims (14)

1.一种能够实现智能自动化充电的电动车辆，其特征在于，包括：

电动车辆充电用的车载自动循迹行驶系统，其包括：

定位单元，其用于对电动车辆的泊车位置进行定位；

行驶轨迹获得单元，其连接于所述定位单元，并且基于所述定位单元的定位结果来获得电动车辆的所述泊车位置与作为目的地的充电设施之间的往返行驶轨迹；

车辆行驶控制单元，其连接于所述行驶轨迹获得单元，并且基于由所述行驶轨迹获得单元确定的所述往返行驶轨迹来对电动车辆的自动行驶进行控制；以及

车辆行驶控制执行单元，其连接于所述车辆行驶控制单元，并且基于所述车辆行驶控制单元的控制来使所述电动车辆从所述泊车位置自动行驶到所述充电设施以及在所述电动车辆的充电完成之后使所述电动车辆从所述充电设施自动返回至所述泊车位置，

充电控制单元，其连接于所述车载自动循迹行驶系统，并且根据从所述车载自动循迹行驶系统获得的信息来输出用于对电动车辆的充电进行控制的充电控制指示；以及

充电电能接收单元，其连接于所述充电控制单元，并且基于来自所述充电控制单元的所述充电控制指示来从外部的充电设施接收充电电能，

其中，所述信息包括电动车辆离充电设施的距离，并且当电动车辆离充电设施的距离小于预先设定的阈值时触发充电过程的启动，

其中，所述充电过程包括：

所述电动车辆与所述充电设施通过无线网络建立无线通信的步骤；

所述充电设施根据剩余可用充电位置和通过所述无线通信从所述电动车辆接收的车辆信息来判定是否许可所述电动车辆进入充电区域进行充电的步骤；

在判定为许可进入的情况下由所述充电设施为所述电动车辆安排适当的充电位置的步骤；

所述电动车辆通过所述无线通信将充电相关的参数发送给所述充电设施的步骤；

所述充电设施基于所述充电相关的参数来对所述电动车辆进行无线充电的步骤；以及

在所述电动车辆的充电完成之后进行充电费用的计算、结算及支付的步骤。

2.根据权利要求1所述的电动车辆，其中，车载自动循迹行驶系统还包括：

至少一个无线探测单元，其连接于所述车辆行驶控制单元，并且在电动车辆的自动循迹行驶过程中沿着所述往返行驶轨迹探测路面障碍物以及向所述车辆行驶控制单元输出相应的障碍物探测结果。

3.根据权利要求1所述的电动车辆，其中，

所述行驶轨迹获得单元包括导航单元，其基于由所述定位单元定位出的所述泊车位置来对从所述泊车位置到所述充电设施的路径以及从所述充电设施返回至所述泊车位置的路径进行导航，以确定电动车辆的所述泊车位置与所述充电设施之间的往返行驶轨迹。

4.根据权利要求1所述的电动车辆，其中，

所述行驶轨迹获得单元包括至少一个图像获取单元，其通过捕获在电动车辆的所述泊车位置与所述充电设施之间的路面上预先描绘出的往返行驶轨迹的图像来识别电动车辆的所述泊车位置与所述充电设施之间的往返行驶轨迹。

5.根据权利要求1所述的电动车辆，其特征在于，还包括：

无线通信单元，其连接于所述充电控制单元，并且基于所述充电控制单元的控制来与所述外部的充电设施执行无线通信。

6.根据权利要求1所述的电动车辆，其特征在于，还包括：

充电费用支付单元，其连接于所述充电控制单元，并且基于所述充电控制单元的控制支付充电费用。

7.根据权利要求1至6的任一项所述的电动车辆，其特征在于，

所述车载自动循迹行驶系统中的车辆行驶控制单元与所述充电控制单元一体形成。

8.根据权利要求1至6的任一项所述的电动车辆，其特征在于，

所述车载自动循迹行驶系统中的车辆行驶控制单元与所述充电控制单元分开地形成。

9.一种电动车辆智能自动化充电系统，其特征在于，包括：

根据权利要求1至8的任一项所述的能够实现智能自动化充电的电动车辆；以及

至少一个充电设施，其用于对所述电动车辆进行无线充电。

10.根据权利要求9所述的电动车辆智能自动化充电系统，其特征在于，所述至少一个充电设施中的每一个包括：

无线通信单元，其用于与所述电动车辆执行无线通信；

充电许可判定单元，其连接于所述无线通信单元，并且根据剩余可用充电位置和通过所述无线通信单元从所述电动车辆接收的车辆信息来判定是否许可所述电动车辆进入充电区域进行充电；

充电位置安排单元，其连接于所述充电许可判定单元，并且在由所述充电许可判定单元判定为许可进入的情况下为所述电动车辆安排适当的充电位置；

无线充电单元，其连接于所述无线通信单元和所述充电位置安排单元，并且在确认由所述充电位置安排单元完成充电位置的安排之后基于通过所述无线通信单元获得的所述电动车辆的与充电相关的参数来对所述电动车辆进行无线充电；以及

充电费用计算结算单元，其连接于所述无线充电单元，并且在确认由所述无线充电单元完成充电之后进行充电费用的计算和结算。

11.一种电动车辆智能自动化充电方法，其特征在于，包括由车载自动循迹行驶系统执行的自动循迹过程，

其中，所述自动循迹过程包括：

对电动车辆的泊车位置进行定位的步骤；

获得电动车辆的所述泊车位置与作为目的地的充电设施之间的往返行驶轨迹的步骤；

基于所述往返行驶轨迹来对电动车辆的自动行驶进行控制，以使得所述电动车辆从所述泊车位置自动行驶到所述充电设施以及在所述电动车辆完成充电之后使所述电动车辆从所述充电设施自动返回至所述泊车位置的步骤，

其中，所述方法还包括：根据从所述车载自动循迹行驶系统获得的信息来输出用于对电动车辆的充电进行控制的充电控制指示，

其中，所述信息包括电动车辆离充电设施的距离，并且当电动车辆离充电设施的距离小于预先设定的阈值时触发充电过程的启动，

其中，所述充电过程包括：

所述电动车辆与所述充电设施通过无线网络建立无线通信的步骤；

所述充电设施根据剩余可用充电位置和通过所述无线通信从所述电动车辆接收的车辆信息来判定是否许可所述电动车辆进入充电区域进行充电的步骤；

在判定为许可进入的情况下由所述充电设施为所述电动车辆安排适当的充电位置的步骤；

所述电动车辆通过所述无线通信将充电相关的参数发送给所述充电设施的步骤；

所述充电设施基于所述充电相关的参数来对所述电动车辆进行无线充电的步骤；以及

在所述电动车辆的充电完成之后进行充电费用的计算、结算及支付的步骤。

12.根据权利要求11所述的电动车辆智能自动化充电方法，其特征在于，还包括：

在电动车辆的自动循迹行驶过程中沿着所述往返行驶轨迹探测路面障碍物的步骤；以及

输出相应的障碍物探测结果的步骤。

13.根据权利要求11或12所述的电动车辆智能自动化充电方法，其特征在于，

确定电动车辆的泊车位置与作为目的地的充电设施之间的往返行驶轨迹的步骤包括：基于所述泊车位置来对从所述泊车位置到所述充电设施的路径以及从所述充电设施返回至所述泊车位置的路径进行导航，以确定电动车辆的所述泊车位置与所述充电设施之间的往返行驶轨迹的步骤。

14.根据权利要求11或12所述的电动车辆智能自动化充电方法，其特征在于，

确定电动车辆的泊车位置与作为目的地的充电设施之间的往返行驶轨迹的步骤包括：通过捕获在电动车辆的所述泊车位置与所述充电设施之间的路面上预先描绘出的往返行驶轨迹的图像来识别电动车辆的所述泊车位置与所述充电设施之间的往返行驶轨迹的步骤。