CN205540274U - 一种循迹智能小车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及车的智能控制技术领域，尤其涉及一种循迹智能小车。其包括：车身；设置于车身的前车轮组件、后车轮组件；驱动后车轮组件的驱动电机以及控制前车轮组件转向的舵机；还包括：用于采集轨迹信息的图像采集装置；PCB板，PCB板设有信号处理电路和驱动电路，信号处理电路与图像采集装置信号连接，驱动电路分别与驱动电机、舵机信号连接；图像采集装置将轨迹信息的图像信号传递给PCB板的信号处理电路，信号处理电路根据轨迹信息向驱动电路发送控制信号，驱动电路分别向驱动电机、舵机发送驱动信号。本实用新型通过图像采集装置对赛道进行信息采集，能够快速提高小车反应速度，实现全程快速行驶。
Description
技术领域
本实用新型涉及车的智能控制技术领域，尤其涉及一种循迹智能小车。
背景技术
目前汽车模型比赛受到很多青少年的倾爱，比赛中有一项为轨道比赛，需要按照预定的轨道进行控制赛车；为了快速行驶，一般是将路线设计于控制系统内，赛车根据控制指令快速行驶。随着比赛规则的不断提升，赛车需要在未知轨道比赛，目前有采用遥控方式进行拐弯等动作；这样操控势必影响速度；当然也有进行路况识别控制方式的，但反应速度受限。
实用新型内容
本实用新型的目的在于解决现有技术中的不足，提供一种循迹智能小车，该小车能够根据轨道上标记进行识别，提高反应速度、快速行驶。
本实用新型采用的技术方案为：
一种循迹智能小车，包括：
车身；
设置于车身的前车轮组件、后车轮组件；
驱动后车轮组件的驱动电机以及控制前车轮组件转向的舵机；
还包括：
用于采集轨迹信息的图像采集装置；
PCB板，PCB板设有信号处理电路和驱动电路，信号处理电路与图像采集装置信号连接，驱动电路分别与驱动电机、舵机信号连接；
图像采集装置将轨迹信息的图像信号传递给PCB板的信号处理电路，信号处理电路根据轨迹信息向驱动电路发送控制信号，驱动电路分别向驱动电机、舵机发送驱动信号。
图像采集装置、PCB板分别连接于车身。
进一步地，图像采集装置包括CCD摄像头。
优选地，车身前端部连接有立柱，立柱的上端与图像采集装置固定连接。
进一步地，所述车身设置有速度采集装置，速度采集装置与PCB板的信号处理电路信号连接。
优选地，车身还设置有加速度传感器，加速度传感器与PCB板的信号处理电路信号连接。
进一步地，速度采集装置包括与前车轮组件或后车轮组件的车轴套接的主齿轮以及编码器，编码器的转轴上设有副齿轮，主齿轮与副齿轮啮合。
进一步地， PCB板连接有LED显示屏，PCB板设有信号输入接口，LED显示屏、信号输入接口分别与信号处理电路信号连接。优选地，信号处理电路包括MC9S128芯片以及周边电路。
进一步地，驱动电路包括BTS7960芯片以及周边电路，BTS7960芯片与驱动电机信号连接。
本实用新型取得的有益效果为：本实用新型通过图像采集装置对赛道进行信息采集，能够快速提高小车反应速度，实现全程快速行驶。
附图说明
图1为本实用新型的一种结构示意图。
图2为本实用新型的一种工作原理示意图。
附图标记为：
1——车身 2——舵机 3——前车轮组件
4——PCB板 5——后车轮组件 6——驱动电机
7——立柱 8——图像采集装置 9——信号处理电路
10——速度采集装置 11——加速度传感器
12——LED显示屏 13——驱动电路
14——信号输入接口。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施对本实用新型作进一步的说明。
实施例：如图1至图2所示。
一种循迹智能小车，包括：
车身1；
设置于车身1的前车轮组件3、后车轮组件5；
驱动后车轮组件5的驱动电机6以及控制前车轮组件3转向的舵机2；
还包括：
用于采集轨迹信息的图像采集装置8；
PCB板4，PCB板4设有信号处理电路9和驱动电路13，信号处理电路9与图像采集装置8信号连接，驱动电路13分别与驱动电机6、舵机2信号连接；
图像采集装置8将轨迹信息的图像信号传递给PCB板4的信号处理电路9，信号处理电路9根据轨迹信息向驱动电路13发送控制信号，驱动电路13分别向驱动电机6、舵机2发送驱动信号。
图像采集装置8、PCB板4分别连接于车身1。
本技术方案中，通过图像采集装置8采集环境中轨迹的图像信息，PCB板4的信号处理电路9根据图像信息判断小车前行的方向和速度，信号处理电路9根据轨迹信息向驱动电路13发送控制信号，驱动电路13向驱动电机6、舵机2发送相应的驱动信号，从而通过驱动电机6驱动后车轮组件5前行，以及舵机2驱动前车轮组件3转弯角度。方案中，仅仅需要采集轨迹的图像信息进行分析处理，反应速度快，可以让小车在较高速度下前行。
进一步地，图像采集装置8包括CCD摄像头。
优选地，车身1前端部连接有立柱7，立柱7的上端与图像采集装置8固定连接。
将图像采集装置8固定于立柱7上端，便于扩大采集视野。
进一步地，所述车身1设置有速度采集装置10，速度采集装置10与PCB板4的信号处理电路9信号连接。
设置速度采集装置10，PCB板4可以计算出车速，在拐弯时，可以根据速度，计算出最佳拐弯角度与加速度。速度采集装置10可以为速度传感器等。
优选地，车身1还设置有加速度传感器11，加速度传感器11与PCB板4的信号处理电路9信号连接。
进一步地，速度采集装置10包括与前车轮组件3或后车轮组件5的车轴套接的主齿轮以及编码器，编码器的转轴上设有副齿轮，主齿轮与副齿轮啮合。
这里采用编码器来采集速度，精度更高。在具体应用时，采用欧姆龙单相200线的编码器，编码器固定在车身1上。
进一步地， PCB板4连接有LED显示屏12，PCB板4设有信号输入接口14，LED显示屏12、信号输入接口14分别与信号处理电路9信号连接。优选地，信号处理电路9包括MC9S128芯片以及周边电路。
LED显示屏12可以显示速度，方便测试人员观察。信号输入接口14如USB接口等，便于设计人员对芯片的参数进行调制。
进一步地，驱动电路13包括BTS7960芯片以及周边电路，BTS7960芯片与驱动电机6信号连接。
BTS7960芯片是全桥驱动芯片，可控制驱动电机6的正反转，实现对小车的加减速和制动的控制。
本技术方案中的零部件以及电路均可以采用现有技术。
本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。
Claims (7)
1.一种循迹智能小车，包括：
车身；
设置于车身的前车轮组件、后车轮组件；
驱动后车轮组件的驱动电机以及控制前车轮组件转向的舵机；
其特征在于：还包括：
用于采集轨迹信息的图像采集装置；
PCB板，PCB板设有信号处理电路和驱动电路，信号处理电路与图像采集装置信号连接，驱动电路分别与驱动电机、舵机信号连接；
图像采集装置将轨迹信息的图像信号传递给PCB板的信号处理电路，信号处理电路根据轨迹信息向驱动电路发送控制信号，驱动电路分别向驱动电机、舵机发送驱动信号。
2.根据权利要求1所述的一种循迹智能小车，其特征在于：图像采集装置包括CCD摄像头。
3.根据权利要求2所述的一种循迹智能小车，其特征在于：车身前端部连接有立柱，立柱的上端与图像采集装置固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种循迹智能小车，其特征在于：所述车身设置有速度采集装置，速度采集装置与PCB板的信号处理电路信号连接。
5.根据权利要求4所述的一种循迹智能小车，其特征在于：车身还设置有加速度传感器，加速度传感器与PCB板的信号处理电路信号连接。
6.根据权利要求5所述的一种循迹智能小车，其特征在于：速度采集装置包括与前车轮组件或后车轮组件的车轴套接的主齿轮以及编码器，编码器的转轴上设有副齿轮，主齿轮与副齿轮啮合。
7.根据权利要求6所述的一种循迹智能小车，其特征在于：PCB板连接有LED显示屏，PCB板设有信号输入接口，LED显示屏、信号输入接口分别与信号处理电路信号连接。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201620266770.5U CN205540274U (zh) | 2016-03-31 | 2016-03-31 | 一种循迹智能小车 |
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205540274U true CN205540274U (zh) | 2016-08-31 |
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Family Applications (1)
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| CN201620266770.5U Active CN205540274U (zh) | 2016-03-31 | 2016-03-31 | 一种循迹智能小车 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN205540274U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109991985A (zh) * | 2019-04-23 | 2019-07-09 | 上海工程技术大学 | 一种ccd摇头循迹小车及循迹方法 |
| CN110386020A (zh) * | 2018-04-20 | 2019-10-29 | 上汽通用汽车有限公司 | 电动车辆智能自动化充电系统及方法 |
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2016
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
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| CN110386020B (zh) * | 2018-04-20 | 2023-08-11 | 上汽通用汽车有限公司 | 电动车辆智能自动化充电系统及方法 |
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