CN107483529B - 车辆的多方泊车控制方法、系统、服务平台、泊车控制器 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种车辆的多方泊车控制方法及系统、服务平台、泊车控制器，包括：匹配无人驾驶车辆附近的移动终端，若匹配成功，则向移动终端发送泊车控制请求并根据从移动终端接收的泊车控制指令进行泊车，若匹配失败，则获取车辆四周图像；将车辆四周图像发送至云端服务器，以令服务平台根据所接收到的远程泊车控制请求和从云端服务器获取的车辆四周图像发送泊车控制指令至无人驾驶车辆；接收服务平台发送来的泊车控制指令，以根据泊车控制指令实现对车辆的多方泊车控制。近距离时，本发明通过匹配车辆附近的移动终端发送的泊车控制指令进行泊车，驾驶员不在车辆附近时，本发明基于车辆四周图像，远程控制无人驾驶车辆的自动泊车。
Description
技术领域
本发明涉及远程控制的技术领域，特别是涉及一种车辆的多方泊车控制方法及系统、服务平台、泊车控制器。
背景技术
从20世纪70年代开始，美国、英国、德国等发达国家开始进行无人驾驶车辆的研究，在可行性和实用化方面都取得了突破性的进展。中国从20世纪80年代开始进行无人驾驶车辆的研究，并于1992年成功研制出中国第一辆真正意义上的无人驾驶车辆。
无人驾驶车辆是通过车载传感系统感知道路环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，自动规划行车路线并控制车辆的转向和速度，并最终到达预定目标的智能汽车。
在无人驾驶车辆的自动泊车场景中，车主发送泊车控制指令至无人驾驶车辆，无人驾驶车辆则自动行驶至预定位置处。随着移动通信的飞速发展，智能手机已经深入到人们生活的方方面面。由于智能手机自身具有定位和无线通信功能，故现有技术中，通常通过与无人驾驶车辆关联的智能手机发送泊车控制指令至无人驾驶车辆。然而，现有的泊车系统，要么是驾驶员控制，要么是驾驶员通过手机控制，当驾驶员距离车辆有一定距离的时候就无法控制车辆泊车。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种车辆的多方泊车控制方法及系统、服务平台、泊车控制器，无论驾驶员是否在车辆附近，都能够不受时间和地理位置的限制实现车辆泊车。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种车辆的多方泊车控制方法，包括：匹配无人驾驶车辆附近的移动终端，若匹配成功，则向所述移动终端发送泊车控制请求并根据从所述移动终端接收的泊车控制指令进行泊车，若匹配失败，则对设置在无人驾驶车辆上的环视摄像头所获取的图像进行预处理，获取车辆四周图像；将所述车辆四周图像发送至云端服务器，以令服务平台根据所接收到的远程泊车控制请求和从所述云端服务器获取的所述车辆四周图像发送泊车控制指令至所述无人驾驶车辆；接收所述服务平台发送来的所述泊车控制指令，以根据所述泊车控制指令实现对所述车辆的多方泊车控制。
于本发明一实施例中，所述预处理包括去噪、标定校正、裁剪以及视频平滑处理。
于本发明一实施例中，还包括：发送远程泊车控制请求至所述服务平台，以令所述服务平台从所述云端服务器获取所述车辆四周图像并根据所述远程泊车控制请求和所述车辆四周图像发送泊车控制指令至所述无人驾驶车辆。
相应地，本发明还提供一种泊车控制器，应用于无人驾驶车辆，包括环视摄像头、微处理模块、发送模块和接收模块；
所述环视摄像头设置在所述无人驾驶车辆上，用于获取车辆周边图像；
所述微处理模块用于对所述环视摄像头所获取的所述车辆周边图像进行预处理，获取车辆四周图像；
所述发送模块用于将所述车辆四周图像发送至云端服务器，以令服务平台根据所接收到的远程泊车控制请求和从所述云端服务器获取的所述车辆四周图像发送泊车控制指令至所述无人驾驶车辆；
所述接收模块用于接收所述服务平台发送来的所述泊车控制指令，以根据所述泊车控制指令实现对所述车辆的多方泊车控制。
于本发明一实施例中，所述预处理包括去噪、标定校正、裁剪以及视频平滑处理。
于本发明一实施例中，所述发送模块还用于发送远程泊车控制请求至所述服务平台，以令所述服务平台从所述云端服务器获取所述车辆四周图像并根据所述远程泊车控制请求和所述车辆四周图像发送泊车控制指令至所述无人驾驶车辆。
同时，本发明还提供一种车辆的多方泊车控制方法，包括以下步骤：
接收无人驾驶车辆的远程泊车控制请求；
从云端服务器获取所述无人驾驶车辆的车辆四周图像；
根据所述远程泊车控制请求和所述车辆四周图像，生成用于远程控制所述无人驾驶车辆的泊车控制指令；
发送所述泊车控制指令至所述无人驾驶车辆以实现对所述车辆的多方泊车控制。
于本发明一实施例中，所述远程泊车控制请求由所述无人驾驶车辆在以下情形下发出：
发生意外事故；
所述无人驾驶车辆的前方车辆超过预设时长停止不动；
固定车位被占。
相应地，本发明还提供一种车辆的多方泊车控制系统，包括接收模块、获取模块、指令生成模块和发送模块；
所述接收模块用于接收无人驾驶车辆的多方泊车控制请求；
所述获取模块用于根据所述远程泊车控制请求和所述远程泊车控制请求从云端服务器获取所述无人驾驶车辆的车辆四周图像；
所述指令生成模块用于根据所述车辆四周图像，生成用于远程控制所述无人驾驶车辆的泊车控制指令；
所述发送模块用于发送所述泊车控制指令至所述无人驾驶车辆以实现对所述车辆的多方泊车控制。
于本发明一实施例中，所述远程泊车控制请求由所述无人驾驶车辆在以下情形下发出：
发生意外事故；
所述无人驾驶车辆的前方车辆超过预设时长停止不动；
固定车位被占。
另外，本发明还提供一种服务平台，包括上述任一的车辆的多方泊车控制系统。
最后，本发明还提供一种车辆的多方泊车控制系统，包括上述任一所述的泊车控制器、移动终端、云端服务器和上述的服务平台；
所述移动终端用于匹配附近无人驾驶车辆并在匹配成功时接收所述泊车控制器发送的泊车控制请求，根据所述泊车控制请求生成用于控制无人驾驶车辆的泊车控制指令并将所述泊车控制指令发送至所述泊车控制器以实现对所述车辆的泊车控制；
所述云端服务器用于接收并存储所述泊车控制器发送来的车辆四周图像，以及根据所述服务平台接收到的远程泊车控制请求发送对应的车辆四周图像至所述服务平台。
如上所述，本发明的车辆的多方泊车控制方法及系统、服务平台、泊车控制器，具有以下有益效果：
1、近距离时，本发明通过匹配车辆附近的移动终端发送的泊车控制指令进行泊车，驾驶员不在车辆附近时，本发明基于设置在无人驾驶车辆上的环视摄像头所采集的车辆四周图像，远程控制无人驾驶车辆的自动泊车。
2、无论驾驶员是否在车辆附近，本发明都能够不受时间和地理位置的限制实现车辆泊车，灵活性好。
3、极大地提升了用户体验。
附图说明
图1显示为本发明的车辆的多方泊车控制方法于一实施例中的流程图。
图2显示为本发明的泊车控制器于一实施例中的结构示意图。
图3显示为本发明的车辆的多方泊车控制方法于另一实施例中的流程图。
图4显示为本发明的车辆的多方泊车控制系统于另一实施例中的结构示意图。
图5显示为本发明的服务平台于一实施例中的结构示意图。
图6显示为本发明的车辆的多方泊车控制系统于又一实施例中的结构示意图。
元件标号说明
1 泊车控制器
11 环视摄像头
12 微处理模块
13 发送模块
14 接收模块
21 接收模块
22 获取模块
23 指令生成模块
24 发送模块
2 移动终端
3 服务平台
4 云端服务器
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
本发明的车辆的多方泊车控制方法及系统、服务平台、泊车控制器突破时间和地理位置的限制，近距离时，通过匹配车辆附近的移动终端发送的泊车控制指令进行泊车，驾驶员不在车辆附近时，基于设置在无人驾驶车辆上的环视摄像头所采集的车辆四周图像，远程控制无人驾驶车辆的自动泊车。
如图1所示，于一实施例中，本发明的车辆的多方泊车控制方法包括以下步骤：
步骤S11、匹配无人驾驶车辆附近的移动终端。近距离时，通过匹配车辆附近的移动终端发送的泊车控制指令进行泊车。
其中，例如通过蓝牙方式匹配无人驾驶车辆附近的移动终端，所述移动终端例如但不限于手机、PAD等。
步骤S12、判断是否匹配成功，若匹配成功，则接着执行步骤S13：
向所述移动终端发送泊车控制请求并根据从所述移动终端接收的泊车控制指令进行泊车。
例如，当人距离车辆较近的时候，车辆可以在与停车场内指示员(例如驾驶员或停车场管理员)的手机匹配授权成功后，接受停车场内指示员的手机的指示来进行泊车。
若匹配失败，则接着执行步骤S14：
对设置在无人驾驶车辆上的环视摄像头所获取的图像进行预处理，获取车辆四周图像。
环视摄像头至少包括设置在车头、车尾、左右两侧(左右后视镜下)的四个摄像头。通过对四个摄像头所获取的车辆周边图像进行处理，能够获取车辆四周360°的全景图像。
具体地，所述预处理包括去噪、标定校正、裁剪以及视频平滑处理。
由于受到摄像头本身与外部环境噪声干扰等影响，摄像头直接获取的图像称为含噪图像或噪声图像，需要进行去噪处理。通常地，去噪处理可以采用均值滤波器、自适应维纳滤波器、中值滤波器或形态学噪声滤除器进行滤波去噪，也可以采用小波分析进行去噪。
在对环视摄像头所获取的图像进行应用之前，需要建立图像坐标和物理坐标之间的对应关系。该对应关系的建立过程即是标定校正过程。
裁剪是指按照预设标准对将图像进行裁剪操作，以获取满足要求的裁剪后图像。例如，对于设置在车头和左右两侧的摄像头所获取的图像，按照预设标准裁剪掉部分重合的图像。再例如，对于设置在车尾和左右两侧的摄像头所获取的图像，按照预设标准裁剪掉部分重合的图像，从而为后续的图像处理提供所需的车辆周边图像。
视频平滑处理用于减少连续图像之间的抖动现象，从而为实现后续的车辆的多方泊车控制提供基础。
步骤S15、将所述车辆四周图像发送至云端服务器，以令服务平台根据所接收到的远程泊车控制请求和从所述云端服务器获取的所述车辆四周图像发送泊车控制指令至所述无人驾驶车辆。
优选地，通过无线通信的方式将所述车辆四周图像发送至云端服务器。具体地，通过WiFi、3G或4G网络将所述车辆四周图像发送至云端服务器。
步骤S16、接收所述服务平台发送来的所述泊车控制指令，以根据所述泊车控制指令实现对所述车辆的多方泊车控制。
优选地，通过无线通信的方式接收所述服务平台发送来的所述泊车控制指令。具体地，通过WiFi、3G或4G网络接收所述服务平台发送来的所述泊车控制指令。其中，所述泊车控制指令用于对所述无人驾驶车辆的泊车、行驶等各方面进行控制。
优选地，还包括：发送远程泊车控制请求至所述服务平台，以令所述服务平台从所述云端服务器获取所述车辆四周图像并根据所述远程泊车控制请求和所述车辆四周图像发送泊车控制指令至所述无人驾驶车辆。
需要说明的是，本发明中的远程泊车控制请求可以由无人驾驶车辆发出，也可以由车主通过移动终端等设备发出以主动查看车辆状态。通常，所述无人驾驶车辆在以下紧急情形下发出远程泊车控制请求：
(a)发生意外事故；
(b)所述无人驾驶车辆的前方车辆超过预设时长停止不动；
(c)固定车位被占。
如图2所示，于一实施例中，本发明的泊车控制器1应用于无人驾驶车辆，包括设置在无人驾驶车辆上的环视摄像头11、微处理模块12、发送模块13和接收模块14。
环视摄像头11用于获取车辆周边图像。
具体地，环视摄像头11至少包括设置在车头、车尾、左右两侧(左右后视镜下)的四个摄像头。通过对环视摄像头所获取的车辆周边图像进行处理，能够获取车辆四周图像。
微处理模块12与环视摄像头11相连，用于对环视摄像头所获取的车辆周边图像进行预处理，获取车辆四周图像。
具体地，所述预处理包括去噪、标定校正、裁剪以及视频平滑处理。
由于受到摄像头本身与外部环境噪声干扰等影响，摄像头直接获取的图像称为含噪图像或噪声图像，需要进行去噪处理。通常地，去噪处理可以采用均值滤波器、自适应维纳滤波器、中值滤波器或形态学噪声滤除器进行滤波去噪，也可以采用小波分析进行去噪。
在对环视摄像头所获取的图像进行应用之前，需要建立图像坐标和物理坐标之间的对应关系。该对应关系的建立过程即是标定校正过程。
裁剪是指按照预设标准对将图像进行裁剪操作，以获取满足要求的裁剪后图像。例如，对于设置在车头和左右两侧的摄像头所获取的图像，按照预设标准裁剪掉部分重合的图像。再例如，对于设置在车尾和左右两侧的摄像头所获取的图像，按照预设标准裁剪掉部分重合的图像，从而为后续的图像处理提供所需的车辆周边图像。
视频平滑处理用于减少连续图像之间的抖动现象，从而为实现后续的车辆的多方泊车控制提供基础。
发送模块13与微处理模块12相连，用于将所述车辆四周图像发送至云端服务器，以令服务平台根据所接收到的远程泊车控制请求和从所述云端服务器获取的所述车辆四周图像发送泊车控制指令至所述无人驾驶车辆。
优选地，发送模块13包括WiFi模块、3G模块、4G模块中的一种或多种组合。
接收模块14用于接收所述服务平台发送来的所述泊车控制指令，以根据所述泊车控制指令实现对所述车辆的多方泊车控制。
优选地，接收模块14包括WiFi模块、3G模块、4G模块中的一种或多种组合。其中，所述泊车控制指令用于对所述无人驾驶车辆的泊车、行驶等各方面进行控制。
优选地，所述发送模块13还用于：发送远程泊车控制请求至所述服务平台，以令所述服务平台从所述云端服务器获取所述车辆四周图像并根据所述远程泊车控制请求和所述车辆四周图像发送泊车控制指令至所述无人驾驶车辆。
需要说明的是，本发明中的远程泊车控制请求可以由无人驾驶车辆发出，也可以由车主通过移动终端等设备发出以主动查看车辆状态。通常，所述无人驾驶车辆在以下紧急情形下发出远程泊车控制请求：
(a)发生意外事故；
(b)所述无人驾驶车辆的前方车辆超过预设时长停止不动；
(c)固定车位被占。
如图3所示，于一实施例中，本发明的车辆的多方泊车控制方法包括以下步骤：
步骤S21、接收无人驾驶车辆的远程泊车控制请求。
优选地，通过无线通信的方式接收车辆的多方泊车控制请求。具体地，通过WiFi、3G或4G网络接收车辆的多方泊车控制请求。
步骤S22、从云端服务器获取所述无人驾驶车辆的车辆四周图像。
优选地，通过无线通信的方式从云端服务器获取所述无人驾驶车辆的车辆四周图像。具体地，通过WiFi、3G或4G网络从云端服务器获取所述无人驾驶车辆的车辆四周图像。
步骤S23、根据所述远程泊车控制请求和所述车辆四周图像，生成用于远程控制所述无人驾驶车辆的泊车控制指令。
具体地，所述泊车控制指令由人工生成或由所述服务平台根据所述车辆四周图像经过智能分析自动生成。
例如，在泊车控制时，根据所述车辆四周图像，寻找是否存在可用停车位。当存在可用停车位时，根据无人驾驶车辆与可用停车位之间的位置关系，经由人工或智能分析系统得到合适的泊车路径，生成与该泊车路径对应的泊车控制指令。
其中，所述泊车控制指令用于对所述无人驾驶车辆的泊车、行驶等各方面进行控制。
步骤S24、发送所述泊车控制指令至所述无人驾驶车辆以实现对所述车辆的多方泊车控制。
优选地，通过无线通信的方式发送所述泊车控制指令至无人驾驶车辆。具体地，通过WiFi、3G或4G网络发送所述泊车控制指令至无人驾驶车辆。
需要说明的是，该车辆的多方泊车控制方法不受时间和地理位置的限制，可以24小时实现对任意位置处的车辆的多方泊车控制，故灵活性好，用户体验良好。
需要说明的是，本发明中的远程泊车控制请求可以由无人驾驶车辆发出，也可以由车主通过移动终端等设备发出以主动查看车辆状态。通常，所述无人驾驶车辆在以下紧急情形下发出远程泊车控制请求：
(a)发生意外事故；
(b)所述无人驾驶车辆的前方车辆超过预设时长停止不动；
(c)固定车位被占。
如图4所示，于一实施例中，本发明的车辆的多方泊车控制系统包括接收模块21、获取模块22、指令生成模块23和发送模块24。
接收模块21用于接收无人驾驶车辆的多方泊车控制请求。
优选地，接收模块21包括WiFi模块、3G模块、4G模块中的一种或多种组合。
获取模块22与接收模块21相连，用于从云端服务器获取所述无人驾驶车辆的车辆四周图像。
指令生成模块23与接收模块21和获取模块22相连，用于根据所述远程泊车控制请求和所述车辆四周图像，生成用于远程控制所述无人驾驶车辆的泊车控制指令。
具体地，所述泊车控制指令由人工生成或由所述服务平台根据所述车辆四周图像经过智能分析自动生成。例如，在泊车控制时，根据所述车辆四周图像，寻找是否存在可用停车位。当存在可用停车位时，根据无人驾驶车辆与可用停车位之间的位置关系，经由人工或智能分析系统得到合适的泊车路径，生成与该泊车路径对应的泊车控制指令。
其中，所述泊车控制指令用于对所述无人驾驶车辆的泊车、行驶等各方面进行控制。
发送模块24与指令生成模块23相连，用于发送所述泊车控制指令至所述无人驾驶车辆以实现对所述车辆的多方泊车控制。
优选地，发送模块24包括WiFi模块、3G模块、4G模块中的一种或多种组合。
需要说明的是，该车辆的多方泊车控制方法不受时间和地理位置的限制，可以24小时实现对任意位置处的车辆的多方泊车控制，故灵活性好，用户体验良好。
需要说明的是，本发明中的远程泊车控制请求可以由无人驾驶车辆发出，也可以由车主通过移动终端等设备发出以主动查看车辆状态。通常，所述无人驾驶车辆在以下紧急情形下发出远程泊车控制请求：
(a)发生意外事故；
(b)所述无人驾驶车辆的前方车辆超过预设时长停止不动；
(c)固定车位被占。
如图5所示，于一实施例中，本发明的服务平台3包括上述车辆的多方泊车控制系统，其具体原理和结构如上所述，故在此不再赘述。
如图6所示，于一实施例中，本发明的车辆的多方泊车控制系统包括上述的泊车控制器1、移动终端2、上述的服务平台3和云端服务器4。
移动终端2用于匹配附近无人驾驶车辆并在匹配成功时接收所述泊车控制器1发送的泊车控制请求，根据所述泊车控制请求生成用于控制无人驾驶车辆的泊车控制指令并将所述泊车控制指令发送至所述泊车控制器1以实现对所述车辆的泊车控制。
云端服务器4用于接收并存储所述泊车控制器1发送来的车辆四周图像；以及根据所述服务平台接收到的远程泊车控制请求发送对应的车辆四周图像至所述服务平台。
综上所述，本发明的车辆的多方泊车控制方法及系统、服务平台、泊车控制器近距离时，通过匹配车辆附近的移动终端发送的泊车控制指令进行泊车，驾驶员不在车辆附近时，基于设置在无人驾驶车辆上的环视摄像头所采集的车辆四周图像，远程控制无人驾驶车辆的自动泊车，无论驾驶员是否在车辆附近，本发明都能够不受时间和地理位置的限制实现车辆泊车，灵活性好，极大地提升了用户体验。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。
Claims (7)
1.一种车辆的多方泊车控制方法，其特征在于：包括：
匹配无人驾驶车辆附近的移动终端，若匹配成功，则向所述移动终端发送泊车控制请求并根据从所述移动终端接收的泊车控制指令进行泊车，若匹配失败，则对设置在无人驾驶车辆上的环视摄像头所获取的图像进行预处理，获取车辆四周图像；
将所述车辆四周图像发送至云端服务器，以令服务平台根据所接收到的远程泊车控制请求和从所述云端服务器获取的所述车辆四周图像发送泊车控制指令至所述无人驾驶车辆；所述远程泊车控制请求由无人驾驶车辆发出或者由车主通过移动终端发出以主动查看车辆状态；
接收所述服务平台发送来的所述泊车控制指令，以根据所述泊车控制指令实现对所述车辆的多方泊车控制；
所述远程泊车控制请求由所述无人驾驶车辆在以下情形下发出：
发生意外事故；
或所述无人驾驶车辆的前方车辆超过预设时长停止不动；
或固定车位被占。
2.根据权利要求1所述的车辆的多方泊车控制方法，其特征在于：所述预处理包括去噪、标定校正、裁剪以及视频平滑处理。
3.根据权利要求1所述的车辆的多方泊车控制方法，其特征在于：还包括：发送远程泊车控制请求至所述服务平台，以令所述服务平台从所述云端服务器获取所述车辆四周图像并根据所述远程泊车控制请求和所述车辆四周图像发送泊车控制指令至所述无人驾驶车辆。
4.一种泊车控制器，应用于无人驾驶车辆，其特征在于：包括环视摄像头、微处理模块、发送模块和接收模块；
所述环视摄像头设置在所述无人驾驶车辆上，用于获取车辆周边图像；
所述微处理模块用于对所述环视摄像头所获取的所述车辆周边图像进行预处理，获取车辆四周图像；其中，所述对所述环视摄像头所获取的所述车辆周边图像进行预处理，获取车辆四周图像的过程包括：匹配无人驾驶车辆附近的移动终端，若匹配成功，则向所述移动终端发送泊车控制请求并根据从所述移动终端接收的泊车控制指令进行泊车，若匹配失败，则对设置在无人驾驶车辆上的环视摄像头所获取的图像进行预处理，获取车辆四周图像；
所述发送模块用于将所述车辆四周图像发送至云端服务器，以令服务平台根据所接收到的远程泊车控制请求和从所述云端服务器获取的所述车辆四周图像发送泊车控制指令至所述无人驾驶车辆；所述远程泊车控制请求由无人驾驶车辆发出或者由车主通过移动终端发出以主动查看车辆状态；
所述接收模块用于接收所述服务平台发送来的所述泊车控制指令或接收所述移动终端发送的泊车控制指令，以根据所述泊车控制指令实现对所述车辆的多方泊车控制；
所述远程泊车控制请求由所述无人驾驶车辆在以下情形下发出：
发生意外事故；
或所述无人驾驶车辆的前方车辆超过预设时长停止不动；
或固定车位被占。
5.根据权利要求4所述的泊车控制器，其特征在于：所述预处理包括去噪、标定校正、裁剪以及视频平滑处理。
6.根据权利要求4所述的泊车控制器，其特征在于：所述发送模块还用于发送远程泊车控制请求至所述服务平台，以令所述服务平台从所述云端服务器获取所述车辆四周图像并根据所述远程泊车控制请求和所述车辆四周图像发送泊车控制指令至所述无人驾驶车辆。
7.一种车辆的多方泊车控制系统，其特征在于：包括移动终端、云端服务器、服务平台和如权利要求4～6任一项所述的泊车控制器；
所述移动终端用于匹配附近无人驾驶车辆并在匹配成功时接收所述泊车控制器发送的泊车控制请求，根据所述泊车控制请求生成用于控制无人驾驶车辆的泊车控制指令并将所述泊车控制指令发送至所述泊车控制器以实现对所述车辆的泊车控制；
所述云端服务器用于接收并存储所述泊车控制器发送来的车辆四周图像，以及根据所述服务平台接收到的远程泊车控制请求发送对应的车辆四周图像至所述服务平台；
所述服务平台根据所接收到的远程泊车控制请求和从所述云端服务器获取的所述车辆四周图像发送泊车控制指令至所述无人驾驶车辆。
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