CN117533299A - 一种泊车入库方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种泊车入库方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能泊车技术领域。所述方法包括：在确定车辆的第一停车位被其他车辆占用的情况下，判断目标范围内是否存在空闲状态的第二停车位；在确定目标范围内存在第二停车位的情况下，控制车辆行驶至第二停车位进行泊车入库；其中，目标范围包括第一范围和车辆去往第一停车位的第一泊车入库路径的沿途范围，第一范围是以第一停车位所在的第一位置为起点，以距离第一位置第一设定距离，且位于车辆沿第一泊车入库路径行驶的行驶方向前方的第二位置为终点所构成的范围。本申请扩大了车辆可泊入车位的搜索范围，能够提升车辆泊车入库的成功率，从而提升代客泊车入库的智能化水平和用户体验。

Description

一种泊车入库方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能泊车技术领域，尤其涉及一种泊车入库方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，代客泊车成为目前的研究热点。代客泊车功能即为当车辆行驶至地理围栏处(例如停车场道闸外、商场门口等位置)时，乘客可选择下车或者不下车，然后自动驾驶系统控制车辆自动行驶至停车场内进行泊车入库。

在目前的代客泊车技术方案中，自动驾驶系统通过自建图方式构建停车场地图，在车辆进入停车场地理围栏范围内时，向用户推送使用自主代客泊车(Automated ValetParking，AVP)功能，用户需要选定目标泊入车位，用户选定完成后，自动驾驶系统可按照用户选定的目标泊入车位进行全局路径规划，并控制车辆自动行驶至目标泊入车位进行泊车入库。

但是面对公共停车场，自动驾驶系统无法获取停车场内的所有停车位信息，此时极大可能出现用户选定的目标泊入车位被其他入场车辆占用的情况。在此种情况下，目前的解决方案是在目标泊入车位的附近范围搜索空闲停车位，且该附近范围不超过车辆的视觉感知范围；而在停车场车位较为紧张时，基于目前的解决方案极大可能搜索不到空闲停车位，导致车辆泊车入库的成功率较低。因此，目前的代客泊车技术方案存在泊车入库的智能化水平较低的缺陷，导致用户体验不佳。

发明内容

针对上述技术问题，本申请实施例提供一种泊车入库方法、装置、电子设备及存储介质，扩大了车辆可泊入车位的搜索范围，能够提升车辆泊车入库的成功率，从而提升代客泊车入库的智能化水平和用户体验。

本申请的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种泊车入库方法，包括：

在确定车辆的第一停车位被其他车辆占用的情况下，判断目标范围内是否存在第二停车位，所述第二停车位的状态为空闲状态；

在确定所述目标范围内存在所述第二停车位的情况下，控制所述车辆行驶至所述第二停车位进行泊车入库；

其中，所述目标范围包括第一范围和所述车辆去往所述第一停车位的第一泊车入库路径的沿途范围，所述第一范围是以所述第一停车位所在的第一位置为起点，以距离所述第一位置第一设定距离，且位于所述车辆沿所述第一泊车入库路径行驶的行驶方向前方的第二位置为终点所构成的范围。

在一些实施例中，所述在确定车辆的第一停车位被其他车辆占用的情况下，判断目标范围内是否存在第二停车位，包括：

控制所述车辆沿所述第一泊车入库路径行驶过程中，对所述第一泊车入库路径的沿途范围中的各停车位的状态进行检测，获得第一检测结果；

在确定所述车辆行驶至所述第一位置的情况下，对所述第一范围中的各停车位的状态进行检测，获得第二检测结果；

在确定所述第一停车位被其他车辆占用的情况下，基于所述第一检测结果和所述第二检测结果，判断所述目标范围内是否存在所述第二停车位。

在一些实施例中，所述第一泊车入库路径的沿途范围是由所述第一泊车入库路径沿途中的第二范围构成的，所述第二范围是以所述第一停车位所在的第一位置为起点，以距离所述第一位置第二设定距离，且位于所述车辆沿所述第一泊车入库路径行驶的行驶方向后方的第三位置为终点所构成的范围；

所述基于所述第一检测结果和所述第二检测结果，判断所述目标范围内是否存在所述第二停车位，包括：

基于所述第二检测结果，判断所述目标范围中的所述第一范围内是否存在所述第二停车位；

确定所述第一检测结果中所包含的第三检测结果，所述第三检测结果是所述第二范围中的各停车位的状态对应的检测结果；

基于所述第三检测结果，判断所述目标范围中的所述第二范围内是否存在所述第二停车位。

在一些实施例中，所述第一泊车入库路径的沿途范围是由所述第二范围和所述第一泊车入库路径沿途中的第三范围构成的，所述第三范围是以所述第三位置为起点，以距离所述第三位置第三设定距离，且位于所述车辆沿所述第一泊车入库路径行驶的行驶方向后方的第四位置为终点所构成的范围；

所述基于所述第一检测结果和所述第二检测结果，判断所述目标范围内是否存在所述第二停车位，包括：

基于所述第一检测结果和所述第二检测结果，在确定所述目标范围中的所述第一范围和所述第二范围内均不存在所述第二停车位的情况下，控制所述车辆沿所述第一泊车入库路径倒车至所述第三位置；

对所述第三范围中的各停车位的状态进行检测，获得第四检测结果；

基于所述第四检测结果，判断所述目标范围中的所述第三范围内是否存在所述第二停车位。

在一些实施例中，所述泊车入库方法还包括：

在确定所述目标范围内不存在所述第二停车位的情况下，在所述目标范围之外确定第三停车位；

确定所述车辆从所述第一停车位所在的第一位置去往所述第三停车位的第二泊车入库路径；

控制所述车辆沿所述第二泊车入库路径行驶过程中，在确定所述第二泊车入库路径的沿途范围中存在所述第二停车位的情况下，控制所述车辆行驶至所述第二停车位进行泊车入库。

在一些实施例中，所述在所述目标范围之外确定第三停车位，包括：

向所述车辆的用户终端发送指示消息，所述指示消息用于指示所述用户终端的用户在所述目标范围之外选择一个停车位；

若在预设时长内接收到所述用户终端针对所述指示消息发送的反馈消息的情况下，基于所述反馈消息中携带的停车位信息确定所述第三停车位。

在一些实施例中，所述泊车入库方法还包括：

若在预设时长内没有接收到所述用户终端针对所述指示消息发送的反馈消息的情况下，确定第三泊车入库路径，所述第三泊车入库路径是以所述第一停车位所在的第一位置为起点和终点的闭环路径，且所述第三泊车入库路径的沿途范围中包括所述车辆所在的停车场内的所有停车位；

控制所述车辆沿所述第三泊车入库路径行驶过程中，在确定所述第三泊车入库路径的沿途范围中存在所述第二停车位的情况下，控制所述车辆行驶至所述第二停车位进行泊车入库。

第二方面，本申请实施例提供一种泊车入库装置，包括：

判断模块，用于在确定车辆的第一停车位被其他车辆占用的情况下，判断目标范围内是否存在第二停车位，所述第二停车位的状态为空闲状态；

控制模块，用于在确定所述目标范围内存在所述第二停车位的情况下，控制所述车辆行驶至所述第二停车位进行泊车入库；

其中，所述目标范围包括第一范围和所述车辆去往所述第一停车位的第一泊车入库路径的沿途范围，所述第一范围是以所述第一停车位所在的第一位置为起点，以距离所述第一位置第一设定距离，且位于所述车辆沿所述第一泊车入库路径行驶的行驶方向前方的第二位置为终点所构成的范围。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储可执行数据指令；所述处理器用于执行所述存储器中存储的可执行数据指令时，实现如第一方面所述的泊车入库方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器运行时，实现如第一方面所述的泊车入库方法。

本申请实施例提供的泊车入库方法、装置、电子设备及存储介质，通过在确定车辆的第一停车位被其他车辆占用的情况下，判断目标范围内是否存在空闲状态的第二停车位，而且在确定目标范围内存在第二停车位的情况下，控制车辆行驶至第二停车位进行泊车入库；由于本申请实施例中的目标范围包括第一停车位前方的第一范围和车辆去往第一停车位的第一泊车入库路径的沿途范围，其与第一停车位的附近范围相比，扩大了车辆可泊入车位的搜索范围，能够提升车辆泊车入库的成功率，从而提升代客泊车入库的智能化水平和用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种泊车入库方法的流程示意图之一；

图2为本申请实施例提供的一种泊车入库方法的流程示意图之二；

图3为本申请实施例提供的一种泊车入库方法的流程示意图之三；

图4为本申请实施例提供的一种泊车入库方法的流程示意图之四；

图5为本申请实施例提供的一种泊车入库方法的流程示意图之五；

图6为本申请实施例提供的一种辅助驾驶系统的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种辅助驾驶系统的工作原理示意图；

图8为本申请实施例提供的一种泊车入库装置的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在本申请实施例的描述中，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便于本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。

为了便于更加清晰地理解本申请各实施例，首先对一些相关技术进行如下介绍。

目前，低速泊车分为自动泊车、记忆泊车和代客泊车。自动泊车即用户驾驶车辆在车位旁时打开自动泊车功能，系统自动开始扫面搜寻车位，找到车位后自动控制车辆油门刹车转向，控制车辆泊车入库；记忆泊车是需要用户提前开启记忆泊车功能进行路线学习(主要是用户驾驶车辆时系统的摄像头对停车场内的车位、道路等进行数据采集)，待路线记忆完成后，自车可沿着记忆的路线或者记忆的范围进行自动入库或出库；代客泊车是无需自车进行学习，主机厂开发阶段通过停车场端或者单车智能的方式实现对停车场的地图采集，客户端无需再在停车场进行学习，自车行驶至地理围栏处(例如停车场道闸外、商场门口等位置)，系统可主动推送使用此功能，乘客可选择下车或者不下车，车辆自动开始行驶至停车场内入库。代客泊车是目前最高级的低速泊车功能。

本申请实施例针对车辆代客泊车入库过程中其目标泊入车位被其他车辆占用的场景，提供了一种泊车入库方法、装置、电子设备及存储介质。下面结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例提供的泊车入库方法、装置、电子设备及存储介质进行示例性地介绍。

图1为本申请实施例提供的一种泊车入库方法的流程示意图之一，如图1所示，该方法包括：

S101、在确定车辆的第一停车位被其他车辆占用的情况下，判断目标范围内是否存在第二停车位，所述第二停车位的状态为空闲状态。

其中，所述目标范围包括第一范围和所述车辆去往所述第一停车位的第一泊车入库路径的沿途范围，所述第一范围是以所述第一停车位所在的第一位置为起点，以距离所述第一位置第一设定距离，且位于所述车辆沿所述第一泊车入库路径行驶的行驶方向前方的第二位置为终点所构成的范围。

需要说明的是，本申请实施例提供的泊车入库方法的执行主体可以是电子设备、电子设备中的部件、集成电路或芯片。该电子设备可以是移动电子设备，也可以是非移动电子设备。示例性地，移动电子设备可以为手机、平板电脑或掌上电脑等；非移动电子设备可以为服务器、网络附属存储器或个人计算机等。

下面以计算机为执行主体，详细介绍本申请实施例的技术方案，其中该计算机部署在车辆的自动驾驶系统中。

本申请实施例中，在车辆还没有泊车入库之前，若在确定车辆的第一停车位(即车辆的目标泊入车位)被其他车辆占用的情况下，则判断目标范围内是否存在空闲状态的第二停车位，此处的目标范围包括车辆去往第一停车位的第一泊车入库路径的沿途范围和第一范围，该第一范围是以第一停车位所在的第一位置为起点，以距离第一位置第一设定距离的第二位置为终点所构成的范围，且该第一范围位于车辆沿第一泊车入库路径行驶的行驶方向前方。此处的目标范围与第一停车位的附近范围相比，扩大了车辆可泊入车位的搜索范围。

需要说明的是，第一设定距离小于或等于车辆前方的视觉感知距离，以使得车辆行驶至第一位置时，可以检测到第一范围中各停车位的状态信息。

需要说明的是，在车辆沿第一泊车入库路径向第一停车位行驶的过程中，可以对第一泊车入库路径的沿途范围中各停车位的状态进行检测和记忆。

S102、在确定所述目标范围内存在所述第二停车位的情况下，控制所述车辆行驶至所述第二停车位进行泊车入库。

本申请实施例中，若在确定车辆的第一停车位被其他车辆占用的情况下，立即判断目标范围内是否存在空闲状态的第二停车位，若在确定目标范围内存在第二停车位的情况下，立即控制车辆行驶至第二停车位进行泊车入库。

在一些实施例中，所述在确定所述目标范围内存在所述第二停车位的情况下，控制所述车辆行驶至所述第二停车位进行泊车入库，包括：

在确定所述目标范围内存在多个所述第二停车位的情况下，控制所述车辆行驶至距离所述第一停车位最近的一个第二停车位进行泊车入库。

在一些实施例中，若确定第一泊车入库路径的沿途范围中存在的一个第二停车位距离第一停车位最近，但是该第二停车位的揉库道路的弯道半径小于设定阈值，则控制车辆行驶至距离第一停车位次最近的那个第二停车位进行泊车入库。

可以理解的是，本申请实施例提供的泊车入库方法，通过在确定车辆的第一停车位被其他车辆占用的情况下，判断目标范围内是否存在空闲状态的第二停车位，而且在确定目标范围内存在第二停车位的情况下，控制车辆行驶至第二停车位进行泊车入库；由于本申请实施例中的目标范围包括第一停车位前方的第一范围和车辆去往第一停车位的第一泊车入库路径的沿途范围，其与第一停车位的附近范围相比，扩大了车辆可泊入车位的搜索范围，能够提升车辆泊车入库的成功率，从而提升代客泊车入库的智能化水平和用户体验。

在一些实施例中，所述在确定车辆的第一停车位被其他车辆占用的情况下，判断目标范围内是否存在第二停车位，包括：

控制所述车辆沿所述第一泊车入库路径行驶过程中，对所述第一泊车入库路径的沿途范围中的各停车位的状态进行检测，获得第一检测结果；

在确定所述车辆行驶至所述第一位置的情况下，对所述第一范围中的各停车位的状态进行检测，获得第二检测结果；

在确定所述第一停车位被其他车辆占用的情况下，基于所述第一检测结果和所述第二检测结果，判断所述目标范围内是否存在所述第二停车位。

以图2作为示例，如图2所示，本申请实施例提供的一种泊车入库方法包括：

S201、控制车辆沿第一泊车入库路径行驶过程中，对目标范围中的第一泊车入库路径的沿途范围中的各停车位的状态进行检测，获得第一检测结果。

S202、在确定车辆行驶至第一停车位所在的第一位置的情况下，对目标范围中的第一范围中的各停车位的状态进行检测，获得第二检测结果。

S203、在确定所述第一停车位被其他车辆占用的情况下，基于所述第一检测结果和所述第二检测结果，判断所述目标范围内是否存在所述第二停车位。

S204、在确定所述目标范围内存在所述第二停车位的情况下，控制所述车辆行驶至所述第二停车位进行泊车入库。

可以理解的是，本申请实施例通过对车辆沿第一泊车入库路径行驶的历史轨迹沿途的各停车位的状态进行检测，并对第一停车位所在的第一位置前方第一范围内的各停车位的状态进行检测，能够确定目标范围内的空闲停车位信息，进而可以有效防止在确定第一停车位被其他车辆占用时未能及时检测到可泊入的空闲停车位的情况发生。

在一些实施例中，所述第一泊车入库路径的沿途范围是由所述第一泊车入库路径沿途中的第二范围构成的，所述第二范围是以所述第一停车位所在的第一位置为起点，以距离所述第一位置第二设定距离，且位于所述车辆沿所述第一泊车入库路径行驶的行驶方向后方的第三位置为终点所构成的范围；

所述基于所述第一检测结果和所述第二检测结果，判断所述目标范围内是否存在所述第二停车位，包括：

基于所述第二检测结果，判断所述目标范围中的所述第一范围内是否存在所述第二停车位；

确定所述第一检测结果中所包含的第三检测结果，所述第三检测结果是所述第二范围中的各停车位的状态对应的检测结果；

基于所述第三检测结果，判断所述目标范围中的所述第二范围内是否存在所述第二停车位。

本申请实施例中，第一泊车入库路径的沿途范围是由第一泊车入库路径沿途中的第二范围构成的，且该第二范围是以第一停车位所在的第一位置为起点，以距离第一位置第二设定距离，且位于车辆沿第一泊车入库路径行驶的行驶方向后方的第三位置为终点所构成的范围。可以理解的是，本申请实施例中的目标范围包括第一范围和第二范围。

需要说明的是，第二设定距离小于或等于车辆后方的视觉感知距离，以使得车辆行驶至第一位置时，可以检测到第二范围中各停车位的状态信息。

以图3作为示例，如图3所示，本申请实施例提供的一种泊车入库方法包括：

S301、控制车辆沿第一泊车入库路径行驶过程中，对目标范围中的第一泊车入库路径的沿途范围中的各停车位的状态进行检测，获得第一检测结果。

S302、在确定车辆行驶至第一停车位所在的第一位置的情况下，对目标范围中的第一范围中的各停车位的状态进行检测，获得第二检测结果。

S303、在确定所述第一停车位被其他车辆占用的情况下，基于所述第二检测结果，判断所述目标范围中的所述第一范围内是否存在所述第二停车位。

S304、确定所述第一检测结果中所包含的第三检测结果，所述第三检测结果是所述第二范围中的各停车位的状态对应的检测结果。

S305、基于所述第三检测结果，判断所述目标范围中的所述第二范围内是否存在所述第二停车位。

S306、在确定所述第一范围内或所述第二范围内存在所述第二停车位的情况下，控制所述车辆行驶至所述第二停车位进行泊车入库。

可以理解的是，由于第一泊车入库路径的沿途范围中的各停车位的状态会发生实时变化，而当车辆行驶至第一停车位所在的第一位置时，第一泊车入库路径的沿途范围中的部分停车位就会不在车辆的视觉感知范围内，则之前检测到的该部分停车位的状态可能就不准确，因此本申请实施例通过判断位于车辆前后方的第一范围和第二范围内是否存在第二停车位，可以提高对第二停车位判断的准确性。

在一些实施例中，所述第一泊车入库路径的沿途范围是由所述第二范围和所述第一泊车入库路径沿途中的第三范围构成的，所述第三范围是以所述第三位置为起点，以距离所述第三位置第三设定距离，且位于所述车辆沿所述第一泊车入库路径行驶的行驶方向后方的第四位置为终点所构成的范围；

所述基于所述第一检测结果和所述第二检测结果，判断所述目标范围内是否存在所述第二停车位，包括：

基于所述第一检测结果和所述第二检测结果，在确定所述目标范围中的所述第一范围和所述第二范围内均不存在所述第二停车位的情况下，控制所述车辆沿所述第一泊车入库路径倒车至所述第三位置；

对所述第三范围中的各停车位的状态进行检测，获得第四检测结果；

基于所述第四检测结果，判断所述目标范围中的所述第三范围内是否存在所述第二停车位。

本申请实施例中，第一泊车入库路径的沿途范围是由第一泊车入库路径沿途中的第二范围和第三范围构成的，且该第三范围是以第三位置为起点，以距离第三位置第三设定距离，且位于车辆沿第一泊车入库路径行驶的行驶方向后方的第四位置为终点所构成的范围；可以理解的是，本申请实施例中的目标范围包括第一范围、第二范围和第三范围。

需要说明的是，第三设定距离小于或等于车辆后方的视觉感知距离，以使得车辆从第一位置倒车至第三位置时，可以检测到第三范围中各停车位的状态信息。

以图4作为示例，如图4所示，本申请实施例提供的一种泊车入库方法包括：

S401、控制车辆沿第一泊车入库路径行驶过程中，对目标范围中的第一泊车入库路径的沿途范围中的各停车位的状态进行检测，获得第一检测结果。

S402、在确定车辆行驶至第一停车位所在的第一位置的情况下，对目标范围中的第一范围中的各停车位的状态进行检测，获得第二检测结果。

S403、在确定所述第一停车位被其他车辆占用的情况下，基于所述第一检测结果和所述第二检测结果，在确定所述目标范围中的所述第一范围和所述第二范围内均不存在所述第二停车位的情况下，控制所述车辆沿所述第一泊车入库路径倒车至所述第三位置。

S404、对目标范围中的第三范围中的各停车位的状态进行检测，获得第四检测结果。

S405、基于所述第四检测结果，判断所述目标范围中的所述第三范围内是否存在所述第二停车位。

S406、在确定所述目标范围中的所述第三范围内存在所述第二停车位的情况下，控制所述车辆行驶至所述第二停车位进行泊车入库。

可以理解的是，本申请实施例在确定第一范围和第二范围内均不存在空闲状态的第二停车位的情况下，控制车辆行驶至第三范围的起点处并对第三范围中的各停车位的状态进行检测，判断第三范围中是否存在空闲状态的第二停车位，扩大了车辆可泊入车位的搜索范围。

在一些实施例中，所述泊车入库方法还包括：

在确定所述目标范围内不存在所述第二停车位的情况下，在所述目标范围之外确定第三停车位；

确定所述车辆从所述第一停车位所在的第一位置去往所述第三停车位的第二泊车入库路径；

控制所述车辆沿所述第二泊车入库路径行驶过程中，在确定所述第二泊车入库路径的沿途范围中存在所述第二停车位的情况下，控制所述车辆行驶至所述第二停车位进行泊车入库。

以图5作为示例，如图5所示，本申请实施例提供的一种泊车入库方法包括：

S501、在确定车辆的第一停车位被其他车辆占用的情况下，判断目标范围内是否存在第二停车位，所述第二停车位的状态为空闲状态。

S502、在确定所述目标范围内不存在所述第二停车位的情况下，在所述目标范围之外确定第三停车位。

S503、确定所述车辆从所述第一停车位所在的第一位置去往所述第三停车位的第二泊车入库路径。

需要说明的是，本申请实施例中，应该使得规划的第二泊车入库路径的沿途范围中包括尽可能多的目标范围之外的停车位，以使得后续控制车辆沿第二泊车入库路径行驶过程中，可以在第二泊车入库路径的沿途范围中检测到更多没有检测过的停车位，以增大在第二泊车入库路径的沿途中找到空闲状态的第二停车位的概率。

S504、控制所述车辆沿所述第二泊车入库路径行驶过程中，在确定所述第二泊车入库路径的沿途范围中存在所述第二停车位的情况下，控制所述车辆行驶至所述第二停车位进行泊车入库。

可以理解的是，本申请实施例中，若在确定目标范围内不存在第二停车位的情况下，则在目标范围之外确定第三停车位，以基于第三停车位重新进行泊车入库路径规划，得到第二泊车入库路径，进而控制车辆沿第二泊车入库路径行驶过程中，在第二泊车入库路径的沿途范围中检测空闲状态的第二停车位，进一步扩大了车辆可泊入车位的搜索范围。

在一些实施例中，所述在所述目标范围之外确定第三停车位，包括：

向所述车辆的用户终端发送指示消息，所述指示消息用于指示所述用户终端的用户在所述目标范围之外选择一个停车位；

若在预设时长内接收到所述用户终端针对所述指示消息发送的反馈消息的情况下，基于所述反馈消息中携带的停车位信息确定所述第三停车位。

本申请实施例中，若在确定目标范围内不存在第二停车位的情况下，则向车辆的用户终端发送指示消息，以指示用户终端的用户在目标范围之外选择一个停车位；若在预设时长内接收到用户终端针对指示消息发送的反馈消息的情况下，则基于用户终端发送的反馈消息中携带的停车位信息确定第三停车位。

需要说明的是，预设时长可以基于实际应用进行适应性设置，本申请实施例对此不作具体限定。例如，预设时长为1分钟、1.5分钟或2分钟等。

可以理解的是，本申请实施例通过指示车辆所属的用户选择第三停车位，以便于用户可以根据自己的泊车偏好进行选择，可以有效提升用户体验。

在一些实施例中，所述泊车入库方法还包括：

若在预设时长内没有接收到所述用户终端针对所述指示消息发送的反馈消息的情况下，确定第三泊车入库路径，所述第三泊车入库路径是以所述第一停车位所在的第一位置为起点和终点的闭环路径，且所述第三泊车入库路径的沿途范围中包括所述车辆所在的停车场内的所有停车位；

控制所述车辆沿所述第三泊车入库路径行驶过程中，在确定所述第三泊车入库路径的沿途范围中存在所述第二停车位的情况下，控制所述车辆行驶至所述第二停车位进行泊车入库。

本申请实施例中，若在预设时长内没有接收到用户终端针对指示消息发送的反馈消息的情况下，则以第一停车位所在的第一位置为起点和终点，确定闭环的第三泊车入库路径，且该第三泊车入库路径的沿途范围中包括车辆所在的停车场内的所有停车位，进而控制车辆沿第三泊车入库路径行驶过程中，在第三泊车入库路径的沿途范围中检测空闲状态的第二停车位，若检测到第二停车位，则控制车辆行驶至该第二停车位进行泊车入库。

可以理解的是，本申请实施例通过以第一停车位所在的第一位置为起点和终点确定闭环的第三泊车入库路径，进而控制车辆沿第三泊车入库路径行驶过程中，在第三泊车入库路径的沿途范围中检测空闲状态的第二停车位，进一步扩大了车辆可泊入车位的搜索范围。

下面，将说明本申请实施例在一个实际的应用场景中的示例性应用。

首先对本申请实施例中的辅助驾驶系统的硬件组成进行如下介绍：

图6为本申请实施例提供的一种辅助驾驶系统的结构示意图，如图6所示，辅助驾驶系统包括1个前视双目摄像头(C9与C10)、4个侧视摄像头(C5-C8)、4个环视摄像头(C1-C4)、1个前毫米波雷达(R1)、2个后角毫米波雷达(R2-R3)、1个自动驾驶控制器(A1)和12个超声波传感器(S1-S12)；其中：

前视双目摄像头(C9与C10)由120°的广角摄像头和30°的长焦摄像头构成，视野范围分为小中大角度，最远可探测距离达200米左右；

侧视摄像头(C5-C8)是具有100°广角和两百万像素的摄像头，侧前视布置于车辆后视镜内，侧后视布置于车辆翼子板上方；侧视摄像头的探测距离可达到70米左右；

环视摄像头(C1-C4)是190°的广角摄像头，布置于车辆车身的前后左右四个方位；

前毫米波雷达(R1)是77GHz(吉赫)毫米波雷达，布置于车辆车身的正前方，探测距离可达到160米左右；

后角毫米波雷达(R2-R3)是77GHz毫米波雷达，布置于车辆后保险杠内左右两侧，探测距离可达到80米左右；

自动驾驶控制器(A1)可布置于整车任意满足防水的位置；

超声波传感器(S1-S12)布置于车辆的前后保险杠位置，最远探测距离可达到5米左右。

需要说明的是，本申请实施例提供的辅助驾驶系统可实现的功能包括：自适应巡航、集成式巡航、领航辅助驾驶、前碰撞预警、自动紧急制动、车道偏离、车道保持、拨杆变道、自主变道、自动泊车和代客泊车等。

图7为本申请实施例提供的一种辅助驾驶系统的工作原理示意图，如图7所示，自动驾驶控制器701可以通过可变速率的控制器局域网总线(Controller Area Networkwith Flexible Data-Rate，CANFD)分别与驾驶辅助功能硬开关702、后角毫米波雷达703、前毫米波雷达704、前视双目摄像头705、侧视摄像头706、环视摄像头707、超声波传感器708、激光雷达709、车身稳定系统710、电动助力转向711、整车控制器712、车身控制器713、仪表714、中控屏715、远程监控模块716、车厂TSP服务器717、车端UWB传感器718、停车场端UWB基站及停车场云端TSP服务器719进行通信；其中，远程监控模块716可以与车厂TSP服务器717进行通信，远程监控模块716还可以与手机应用程序端720通过蓝牙进行通信；车厂TSP服务器717可以与手机应用程序端720通过4G网络或5G网络进行通信；车端UWB传感器718可以与停车场端UWB基站及停车场云端TSP服务器719进行通信，车端UWB传感器718还可以与手机应用程序端720的UWB定位模块-标签进行通信；主要相关系统的工作实施方式如下：

1、自动驾驶控制器701(简称ADC，Autonomous Driving Controller)通过获取感知模块(感知模块包括角毫米波雷达703、前毫米波雷达704、前视双目摄像头705、侧视摄像头706以及集成于车辆内部的惯性传感器(Inertial Measurement Unit，IMU)等)利用算法识别出的车道线、车位线、道路上行驶的车辆、路沿和障碍物等，再合理规划驾驶辅助的轨迹，并控制车辆的横纵向，实现在有障碍物车辆时跟车、无障碍物时实现定速巡航、躲避后方碰撞车辆、跟停和自动起步等功能，在控制过程中，自动驾驶控制器701会发送转角请求、减速度请求和扭矩请求等给到各关联系统；

2、角毫米波雷达703布置于车辆后保险杠内左右两侧，通过将无线电波(雷达波)发出去，然后接收回波，根据收发之间的时间差测得目标的位置数据，探测距离可达到80米，通过毫米波可准确探测到障碍物距离本车的时机距离以及相对速度等参数；

3、前毫米波雷达704布置于车辆牌照正下方，通过将无线电波(雷达波)发出去，然后接收回波，根据收发之间的时间差测得目标的位置数据，探测距离可达到160米，通过毫米波可准确探测到障碍物距离本车的时机距离以及相对速度等参数；

4、前视双目摄像头705是2颗视角不同的高像素的摄像头组合，可探测车辆外前方各距离最远200米左右的障碍物，识别车道线信息，近距离车辆切入切出识别等；

5、侧视摄像头706可弥补角雷达低速场景下识别率差的不足，能快速并提前捕捉其他车辆切入的趋势以及近距离切入场景，以便自动驾驶控制器701可提前处理切入切出场景；

6、车身稳定系统710(简称ESC，Electronic Stability Controller)用于接收自动驾驶控制器701发送的减速度请求指令，并同时反馈车辆的减速度、横摆角、车速和轮速等车身数据供自动驾驶控制器701进行车辆纵向控制计算；

7、电动助力转向711(简称EPS，Electric Power Steering)用于执行自动驾驶控制器701发出的转向角度和转向角加速度请求，控制方向盘转向到自动驾驶控制器701发出指令的角度，如果EPS出现故障或者是驾驶员干预泊车，需向自动驾驶控制器701反馈退出控制原因；

8、整车控制器712(简称VCU，Vehicle Control Unit)用于接收自动驾驶控制器701的扭矩请求，执行加速控制，并实时反馈车辆的档位和响应扭矩等；

9、车身控制器713(简称BCM，Body Control Module)用于接收自动驾驶控制器701发出的转向灯、危险报警灯、雨刮和灯光等控制请求，其中转向灯用于在自动驾驶过程中响应车身控制器713的点亮请求，提醒其他车辆行车安全；

10、仪表714(简称IC，Integrated Circuit)用于显示辅助驾驶功能激活过程中的人机交互界面，通过文字、图片和声音实现提醒功能；

11、中控屏715(简称HU，Head Unit)用于领航辅助功能在激活过程中显示场景重构界面，以及用户自定义设置入口等；

12、车端UWB传感器718，也称超宽带定位模块，布置于整车的前后保险杠角点，总共4个，主要是接收停车场的各个基站脉冲信号；车端UWB传感器718接收到发射信号后计算两者之间的接收时间差，并通过乘以光速实现物体之间距离的测量，并通过多个基站的数据进行车辆在室内的精准定位。车辆上的UWB传感器称之为标签；

13、停车场端UWB基站及停车场云端TSP服务器719：停车场云端数据包含停车场端的车位信息(包括停车场端停车位总数、空闲停车位数量、停车场端高精地图、停车场内搭载UWB模块的车辆的精准定位、停车场端内搭载UWB的手机设备等的精准定位信息)，根据停车场内UWB传感器的布置，按照UWB的探测距离在停车场中布置多个基站，实现对停车场内的其他标签(例如：配置UWB通讯的手机和车辆等)的精准定位。基站和标签的本质是一样的传感器，只是通过不同的软件配置，实现不同的功能。另外，停车场端通过布置的摄像头或者智能电子锁等设施，可实时监控停车场内的空闲停车位信息。停车场云端TSP服务器可提供停车场端的信息，包括定位、停车场上层建筑的地址信息和停车场端的地图信息等。停车场端UWB基站也可对具备UWB硬件的手机进行精准定位。

需要说明的是，本申请实施例针对车辆代客泊车入库过程中其目标泊入车位被其他车辆占用的场景，提供一种泊车入库方法，具体包括：

1、当确定车辆的AVP功能开启后，时刻记忆车辆行驶的历史路径上的停车位的状态信息(包括空闲状态和占用状态)，在车辆当前点火周期内持续记忆，整车下电后清除记忆车位等内容。

2、当确定车辆的目标泊入车位被占用后，优先检测设定空间阈值内的前方空间和后方空间是否存在空闲停车位，并将设定空间阈值内的前方空间和后方空间的空闲停车位距离目标泊入车位的距离和车辆揉库的道路曲率进行对比判断，根据设定的优先级选择最优停车位，所述最优停车位的距离是车辆实际行驶的距离，判断距离目标泊入车位最近的空闲停车位为最优停车位，但有一种特殊情况除外，即车辆揉库的道路曲率即道路的弯道半径，当车辆后方的道路的弯道半径小于设定阈值(此设定阈值可以根据车辆倒车入库时轨迹规划的可行性进行确定)时，则去除此最优车位信息。

3、当确定车辆的目标泊入车位被占用后，车辆前方视觉感知范围(即上文中的第一范围)内无空闲停车位且车辆的历史轨迹上存在空闲停车位。

(1)基于记忆的历史轨迹上的空闲停车位距离车辆的距离，设定倒车距离第一阈值L1(即上文中的第二设定距离)，该第一阈值L1可以根据实际场景进行设置，例如根据车辆的视觉感知检测范围、道路弯道半径、车辆后方是否存在其他车辆等条件进行设置。第一阈值L1在无特殊情况下最大值为车辆后方的最大视觉感知范围；因记忆的空闲停车位的状态需要由车辆的视觉感知系统进行校核该车位是否持续是空闲状态，故L1需要在辆后方视觉感知范围内。在存在特殊情况下，L1可随实际情况变更。例如，若在历史轨迹上车辆后方需倒车的道路的弯道半径小于极限倒车弯道半径的设定阈值，则确定L1为车辆与半径小于设定阈值处的弯道之间的实际行驶距离。又例如，若车辆所在的当前位置与历史轨迹上的空闲停车位之间存在其他待泊入车辆，则此距离阈值设置为车辆所在的当前位置与其后方的待泊入车辆之间的实际行驶距离。

(2)通过历史轨迹上的障碍物信息和道路实际情况设定倒车第二阈值L2(即上文中的第三设定距离)，该第二阈值L2满足如下情况才存在，即第一阈值L1范围内无空闲停车位，且第二阈值L2范围内存在空闲停车位，且直道道路距离L(L＝L1+L2)大于第一阈值L1，且直道道路距离L范围内均不存在其他车辆。当满足上述条件时，可以控制车辆倒车进入L2范围内并控制车辆在L2范围内的空闲停车位进行泊车入库。

4、当确定车辆前方视觉感知范围内以及历史轨迹L1和L2范围内均不存在空闲停车位时，重新进行全局路径规划，包括如下两种方式：

(1)通过车端向用户的手机应用程序(Application，APP)发送未找到空闲停车位的消息，并且该消息指示用户重新指定目标泊入车位(即上文中的第三停车位)，若用户超时未处理，则系统按照默认方式重新进行路径规划，方法是以初始目标泊入车位为起点，选择一条可搜寻停车场内所有停车位的完整路线，并沿途道路中实时寻找空闲停车位；若沿途找到空闲停车位，则控制车辆泊入该空闲停车位；若沿途未找到空闲停车位，则控制车辆回到初始目标泊入车位的位置并靠边停车等待用户接管处理。

(2)通过车端向用户的手机APP发送未找到空闲停车位的消息，并且该消息指示用户重新指定目标泊入车位，若用户在预设时长内选择新的目标泊入车位，则系统按照用户设定的新的目标泊入车位规划控制。用户设定时可设定3个参数，第一个参数是目标停车位置，目标停车位置可为停车位号(通过地图中拖动选择停车位，或用户收藏的停车位)或电梯号等；第二个参数是到达目标停车位置的时间，设定到达时间，可以按照当前起点时间和目标到达时间对车辆的车速进行控制；此控制方法有2种，一是按照行驶时间实时调整车辆的车速保证到达目标停车位置的时间，二是按照设定的车速规划一条到达目标停车位置的合理轨迹；第三个参数是是否泊入空闲停车位，若用户选择是，则若在车辆向目标停车位置行驶的途中搜寻到空闲停车位，则控制车辆泊入该空闲停车位，并将车辆停靠信息通知给车辆所属的用户；若用户选择否，则控制车辆按照用户设定的时间和目标停车位置行驶至目标停车位置，若用户设定的目标停车位置是空闲状态，则控制车辆泊入该目标停车位置，若用户设定的目标停车位置是占用状态，则控制车辆靠边停车等待用户接管。

需要说明的是，由于停车场是公共场所，用户在不清楚停车场端的停车位占用情况下就选择目标泊入车位，极大概率出现该目标泊入车位被占用的情况。相关技术采用搜索目标泊入车位附近的空闲停车位的方式，此方式在停车场停车位较为紧张时，极大概率会出现泊车入库失败的情况。

为了提升无人代客泊车入库的成功率，本申请实施例在确定车辆的AVP功能激活后，实时记忆车辆历史轨迹上的停车位的空闲和占用信息，并在检测到目标泊入车位被占用的情况下，根据车辆前方视觉感知距离阈值、车辆后方历史轨迹上的第一阈值L1和第二阈值L2等重新进行可泊入车位的检测，扩大了可泊入车位的搜索范围，缩短了车辆泊车入库的时间，并提升了代客泊车入库的成功率。此外，若车辆前后近距离范围内都无空闲停车位，则通过APP弹窗提醒并告知用户；若用户处理，则通过用户重新提供的目标停车位置和到达时间等重新进行路径规划；若用户超过预设时长未处理，则按照默认方式进行全局路径规划；进而控制车辆沿重新规划的路径行驶，并实时搜索路径沿途中的空闲停车位，这样进一步扩大了可泊入车位的搜索范围，极大提升了车辆泊车入库的成功率，从而提升了代客泊车入库的智能化水平和用户体验。

下面对本申请实施例提供的泊车入库装置进行描述，下文描述的泊车入库装置与上文描述的泊车入库方法可相互对应参照。

图8为本申请实施例提供的一种泊车入库装置的结构示意图，如图8所示，该装置包括：判断模块810和控制模块820；其中：

判断模块810，用于在确定车辆的第一停车位被其他车辆占用的情况下，判断目标范围内是否存在第二停车位，所述第二停车位的状态为空闲状态；

控制模块820，用于在确定所述目标范围内存在所述第二停车位的情况下，控制所述车辆行驶至所述第二停车位进行泊车入库；

其中，所述目标范围包括第一范围和所述车辆去往所述第一停车位的第一泊车入库路径的沿途范围，所述第一范围是以所述第一停车位所在的第一位置为起点，以距离所述第一位置第一设定距离，且位于所述车辆沿所述第一泊车入库路径行驶的行驶方向前方的第二位置为终点所构成的范围。

本申请实施例提供的泊车入库装置，通过在确定车辆的第一停车位被其他车辆占用的情况下，判断目标范围内是否存在空闲状态的第二停车位，而且在确定目标范围内存在第二停车位的情况下，控制车辆行驶至第二停车位进行泊车入库；由于本申请实施例中的目标范围包括第一停车位前方的第一范围和车辆去往第一停车位的第一泊车入库路径的沿途范围，其与第一停车位的附近范围相比，扩大了车辆可泊入车位的搜索范围，能够提升车辆泊车入库的成功率，从而提升代客泊车入库的智能化水平和用户体验。

在一些实施例中，所述判断模块810具体用于：

控制所述车辆沿所述第一泊车入库路径行驶过程中，对所述第一泊车入库路径的沿途范围中的各停车位的状态进行检测，获得第一检测结果；

在确定所述车辆行驶至所述第一位置的情况下，对所述第一范围中的各停车位的状态进行检测，获得第二检测结果；

在确定所述第一停车位被其他车辆占用的情况下，基于所述第一检测结果和所述第二检测结果，判断所述目标范围内是否存在所述第二停车位。

在一些实施例中，所述第一泊车入库路径的沿途范围是由所述第一泊车入库路径沿途中的第二范围构成的，所述第二范围是以所述第一停车位所在的第一位置为起点，以距离所述第一位置第二设定距离，且位于所述车辆沿所述第一泊车入库路径行驶的行驶方向后方的第三位置为终点所构成的范围；

所述判断模块810进一步具体用于：

基于所述第二检测结果，判断所述目标范围中的所述第一范围内是否存在所述第二停车位；

确定所述第一检测结果中所包含的第三检测结果，所述第三检测结果是所述第二范围中的各停车位的状态对应的检测结果；

基于所述第三检测结果，判断所述目标范围中的所述第二范围内是否存在所述第二停车位。

在一些实施例中，所述第一泊车入库路径的沿途范围是由所述第二范围和所述第一泊车入库路径沿途中的第三范围构成的，所述第三范围是以所述第三位置为起点，以距离所述第三位置第三设定距离，且位于所述车辆沿所述第一泊车入库路径行驶的行驶方向后方的第四位置为终点所构成的范围；

所述判断模块810还进一步具体用于：

基于所述第一检测结果和所述第二检测结果，在确定所述目标范围中的所述第一范围和所述第二范围内均不存在所述第二停车位的情况下，控制所述车辆沿所述第一泊车入库路径倒车至所述第三位置；

对所述第三范围中的各停车位的状态进行检测，获得第四检测结果；

基于所述第四检测结果，判断所述目标范围中的所述第三范围内是否存在所述第二停车位。

在一些实施例中，所述控制模块820还用于：

在确定所述目标范围内不存在所述第二停车位的情况下，在所述目标范围之外确定第三停车位；

确定所述车辆从所述第一停车位所在的第一位置去往所述第三停车位的第二泊车入库路径；

控制所述车辆沿所述第二泊车入库路径行驶过程中，在确定所述第二泊车入库路径的沿途范围中存在所述第二停车位的情况下，控制所述车辆行驶至所述第二停车位进行泊车入库。

在一些实施例中，所述控制模块820还用于：

向所述车辆的用户终端发送指示消息，所述指示消息用于指示所述用户终端的用户在所述目标范围之外选择一个停车位；

若在预设时长内接收到所述用户终端针对所述指示消息发送的反馈消息的情况下，基于所述反馈消息中携带的停车位信息确定所述第三停车位。

在一些实施例中，所述控制模块820还用于：

若在预设时长内没有接收到所述用户终端针对所述指示消息发送的反馈消息的情况下，确定第三泊车入库路径，所述第三泊车入库路径是以所述第一停车位所在的第一位置为起点和终点的闭环路径，且所述第三泊车入库路径的沿途范围中包括所述车辆所在的停车场内的所有停车位；

控制所述车辆沿所述第三泊车入库路径行驶过程中，在确定所述第三泊车入库路径的沿途范围中存在所述第二停车位的情况下，控制所述车辆行驶至所述第二停车位进行泊车入库。

在此需要说明的是，本申请实施例提供的上述泊车入库装置，能够实现上述泊车入库方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

图9为本申请实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图，如图9所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)910、通信接口(Communications Interface)920、存储器(memory)930和通信总线940，其中，处理器910、通信接口920和存储器930通过通信总线940完成相互间的通信。处理器910可以执行存储器930中存储的可执行数据指令，以实现上述各实施例所提供的泊车入库方法中的部分或全部步骤。

此外，上述的存储器930中存储的可执行数据指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器运行时，实现上述各实施例所提供的泊车入库方法中的部分或全部步骤。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质中的计算机程序，该计算机程序包括程序指令，当该程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各实施例所提供的泊车入库方法中的部分或全部步骤。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述，仅为本申请的可选实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种泊车入库方法，其特征在于，包括：

在确定车辆的第一停车位被其他车辆占用的情况下，判断目标范围内是否存在第二停车位，所述第二停车位的状态为空闲状态；

在确定所述目标范围内存在所述第二停车位的情况下，控制所述车辆行驶至所述第二停车位进行泊车入库；

其中，所述目标范围包括第一范围和所述车辆去往所述第一停车位的第一泊车入库路径的沿途范围，所述第一范围是以所述第一停车位所在的第一位置为起点，以距离所述第一位置第一设定距离，且位于所述车辆沿所述第一泊车入库路径行驶的行驶方向前方的第二位置为终点所构成的范围。

2.根据权利要求1所述的泊车入库方法，其特征在于，所述在确定车辆的第一停车位被其他车辆占用的情况下，判断目标范围内是否存在第二停车位，包括：

控制所述车辆沿所述第一泊车入库路径行驶过程中，对所述第一泊车入库路径的沿途范围中的各停车位的状态进行检测，获得第一检测结果；

在确定所述车辆行驶至所述第一位置的情况下，对所述第一范围中的各停车位的状态进行检测，获得第二检测结果；

在确定所述第一停车位被其他车辆占用的情况下，基于所述第一检测结果和所述第二检测结果，判断所述目标范围内是否存在所述第二停车位。

3.根据权利要求2所述的泊车入库方法，其特征在于，所述第一泊车入库路径的沿途范围是由所述第一泊车入库路径沿途中的第二范围构成的，所述第二范围是以所述第一停车位所在的第一位置为起点，以距离所述第一位置第二设定距离，且位于所述车辆沿所述第一泊车入库路径行驶的行驶方向后方的第三位置为终点所构成的范围；

所述基于所述第一检测结果和所述第二检测结果，判断所述目标范围内是否存在所述第二停车位，包括：

基于所述第二检测结果，判断所述目标范围中的所述第一范围内是否存在所述第二停车位；

确定所述第一检测结果中所包含的第三检测结果，所述第三检测结果是所述第二范围中的各停车位的状态对应的检测结果；

基于所述第三检测结果，判断所述目标范围中的所述第二范围内是否存在所述第二停车位。

4.根据权利要求3所述的泊车入库方法，其特征在于，所述第一泊车入库路径的沿途范围是由所述第二范围和所述第一泊车入库路径沿途中的第三范围构成的，所述第三范围是以所述第三位置为起点，以距离所述第三位置第三设定距离，且位于所述车辆沿所述第一泊车入库路径行驶的行驶方向后方的第四位置为终点所构成的范围；

所述基于所述第一检测结果和所述第二检测结果，判断所述目标范围内是否存在所述第二停车位，包括：

基于所述第一检测结果和所述第二检测结果，在确定所述目标范围中的所述第一范围和所述第二范围内均不存在所述第二停车位的情况下，控制所述车辆沿所述第一泊车入库路径倒车至所述第三位置；

对所述第三范围中的各停车位的状态进行检测，获得第四检测结果；

基于所述第四检测结果，判断所述目标范围中的所述第三范围内是否存在所述第二停车位。

5.根据权利要求1至4任一项所述的泊车入库方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述目标范围内不存在所述第二停车位的情况下，在所述目标范围之外确定第三停车位；

确定所述车辆从所述第一停车位所在的第一位置去往所述第三停车位的第二泊车入库路径；

控制所述车辆沿所述第二泊车入库路径行驶过程中，在确定所述第二泊车入库路径的沿途范围中存在所述第二停车位的情况下，控制所述车辆行驶至所述第二停车位进行泊车入库。

6.根据权利要求5所述的泊车入库方法，其特征在于，所述在所述目标范围之外确定第三停车位，包括：

向所述车辆的用户终端发送指示消息，所述指示消息用于指示所述用户终端的用户在所述目标范围之外选择一个停车位；

若在预设时长内接收到所述用户终端针对所述指示消息发送的反馈消息的情况下，基于所述反馈消息中携带的停车位信息确定所述第三停车位。

7.根据权利要求6所述的泊车入库方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在预设时长内没有接收到所述用户终端针对所述指示消息发送的反馈消息的情况下，确定第三泊车入库路径，所述第三泊车入库路径是以所述第一停车位所在的第一位置为起点和终点的闭环路径，且所述第三泊车入库路径的沿途范围中包括所述车辆所在的停车场内的所有停车位；

控制所述车辆沿所述第三泊车入库路径行驶过程中，在确定所述第三泊车入库路径的沿途范围中存在所述第二停车位的情况下，控制所述车辆行驶至所述第二停车位进行泊车入库。

8.一种泊车入库装置，其特征在于，包括：

判断模块，用于在确定车辆的第一停车位被其他车辆占用的情况下，判断目标范围内是否存在第二停车位，所述第二停车位的状态为空闲状态；

控制模块，用于在确定所述目标范围内存在所述第二停车位的情况下，控制所述车辆行驶至所述第二停车位进行泊车入库；

其中，所述目标范围包括第一范围和所述车辆去往所述第一停车位的第一泊车入库路径的沿途范围，所述第一范围是以所述第一停车位所在的第一位置为起点，以距离所述第一位置第一设定距离，且位于所述车辆沿所述第一泊车入库路径行驶的行驶方向前方的第二位置为终点所构成的范围。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储可执行数据指令；

处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行数据指令时，实现权利要求1至7任一项所述的泊车入库方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器运行时，实现权利要求1至7任一项所述的泊车入库方法。