CN117719496A - 一种泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能泊车技术领域。所述方法包括：控制车辆进行泊车过程中，在确定所述车辆的自动驾驶功能发生故障的情况下，控制所述车辆刹停；确定造成所述自动驾驶功能发生故障的故障发生模块；在确定所述故障发生模块能够通过重启恢复故障的情况下，控制所述故障发生模块执行重启与恢复操作；在确定所述故障发生模块重启完成，且所述故障发生模块的故障已恢复的情况下，控制所述车辆继续进行泊车。本申请能够提升车辆泊车过程中发生故障时的泊车智能化水平和用户体验。

Description

一种泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能泊车技术领域，尤其涉及一种泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，代客泊车成为目前的研究热点。代客泊车功能即为当车辆行驶至地理围栏处(例如停车场道闸外、商场门口等位置)时，乘客可选择下车或者不下车，然后自动驾驶系统控制车辆自动行驶至停车场内进行泊车入库。

在目前的代客泊车技术方案中，当自动驾驶系统或者整车出现异常故障时，会导致自动驾驶的降级，代客泊车会报故障退出，此时常规的处理方式就是车辆的自动驾驶控制器(Autonomous Driving Controller，ADC)上传故障信息，通过云端发送至用户的手机应用程序(Application，APP)，以告知用户代客泊车功能故障无法继续泊车，此时用户需要自行到车辆所在位置将车辆移走以免影响交通，此种故障处理方式相对用户体验感较差，因为用户不清楚自动驾驶系统的故障处理逻辑，故当故障发生时，用户只能立即到车端进行处理。因此，目前的代客泊车技术方案存在故障发生时泊车智能化水平较低的缺陷，导致用户体验不佳。

发明内容

针对上述技术问题，本申请实施例提供一种泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够提升车辆泊车过程中发生故障时的泊车智能化水平和用户体验。

本申请的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种泊车控制方法，包括：

控制车辆进行泊车过程中，在确定所述车辆的自动驾驶功能发生故障的情况下，控制所述车辆刹停；

确定造成所述自动驾驶功能发生故障的故障发生模块；

在确定所述故障发生模块能够通过重启恢复故障的情况下，控制所述故障发生模块执行重启与恢复操作；

在确定所述故障发生模块重启完成，且所述故障发生模块的故障已恢复的情况下，控制所述车辆继续进行泊车。

在一些实施例中，所述在确定所述故障发生模块能够通过重启恢复故障的情况下，控制所述故障发生模块执行重启与恢复操作，包括：

在确定所述故障发生模块能够通过重启恢复故障，且所述故障发生模块是与所述车辆的自动驾驶系统相关联的外部模块的情况下，向所述车辆的网关控制器发送携带有所述故障发生模块发生故障的第一指示信息，以供所述网关控制器接收到所述第一指示信息之后向所述故障发生模块发送重启指令，所述重启指令用于指示所述故障发生模块执行所述重启与恢复操作。

在一些实施例中，所述在确定所述故障发生模块能够通过重启恢复故障的情况下，控制所述故障发生模块执行重启与恢复操作，包括：

在确定所述故障发生模块能够通过重启恢复故障，且所述故障发生模块是所述车辆的自动驾驶系统的内部模块的情况下，向所述故障发生模块发送重启指令，所述重启指令用于指示所述故障发生模块执行所述重启与恢复操作。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在确定所述故障发生模块重启完成，且所述故障发生模块的故障未恢复的情况下，向停车场云端TSP服务器发送携带有所述车辆的自动驾驶功能发生故障的第二指示信息，以供所述停车场云端TSP服务器接收到所述第二指示信息之后发出第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述车辆所在的停车场内的目标地勤人员控制所述车辆继续进行泊车。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在确定所述故障发生模块不能通过重启恢复故障的情况下，向停车场云端TSP服务器发送携带有所述车辆的自动驾驶功能发生故障的第二指示信息，以供所述停车场云端TSP服务器接收到所述第二指示信息之后发出第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述车辆所在的停车场内的目标地勤人员控制所述车辆继续进行泊车。

在一些实施例中，所述在确定所述故障发生模块不能通过重启恢复故障的情况下，向停车场云端TSP服务器发送携带有所述车辆的自动驾驶功能发生故障的第二指示信息，包括：

在确定所述故障发生模块不能通过重启恢复故障，且所述故障发生模块是所述车辆的自动驾驶系统的通讯模块的情况下，基于所述车辆的网关控制器向所述停车场云端TSP服务器发送所述第二指示信息。

在一些实施例中，所述方法还包括：

向车厂TSP服务器发送所述第二指示信息，以供所述车厂TSP服务器接收到所述第二指示信息之后生成地勤控车密钥，所述地勤控车密钥用于所述目标地勤人员对所述车辆进行控制，以使所述车辆继续进行泊车。

第二方面，本申请实施例提供一种泊车控制装置，包括：

第一控制模块，用于控制车辆进行泊车过程中，在确定所述车辆的自动驾驶功能发生故障的情况下，控制所述车辆刹停；

确定模块，用于确定造成所述自动驾驶功能发生故障的故障发生模块；

第二控制模块，用于在确定所述故障发生模块能够通过重启恢复故障的情况下，控制所述故障发生模块执行重启与恢复操作；

第三控制模块，用于在确定所述故障发生模块重启完成，且所述故障发生模块的故障已恢复的情况下，控制所述车辆继续进行泊车。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储可执行数据指令；所述处理器用于执行所述存储器中存储的可执行数据指令时，实现如第一方面所述的泊车控制方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器运行时，实现如第一方面所述的泊车控制方法。

本申请实施例提供的泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过控制车辆进行泊车过程中，在确定车辆的自动驾驶功能发生故障的情况下，首先控制车辆刹停，并确定造成自动驾驶功能发生故障的故障发生模块，然后在确定故障发生模块能够通过重启恢复故障的情况下，控制故障发生模块执行重启与恢复操作，进而在确定故障发生模块重启完成，且故障发生模块的故障已恢复的情况下，控制车辆继续进行泊车，以此实现了对车辆的自动驾驶功能故障的自动恢复，并在故障自动恢复之后控制车辆继续进行泊车，不需要用户再到车辆所在位置将车辆移走，提升了车辆泊车过程中发生故障时的泊车智能化水平和用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种泊车控制方法的流程示意图之一；

图2为本申请实施例提供的一种泊车控制方法的流程示意图之二；

图3为本申请实施例提供的一种泊车控制方法的流程示意图之三；

图4为本申请实施例提供的一种泊车控制方法的流程示意图之四；

图5为本申请实施例提供的一种泊车控制方法的流程示意图之五；

图6为本申请实施例提供的一种泊车控制方法的流程示意图之六；

图7为本申请实施例提供的一种辅助驾驶系统的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种辅助驾驶系统的工作原理示意图；

图9为本申请实施例提供的一种泊车控制装置的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在本申请实施例的描述中，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便于本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。

为了便于更加清晰地理解本申请各实施例，首先对一些相关技术进行如下介绍。

目前，低速泊车分为自动泊车、记忆泊车和代客泊车。自动泊车即用户驾驶车辆在车位旁时打开自动泊车功能，系统自动开始扫面搜寻车位，找到车位后自动控制车辆油门刹车转向，控制车辆泊车入库；记忆泊车是需要用户提前开启记忆泊车功能进行路线学习(主要是用户驾驶车辆时系统的摄像头对停车场内的车位、道路等进行数据采集)，待路线记忆完成后，自车可沿着记忆的路线或者记忆的范围进行自动入库或出库；代客泊车是无需自车进行学习，主机厂开发阶段通过场端或者单车智能的方式实现对停车场的地图采集，客户端无需再在停车场进行学习，自车行驶至地理围栏处(例如停车场道闸外、商场门口等位置)，系统可主动推送使用此功能，乘客可选择下车或者不下车，车辆自动开始行驶至停车场内入库。代客泊车是目前最高级的低速泊车功能。

本申请实施例针对代客泊车过程中车辆的自动驾驶功能发生故障的场景，提供了一种泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质。下面结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例提供的泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质进行示例性地介绍。

图1为本申请实施例提供的一种泊车控制方法的流程示意图之一，如图1所示，该方法包括：

S101、控制车辆进行泊车过程中，在确定所述车辆的自动驾驶功能发生故障的情况下，控制所述车辆刹停。

需要说明的是，本申请实施例提供的泊车控制方法的执行主体可以是电子设备、电子设备中的部件、集成电路或芯片。该电子设备可以是移动电子设备，也可以是非移动电子设备。示例性地，移动电子设备可以为手机、平板电脑或掌上电脑等；非移动电子设备可以为服务器、网络附属存储器或个人计算机等。

下面以计算机为执行主体，详细介绍本申请实施例的技术方案，其中该计算机部署在车辆的自动驾驶系统中，且车辆的自动驾驶系统中包括自动驾驶控制器。

本申请实施例中，控制车辆进行泊车过程中，若检测到车辆的自动驾驶功能发生故障，则控制车辆进行刹停下电等待，并且可以记忆此次的代客泊车进程，以便后续故障恢复之后，可以控制车辆继续此次的代客泊车进程，以完成车辆的泊车入库。

S102、确定造成所述自动驾驶功能发生故障的故障发生模块。

本申请实施例中，在确定车辆的自动驾驶功能发生故障之后，可以通过对车辆的自动驾驶系统以及与自动驾驶系统相关联的外部模块进行检测，确定造成自动驾驶功能发生故障的故障发生模块。

S103、在确定所述故障发生模块能够通过重启恢复故障的情况下，控制所述故障发生模块执行重启与恢复操作。

本申请实施例中，在得知造成自动驾驶功能发生故障的故障发生模块之后，可以判断该故障发生模块是否能够通过重启恢复故障；若在确定该故障发生模块能够通过重启恢复故障的情况下，则控制该故障发生模块执行重启与恢复操作。

S104、在确定所述故障发生模块重启完成，且所述故障发生模块的故障已恢复的情况下，控制所述车辆继续进行泊车。

本申请实施例中，在确定故障发生模块重启完成，且该故障发生模块的故障已恢复的情况下，则控制车辆继续前序的泊车进程进行泊车，实现了对车辆的自动驾驶功能故障的自动恢复，并在故障自动恢复之后控制车辆继续进行泊车。

可以理解的是，本申请实施例提供的泊车控制方法，通过控制车辆进行泊车过程中，在确定车辆的自动驾驶功能发生故障的情况下，首先控制车辆刹停，并确定造成自动驾驶功能发生故障的故障发生模块，然后在确定故障发生模块能够通过重启恢复故障的情况下，控制故障发生模块执行重启与恢复操作，进而在确定故障发生模块重启完成，且故障发生模块的故障已恢复的情况下，控制车辆继续进行泊车，以此实现了对车辆的自动驾驶功能故障的自动恢复，并在故障自动恢复之后控制车辆继续进行泊车，不需要用户再到车辆所在位置将车辆移走，提升了车辆泊车过程中发生故障时的泊车智能化水平和用户体验。

在一些实施例中，所述在确定所述故障发生模块能够通过重启恢复故障的情况下，控制所述故障发生模块执行重启与恢复操作，包括：

在确定所述故障发生模块能够通过重启恢复故障，且所述故障发生模块是与所述车辆的自动驾驶系统相关联的外部模块的情况下，向所述车辆的网关控制器发送携带有所述故障发生模块发生故障的第一指示信息，以供所述网关控制器接收到所述第一指示信息之后向所述故障发生模块发送重启指令，所述重启指令用于指示所述故障发生模块执行所述重启与恢复操作。

以图2作为示例，如图2所示，本申请实施例提供的一种泊车控制方法包括：

S201、控制车辆进行泊车过程中，在确定所述车辆的自动驾驶功能发生故障的情况下，控制所述车辆刹停。

S202、确定造成所述自动驾驶功能发生故障的故障发生模块。

S203、在确定所述故障发生模块能够通过重启恢复故障，且所述故障发生模块是与所述车辆的自动驾驶系统相关联的外部模块的情况下，向所述车辆的网关控制器发送携带有所述故障发生模块发生故障的第一指示信息，以供所述网关控制器接收到所述第一指示信息之后向所述故障发生模块发送重启指令，所述重启指令用于指示所述故障发生模块执行所述重启与恢复操作。

本申请实施例中，通过对发生故障的故障发生模块进行判断，在确定该故障发生模块能够通过重启恢复故障，且该故障发生模块是与车辆的自动驾驶系统相关联的外部模块的情况下，向车辆的网关控制器发送携带有故障发生模块发生故障的第一指示信息；在网关控制器接收到该第一指示信息之后，网关控制器会向故障发生模块发送重启指令，在故障发生模块接收到该重启指令之后会执行重启与恢复操作。

需要说明的是，本申请实施例中，与车辆的自动驾驶系统相关联的外部模块可以包括但不限于车辆的车身稳定系统、电动助力转向、整车控制器和车身控制器等。

S204、在确定所述故障发生模块重启完成，且所述故障发生模块的故障已恢复的情况下，控制所述车辆继续进行泊车。

可以理解的是，本申请实施例中，在确定故障发生模块能够通过重启恢复故障，且该故障发生模块是与车辆的自动驾驶系统相关联的外部模块的情况下，通过第一指示信息告知车辆的网关控制器故障发生模块发生了故障，进而通过网关控制器向故障发生模块发送重启指令，使得故障发生模块接收到该重启指令后执行重启与恢复操作，有效实现了对车辆的自动驾驶功能故障的自动恢复。

在一些实施例中，所述在确定所述故障发生模块能够通过重启恢复故障的情况下，控制所述故障发生模块执行重启与恢复操作，包括：

在确定所述故障发生模块能够通过重启恢复故障，且所述故障发生模块是所述车辆的自动驾驶系统的内部模块的情况下，向所述故障发生模块发送重启指令，所述重启指令用于指示所述故障发生模块执行所述重启与恢复操作。

以图3作为示例，如图3所示，本申请实施例提供的一种泊车控制方法包括：

S301、控制车辆进行泊车过程中，在确定所述车辆的自动驾驶功能发生故障的情况下，控制所述车辆刹停。

S302、确定造成所述自动驾驶功能发生故障的故障发生模块。

S303、在确定所述故障发生模块能够通过重启恢复故障，且所述故障发生模块是所述车辆的自动驾驶系统的内部模块的情况下，向所述故障发生模块发送重启指令，所述重启指令用于指示所述故障发生模块执行所述重启与恢复操作。

本申请实施例中，通过对发生故障的故障发生模块进行判断，在确定该故障发生模块能够通过重启恢复故障，且该故障发生模块是车辆的自动驾驶系统的内部模块的情况下，则直接向该故障发生模块发送重启指令，在故障发生模块接收到该重启指令之后会执行重启与恢复操作。

需要说明的是，本申请实施例中，自动驾驶系统的内部模块可以包括但不限于车辆上的各种传感器、雷达和摄像头等，例如超声波传感器、前视双目摄像头、侧视摄像头、环视摄像头、激光雷达、前毫米波雷达和后角毫米波雷达。

S304、在确定所述故障发生模块重启完成，且所述故障发生模块的故障已恢复的情况下，控制所述车辆继续进行泊车。

可以理解的是，本申请实施例中，在确定故障发生模块能够通过重启恢复故障，且该故障发生模块是车辆的自动驾驶系统的内部模块的情况下，通过直接向该故障发生模块发送重启指令，使得故障发生模块接收到该重启指令后执行重启与恢复操作，有效实现了对车辆的自动驾驶功能故障的自动恢复。

在一些实施例中，所述泊车控制方法还包括：

在确定所述故障发生模块重启完成，且所述故障发生模块的故障未恢复的情况下，向停车场云端TSP服务器发送携带有所述车辆的自动驾驶功能发生故障的第二指示信息，以供所述停车场云端TSP服务器接收到所述第二指示信息之后发出第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述车辆所在的停车场内的目标地勤人员控制所述车辆继续进行泊车。

以图4作为示例，如图4所示，本申请实施例提供的一种泊车控制方法包括：

S401、控制车辆进行泊车过程中，在确定所述车辆的自动驾驶功能发生故障的情况下，控制所述车辆刹停。

S402、确定造成所述自动驾驶功能发生故障的故障发生模块。

S403、在确定所述故障发生模块能够通过重启恢复故障的情况下，控制所述故障发生模块执行重启与恢复操作。

S404、在确定所述故障发生模块重启完成，且所述故障发生模块的故障未恢复的情况下，向停车场云端TSP服务器发送携带有所述车辆的自动驾驶功能发生故障的第二指示信息，以供所述停车场云端TSP服务器接收到所述第二指示信息之后发出第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述车辆所在的停车场内的目标地勤人员控制所述车辆继续进行泊车。

本申请实施例中，在控制故障发生模块执行重启与恢复操作之后，在确定故障发生模块重启完成，但是故障发生模块的故障并没有恢复的情况下，则向停车场云端远程服务提供商(Telematics Service Provider，TSP)服务器发送携带有车辆的自动驾驶功能发生故障的第二指示信息，以告知停车场云端TSP服务器车辆的自动驾驶功能发生了故障；在停车场云端TSP服务器接收到该第二指示信息之后，停车场云端TSP服务器向停车场内的目标地勤人员的手机应用程序发送第三指示信息；目标地勤人员在看到手机应用程序接收到的第三指示信息之后，驾驶车辆继续前序的泊车进程进行泊车。

需要说明的是，本申请实施例中，停车场云端TSP服务器会检测到距离车辆最近的目标地勤人员，并向该距离车辆最近的目标地勤人员的手机应用程序发送第三指示信息。

可以理解的是，本申请实施例中，在确定故障发生模块重启完成，且故障发生模块的故障未恢复的情况下，通过第二指示信息告知停车场云端TSP服务器车辆的自动驾驶功能发生了故障，进而通过停车场云端TSP服务器发出第三指示信息，以第三指示信息指示车辆所在的停车场内的目标地勤人员控制车辆继续进行泊车，不需要用户再到车辆所在位置将车辆移走，提升了用户体验。

在一些实施例中，所述泊车控制方法还包括：

在确定所述故障发生模块不能通过重启恢复故障的情况下，向停车场云端TSP服务器发送携带有所述车辆的自动驾驶功能发生故障的第二指示信息，以供所述停车场云端TSP服务器接收到所述第二指示信息之后发出第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述车辆所在的停车场内的目标地勤人员控制所述车辆继续进行泊车。

以图5作为示例，如图5所示，本申请实施例提供的一种泊车控制方法包括：

S501、控制车辆进行泊车过程中，在确定所述车辆的自动驾驶功能发生故障的情况下，控制所述车辆刹停。

S502、确定造成所述自动驾驶功能发生故障的故障发生模块。

S503、在确定所述故障发生模块不能通过重启恢复故障的情况下，向停车场云端TSP服务器发送携带有所述车辆的自动驾驶功能发生故障的第二指示信息，以供所述停车场云端TSP服务器接收到所述第二指示信息之后发出第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述车辆所在的停车场内的目标地勤人员控制所述车辆继续进行泊车。

本申请实施例中，通过对发生故障的故障发生模块进行判断，在确定该故障发生模块不能通过重启恢复故障的情况下，则向停车场云端TSP服务器发送携带有车辆的自动驾驶功能发生故障的第二指示信息，以告知停车场云端TSP服务器车辆的自动驾驶功能发生了故障；在停车场云端TSP服务器接收到该第二指示信息之后，停车场云端TSP服务器向停车场内的目标地勤人员的手机应用程序发送第三指示信息；目标地勤人员在看到手机应用程序接收到的第三指示信息之后，驾驶车辆继续前序的泊车进程进行泊车。

可以理解的是，本申请实施例中，在确定故障发生模块不能通过重启恢复故障的情况下，通过第二指示信息告知停车场云端TSP服务器车辆的自动驾驶功能发生了故障，进而通过停车场云端TSP服务器发出第三指示信息，以第三指示信息指示车辆所在的停车场内的目标地勤人员控制车辆继续进行泊车，不需要用户再到车辆所在位置将车辆移走，提升了用户体验。

在一些实施例中，所述在确定所述故障发生模块不能通过重启恢复故障的情况下，向停车场云端TSP服务器发送携带有所述车辆的自动驾驶功能发生故障的第二指示信息，包括：

在确定所述故障发生模块不能通过重启恢复故障，且所述故障发生模块是所述车辆的自动驾驶系统的通讯模块的情况下，基于所述车辆的网关控制器向所述停车场云端TSP服务器发送所述第二指示信息。

以图6作为示例，如图6所示，本申请实施例提供的一种泊车控制方法包括：

S601、控制车辆进行泊车过程中，在确定所述车辆的自动驾驶功能发生故障的情况下，控制所述车辆刹停。

S602、确定造成所述自动驾驶功能发生故障的故障发生模块。

S603、在确定所述故障发生模块不能通过重启恢复故障，且所述故障发生模块是所述车辆的自动驾驶系统的通讯模块的情况下，基于所述车辆的网关控制器向所述停车场云端TSP服务器发送所述第二指示信息，以供所述停车场云端TSP服务器接收到所述第二指示信息之后发出第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述车辆所在的停车场内的目标地勤人员控制所述车辆继续进行泊车。

本申请实施例中，通过对发生故障的故障发生模块进行判断，在确定该故障发生模块不能通过重启恢复故障，且该故障发生模块是车辆的自动驾驶系统的通讯模块的情况下，则基于车辆的网关控制器向停车场云端TSP服务器发送携带有车辆的自动驾驶功能发生故障的第二指示信息，以告知停车场云端TSP服务器车辆的自动驾驶功能发生了故障；在停车场云端TSP服务器接收到该第二指示信息之后，停车场云端TSP服务器向停车场内的目标地勤人员的手机应用程序发送第三指示信息；目标地勤人员在看到手机应用程序接收到的第三指示信息之后，驾驶车辆继续前序的泊车进程进行泊车。

可以理解的是，本申请实施例中，在确定车辆的自动驾驶系统的通讯模块发生故障的情况下，通过基于车辆的网关控制器向停车场云端TSP服务器发送携带有车辆的自动驾驶功能发生故障的第二指示信息，以告知停车场云端TSP服务器车辆的自动驾驶功能发生了故障，进而通过停车场云端TSP服务器发出第三指示信息，以第三指示信息指示车辆所在的停车场内的目标地勤人员控制车辆继续进行泊车，不需要用户再到车辆所在位置将车辆移走，提升了用户体验。

在一些实施例中，所述泊车控制方法还包括：

向车厂TSP服务器发送所述第二指示信息，以供所述车厂TSP服务器接收到所述第二指示信息之后生成地勤控车密钥，所述地勤控车密钥用于所述目标地勤人员对所述车辆进行控制，以使所述车辆继续进行泊车。

本申请实施例中，在确定故障发生模块重启完成，且故障发生模块的故障未恢复的情况下，或者在确定故障发生模块不能通过重启恢复故障的情况下，向停车场云端TSP服务器发送携带有车辆的自动驾驶功能发生故障的第二指示信息的同时，也向车厂TSP服务器发送该第二指示信息，使得车厂TSP服务器接收到该第二指示信息之后生成地勤控车密钥，并且车厂TSP服务器将该地勤控车密钥发送到目标地勤人员的手机应用程序，使得目标地勤人员可以基于该地勤控车密钥对车辆进行控制，进而使得车辆可以继续前序泊车进程进行泊车。

需要说明的是，本申请实施例中的地勤控车密钥即为临时控车码，是由车厂TSP服务器随机生成的一个手机账号和登录密码，并且其与车辆的车辆识别代码(VehicleIdentification Number，VIN)相绑定，以此实现地勤人员可控车。

可以理解的是，本申请实施例通过车厂TSP服务器生成地勤控车密钥，可以使得目标地勤人员得到临时授权以控制车辆继续前序泊车进程进行泊车，而不需要用户再到车辆所在位置将车辆移走，提升了用户体验。

下面，将说明本申请实施例在一个实际的应用场景中的示例性应用。

首先对本申请实施例中的辅助驾驶系统的硬件组成进行如下介绍：

图7为本申请实施例提供的一种辅助驾驶系统的结构示意图，如图7所示，辅助驾驶系统包括1个前视双目摄像头(C9与C10)、4个侧视摄像头(C5-C8)、4个环视摄像头(C1-C4)、1个前毫米波雷达(R1)、2个后角毫米波雷达(R2-R3)、1个自动驾驶控制器(A1)和12个超声波传感器(S1-S12)；其中：

前视双目摄像头(C9与C10)由120°的广角摄像头和30°的长焦摄像头构成，视野范围分为小中大角度，最远可探测距离达200米左右；

侧视摄像头(C5-C8)是具有100°广角和两百万像素的摄像头，侧前视布置于车辆后视镜内，侧后视布置于车辆翼子板上方；侧视摄像头的探测距离可达到70米左右；

环视摄像头(C1-C4)是190°的广角摄像头，布置于车辆车身的前后左右四个方位；

前毫米波雷达(R1)是77GHz(吉赫)毫米波雷达，布置于车辆车身的正前方，探测距离可达到160米左右；

后角毫米波雷达(R2-R3)是77GHz毫米波雷达，布置于车辆后保险杠内左右两侧，探测距离可达到80米左右；

自动驾驶控制器(A1)可布置于整车任意满足防水的位置；

超声波传感器(S1-S12)布置于车辆的前后保险杠位置，最远探测距离可达到5米左右。

需要说明的是，本申请实施例提供的辅助驾驶系统可实现的功能包括：自适应巡航、集成式巡航、领航辅助驾驶、前碰撞预警、自动紧急制动、车道偏离、车道保持、拨杆变道、自主变道、自动泊车和代客泊车等。

图8为本申请实施例提供的一种辅助驾驶系统的工作原理示意图，如图8所示，自动驾驶控制器801可以通过可变速率的控制器局域网总线(Controller Area Networkwith Flexible Data-Rate，CANFD)分别与驾驶辅助功能硬开关802、后角毫米波雷达803、前毫米波雷达804、前视双目摄像头805、侧视摄像头806、环视摄像头807、超声波传感器808、激光雷达809、车身稳定系统810、电动助力转向811、整车控制器812、车身控制器813、仪表814、中控屏815、远程监控模块816、车厂TSP服务器817、车端UWB传感器818、停车场端UWB基站及停车场云端TSP服务器819进行通信；其中，远程监控模块816可以与车厂TSP服务器817进行通信，远程监控模块816还可以与手机应用程序端820通过蓝牙进行通信；车厂TSP服务器817可以与手机应用程序端820通过4G网络或5G网络进行通信；车端UWB传感器818可以与停车场端UWB基站及停车场云端TSP服务器819进行通信，车端UWB传感器818还可以与手机应用程序端820的UWB定位模块-标签进行通信；主要相关系统的工作实施方式如下：

1、自动驾驶控制器801通过获取感知模块(感知模块包括角毫米波雷达803、前毫米波雷达804、前视双目摄像头805、侧视摄像头806以及集成于车辆内部的惯性传感器(Inertial Measurement Unit，IMU)等)利用算法识别出的车道线、车位线、道路上行驶的车辆、路沿和障碍物等，再合理规划驾驶辅助的轨迹，并控制车辆的横纵向，实现在有障碍物车辆时跟车、无障碍物时实现定速巡航、躲避后方碰撞车辆、跟停和自动起步等功能，在控制过程中，自动驾驶控制器801会发送转角请求、减速度请求和扭矩请求等给到各关联系统；

2、角毫米波雷达803布置于车辆后保险杠内左右两侧，通过将无线电波(雷达波)发出去，然后接收回波，根据收发之间的时间差测得目标的位置数据，探测距离可达到80米，通过毫米波可准确探测到障碍物距离本车的时机距离以及相对速度等参数；

3、前毫米波雷达804布置于车辆牌照正下方，通过将无线电波(雷达波)发出去，然后接收回波，根据收发之间的时间差测得目标的位置数据，探测距离可达到160米，通过毫米波可准确探测到障碍物距离本车的时机距离以及相对速度等参数；

4、前视双目摄像头805是2颗视角不同的高像素的摄像头组合，可探测车辆外前方各距离最远200米左右的障碍物，识别车道线信息，近距离车辆切入切出识别等；

5、侧视摄像头806可弥补角雷达低速场景下识别率差的不足，能快速并提前捕捉其他车辆切入的趋势以及近距离切入场景，以便自动驾驶控制器801可提前处理切入切出场景；

6、车身稳定系统810(简称ESC，Electronic Stability Controller)用于接收自动驾驶控制器801发送的减速度请求指令，并同时反馈车辆的减速度、横摆角、车速和轮速等车身数据供自动驾驶控制器801进行车辆纵向控制计算；

7、电动助力转向811(简称EPS，Electric Power Steering)用于执行自动驾驶控制器801发出的转向角度和转向角加速度请求，控制方向盘转向到自动驾驶控制器801发出指令的角度，如果EPS出现故障或者是驾驶员干预泊车，需向自动驾驶控制器801反馈退出控制原因；

8、整车控制器812(简称VCU，Vehicle Control Unit)用于接收自动驾驶控制器801的扭矩请求，执行加速控制，并实时反馈车辆的档位和响应扭矩等；

9、车身控制器813(简称BCM，Body Control Module)用于接收自动驾驶控制器801发出的转向灯、危险报警灯、雨刮和灯光等控制请求，其中转向灯用于在自动驾驶过程中响应车身控制器813的点亮请求，提醒其他车辆行车安全；

10、仪表814(简称IC，Integrated Circuit)用于显示辅助驾驶功能激活过程中的人机交互界面，通过文字、图片和声音实现提醒功能；

11、中控屏815(简称HU，Head Unit)用于领航辅助功能在激活过程中显示场景重构界面，以及用户自定义设置入口等；

12、车端UWB传感器818，也称超宽带定位模块，布置于整车的前后保险杠角点，总共4个，主要是接收停车场的各个基站脉冲信号；车端UWB传感器818接收到发射信号后计算两者之间的接收时间差，并通过乘以光速实现物体之间距离的测量，并通过多个基站的数据进行车辆在室内的精准定位。车辆上的UWB传感器称之为标签；

13、停车场端UWB基站及停车场云端TSP服务器819：停车场云端数据包含停车场端的车位信息(包括停车场端车位总数、空车位数量、停车场端高精地图、停车场内搭载UWB模块的车辆的精准定位、停车场端内搭载UWB的手机设备等的精准定位信息)，根据停车场内UWB传感器的布置，按照UWB的探测距离在停车场中布置多个基站，实现对停车场内的其他标签(例如：配置UWB通讯的手机和车辆等)的精准定位。基站和标签的本质是一样的传感器，只是通过不同的软件配置，实现不同的功能。另外，停车场端通过布置的摄像头或者智能电子锁等设施，可实时监控停车场内的空车位信息。停车场云端TSP服务器可提供停车场端的信息，包括定位、停车场上层建筑的地址信息和停车场端的地图信息等。停车场端UWB基站也可对具备UWB硬件的手机进行精准定位。

需要说明的是，本申请实施例重点针对的是无人代客泊车时的故障处理场景。当故障出现时可以先进行故障分级，再进行不同级别的故障处理控制，具体包括：

1、当车辆泊车过程中自动驾驶功能出现故障时，自动驾驶控制器将故障进行分级：一级故障，二级故障和三级故障，其中：

一级故障：自动驾驶系统的外部关联件故障，自动驾驶系统内部无故障；

二级故障：自动驾驶系统内部故障，包括自动驾驶内非微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)的故障，但是自动驾驶系统还可以在总线上继续发出信号；

三级故障：自动驾驶系统内部严重故障，指自动驾驶系统的自动驾驶控制器无法再发送信号，当出现三级故障时，系统已无法自动重启，也无法向外部控制器发送任何指令。

2、停车场云端TSP服务器是停车场端的整套运营和定位系统，停车场端配置地勤人员，停车场云端TSP服务器通过账号对目标名单内的地勤人员进行管理，可实时对停车场端内地勤人员进行精准定位。当停车场内代客泊车车辆出现故障不可恢复时，停车场云端TSP服务器通过向车厂TSP服务器获取地勤控车密钥的方式对停车场端地勤人员的手机应用程序进行临时授权，地勤人员可实现短暂控车。

3、当出现一级故障时，自动驾驶系统控制车辆将车辆刹停，并控制车辆进行刹停下电等待，并记忆此次代客泊车进程。同时，自动驾驶系统的自动驾驶控制器向网关控制器发送代客泊车工作状态(包括激活状态和非激活状态)、故障类型和故障控制器(发生故障的控制器)。此时，由网关控制器自动向故障控制器发送重启指令并同步将重启控制器执行中的标志位信息反馈给自动驾驶控制器，当网关控制器检测到故障控制器重启完成时，网关控制器将该完成的动作的标志位信息发送给自动驾驶控制器，自动驾驶系统再度控制车辆重新上电并继续上一次的代客泊车进程，若故障恢复，则车辆可继续进行泊车；若故障未恢复，则向车厂TSP服务器上传车辆的自动驾驶功能故障且无法恢复的信息。

4、当出现二级故障时，自动驾驶系统通过检测自身的故障码类型读出自身系统的故障(例如传感器故障、内部规划模块故障或控制模块故障等)，并判断故障类型是永久性故障还是非永久性故障，并控制车辆停止当前泊车并刹停等待。若检测故障是永久性故障(永久性故障即是无法通过重启恢复的故障)，则向车厂TSP服务器上传车辆的自动驾驶功能故障且无法恢复的信息。若检测故障类型是非永久性故障，则自动驾驶系统控制故障发生模块自动重启，若重启后故障清除，则控制车辆继续前序泊车任务；若重启后故障无法清除，则向车厂TSP服务器上传车辆的自动驾驶功能故障且无法恢复的信息。

5、当出现三级故障时，车辆的网关控制器检测到自动驾驶系统的自动驾驶控制器的通讯功能丢失，则网关控制器向车厂TSP服务器上传车辆的自动驾驶功能故障且无法恢复的信息。

6、当车厂TSP服务器接收到车辆的自动驾驶功能故障且无法恢复的信息时，可以将此信息透传给停车场云端TSP服务器，并获取停车场内空闲的地勤人员名单以及空闲地勤人员的手机应用程序账号，匹配到最近的地勤人员后，停车场云端TSP服务器将信息同步至车厂TSP服务器，车厂TSP服务器同步至用户的手机应用程序进行确认是否需求地勤人员协助挪车，若用户选择同意，车厂TSP服务器生成地勤控车密钥，即生成临时控车码，此临时控车码通过停车场云端TSP服务器发送给地勤人员，地勤人员可根据此临时控车码进行车辆账号登录并使用蓝牙钥匙进行控车。临时控车码为车厂TSP服务器随机生成的一个手机账号和登录密码并且与车辆的VIN号进行绑定，以此实现地勤人员可控车，无需用户再次回到停车场内去挪车。

7、地勤人员获取车辆的临时控车码后，控制车辆进行上电行驶，当地勤人员将车辆泊车入位后，停车场云端TSP服务器检测到车辆入位，同步将车辆的具体定位信息透传给到车厂TSP服务器，并同步至用户的手机应用程序。

可以理解的是，本申请实施例中，当车辆的自动驾驶功能出现故障时，通过对故障进行分级，并且对于不同的故障分级进行不同的控制策略。针对自动驾驶系统的外部关联件出现故障或者自动驾驶系统内部出现非永久性故障时，通过网关控制器或者自动驾驶系统的自动驾驶控制器控制重启相应的故障模块，若故障清除则控制车辆继续进行前序泊车任务；若出现永久性故障或者自动驾驶控制器直接断电(通讯功能丢失)等严重故障时，通过自动驾驶控制器或者网关控制器将故障信息上传车厂TSP服务器，并传输给停车场云端TSP服务器，停车场云端TSP服务器获取检测匹配停车场内的地勤人员，若检测到地勤人员则向用户发送用户是否使用地勤人员协助的请求，若用户选择同意使用地勤人员协助，则停车场云端TSP服务器向车厂TSP服务器获取临时控车码，并将临时控车码同步至匹配的地勤人员，地勤人员基于该临时控车码即可进行控车，地勤人员控车结束后，停车场云端TSP服务器将车辆具体定位信息同步至用户的手机应用程序；若用户不同意使用地勤人员协助则无需后续控车过程，等待用户自行挪车。

需要说明的是，本申请实施例在辅助驾驶的硬件基础上，增加超宽带(Ul traWide Band，UWB)停车场端改造，并在车辆中增加UWB传感器，同时增加停车场云端TSP服务器，实时获取停车场端的相关信息，并且用户的配套手机端也具备UWB的硬件时，停车场端可以对车辆和用户进行实时精准定位，并且通过增加停车场端运营的地勤人员，通过账号名单的方式对地勤人员进行账号管理。当车辆在使用无人代客泊车功能时，若车辆出现故障，通过区分不同的故障等级确定不同的控制策略，当出现故障可恢复时，自动控制发生故障的模块执行重启操作等方式清除故障，进而控制车辆继续完成泊车；若故障不可恢复，通过停车场云端TSP服务器和车厂TSP服务器的安全交互，获取车辆的临时控车码，实现停车场内的地勤人员帮助用户将由于发生故障而瘫痪在原地的车辆挪走，在车辆入库后再将车辆的定位信息同步至车主的用户端，提升了车辆泊车过程中发生故障时的泊车智能化水平和用户体验。

下面对本申请实施例提供的泊车控制装置进行描述，下文描述的泊车控制装置与上文描述的泊车控制方法可相互对应参照。

图9为本申请实施例提供的一种泊车控制装置的结构示意图，如图9所示，该装置包括：第一控制模块910、确定模块920、第二控制模块930和第三控制模块940；其中：

第一控制模块910用于控制车辆进行泊车过程中，在确定所述车辆的自动驾驶功能发生故障的情况下，控制所述车辆刹停；

确定模块920用于确定造成所述自动驾驶功能发生故障的故障发生模块；

第二控制模块930用于在确定所述故障发生模块能够通过重启恢复故障的情况下，控制所述故障发生模块执行重启与恢复操作；

第三控制模块940用于在确定所述故障发生模块重启完成，且所述故障发生模块的故障已恢复的情况下，控制所述车辆继续进行泊车。

本申请实施例提供的泊车控制装置，通过控制车辆进行泊车过程中，在确定车辆的自动驾驶功能发生故障的情况下，首先控制车辆刹停，并确定造成自动驾驶功能发生故障的故障发生模块，然后在确定故障发生模块能够通过重启恢复故障的情况下，控制故障发生模块执行重启与恢复操作，进而在确定故障发生模块重启完成，且故障发生模块的故障已恢复的情况下，控制车辆继续进行泊车，以此实现了对车辆的自动驾驶功能故障的自动恢复，并在故障自动恢复之后控制车辆继续进行泊车，不需要用户再到车辆所在位置将车辆移走，提升了车辆泊车过程中发生故障时的泊车智能化水平和用户体验。

在一些实施例中，所述第二控制模块930具体用于：

在确定所述故障发生模块能够通过重启恢复故障，且所述故障发生模块是与所述车辆的自动驾驶系统相关联的外部模块的情况下，向所述车辆的网关控制器发送携带有所述故障发生模块发生故障的第一指示信息，以供所述网关控制器接收到所述第一指示信息之后向所述故障发生模块发送重启指令，所述重启指令用于指示所述故障发生模块执行所述重启与恢复操作。

在一些实施例中，所述第二控制模块930具体用于：

在确定所述故障发生模块能够通过重启恢复故障，且所述故障发生模块是所述车辆的自动驾驶系统的内部模块的情况下，向所述故障发生模块发送重启指令，所述重启指令用于指示所述故障发生模块执行所述重启与恢复操作。

在一些实施例中，所述泊车控制装置还包括第一发送模块，所述第一发送模块用于：

在确定所述故障发生模块重启完成，且所述故障发生模块的故障未恢复的情况下，向停车场云端TSP服务器发送携带有所述车辆的自动驾驶功能发生故障的第二指示信息，以供所述停车场云端TSP服务器接收到所述第二指示信息之后发出第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述车辆所在的停车场内的目标地勤人员控制所述车辆继续进行泊车。

在一些实施例中，所述泊车控制装置还包括第二发送模块，所述第二发送模块用于：

在确定所述故障发生模块不能通过重启恢复故障的情况下，向停车场云端TSP服务器发送携带有所述车辆的自动驾驶功能发生故障的第二指示信息，以供所述停车场云端TSP服务器接收到所述第二指示信息之后发出第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述车辆所在的停车场内的目标地勤人员控制所述车辆继续进行泊车。

在一些实施例中，所述第二发送模块具体用于：

在确定所述故障发生模块不能通过重启恢复故障，且所述故障发生模块是所述车辆的自动驾驶系统的通讯模块的情况下，基于所述车辆的网关控制器向所述停车场云端TSP服务器发送所述第二指示信息。

在一些实施例中，所述泊车控制装置还包括第三发送模块，所述第三发送模块用于：

向车厂TSP服务器发送所述第二指示信息，以供所述车厂TSP服务器接收到所述第二指示信息之后生成地勤控车密钥，所述地勤控车密钥用于所述目标地勤人员对所述车辆进行控制，以使所述车辆继续进行泊车。

在此需要说明的是，本申请实施例提供的上述泊车控制装置，能够实现上述泊车控制方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

图10为本申请实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图，如图10所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)1010、通信接口(Communications Interface)1020、存储器(memory)1030和通信总线1040，其中，处理器1010、通信接口1020和存储器1030通过通信总线1040完成相互间的通信。处理器1010可以执行存储器1030中存储的可执行数据指令，以实现上述各实施例所提供的泊车控制方法中的部分或全部步骤。

此外，上述的存储器1030中存储的可执行数据指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器运行时，实现上述各实施例所提供的泊车控制方法中的部分或全部步骤。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质中的计算机程序，该计算机程序包括程序指令，当该程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各实施例所提供的泊车控制方法中的部分或全部步骤。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述，仅为本申请的可选实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：

控制车辆进行泊车过程中，在确定所述车辆的自动驾驶功能发生故障的情况下，控制所述车辆刹停；

确定造成所述自动驾驶功能发生故障的故障发生模块；

在确定所述故障发生模块能够通过重启恢复故障的情况下，控制所述故障发生模块执行重启与恢复操作；

在确定所述故障发生模块重启完成，且所述故障发生模块的故障已恢复的情况下，控制所述车辆继续进行泊车。

2.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述在确定所述故障发生模块能够通过重启恢复故障的情况下，控制所述故障发生模块执行重启与恢复操作，包括：

在确定所述故障发生模块能够通过重启恢复故障，且所述故障发生模块是与所述车辆的自动驾驶系统相关联的外部模块的情况下，向所述车辆的网关控制器发送携带有所述故障发生模块发生故障的第一指示信息，以供所述网关控制器接收到所述第一指示信息之后向所述故障发生模块发送重启指令，所述重启指令用于指示所述故障发生模块执行所述重启与恢复操作。

3.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述在确定所述故障发生模块能够通过重启恢复故障的情况下，控制所述故障发生模块执行重启与恢复操作，包括：

在确定所述故障发生模块能够通过重启恢复故障，且所述故障发生模块是所述车辆的自动驾驶系统的内部模块的情况下，向所述故障发生模块发送重启指令，所述重启指令用于指示所述故障发生模块执行所述重启与恢复操作。

4.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述故障发生模块重启完成，且所述故障发生模块的故障未恢复的情况下，向停车场云端TSP服务器发送携带有所述车辆的自动驾驶功能发生故障的第二指示信息，以供所述停车场云端TSP服务器接收到所述第二指示信息之后发出第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述车辆所在的停车场内的目标地勤人员控制所述车辆继续进行泊车。

5.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述故障发生模块不能通过重启恢复故障的情况下，向停车场云端TSP服务器发送携带有所述车辆的自动驾驶功能发生故障的第二指示信息，以供所述停车场云端TSP服务器接收到所述第二指示信息之后发出第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述车辆所在的停车场内的目标地勤人员控制所述车辆继续进行泊车。

6.根据权利要求5所述的泊车控制方法，其特征在于，所述在确定所述故障发生模块不能通过重启恢复故障的情况下，向停车场云端TSP服务器发送携带有所述车辆的自动驾驶功能发生故障的第二指示信息，包括：

在确定所述故障发生模块不能通过重启恢复故障，且所述故障发生模块是所述车辆的自动驾驶系统的通讯模块的情况下，基于所述车辆的网关控制器向所述停车场云端TSP服务器发送所述第二指示信息。

7.根据权利要求4至6任一项所述的泊车控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

向车厂TSP服务器发送所述第二指示信息，以供所述车厂TSP服务器接收到所述第二指示信息之后生成地勤控车密钥，所述地勤控车密钥用于所述目标地勤人员对所述车辆进行控制，以使所述车辆继续进行泊车。

8.一种泊车控制装置，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于控制车辆进行泊车过程中，在确定所述车辆的自动驾驶功能发生故障的情况下，控制所述车辆刹停；

确定模块，用于确定造成所述自动驾驶功能发生故障的故障发生模块；

第二控制模块，用于在确定所述故障发生模块能够通过重启恢复故障的情况下，控制所述故障发生模块执行重启与恢复操作；

第三控制模块，用于在确定所述故障发生模块重启完成，且所述故障发生模块的故障已恢复的情况下，控制所述车辆继续进行泊车。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储可执行数据指令；

处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行数据指令时，实现权利要求1至7任一项所述的泊车控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器运行时，实现权利要求1至7任一项所述的泊车控制方法。