CN219978968U - 反向寻车机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种反向寻车机器人，解决了在反向寻车过程中，车辆定位精度低和成本高的问题。本申请实施例提供的反向寻车机器人包括：车体、支撑装置、定位装置、拍摄装置、激光雷达、数据获取装置、数据处理装置及数据展示装置。定位装置能够确定目标车辆的位置数据并发送给数据处理装置，实现对目标车辆定位的功能。数据获取装置能够在目标车辆与目标用户对应的情况下，将目标车辆的位置数据发送给数据展示装置，数据展示装置展示目标车辆的位置数据，从而实现了在反向寻车过程中，对目标车辆进行精确定位，不需要人工参与的目的，解决了在反向寻车过程中，车辆定位精度不高且人工成本高的问题。

Description

反向寻车机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种反向寻车机器人。

背景技术

随着经济的发展，家庭用车的数量不断攀升，私家车出行成为人们的首选。由于车辆的数量增加，停车场为保证容量，停车场的面积也越来越大。而由于停车场空间大，周围环境空旷，标记不明显，会导致车主容易找不到的自己车辆位置，消耗大量时间寻找车辆。

目前，为了解决找车困难的问题，帮助车主快速找到车辆，通常采用车牌摄像头识别定位功能或通过用户记住车位标号，提供车位标号平面布置图，以解决找车困难的问题。车牌摄像头识别定位，需要后台工作人员，将识别的车牌与车位信息进行存储，并在用户查询时，分析并提供寻车路线，由于车牌摄像头定位识别需要后台工作人员参与，人工成本较高。通过车位标记号平面布置图，由于平面布置图只能提供相对的参考位置，无法准确提供车辆位置，车主依然无法准确获得车辆位置。因此，传统的解决找车困难的方法存在车辆定位精度不高且人工成本高的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种反向寻车机器人，解决了在反向寻车过程中，车辆定位精度不高且人工成本高的问题。

第一方面，本申请的实施例提供了一种反向寻车机器人，包括：车体，车体包括驱动机构，驱动机构用于驱动车体移动；支撑装置，支撑装置设置于车体上方；定位装置，设置于支撑装置的顶端，用于基于实时差分技术，确定目标车辆的位置数据，并将目标车辆的位置数据发送给数据处理装置；拍摄装置，设置于支撑装置与定位装置之间，用于获取目标车辆的号牌数据，并将目标车辆的号牌数据发送给数据处理装置；激光雷达，设置于车体周围，用于检测车体周围的障碍物的位置数据；数据获取装置，设置于车体上方，与数据处理装置通信连接，用于获取目标用户输入的号牌数据，并将目标用户输入的号牌数据发送给数据处理装置；数据处理装置，设置于车体上方，与数据展示装置通信连接，用于接收车体周围的障碍物的位置数据、目标车辆的位置数据、目标车辆的号牌数据和目标用户输入的号牌数据，以基于车体周围的障碍物的位置数据进行避障，并基于目标车辆的号牌数据和目标用户输入的号牌数据，确定目标车辆与目标用户的对应关系，如果目标车辆与目标用户对应，将目标车辆的位置数据发送给数据展示装置；数据展示装置，设置于车体上方，用于接收目标车辆的位置数据，并展示目标车辆的位置数据。

在一实施例中，数据处理装置还用于基于预设验证数据，验证目标车辆与目标用户的对应关系，预设验证数据表征与目标车辆的号牌数据对应的目标车辆的数据。

在一实施例中，数据处理装置与车辆信息系统通信连接，以获取预设验证数据。

在一实施例中，数据获取装置包括语音接收模块和语音转换模块，语音接收模块用于接收目标用户输入的目标车辆的号牌的语音数据，语音转换模块用于将语音数据转换为目标车辆的号牌数据，并将目标车辆的号牌数据发送给数据处理装置。

在一实施例中，数据获取装置还包括触控信号接收模块，触控信号接收模块用于接收目标用户输入的号牌数据，并将目标用户输入的号牌数据发送给数据处理装置。

在一实施例中，数据展示装置包括显示模块，显示模块用于接收目标车辆的位置数据，基于目标车辆的位置数据生成从反向寻车机器人的位置到目标车辆的位置的地图路线，并展示地图路线。

在一实施例中，数据展示装置还包括放音模块，放音模块用于接收目标车辆的位置数据，并播放目标车辆的位置数据。

在一实施例中，车体还包括安全防护装置，安全防护装置包括传感器模块、控制模块和制动模块，传感器模块用于接收与反向寻车机器人碰撞的障碍物信息，并将障碍物信息发送给控制模块，控制模块控制制动模块制动，以使反向寻车机器人停止移动。

在一实施例中，车体还包括传感反馈装置，传感反馈装置包括转向反馈传感模块、行走轮速传感模块和前后刹车反馈传感模块，转向反馈传感模块用于接收车体的转向信息，转发转向信息给控制模块，控制模块基于所述转向信息，调整车体的转向角度，以使反向寻车机器人按照预设行驶路线行驶，行走轮速传感模块用于接收车体速度数据，转发车体速度数据给控制模块，控制模块根据车体速度数据调整车体的速度，以使反向寻车机器人的速度在预设速度范围内调整，前后刹车反馈传感模块，用于接收反向寻车机器人的刹车信息，并转发刹车信息给控制模块，控制模块根据刹车信息，确定车体是否刹车，以便确定反向寻车机器人制动情况。

在一实施例中，激光雷达包括单线激光雷达和多线激光雷达，单线激光雷达用于在干扰信号弱时，检测所述车体周围的障碍物的位置数据和速度数据，多线激光雷达用于在干扰信号强时，检测车体周围的障碍物的位置数据和速度数据。

本申请实施例提供的一种反向寻车机器人，包括：车体、支撑装置、定位装置、拍摄装置、激光雷达、数据获取装置、数据处理装置及数据展示装置。定位装置能够确定目标车辆的位置数据并发送给数据处理装置，实现对目标车辆定位的功能。拍摄装置能够获取目标车辆的号牌数据，并将号牌数据发送给数据处理装置，实现获取目标车辆号牌数据的目的。激光雷达，能够检测车体周围的障碍物的位置数据，以便数据处理装置能够基于障碍物的位置数据进行避障，数据获取装置能够接收车体周围的障碍物的位置数据、目标车辆的位置数据和目标车辆的号牌数据和目标用户输入的号牌数据，在目标车辆与目标用户对应的情况下，将目标车辆的位置数据发送给数据展示装置，数据展示装置接收目标车辆的位置数据，并展示目标车辆的位置数据，从而实现了在反向寻车过程中，对目标车辆进行精确定位，不需要人工参与的目的，解决了在反向寻车过程中，车辆定位精度不高且人工成本高的问题。

附图说明

图1所示为本申请一实施例提供的一种反向寻车机器人的结构示意图。

图2所示为本申请一实施例提供的数据处理装置与数据获取装置、数据展示装置和车辆信息系统之间的通信连接的示意图。

图3所示为本申请一实施例提供的数据获取装置的结构示意图。

图4所示为本申请一实施例提供的数据展示装置的结构示意图。

图5所示为本申请一实施例提供的车体的结构示意图。

图6所示为本申请一实施例提供的安全防护装置的结构示意图。

图7所示为本申请一实施例提供的传感反馈装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1所示为本申请一实施例提供的一种反向寻车机器人的结构示意图。图2所示为本申请一实施例提供的数据处理装置与数据获取装置、数据展示装置和车辆信息系统之间的通信连接的示意图。如图1和图2所示，反向寻车机器人100包括车体110、支撑装置120、定位装置130、拍摄装置140、激光雷达150、数据获取装置160、数据处理装置170以及数据展示装置180。

具体地，车体110包括驱动机构，驱动机构用于驱动车体移动。支撑装置120，支撑装置120设置于车体上方。定位装置130，设置于支撑装置120的顶端，用于基于实时差分技术，确定目标车辆的位置数据，并将目标车辆的位置数据发送给数据处理装置170。拍摄装置140，设置于支撑装置120与定位装置130之间，用于获取目标车辆的号牌数据，并将目标车辆的号牌数据发送给数据处理装置170。激光雷达150，设置于车体周围，用于检测车体周围的障碍物的位置数据。数据获取装置160，设置于车体上方，与数据处理装置170通信连接，用于获取目标用户输入的号牌数据，并将目标用户输入的号牌数据发送给数据处理装置170。数据处理装置170，设置于车体上方，与数据展示装置180通信连接，用于接收车体周围的障碍物的位置数据、目标车辆的位置数据、目标车辆的号牌数据和目标用户输入的号牌数据，以基于车体周围的障碍物的位置数据进行避障，并基于目标车辆的号牌数据和目标用户输入的号牌数据，确定目标车辆与目标用户的对应关系，如果目标车辆与目标用户对应，将目标车辆的位置数据发送给数据展示装置180。数据展示装置180，设置于车体上方，用于接收目标车辆的位置数据，并展示目标车辆的位置数据。

示例性地，目标用户指的是需要找车的人员，例如商场的客户、游客、司机、代驾等需要寻车的人员。目标车辆指的是找车人员寻找的车辆，例如自己的私家车、大巴车、代驾需寻找的客户的车辆等。

示例性地，反向寻车机器人100在工作过程中，在停车场中不断巡查，并通过拍摄装置140获取不同车辆的号牌信息，将车辆的号牌信息与车辆位置进行匹配。由于不同停车场的车流量不同，需求不同，反向寻车机器人100的巡查时间间隔可以根据区域设定。在车流量较小的场所或时间段，在巡查过程中发现没有车的区域或者车辆极少的区域，可以设定巡查这些区域的时间间隔较长，以提高反向寻车机器人100的寻车效率。如果目标车辆在巡查时间间隔长的区域，导致在目标用户查询时，反向寻车机器人100并未巡查到目标车辆，使得无法定位目标车辆的位置，反向寻车机器人100可根据巡查时间间隔长的区域的位置数据，对该巡查时间间隔长的区域进行快速扫描，从而确定目标车辆位置，并转发目标车辆的位置数据给目标用户，使得目标用户及时获得目标车辆位置。

示例性地，在实际应用过程中，商场或反向寻车机器人使用者可以根据使用需求或停车场面积，选择多个反向寻车机器人在停车场中巡查，分不同领域巡查，多个反向寻车机器人之间能够进行数据传输，从而实现高效快捷的展示目标车辆位置数据的目的。

示例性地，驱动机构包括至少一个轮毂电机，轮毂电机用于驱动车体移动，轮毂电机的功率可以大于或等于600W。定位装置130可以包括实时动态测量(Real TimeKinematic，RTK)模块。反向寻车机器人在停车场中通过拍摄装置140获取不同车辆的号牌信息，并通过RTK模块获取当前反向寻车机器人的位置数据，即，当前车辆号牌信息对应的车辆位置数据。由于RTK模块能够实现高精度定位，通常精度达到厘米级别，因此，通过定位装置130的RTK模块获得的目标车辆的位置数据更加准确。又由于定位装置位于反向寻车机器人的顶端，定位过程受到干扰的概率降低，能够进一步提高定位的准确性。此外，由于激光雷达设置于车体周围，用于检测车体周围障碍物的位置数据，能够在无人监管的情况下，避开障碍物，完成巡查，减少了人工成本。而数据获取装置和数据处理装置以及数据展示装置，能够实现确定目标车辆的位置数据及展示目标车辆位置数据的目的，不需要后台人员或人工进行数据处理，进一步降低了人工成本。

图2所示为本申请一实施例提供的数据处理装置与数据获取装置、数据展示装置和车辆信息系统之间的通信连接的示意图。如图2所示，数据处理装置170分别与数据获取装置160、数据展示装置180和车辆信息系统210通信连接。在实际应用过程中，数据处理装置170接收数据获取装置160转发的用户输入的号牌数据和目标车辆的号牌数据，基于预设验证数据，验证目标车辆与目标用户的对应关系，预设验证数据表征与目标车辆的号牌数据对应的目标车辆的数据，预设验证数据表征与目标车辆的号牌数据对应的目标车辆的数据。基于目标车辆的号牌数据，从车辆信息系统210获取目标车辆的号牌对应的车辆数据，即，预设验证数据。目标车辆的号牌对应的车辆数据包括车辆颜色、车辆品牌信息等。

示例性地，用户可以通过数据获取装置160获取目标用户输入的目标车辆的车牌、颜色及品牌等。数据处理装置170根据目标用户输入的目标车辆的号牌数据，基于从车辆信息系统210中的预设验证信息，确定目标与目标用户的对应关系，如果预设验证信息与目标用户输入的车辆信息一致，则认定目标车辆与目标用户对应。数据处理装置170将获取的位置数据发送给数据展示装置180。

示例性地，数据展示装置180可以是显示屏(例如，LED显示屏、LCD显示屏等)，将接收到的位置数据，通过显示屏展示目标车辆的位置数据。数据处理装置170可以是处理器、芯片等。数据获取装置160可以是相机、摄影机等。

示例性地，数据处理装置170还可以根据目标车辆的位置数据和停车场的地图，生成反向寻车的导航路线，并将导航路线和停车场的地图发送给数据展示装置180，数据展示装置180可以展示停车场的地图和反向寻车的导航路线。

示例性地，车辆信息系统可以是政府公开信息系统、商场登记统计系统等能存储车辆信息的系统。

在一些实施例中，数据处理装置170获取的预设验证信息为目标车辆的号牌绑定的手机号码。数据处理装置170向目标车辆的号牌绑定的手机号发送预设验证信息，目标用户通过数据获取装置160输入验证信息，数据获取装置160转发验证信息至数据处理装置170。当预设验证信息与目标用户输入的验证信息一致时，则认定目标车辆与目标用户对应。

图3所示为本申请一实施例提供的数据获取装置的模块结构示意图。如图3所示，本申请实施例提供的数据获取装置160包括语音接收模块161、语音转换模块162和触控信号接收模块163，语音接收模块161用于接收目标用户输入的目标车辆的号牌的语音数据，语音转换模块162用于将语音数据转换为目标车辆的号牌数据，并将目标车辆的号牌数据发送给数据处理装置170。触控信号接收模块163用于接收目标用户输入的号牌数据，并将目标用户输入的号牌数据发送给数据处理装置170。语音接收模块161可以是麦克风、录音设备。语音转换模块162可以是处理器，处理器上可以安装有将音频转换成文字的网络模型，从而将音频数据转换为文字数据，并将文字数据转发给数据处理装置170，以便数据处理装置170能够基于文字数据，确定目标车辆的号牌数据。触控信号接收模块163可以是触摸屏、触摸板等。因此，目标用户可以通过直接输入号牌数据和语音输入号牌数据两种方式实现目标车辆的号牌数据的输入，从而能够提升用户的服务体验。

示例性地，在实际应用过程中，目标用户说出目标车辆的号牌信息，语音接收模块161接收目标用户输入的号牌的语音数据，语音数据转换模块162将语音数据中的号牌信息进行转换，确定目标车辆的号牌数据。因此，本申请实施例提供的反向寻车机器人能够与目标用户进行语音交互和触控交互，接收目标用户的语音数据，从而确定目标用户需要寻找的目标车辆的号牌数据。

图4所示为本申请一实施例提供的数据展示装置的结构示意图。如图4所示，本申请实施例提供的数据展示装置180包括显示模块181和放音模块182，显示模块181用于接收目标车辆的位置数据，基于目标车辆的位置数据生成从反向寻车机器人的位置到目标车辆的位置的地图路线，并展示地图路线。放音模块182用于接收目标车辆的位置数据，并播放目标车辆的位置数据。

示例性地，显示模块181可以是屏幕、显示器、液晶显示器、LED显示器、显示面板、触摸屏等，放音模块182可以是扬声器、喇叭等。

示例性地，反向寻车机器人的位置与目标用户位置一致，反向机器人的位置到目标车辆的位置的地图路线，为目标用户的位置到目标车辆的位置的地图路线。当反向寻车机器人为多个时，通过位置与目标用户位置一致的反向寻车机器人，生成反向机器人的位置数据到目标车辆的地图路线。此外，放音模块182能够播放目标车辆的位置数据从而能够通过不同的方式展示地图路线。因此，本申请实施例能够展示反向寻车机器人的位置到目标车辆的位置地图路线，帮助目标用户快速找到目标车辆。

图5所示为本申请一实施例提供的车体的结构示意图。如图5所示，车体110包括安全防护装置111和传感反馈装置112。安全防护装置111能够帮助反向寻车机器人确定碰撞的障碍物信息，并根据障碍物信息进行制动，使反向寻车机器人停止移动。传感反馈装置112用于接收车体的转向信息、速度和刹车信息，保证车体的正常行驶，以保证反向寻车机器人能够正常行驶。

示例性地，安全防护装置111可以是防撞触控条、压力传感器等，能够感知碰撞到的障碍物信息；传感反馈装置112可以由多个传感器组成，用于监测反向寻车机器人的运行状态和提供反馈的装置。

图6所示为本申请一实施例提供的安全防护装置的结构示意图。如图6所示，本申请实施例提供的安全防护装置111包括传感器模块1111、控制模块1112和制动模块1113，传感器模块1111用于接收与反向寻车机器人碰撞的障碍物信息，并将障碍物信息发送给控制模块1112，控制模块1112控制制动模块1113制动，以使反向寻车机器人100停止移动。

示例性地，传感器模块1111可以是触觉传感器、压力传感器等；控制模块1112可以是刹车控制器和变速控制器组成的控制模块，例如，控制模块1112可以是处理器；制动模块1113可以是的刹车装置和变速装置组成的制动模块，例如，刹车装置可以是刹车片，变速装置可以是变速电机。

图7所示为本申请一实施例提供的传感反馈装置的结构示意图。如图7所示，本申请实施例提供的传感反馈装置112包括转向反馈传感模块1121、行走轮速传感模块1122和前后刹车反馈传感模块1123。转向反馈传感模块1121用于接收车体的转向信息，转发转向信息给控制模块1112，控制模块1112基于转向信息，调整车体110的转向角度，以使反向寻车机器人按照预设行驶路线行驶。行走轮速传感模块1122用于接收车体速度数据，转发车体110速度数据给控制模块1112，控制模块1112根据车体110速度数据调整车体的速度，以使反向寻车机器人100的速度在预设速度范围内调整。前后刹车反馈传感模块1123，用于接收反向寻车机器人的刹车信息，并转发刹车信息给控制模块1112，控制模块1112根据刹车信息，确定车体110是否刹车，以便确定反向寻车机器人制动情况。

示例性地，转向反馈传感模块1121可以是转向反馈传感器、行走轮速传感模块1122可以是轮速传感器、前后刹车反馈传感模块1123可以是刹车反馈传感器。

在本申请一实施例中，激光雷达包括单线激光雷达和多线激光雷达，单线激光雷达用于在干扰信号弱时，检测所述车体周围的障碍物的位置数据和速度数据，多线激光雷达用于在干扰信号强时，检测车体周围的障碍物的空间位置数据

示例性地，多线雷达可以是十六线雷达，即，多通道雷达、双极化雷达。

示例性地，在干扰信号弱时，单线激光雷达是通过向车体周围的障碍物发射一束电磁波，并接收障碍物反射回来的信号来确定障碍物的位置数据和速度数据。在干扰信号强的时候，单线激光雷达难以区分障碍物与杂波信号，此时，利用多线激光雷达检测车体周围的障碍物的位置数据和速度数据，采用了多个天线同时发射和接收电磁波，在不同方向和极化方式下进行探测，有效地区分复杂的障碍物和杂波信号。因此，本申请能够在不同的环境下，确定车体周围的障碍物的位置数据，保证车体的正常行驶。

在说明书中提到的“一实施例”、“实施例”等表示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。

应当理解，应当按照最宽的方式解释本公开中的“在……上”、“在……以上”和“在……之上”，以使得“在……上”不仅意味着“直接处于某物上”，还包括“在某物上”且其间具有中间特征或层的含义，并且“在……以上”或者“在……之上”不仅包括“在某物以上”或“之上”的含义，还可以包括“在某物以上”或“之上”且其间没有中间特征或层(即，直接处于某物上)的含义。

此外，文中为了便于说明可以使用空间相对术语，例如，“下面”、“以下”、“下方”、“以上”、“上方”等，以描述一个部件或特征相对于其他部件或特征的如图所示的关系。空间相对术语意在包含除了附图所示的取向之外的处于使用或操作中的部件的不同取向。装置可以具有其他取向(旋转90度或者处于其他取向上)，并且文中使用的空间相对描述词可以同样被相应地解释。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种反向寻车机器人，其特征在于，包括：

车体，所述车体包括驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述车体移动；

支撑装置，所述支撑装置设置于所述车体上方；

定位装置，设置于所述支撑装置的顶端，用于基于实时差分技术，确定目标车辆的位置数据，并将所述目标车辆的位置数据发送给数据处理装置；

拍摄装置，设置于所述支撑装置与所述定位装置之间，用于获取所述目标车辆的号牌数据，并将所述目标车辆的号牌数据发送给数据处理装置；

激光雷达，设置于所述车体周围，用于检测所述车体周围的障碍物的位置数据；

数据获取装置，设置于所述车体上方，与数据处理装置通信连接，用于获取目标用户输入的号牌数据，并将所述目标用户输入的号牌数据发送给所述数据处理装置；

所述数据处理装置，设置于所述车体上方，与数据展示装置通信连接，用于接收所述车体周围的障碍物的位置数据、所述目标车辆的位置数据、所述目标车辆的号牌数据和所述目标用户输入的号牌数据，以基于所述车体周围的障碍物的位置数据进行避障，并基于所述目标车辆的号牌数据和所述目标用户输入的号牌数据，确定所述目标车辆与所述目标用户的对应关系，如果所述目标车辆与所述目标用户对应，将所述目标车辆的位置数据发送给所述数据展示装置；

所述数据展示装置，设置于所述车体上方，用于接收所述目标车辆的位置数据，并展示所述目标车辆的位置数据。

2.根据权利要求1所述的反向寻车机器人，其特征在于，所述数据处理装置还用于基于预设验证数据，验证所述目标车辆与所述目标用户的对应关系，所述预设验证数据表征与所述目标车辆的号牌数据对应的目标车辆的数据。

3.根据权利要求2所述的反向寻车机器人，其特征在于，所述数据处理装置与车辆信息系统通信连接，以获取所述预设验证数据。

4.根据权利要求1至3任一项所述的反向寻车机器人，其特征在于，所述数据获取装置包括语音接收模块和语音转换模块，所述语音接收模块用于接收所述目标用户输入的所述目标车辆的号牌的语音数据，所述语音转换模块用于将所述语音数据转换为所述目标车辆的号牌数据，并将所述目标车辆的号牌数据发送给所述数据处理装置。

5.根据权利要求4所述的反向寻车机器人，其特征在于，所述数据获取装置还包括触控信号接收模块，所述触控信号接收模块用于接收所述目标用户输入的号牌数据，并将所述目标用户输入的号牌数据发送给所述数据处理装置。

6.根据权利要求1至3任一项所述的反向寻车机器人，其特征在于，所述数据展示装置包括显示模块，所述显示模块用于接收所述目标车辆的位置数据，基于所述目标车辆的位置数据生成从所述反向寻车机器人的位置到所述目标车辆的位置的地图路线，并展示所述地图路线。

7.根据权利要求1至3任一项所述的反向寻车机器人，其特征在于，所述数据展示装置还包括放音模块，所述放音模块用于接收所述目标车辆的位置数据，并播放所述目标车辆的位置数据。

8.根据权利要求1至3任一项所述的反向寻车机器人，其特征在于，所述车体还包括安全防护装置，所述安全防护装置包括传感器模块、控制模块和制动模块，所述传感器模块用于接收与所述反向寻车机器人碰撞的障碍物信息，并将所述障碍物信息发送给所述控制模块，所述控制模块控制所述制动模块制动，以使所述反向寻车机器人停止移动。

9.根据权利要求8所述的反向寻车机器人，其特征在于，所述车体还包括传感反馈装置，所述传感反馈装置包括转向反馈传感模块、行走轮速传感模块和前后刹车反馈传感模块，所述转向反馈传感模块用于接收所述车体的转向信息，转发所述转向信息给所述控制模块，所述控制模块基于所述转向信息，调整所述车体的转向角度，以使所述反向寻车机器人按照预设行驶路线行驶，所述行走轮速传感模块用于接收所述车体速度数据，转发所述车体速度数据给所述控制模块，所述控制模块根据所述车体速度数据调整所述车体的速度，以使所述反向寻车机器人的速度在预设速度范围内调整，所述前后刹车反馈传感模块，用于接收所述反向寻车机器人的刹车信息，并转发所述刹车信息给所述控制模块，所述控制模块根据所述刹车信息，确定所述车体是否刹车，以便确定所述反向寻车机器人制动情况。

10.根据权利要求1至3任一项所述的反向寻车机器人，其特征在于，所述激光雷达包括单线激光雷达和多线激光雷达，所述单线激光雷达用于在干扰信号弱时，检测所述车体周围的障碍物的位置数据和速度数据，所述多线激光雷达用于在干扰信号强时，检测所述车体周围的障碍物的位置数据和速度数据。