JP6680150B2 - ナビゲーションシステム - Google Patents
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Description
このようなナビゲーションシステムにおいては、安全確保を目的として、運転者が車両の運転操作に注力できるように、車両の走行中にはカーナビゲーションシステムの目的地の設定を禁止するような構成が知られている。
車両500は、図1に示すように、車両500の運転中に所定の目的地までの道程を通知するナビゲーション装置10と、運転者に代わって車両500の運転操作を行う自動運転装置20と、を有している。
車両500は、自動運転装置20とナビゲーション装置10とを制御するための制御部90を有している。
制御部90は、車両500が自動運転中であるか否かを判断する自動運転判断部30と、車両500の目的地設定を行うための目的地設定部40と、自動運転の解除を予期するための予測部としての自動運転予測部50と、を有している。
ナビゲーション装置10は、例えば目的地設定部40によって設定された目的地と、現在の車両500の位置とを用いて経路を算出する。
自動運転装置20は、例えばアクセル操作による加減速、ハンドル角θの変更による進路変更などを行うことで車両500の挙動を制御する。
センサカメラ70は、車両500の周囲の状態を検知するカメラであり、センサ部としての機能を有する。本実施形態でいう周囲の状態とは、例えば路面の状態や中央分離帯と車両500との間の位置関係を含む画像情報である。
センサカメラ70は、かかる中央分離帯などの白線をガイド線として認識することによって、自動運転時の車両500の位置を把握して、自動運転装置20の操作を支援する。
なお、ここでは周囲の状態を検知する検知手段として、画像情報を取得するセンサカメラ70を用いているが、その他、超音波の反射から周囲の障害物などを検知する超音波センサなどでも良い。
具体的には、図4において後述するフローチャートに従い、自動運転装置20が作動しているかどうかを確認することで自動運転中あるいは自動運転可能であることを判断する。
目的地設定部40は、図3に示すように、ナビゲーション装置10の液晶ディスプレイなどの表示部41に表示された地図上の地点(例えば図3中の地点P)を運転者が指示することで当該地点の座標を目的地として設定しても良い。また、その他ナビゲーション装置10の機能に応じて、住所などを用いて設定するとしても良い。
目的地設定部40は、かかる運転者の目的地設定のための操作に基づいて、目的地を設定する。
自動運転予測部50は、自動運転中であったとしても、自動運転が解除される可能性が高いと判断した場合には、目的地設定部40の目的地設定のための操作を禁止する。
具体的には、車両500が急な加減速を行っているような状態では、何らかの外部要因によって車両500が不安定な状態になっていると考えられるため、目的地設定を禁止する。
このように、自動運転予測部50は、車両500の加速度、速度、ハンドル角θを含む車両500の挙動状態に基づいて自動運転の解除を予期する。
このように、自動運転予測部50は、車両500の周囲の画像情報に基づいて自動運転の解除を予期するとしても良い。
まず、図4に示すように、車両500の発進後、自動運転装置20は、車両500の運転操作の制御を行う(ステップS101)。
ステップS101でいう運転操作の制御とは、所謂自動運転を示している。
次に、自動運転判断部30は、車両500が自動運転を可能かどうかを判断する(ステップS102)。
ステップS102において、自動運転が可能と判断された場合には、自動運転判断部30は、車両500の自動運転を継続する(ステップS103)。
また、ステップS102において、自動運転を継続することが危険であると判断された場合には、自動運転装置20が自動運転を終了する(ステップS104)。
しかしながら、このように単に走行中の目的地の設定を禁止するのみでは、特に自動運転中においては、運転者は目的地の設定のために自動運転を解除して停車する必要があり、時間の無駄を生じて使用者の利便性が著しく低下する。
逆に、目的地の設定を無制限に許可してしまうと、予期しないトラブルなどによって自動運転が解除されてしまったときに運転者の対応が遅れてしまうなどの懸念がある。
そこで、本実施形態では、自動運転判断部30が自動運転が継続されるあるいは自動運転中であると判断したことを条件として、ナビゲーション装置10の目的地設定を可能とする。
ステップS105において自動運転が解除されそうな場合には、目的地設定を禁止する(ステップS106)。
なお、自動運転が行われていない場合には、運転者に運転操作に注力してもらうために目的地設定は禁止されることが望ましい。
かかる構成により、自動運転中であってかつ自動運転が安定して継続する場合において目的地の設定操作が可能となるから、安全に時間の有効利用を行える。
かかる構成により、自動運転中であってかつ自動運転が安定して継続する場合において目的地の設定操作が可能となるから、さらに安全に時間の有効利用を行える。
100…ナビゲーションシステム
Claims (4)
- 車両の運転中に目的地までの道程を通知するナビゲーション装置と、
前記車両が自動運転中であるか否かを判断する自動運転判断部と、
前記自動運転判断部が自動運転中であると判断したことを条件として、前記車両の目的地設定を可能とする目的地設定部と、
前記自動運転が解除されることを予期して前記目的地設定を禁止する予測部と、を有することを特徴とするナビゲーションシステム。 - 請求項1に記載のナビゲーションシステムであって、
前記予測部は、前記車両の挙動に基づいて前記自動運転の解除を予期することを特徴とするナビゲーションシステム。 - 請求項2に記載のナビゲーションシステムであって、
前記挙動は前記車両の加速度、速度、ハンドル角を含むことを特徴とするナビゲーションシステム。 - 請求項1に記載のナビゲーションシステムであって、
前記車両の周囲の画像情報を取得するセンサ部を有し、
前記予測部は、前記センサ部によって得られた前記画像情報に基づいて自動運転の解除を予期することを特徴とするナビゲーションシステム。
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JP2016171765A JP6680150B2 (ja) | 2016-09-02 | 2016-09-02 | ナビゲーションシステム |
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JP2016171765A JP6680150B2 (ja) | 2016-09-02 | 2016-09-02 | ナビゲーションシステム |
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JP6680150B2 true JP6680150B2 (ja) | 2020-04-15 |
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Family Applications (1)
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