JP6680150B2 - ナビゲーションシステム - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーションシステムに関する。

運転者が車両を運転する際に、所定の目的地までの道程を案内する、所謂カーナビゲーションシステムが知られている（例えば特許文献１等参照）。
このようなナビゲーションシステムにおいては、安全確保を目的として、運転者が車両の運転操作に注力できるように、車両の走行中にはカーナビゲーションシステムの目的地の設定を禁止するような構成が知られている。

さて、近年では、車両を自動で運転する自動運転も実用化の途上にあり、安定して自動運転可能な場合にもカーナビゲーションシステムの目的地設定を行えないのでは、運転者は停車してから目的地を設定する必要が生じて利便性が低下してしまう。

国際公開第２００９／０２８０１９号

本発明は以上のような課題に基づきなされたものであり、安全に時間の有効利用を可能とするナビゲーションシステムの提供を目的とする。

本願発明にかかるナビゲーションシステムは、車両の運転中に目的地までの道程を通知するナビゲーション装置と、前記車両が自動運転中であるか否かを判断する自動運転判断部と、前記自動運転判断部が自動運転中であると判断したことを条件として、前記車両の目的地設定を可能とする目的地設定部と、前記自動運転が解除されることを予期して前記目的地設定を禁止する予測部とを有する。

本発明によれば、安全に時間の有効利用を可能とするナビゲーションシステムを提供することができる。

本発明の実施形態としての車両の一例を示す全体構成図である。 図１に示した制御部の構成の一例を示す機能ブロック図である。 図１に示したナビゲーションシステムの表示部分の一例を示す図である。 ナビゲーションシステムの動作の一例を表すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態として、ナビゲーションシステムを搭載した車両５００について説明する。
車両５００は、図１に示すように、車両５００の運転中に所定の目的地までの道程を通知するナビゲーション装置１０と、運転者に代わって車両５００の運転操作を行う自動運転装置２０と、を有している。
車両５００は、自動運転装置２０とナビゲーション装置１０とを制御するための制御部９０を有している。

車両５００は、図２に示すように、車両５００の挙動状態を認識するための認識部８０と、車両５００の周囲の画像情報を撮影するセンサカメラ７０と、を有している。
制御部９０は、車両５００が自動運転中であるか否かを判断する自動運転判断部３０と、車両５００の目的地設定を行うための目的地設定部４０と、自動運転の解除を予期するための予測部としての自動運転予測部５０と、を有している。

ナビゲーション装置１０は、設定された目的地までの道程、言い換えると経路を算出して表示する、所謂カーナビゲーション装置である。
ナビゲーション装置１０は、例えば目的地設定部４０によって設定された目的地と、現在の車両５００の位置とを用いて経路を算出する。

自動運転装置２０は、車両５００の運転操作を運転者に代わって行う。
自動運転装置２０は、例えばアクセル操作による加減速、ハンドル角θの変更による進路変更などを行うことで車両５００の挙動を制御する。

認識部８０は、自動運転装置２０あるいは運転者の操作によって生じる加減速、進路変更などの車両５００の挙動情報を認識する。
センサカメラ７０は、車両５００の周囲の状態を検知するカメラであり、センサ部としての機能を有する。本実施形態でいう周囲の状態とは、例えば路面の状態や中央分離帯と車両５００との間の位置関係を含む画像情報である。
センサカメラ７０は、かかる中央分離帯などの白線をガイド線として認識することによって、自動運転時の車両５００の位置を把握して、自動運転装置２０の操作を支援する。
なお、ここでは周囲の状態を検知する検知手段として、画像情報を取得するセンサカメラ７０を用いているが、その他、超音波の反射から周囲の障害物などを検知する超音波センサなどでも良い。

自動運転判断部３０は、現在車両５００が自動運転中か否かを判断する。
具体的には、図４において後述するフローチャートに従い、自動運転装置２０が作動しているかどうかを確認することで自動運転中あるいは自動運転可能であることを判断する。

目的地設定部４０は、自動運転判断部３０が自動運転中であること、あるいは自動運転可能であると判断したことを条件として、車両５００のナビゲーション装置１０に目的地を設定する目的地設定手段である。
目的地設定部４０は、図３に示すように、ナビゲーション装置１０の液晶ディスプレイなどの表示部４１に表示された地図上の地点（例えば図３中の地点Ｐ）を運転者が指示することで当該地点の座標を目的地として設定しても良い。また、その他ナビゲーション装置１０の機能に応じて、住所などを用いて設定するとしても良い。
目的地設定部４０は、かかる運転者の目的地設定のための操作に基づいて、目的地を設定する。

自動運転予測部５０は、車両５００が自動運転中のときに、認識部８０と、センサカメラ７０と、を用いて車両５００の自動運転が継続可能かどうかを予期する。
自動運転予測部５０は、自動運転中であったとしても、自動運転が解除される可能性が高いと判断した場合には、目的地設定部４０の目的地設定のための操作を禁止する。
具体的には、車両５００が急な加減速を行っているような状態では、何らかの外部要因によって車両５００が不安定な状態になっていると考えられるため、目的地設定を禁止する。
このように、自動運転予測部５０は、車両５００の加速度、速度、ハンドル角θを含む車両５００の挙動状態に基づいて自動運転の解除を予期する。

あるいは、自動運転予測部５０は、車両５００の前方に交差点がある場合や、道が細くなって白線が消失してしまう場合のように、道路上における車両５００の位置の把握が難しいときにも、車両５００の自動運転が解除される可能性が高くなるため、目的地設定のための操作を禁止する。
このように、自動運転予測部５０は、車両５００の周囲の画像情報に基づいて自動運転の解除を予期するとしても良い。

なお、自動運転予測部５０が自動運転を継続可能かどうか予期する方法については、ここに挙げたいくつかの例に限定されるものではなく、その他の方法であっても良いし、画像情報と挙動状態との両方を用いて予期するとしても良い。

以上のような構成のナビゲーションシステム１００を用いて、車両５００の経路案内を行う方法について述べる。
まず、図４に示すように、車両５００の発進後、自動運転装置２０は、車両５００の運転操作の制御を行う（ステップＳ１０１）。
ステップＳ１０１でいう運転操作の制御とは、所謂自動運転を示している。
次に、自動運転判断部３０は、車両５００が自動運転を可能かどうかを判断する（ステップＳ１０２）。
ステップＳ１０２において、自動運転が可能と判断された場合には、自動運転判断部３０は、車両５００の自動運転を継続する（ステップＳ１０３）。
また、ステップＳ１０２において、自動運転を継続することが危険であると判断された場合には、自動運転装置２０が自動運転を終了する（ステップＳ１０４）。

さて、従来のナビゲーションシステムにおいては、車両５００の走行中には、運転者に運転操作に集中してもらうことを目的として、ナビゲーション装置１０の目的地の設定は禁止されることが望ましかった。
しかしながら、このように単に走行中の目的地の設定を禁止するのみでは、特に自動運転中においては、運転者は目的地の設定のために自動運転を解除して停車する必要があり、時間の無駄を生じて使用者の利便性が著しく低下する。
逆に、目的地の設定を無制限に許可してしまうと、予期しないトラブルなどによって自動運転が解除されてしまったときに運転者の対応が遅れてしまうなどの懸念がある。
そこで、本実施形態では、自動運転判断部３０が自動運転が継続されるあるいは自動運転中であると判断したことを条件として、ナビゲーション装置１０の目的地設定を可能とする。

自動運転予測部５０は、自動運転の継続中に、センサカメラ７０からの画像情報や認識部８０からの挙動情報に基づいて自動運転の継続が可能かどうかを判断する（ステップＳ１０５）。
ステップＳ１０５において自動運転が解除されそうな場合には、目的地設定を禁止する（ステップＳ１０６）。
なお、自動運転が行われていない場合には、運転者に運転操作に注力してもらうために目的地設定は禁止されることが望ましい。

また、ステップＳ１０５において自動運転予測部５０が自動運転の継続が安定して維持されると判断した時には、目的地設定部４０は、運転者による目的地の設定を可能とする（ステップＳ１０７）。

目的地設定が行われると、自動運転装置２０は、当該目的地に向けた経路を算出するとともに、目的地に向けての自動運転を継続する（ステップＳ１０８）。

本実施形態では、車両５００の運転中に目的地までの道程を通知するナビゲーション装置１０と、車両５００が自動運転中であるか否かを判断する自動運転判断部３０と、自動運転判断部３０が自動運転中であると判断したことを条件として、車両５００の目的地設定を可能とする目的地設定部４０と、自動運転が解除されることを予期して目的地設定を禁止する自動運転予測部５０とを有している。
かかる構成により、自動運転中であってかつ自動運転が安定して継続する場合において目的地の設定操作が可能となるから、安全に時間の有効利用を行える。

また、本実施形態では、自動運転予測部５０は、車両５００の加速度、速度、ハンドル角θを含む車両５００の挙動状態に基づいて自動運転の解除を予期する。
かかる構成により、自動運転中であってかつ自動運転が安定して継続する場合において目的地の設定操作が可能となるから、さらに安全に時間の有効利用を行える。

以上本発明の好ましい実施の形態について説明したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、上述の説明で特に限定していない限り、特許請求の範囲に記載された本発明の趣旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

本発明の実施の形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。

１０…ナビゲーション装置、２０…自動運転装置、３０…自動運転判断部、４０…目的地設定部、５０…予測部（自動運転予測部）、７０…センサ部（センサカメラ）、
１００…ナビゲーションシステム

Claims (4)

1. 車両の運転中に目的地までの道程を通知するナビゲーション装置と、
   前記車両が自動運転中であるか否かを判断する自動運転判断部と、
   前記自動運転判断部が自動運転中であると判断したことを条件として、前記車両の目的地設定を可能とする目的地設定部と、
   前記自動運転が解除されることを予期して前記目的地設定を禁止する予測部と、を有することを特徴とするナビゲーションシステム。
2. 請求項１に記載のナビゲーションシステムであって、
   前記予測部は、前記車両の挙動に基づいて前記自動運転の解除を予期することを特徴とするナビゲーションシステム。
3. 請求項２に記載のナビゲーションシステムであって、
   前記挙動は前記車両の加速度、速度、ハンドル角を含むことを特徴とするナビゲーションシステム。
4. 請求項１に記載のナビゲーションシステムであって、
   前記車両の周囲の画像情報を取得するセンサ部を有し、
   前記予測部は、前記センサ部によって得られた前記画像情報に基づいて自動運転の解除を予期することを特徴とするナビゲーションシステム。

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