WO2016204507A1 - 자율 주행 차량 - Google Patents

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WO2016204507A1
WO2016204507A1 PCT/KR2016/006348 KR2016006348W WO2016204507A1 WO 2016204507 A1 WO2016204507 A1 WO 2016204507A1 KR 2016006348 W KR2016006348 W KR 2016006348W WO 2016204507 A1 WO2016204507 A1 WO 2016204507A1
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driver
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PCT/KR2016/006348
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Inventor
박형민
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엘지전자 주식회사
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/02—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver
    • B60K28/06—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/037—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for occupant comfort, e.g. for automatic adjustment of appliances according to personal settings, e.g. seats, mirrors, steering wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
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    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention

Definitions

  • the present invention relates to an autonomous vehicle, and more particularly to an autonomous vehicle that can vary the route to the destination in the driver's sleep state.
  • the vehicle is a device for moving in the direction desired by the user on board.
  • An example is a car.
  • various types of sensors, electronic devices, etc. are provided.
  • various devices for driving convenience of the user have been developed, such as an image photographed from a rear camera provided when the vehicle is reversed or when the vehicle is parked.
  • An object of the present invention is to provide an autonomous vehicle capable of varying a route to a destination in a driver sleep state.
  • another object of the present invention is to provide an autonomous vehicle that can easily enter the dehydration mode while autonomous driving in the driver sleep mode.
  • the autonomous vehicle of the present invention for achieving the above object, the plurality of cameras, the radar, the communication unit, in the autonomous driving driving mode, to control the autonomous driving to the destination to the first route, the driver is in a sleep state
  • the processor may include a processor configured to vary the route to the destination based on at least one of the driver sleep state information and the driving route state information, and to perform autonomous driving through the changed route.
  • the self-driving vehicle of the present invention for achieving the above object, when the camera, the radar, the communication unit, the driver sleep state, enters the sleep mode, controls to perform autonomous driving driving, sleep mode
  • the processor may include a processor configured to receive destination variable information or to perform a dehydration mode when the destination arrives.
  • the autonomous vehicle controls a plurality of cameras, a radar, a communication unit, and autonomous driving to a first route toward a destination in the autonomous driving driving mode, and when the driver is in a sleep state, And a processor configured to vary the route to the destination based on at least one of the driver sleep state information and the driving route state information, and to control the autonomous driving through the changed route.
  • the route to the destination In the driver's sleep state, the route to the destination can be varied. Therefore, the ease of use can be increased.
  • the processor calculates the driver's dehydration estimated time based on the driver's sleep state information, and varies the route to the destination based on the calculated dehydration estimated time, and autonomously runs through the changed route.
  • the processor calculates the driver's dehydration estimated time based on the driver's sleep state information, and varies the route to the destination based on the calculated dehydration estimated time, and autonomously runs through the changed route.
  • the processor calculates the driver's dehydration estimated time based on the driver's sleep state information, and changes the vehicle traveling speed to the destination based on the calculated dehydration estimated time, thereby tailoring driving according to the driver's sleep. Speed can be changed. Therefore, the ease of use can be increased.
  • the destination information may be extracted based on the driver's voice or the schedule information of the driver, thereby increasing the convenience of use.
  • the route is variable, and by controlling to perform autonomous driving through the changed route, convenience of use can be increased.
  • the sleep mode By entering, it is possible to end the sleep of the driver.
  • the autonomous driving vehicle when the camera, the radar, the communication unit, the driver sleep state, enters the sleep mode, controls to perform autonomous driving driving, during the sleep mode And a processor configured to receive the destination variable information or to control the dehydration mode when the destination arrives, thereby changing the route from the autonomous driving mode to the destination when the driver is in the sleep state. . Therefore, the ease of use can be increased.
  • the processor controls the driver's seat vibration, lighting, speaker, window, sunroof, or at least one of the internal temperature, thereby assisting the driver to dehydrate immediately.
  • FIG. 1 is a conceptual diagram of a vehicle communication system including an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • 2A is a view illustrating an exterior of a vehicle having various cameras.
  • FIG. 2B is a diagram illustrating an appearance of a stereo camera attached to the vehicle of FIG. 2A.
  • FIG. 2C is a diagram schematically illustrating positions of a plurality of cameras attached to the vehicle of FIG. 2A.
  • FIG. 2D illustrates an around view image based on images captured by the plurality of cameras of FIG. 2C.
  • 3A-3B illustrate various examples of internal block diagrams of the autonomous vehicle of FIG. 1.
  • 3C-3D illustrate various examples of internal block diagrams of the autonomous vehicle of FIG. 1.
  • 3E is an internal block diagram of the vehicle display apparatus of FIG. 1.
  • FIGS. 3A-3D illustrate various examples of internal block diagrams of the processor of FIGS. 3A-3D.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating object detection in the processor of FIGS. 4A-4B.
  • 6A to 6B are views referred to for describing the operation of the autonomous vehicle of FIG. 1.
  • FIG. 7 is an example of a block diagram of a vehicle interior according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating a method of operating an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • 9A to 15 are views referred to for describing the operating method of FIG. 8.
  • 16 is a flowchart illustrating a method of operating an autonomous driving device according to another embodiment of the present invention.
  • 17A to 18 are views referred to for describing the operating method of FIG. 16.
  • module and “unit” for components used in the following description are merely given in consideration of ease of preparation of the present specification, and do not impart any particular meaning or role by themselves. Therefore, the “module” and “unit” may be used interchangeably.
  • the vehicle described herein may be a concept including an automobile and a motorcycle.
  • a vehicle is mainly described for a vehicle.
  • the vehicle described herein may be a concept including both a vehicle having an engine as a power source, a hybrid vehicle having an engine and an electric motor as the power source, and an electric vehicle having an electric motor as the power source.
  • FIG. 1 is a conceptual diagram of a vehicle communication system including an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle communication system 10 may include a vehicle 200, terminals 600a and 600b, and a server 500.
  • the vehicle 200 may include an autonomous driving device 100, a vehicle display device 400, and the like inside the vehicle.
  • the autonomous driving device 100 may include a vehicle driving assistance device 100a, an around view providing device 100b, and the like.
  • autonomous driving of the vehicle when the vehicle is at a predetermined speed or more, the autonomous driving of the vehicle is performed through the vehicle driving assistance apparatus 100a, and when the vehicle is less than the predetermined speed, through the around view providing apparatus 100b. Autonomous driving can be performed.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100a and the around view providing apparatus 100b operate together for autonomous driving of the vehicle
  • the vehicle driving assistance apparatus 100a when the vehicle driving assistance apparatus 100a is higher than a predetermined speed, the vehicle driving assistance apparatus 100a is further weighted to provide a vehicle.
  • Autonomous driving is performed mainly on the driving assistance apparatus 100a, and when the speed is less than a predetermined speed, the weight of the around view providing apparatus 100b is further increased, and autonomous driving of the vehicle may be performed mainly on the around view providing apparatus 100b.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100a, the around view providing apparatus 100b, and the vehicle display apparatus 400 each use a terminal 600a using a communication unit (not shown) or a communication unit provided in the vehicle 200. 600b) or exchange data with the server 500.
  • the mobile terminal 600a when the mobile terminal 600a is located in or near a vehicle, at least one of the vehicle driving assistance apparatus 100a, the around view providing apparatus 100b, and the vehicle display apparatus 400 may be controlled by short-range communication.
  • the terminal 600a can exchange data with the terminal 600a.
  • the terminal 600b when the terminal 600b is located at a remote location outside the vehicle, at least one of the vehicle driving assistance apparatus 100a, the around view providing apparatus 100b, and the vehicle display apparatus 400 may be remote communication (mobile communication, etc.). ), Data can be exchanged with the terminal 600b or the server 500 via the network 570.
  • the terminals 600a and 600b may be mobile terminals, such as wearable devices such as mobile phones, smart phones, tablet PCs, and smart watches. Or it may be a fixed terminal such as a TV or a monitor. Hereinafter, the terminal 600 will be described based on a mobile terminal such as a smart phone.
  • the server 500 may be a server provided by a vehicle manufacturer or a server operated by a provider providing a vehicle related service. For example, it may be a server operated by a provider that provides information on road traffic conditions.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100a may generate and provide vehicle-related information by processing a stereo image received from the stereo camera 195 based on computer vision.
  • the vehicle related information may include vehicle control information for direct control of the vehicle, or vehicle driving assistance information for driving guide to the vehicle driver.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100a generates a control signal for vehicle autonomous driving based on the stereo image received from the stereo camera 195 and the distance information between the object around the vehicle from the radar 797.
  • a control signal for controlling at least one of a steering driver, a brake driver, or a power source driver during autonomous vehicle driving may be output.
  • the around view providing apparatus 100b converts each of the plurality of images captured by the plurality of cameras 295a, 295b, 295c, and 295d to a processor (270 in FIG. 3C or 3D) in the vehicle 200.
  • the processor 270 of FIG. 3C or 3D may combine the plurality of images to generate and provide an around view image.
  • the vehicle display apparatus 400 may be an audio video navigation (AVN) device.
  • APN audio video navigation
  • the vehicle display apparatus 400 may include a space recognition sensor unit and a touch sensor unit, whereby the remote access may be sensed by the space recognition sensor unit and the near touch approach may be sensed by the touch sensor unit.
  • a user interface corresponding to the sensed user gesture or touch may be provided.
  • the autonomous driving device 100 according to an embodiment of the present invention
  • 2A is a view illustrating an exterior of a vehicle having various cameras.
  • the vehicle 200 includes wheels 203FR, 103FL, 103RL,... Rotated by a power source, a steering wheel 250 for adjusting the traveling direction of the vehicle 200, and the vehicle driving assistance of FIG. 1.
  • Stereo camera 195 provided inside vehicle 200 for device 100a, and multiple cameras 295a, 295b, 295c, 295d mounted to vehicle 200 for autonomous driving device 100b of FIG. ) May be provided. In the drawings, only the left camera 295a and the front camera 295d are shown for convenience.
  • the stereo camera 195 may include a plurality of cameras, and the stereo image obtained by the plurality of cameras may be signal processed in the vehicle driving assistance apparatus 100a of FIG. 3.
  • the drawing illustrates that the stereo camera 195 includes two cameras.
  • the plurality of cameras 295a, 295b, 295c, and 295d may be activated when the speed of the vehicle is less than or equal to a predetermined speed or when the vehicle moves backward, thereby acquiring a captured image, respectively.
  • the image, obtained by the plurality of cameras, may be signal processed in an around view providing apparatus (100b of FIG. 3C or 3D).
  • FIG. 2B is a diagram illustrating an appearance of a stereo camera attached to the vehicle of FIG. 2A.
  • the stereo camera module 195 may include a first camera 195a having a first lens 193a and a second camera 195b having a second lens 193b.
  • the stereo camera module 195 includes a first light shield 192a and a second light for shielding light incident on the first lens 193a and the second lens 193b, respectively.
  • the shield 192b may be provided.
  • the stereo camera module 195 of the drawing may be a structure that can be attached to or detached from the ceiling or the windshield of the vehicle 200.
  • the vehicle driving assistance device (100a in FIG. 3) having such a stereo camera module 195 obtains a stereo image of the front of the vehicle from the stereo camera module 195, and based on the stereo image, a disparity ) Detect, perform object detection on the at least one stereo image based on the disparity information, and continuously track the movement of the object after object detection.
  • FIG. 2C is a view schematically illustrating the positions of a plurality of cameras attached to the vehicle of FIG. 2A
  • FIG. 2D illustrates an around view image based on images captured by the plurality of cameras of FIG. 2C.
  • the plurality of cameras 295a, 295b, 295c, and 295d may be disposed at the left side, the rear side, the right side, and the front side of the vehicle, respectively.
  • the left camera 295a and the right camera 295c may be disposed in a case surrounding the left side mirror and a case surrounding the right side mirror, respectively.
  • the rear camera 295b and the front camera 295d may be disposed near the trunk switch and near the emblem or the emblem, respectively.
  • Each of the plurality of images captured by the plurality of cameras 295a, 295b, 295c, and 295d is transmitted to a processor (270 of FIG. 3C or 3D) in the vehicle 200, and the like (270 of FIG. 3C or 3D). ) Combines the plurality of images to generate an around view image.
  • the around view image 210 includes a first image area 295ai from the left camera 295a, a second image area 295bi from the rear camera 295b, and a third image area from the right camera 295c ( 295ci), and a fourth image area 295di from the front camera 295d.
  • 3A-3B illustrate various examples of internal block diagrams of the autonomous vehicle of FIG. 1.
  • 3A to 3B illustrate an internal block diagram of the vehicle driving assistance apparatus 100a of the autonomous driving apparatus 100.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100a may signal-process the stereo image received from the stereo camera 195 based on computer vision to generate vehicle related information.
  • vehicle related information may include vehicle control information for direct control of the vehicle, or vehicle driving assistance information for driving guide to the vehicle driver.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100a of FIG. 3A includes a communication unit 120, an interface unit 130, a memory 140, a processor 170, a power supply unit 190, and a stereo camera. 195.
  • the communication unit 120 may exchange data with the mobile terminal 600 or the server 500 in a wireless manner.
  • the communication unit 120 may exchange data wirelessly with a mobile terminal of a vehicle driver.
  • a wireless data communication method various data communication methods such as Bluetooth, WiFi Direct, WiFi, and APiX are possible.
  • the communication unit 120 may receive weather information, road traffic information, for example, TPEG (Transport Protocol Expert Group) information from the mobile terminal 600 or the server 500.
  • TPEG Transport Protocol Expert Group
  • the vehicle driving assistance apparatus 100a may transmit the real-time traffic information grasped based on the stereo image to the mobile terminal 600 or the server 500.
  • the mobile terminal 600 and the vehicle driving assistance device 100a of the user may perform pairing with each other automatically or by executing the user's application.
  • the interface unit 130 may receive vehicle-related data or transmit a signal processed or generated by the processor 170 to the outside. To this end, the interface unit 130 may perform data communication with the ECU 770, the AVN (Audio Video Navigation) device 400, the sensor unit 760, etc. in the vehicle by wired communication or wireless communication. have.
  • ECU 770 the ECU 770
  • AVN Audio Video Navigation
  • the interface unit 130 may receive map information related to driving of the vehicle through data communication with the vehicle display apparatus 400.
  • the interface unit 130 may receive sensor information from the ECU 770 or the sensor unit 760.
  • the sensor information includes vehicle direction information, vehicle position information (GPS information), vehicle angle information, vehicle speed information, vehicle acceleration information, vehicle tilt information, vehicle forward / reverse information, battery information, fuel information, tire information, vehicle It may include at least one of lamp information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information.
  • Such sensor information may include heading sensors, yaw sensors, gyro sensors, position modules, vehicle forward / reverse sensors, wheel sensors, vehicle speed sensors, It may be obtained from a vehicle body tilt sensor, a battery sensor, a fuel sensor, a tire sensor, a steering sensor by steering wheel rotation, a vehicle interior temperature sensor, a vehicle interior humidity sensor, and the like.
  • the position module may include a GPS module for receiving GPS information.
  • vehicle driving information the vehicle driving information related to the vehicle driving.
  • the memory 140 may store various data for operations of the overall vehicle driving assistance apparatus 100a such as a program for processing or controlling the processor 170.
  • the audio output unit (not shown) converts an electrical signal from the processor 170 into an audio signal and outputs the audio signal. To this end, a speaker or the like may be provided.
  • the audio output unit (not shown) may output sound corresponding to the operation of the input unit 110, that is, the button.
  • the audio input unit may receive a user voice.
  • a microphone may be provided.
  • the received voice may be converted into an electrical signal and transmitted to the processor 170.
  • the processor 170 controls the overall operation of each unit in the vehicle driving assistance apparatus 100a.
  • the processor 170 performs computer vision-based signal processing. Accordingly, the processor 170 obtains a stereo image of the front of the vehicle from the stereo camera 195, performs a disparity operation on the front of the vehicle based on the stereo image, and based on the calculated disparity information. , Object detection may be performed on at least one of the stereo images, and after the object detection, the movement of the object may be continuously tracked.
  • the processor 170 may perform lane detection, vehicle detection, pedestrian detection, traffic sign detection, road surface detection, and the like. Can be.
  • the processor 170 may perform a distance calculation on the detected surrounding vehicle, a speed calculation of the detected surrounding vehicle, a speed difference calculation with the detected surrounding vehicle, and the like.
  • the processor 170 may receive weather information, road traffic information, for example, TPEG (Transport Protocol Expert Group) information through the communication unit 120.
  • TPEG Transport Protocol Expert Group
  • the processor 170 may identify, in real time, traffic situation information around the vehicle, which the vehicle driving assistance apparatus 100a grasps based on a stereo image.
  • the processor 170 may receive map information and the like from the vehicle display apparatus 400 through the interface unit 130.
  • the processor 170 may receive sensor information from the ECU 770 or the sensor unit 760 through the interface unit 130.
  • the sensor information includes vehicle direction information, vehicle position information (GPS information), vehicle angle information, vehicle speed information, vehicle acceleration information, vehicle tilt information, vehicle forward / reverse information, battery information, fuel information, tire information, vehicle It may include at least one of lamp information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information.
  • the power supply unit 190 may supply power required for the operation of each component under the control of the processor 170.
  • the power supply unit 190 may receive power from a battery inside the vehicle.
  • the stereo camera 195 may include a plurality of cameras. Hereinafter, as described in FIG. 2B and the like, two cameras are provided.
  • the stereo camera 195 may be detachable from the ceiling or the windshield of the vehicle 200, and may include a first camera 195a having a first lens 193a and a second camera having a second lens 193b. 195b.
  • the stereo camera 195 has a first light shield 192a and a second light shield for shielding light incident on the first lens 193a and the second lens 193b, respectively.
  • the part 192b may be provided.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100a of FIG. 3B further includes the input unit 110, the display 180, and the audio output unit 185 as compared to the vehicle driving assistance apparatus 100a of FIG. 3A. It can be provided.
  • the input unit 110, the display 180, and the audio output unit 185 will be described.
  • the input unit 110 may include a plurality of buttons or a touch screen attached to the vehicle driving assistance apparatus 100a, particularly, the stereo camera 195. It is possible to turn on and operate the power supply of the vehicle driving assistance apparatus 100a through a plurality of buttons or a touch screen. In addition, various input operations may be performed.
  • the display 180 may display an image related to the operation of the vehicle driving assistance apparatus.
  • the display 180 may include a cluster or a head up display (HUD) on the front surface of the vehicle.
  • HUD head up display
  • the display 180 when it is a HUD, it may include a projection module for projecting an image on the windshield of the vehicle 200.
  • the audio output unit 185 outputs sound to the outside based on the audio signal processed by the processor 170.
  • the audio output unit 185 may include at least one speaker.
  • 3C-3D illustrate various examples of internal block diagrams of the autonomous vehicle of FIG. 1.
  • 3C to 3D illustrate an internal block diagram of the around view providing apparatus 100b of the autonomous driving apparatus 100.
  • the around view providing apparatus 100b of FIGS. 3C to 3D may combine the plurality of images received from the plurality of cameras 295a to 295d to generate an around view image.
  • the around view providing apparatus 100b may perform object detection, confirmation, and tracking on an object located near the vehicle based on the plurality of images received from the plurality of cameras 295a, ..., 295d. Can be.
  • the around view providing apparatus 100b of FIG. 3C includes a communication unit 220, an interface unit 230, a memory 240, a processor 270, a display 280, and a power supply unit 290. ) And a plurality of cameras 295a, ..., 295d.
  • the communication unit 220 may exchange data with the mobile terminal 600 or the server 500 in a wireless manner.
  • the communication unit 220 may exchange data wirelessly with the mobile terminal of the vehicle driver.
  • various data communication methods such as Bluetooth, WiFi Direct, WiFi, and APiX are possible.
  • the communication unit 220 may, from the mobile terminal 600 or the server 500, schedule information of a vehicle driver or schedule information related to a moving position, weather information, traffic state information of a road, for example, TPEG (Transport Protocol Expert). Group) information can be received. Meanwhile, the around view providing apparatus 100b may transmit the real time traffic information grasped based on the image to the mobile terminal 600 or the server 500.
  • schedule information of a vehicle driver or schedule information related to a moving position for example, weather information, traffic state information of a road, for example, TPEG (Transport Protocol Expert). Group) information can be received.
  • TPEG Transport Protocol Expert
  • Group Transmission Protocol Expert
  • the mobile terminal 600 and the around view providing apparatus 100b of the user may perform pairing with each other automatically or by executing an application of the user.
  • the interface unit 230 may receive vehicle-related data or transmit a signal processed or generated by the processor 270 to the outside. To this end, the interface unit 230 may perform data communication with the ECU 770, the sensor unit 760, and the like in the vehicle by wired or wireless communication.
  • the interface unit 230 may receive sensor information from the ECU 770 or the sensor unit 760.
  • the sensor information includes vehicle direction information, vehicle position information (GPS information), vehicle angle information, vehicle speed information, vehicle acceleration information, vehicle tilt information, vehicle forward / reverse information, battery information, fuel information, tire information, vehicle It may include at least one of lamp information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information.
  • vehicle driving information the vehicle driving information related to the vehicle driving.
  • the memory 240 may store various data for the overall operation of the around view providing apparatus 100b such as a program for processing or controlling the processor 270.
  • the memory 240 may store map information related to vehicle driving.
  • the processor 270 controls the overall operation of each unit in the around view providing apparatus 100b.
  • the processor 270 may obtain a plurality of images from the plurality of cameras 295a,..., 295d and combine the plurality of images to generate an around view image.
  • the processor 270 may also perform computer vision-based signal processing. For example, based on the plurality of images or the generated around view image, the disparity operation is performed on the surroundings of the vehicle, and based on the calculated disparity information, the object detection is performed within the image, and after the object detection. , Continuously, you can track the movement of the object.
  • the processor 270 may perform lane detection, vehicle detection, pedestrian detection, obstacle detection, parking area detection, road surface detection, etc. when detecting an object. .
  • the processor 270 may perform distance calculation with respect to the detected surrounding vehicle or pedestrian.
  • the processor 270 may receive sensor information from the ECU 770 or the sensor unit 760 through the interface unit 230.
  • the sensor information includes vehicle direction information, vehicle position information (GPS information), vehicle angle information, vehicle speed information, vehicle acceleration information, vehicle tilt information, vehicle forward / reverse information, battery information, fuel information, tire information, vehicle It may include at least one of lamp information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information.
  • the display 280 may display an around view image generated by the processor 270.
  • the around view image it is possible to provide a variety of user user interface, it is also possible to include a touch sensor capable of touch input to the provided user interface.
  • the display 280 may include a cluster or a head up display (HUD) on the front surface of the vehicle.
  • HUD head up display
  • the display 280 when it is a HUD, it may include a projection module for projecting an image on the windshield of the vehicle 200.
  • the power supply unit 290 may supply power required for the operation of each component under the control of the processor 270.
  • the power supply unit 290 may receive power from a battery or the like in the vehicle.
  • the plurality of cameras 295a, ..., 295d are cameras for providing an around view image, and are preferably wide-angle cameras.
  • the around view providing apparatus 100b of FIG. 3D is similar to the around view providing apparatus 100b of FIG. 3C, but includes an input unit 210, an audio output unit 285, and an audio input unit ( There is a difference in further comprising 286).
  • the input unit 210, the audio output unit 285, and the audio input unit 286 will be described.
  • the input unit 210 may include a plurality of buttons attached to the periphery of the display 280 or a touch screen disposed on the display 280. It is possible to turn on and operate the around view providing apparatus 100b through a plurality of buttons or a touch screen. In addition, various input operations may be performed.
  • the audio output unit 285 converts an electrical signal from the processor 270 into an audio signal and outputs the audio signal. To this end, a speaker or the like may be provided. The audio output unit 285 may also output sound corresponding to the operation of the input unit 210, that is, the button.
  • the audio input unit 286 may receive a user voice. To this end, a microphone may be provided. The received voice may be converted into an electrical signal and transmitted to the processor 270.
  • the around view providing apparatus 100b of FIG. 3C or 3D may be an audio video navigation (AVN) device.
  • APN audio video navigation
  • 3E is an internal block diagram of the vehicle display apparatus of FIG. 1.
  • the vehicle display apparatus 400 according to an embodiment of the present invention, the input unit 310, the communication unit 320, the space recognition sensor unit 321, the touch sensor unit 326, the interface unit 330 , A memory 340, a processor 370, a display 480, an audio input unit 383, an audio output unit 385, and a power supply unit 390.
  • the input unit 310 includes a button attached to the display apparatus 400.
  • it may be provided with a power button.
  • the display device may further include at least one of a menu button, an up and down control button, and a left and right control button.
  • the input signal through the input unit 310 may be transmitted to the processor 370.
  • the communication unit 320 may exchange data with an adjacent electronic device.
  • data may be exchanged with an in-vehicle electronic device or a server (not shown) in a wireless manner.
  • data can be exchanged wirelessly with the mobile terminal of the vehicle driver.
  • various data communication methods such as Bluetooth, WiFi, and APiX are possible.
  • the mobile terminal of the user and the display apparatus 400 may perform pairing with each other automatically or by executing an application of the user.
  • the communication unit 320 may include a GPS receiver, and through this, may receive GPS information, that is, location information of the vehicle.
  • the space recognition sensor unit 321 may detect the approach or movement of the user's hand. To this end, it may be disposed around the display 480.
  • the spatial recognition sensor unit 321 may perform spatial recognition based on light, or perform spatial recognition based on ultrasound. Hereinafter, the description will be focused on performing spatial recognition on a light basis.
  • the space recognition sensor unit 321 may detect the approach or movement of the user's hand based on the output of the output light and the reception of the received light corresponding thereto.
  • the processor 370 may perform signal processing on electrical signals of output light and received light.
  • the space recognition sensor unit 321 may include a light output unit 322 and a light receiving unit 324.
  • the light output unit 322 may output, for example, infrared (IR) light for detecting a user's hand located in front of the display apparatus 400.
  • IR infrared
  • the light receiver 324 receives the light that is scattered or reflected when the light output from the light output unit 322 is scattered or reflected by a user's hand positioned in front of the display apparatus 400.
  • the light receiver 324 may include a photo diode, and may convert the received light into an electrical signal through the photo diode. The converted electrical signal may be input to the processor 370.
  • the touch sensor unit 326 detects a floating touch and a direct touch.
  • the touch sensor unit 326 may include an electrode array and an MCU. When the touch sensor unit is operated, an electric signal is supplied to the electrode array, so that an electric field is formed on the electrode array.
  • the touch sensor unit 326 may operate when the intensity of light received from the space recognition sensor unit 321 is equal to or greater than the first level.
  • an electric signal may be supplied to the electrode array or the like in the touch sensor unit 326.
  • An electric field is formed on the electrode array by the electrical signal supplied to the electrode array, and the change is used to sense the capacitance. Then, based on the capacitance change detection, the floating touch and the direct touch are sensed.
  • the z axis information may be sensed according to the user's hand approaching.
  • the interface unit 330 may exchange data with another electronic device in the vehicle.
  • the interface unit 330 may perform data communication with an ECU inside the vehicle by a wired communication method.
  • the interface unit 330 may receive vehicle state information through data communication with an ECU inside the vehicle.
  • the vehicle state information includes at least one of battery information, fuel information, vehicle speed information, tire information, steering information by steering wheel steering, vehicle lamp information, vehicle interior temperature information, vehicle exterior temperature information, and vehicle interior humidity information. can do.
  • the interface unit 330 may further receive GPS information from an ECU inside the vehicle. Alternatively, the GPS information received by the display apparatus 400 may be transmitted to the ECU or the like.
  • the memory 340 may store various data for operations of the entire display apparatus 400, such as a program for processing or controlling the processor 370.
  • the memory 340 may store a map map for guiding a driving route of the vehicle.
  • the memory 340 may store the user information and the user's mobile terminal information for pairing with the user's mobile terminal.
  • the audio output unit 385 converts the electrical signal from the processor 370 into an audio signal and outputs the audio signal. To this end, a speaker or the like may be provided. The audio output unit 385 may also output sound corresponding to the operation of the input unit 310, that is, the button.
  • the audio input unit 383 may receive a user voice. To this end, a microphone may be provided. The received voice may be converted into an electrical signal and transmitted to the processor 370.
  • the processor 370 controls the overall operation of each unit in the vehicle display apparatus 400.
  • the processor 370 When the user's hand continuously approaches the display device 400, the processor 370 successively, based on the light received by the light receiving unit 324, the x, y, z axis for the user's hand. Information can be calculated. At this time, the z-axis information may be sequentially reduced.
  • the processor 370 may control the touch sensor unit 326 to operate. That is, the processor 370 may control the touch sensor unit 326 to operate when the intensity of the electrical signal from the space recognition sensor unit 321 is equal to or greater than the reference level. As a result, an electric signal is supplied to each electrode array in the touch sensor unit 326.
  • the processor 370 may detect the floating touch based on the sensing signal sensed by the touch sensor unit 326.
  • the sensing signal may be a signal indicating a change in capacitance.
  • the processor 370 calculates x, y axis information of the floating touch input, and based on the intensity of the capacitance change, z, which is the distance between the display device 400 and the user's hand. Axis information can be calculated.
  • the processor 370 may vary the grouping of the electrode array in the touch sensor unit 326 according to the distance of the user's hand.
  • the processor 370 may perform grouping on the electrode array in the touch sensor unit 326 based on the approximate z-axis information calculated based on the received light received by the spatial recognition sensor unit 321. It is possible to vary. The farther the distance is, the larger the size of the electrode array group can be set.
  • the processor 370 may vary the size of the touch sensing cell with respect to the electrode array in the touch sensor unit 326 based on distance information of the user's hand, that is, z-axis information.
  • the display 480 may separately display an image corresponding to the function set for the button.
  • the display 480 may be implemented as various display modules, such as LCD, OLED.
  • the display 480 may be implemented as a cluster on the front of the vehicle interior.
  • the power supply unit 390 may supply power required for the operation of each component under the control of the processor 370.
  • FIGS. 4A-4B illustrate various examples of internal block diagrams of the processor of FIGS. 3A-3D
  • FIG. 5 is a diagram illustrating object detection in the processor of FIGS. 4A-4B.
  • FIG. 4A illustrates the processor 170 of the vehicle driving assistance apparatus 100a of FIGS. 3A to 3B or the processor 270 of the around view providing apparatus 100b of FIGS. 3C to 3D.
  • An example of an internal block diagram is shown.
  • the processor 170 or 270 may include an image preprocessor 410, a disparity calculator 420, an object detector 434, an object tracking unit 440, and an application unit 450.
  • the image preprocessor 410 may perform preprocessing by receiving a plurality of images from the plurality of cameras 295a,..., 295d or generated around view images.
  • the image preprocessor 410 may include noise reduction, rectification, calibration, color enhancement, and color enhancement for a plurality of images or generated around view images.
  • Color space conversion (CSC), interpolation, camera gain control, and the like may be performed. Accordingly, a sharper image may be obtained than the plurality of images captured by the plurality of cameras 295a,..., 295d or the generated around view image.
  • the disparity calculator 420 receives the plurality of images or the generated around view images signaled by the image preprocessor 410, and sequentially receives the plurality of images or the generated around for a predetermined time. Stereo matching is performed on the view image, and a disparity map according to stereo matching is obtained. That is, disparity information about the surroundings of the vehicle can be obtained.
  • the stereo matching may be performed in units of pixels or in units of predetermined blocks of the images.
  • the disparity map may refer to a map that numerically represents the disparity information (binocular parallax information) of the image, that is, left and right images.
  • the segmentation unit 432 may perform segmentation and clustering in the image based on the disparity information from the disparity calculator 420.
  • the segmentation unit 432 may separate a background and a foreground from at least one of the images based on the disparity information.
  • an area in which the disparity information is less than or equal to a predetermined value in the disparity map may be calculated in the background, and the corresponding part may be excluded. Thereby, the foreground can be relatively separated.
  • an area in which the disparity information is greater than or equal to a predetermined value in the disparity map may be calculated in the foreground and a corresponding portion may be extracted. Thereby, the foreground can be separated.
  • the object detector 434 may detect the object based on the image segment from the segmentation unit 432.
  • the object detector 434 may detect an object with respect to at least one of the images based on the disparity information information.
  • the object detector 434 may detect an object with respect to at least one of the images.
  • an object can be detected from the foreground separated by image segments.
  • an object verification unit 436 classifies and verifies the separated object.
  • the object verification unit 436 may include an identification method using a neural network, a support vector machine (SVM) method, a method of identifying by AdaBoost using a haar-like feature, or a histograms of oriented gradients (HOG). Techniques can be used.
  • SVM support vector machine
  • AdaBoost a method of identifying by AdaBoost using a haar-like feature
  • HOG histograms of oriented gradients
  • the object checking unit 436 may check the objects by comparing the objects stored in the memory 240 with the detected objects.
  • the object checking unit 436 may check surrounding vehicles, lanes, road surfaces, signs, dangerous areas, tunnels, and the like, which are positioned around the vehicle.
  • the object tracking unit 440 performs tracking on the identified object. For example, in order to sequentially identify the object in the acquired images, calculate the motion or motion vector of the identified object, and track the movement of the object, etc. based on the calculated motion or motion vector. have. Accordingly, it is possible to track surrounding vehicles, lanes, road surfaces, signs, dangerous areas, and the like, which are located around the vehicle.
  • 4B is another example of an internal block diagram of a processor.
  • the processor 170 or 270 of FIG. 4B has the same internal configuration unit as the processor 170 or 270 of FIG. 4A, but the signal processing order is different. Only the differences are described below.
  • the object detector 434 may receive a plurality of images or the generated around view images, and detect an object in the plurality of images or the generated around view images. Unlike FIG. 4A, based on the disparity information, for the segmented image, the object may be detected directly from the plurality of images or the generated around view image, instead of detecting the object.
  • the object verification unit 436 classifies the detected and separated objects based on the image segments from the segmentation unit 432 and the objects detected by the object detection unit 434. , Verify.
  • the object verification unit 436 may include an identification method using a neural network, a support vector machine (SVM) method, a method of identifying by AdaBoost using a haar-like feature, or a histograms of oriented gradients (HOG). Techniques can be used.
  • SVM support vector machine
  • AdaBoost a method of identifying by AdaBoost using a haar-like feature
  • HOG histograms of oriented gradients
  • FIG. 5 is a diagram referred to for describing a method of operating the processor 170 or 270 of FIGS. 4A to 4B based on an image acquired in each of the first and second frame sections.
  • the plurality of cameras 295a,..., 295d respectively acquire images FR1a and FR1b sequentially.
  • the disparity calculator 420 in the processor 170 or 270 receives the images FR1a and FR1b signal-processed by the image preprocessor 410 and performs stereo matching on the received images FR1a and FR1b. To obtain a disparity map 520.
  • the disparity map 520 is a leveling disparity between the images FR1a and FR1b. The greater the disparity level is, the closer the distance is to the vehicle, and the smaller the disparity level is, the lower the disparity map 520 is. We can calculate that distance is far.
  • the disparity map when displaying such a disparity map, the disparity map may be displayed such that the larger the disparity level, the higher the luminance, and the smaller the disparity level, the lower the luminance.
  • the first to fourth lanes 528a, 528b, 528c, 528d and the like have corresponding disparity levels, respectively, the construction area 522, the first front vehicle 524.
  • each of the second front vehicles 526 has a corresponding disparity level.
  • the segmentation unit 432, the object detection unit 434, and the object confirmation unit 436 based on the disparity map 520, segment, object detection, and object for at least one of the images FR1a and FR1b. Perform the check.
  • the first to fourth lanes 538a, 538b, 538c, 538d, the construction area 532, the first front vehicle 534, and the second front vehicle 536 detect an object. And confirmation can be performed.
  • the object tracking unit 440 may perform tracking on the identified object.
  • 6A to 6B are views referred to for describing the operation of the autonomous vehicle of FIG. 1.
  • FIG. 6A is a diagram illustrating a situation in front of a vehicle captured by the stereo camera 195 provided in a vehicle.
  • the vehicle front situation is displayed in a bird eye view.
  • the first lane 642a, the second lane 644a, the third lane 646a, the fourth lane 648a is located, the first lane 642a and the second A construction area 610a is located between the lanes 644a, a first front vehicle 620a is located between the second lane 644a and the third lane 646a, and the third lane 646a and the fourth lane. It can be seen that the second front vehicle 630a is disposed between the lanes 648a.
  • FIG. 6B illustrates displaying the vehicle front situation detected by the vehicle driving assistance apparatus together with various types of information.
  • the image as shown in FIG. 6B may be displayed on the display 180 or the vehicle display apparatus 400 provided in the vehicle driving assistance apparatus.
  • FIG. 6B illustrates that information display is performed based on an image captured by the stereo camera 195, unlike FIG. 6A.
  • a construction area 610b is located between the lanes 644b
  • a first front vehicle 620b is located between the second lane 644b and the third lane 646b
  • the third lane 646b and the fourth lane It can be seen that the second front vehicle 630b is disposed between the lanes 648b.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100a performs signal processing based on the stereo image captured by the stereo camera 195 to provide the construction area 610b, the first front vehicle 620b, and the second front vehicle 630b. You can check the object.
  • the first lane 642b, the second lane 644b, the third lane 646b, and the fourth lane 648b may be identified.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100a is based on the stereo image captured by the stereo camera 195, and the distance to the construction area 610b, the first front vehicle 620b, and the second front vehicle 630b. Information can be calculated.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100a may receive sensor information about the vehicle from the ECU 770 or the sensor unit 760.
  • the vehicle speed information 672, the gear information 671, and the yaw rate information 673 are displayed on the vehicle front image upper portion 670, and the angle of the vehicle is displayed on the vehicle front image lower portion 680. While the information 682 is illustrated, various examples are possible. In addition, the width information 683 of the vehicle and the curvature information 681 of the road may be displayed together with the angle information 682 of the vehicle.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100a may receive speed limit information and the like for the road on which the vehicle is traveling, through the communication unit 120 or the interface unit 130.
  • the speed limit information 640b is displayed.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100a may display various pieces of information illustrated in FIG. 6B through the display 180. Alternatively, the vehicle driving assistance apparatus 100a may store various pieces of information without additional display. In addition, the information may be used for various applications.
  • FIG. 7 is an example of a block diagram of a vehicle interior according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle 200 may include an electronic control apparatus 700 for controlling the vehicle.
  • the electronic control apparatus 700 includes an input unit 710, a communication unit 720, a memory 740, a lamp driver 751, a steering driver 752, a brake driver 753, a power source driver 754, and a sunroof driver. 755, suspension driver 756, air conditioning driver 757, window driver 758, airbag driver 759, sensor unit 760, ECU 770, display 780, audio output unit 785. , The audio input unit 786, the power supply unit 790, the stereo camera 195, the plurality of cameras 295, the radar 797, the internal camera 708, the seat driver 761, and the driver detection sensor 799. It can be provided.
  • the ECU 770 may be a concept including the processor 270 described with reference to FIG. 3C or 3D.
  • a separate processor for signal processing an image from a camera may be provided.
  • the input unit 710 may include a plurality of buttons or a touch screen disposed in the vehicle 200. Through a plurality of buttons or touch screens, it is possible to perform various input operations.
  • the communication unit 720 may exchange data with the mobile terminal 600 or the server 500 in a wireless manner.
  • the communication unit 720 may exchange data wirelessly with the mobile terminal of the vehicle driver.
  • various data communication methods such as Bluetooth, WiFi Direct, WiFi, and APiX are possible.
  • the communication unit 720 may, from the mobile terminal 600 or the server 500, schedule information of a vehicle driver, schedule information related to a moving position, weather information, traffic state information of a road, for example, TPEG (Transport Protocol Expert). Group) information can be received.
  • TPEG Transport Protocol Expert
  • the mobile terminal 600 and the electronic control apparatus 700 of the user can perform pairing with each other automatically or by executing the user's application.
  • the memory 740 may store various data for operating the entire electronic control apparatus 700, such as a program for processing or controlling the ECU 770.
  • the memory 740 may store map information related to vehicle driving.
  • the lamp driver 751 may control turn on / off of lamps disposed inside and outside the vehicle. In addition, it is possible to control the intensity, direction, etc. of the light of the lamp. For example, control of a direction indicator lamp, a brake lamp, and the like can be performed.
  • the steering driver 752 may perform electronic control of a steering apparatus (not shown) in the vehicle 200. As a result, the traveling direction of the vehicle can be changed.
  • the brake driver 753 may perform electronic control of a brake apparatus (not shown) in the vehicle 200.
  • the speed of the vehicle 200 may be reduced by controlling the operation of the brake disposed on the wheel.
  • the traveling direction of the vehicle 200 may be adjusted to the left or the right.
  • the power source driver 754 may perform electronic control of the power source in the vehicle 200.
  • the power source driver 754 may perform electronic control of the engine. Thereby, the output torque of an engine, etc. can be controlled.
  • the power source driver 754 may perform control on the motor. Thereby, the rotation speed, torque, etc. of a motor can be controlled.
  • the sunroof driver 755 may perform electronic control of a sunroof apparatus (not shown) in the vehicle 200. For example, the opening or closing of the sunroof can be controlled.
  • the suspension driver 756 may perform electronic control of a suspension apparatus (not shown) in the vehicle 200.
  • the suspension device may be controlled to control the vibration of the vehicle 200 to be reduced.
  • the air conditioning driver 757 may perform electronic control of an air cinditioner (not shown) in the vehicle 200. For example, when the temperature inside the vehicle is high, the air conditioner may operate to control the cool air to be supplied into the vehicle.
  • the window driver 758 may perform electronic control of a suspension apparatus (not shown) in the vehicle 200. For example, the opening or closing of the left and right windows of the side of the vehicle can be controlled.
  • the airbag driver 759 may perform electronic control of an airbag apparatus in the vehicle 200.
  • the airbag can be controlled to burst.
  • the seat driver 761 may perform position control on the seat or the back of the vehicle 200. For example, when the driver is seated in the driver's seat, the driver's seat can be adjusted according to the driver, adjusting the front and rear spacing of the seat, and adjusting the front and rear spacing of the backrest.
  • the seat driving unit 761 may drive a roller disposed in the seat or the backrest to control the driver to provide pressure such as massage.
  • the sensor unit 760 senses a signal related to traveling of the vehicle 200.
  • the sensor unit 760 may include a heading sensor, a yaw sensor, a gyro sensor, a position module, a vehicle forward / reverse sensor, and a wheel sensor.
  • the sensor unit 760 includes vehicle direction information, vehicle position information (GPS information), vehicle angle information, vehicle speed information, vehicle acceleration information, vehicle tilt information, vehicle forward / reverse information, battery information, fuel information,
  • a sensing signal may be acquired for tire information, vehicle lamp information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information, and the like.
  • the sensor unit 760 may include an accelerator pedal sensor, a pressure sensor, an engine speed sensor, an air flow sensor (AFS), an intake temperature sensor (ATS), a water temperature sensor (WTS), and a throttle. Position sensor (TPS), TDC sensor, crank angle sensor (CAS), etc. may be further provided.
  • the ECU 770 may control the overall operation of each unit in the electronic control apparatus 700.
  • a specific operation may be performed or a signal sensed by the sensor unit 760 may be received and transmitted to the around view providing apparatus 100b, and the map information may be received from the memory 740.
  • the driving units 751, 752, 753, 754, 756 can control the operation.
  • the ECU 770 may receive weather information, road traffic condition information, for example, TPEG (Transport Protocol Expert Group) information from the communication unit 720.
  • TPEG Transport Protocol Expert Group
  • the ECU 770 may generate an around view image by combining the plurality of images received from the plurality of cameras 295. In particular, when the vehicle is below a predetermined speed or when the vehicle reverses, an around view image may be generated.
  • the display 780 may display an image in front of the vehicle while the vehicle is driving or an around view image while the vehicle is slowing. In particular, it is possible to provide various user interfaces in addition to the around view image.
  • the display 780 may include a cluster or a head up display (HUD) on the front surface of the vehicle.
  • the display 780 when the display 780 is a HUD, it may include a projection module for projecting an image on the windshield of the vehicle 200.
  • the display 780 may include a touch screen that can be input.
  • the audio output unit 785 converts the electrical signal from the ECU 770 into an audio signal and outputs the audio signal. To this end, a speaker or the like may be provided. The audio output unit 785 may output a sound corresponding to the operation of the input unit 710, that is, the button.
  • the audio input unit 786 may receive a user voice. To this end, a microphone may be provided. The received voice may be converted into an electrical signal and transmitted to the ECU 770.
  • the power supply unit 790 may supply power required for the operation of each component under the control of the ECU 770.
  • the power supply unit 790 may receive power from a battery (not shown) in the vehicle.
  • the stereo camera 195 is used for the operation of the vehicle driving assistance apparatus. This description is omitted with reference to the above.
  • the plurality of cameras 295 may be used to provide an around view image, and for this purpose, as illustrated in FIG. 2C, four cameras may be provided.
  • the plurality of cameras 295a, 295b, 295c, and 295d may be disposed on the left side, rear side, right side, and front side of the vehicle, respectively.
  • the plurality of images captured by the plurality of cameras 295 may be transferred to the ECU 770 or a separate processor (not shown).
  • the internal camera 708 captures images of the interior of the vehicle, including the driver.
  • an RGB camera, an IR camera after thermal sensing, etc. can be illustrated.
  • the driver detection sensor 799 detects body information of the driver.
  • the driver may detect blood pressure information, sleep waves, and the like.
  • the radar 797 transmits a transmission signal and receives a reception signal reflected from an object around the vehicle. Then, the distance information is output based on the difference between the transmission signal and the reception signal. It also outputs more information.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating a method of operating the autonomous driving device according to an embodiment of the present invention
  • FIGS. 9A to 15 are views referred to for describing the method of FIG.
  • the vehicle 200 may enter the autonomous driving mode according to the driver's input or automatically (S910).
  • the processor 170 or 770 may control to enter the autonomous driving mode.
  • the processor 170 or 770 may perform voice recognition and control to enter the autonomous driving mode through a voice recognition algorithm.
  • the processor 170 or 770 may control to enter the autonomous driving mode.
  • the processor 170 or 770 may include a steering driver 752 and a brake driver based on images from the plurality of cameras 195 and 295 and distance information with respect to objects around the vehicle from the radar 797. 753, at least one of the power source driver 754 may be controlled.
  • the processor 170 or 770 generates a disparity map for the front of the vehicle based on the stereo image of the front of the vehicle from the stereo camera 195, and thus detects, identifies, and checks the object for the front of the vehicle. And distance can be calculated.
  • the processor 170 or 770 may obtain distance information with respect to the object around the vehicle from the radar 797 capable of outputting an omnidirectional signal.
  • the processor 170 or 770 may detect the vehicle based on the object detection, identification, and distance of the front of the vehicle based on the stereo camera 195, and the distance information with the object around the vehicle based on the radar 797.
  • the power source driver 754 may be controlled
  • the brake driver 753 may be controlled to maintain a constant distance from the front vehicle
  • the steering driver 752 may be controlled to change lanes, turn, and the like. Can be.
  • the vehicle 200 may perform autonomous driving on a first route toward a predetermined destination (S920).
  • the processor 170 or 770 may receive the destination information and perform the autonomous driving on the first route among the plurality of paths to the destination based on the received destination information.
  • reception of the destination information can be implemented in various ways.
  • the processor 770 recognizes the driver's voice and extracts destination information based on the recognized driver's voice. can do.
  • the processor 770 may extract the destination information based on the schedule information.
  • the processor 170 or 770 may select the first route from among the plurality of routes based on the destination information, and control to perform autonomous driving according to the first route.
  • the first route may be any one of a route which takes the shortest time, a route which is an optimum route of the high speed traveling priority, and a route which consumes the lowest cost.
  • the processor 170 or 770 determines whether the driver is in the sleep state while driving to the destination in the first route in the autonomous driving driving mode (S925).
  • the processor 170 or 770 receives the driver sleep state information and the driving route state information in operation S930 and based on at least one of the driver sleeping state information and the driving route state information.
  • the route to the destination is varied (S933) and autonomous driving is performed through the changed route.
  • operation S925 when the driver is not in the sleep state, the processor 170 or 770 determines whether destination variable information is received in operation S925.
  • the processor 170 or 770 changes the route to the variable destination based on the destination variable information (S943). Then, the autonomous driving is controlled through the variable route (S950).
  • the processor 170 or 770 when the destination variable information is received in the state where the driver is in the sleep state, the processor 170 or 770 changes the route to the variable destination based on the destination variable information, and changes the variable route. Through this, it can be controlled to perform autonomous driving.
  • the processor 170 or 770 may determine whether the driver is sleeping or the driver sleep state information based on the image from the internal camera 708 and the driver body information from the driver detection sensor 799. have.
  • FIG. 9A is a diagram illustrating an example of an interior of a vehicle, and illustrates an RGB camera 1500 and an IR camera 1501 after heat detection as an example of the internal camera 708 in the interior of the vehicle.
  • the processor 170 or 770 may grasp the driver's movement, eye state, or the like based on the RGB image from the RGB camera 1500.
  • the processor 170 or 770 may determine the thermal state of the driver based on the IR image from the IR camera 1501.
  • FIG. 9A illustrates that the microphone 1502 for audio input is disposed on the dashboard.
  • the microphone 1502 may be disposed on the steering wheel 150.
  • the processor 170 or 770 may process a driver's voice signal input from the microphone 1502 to process a voice signal to determine voice recognition or a driver's state.
  • FIG. 9A illustrates a body signal detection sensor 1504 as an example of the driver detection sensor 799 in the backrest 1503 of the driver seat.
  • the processor 170 or 770 may determine blood pressure information, a sleep wave, a body rhythm waveform, or the like through the body signal detection sensor 1504.
  • the processor 170 or 770 may include an RGB image from the RGB camera 1500, an IR image from the R camera 1501, a voice signal from the microphone 1502, and a body signal from the body signal detection sensor 1504. Based on the determination, whether the driver sleeps or the driver sleep state information may be determined.
  • the processor 170 or 770 When it is determined that the driver is sleeping, the processor 170 or 770 enters the sleep mode, and varies the route to the destination based on at least one of the driver sleep state information and the driving route state information. Through the variable route, it may be controlled to perform autonomous driving.
  • FIG. 9A illustrates that the driver outputs a voice 1010 such as 'the destination is x and asks in the autonomous driving mode from now on'.
  • the processor 170 or 770 recognizes the driver's voice 1010, extracts the destination information X and the autonomous driving mode information from the driver's voice 1010, and sets the destination to X. This can be controlled to be performed.
  • the processor 170 or 770 outputs an autonomous driving mode notification message 1020 and destination information 1022 to the display 480 of the display apparatus 400 as shown in FIG. 9B for feedback to the driver. Can be controlled.
  • the autonomous driving mode notification message 1020 and the destination information 1022 may be output as sounds.
  • the processor 170 or 770 calculates a route based on the destination information X, and a message indicating that the route is being calculated on the display 480 of the display apparatus 400 as shown in FIG. 9B.
  • the calculated route information 1026 may be output.
  • Route 1 which is the shortest path, is illustrated as the calculated path.
  • FIG. 9D illustrates the case where the driver 2001 is sleeping in the driver's seat 1503 while performing autonomous driving with the destination as X.
  • FIG. 9D illustrates the case where the driver 2001 is sleeping in the driver's seat 1503 while performing autonomous driving with the destination as X.
  • the processor 170 or 770 may determine whether the driver is sleeping or the driver sleep state information based on the image from the internal camera 708 and the driver body information from the driver detection sensor 799. You can judge.
  • the processor 170 or 770 determines that the driver is sleeping, the driver sleep detection message 1030 and the sleep mode entry message 1032 are displayed on the display 480 of the display apparatus 400 as shown in FIG. 9E. You can control the output.
  • the processor 170 or 770 may monitor the sleep state of the driver based on the image from the internal camera 708 and the driver's body information from the driver detection sensor 799.
  • the processor 170 or 770 indicates that the driver's sleep state is being monitored by using the driver's movement, the driver's body signal, and the driver's sound on the display 480 of the display apparatus 400.
  • Message 1038 may be controlled to be output.
  • the processor 170 or 770 based on the driver sleep state information
  • At least one of lane change pattern control, acceleration / deceleration pattern control, vibration control, noise canceling, external light blocking, internal lighting control, temperature control, and driving condition display may be controlled.
  • the driver when the driver's sleep is in a shallow sleep, the driver may smoothly change lanes, perform acceleration and deceleration smoothly, and smoothly control vibration.
  • the light transmittance of the wind shield, the window, etc. it is possible to control the light transmittance of the wind shield, the window, etc. to be considerably lowered.
  • the air conditioning driving unit 757 may be controlled to control the room temperature.
  • the display brightness of the display device 400 or the volume of the output sound may be adjusted.
  • the processor 170 or 770 calculates the driver's dehydration estimated time based on the driver's sleep state information, and based on the calculated dehydration estimated time, varies the route to the destination and converts the variable route. Through this, it can be controlled to perform autonomous driving. Accordingly, it is possible to customize the route according to the driver's sleep. Therefore, the ease of use can be increased.
  • the processor 170 or 770 may calculate the driver's dehydration estimated time based on the driver's sleep state information, and may vary the vehicle traveling speed to the destination based on the calculated dehydration estimated time. Accordingly, the driving speed can be adjusted according to the sleep of the driver. Therefore, the ease of use can be increased.
  • 10A illustrates the driver sleeping in a shallow sleep state.
  • 10B illustrates varying the vehicle travel speed when the driver is in a shallow sleep state.
  • the processor 170 or 770 may include the driver sleep state information 1120, the driver's dehydration estimated time information 1122, and the vehicle driving speed variable information 1124.
  • the display 480 may be controlled to be output to the display 480 of the display apparatus 400.
  • 10C illustrates varying the route to the destination when the driver is in a shallow sleep state.
  • the processor 170 or 770 may include the driver sleep state information 1120, the driver's dehydration estimated time information 1122, and the route variable information 1126 to the destination as shown in FIG. 10C. ) May be controlled to be output to the display 480 of the display apparatus 400.
  • the processor 170 or 770 via the communication unit 730, receives the driving route status information, the vehicle accident information is received ahead of the received route status information, or the estimated arrival time is different from the target time Is greater than or equal to a predetermined value, search for a detour route based on at least one of road type, speed limit, current speed, road curvature, intersection, traffic volume, construction status, and select one of the found detour paths to determine a route. Through a variable and variable route, it may be controlled to perform autonomous driving.
  • the processor 170 or 770 may include road congestion information 1130, destination target arrival time information 1132, and route variable information 1126 to the destination as shown in FIG. 10D. ) May be controlled to be output to the display 480 of the display apparatus 400.
  • the processor 170 or 770 may change route information when the estimated arrival time is changed due to congestion, and may control autonomous driving to be performed according to the changed route information. have.
  • 11A illustrates the driver sleeping in a deep sleep state.
  • 11B illustrates that the vehicle traveling speed is varied when the driver is in a deep sleep state.
  • the processor 170 or 770 may include the driver sleep state information 1140, the driver's dehydration estimated time information 1142, and the vehicle driving speed variable information 1144.
  • the display 480 may be controlled to be output to the display 480 of the display apparatus 400.
  • 11C illustrates varying the route to the destination when the driver is in a deep sleep state.
  • the processor 170 or 770 may include the driver sleep state information 1140, the driver's dehydration estimated time information 1142, and the route variable information 1146 to the destination as shown in FIG. 11C. ) May be controlled to be output to the display 480 of the display apparatus 400.
  • the processor 170 or 770 via the communication unit 730, receives the driving route status information, the vehicle accident information is received ahead of the received route status information, or the estimated arrival time is different from the target time Is greater than or equal to a predetermined value, search for a detour route based on at least one of road type, speed limit, current speed, road curvature, intersection, traffic volume, construction status, and select one of the found detour paths to determine a route. Through a variable and variable route, it may be controlled to perform autonomous driving.
  • the processor 170 or 770 may include road congestion information 1150, destination target arrival time information 1152, and route variable information 1146 to the destination as shown in FIG. 11D. ) May be controlled to be output to the display 480 of the display apparatus 400.
  • FIG. 12 is a diagram illustrating an example of routes 1 to 3 described in FIGS. 10A to 11D.
  • the vehicle 200 may exchange data with the external server 500, may include data from the external server 500, images from the plurality of cameras 195 and 295,
  • the vehicle autonomous driving may be performed based on the distance information from the radar 797 to the object around the vehicle.
  • the processor 170 or 770 may set the route to route 1, which is the shortest route, and control the vehicle to perform autonomous driving according to route 1.
  • route 1 is the shortest route
  • the processor 170 or 770 changes the route to the destination to route 2 or route 3 based on at least one of the driver sleep state information and the driving route state information, and according to the changed route, the autonomous vehicle It can be controlled to perform the operation.
  • the processor 170 or 770 controls to enter the dehydration mode when the destination arrives, and controls at least one of the driver's seat vibration, the lighting, the speaker, the window, the sunroof, or the internal temperature when the dehydration mode is entered. Can be.
  • the dehydration mode can be entered in other cases as well. That is, the processor 170 or 770 receives a call or a message from the driver's mobile terminal 600, arrives at a rest area while driving to a destination, occurs an accident ahead, needs fuel replenishment, an error occurs in a vehicle, or changes a destination. Upon receiving the information, it may be controlled to enter the dehydration mode.
  • the processor 170 or 770 arrives at the destination, as shown in FIG. 13A, the destination arrival message 1420 and various control messages 1425 for controlling the dehydration mode are displayed on the display 480 of the display device 400. You can control the output.
  • the processor 170 or 770 may control to enter the dehydration mode after a predetermined time in accordance with the driver's schedule information after the arrival of the destination. That is, after arriving in advance, it is also possible to enter the dehydration mode after a predetermined time instead of entering the dehydration mode.
  • the processor 170 or 770 when arriving at the destination, as shown in Figs. 13B to 13D, the route information (route 1 to route 3) and the required time information 1426, 1427, 14428 are displayed on the display apparatus 400. Control the display 480 to be output.
  • the processor 170 or 770 may receive destination change information from the outside from the external server 500 or the driver's mobile terminal 600.
  • FIG. 14A illustrates that a destination change message 1525 is received from another user's mobile terminal 600b to the vehicle 200. Accordingly, the destination change message 1525 is delivered to the processor 170 or 770 through the communication unit 730.
  • the destination change message is received in the driver's mobile terminal 600a, and the message is transmitted to the processor 170 or 770 through the communication unit 730.
  • the processor 170 or 770 compares the priority of the destination selected by the driver with the priority of the destination change information received from the outside, and determines whether to change the destination, and when determining the destination change, the destination change information received from the outside. Based on the control, the route may be varied and control may be performed to perform autonomous driving through the changed route.
  • the processor 170 or 770 may control the route variable message 1520 and the changed route information 1522 to be output to the display 480 of the display apparatus 400 as shown in FIG. 14B when the route is changed. have.
  • FIG. 15 is a diagram illustrating an example of a destination variable described in FIGS. 14A to 14B.
  • the vehicle 200 may exchange data with the external server 500, may include data from the external server 500, images from the plurality of cameras 195 and 295,
  • the vehicle autonomous driving may be performed based on the distance information from the radar 797 to the object around the vehicle.
  • the processor 170 or 770 may set the route to route 1, which is the shortest route, and control the vehicle to perform autonomous driving according to route 1.
  • route 1 is the shortest route
  • the destination variable information when the destination variable information is received, the destination is corrected from X to X ', and accordingly, the path may be changed from route 1 to route 2.
  • ease of use can be increased.
  • FIG. 16 is a flowchart illustrating a method of operating an autonomous driving device according to another embodiment of the present invention
  • FIGS. 17A to 18 are views for explaining the operation method of FIG. 16.
  • the vehicle 200 may enter the autonomous driving mode according to the driver's input or automatically (S1710).
  • the vehicle 200 may perform autonomous driving on the first route toward the determined destination in operation S1720.
  • the processor 170 or 770 determines whether the driver is in the sleep state while driving to the destination in the first route in the autonomous driving driving mode (S1725).
  • Steps 1710 through S1725 are the same as those of steps 910 through 925 of FIG. 8, and are omitted with reference to the description thereof.
  • the processor 170 or 770 controls to enter the sleep mode to perform autonomous driving (S1730).
  • the processor 170 or 770 determines whether the destination variable information is received during the autonomous driving operation in the sleep mode (S1735).
  • the processor 170 or 770 determines whether the destination arrives at operation S1745. When the destination arrives, the control is performed to perform the dehydration mode (S1750).
  • FIG. 17A is when a forward accident occurs
  • FIG. 17B is when fuel needs to be refilled
  • FIG. 17C is when a vehicle problem occurs
  • FIG. 17D is when receiving destination change information
  • FIG. 17E is when arriving at a destination
  • FIG. FIG. 17G shows when the phone is received
  • FIG. 17H shows when the message is received.
  • the processor 170 or 770 displays the information 1820, 1822, 1824, and the like on the display 480 of the display device 400.
  • 1826, 1828, 1839, 1832, and 1834 may be controlled to be output.
  • the processor 170 or 770 may control at least one of the driver's chair vibration, lighting, a speaker, a window, a sunroof, or an internal temperature for the dehydration mode. Accordingly, the driver's sleep can be terminated.
  • the processor 170 or 770 may display a message 1836 indicating that at least one of the driver's chair vibration, lighting, a speaker, a window, a sunroof, or an internal temperature is controlled for the dehydration mode.
  • the display 480 may be controlled to be output to the display 480 of the display apparatus 400.
  • the operating method of the autonomous vehicle of the present invention can be implemented as a code that can be read by the processor on a recording medium that can be read by the processor or the autonomous driving device.
  • the processor-readable recording medium includes all kinds of recording devices that store data that can be read by the processor. Examples of the processor-readable recording medium include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, and the like, and may also be implemented in the form of a carrier wave such as transmission over the Internet. .
  • the processor-readable recording medium can also be distributed over network coupled computer systems so that the processor-readable code is stored and executed in a distributed fashion.

Landscapes

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Abstract

본 발명은 자율 주행 차량에 관한 것이다. 본 발명의 자율 주행 차량은, 복수의 카메라와, 레이더와, 통신부와, 자율 주행 운전 모드시, 목적지를 향해 제1 루트로 자율 운전 수행하도록 제어하며, 운전자가 수면 상태인 경우, 운전자 수면 상태 정보, 주행 중인 루트 상태 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 목적지까지의 루트를 가변하고, 가변된 루트를 통해, 자율 주행 수행하도록 제어하는 프로세서를 포함한다. 이에 의해, 운전자 수면 상태시 목적지까지의 루트를 가변할 수 있게 된다.

Description

자율 주행 차량
본 발명은 자율 주행 차량에 관한 것이며, 더욱 상세하게는 운전자 수면 상태시 목적지까지의 루트를 가변할 수 있는 자율 주행 차량에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위한 다양한 장치 등이 개발되고 있는데, 차량의 후진시, 또는 차량 주차시에 제공되는 후방 카메라로부터 촬영된 이미지 등이 제공되고 있다.
본 발명의 목적은, 운전자 수면 상태시 목적지까지의 루트를 가변할 수 있는 자율 주행 차량을 제공함에 있다.
한편, 본 발명의 다른 목적은, 운전자 수면 모드로 자율 주행하다가 탈수면 모드로 간단하게 진입할 수 있는 자율 주행 차량을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 자율 주행 차량은, 복수의 카메라와, 레이더와, 통신부와, 자율 주행 운전 모드시, 목적지를 향해 제1 루트로 자율 운전 수행하도록 제어하며, 운전자가 수면 상태인 경우, 운전자 수면 상태 정보, 주행 중인 루트 상태 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 목적지까지의 루트를 가변하고, 가변된 루트를 통해, 자율 주행 수행하도록 제어하는 프로세서를 포함한다.
한편, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 자율 주행 차량은, 복수의 카메라와, 레이더와, 통신부와, 운전자 수면 상태인 경우, 수면 모드로 진입하여, 자율 주행 운전을 수행하도록 제어하며, 수면 모드 중, 목적지 가변 정보를 수신하거나, 목적지 도착하는 경우, 탈수면 모드를 수행하도록 제어하는 프로세서를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량은, 복수의 카메라와, 레이더와, 통신부와, 자율 주행 운전 모드시, 목적지를 향해 제1 루트로 자율 운전 수행하도록 제어하며, 운전자가 수면 상태인 경우, 운전자 수면 상태 정보, 주행 중인 루트 상태 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 목적지까지의 루트를 가변하고, 가변된 루트를 통해, 자율 주행 수행하도록 제어하는 프로세서를 포함함으로써, 이에 따라, 자율 주행 운전 모드 상태에서, 운전자 수면 상태시 목적지까지의 루트를 가변할 수 있게 된다. 따라서, 이용 편의성이 증대될 수 있게 된다.
한편, 프로세서는, 운전자 수면 상태 정보에 기초하여, 운전자의 탈수면 예상 시간을 연산하고, 연산된 탈수면 예상 시간에 기초하여, 목적지까지의 루트를 가변하고, 가변된 루트를 통해, 자율 주행함으로써, 운전자의 수면에 따른 맞춤형 루트 가변이 가능하게 된다. 따라서, 이용 편의성이 증대될 수 있게 된다.
한편, 프로세서는, 운전자 수면 상태 정보에 기초하여, 운전자의 탈수면 예상 시간을 연산하고, 연산된 탈수면 예상 시간에 기초하여, 목적지까지의 차량 주행 속도를 가변함으로써, 운전자의 수면에 따른 맞춤형 주행 속도 가변이 가능하게 된다. 따라서, 이용 편의성이 증대될 수 있게 된다.
한편, 목적지 정보는, 운전자 음성 또는 운전자의 스케쥴 정보에 기초하여 추출될 수 있으며, 이에 따라, 이용 편의성이 증대될 수 있게 된다.
한편, 외부로부터 수신된 목적지 변경 정보 또는 주행 중인 루트 정보 수신에 따라, 루트를 가변하고, 가변된 루트를 통해, 자율 주행 수행하도록 제어함으로써, 이용 편의성이 증대될 수 있게 된다.
한편, 목적지 도착시, 운전자의 이동 단말기로 전화 또는 메시지 수신시, 목적지로의 주행 중 휴게소 도착시, 전방 사고 발생시, 연료 보충 필요시, 차량에 이상 발생시, 또는 목적지 변경 정보 수신시, 탈수면 모드로 진입함으로써, 운전자의 수면을 종료시킬 수 있게 된다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율 주행 차량은, 복수의 카메라와, 레이더와, 통신부와, 운전자 수면 상태인 경우, 수면 모드로 진입하여, 자율 주행 운전을 수행하도록 제어하며, 수면 모드 중, 목적지 가변 정보를 수신하거나, 목적지 도착하는 경우, 탈수면 모드를 수행하도록 제어하는 프로세서를 포함함으로써, 이에 따라, 자율 주행 운전 모드 상태에서, 운전자 수면 상태시 목적지까지의 루트를 가변할 수 있게 된다. 따라서, 이용 편의성이 증대될 수 있게 된다.
한편, 프로세서는 탈수면 모드 진입시, 운전석 의자 진동, 조명, 스피커, 윈도우, 썬루프, 또는 내부 온도 중 적어도 하나를 제어함으로써, 바로 운전자가 탈수면 하도록 보조할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치를 구비하는 차량 통신 시스템의 개념도이다.
도 2a는 다양한 카메라를 구비하는 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2b는 도 2a의 차량에 부착되는 스테레오 카메라의 외관을 도시한 도면이다.
도 2c는 도 2a의 차량에 부착되는 복수의 카메라의 위치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2d는 도 2c의 복수의 카메라에 촬영된 이미지에 기반한 어라운드 뷰 이미지를 예시한다.
도 3a 내지 도 3b는 도 1의 자율 주행 장치의 내부 블록도의 다양한 예를 예시한다.
도 3c 내지 도 3d는 도 1의 자율 주행 장치의 내부 블록도의 다양한 예를 예시한다.
도 3e은 도 1의 차량용 디스플레이 장치의 내부 블록도이다.
도 4a 내지 도 4b는 도 3a 내지 도 3d의 프로세서의 내부 블록도의 다양한 예를 예시한다.
도 5는 도 4a 내지 도 4b의 프로세서에서의 오브젝트 검출을 예시하는 도면이다.
도 6a 내지 도 6b는 도 1의 자율 주행 장치의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 내부의 블록도의 일예이다.
도 8은 본 발명의 일실시에에 따른 자율 주행 장치의 동작방법을 나타내는 순서도이다.
도 9a 내지 도 15는 도 8의 동작방법의 설명에 참조되는 도면이다.
도 16은 본 발명의 다른 실시에에 따른 자율 주행 장치의 동작방법을 나타내는 순서도이다.
도 17a 내지 도 18은 도 16의 동작방법의 설명에 참조되는 도면이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 단순히 본 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되는 것으로서, 그 자체로 특별히 중요한 의미 또는 역할을 부여하는 것은 아니다. 따라서, 상기 "모듈" 및 "부"는 서로 혼용되어 사용될 수도 있다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
한편, 본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치를 구비하는 차량 통신 시스템의 개념도이다.
도면을 참조하면, 차량 통신 시스템(10)은, 차량(200), 단말기(600a,600b), 서버(500)를 구비할 수 있다.
차량(200)은, 차량 내부에, 자율 주행 장치(100), 차량용 디스플레이 장치(400) 등을 구비할 수 있다.
한편, 자율 주행 장치(100)는, 차량 운전 보조 장치(100a), 어라운드 뷰 제공장치(100b) 등을 구비할 수 있다
예를 들어, 차량의 자율 주행을 위해, 소정 속도 이상인 경우, 차량 운전 보조 장치(100a)를 통해, 차량의 자율 주행이 수행되며, 소정 속도 미만인 경우, 어라운드 뷰 제공장치(100b)를 통해, 차량의 자율 주행이 수행될 수 있다.
다른 예로, 차량의 자율 주행을 위해, 차량 운전 보조 장치(100a), 어라운드 뷰 제공장치(100b)가 함께 동작하나, 소정 속도 이상인 경우, 차량 운전 보조 장치(100a)에 가중치를 더 부여하여, 차량 운전 보조 장치(100a) 위주로, 자율 주행이 수행되며, 소정 속도 미만인 경우, 어라운드 뷰 제공장치(100b)에 가중치를 더 부영하여, 어라운드 뷰 제공장치(100b) 위주로 차량의 자율 주행이 수행될 수도 있다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100a), 어라운드 뷰 제공장치(100b), 차량용 디스플레이 장치(400)는, 각각 내부의 통신부(미도시) 또는 차량(200)에 구비되는 통신부를 이용하여, 단말기(600a,600b) 또는 서버(500)와 데이터를 교환할 수 있다.
예를 들어, 이동 단말기(600a)가 차량 내부 또는 근방에 위치하는 경우, 차량 운전 보조 장치(100a), 어라운드 뷰 제공장치(100b), 차량용 디스플레이 장치(400) 중 적어도 하나는, 근거리 통신에 의해, 단말기(600a)와, 데이터를 교환할 수 있다.
다른 예로, 단말기(600b)가 차량 외부의 원격지에 위치하는 경우, 차량 운전 보조 장치(100a), 어라운드 뷰 제공장치(100b), 차량용 디스플레이 장치(400) 중 적어도 하나는, 원거리 통신(이동 통신 등)에 의해, 네트워크(570)를 통해, 단말기(600b) 또는 서버(500)와 데이터를 교환할 수 있다.
단말기(600a,600b)는, 휴대폰, 스마트 폰, 태블릿 PC, 스마트 워치와 같은 웨어러블 기기와 같은, 이동 단말기일 수 있다. 또는 TV 나 모니터와 같은 고정형 단말기일 수도 있다. 이하에서는, 단말기(600)를, 스마트 폰과 같은 이동 단말기를 중심으로 기술한다.
한편, 서버(500)는, 차량 제조사가 제공하는 서버 또는, 차량 관련 서비스를 제공하는 제공자가 운영하는 서버일 수 있다. 예를 들어, 도로 교통 상황 등에 대한 정보를 제공하는 제공자가 운영하는 서버일 수 있다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100a)는, 스테레오 카메라(195)로부터 수신되는 스테레오 이미지를, 컴퓨터 비젼(computer vision) 기반을 바탕으로 신호 처리하여, 차량 관련 정보를 생성하여 제공할 수 있다. 여기서 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다.
또는, 차량 운전 보조 장치(100a)는, 스테레오 카메라(195)로부터 수신되는 스테레오 이미지와, 레이더(797)로부터의 차량 주변 오브젝트와의 거리 정보에 기초하여, 챠량 자율 주행을 위한, 제어 신호를 생성하여 제공할 수 있다. 예를 들어, 차량 자율 주행시의, 조향 구동부, 브레이크 구동부, 또는 동력원 구동부 중 적어도 하나를 제어하기 위한 제어 신호를 출력할 수 있다.
한편, 어라운드 뷰 제공장치(100b)는, 복수의 카메라(295a,295b,295c,295d)에서 촬영된 각각의 복수의 이미지를, 차량(200) 내의 프로세서(도 3c 또는 도 3d의 270) 등으로 전달하고, 프로세서(도 3c 또는 도 3d의 270)는, 복수의 이미지를 조합하여, 어라운드뷰 이미지를 생성하여 제공할 수 있다.
한편, 차량용 디스플레이 장치(400)는, AVN(Audio Video Navigation) 장치일 수 있다.
한편, 차량용 디스플레이 장치(400)는, 공간 인식 센서부 및 터치 센서부를 구비할 수 있으며, 이에 의해, 원거리 접근은 공간 인식 센서부로 감지하고, 근거리의 터치 접근은, 터치 센서부를 통해 감지할 수 있다. 그리고, 감지된 사용자 제스쳐 또는 터치에 대응하는 유저 인터페이스를 제공할 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른, 자율 주행 장치(100)는,
도 2a는 다양한 카메라를 구비하는 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도면을 참조하면, 차량(200)은, 동력원에 의해 회전하는 바퀴(203FR,103FL,103RL,..), 차량(200)의 진행 방향을 조절하기 위한 핸들(250), 도 1의 차량 운전 보조 장치(100a)를 위해 차량(200) 내부에 구비되는 스테레오 카메라(195), 및 도 1의 자율 주행 장치(100b)를 위해 차량(200)에 장착되는 복수의 카메라(295a,295b,295c,295d)를 구비할 수 있다. 한편, 도면에서는, 편의상 좌측 카메라(295a)와, 전방 카메라(295d)만 도시된다.
스테레오 카메라(195)는, 복수의 카메라를 구비할 수 있으며, 복수의 카메라에 의해 획득되는, 스테레오 이미지는, 차량 운전 보조 장치(도 3의 100a) 내에서 신호 처리될 수 있다.
한편, 도면에서는 스테레오 카메라(195)가 두 개의 카메라를 구비하는 것을 예시한다.
복수의 카메라(295a,295b,295c,295d)는, 차량의 속도가 소정 속도 이하인 경우, 또는 차량이 후진하는 경우, 활성화되어, 각각 촬영 이미지를 획득할 수 있다. 복수의 카메라에 의해 획득되는, 이미지는, 어라운드 뷰 제공장치(도 3c 또는 도 3d의 100b) 내에서 신호 처리될 수 있다.
도 2b는 도 2a의 차량에 부착되는 스테레오 카메라의 외관을 도시한 도면이다.
도면을 참조하면, 스테레오 카메라 모듈(195)은, 제1 렌즈(193a)를 구비하는 제1 카메라(195a), 제2 렌즈(193b)를 구비하는 제2 카메라(195b)를 구비할 수 있다.
한편, 스테레오 카메라 모듈(195)은, 각각, 제1 렌즈(193a)와 제2 렌즈(193b)에 입사되는 광을 차폐하기 위한, 제1 광 차폐부(light shield)(192a), 제2 광 차폐부(192b)를 구비할 수 있다.
도면의 스테레오 카메라 모듈(195)은, 차량(200)의 천정 또는 전면 유리에 탈부착 가능한 구조일 수 있다.
이러한 스테레오 카메라 모듈(195)을 구비하는 차량 운전 보조 장치(도 3의 100a)는, 스테레오 카메라 모듈(195)로부터, 차량 전방에 대한 스테레오 이미지를 획득하고, 스테레오 이미지에 기초하여, 디스패러티(disparity) 검출을 수행하고, 디스패러티 정보에 기초하여, 적어도 하나의 스테레오 이미지에 대한, 오브젝트 검출을 수행하며, 오브젝트 검출 이후, 계속적으로, 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다.
도 2c는 도 2a의 차량에 부착되는 복수의 카메라의 위치를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 2d는 도 2c의 복수의 카메라에 촬영된 이미지에 기반한 어라운드 뷰 이미지를 예시한다.
먼저, 도 2c를 참조하면, 복수의 카메라(295a,295b,295c,295d)는, 각각 차량의 좌측, 후방, 우측, 및 전방에 배치될 수 있다.
특히, 좌측 카메라(295a)와 우측 카메라(295c)는, 각각 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스와 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다.
한편, 후방 카메라(295b)와 전방 카메라(295d)는, 각각 트렁크 스위치 부근 및 앰블럼 또는 앰블럼 부근에 배치될 수 있다.
복수의 카메라(295a,295b,295c,295d)에서 촬영된 각각의 복수의 이미지는, 차량(200) 내의 프로세서(도 3c 또는 도 3d의 270) 등에 전달되고, 프로세서(도 3c 또는 도 3d의 270)는, 복수의 이미지를 조합하여, 어라운드뷰 이미지를 생성한다.
도 2d는 어라운드뷰 이미지(210)의 일예를 예시한다. 어라운드뷰 이미지(210)는, 좌측 카메라로부터(295a)의 제1 이미지 영역(295ai), 후방 카메라(295b)로부터의 제2 이미지 영역(295bi), 우측 카메라(295c)로부터의 제3 이미지 영역(295ci), 전방 카메라(295d)로부터의 제4 이미지 영역(295di)을 구비할 수 있다.
도 3a 내지 도 3b는 도 1의 자율 주행 장치의 내부 블록도의 다양한 예를 예시한다.
도 3a 내지 도 3b는, 자율 주행 장치(100) 중 차량 운전 보조 장치(100a)에 대한 내부 블록도를 예시한다.
차량 운전 보조 장치(100a)는, 스테레오 카메라(195)로부터 수신되는 스테레오 이미지를, 컴퓨터 비젼(computer vision) 기반을 바탕으로 신호 처리하여, 차량 관련 정보를 생성할 수 있다. 여기서 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다.
먼저, 도 3a를 참조하면, 도 3a의 차량 운전 보조 장치(100a)는, 통신부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 프로세서(170), 전원 공급부(190), 및 스테레오 카메라(195)를 구비할 수 있다.
통신부(120)는, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)와 무선(wireless) 방식으로, 데이터를 교환할 수 있다. 특히, 통신부(120)는, 차량 운전자의 이동 단말기와, 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는, 블루투스(Bluetooth), WiFi Direct, WiFi, APiX 등 다양한 데이터 통신 방식이 가능하다.
통신부(120)는, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)로부터, 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들어, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다. 한편, 차량 운전 보조 장치(100a)에서, 스테레오 이미지를 기반으로 파악한, 실시간 교통 정보를, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)로 전송할 수도 있다.
한편, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량 운전 보조 장치(100a)는, 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링(pairing)을 수행할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량 관련 데이터를 수신하거나, 프로세서(170)에서 처리 또는 생성된 신호를 외부로 전송할 수 있다. 이를 위해, 인터페이스부(130)는, 유선 통신 또는 무선 통신 방식에 의해, 차량 내부의 ECU(770), AVN(Audio Video Navigation) 장치(400), 센서부(760) 등과 데이터 통신을 수행할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량용 디스플레이 장치(400)와의 데이터 통신에 의해, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보를 수신할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는, ECU(770) 또는 센서부(760)로부터, 센서 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 센서 정보는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이러한 센서 정보는, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서 등으로부터 획득될 수 있다. 한편, 포지션 모듈은, GPS 정보 수신을 위한 GPS 모듈을 포함할 수 있다.
한편, 센서 정보 중, 차량 주행과 관련한, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보, 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 기울기 정보 등을 차량 주행 정보라 명명할 수 있다.
메모리(140)는, 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량 운전 보조 장치(100a) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
오디오 출력부(미도시)는, 프로세서(170)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 스피커 등을 구비할 수 있다. 오디오 출력부(미도시)는, 입력부(110), 즉 버튼의 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
오디오 입력부(미도시)는, 사용자 음성을 입력받을 수 있다. 이를 위해, 마이크를 구비할 수 있다. 수신되는 음성은, 전기 신호로 변환하여, 프로세서(170)로 전달될 수 있다.
프로세서(170)는, 차량 운전 보조 장치(100a) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어한다.
특히, 프로세서(170)는, 컴퓨터 비젼(computer vision) 기반의 신호 처리를 수행한다. 이에 따라, 프로세서(170)는, 스테레오 카메라(195)로부터 차량 전방에 대한 스테레오 이미지를 획득하고, 스테레오 이미지에 기초하여, 차량 전방에 대한 디스패러티 연산을 수행하고, 연산된 디스패러티 정보에 기초하여, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대한, 오브젝트 검출을 수행하며, 오브젝트 검출 이후, 계속적으로, 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다.
특히, 프로세서(170)는, 오브젝트 검출시, 차선 검출(Lane Detection), 주변 차량 검출(vehicle Detection), 보행자 검출(Pedestrian Detection), 교통 표지판 검출(Traffic Sign Detection), 도로면 검출 등을 수행할 수 있다.
그리고, 프로세서(170)는, 검출된 주변 차량에 대한 거리 연산, 검출된 주변 차량의 속도 연산, 검출된 주변 차량과의 속도 차이 연산 등을 수행할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 통신부(120)를 통해, 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들어, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 차량 운전 보조 장치(100a)에서, 스테레오 이미지를 기반으로 파악한, 차량 주변 교통 상황 정보를, 실시간으로 파악할 수도 있다.
한편, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, 차량용 디스플레이 장치(400)로부터 맵 정보 등을 수신할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 인터페이스부(130)를 통해, ECU(770) 또는 센서부(760)로부터, 센서 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 센서 정보는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
전원 공급부(190)는, 프로세서(170)의 제어에 의해, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
스테레오 카메라(195)는, 복수의 카메라를 구비할 수 있다. 이하에서는 도 2b 등에서 기술한 바와 같이, 2개의 카메라를 구비하는 것으로 한다.
스테레오 카메라(195)는, 차량(200)의 천정 또는 전면 유리에 탈부착 가능할 수 있으며, 제1 렌즈(193a)를 구비하는 제1 카메라(195a), 제2 렌즈(193b)를 구비하는 제2 카메라(195b)를 구비할 수 있다.
한편, 스테레오 카메라(195)는, 각각, 제1 렌즈(193a)와 제2 렌즈(193b)에 입사되는 광을 차폐하기 위한, 제1 광 차폐부(light shield)(192a), 제2 광 차폐부(192b)를 구비할 수 있다.
다음, 도 3b를 참조하면, 도 3b의 차량 운전 보조 장치(100a)는, 도 3a의 차량 운전 보조 장치(100a)에 비해, 입력부(110) 디스플레이(180), 오디오 출력부(185)를 더 구비할 수 있다. 이하에서는 입력부(110), 디스플레이(180), 오디오 출력부(185)에 대한 설명만을 기술한다.
입력부(110)는, 차량 운전 보조 장치(100a), 특히, 스테레오 카메라(195)에 부착되는 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 구비할 수 있다. 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 통해, 차량 운전 보조 장치(100a)의 전원을 온 시켜, 동작시키는 것이 가능하다. 그 외, 다양한 입력 동작을 수행하는 것도 가능하다.
디스플레이(180)는, 차량 운전 보조 장치의 동작과 관련한 이미지를 표시할 수 있다. 이러한 이미지 표시를 위해, 디스플레이(180)는, 차량 내부 전면의 클러스터(cluster) 또는 HUD(Head Up Display)를 포함할 수 있다. 한편, 디스플레이(180)가 HUD 인 경우, 차량(200)의 전면 유리에 이미지를 투사하는 투사 모듈을 포함할 수 있다.
오디오 출력부(185)는, 프로세서(170)에서 처리된 오디오 신호에 기초하여 사운드를 외부로 출력한다. 이를 위해, 오디오 출력부(185)는, 적어도 하나의 스피커를 구비할 수 있다.
도 3c 내지 도 3d는 도 1의 자율 주행 장치의 내부 블록도의 다양한 예를 예시한다.
도 3c 내지 도 3d는, 자율 주행 장치(100) 중 어라운드 뷰 제공장치(100b)에 대한 내부 블록도를 예시한다.
도 3c 내지 도 3d의 어라운드 뷰 제공장치(100b)는, 복수의 카메라(295a,...,295d)로부터 수신되는 복수의 이미지를, 조합하여, 어라운드 뷰 이미지를 생성할 수 있다.
한편, 어라운드 뷰 제공장치(100b)는, 복수의 카메라(295a,...,295d)로부터 수신되는 복수의 이미지에 기초하여, 차량 부근에 위치한 물체에 대한 오브젝트 검출, 확인, 및 트래킹을 수행할 수 있다.
먼저, 도 3c를 참조하면, 도 3c의 어라운드 뷰 제공장치(100b)는, 통신부(220), 인터페이스부(230), 메모리(240), 프로세서(270), 디스플레이(280), 전원 공급부(290), 및 복수의 카메라(295a,...,295d)를 구비할 수 있다.
통신부(220)는, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)와 무선(wireless) 방식으로, 데이터를 교환할 수 있다. 특히, 통신부(220)는, 차량 운전자의 이동 단말기와, 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는, 블루투스(Bluetooth), WiFi Direct, WiFi, APiX 등 다양한 데이터 통신 방식이 가능하다.
통신부(220)는, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)로부터, 차량 운전자의 스케쥴 시간, 또는 이동 위치와 관련한 스케줄 정보, 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들어, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다. 한편, 어라운드 뷰 제공장치(100b)에서, 이미지를 기반으로 파악한, 실시간 교통 정보를, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)로 전송할 수도 있다.
한편, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 어라운드 뷰 제공장치(100b)는, 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링(pairing)을 수행할 수 있다.
인터페이스부(230)는, 차량 관련 데이터를 수신하거나, 프로세서(270)에서 처리 또는 생성된 신호를 외부로 전송할 수 있다. 이를 위해, 인터페이스부(230)는, 유선 통신 또는 무선 통신 방식에 의해, 차량 내부의 ECU(770), , 센서부(760) 등과 데이터 통신을 수행할 수 있다.
한편, 인터페이스부(230)는, ECU(770) 또는 센서부(760)로부터, 센서 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 센서 정보는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
한편, 센서 정보 중, 차량 주행과 관련한, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보, 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 기울기 정보 등을 차량 주행 정보라 명명할 수 있다.
메모리(240)는, 프로세서(270)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 어라운드 뷰 제공장치(100b) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
한편, 메모리(240)는, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보를 저장할 수도 있다.
프로세서(270)는, 어라운드 뷰 제공장치(100b) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어한다.
특히, 프로세서(270)는, 복수의 카메라(295a,...,295d)로부터 복수의 이미지를 획득하고, 복수의 이미지를 조합하여, 어라운드 뷰 이미지를 생성할 수 있다.
한편, 프로세서(270)는, 컴퓨터 비젼(computer vision) 기반의 신호 처리를 수행하는 것도 가능하다. 예를 들어, 복수의 이미지 또는 생성된 어라운드 뷰 이미지에 기초하여, 차량 주변에 대한 디스패러티 연산을 수행하고, 연산된 디스패러티 정보에 기초하여, 이미지 내에서, 오브젝트 검출을 수행하며, 오브젝트 검출 이후, 계속적으로, 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다.
특히, 프로세서(270)는, 오브젝트 검출시, 차선 검출(Lane Detection), 주변 차량 검출(vehicle Detection), 보행자 검출(Pedestrian Detection), 장애물 검출, 주차 지역 검출, 도로면 검출 등을 수행할 수 있다.
그리고, 프로세서(270)는, 검출된 주변 차량 또는 보행자에 대한 거리 연산 등을 수행할 수 있다.
한편, 프로세서(270)는, 인터페이스부(230)를 통해, ECU(770) 또는 센서부(760)로부터, 센서 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 센서 정보는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이(280)는, 프로세서(270)에서 생성된 어라운드 뷰 이미지를 표시할 수 있다. 한편, 어라운드 뷰 이미지 표시시, 다양한 사용자 유저 인터페이스를 제공하는 것도 가능하며, 제공되는 유저 인터페이스에 대한 터치 입력이 가능한 터치 센서를 구비하는 것도 가능하다.
한편, 디스플레이(280)는, 차량 내부 전면의 클러스터(cluster) 또는 HUD(Head Up Display)를 포함할 수 있다. 한편, 디스플레이(280)가 HUD 인 경우, 차량(200)의 전면 유리에 이미지를 투사하는 투사 모듈을 포함할 수 있다.
전원 공급부(290)는, 프로세서(270)의 제어에 의해, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(290)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
복수의 카메라(295a,...,295d)는, 어라운드 뷰 이미지를 제공하기 위한 카메라로서, 광각의 카메라인 것이 바람직하다.
다음, 도 3d를 참조하면, 도 3d의 어라운드 뷰 제공장치(100b)는, 도 3c의 어라운드 뷰 제공장치(100b)와 유사하나, 입력부(210), 오디오 출력부(285), 및 오디오 입력부(286)를 더 구비하는 것에 그 차이가 있다. 이하에서는 입력부(210), 오디오 출력부(285), 및 오디오 입력부(286)에 대한 설명만을 기술한다.
입력부(210)는, 디스플레이(280) 주변에 부착되는 복수의 버튼 또는 디스플레이(280) 상에 배치되는 터치 스크린을 구비할 수 있다. 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 통해, 어라운드 뷰 제공장치(100b)의 전원을 온 시켜, 동작시키는 것이 가능하다. 그 외, 다양한 입력 동작을 수행하는 것도 가능하다.
오디오 출력부(285)는, 프로세서(270)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 스피커 등을 구비할 수 있다. 오디오 출력부(285)는, 입력부(210), 즉 버튼의 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
오디오 입력부(286)는, 사용자 음성을 입력받을 수 있다. 이를 위해, 마이크를 구비할 수 있다. 수신되는 음성은, 전기 신호로 변환하여, 프로세서(270)로 전달될 수 있다.
한편, 도 3c 또는 도 3d의 어라운드 뷰 제공장치(100b)는, AVN(Audio Video Navigation) 장치일 수도 있다.
도 3e은 도 1의 차량용 디스플레이 장치의 내부 블록도이다.
도면을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 디스플레이 장치(400)는, 입력부(310), 통신부(320), 공간 인식 센서부(321), 터치 센서부(326), 인터페이스부(330), 메모리(340), 프로세서(370), 디스플레이(480), 오디오 입력부(383), 오디오 출력부(385), 전원 공급부(390)를 구비할 수 있다.
입력부(310)는, 디스플레이 장치(400)에 부착되는 버튼을 구비한다. 예를 들어, 전원 버튼을 구비할 수 있다. 그 외에, 추가로, 메뉴 버튼, 상,하 조절 버튼, 좌,우 조절 버튼 중 적어도 하나를 더 구비할 수 있다.
입력부(310)를 통한 입력 신호는, 프로세서(370)로 전달될 수 있다.
통신부(320)는, 인접하는 전자 장치와, 데이터를 교환할 수 있다. 예를 들어, 차량 내부 전자 장치 또는 서버(미도시)와, 무선(wireless) 방식으로, 데이터를 교환할 수 있다. 특히, 차량 운전자의 이동 단말기와, 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는, 블루투스(Bluetooth), WiFi, APiX 등 다양한 데이터 통신 방식이 가능하다.
예를 들어, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기와 디스플레이 장치(400)는, 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.
한편, 통신부(320)는, GPS 수신 장치를 구비할 수 있으며, 이를 통해, GPS 정보, 즉 차량의 위치 정보를 수신할 수 있다.
공간 인식 센서부(321)는, 사용자 손의 접근 또는 이동을 감지할 수 있다. 이를 위해, 디스플레이(480) 주변에 배치될 수 있다.
공간 인식 센서부(321)는, 광 기반 하에 공간 인식을 수행하거나, 초음파 기반하여 공간 인식을 수행할 수 있다. 이하에서는 광 기반 하에 공간 인식을 수행하는 것을 위주로 기술한다.
공간 인식 센서부(321)는, 출력광의 출력과 이에 대응하는 수신광의 수신에 기초하여, 사용자의 손의 접근 또는 이동을 감지할 수 있다. 특히, 프로세서(370)는, 출력광 및 수신광의 전기 신호에 대한 신호 처리를 수행할 수 있다.
이를 위해, 공간 인식 센서부(321)는, 광 출력부(322)와 광 수신부(324)를 구비할 수 있다.
광 출력부(322)는, 디스플레이 장치(400) 전면에 위치하는 사용자 손 감지를 위해, 예를 들어, 적외선(IR) 광을 출력할 수 있다.
광 수신부(324)는, 광 출력부(322)에서 출력된 광이, 디스플레이 장치(400) 전면에 위치하는 사용자 손에서, 산란 또는 반사되는 경우, 산란 또는 반사되는 광을 수신한다. 구체적으로 광 수신부(324)는, 포토 다이오드(photo diode)를 구비할 수 있으며, 포토 다이오드를 통해, 수신 광을 전기 신호로 변환할 수 있다. 변환된 전기 신호는, 프로세서(370)로 입력될 수 있다.
터치 센서부(326)는, 플로팅 터치 및 직접 터치를 감지한다. 이를 위해, 터치 센서부(326)는, 전극 어레이, 및 MCU 등을 구비할 수 있다. 터치 센서부가 동작하는 경우, 전극 어레이에 전기 신호가 공급되어, 전극 어레이 상에, 전기장(electric field)이 형성된다.
터치 센서부(326)는, 공간 인식 센서부(321)에서 수신되는 광의 세기가 제1 레벨 이상인 경우, 동작할 수 있다.
즉, 사용자의 손 등의 사용자 손이, 소정 거리 이내로 접근한 경우, 터치 센서부(326) 내의, 전극 어레이 등에 전기 신호가 공급될 수 있다. 전극 어레이에 공급되는 전기 신호에 의해, 전극 어레이 상에, 전기장(electric field)이 형성되며, 이러한 전기장을 이용하여, 정전 용량 변화를 감지한다. 그리고, 정전 용량 변화 감지에 기초하여, 플로팅 터치 및 직접 터치를 감지한다.
특히, 터치 센서부(326)를 통해, 사용자의 손의 접근에 따라, x,y 축 정보 외에, z 축 정보를 감지할 수 있게 된다.
인터페이스부(330)는, 차량 내의 다른 전자 장치와 데이터를 교환할 수 있다. 예를 들어, 인터페이스부(330)는, 유선 통신 방식에 의해, 차량 내부의 ECU 등과 데이터 통신을 수행할 수 있다.
구체적으로, 인터페이스부(330)는, 차량 내부의 ECU 등 과의 데이터 통신에 의해, 차량 상태 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 차량 상태 정보는, 배터리 정보, 연료 정보, 차량 속도 정보, 타이어 정보, 핸들 회전에 의한 스티어링 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 외부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
인터페이스부(330)는, 추가로, GPS 정보를 차량 내부의 ECU 등으로부터 수신할 수도 있다. 또는, 디스플레이 장치(400)에서 수신되는, GPS 정보를, ECU 등으로 전송하는 것도 가능하다.
메모리(340)는, 프로세서(370)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 디스플레이 장치(400) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
예를 들어, 메모리(340)는, 차량의 주행 경로를 안내하기 위한, 지도 맵을 저장할 수 있다.
다른 예로, 메모리(340)는, 사용자의 이동 단말기와의 페어링을 위해, 사용자 정보, 사용자의 이동 단말기 정보를 저장할 수 있다.
오디오 출력부(385)는, 프로세서(370)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 스피커 등을 구비할 수 있다. 오디오 출력부(385)는, 입력부(310), 즉 버튼의 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
오디오 입력부(383)는, 사용자 음성을 입력받을 수 있다. 이를 위해, 마이크를 구비할 수 있다. 수신되는 음성은, 전기 신호로 변환하여, 프로세서(370)로 전달될 수 있다.
프로세서(370)는, 차량용 디스플레이 장치(400) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어한다.
사용자 손이, 연속적으로, 디스플레이 장치(400)로 접근하는 경우, 프로세서(370)는, 광 수신부(324)에 수신된 광에 기초하여, 연속하여, 사용자 손에 대한, x,y,z 축 정보를 연산할 수 있다. 이때, z축 정보는, 순차적으로 작아질 수 있다.
한편, 사용자 손이, 제1 거리 보다 디스플레이(480)에 근접한 제2 거리 이내로 접근하는 경우, 프로세서(370)는, 터치 센서부(326)가 동작하도록 제어할 수 있다. 즉, 프로세서(370)는, 공간 인식 센서부(321)로부터의 전기 신호의 세기가, 기준 레벨 이상인 경우, 터치 센서부(326)가 동작하도록 제어할 수 있다. 이에 의해, 터치 센서부(326) 내의 각 전극 어레이로 전기 신호가 공급된다.
한편, 프로세서(370)는, 사용자 손이, 제2 거리 이내에 위치하는 경우, 터치 센서부(326)에서 센싱되는 센싱 신호에 기초하여, 플로팅 터치를 감지할 수 있다. 특히 센싱 신호는, 정전 용량의 변화를 나타내는 신호일 수 있다.
이러한 센싱 신호에 기초하여, 프로세서(370)는, 플로팅 터치 입력의, x,y 축 정보를 연산하며, 정전 용량 변화의 세기에 기초하여, 디스플레이 장치(400)와 사용자 손과의 거리인, z축 정보를 연산할 수 있다.
한편, 프로세서(370)는, 사용자의 손의 거리에 따라, 터치 센서부(326) 내의, 전극 어레이에 대한 그룹핑을 가변할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(370)는, 공간 인식 센서부(321)에서 수신된 수신 광을 기반으로 연산된, 대략적인 z 축 정보에 기초하여, 터치 센서부(326) 내의, 전극 어레이에 대한 그룹핑을 가변하는 것이 가능하다. 거리가 멀수록, 전극 어레이 그룹의 크기가 더 커지도록, 설정할 수 있다.
즉, 프로세서(370)는, 사용자 손의 거리 정보, 즉, z 축 정보에 기초하여, 터치 센서부(326) 내의, 전극 어레이에 대한 터치 감지 셀의 크기를 가변하는 것이 가능하다.
디스플레이(480)는, 버튼에 대해 설정된 기능에 대응하는 이미지를 별도로 표시할 수 있다. 이러한 이미지 표시를 위해, 디스플레이(480)는, LCD, OLED 등 다양한 디스플레이 모듈로서 구현될 수 있다. 한편, 디스플레이(480)는, 차량 내부 전면의 클러스터(cluster)로서 구현되는 것도 가능하다.
전원 공급부(390)는, 프로세서(370)의 제어에 의해, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다.
도 4a 내지 도 4b는 도 3a 내지 도 3d의 프로세서의 내부 블록도의 다양한 예를 예시하고, 도 5는 도 4a 내지 도 4b의 프로세서에서의 오브젝트 검출을 예시하는 도면이다.
먼저, 도 4a를 참조하면, 도 4a는, 도 3a 내지 도 3b의 차량 운전 보조 장치(100a)의 프로세서(170) 또는 도 3c 내지 도 3d의 어라운드 뷰 제공장치(100b)의 프로세서(270)의 내부 블록도의 일예를 도시한다.
프로세서(170 or 270)는, 영상 전처리부(410), 디스패러티 연산부(420), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 트래킹부(440), 및 어플리케이션부(450)를 구비할 수 있다.
영상 전처리부(image preprocessor)(410)는, 복수의 카메라(295a,...,295d)로부터의 복수의 이미지 또는 생성된 어라운드 뷰 이미지를 수신하여, 전처리(preprocessing)를 수행할 수 있다.
구체적으로, 영상 전처리부(410)는, 복수의 이미지 또는 생성된 어라운드 뷰 이미지에 대한, 노이즈 리덕션(noise reduction), 렉티피케이션(rectification), 캘리브레이션(calibration), 색상 강화(color enhancement), 색상 공간 변환(color space conversion;CSC), 인터폴레이션(interpolation), 카메라 게인 컨트롤(camera gain control) 등을 수행할 수 있다. 이에 따라, 복수의 카메라(295a,...,295d)에서 촬영된 복수의 이미지 또는 생성된 어라운드 뷰 이미지보다 선명한 이미지를 획득할 수 있다.
디스패러티 연산부(disparity calculator)(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 복수의 이미지 또는 생성된 어라운드 뷰 이미지를 수신하고, 소정 시간 동안 순차적으로 수신된 복수의 이미지 또는 생성된 어라운드 뷰 이미지에 대한 스테레오 매칭(stereo matching)을 수행하며, 스테레오 매칭에 따른, 디스패러티 맵(dispartiy map)을 획득한다. 즉, 차량 주변에 대한, 디스패러티 정보를 획득할 수 있다.
이때, 스테레오 매칭은, 이미지들의 픽셀 단위로 또는 소정 블록 단위로 수행될 수 있다. 한편, 디스패러티 맵은, 이미지, 즉 좌,우 이미지의 시차(時差) 정보(binocular parallax information)를 수치로 나타낸 맵을 의미할 수 있다.
세그멘테이션부(segmentation unit)(432)는, 디스패러티 연산부(420)로부터의 디스페러티 정보에 기초하여, 이미지 내의 세그먼트(segment) 및 클러스터링(clustering)을 수행할 수 있다.
구체적으로, 세그멘테이션부(432)는, 디스페러티 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 배경(background)과 전경(foreground)을 분리할 수 있다.
예를 들어, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이하인 영역을, 배경으로 연산하고, 해당 부분을 제외시킬 수 있다. 이에 의해, 상대적으로 전경이 분리될 수 있다.
다른 예로, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이상인 영역을, 전경으로 연산하고, 해당 부분을 추출할 수 있다. 이에 의해, 전경이 분리될 수 있다.
이와 같이, 이미지에 기반하여 추출된 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 전경과 배경을 분리함으로써, 이후의, 오브젝트 검출시, 신호 처리 속도, 신호 처리 양 등을 단축할 수 있게 된다.
다음, 오브젝트 검출부(object detector)(434)는, 세그멘테이션부(432)로부터의 이미지 세그먼트에 기초하여, 오브젝트를 검출할 수 있다.
즉, 오브젝트 검출부(434)는, 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다.
구체적으로, 오브젝트 검출부(434)는, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다. 예를 들어, 이미지 세그먼트에 의해 분리된 전경으로부터 오브젝트를 검출할 수 있다.
다음, 오브젝트 확인부(object verification unit)(436)는, 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인한다(verify).
이를 위해, 오브젝트 확인부(436)는, 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.
한편, 오브젝트 확인부(436)는, 메모리(240)에 저장된 오브젝트들과, 검출된 오브젝트를 비교하여, 오브젝트를 확인할 수 있다.
예를 들어, 오브젝트 확인부(436)는, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 확인할 수 있다.
오브젝트 트래킹부(object tracking unit)(440)는, 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행한다. 예를 들어, 순차적으로, 획득되는 이미지들에 내의, 오브젝트를 확인하고, 확인된 오브젝트의 움직임 또는 움직임 벡터를 연산하며, 연산된 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다. 이에 따라, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 등을 트래킹할 수 있게 된다.
도 4b는 프로세서의 내부 블록도의 다른 예이다.
도면을 참조하면, 도 4b의 프로세서(170 or 270)는, 도 4a의 프로세서(170 or 270)와 내부 구성 유닛이 동일하나, 신호 처리 순서가 다른 것에 그 차이가 있다. 이하에서는 그 차이만을 기술한다.
오브젝트 검출부(434)는, 복수의 이미지 또는 생성된 어라운드 뷰 이미지를 수신하고, 복수의 이미지 또는 생성된 어라운드 뷰 이미지 내의 오브젝트를 검출할 수 있다. 도 4a와 달리, 디스패러티 정보에 기초하여, 세그먼트된 이미지에 대해, 오브젝트를 검출하는 것이 아닌, 복수의 이미지 또는 생성된 어라운드 뷰 이미지로부터 바로 오브젝트를 검출할 수 있다.
다음, 오브젝트 확인부(object verification unit)(436)는, 세그멘테이션부(432)로부터의 이미지 세그먼트, 및 오브젝트 검출부(434)에서 검출된 오브젝트에 기초하여, 검출 및 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인한다(verify).
이를 위해, 오브젝트 확인부(436)는, 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.
도 5는, 제1 및 제2 프레임 구간에서 각각 획득된 이미지를 기반으로 하여, 도 4a 내지 도 4b의 프로세서(170 or 270)의 동작 방법 설명을 위해 참조되는 도면이다.
도 5를 참조하면, 제1 및 제2 프레임 구간 동안, 복수의 카메라(295a,...,295d)는, 각각 이미지(FR1a,FR1b)를 순차적으로 획득한다.
프로세서(170 or 270) 내의 디스패러티 연산부(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 이미지(FR1a,FR1b)를 수신하고, 수신된 이미지(FR1a,FR1b)에 대한 스테레오 매칭을 수행하여, 디스패러티 맵(dispartiy map)(520)을 획득한다.
디스패러티 맵(dispartiy map)(520)은, 이미지(FR1a,FR1b) 사이의 시차를 레벨화한 것으로서, 디스패러티 레벨이 클수록, 차량과의 거리가 가깝고, 디스패러티 레벨이 작을수록, 차량과의 거리가 먼 것으로 연산할 수 있다.
한편, 이러한 디스패러티 맵을 디스플레이 하는 경우, 디스패러티 레벨이 클수록, 높은 휘도를 가지고, 디스패러티 레벨이 작을수록 낮은 휘도를 가지도록 표시할 수도 있다.
도면에서는, 디스패러티 맵(520) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(528a,528b,528c,528d) 등이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지며, 공사 지역(522), 제1 전방 차량(524), 제2 전방 차량(526)이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지는 것을 예시한다.
세그멘테이션부(432)와, 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436)는, 디스패러티 맵(520)에 기초하여, 이미지(FR1a,FR1b) 중 적어도 하나에 대한, 세그먼트, 오브젝트 검출, 및 오브젝트 확인을 수행한다.
도면에서는, 디스패러티 맵(520)을 사용하여, 제2 이미지(FR1b)에 대한, 오브젝트 검출, 및 확인이 수행되는 것을 예시한다.
즉, 이미지(530) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(538a,538b,538c,538d), 공사 지역(532), 제1 전방 차량(534), 제2 전방 차량(536)이, 오브젝트 검출 및 확인이수행될 수 있다.
한편, 계속적으로, 이미지를 획득함으로써, 한편, 오브젝트 트래킹부(440)는, 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행할 수 있다.
도 6a 내지 도 6b는 도 1의 자율 주행 장치의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
먼저, 도 6a는, 차량 내부에 구비되는 스테레오 카메라(195)에서 촬영되는 차량 전방 상황을 예시한 도면이다. 특히, 차량 전방 상황을 버드 아이 뷰(bird eye view)로 표시한다.
도면을 참조하면, 왼쪽에서 오른쪽으로, 제1 차선(642a), 제2 차선(644a), 제3 차선(646a), 제4 차선(648a)이 위치하며, 제1 차선(642a)과 제2 차선(644a) 사이에 공사 지역(610a)이 위치하며, 제2 차선(644a)과 제3 차선(646a) 사이에 제1 전방 차량(620a)가 위치하며, 제3 차선(646a)과 제4 차선(648a) 사이에, 제2 전방 차량(630a)이 배치되는 것을 알 수 있다.
다음, 도 6b는 차량 운전 보조 장치에 의해 파악되는 차량 전방 상황을 각종 정보와 함께 표시하는 것을 예시한다. 특히, 도 6b와 같은 이미지는, 차량 운전 보조 장치에서 제공되는 디스플레이(180) 또는 차량용 디스플레이 장치(400)에서 표시될 수도 있다.
도 6b는, 도 6a와 달리, 스테레오 카메라(195)에서 촬영되는 이미지를 기반으로하여 정보 표시가 되는 것을 예시한다.
도면을 참조하면, 왼쪽에서 오른쪽으로, 제1 차선(642b), 제2 차선(644b), 제3 차선(646b), 제4 차선(648b)이 위치하며, 제1 차선(642b)과 제2 차선(644b) 사이에 공사 지역(610b)이 위치하며, 제2 차선(644b)과 제3 차선(646b) 사이에 제1 전방 차량(620b)가 위치하며, 제3 차선(646b)과 제4 차선(648b) 사이에, 제2 전방 차량(630b)이 배치되는 것을 알 수 있다.
차량 운전 보조 장치(100a)는, 스테레오 카메라(195)에서 촬영되는 스테레오 이미지를 기반으로 하여, 신호 처리하여, 공사 지역(610b), 제1 전방 차량(620b), 제2 전방 차량(630b)에 대한 오브젝트를 확인할 수 있다. 또한, 제1 차선(642b), 제2 차선(644b), 제3 차선(646b), 제4 차선(648b)을 확인할 수 있다.
한편, 도면에서는 공사 지역(610b), 제1 전방 차량(620b), 제2 전방 차량(630b)에 대한 오브젝트 확인을 나타내기 위해, 각각 테두리로 하이라이트되는 것을 예시한다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100a)는, 스테레오 카메라(195)에서 촬영되는 스테레오 이미지를 기반으로 하여, 공사 지역(610b), 제1 전방 차량(620b), 제2 전방 차량(630b)에 대한 거리 정보를 연산할 수 있다.
도면에서는, 공사 지역(610b), 제1 전방 차량(620b), 제2 전방 차량(630b) 각각에 대응하는, 연산된 제1 거리 정보(611b), 제2 거리 정보(621b), 제3 거리 정보(631b)가 표시되는 것을 예시한다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100a)는, ECU(770) 또는 센서부(760)로부터 차량에 대한 센서 정보를 수신할 수 있다. 특히, 차량 속도 정보, 기어 정보, 차량의 회전각(요각)이 변하는 속도를 나타내는 요 레이트 정보(yaw rate), 차량의 각도 정보를 수신할 수 있으며, 이러한 정보들을 표시할 수 있다.
도면에서는, 차량 전방 이미지 상부(670)에, 차량 속도 정보(672), 기어 정보(671), 요 레이트 정보(673)가 표시되는 것을 예시하며, 차량 전방 이미지 하부(680)에, 차량의 각도 정보(682)가 표시되는 것을 예시하나 다양한 예가 가능하다. 그 외, 차량의 폭 정보(683), 도로의 곡률 정보(681)가, 차량의 각도 정보(682)와 함께 표시될 수 있다.
한편, 차량 운전 보조 장치(100a)는, 통신부(120) 또는 인터페이스부(130)를 통해, 차량 주행 중인 도로에 대한, 속도 제한 정보 등을 수신할 수 있다. 도면에서는, 속도 제한 정보(640b)가 표시되는 것을 예시한다.
차량 운전 보조 장치(100a)는, 도 6b에 도시된 다양한 정보들을 디스플레이(180) 등을 통해 표시하도록 할 수 있으나, 이와 달리, 별도의 표시 없이, 각종 정보를 저장할 수도 있다. 그리고, 이러한 정보들을 이용하여, 다양한 어플리케이션에 활용할 수도 있다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 내부의 블록도의 일예이다.
도면을 참조하면, 차량(200)은 차량 제어를 위한 전자 제어 장치(700)를 구비할 수 있다.
전자 제어 장치(700)는, 입력부(710), 통신부(720), 메모리(740), 램프 구동부(751), 조향 구동부(752), 브레이크 구동부(753), 동력원 구동부(754), 썬루프 구동부(755), 서스펜션 구동부(756), 공조 구동부(757), 윈도우 구동부(758), 에어백 구동부(759), 센서부(760), ECU(770), 디스플레이(780), 오디오 출력부(785), 오디오 입력부(786), 전원 공급부(790), 스테레오 카메라(195), 복수의 카메라(295), 레이더(797), 내부 카메라(708), 좌석 구동부(761), 운전자 감지 센서(799)를 구비할 수 있다.
한편, ECU(770)는 도 3c 또는 도 3d에서 기술한 프로세서(270)를 포함하는 개념일 수 있다. 또는, ECU(770) 외에, 카메라로부터의 이미지를 신호 처리하기 위한 별도의 프로세서가 구비되는 것도 가능하다.
입력부(710)는, 차량(200) 내부에 배치되는 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 구비할 수 있다. 복수의 버튼 또는 터치 스크린을 통해, 다양한 입력 동작을 수행하는 것이 가능하다.
통신부(720)는, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)와 무선(wireless) 방식으로, 데이터를 교환할 수 있다. 특히, 통신부(720)는, 차량 운전자의 이동 단말기와, 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는, 블루투스(Bluetooth), WiFi Direct, WiFi, APiX 등 다양한 데이터 통신 방식이 가능하다.
통신부(720)는, 이동 단말기(600) 또는 서버(500)로부터, 차량 운전자의 스케쥴 시간, 또는 이동 위치와 관련한 스케줄 정보, 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들어, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다.
한편, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 전자 제어 장치(700)는, 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.
메모리(740)는, ECU(770)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 전자 제어 장치(700) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
한편, 메모리(740)는, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보를 저장할 수도 있다.
램프 구동부(751)는, 차량 내,외부에 배치되는 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 또한, 램프의 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들어, 방향 지시 램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.
조향 구동부(752)는, 차량(200) 내의 조향 장치(steering apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(753)는, 차량(200) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(200)의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량(200)의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다.
동력원 구동부(754)는, 차량(200) 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
예를 들어, 화석 연료 기반의 엔진(미도시)이 동력원인 경우, 동력원 구동부(754)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다.
다른 예로, 전기 기반의 모터(미도시)가 동력원인 경우, 동력원 구동부(754)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 모터의 회전 속도, 토크 등을 제어할 수 있다.
썬루프 구동부(755)는, 차량(200) 내의 썬루프 장치(sunroof apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(756)는, 차량(200) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(200)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
공조 구동부(757)는, 차량(200) 내의 공조 장치(air cinditioner)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(758)는, 차량(200) 내의 서스펜션 장치(window apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량의 측면의 좌,우 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
에어백 구동부(759)는, 차량(200) 내의 서스펜션 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 위험시, 에어백이 터지도록 제어할 수 있다.
좌석 구동부(761)는, 차량(200)의 좌석 또는 등받이에 대한 위치 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 운전자가 운전석에 착석하는 경우, 운전자 좌석을, 해당 운전자에 맞게, 좌석의 앞뒤 간격 조정, 등받이의 앞뒤 간격 조정 등을 수행할 수 있다.
한편, 좌석 구동부(761)는, 좌석 또는 등받이 내에 배치되는 롤러를 구동하여, 운전자에게 안마기와 같은 압력을 제공하도록 제어할 수 있다.
센서부(760)는, 차량(200)의 주행 등과 관련한 신호를 센싱한다. 이를 위해, 센서부(760)는, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서 등을 구비할 수 있다.
이에 의해, 센서부(760)는, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
한편, 센서부(760)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 구비할 수 있다.
ECU(770)는, 전자 제어 장치(700) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
입력부(710)에 의한 입력에 의해, 특정 동작을 수행하거나, 센서부(760)에서 센싱된 신호를 수신하여, 어라운드 뷰 제공장치(100b)로 전송할 수 있으며, 메모리(740)로부터 맵 정보를 수신할 수 있으며, 각 종 구동부(751,752, 753,754,756)의 동작을 제어할 수 있다.
또한, ECU(770)는, 통신부(720)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보, 예를 들어, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 정보를 수신할 수 있다.
한편, ECU(770)는, 복수의 카메라(295)로부터 수신한 복수의 이미지를 조합하여, 어라운드 뷰 이미지를 생성할 수 있다. 특히, 차량이 소정 속도 이하이거나, 차량이 후진하는 경우, 어라운드 뷰 이미지를 생성할 수 있다.
디스플레이(780)는, 차량 주행 중의 차량 전방의 이미지 또는, 차량 서행 중의 어라운드 뷰 이미지를 표시할 수 있다. 특히, 어라운드 뷰 이미지 외에 다양한 유저 인터페이스를 제공하는 것도 가능하다.
이러한 어라운드 뷰 이미지 등의 표시를 위해, 디스플레이(780)는, 차량 내부 전면의 클러스터(cluster) 또는 HUD(Head Up Display)를 포함할 수 있다. 한편, 디스플레이(780)가 HUD 인 경우, 차량(200)의 전면 유리에 이미지를 투사하는 투사 모듈을 포함할 수 있다. 한편, 디스플레이(780)는, 입력이 가능한, 터치 스크린을 포함할 수 있다.
오디오 출력부(785)는, ECU(770)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 스피커 등을 구비할 수 있다. 오디오 출력부(785)는, 입력부(710), 즉 버튼의 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
오디오 입력부(786)는, 사용자 음성을 입력받을 수 있다. 이를 위해, 마이크를 구비할 수 있다. 수신되는 음성은, 전기 신호로 변환하여, ECU(770)로 전달될 수 있다.
전원 공급부(790)는, ECU(770)의 제어에 의해, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(790)는, 차량 내부의 배터리(미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
스테레오 카메라(195)는, 차량용 운전 보조 장치의 동작을 위해, 사용된다. 이에 대해서는 상술한 바를 참조하여 그 기술을 생략한다.
복수의 카메라(295)는, 어라운드 뷰 이미지를 제공하기 위해, 사용되며, 이를 위해, 도 2c와 같이, 4 개의 카메라를 구비할 수 있다. 예를 들어, 복수의 카메라(295a,295b,295c,295d)는, 각각 차량의 좌측, 후방, 우측, 및 전방에 배치될 수 있다. 복수의 카메라(295)에서 촬영된 복수의 이미지는, ECU(770) 또는 별도의 프로세서(미도시)로 전달될 수 있다.
내부 카메라(708)는, 운전자를 비롯한 차량 내부의 이미지를 캡쳐한다. 예를 들어, RGB 카메라, 열감지를 이한 IR 카메라 등이 예시될 수 있다.
운전자 감지 센서(799)는, 운전자의 신체 정보를 감지한다. 예를 들어, 운전자의, 혈압 정보, 수면파 등을 감지할 수 있다.
레이더(797)는, 송신 신호를 전송하고, 차량 주변의 오브젝트에서 반사되는 수신 신호를 수신한다. 그리고, 송신 신호와, 수신 신호의 차이에 기초하여, 거리 정보를 출력한다. 또한, 정보를 더 출력한다.
도 8은 본 발명의 일실시에에 따른 자율 주행 장치의 동작방법을 나타내는 순서도이고, 도 9a 내지 도 15는 도 8의 동작방법의 설명에 참조되는 도면이다.
도면을 참조하여 설명하면, 차량(200)은, 운전자의 입력에 따라 또는 자동으로, 자율 운전 모드로 진입할 수 있다(S910).
예를 들어, 차량(200) 내에 구비되는 자율 운전 모드 버튼이 동작하는 경우, 프로세서(170 또는 770)는 자율 운전 모드로 진입하도록 제어할 수 있다.
다른 예로, 운전자가, '자율 운전 모드'라는 음성을 출력하는 경우, 프로세서(170 또는 770)는, 음성 인식 알고리즘을 통해, 음성 인식을 수행하고, 자율 운전 모드로 진입하도록 제어할 수 있다.
또 다른 예로, 운전자가, 차량(200) 내 디스플레이 장치(400)를 통해, '자율 운전 모드' 항목을 선택하는 경우, 프로세서(170 또는 770)는, 자율 운전 모드로 진입하도록 제어할 수 있다.
자율 운전 모드 진입시, 프로세서(170 또는 770)는, 복수의 카메라(195, 295)로부터의 이미지, 레이더(797)로부터의 차량 주변 오브젝트와의 거리 정보에 기초하여, 조향 구동부(752), 브레이크 구동부(753), 동력원 구동부(754) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(170 또는 770)는, 스테레오 카메라(195)로부터의 차량 전방에 대한 스테레오 이미지에 기초하여, 차량 전방에 대한 디스패러티 맵을 생성하고, 이에 따라 차량 전방에 대한 오브젝트 검출, 확인, 및 거리를 연산할 수 있다.
또한, 프로세서(170 또는 770)는, 전방위 신호 출력이 가능한 레이더(797)로부터의 차량 주변 오브젝트와의 거리 정보를 획득할 수 있다.
그리고, 프로세서(170 또는 770)는, 스테레오 카메라(195)에 기반한 차량 전방에 대한 오브젝트 검출, 확인, 및 거리, 그리고, 레이더(797)에 기반한 차량 주변 오브젝트와의 거리 정보에 기초하여, 차량의 주행 속도 제어를 위해, 동력원 구동부(754)를 제어하거나, 전방 차량과의 일정 간격 유지를 위해, 브레이크 구동부(753)를 제어하거나, 차선 변경, 회전 등을 위해, 조향 구동부(752)를 제어할 수 있다.
다음, 차량(200)은, 정해진 목적지를 향해 제1 루트로 자율 주행 운전을 수행할 수 있다(S920).
프로세서(170 또는 770)는, 자율 주행 운전 모드시, 목적지 정보를 수신하고, 수신되는 목적지 정보에 기초하여, 목적지까지의 복수의 경로 중 제1 루트로 자율 운전 수행하도록 제어할 수 있다.
여기서, 목적지 정보 수신은 다양한 방법으로 구현이 가능하다.
예를 들어, 프로세서(770)는, 오디오 입력부(786)를 통해, '목적지 정보'를 포함하는운전자 음성이 입력되는 경우, 운전자 음성을 인식하고, 인식된 운전자 음성에 기초하여, 목적지 정보를 추출할 수 있다.
다른 예로, 프로세서(770)는, 통신부(730)를 통해, 운전자의 이동 단말기(600)로부터, 운전자의 스케쥴 정보를 수신되는 경우, 스케쥴 정보에 기초하여, 목적지 정보를 추출할 수 있다.
그리고, 프로세서(170 또는 770)는, 목적지 정보에 기초하여, 복수의 루트(route) 중 제1 루트를 선택하고, 제1 루트에 따라, 자율 운전 수행하도록 제어할 수 있다.
여기서, 제1 루트는, 최단 시간이 소요되는 루트, 고속 주행 우선의 최적 경로인 루트, 최저 비용이 소모되는 루트 중 어느 하나일 수 있다.
다음, 프로세서(170 또는 770)는, 자율 주행 운전 모드로, 제1 루트로 목적지까지 운행 중에, 운전자가 수면 상태인 지 여부를 판단한다(S925).
그리고, 운전자가 수면 상태인 경우, 프로세서(170 또는 770)는, 운전자 수면 상태 정보, 주행 중인 루트 상태 정보를 수신하고(S930), 운전자 수면 상태 정보, 주행 중인 루트 상태 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 목적지까지의 루트를 가변하고(S933), 가변된 루트를 통해, 자율 주행 수행하도록 제어한다(S950).
한편, 제925 단계(S925)에서, 운전자가 수면 상태가 아닌 경우, 프로세서(170 또는 770)는, 목적지 가변 정보가 수신되는 지 여부를 판단한다(S925).
그리고, 목적지 가변 정보가 수신되는 경우, 프로세서(170 또는 770)는, 목적지 가변 정보에 기초하여, 가변된 목적지로 루트를 가변한다(S943). 그리고, 가변된 루트를 통해, 자율 주행 수행하도록 제어한다(S950).
한편, 도면과 달리, 운전자가 수면 상태인 상태에서, 목적지 가변 정보가 수신되는 경우, 프로세서(170 또는 770)는, 목적지 가변 정보에 기초하여, 가변된 목적지로 루트를 가변하고, 가변된 루트를 통해, 자율 주행 수행하도록 제어할 수 있다.
프로세서(170 또는 770)는, 운전자 수면 상태는, 내부 카메라(708)로부터의 이미지, 운전자 감지 센서(799)로부터의 운전자 신체 정보에 기초하여, 운전자의 수면 여부 또는 운전자 수면 상태 정보를 판단할 수 있다.
도 9a는, 차량 내부의 일예를 도시한 도면으로서, 차량 내부에, 내부 카메라(708)의 일예로, RGB 카메라(1500), 열감지를 이한 IR 카메라(1501)을 예시한다.
프로세서(170 또는 770)는, RGB 카메라(1500)로부터의 RGB 이미지에 기초하여, 운전자의 움직임, 눈 상태 등을 파악할 수 있다.
프로세서(170 또는 770)는, IR 카메라(1501)로부터의 IR 이미지에 기초하여, 운전자의 열 상태를 파악할 수 있다.
한편, 도 9a는, 오디오 입력을 위한 마이크(1502)가 대쉬 보드 상에 배치되는 것을 예시하나, 이와 달리, 스티어링 휠(150) 상에 배치되는 것도 가능하다.
프로세서(170 또는 770)는, 마이크(1502)에서 입력되는 운전자 음성 신호를 음성 신호 처리하여, 음성 인식 또는 운전자의 상태 등을 파악할 수 있다.
한편, 도 9a는, 운전자 좌석 중 등받이(1503)에, 운전자 감지 센서(799)의 일예로, 신체 신호 감지 센서(1504)를 예시한다.
프로세서(170 또는 770)는, 신체 신호 감지 센서(1504)를 통해, 혈압 정보, 수면파, 신체 리듬 파형 등을 판단할 수 있다.
그리고, 프로세서(170 또는 770)는, RGB 카메라(1500)로부터의 RGB 이미지, R 카메라(1501)로부터의 IR 이미지, 마이크(1502)로부터의 음성 신호, 신체 신호 감지 센서(1504)로부터의 신체 신호에 기초하여, 운전자의 수면 여부 또는 운전자 수면 상태 정보를 판단할 수 있다.
그리고, 프로세서(170 또는 770)는, 운전자가 수면 중인 것으로 판단되는 경우, 수면 모드로 진입하여, 운전자 수면 상태 정보, 주행 중인 루트 상태 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 목적지까지의 루트를 가변하고, 가변된 루트를 통해, 자율 주행 수행하도록 제어할 수 있다.
한편, 도 9a는, 운전자가, '목적지는 x 이고, 이제부터 자율 주행 모드로 부탁해'와 같은 음성(1010)을 출력하는 것을 예시한다.
이에 따라, 프로세서(170 또는 770)는, 운전자 음성(1010)을 인식하고, 운전자 음성(1010)에서, 목적지 정보(X)와, 자율 주행 모드 정보를 추출하여, 목적지를 X 로하는 자율 주행 운전이 수행되도록 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(170 또는 770)는, 운전자로의 피드백을 위해, 도 9b와 같이, 디스플레이 장치(400)의 디스플레이(480)에, 자율 주행 모드 알림 메시지(1020), 목적지 정보(1022)가 출력되도록 제어할 수 있다.
한편, 도 9b와 달리, 사운드로, 자율 주행 모드 알림 메시지(1020), 목적지 정보(1022)가 출력되는 것도 가능하다.
프로세서(170 또는 770)는, 자율 주행 모드시, 목적지 정보(X)에 기초하여, 경로를 산출하고, 도 9b와 같이, 디스플레이 장치(400)의 디스플레이(480)에, 경로 산출 중임을 나타내는 메시지(1024), 산출된 경로 정보(1026)가 출력되도록 제어할 수 있다. 도면에서는, 산출된 경로로서 최단 경로인 루트 1을 예시한다.
도 9d는, 목적지를 X 로하는 자율 주행 운전 수행 중에, 운전자(2001)가 운전석(1503)에서, 수면하고 있는 경우를 예시한다.
도 9a에서 기술한 바와 같이, 프로세서(170 또는 770)는, 내부 카메라(708)로부터의 이미지, 운전자 감지 센서(799)로부터의 운전자 신체 정보에 기초하여, 운전자의 수면 여부 또는 운전자 수면 상태 정보를 판단할 수 있다.
그리고, 프로세서(170 또는 770)는, 운전자 수면으로 판단되는 경우, 도 9e와 같이, 디스플레이 장치(400)의 디스플레이(480)에, 운전자 수면 감지 메시지(1030), 수면 모드 진입 메시지(1032)가 출력되도록 제어할 수 있다.
그리고, 프로세서(170 또는 770)는, 내부 카메라(708)로부터의 이미지, 운전자 감지 센서(799)로부터의 운전자 신체 정보에 기초하여, 운전자의 수면 상태를 모니터링 할 수 있다.
특히, 도 9f와 같이, 프로세서(170 또는 770)는, 디스플레이 장치(400)의 디스플레이(480)에, 운전자 움직임, 운전자 신체 신호, 운전자 소리를 이용하여, 운전자의 수면 상태를 모니터링하는 중임을 나타내는 메시지(1038)가 출력되도록 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(170 또는 770)는, 운전자 수면 상태 정보에 기초하여,
차선 변경 패턴 제어, 가감속 패턴 제어, 진동 제어, 소음 캔슬링, 외부광 차단, 내부 조명 조절, 온도 조절, 주행 상태 표시 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
예를 들어, 운전자의 수면이 얕은 잠인 경우, 차선 변경시 부드럽게 변경하며, 가감속도 부드럽게 수행하며, 진동도 부드럽게 제어할 수 있다. 또한, 외부광 차단을 위해, 윈드 쉴드, 윈도우 등의 광 투과율이 상당히 낮아지도록, 제어할 수 있다. 또한, 외부 소음 캔슬링을 위한, 오디오 신호 처리를 수행할 수 있다. 또한, 내부 조명의 휘도가 상당히 낮아지도록 제어할 수 있다. 또한, 공조 구동부(757)를 제어하여, 실내 온도를 제어할 수 있다. 또한, 디스플레이 장치(400)의 표시 휘도 또는 출력 사운드의 볼륨 조절을 수행할 수 있다.
한편, 프로세서(170 또는 770)는, 운전자 수면 상태 정보에 기초하여, 운전자의 탈수면 예상 시간을 연산하고, 연산된 탈수면 예상 시간에 기초하여, 목적지까지의 루트를 가변하고, 가변된 루트를 통해, 자율 주행 수행하도록 제어할 수 있다. 이에 따라, 운전자의 수면에 따른 맞춤형 루트 가변이 가능하게 된다. 따라서, 이용 편의성이 증대될 수 있게 된다.
또는, 프로세서(170 또는 770)는, 운전자 수면 상태 정보에 기초하여, 운전자의 탈수면 예상 시간을 연산하고, 연산된 탈수면 예상 시간에 기초하여, 목적지까지의 차량 주행 속도를 가변할 수 있다. 이에 따라, 운전자의 수면에 따른 맞춤형 주행 속도 가변이 가능하게 된다. 따라서, 이용 편의성이 증대될 수 있게 된다.
도 10a는 운전자가 얕은 잠 상태로 수면하는 것을 예시한다.
도 10b는, 운전자가 얕은 잠 상태인 경우, 차량 주행 속도를 가변하는 것을 예시한다.
프로세서(170 또는 770)는, 운전자가 얕은 잠 상태인 경우, 도 10b와 같이, 운전자 수면 상태 정보(1120), 운전자의 탈수면 예상 시간 정보(1122), 차량 주행 속도를 가변 정보(1124)가, 디스플레이 장치(400)의 디스플레이(480)에, 출력되도록 제어할 수 있다.
도 10c는, 운전자가 얕은 잠 상태인 경우, 목적지까지의 루트를 가변하는 것을 예시한다.
또는, 프로세서(170 또는 770)는, 운전자가 얕은 잠 상태인 경우, 도 10c와 같이, 운전자 수면 상태 정보(1120), 운전자의 탈수면 예상 시간 정보(1122), 목적지까지의 루트 가변 정보(1126)가, 디스플레이 장치(400)의 디스플레이(480)에, 출력되도록 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(170 또는 770)는, 통신부(730)를 통해, 주행 중인 루트 상태 정보를 수신하고, 수신된 루트 상태 정보 중 전방에 차량 사고 정보가 수신되거나, 도착 예상 시간이 목표 시간과의 차이가 소정치 이상인 경우, 도로 종류, 제한속도, 현재속도, 도로 곡률, 교차로, 교통량, 공사 여부 중 적어도 하나에 기초하여, 우회 경로를 탐색하고, 탐색된 우회 경로 중 어느 하나를 선택하여, 루트를 가변하고, 가변된 루트를 통해, 자율 주행 수행하도록 제어할 수 있다.
프로세서(170 또는 770)는, 주행 중인 루트 1의 경로에서 정체가 발생하는 경우, 도 10d와 같이, 도로 정체 정보(1130), 목적지 목표 도착 시간 정보(1132), 목적지까지의 루트 가변 정보(1126)가, 디스플레이 장치(400)의 디스플레이(480)에, 출력되도록 제어할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170 또는 770)는, 경로 정체에 의해, 도착 예상 시간이 가변되는 경우, 경로(route) 정보를 가변하고, 가변된 경로 정보에 따라, 자율 주행 운전이 수행되도록 제어할 수 있다.
도 11a는 운전자가 깊은 잠 상태로 수면하는 것을 예시한다.
도 11b는, 운전자가 깊은 잠 상태인 경우, 차량 주행 속도를 가변하는 것을 예시한다.
프로세서(170 또는 770)는, 운전자가 깊은 잠 상태인 경우, 도 11b와 같이, 운전자 수면 상태 정보(1140), 운전자의 탈수면 예상 시간 정보(1142), 차량 주행 속도를 가변 정보(1144)가, 디스플레이 장치(400)의 디스플레이(480)에, 출력되도록 제어할 수 있다.
도 11c는, 운전자가 깊은 잠 상태인 경우, 목적지까지의 루트를 가변하는 것을 예시한다.
또는, 프로세서(170 또는 770)는, 운전자가 깊은 잠 상태인 경우, 도 11c와 같이, 운전자 수면 상태 정보(1140), 운전자의 탈수면 예상 시간 정보(1142), 목적지까지의 루트 가변 정보(1146)가, 디스플레이 장치(400)의 디스플레이(480)에, 출력되도록 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(170 또는 770)는, 통신부(730)를 통해, 주행 중인 루트 상태 정보를 수신하고, 수신된 루트 상태 정보 중 전방에 차량 사고 정보가 수신되거나, 도착 예상 시간이 목표 시간과의 차이가 소정치 이상인 경우, 도로 종류, 제한속도, 현재속도, 도로 곡률, 교차로, 교통량, 공사 여부 중 적어도 하나에 기초하여, 우회 경로를 탐색하고, 탐색된 우회 경로 중 어느 하나를 선택하여, 루트를 가변하고, 가변된 루트를 통해, 자율 주행 수행하도록 제어할 수 있다.
프로세서(170 또는 770)는, 주행 중인 루트 1의 경로에서 정체가 발생하는 경우, 도 11d와 같이, 도로 정체 정보(1150), 목적지 목표 도착 시간 정보(1152), 목적지까지의 루트 가변 정보(1146)가, 디스플레이 장치(400)의 디스플레이(480)에, 출력되도록 제어할 수 있다.
도 12는, 도 10a 내지 도 11d에서 기술한, 루트 1 내지 루트 3의 일예를 보여주는 도면이다.
차량의 현재 위치가 Z 위치에 있을 때, 차량(200)은, 외부 서버(500)와 데이터 교환이 가능하며, 외부 서버(500)로부터의 데이터, 복수의 카메라(195, 295)로부터의 이미지, 레이더(797)로부터의 차량 주변 오브젝트와의 거리 정보에 기초하여, 차량 자율 운전을 수행할 수 있다.
특히, 목적지가 X로 설정된 경우, 프로세서(170 또는 770)는, 최단 경로인, 루트 1으로 경로 설정을 수행하고, 루트 1에 따라, 차량 자율 운전을 수행하도록 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(170 또는 770)는, 운전자 수면 상태 정보, 주행 중인 루트 상태 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 목적지까지의 루트를, 루트 2 또는 루트 3로 가변하고, 가변된 루트에 따라, 차량 자율 운전을 수행하도록 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(170 또는 770)는, 목적지 도착시, 탈수면 모드로 진입하도록 제어하고, 탈수면 모드 진입시, 운전석 의자 진동, 조명, 스피커, 윈도우, 썬루프, 또는 내부 온도 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
한편, 탈수면 모드는, 그 외에, 다른 경우에도 진입할 수 있다. 즉, 프로세서(170 또는 770)는, 운전자의 이동 단말기(600)로 전화 또는 메시지 수신시, 목적지로의 주행 중 휴게소 도착시, 전방 사고 발생시, 연료 보충 필요시, 차량에 이상 발생시, 또는 목적지 변경 정보 수신시, 탈수면 모드로 진입하도록 제어할 수 있다.
프로세서(170 또는 770)는, 목적지 도착시, 도 13a와 같이, 목적지 도착 메시지(1420), 탈수면 모드 제어를 위한 다양한 제어 메시지(1425)가, 디스플레이 장치(400)의 디스플레이(480)에, 출력되도록 제어할 수 있다.
한편, 이와 달리, 프로세서(170 또는 770)는, 목적지 도착 이후, 운전자의 스케쥴 정보에 맞춰, 소정 시간 이후, 탈수면 모드로 진입하도록 제어하는 것도 가능하다. 즉, 미리 도착한 후, 바로 탈수면 모드 진입이 아닌, 소정 시간 이후 탈수면 모드로 진입하는 것도 가능하다.
한편, 프로세서(170 또는 770)는, 목적지 도착시, 도 13b 내지 도 13d와 같이, 경로 정보(루트 1 내지 루트 3)와, 각 소요 시간 정보(1426,1427,14428)가, 디스플레이 장치(400)의 디스플레이(480)에, 출력되도록 제어할 수 있다.
프로세서(170 또는 770)는, 외부 서버(500) 또는, 운전자의 이동 단말기(600)로부터, 외부로부터 목적지 변경 정보를 수신할 수 있다.
도 14a는, 다른 사용자의 이동 단말기(600b)로부터 차량(200)으로 목적지 변경 메시지(1525)가 수신되는 것을 예시한다. 이에 따라, 목적지 변경 메시지(1525)가 통신부(730)를 통해, 프로세서(170 또는 770)에 전달되개 된다.
한편, 이와 달리, 운전자의 이동 단말기(600a)에, 목적지 변경 메시지가 수 신되고, 이러한 메시지가, 통신부(730)를 통해, 프로세서(170 또는 770)에 전달되는 것도 가능하다.
프로세서(170 또는 770)는, 운전자가 선택한 목적지의 우선순위와, 외부로부터 수신된 목적지 변경 정보의 우선 순위를 비교하여, 목적지 변경 여부를 결정하고, 목적지 변경 결정시, 외부로부터 수신된 목적지 변경 정보에 기초하여, 루트를 가변하고, 가변된 루트를 통해, 자율 주행 수행하도록 제어할 수 있다.
프로세서(170 또는 770)는, 루트 가변시, 루트 가변 메시지(1520), 가변된 루트 정보(1522)가, 도 14b와 같이, 디스플레이 장치(400)의 디스플레이(480)에, 출력되도록 제어할 수 있다.
도 15는, 도 14a 내지 도 14b에서 기술한, 목적지 가변의 일예를 보여주는 도면이다.
차량의 현재 위치가 Z 위치에 있을 때, 차량(200)은, 외부 서버(500)와 데이터 교환이 가능하며, 외부 서버(500)로부터의 데이터, 복수의 카메라(195, 295)로부터의 이미지, 레이더(797)로부터의 차량 주변 오브젝트와의 거리 정보에 기초하여, 차량 자율 운전을 수행할 수 있다.
특히, 목적지가 X로 설정된 경우, 프로세서(170 또는 770)는, 최단 경로인, 루트 1으로 경로 설정을 수행하고, 루트 1에 따라, 차량 자율 운전을 수행하도록 제어할 수 있다.
한편, 목적지 가변 정보가 수신되는 경우, 목적지가 X에서 X'로 정정되며, 이에 따라, 경로가, 루트 1에서 루트 2로 변경될 수 있다. 가변된 루트를 통해, 자율 주행 수행하도록 제어함으로써, 이용 편의성이 증대될 수 있게 된다.
도 16은 본 발명의 다른 실시에에 따른 자율 주행 장치의 동작방법을 나타내는 순서도이고, 도 17a 내지 도 18은 도 16의 동작방법의 설명에 참조되는 도면이다.
도면을 참조하여 설명하면, 차량(200)은, 운전자의 입력에 따라 또는 자동으로, 자율 운전 모드로 진입할 수 있다(S1710).
다음, 차량(200)은, 정해진 목적지를 향해 제1 루트로 자율 주행 운전을 수행할 수 있다(S1720).
다음, 프로세서(170 또는 770)는, 자율 주행 운전 모드로, 제1 루트로 목적지까지 운행 중에, 운전자가 수면 상태인 지 여부를 판단한다(S1725).
제1710 단계(S1710) 내지 제1725 단계(S1725)는, 도 8의 제910 단계(S910) 내지 제925 단계(S925)와 동일하며, 그 설명을 참조하여 생략한다.
다음, 프로세서(170 또는 770)는, 운전자가 수면 상태인 경우, 수면 모드로 진입하여 자율 주행 수행하도록 제어한다(S1730).
다음, 프로세서(170 또는 770)는, 수면 모드 하의 자율 주행 운전 수행 중, 목적지 가변 정보가 수신되는 지 여부를 판단한다(S1735).
그리고, 목적지 가변 정보가 수신되는 경우, 탈수면 모드를 수행하도록 제어한다(S1750).
또는, 제1730 단계(S1730) 단계 이후, 프로세서(170 또는 770)는, 목적지 도착 여부를 판단한다(S1745). 그리고, 목적지 도착한 경우, 탈수면 모드를 수행하도록 제어한다(S1750).
도 17a 내지 도 17h는, 다양한 탈수면 모드 진입 조건을 예시한다.
도 17a는 전방 사고 발생시, 도 17b는, 연료 보충 필요시, 도 17c는, 차량 이상 발생시, 도 17d는, 목적지 변경 정보 수신시, 도 17e는, 목적지 도착시, 도 17f는, 휴게소 도착시, 도 17g는, 전화 수신시, 도 17h는, 메시지 수신시를 나타내며, 이에 따라, 프로세서(170 또는 770)는, 디스플레이 장치(400)의 디스플레이(480)에, 각 정보(1820,1822,1824,1826,1828,1839,1832,1834)가 출력되도록 제어할 수 있다.
한편, 프로세서(170 또는 770)는, 탈수면 모드를 위해, 운전석 의자 진동, 조명, 스피커, 윈도우, 썬루프, 또는 내부 온도 중 적어도 하나를 제어할 수 있다. 이에 따라, 운전자의 수면을 종료시킬 수 있게 된다.
한편, 프로세서(170 또는 770)는, 도 18과 같이, 탈수면 모드를 위해, 운전석 의자 진동, 조명, 스피커, 윈도우, 썬루프, 또는 내부 온도 중 적어도 하나가 제어되는 것을 나타내는 메시지(1836)가, 디스플레이 장치(400)의 디스플레이(480)에, 출력되도록 제어할 수 있다.
한편, 본 발명의 자율 주행 차량의 동작방법은 자율 주행 장치 또는 차량에 구비된 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체에 프로세서가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 프로세서에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한, 인터넷을 통한 전송 등과 같은 캐리어 웨이브의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 프로세서가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

Claims (19)

  1. 복수의 카메라;
    레이더;
    통신부;
    자율 주행 운전 모드시, 목적지를 향해 제1 루트로 자율 운전 수행하도록 제어하며, 운전자가 수면 상태인 경우, 운전자 수면 상태 정보, 주행 중인 루트 상태 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 목적지까지의 루트를 가변하고, 가변된 루트를 통해, 자율 주행 수행하도록 제어하는 프로세서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    자율 주행 운전 모드시, 목적지 정보를 수신하고, 상기 수신되는 목적지 정보에 기초하여, 상기 목적지까지의 복수의 경로 중 제1 루트로 자율 운전 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  3. 제2항에 있어서,
    오디오 입력부;를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 오디오 입력부를 통해, 운전자 음성이 입력되는 경우, 상기 운전자 음성을 인식하고, 상기 인식된 운전자 음성에 기초하여, 목적지 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 통신부는,
    운전자의 이동 단말기로부터, 상기 운전자의 스케쥴 정보를 수신하고,
    상기 프로세서는,
    상기 스케쥴 정보에 기초하여, 상기 목적지 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  5. 제1항에 있어서,
    내부 카메라;
    운전자의 신체 정보를 감지하는 운전자 감지 센서;를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 내부 카메라로부터의 이미지, 상기 운전자 감지 센서로부터의 상기 운전자 신체 정보에 기초하여, 상기 운전자의 수면 여부 또는 상기 운전자 수면 상태 정보를 판단하고, 상기 운전자가 수면 중인 것으로 판단되는 경우, 수면 모드로 진입하여, 상기 운전자 수면 상태 정보, 상기 주행 중인 루트 상태 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 목적지까지의 루트를 가변하고, 가변된 루트를 통해, 자율 주행 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 운전자 수면 상태 정보에 기초하여,
    차선 변경 패턴 제어, 가감속 패턴 제어, 진동 제어, 소음 캔슬링, 외부광 차단, 내부 조명 조절, 온도 조절, 주행 상태 표시 중 적어도 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 운전자 수면 상태 정보에 기초하여, 상기 운전자의 탈수면 예상 시간을 연산하고, 상기 연산된 탈수면 예상 시간에 기초하여, 상기 목적지까지의 루트를 가변하고, 가변된 루트를 통해, 자율 주행 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 운전자 수면 상태 정보에 기초하여, 상기 운전자의 탈수면 예상 시간을 연산하고, 상기 연산된 탈수면 예상 시간에 기초하여, 상기 목적지까지의 차량 주행 속도를 가변하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    외부로부터 목적지 변경 정보 수신시, 상기 운전자가 선택한 목적지의 우선순위와, 상기 외부로부터 수신된 목적지 변경 정보의 우선 순위를 비교하여, 목적지 변경 여부를 결정하고,
    목적지 변경 결정시, 상기 외부로부터 수신된 목적지 변경 정보에 기초하여, 루트를 가변하고, 상기 가변된 루트를 통해, 자율 주행 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 통신부는,
    상기 주행 중인 루트 상태 정보를 수신하고,
    상기 프로세서는,
    상기 수신된 루트 상태 정보 중 전방에 차량 사고 정보가 수신되거나, 도착 예상 시간이 목표 시간과의 차이가 소정치 이상인 경우, 도로 종류, 제한속도, 현재속도, 도로 곡률, 교차로, 교통량, 공사 여부 중 적어도 하나에 기초하여, 우회 경로를 탐색하고, 상기 탐색된 우회 경로 중 어느 하나를 선택하여, 루트를 가변하고, 상기 가변된 루트를 통해, 자율 주행 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 목적지 도착시, 상기 운전자의 이동 단말기로 전화 또는 메시지 수신시, 상기 목적지로의 주행 중 휴게소 도착시, 전방 사고 발생시, 연료 보충 필요시, 차량에 이상 발생시, 또는 목적지 변경 정보 수신시, 탈수면 모드로 진입하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 탈수면 모드 진입시, 운전석 의자 진동, 조명, 스피커, 윈도우, 썬루프, 또는 내부 온도 중 적어도 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  13. 제1항에 있어서,
    디스플레이; 및
    오디오 출력부;를 더 구비하고,
    상기 프로세서는,
    상기 운전자 수면 상태 정보, 상기 주행 중인 루트 상태 정보, 상기 가변된 루트 정보 중 적어도 하나가, 상기 디스플레이 또는 상기 오디오 출력부를 통해 출력되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  14. 제11항에 있어서,
    조향 장치를 구동하는 조향 구동부;
    브레이크 장치를 구동하는 브레이크 구동부;
    동력원을 구동하는 동력원 구동부;를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 복수의 카메라로부터의 이미지, 상기 레이더로부터의 차량 주변 오브젝트와의 거리 정보에 기초하여, 상기 차량 자율 주행시의, 상기 조향 구동부, 상기 브레이크 구동부, 또는 상기 동력원 구동부 중 적어도 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  15. 복수의 카메라;
    레이더;
    통신부;
    운전자 수면 상태인 경우, 수면 모드로 진입하여, 자율 주행 운전을 수행하도록 제어하며, 상기 수면 모드 중, 목적지 가변 정보를 수신하거나, 목적지 도착하는 경우, 탈수면 모드를 수행하도록 제어하는 프로세서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  16. 제15항에 있어서,
    내부 카메라;
    운전자의 신체 정보를 감지하는 운전자 감지 센서;를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 내부 카메라로부터의 이미지, 상기 운전자 감지 센서로부터의 상기 운전자 신체 정보에 기초하여, 상기 운전자의 수면 여부 또는 상기 운전자 수면 상태 정보를 판단하고, 상기 운전자가 수면 중인 것으로 판단되는 경우, 상기 수면 모드로 진입하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  17. 제15항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 운전자의 이동 단말기로 전화 또는 메시지 수신시, 상기 목적지로의 주행 중 휴게소 도착시, 전방 사고 발생시, 연료 보충 필요시, 차량에 이상 발생시, 또는 목적지 변경 정보 수신시, 상기 탈수면 모드로 진입하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  18. 제15항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 탈수면 모드 진입시, 운전석 의자 진동, 조명, 스피커, 윈도우, 썬루프, 또는 내부 온도 중 적어도 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
  19. 제18항에 있어서,
    디스플레이; 및
    오디오 출력부;를 더 구비하고,
    상기 프로세서는,
    상기 탈수면 모드를 위해, 상기 운전석 의자 진동, 조명, 스피커, 윈도우, 썬루프, 또는 내부 온도 중 적어도 하나가 제어되는 것을 나타내는 메시지가, 상기 디스플레이 또는 상기 오디오 출력부를 통해 출력되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.
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