KR20160013170A - 자율 모드에서의 차량 작동 시간 예측 장치 및 관련된 방법 - Google Patents

Abstract

출발 지점(A)과 도착 지점(B) 사이의 적어도 하나의 노정에 대하여 자율 모드로 차량(1)을 작동시키는 시간을 예측하는 장치로서, 예측 장치(10)는 식별 요소(20)에 연결되고 또한 상기 적어도 하나의 노정을 따라서 자율 모드에서의 차량(1)의 작동에 인가된 도로의 부분(PC_m)들의 특징을 판별하는 요소(30)에 연결되고, 본 발명에 따르면, 예측 장치(10)는 도로의 인가된 부분(PC_m)들의 특징에 기초하여 차량(1)의 자율 모드 작동에 적절한 시간을 계산하는 계산 유닛(50)을 포함한다.

Description

자율 모드에서의 차량 작동 시간 예측 장치 및 관련된 방법{DEVICE FOR ESTIMATING THE OPERATING TIME OF A MOTOR VEHICLE IN AUTONOMOUS MODE AND ASSOCIATED METHOD}

본 발명은 차량의 내비게이션 및 차량의 내비게이션상의 정보를 위한 방법 및 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 본 발명은, 출발 지점과 도착 지점 사이의 적어도 하나의 노정(route)에 대하여, 자율 작동 모드를 포함하는 차량의 내비게이션 및, 자율 모드에서의 차량의 작동 시간 예측에 관한 것이다.

미국 특허 US 8260482 (B1)는 차량의 자율 작동 모드를 허용하는 자동 운전 시스템을 구비하는 차량을 개시한다. 운전 시스템은 차량의 위치를 판단하고 차량이 이동하는 도로를 판단하기 위하여 차량용 지오로케이션 장치(geolocation device)를 포함한다. 이러한 자동 운전 시스템은 차량의 자율 작동 모드가 허가되는, 인가된 도로의 부분을 식별하기 위한 요소를 더 포함한다. 또한, 상기 시스템은 만약 차량의 자율 작동 모드가 이용 가능하거나 또는 그렇지 않다면 운전자에게 제시하는 디스플레이를 포함한다.

이러한 운전 시스템은 차량이 노정을 따라서 자율 모드로 작동할 수 있는 시간을 차량 운전자가 예측할 수 없게 하고 또한 다른 활동을 계획할 수 없게 한다.

본 발명의 목적은 출발 지점과 도착 지점 사이의 적어도 하나의 노정에 대하여 자율 모드로 차량을 작동시키는 시간을 예측하는 장치를 제안함으로써 상기 문제를 해결하려는 것이다. 본 발명의 주 특징에 따르면, 예측 장치는 식별 요소에 연결되고 또한 상기 적어도 하나의 노정을 따라서 자율 모드로 차량의 작동을 위하여 인가된 도로의 부분들의 특성을 판별하는 요소에 연결되며, 예측 장치는 인가된 도로의 부분들의 특성 판별에 따라서 차량이 자율 모드로 작동될 수 있는 시간을 계산하기 위한 유닛을 구비한다.

분리되어 취해지거나 또는 조합되어 취해지는 본 발명의 추가적인 특징들에 따르면,

인가된 도로 부분들의 특성을 판별하는 요소는 인가된 도로 부분들의 규정 속도 및 길이를 판단할 수 있고;

예측 장치는 전자 매체와 통신하는 수단을 구비할 수 있고;

예측 장치는 교통 상황을 판단하기 위한 요소에 연결될 수 있고, 차량이 자율 모드에서 작동하기에 적절한 시간을 계산하는 유닛은 교통 상황에 의존할 수 있다.

본 발명의 특히 유리한 양상에 따르면, 본 발명은 자율 모드에서 작동하기에 적절한 차량의 내비게이션 시스템에 관한 것으로서, 상기 내비게이션 시스템은 출발 지점 및 도착 지점을 입력하기 위한 수단을 구비하고, 내비게이션 시스템은 본 발명에 따라서 자율 운전 모드 시간을 예측하는 장치에 연결된다.

본 발명은 또한 출발 지점과 도착 지점 사이에서 차량의 자율 모드 시간을 예측하는 방법에 관한 것이다. 본 발명의 주요 특징에 따르면, 예측 방법은:

출발 지점과 도착 지점 사이의 적어도 하나의 노정을 판단하는 단계;

상기 적어도 하나의 노정을 따라서 자율 모드로 차량의 작동을 위하여 인가된 도로의 부분들을 식별하는 단계;

도로의 인가된 부분들의 특성을 판별하는 단계; 및,

도로의 부분들의 특성 판별에 따라서 차량이 자율 모드로 이동하기에 적절한 시간을 예측하는 단계;를 포함한다.

분리되어 취해지거나 또는 조합되어 취해지는 본 발명의 추가적인 특징들에 따르면,

도로의 인가된 부분들의 특성 판별 단계는 인가된 부분들의 길이 및 그것의 규정 속도에 대한 데이터를 획득하는 단계를 포함할 수 있고;

예측 방법은 상기 적어도 하나의 노정을 따라서 교통 상황에 대한 데이터를 획득하기 위한 단계를 포함할 수 있고, 시간을 예측하는 단계는 교통 상황에 의존할 수도 있고;

예측 방법은 병치될 수 있는 인가된 도로의 부분들의 연쇄 단계 및, 연쇄된 도로 부분들 또는 연쇄되지 않았다면 인가된 도로의 부분들에 대하여 예측된 시간을 필터링(filtering)하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 특히 유리한 양상에 따르면, 본 발명은 자율 모드로 작동하기에 적절한 차량의 출발 지점과 도착 지점 사이의 노정을 판단하기 위한 방법에 관한 것으로서,

출발 지점 및 도착 지점을 획득하기 위한 단계; 및

본 발명에 따른 예측 방법의 구현을 포함한다.

제한적이지 않은 방식으로 주어지는 첨부된 도면들에 대한 다음의 설명은 본 발명의 특징 및 그것의 구현을 명확하게 설명할 것이다.
도 1 은 본 발명에 따른 장치 및 차량을 개략적으로 나타낸 것이다.
도 2 는 본 발명에 따른 노정을 판단하기 위한 방법의 예이다.
도 3 은 도 2 의 방법의 단계에 대한 실시예를 개략적으로 나타낸다.
도 4 는 방법을 노정에서 구현하기 위한 예를 개략적으로 나타낸다.

본 발명은 노정(route)에 대하여 자율 모드로 차량의 작동 시간을 예측하는 방법 및 장치에 관한 것이며, 즉, 차량의 다양한 구성 요소들을 모니터하기 위한 요소들을 구비하여 운전자의 개입 없이 도로에서 이동할 수 있는 차량에 관한 것이다. 소위 자율 차량은 자동 운전 장치를 포함하는데, 이것은 네비게이션 시스템, 차량의 조향, 파워 트레인(power train) 및 충돌 검출 요소들과 상호 작용한다.

이러한 해법의 구현은 자율 운전 모드를 포함하는 차량 네비게이션 시스템에서 특히 적절하지만, 운전자가 차량내에서 움직일 필요 없이 여행을 계획하는 것을 돕기 위하여 그 어떤 전자 매체에서도 사용될 수 있다. 전자 매체는 노매딕(nomadic)일 수도 있고 차량의 네트워크에 연결될 수 있다.

위에서 설명된 바와 같이, 본 발명의 제 1 양상은 (도 4 에 도시된) 출발 지점(A)과 도착 지점(B) 사이에서 적어도 하나의 노정(route)을 결정할 수 있도록 자율 모드에서 차량(1)의 작동 시간을 예측하기 위한 장치(10)이며, 예를 들어 도 1 에 도시된 실시예에서 예측 장치(10)는 서버(server, 10)이다. 아래에 제시된 실시예에서, 명확성을 위하여, 서버(10)는 가장 짧은 전체 이동 시간을 가진 노정을 결정한다. 물론, 도시되지 않은 다른 실시예들에 따라서, 서버(10)는 최소 에너지 소비 또는 최소 시간에 따른 몇가지 노정을 판단할 수 있고, 서버(10)는 소망의 출발 시간 또는 소망의 도착 시간등을 고려할 수도 있다.

서버(10)는 식별 요소(20)에 연결되고 또한 노정을 따라서 자율 모드에서의 차량 작동에 대하여 인가된 도로들의 부분(PC_m)(도 4)을 특성화하는 요소(30)에 연결된다.

식별 요소(20)는 소위 통상적인(traditional) 다른 도로 부분들로부터, 차량(1)이 자율 모드로 이동할 수 있는 인가된 도로의 부분(PC_m)의 인식을 허용한다. 인가된 도로의 부분(PC_m)은, 자율 모드에서 차량(1)과 양립 불가능하지 않은, 도로 네트워크 네비게이션 맵(road network navigation map)으로부터 알려진 도로의 부분(P_n)들이다 (도 4 참조). 도로의 양립 불가 또는 도로 일부의 양립 불가는 다양한 인자로부터 초래될 수 있으며, 예를 들어 다음과 같다.

법규: 특정 유형의 도로 또는 특정 속도 이상에서는 자율 모드를 이용하여 차량(1)이 운전되는 것을 법이 허용하지 않는다.

도로의 운전 조건, 보행인이 고밀도로 있을 수 있다는 사실에 기인하는 주차 구역, 도로 공사중인 지역의 검출, 교통 규칙이 교번하는 도로.

인가된 도로 부분(PC_m)의 특성을 특성 판별하는 요소(30)는 인가된 도로의 부분(PC_m)의 거리 및 규정 속도를 판단한다. 추가적으로 그리고 유리하게, 도 1 에 도시된 바와 같이, 서버(10)는 교통 밀도 또는 기상 조건과 같은 교통 상황을 판단하기 위한 요소(40)에 연결됨으로써, 그 부분에서 차량(1)의 속도를 허용하고 따라서 자율 모드에서의 차량(1)의 작동 시간이 보다 정확하게 예측될 수 있게 한다. 즉, 특성 판별 요소(30)는 거리 및 규정 속도를 획득하고, 속도는 교통 밀도의 함수로서 교통 상황을 판단하기 위한 요소(40)에 의해 조절된다.

서버(10)는 인가된 도로의 부분(PC_m)의 특성 판별에 의존하여, 그리고 교통 상황에 의존하여, 설정된 실시예에 따라서 자율 모드로 차량(1)이 작동되기에 적절한 시간을 계산하기 위한 유닛(50)을 포함한다.

도 1 에 도시된 실시예에서, 서버(10)는 (명확성을 위하여 도시되지 않은) 내베게이션 시스템 유형의 전자 매체와 통신하기 위한 수단(60)을 구비하며, 이것은 탑재되거나 이동형(nomadic)이고 차량의 네트워크에 연결된다. 서버(10)와 내비게이션 시스템 사이의 통신은 무선 네트워크를 통해 발생되고, 예를 들어 (도 1 에서 화살표로 표시된) 4G 네트워크를 통해 발생되고, 따라서 차량(1)의 현재 위치에 해당하는 출발 지점(A) 및 사용자가 입력하는 도착 지점(B)이 서버(10)로 송신되고, 계산 유닛(50)의 결과는 내비게이션 시스템의 디스플레이 스크린상에 표시될 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 전자 매체는 차량(1)에 선택적으로 연결된 스마트 폰 또는 컴퓨터일 수 있다.

전자 매체가 차량(1)에 연결되는 경우에, 전자 매체의 스크린상에 결과가 표시되어서, 몇가지 도로들이 판단되었다면 운전자가 선택하기를 희망하는 노정을 운전자가 선택할 수 있게 한다. 이러한 기술적 특징은 특히 유리한데, 그에 의하여 사용자는 여정을 직접적으로 선택할 수 있고, 이는 예를 들어 전화 통화와 같이 정해진 순간 동안 및/또는 잠깐 동안 운전자가 도로에 완전한 주의를 기울일 필요 없는 행동을 운전자가 계획할 수 있게 한다.

통상적인 도로 부분들에서의 여정(journey)의 시간은 당업자에게 공지된 그 어떤 다른 장치 및/또는 방법 또는 동일한 방식으로 예측될 수 있다.

본 발명은 출발 지점(A)과 도착 지점(B) 사이의 노정을 판단하기 위한 방법에 관한 것이기도 하다. 상기 방법은 본 실시예에서, 위에 설명된 장치에 의해 구현된다.

도 2 에 도시된 바와 같이, 상기 판단 방법은 내비게이션 시스템의 입력 수단을 통해서 통신 수단에 의해 서버(10)로 송신된, 출발 지점(A) 및 도착 지점(B)의 획득 단계(100)를 포함한다 (도 4).

판단 방법은 출발 지점(A)과 도착 지점(B) 사이의 차량(1)의 자율 모드 시간을 예측하기 위한 방법을 수행하는 단계(200)를 포함하며, 이러한 단계는 서버(10)에 의해 수행된다.

예측 방법은 출발 지점(A)과 도착 지점(B) 사이에서 적어도 하나의 노정을 판단하는 단계(210)를 포함한다.

예측 단계는 노정을 따라서 자율 모드로 차량(1)을 작동하도록 인가된 도로의 부분(PC_m)을 식별하는 단계(220)를 포함한다. 이러한 단계는 식별 요소(20)에 의해 수행된다.

예측 방법은 인가된 도로의 부분(PC_m)을 특성 판별(characterizing)하는 단계(230)를 포함하기도 한다. 인가된 도로의 부분(PC_m)을 특성 판별하는 단계는 그 부분들의 거리 및 그곳의 규정 속도에 관한 데이터를 획득하는 단계(232)를 포함한다. 이러한 단계들은 특성 판별 요소(30)에 의해 수행된다.

설정된 실시예에 따라서 그리고 특성 판별 단계에 추가적인 방식으로, 예측 단계는 노정을 따라서, 그리고 특히 인가된 도로의 부분(PC_m)에서의 교통 상황에 관한 데이터를 획득하는 단계(240)를 포함한다. 이러한 단계는 교통 상황을 판단하기 위한 요소(40)에 의해 수행된다.

예측 방법은, 인가된 도로의 부분(PC_m)들의 특성에 의존하여, 그리고 만약 정보를 이용할 수 있다면 교통 상황에 관한 데이터에 의존하여 차량이 자율 모드로 이동하기에 적절한 시간을 예측하는 단계(250)를 포함한다. 예측 단계(250)는 계산 유닛(50)에 의해 수행되고 예측의 결과는 서버(10)를 통하여 내비게이션 시스템으로 송신된다.

대안의 실시예에 따르면, 계산 유닛(50)은, 인가된 도로 부분들 각각을 예측한 이후에, 연쇄되어 있던 인가된 도로 부분들의 예측 시간을 더함으로써, 병치되어 있는 인가된 도로 부분(PC_m)들에 대한 연쇄 단계(concatenation step, 252)를 수행한다. 다음에 계산 유닛(50)은 연쇄된 도로 부분(PK_p) 또는 연쇄되어 있지 않다면 인가된 도로 부분(PC_m)에 대하여 예측된 시간들을 필터링(filtering)하는 단계(254)를 수행할 수 있는데, 이것은 예를 들어 5 분 동안 그들을 쓰레숄드 값과 비교함으로써 이루어진다. 만약 예측된 시간이 쓰레숄드 값보다 작다면, 인가된 도로 부분(PC_m) 또는 만약 연쇄되어 있지 않다면 도로의 부분들이 통상적인 도로 부분으로 등급 하락(downgraded)된다. 연쇄된 부분들을 가진다는 사실은 과도하게 짧은 자율 모드 작동 예측 시간을 가지는 부분들이 연장될 수 있게 하고, 이것은 사용자가 차량(1)의 작동 모드를 바꾸기 위해 너무 자주 주의 촉구되는 것(prompted)을 방지한다.

판단 방법은 노정에 대하여 자율 작동 모드에서, 예측된 시간 및 노정을 표시하는 단계(300)를 포함한다. 추가적인 대안에 따르면, 디스플레이는 차량(1)이 자율 작동 모드로 이동하기에 적절한 도로의 부분들인 노정과 자율 작동 모드에서의 예측된 시간을 나타낼 수 있다. 만약 몇가지 노정들이 있다면, 노정들 각각과 관련되어 있는 예측된 자율 작동 시간과 함께 노정들 각각이 표시된다.

판단 방법은 만약 몇가지 노정들이 있다면 노정들을 선택하기 위한 방법(400)을 포함한다. 노정의 선택은 수동적일 수 있으며, 즉, 사용자는 노정을 자동으로 또는 반자동으로 선택한다.

자동 선택은 자율 작동 모드의 예측된 전체 시간을 쓰레숄드 값과 비교함으로써 수행될 수 있는데, 예를 들어 이것은 자율 작동으로 전체 이동 시간의 1/3 을 수행할 수 있어야 한다. 다른 실시예에 따르면, 자동 선택은 가변적일 수 있고, 변화하는 쓰레숄드 값들을 가질수 있으며, 예를 들어, 사용자의 다이어리(diary)를 참작함으로써 그럴 수 있다. 예를 들어, 사용자는 시작 시간과 종료 시간을 참작하여 15 분간의 고객 상담 이후에 상급자(superior)와의 전화 회의를 다이어리에 제공하였다. 반자동 선택은 자동 선택 및 수동 선택의 조합이다.

본 발명을 수행하는 예는, 도 4a 내지 도 4c 에 도시된 바와 같이, 탑재 내비게이션 시스템을 구비하는 차량(1)에 대한 출발 지점(A)과 도착 지점(B) 사이의 노정에 대하여 설명될 것이다. 사용자는 차량(1)의 탑재 내비게이션 시스템상에 도착 지점(B)을 입력하고, 출발 지점(A)은 디폴트(default)로써 도착 지점(B)을 입력하는 순간에서의 지점이다.

도 4a 에 도시된 바와 같이, 서버(10)는 도로의 n 부분(P_n)들을 포함하는 노정을 판단한다. 도로의 부분들 각각은 어느 부분들이 인가된 부분(PC_m)들인지를 판단하기 위하여, 즉, 차량(1)이 자율 모드를 이용하여 이동할 수 있는 부분들인지를 판단하기 위하여, 식별 요소(20)에 의해 식별된다.

특성 판별 요소(30)는 인가된 부분(PC_m)들 각각에서의 규정 속도 및 거리에 대한 데이터를 획득한다.

실시예에서, 교통 상황을 판단하기 위한 요소(40)는 인가된 부분(PC_m)에서의 속도를 조절한다.

계산 유닛(50)은 인가된 부분(PC_m)들 각각에 대한 시간을 예측한다.

이러한 실시예에서, 계산 유닛(50)은 병치되어 있는 인가된 도로(PK_p)(도 4b 에서 굵은 선으로 표시됨)의 부분들을 연쇄시키고 인가된 도로의 부분들(PC_m)의 각각의 시간을 더한다. 계산 유닛(50)은 5 분 보다 짧은 예측 시간을 가진 연쇄된 도로의 부분(PK_p) 또는 인가된 도로의 부분(PC_m)들을 필터링하는데, 도 4b 에 도시된 예에서 5 분 보다 긴 예측 시간을 가지는, 인가된 도로의 부분(PC_m) 또는 연쇄된 도로의 부분(PK_p)만이 도시되어 있으며, 이러한 조건을 충족시키지 않기 때문에 PC_{m -2} 는 제거되었다. 다음에, 계산 유닛(50)은 필터링에 따라서 차량(1)의 예측된 자율 모드 작동 시간을 업데이트한다.

노정 및 업데이트된 예측 시간은 탑재 내비게이션 시스템에 송신됨으로써 표시되고 정해진 노정 및/또는 선택된 노정에 기초하여 내비게이션의 론칭(launching)을 허용한다.

본 발명은 상기 실시예의 설명에만 제한되지 않는다. 예를 들어, 도 4c 에 도시된 실시예는 도 4b 에 도시된 것과 상이한데, 여기에서 계산 유닛(50)은 병치되어 있는 인가된 도로의 부분(PK_q)들을 연쇄시키지만, 부분(P_{n -2})의 시간이 특정의 시간보다 짧은 조건에서, 예를 들어 30 초 또는 1 분보다 짧다는 조건에서 2 개의 인가된 도로의 부분(PC_{m -1}, PC_{m -2}) 사이에 위치된 도로 부분(P_{n -2})도 연쇄시킨다. 다음에, 계산 유닛(50)은 인가된 도로(PC_m)의 부분들 각각의 시간을 더하고, 계산 유닛(50)은 5 분 보다 짧은 예측 시간을 가지는 연쇄된 도로의 부분(PK_p) 또는 인가된 도로의 부분(PC_m)을 필터링한다. 도 4c 에 도시된 예에서, 5 분 보다 긴 예측 시간을 가지는 연쇄된 도로의 부분(PK_q) 또는 인가된 도로의 부분(PC_m) 모두가 도시되어 있다. 도 4b 의 실시예와 비교하면, PC_{m -2} 는 보유되었으며 도로의 부분(P_{n -2})은 연쇄된 도로의 부분(PK_q)에 더해짐으로써 오랜 자율 모드 작동의 시간이 허용된다. 다음에, 계산 유닛(50)은 필터링에 따라서 차량(1)의 예측된 자율 모드 작동 시간을 업데이트시킨다. 다양한 시나리오에 따라서 도로 부분(P_{n -2})의 추가가 가능할 수 있는데, 예를 들어, 법규에서 규정한 바에 따라서 자율 모드에서 작동하는 차량이 예를 들어 50 km/h 의 속도를 초과하지 않아야 하고 도로의 부분이 60 km/h 로 제한되고 150 m 의 길이를 가진다면, 자율 모드에서 도로의 이러한 부분을 지나는데 필요한 시간은 30 초보다 작은 대략 12 초이다(수동 모드에서의 10 초와 비교된다). 당업자는 본 발명을 구현할 때 자율 모드 작동 시간을 최대화시키기 위하여 특정의 파라미터 또는 값들을 변화시키도록 자발적으로 선택할 수 있다.

다른 실시예에 따르면, 도로의 인가된 부분들은 도로의 나머지와는 상이한 칼러를 이용하여 전자 매체의 디스플레이상에 표시됨으로써, 차량(1)이 자율 모드로 작동되기에 적절할 영역을 사용자가 보다 용이하게 식별할 수 있게 한다.

다른 실시예에 따르면, 교통 상황에 대한 데이터는 도로 교통의 진전을 고려하기 위하여 주기적으로 새롭게 된다. 더욱이, 교통 상황을 판단하는 요소(40)는 도로의 부분들에 대한 속도의 이력(history)을 포함할 수 있다.

본 발명의 주요 장점은 전자 매체가 반드시 차량(10)에 존재하거나 또는 차량에 연결되지 않더라도 일단 전자 매체가 예측 장치에 연결되면, 이동시에 그 어떤 전자 매체로부터라도 사용자 활동을 더욱 정확하게 계획하는데 사용자에게 도움이 된다는 것이다. 더욱이, 장치 및 방법은 자율 작동 모드를 이용하여 작동될 수 있는 차량(1)의 내비게이션에 결과들이 포함될 수 있게 한다.

1. 차량 10. 예측 장치
A. 출발 지점 B. 도착 지점

Claims (10)

1. 출발 지점(A)과 도착 지점(B) 사이의 적어도 하나의 노정에 대하여 자율 모드(1)에서의 차량 작동 시간을 예측하는 장치로서,
   예측 장치(10)는, 식별 요소(20)에 연결되고, 또한 상기 적어도 하나의 노정을 따라서 자율 모드에서의 차량(1) 작동이 인가된 도로 부분(PC_m)들의 특성 판별 요소(30)에 연결되고,
   예측 장치(10)는, 인가된 도로 부분(PC_m)들의 특성 판별에 따라서 차량(1)이 자율 모드로 작동되기에 적절한 시간을 계산하기 위한 유닛(50)을 구비하는 것을 특징으로 하는, 차량의 자율 모드 작동 시간 예측 장치.
2. 제 1 항에 있어서,
   인가된 도로 부분(PC_m)들의 특성 판별 요소(30)는 인가된 도로 부분(PC_m)들의 거리 및 규정 속도를 판단하는 것을 특징으로 하는, 차량의 자율 모드 작동 시간 예측 장치.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   전자 매체와의 통신을 위한 통신 수단(60)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 자율 모드 작동 시간 예측 장치.
4. 제 1 항 내지 제 3 항중 어느 한 항에 있어서,
   차량 작동 시간 예측 장치는 교통 상황을 판단하기 위한 요소(40)에 연결되고, 차량(1)이 자율 모드로 작동되기에 적절한 시간을 계산하기 위한 유닛(50)은 교통 상황에 의존하는 것을 특징으로 하는, 차량의 자율 모드 작동 시간 예측 장치.
5. 자율 모드로 작동되기에 적절한 차량의 내비게이션 시스템으로서, 상기 내비게이션 시스템은 출발 지점 및 도착 지점의 입력 수단을 구비하고,
   내비게이션 시스템은 제 1 항 내지 제 4 항중 어느 한 항에 따른 자율 모드 작동 시간 예측 장치에 연결되는 것을 특징으로 하는, 차량용 내비게이션 시스템.
6. 출발 지점과 도착 지점 사이의 차량의 자율 모드 시간을 예측하는 방법으로서,
   상기 예측 방법(200)은:
   - 출발 지점(A)과 도착 지점(B) 사이의 적어도 하나의 노정을 판단하는 단계(210),
   - 상기 적어도 하나의 노정을 따라서, 자율 모드에서의 차량(1) 작동에 인가된 도로의 부분(PC_m)들을 식별하는 단계(220),
   - 인가된 도로의 부분(PC_m)들의 특성을 판별하는 단계(230) 및,
   - 도로의 부분들의 특성에 따라서 차량이 자율 모드로 이동하기에 적절한 시간을 예측하는 단계(250)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 자율 모드 시간 예측 방법.
7. 제 6 항에 있어서,
   인가된 도로의 부분(PC_m)들의 특성 판별 단계(230)는 인가된 도로의 부분(PC_m)들의 거리 및 인가된 도로의 부분들의 규정 속도에 대한 데이터를 획득하는 단계(232)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 자율 모드 시간 예측 방법.
8. 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,
   상기 적어도 하나의 노정을 따른 교통 상황들에 대한 데이터를 획득하기 위한 단계(240)를 더 포함하고,
   시간을 예측하는 단계(250)는 교통 상황에도 의존하는 것을 특징으로 하는, 차량의 자율 모드 시간 예측 방법.
9. 제 6 항 내지 제 8 항중 어느 한 항에 있어서,
   병치되어 있는 인가된 도로의 부분(PC_m)들의 연쇄 단계(concatenation step, 252) 및,
   연쇄된 도로의 부분(PK_p), 또는 만약 연쇄되어 있지 않다면 인가된 도로의 부분(PC_n)들에 대하여, 예측된 시간을 필터링하는 단계(254)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량의 자율 모드 시간 예측 방법.
10. 자율 모드 작동에 적절한 차량의 출발 지점(A)과 도착 지점(B) 사이의 노정을 판단하는 방법으로서,
    출발 지점(A) 및 도착 지점(B)을 획득하기 위한 단계(100) 및,
    제 6 항 내지 제 8 항중 어느 한 항에 따른 예측 방법(200)의 수행을 포함하는 것을 특징으로 하는, 자율 모드 작동 차량의 노정 판단 방법.

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