JP2016523755A - 自律モードにある自動車の作動時間を推定するための装置及び関連する方法 - Google Patents

Abstract

出発地点（Ａ）と目標地点（Ｂ）との間の少なくとも１つのルートに対して、自律モードにある自動車（１）の作動時間を推定するための装置であって、推定装置（１０）は、識別エレメント（２０）及び前記少なくとも１つのルートに沿って車両（１）の自律モードでの作動に対して承認された道路部分（ＰＣｍ）を特性評価するためのエレメント（３０）に接続されており、本発明によれば、前記推定装置（１０）は、道路の承認済み部分（ＰＣｍ）の特性評価に基づいて、車両（１）が自律モードで作動することができる時間を計算するための計算ユニット（５０）を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、自動車のナビゲーション及び自動車のナビゲーションに関する情報のための装置並びに方法に関する。より正確には、本発明は、自律作動モードを含む車両のナビゲーションに関し、出発地点と到着地点との間の少なくとも１つのルートに対して、自律モードにある自動車の作動時間の推定に関する。

文書ＵＳ８２６０４８２（Ｂ１）は、車両の自律作動モードを可能にする自動運転システムを含む自動車を開示している。運転システムは、車両の位置及び車両が走行する道路を決定するように、車両の地理位置情報装置を含む。この自動運転システムは、車両の自律作動モードが許可されている承認済み道路の部分を識別するためのエレメントを更に含む。また、本システムは、車両の自律作動モードが利用可能か否かを運転者に示すためのディスプレイを含む。

この運転システムでは、車両の運転者は、車両がルートに沿って自律モードで作動可能な時間を予測することはできず、他の行動を計画することもできない。

発明の開示
本発明の目的は、出発地点と到着地点との間の少なくとも１つのルートに対して、自動車が自律モードで作動できる時間を推定するための装置を提示することによって、これらの問題を解決することにある。本発明の主要な機能によれば、推定装置は識別エレメントに接続されており、また、前記少なくとも１つのルートに沿って車両の自律モードでの作動が承認されている道路の部分を特性評価するためのエレメントにも接続されており、更に、推定装置は、車両が道路の承認済み部分の特性評価に依って自律モードで作動してもよい時間を計算するためのユニットを含む。

個別に、又は組み合わせにより得られる本発明の付加的な機能によれば、
―承認済み道路部分を特性評価するエレメントは、承認済み道路部分の長さ及び規制速度を決定することができ、
―推定装置は電子媒体との通信手段を含むことができ、
―推定装置は交通条件を決定するためのエレメントに接続され、車両が自律モードで作動できる時間を計算するためのユニットは交通条件に依存することがある。

本発明の特に有利な態様によれば、本発明は、自律モードでの作動に適した自動車のためのナビゲーションシステムであって、出発地点と到着地点を入力するための手段を含むナビゲーションシステムに関し、前記ナビゲーションシステムは、本発明による自律運転モード時間を推定するための装置に接続されている。

本発明はまた、出発地点と到着地点との間で車両の自律モード時間を推定するための方法に関する。本発明の主要な機能によれば、推定方法は以下のステップ、すなわち
―出発地点と到着地点との間で少なくとも１つのルートを決定するためのステップ、
―前記少なくとも１つのルートに沿って、自律モードでの車両の作動が承認されている道路の部分を特定するためのステップ、
―道路の承認済み部分を特性評価するためのステップ、及び
―道路部分の特性評価に依って、車両が自律モードで走行できる時間を推定するためのステップ
を含むことができる。

個別に、又は組み合わせにより得られる本発明の付加的な機能によれば、
―道路の承認済み部分を特性評価するためのステップは、承認済み部分の長さ及びそこでの規制速度に関連するデータを取得するためのステップを含むことができ、
―推定方法は、前記少なくとも１つのルートに沿って、交通条件に関連するデータを取得するためのステップを含むことができ、時間を推定するためのステップはまた、交通条件に依存することがあり、
―推定方法は、並列され得る承認済み道路部分に対する連結ステップ、並びに連結された道路部分或いは連結されていない場合には承認済み道路部分に対して推定された時間をフィルタリングするためのステップを含むことができる。

本発明の特に有利な態様によれば、本発明は、
―出発地点と到着地点を取得するためのステップ
―本発明による推定方法の実行
を含む、自律モードでの作動に適した自動車に対して、出発地点と到着地点との間のルートを決定するための方法に関する。

添付の図面を参照する以下の記述は、非限定的な例として示したものであるが、本発明の特徴及びその実行を明確に説明している。

本発明による自動車及び装置の概略図である。 本発明によるルートを決定するための方法の例である。 図２の方法のステップの実施形態の概略図である。 ルート上で方法を実行するための例の概略図である。

本発明は、ルートに対して自律モードにある自動車、すなわち、運転者の介入なしで道路上を走行することを可能にする車両の様々なコンポーネントを監視するためのエレメントを含む自動車の作動時間を推定するための装置及び方法に関する。いわゆる自律車両は、ナビゲーションシステム、車両のステアリング、パワートレイン及び衝突検出エレメントと相互作用する、自動運転装置を含む。

このソリューションの実行は、自律運転モードを含む自動車ナビゲーションシステムに特に適しているが、運転者がその車両に乗り込む必要なく、その車両の走行を計画するために、任意の電子媒体上でも使用可能である。電子媒体はまた、ノマディック（ｎｏｍａｄｉｃ）で、車両のネットワークにも接続可能である。

上述のように、本発明の第１の態様は、出発地点Ａと到着地点Ｂ（図４）との間で決定され得る少なくとも１つのルートに対して、自律モードにある自動車１の作動時間を推定するための装置１０で、例えば図１に示した実施形態では、推定装置１０はサーバー１０である。以下に示す実施形態では、明確にするため、サーバー１０は最短の総走行時間を有するルートを決定する。言うまでもなく、示されていない他の実施形態によれば、サーバー１０は、最短時間に従って、或いは最小エネルギー消費に従って幾つかのルートを決定することが可能で、サーバー１０はまた、所望の出発時間又は所望の到着時間を考慮に入れることもできる。

サーバー１０は、識別エレメント２０及び、ルートに沿って車両１の自律モードでの作動に対して承認された道路の部分ＰＣ_ｍ（図４参照）を特性評価するためのエレメント３０に接続されている。

識別エレメント２０により、車両１が自律モードで走行可能な道路の承認済み部分ＰＣ_ｍを、その他のいわゆる従来道路部分と識別することができる。道路の承認済み部分ＰＣ_ｍとは、自動車１の自律モードと不適合ではない道路網ナビゲーションマップからわかっている部分Ｐ_ｎ（図４参照）である。道路又は道路の一部の不適合性は、例えば、
―立法：車両１がある種の道路上で、又はある速度を超えて自律モードを使用して運転することを認めていない法律、及び／又は
―道路上での運転条件、歩行者の密集度が高くなり得るパーキングエリア、道路工事領域の検出、交互通行になっている道路、など
様々な要因に由来する。

道路の承認済み部分ＰＣ_ｍを特性評価するためのエレメント３０は、承認済み道路部分ＰＣ_ｍの長さ及び規制速度を決定する。追加的に、また有利には、図１に示すように、サーバー１０は、交通量密度又は気象条件などの交通条件を決定するためのエレメント４０に接続されており、これにより、当該部分での車両１の速度及びその結果として自律モードにある車両１の作動時間は、より正確に推定され得る。すなわち、特性評価エレメント３０は、長さ及び規制速度を取得し、速度は、交通条件を交通量密度の関数として決定するためのエレメント４０によって調整される。

サーバー１０は、道路の承認済み部分ＰＣ_ｍの特性評価に依って、更に、交通条件に依って設定される実施形態に従って、車両１が自律モードで作動することができる時間を計算するためのユニット５０を含む。

図１に示した実施形態では、サーバー１０は、車載され、すなわちノマディックで、車両のネットワークに接続されているタイプのナビゲーションシステム（わかりやすくするため図示せず）の電子媒体と通信するための手段６０を含む。サーバー１０とナビゲーションシステムとの間の通信は、無線ネットワーク、例えば４Ｇネットワーク（図１に矢印で示す）を介して行われ、これにより、車両１の現在位置に対応する出発地点Ａとユーザーによって入力された到着地点Ｂはサーバー１０に送信され、計算ユニット５０の結果は、ナビゲーションシステムのディスプレイ画面上に表示され得る。他の実施形態によれば、電子媒体は、オプションによって自動車１に接続されるコンピュータ又はスマートフォンであってもよい。

電子媒体が車両１に接続されている場合には、結果は電子媒体の画面上に表示され、これにより、幾つかの道路が決定された場合には、運転者は自身が望むルートを選択することができる。この技術的機能は、ユーザーが旅程を直接選択することができるため特に有利で、これにより、ユーザーはある時点及び／又は特定の時点で道路に完全な注意を払わなくてもよい行動、例えば通話を計画することができる。

従来の道路部分の旅程の時間は、同じ方法で、又は当業者に知られている他の任意の装置及び／又は方法によって推定可能である。

本発明はまた、出発地点Ａと到着地点Ｂとの間のルートを決定するための方法に関する。この方法は、本実施形態で、上述の装置によって実行される。

図２に示すように、決定方法は、ナビゲーションシステムの入力手段を経由して、通信手段６０によってサーバー１０に送信される出発地点Ａと到着地点Ｂ（図４）を取得するためのステップ１００を含む。

決定方法は、出発地点Ａと到着地点Ｂとの間での車両１の自律モード時間を推定するための方法を実行するためのステップ２００を含み、このステップはサーバー１０によって実行される。

推定方法は、出発地点Ａと到着地点Ｂとの間の少なくとも１つのルートを決定するためのステップ２１０を含む。

推定ステップは、ルートに沿って、自律モードでの車両１の作動が承認された道路の部分ＰＣ_ｍを識別するためのステップ２２０を含む。このステップは、識別エレメント２０によって実行される。

推定方法はまた、承認済み道路の部分ＰＣ_ｍを特性評価するためのステップ２３０を含む。承認済み道路の部分ＰＣ_ｍを特性評価するためのステップは、その部分の長さ及びそこでの規制速度に関連するデータを取得するためのステップ２３２を含む。これらのステップは、特性評価エレメント３０によって実行される。

提示される実施形態によれば、また、特性評価ステップに対する付加的な方法では、推定ステップは、ルートに沿って特に承認済み道路の部分ＰＣ_ｍでの交通条件に関連するデータを取得するためのステップ２４０を含む。このステップは、交通条件を決定するためのエレメント４０によって実行される。

推定方法は、承認済み道路の部分ＰＣ_ｍの特性評価に依って、また、情報が利用可能な場合には、交通条件に関連するデータに依って、車両１が自律モードで走行できる時間を推定するためのステップ２５０を含む。推定ステップ２５０は、計算ユニット５０によって実行され、推定の結果はサーバー１０を介して、ナビゲーションシステムに送信される。

代替的な実施形態によれば、計算ユニット５０は、承認済み道路部分の各々を推定した後、連結されている承認済み道路の部分の推定時間を加算することによって、並列している承認済み道路の部分ＰＣ_ｍに対する連結ステップ２５２を実行する。次いで、計算ユニット５０は、連結された道路部分ＰＫ_ｐ、或いはそれらが連結されていない場合には、承認済み道路部分ＰＣ_ｎに対して推定された時間を閾値、例えば５分間と比較することによって、フィルタリングのためのステップ２５４を実行する。推定時間が閾値を下回る場合には、承認済み道路部分ＰＣ_ｍ、或いはそれらが連結されている場合には、道路部分ＰＫ_ｐは従来の道路部分に格下げされる。連結された部分を有するという事実によって、過度に短い自律モード作動推定時間を有する部分は破棄することが可能で、これによって、ユーザーが車両１の作動モードを頻繁に変更するように促されるのを防止する。

決定方法は、ルート及び、当該ルートに対して自律作動モードにある推定時間を表示するためのステップ３００を含む。付加的な代替によれば、ディスプレイは、ルート、車両１が自律作動モードで走行できる道路部分、及び自律作動モードにある推定時間を示すことができる。幾つかのルートがある場合には、各ルートに関連付けられた推定自律作動時間と共に各ルートが表示される。

決定方法は、幾つかのルートがある場合に、ルートを選択するためのステップ４００を含む。ルートの選択は手動であってもよく、すなわちユーザーはルートを自動又は半自動で選択する。

自動選択は、自律作動モード推定合計時間を閾値と比較することによって実行され得るもので、例えば、旅程の合計時間の３分の１は、自律作動によって実行することが可能でなければならない。自動選択はまた、別の実施形態によれば、可変であってもよく、例えば、ユーザーの日々の予定を考慮することによって、可変な閾値を有することができる。例えば、ユーザーは日々の予定の中に、開始時間と終了時間を考慮しつつ、顧客との打ち合わせ後に上司への１５分間の電話報告を入れている。半自動選択は、自動選択と手動選択の組み合わせである。

図４ａから図４ｃに示した本発明の実行の例は、車載ナビゲーションシステムを含む車両１に関して、出発地点Ａと到着地点Ｂとの間のルートについて記述される。ユーザーは、車両１の車載ナビゲーションシステムに、到着地点Ｂを入力し、出発地点Ａは、初期設定により、到着地点Ｂを入力した時の位置となる。

図４ａに示したように、サーバー１０は、道路のｎ部分Ｐ_ｎを含むルートを決定する。道路の各部分は、どの部分が承認済み部分ＰＣ_ｍであるか、すなわち、車両１が自律モードを使用して走行できる部分であるかを決定するため、識別エレメント２０によって識別される。

特性評価エレメント３０は、承認済み部分ＰＣ_ｍの各々の長さ及び規制速度に関連するデータを取得する。

本実施形態では、交通条件を決定するためのエレメント４０が、承認済み部分ＰＣ_ｍでの速度を調整する。

計算ユニット５０は、承認済み部分ＰＣ_ｍの各々に対して時間を推定する。

この実施形態では、計算ユニット５０は、並列している承認済み道路の部分ＰＫ_ｐ（図４ｂの太線部分）を連結し、承認済み道路の部分ＰＣ_ｍの各々の時間を加算する。計算ユニット５０は、承認済み道路の部分ＰＣ_ｍ、或いは５分間を下回る推定時間を有する連結された道路ＰＫ_ｐをフィルタリングする。図４ｂに示されている例では、承認済み道路の部分ＰＣ_ｍ、或いは５分間を上回る推定時間を有する連結された道路ＰＫ_ｐのみが示されており、基準部分ＰＣ_ｍ−２はこの条件を満たさなかったため除外されている。次いで、計算ユニット５０は、このフィルタリングに従って、車両１の推定自律モード作動時間を更新する。

ルート及び更新された推定時間は、車載のナビゲーションシステムに送信されて表示され、決定された及び／又は選択されたルートに基づいて、ナビゲーションの開始を可能にする。

本発明は、本実施形態の説明に限定されない。例えば、図４ｃに示した実施形態は、図４ｂに示した実施形態とは異なり、計算ユニット５０は並列している承認済み道路の部分ＰＫ_ｑを連結するが、部分Ｐ_ｎ−２の時間が特定の時間、例えば３０秒間又は１分間を下回るという条件で、２つの承認済み道路部分ＰＣ_ｍ−１とＰＣ_ｍ−２との間に位置する道路部分Ｐ_ｎ−２も連結する。次いで、計算ユニット５０は、承認済み道路の部分ＰＣ_ｍの各々の時間と、計算ユニット５０が承認済み道路の部分ＰＣ_ｍ或いは５分間を下回る推定時間を有する連結された道路ＰＫ_ｐをフィルタリングする時間とを加算する。図４ｃに示した例では、承認済み道路の部分ＰＣ_ｍのすべて、又は５分間を上回る推定時間を有する連結された道路ＰＫ_ｑが示されている。図４ｂの実施形態と比較すると、基準部分ＰＣ_ｍ−２は保持されており、より長い時間自律モード作動を可能にするため、道路の部分Ｐ_ｎ−２は、連結された道路部分ＰＫ_ｑに加算されている。次いで、計算ユニット５０は、このフィルタリングに従って、車両１の推定自律モード作動時間を更新する。道路部分Ｐ_ｎ−２の加算は、様々なシナリオにより可能である。例を挙げるならば、法律によって、自律モードで作動する車両は例えば５０ｋｍ／時を超えないこと、道路の部分は６０ｋｍ／時に制限されること、その長さは１５０ｍであることが要求されている場合には、自律モードで道路のこの部分を通過するのに要する時間は（手動モードの１０秒間と比較すると）およそ１２秒間で、３０秒間を下回っている。本発明を実行する際に、当業者であれば自発的に選択を行い、自律モード作動時間を最大にするように特定のパラメータ又は値を変えることができる。

別の実施形態によれば、車両１が自律モードで作動できる領域をユーザーがより容易に識別できるように、道路の残りの部分とは異なる色を使用することで、道路の承認済み部分を電子媒体のディスプレイ上に示すことができる。

別の実施形態によれば、交通条件に関連するデータは、道路交通量の経過を考慮に入れるため、定期的に更新される。更に、交通条件を決定するためのエレメント４０は、道路部分での速度の履歴を取り込むことができる。

本発明の主たる利点は、任意の電子媒体が推定装置に一旦接続されると、その電子媒体が自動車１になくても、或いは自動車１に接続されていなくても、走行時にユーザーが自身の行動をより正確に計画し得るように支援する点にある。しかも、本装置及び本方法により、結果は自律作動モードを使用して動作し得る車両１のナビゲーションに組み込むことができる。

Claims (10)

1. 出発地点（Ａ）と到着地点（Ｂ）との間の少なくとも１つのルートに対して、自律モードにある自動車（１）の作動時間を推定するための装置であって、
   前記推定装置（１０）は、識別エレメント（２０）及び
   前記少なくとも１つのルートに沿って、車両（１）の自律モードでの作動が承認された道路の部分（ＰＣ_ｍ）を特性評価するためのエレメント（３０）に接続されていること、及び
   前記推定装置（１０）は、前記車両（１）が道路の承認済み部分（ＰＣ_ｍ）の特性評価に依って自律モードで作動してもよい時間を計算するためのユニット（５０）を含むこと
   を特徴とする装置。
2. 前記承認済み道路部分（ＰＣ_ｍ）を特性評価するための前記エレメント（３０）が、前記承認済み道路部分（ＰＣ_ｍ）の長さ及び規制速度を決定することを特徴とする、請求項１に記載の推定装置。
3. 電子媒体と通信する手段（６０）を含むことを特徴とする、請求項１又は２に記載の推定装置。
4. 交通条件を決定するためのエレメント（４０）に接続されていること、及び前記車両（１）が自律モードで作動してもよい時間を計算するための前記ユニット（５０）は前記交通条件に依存すること、を特徴とする、請求項１から３のいずれか一項に記載の推定装置。
5. 自律モードでの作動に適した自動車のためのナビゲーションシステムであって、出発地点と到着地点を入力する手段を含み、前記ナビゲーションシステムは請求項１から４のいずれか一項に従って自律運転モード時間を推定するための装置に接続されていることを特徴とするナビゲーションシステム。
6. 出発地点と到着地点との間で、車両の自律モード時間を推定するための方法であって、
   前記推定方法（２００）は以下のステップ：
   前記出発地点（Ａ）と前記到着地点（Ｂ）との間の少なくとも１つのルートを決定するためのステップ（２１０）と、
   前記少なくとも１つのルートに沿って、自律モードでの前記車両（１）の前記作動が承認された道路の部分（ＰＣ_ｍ）を識別するためのステップ（２２０）と、
   承認された道路部分（ＰＣ_ｍ）を特性評価するためのステップ（２３０）と、
   前記道路部分の前記特性評価に依って、前記車両が自律モードで走行できる時間を推定するためのステップ（２５０）と
   を含むことを特徴とする方法。
7. 前記道路の承認済み部分（ＰＣ_ｍ）を特性評価するための前記ステップ（２３０）は、前記承認済み部分（ＰＣ_ｍ）の長さ及びその規制速度に関連するデータを取得するためのステップ（２３２）を含むことを特徴とする、請求項６に記載の推定方法。
8. 前記少なくとも１つのルートに沿って、交通条件に関連するデータを取得するためのステップ（２４０）、及び前記時間を推定するための前記ステップ（２５０）はまた、前記交通条件に依存することを特徴とする、請求項６又は７に記載の推定方法。
9. 並列位置にある前記承認済み道路部分（ＰＣ_ｍ）に対する連結ステップ（２５２）と、
   連結された道路部分（ＰＫ_ｐ）、又は連結されていない場合には承認済み道路部分（ＰＣ_ｎ）に対して推定された時間をフィルタリングするためのステップ（２５４）と
   を含むことを特徴とする、請求項６から８のいずれか一項に記載の推定方法。
10. 自律モードでの作動に適した自動車の出発地点（Ａ）と到着地点（Ｂ）との間のルートを決定するための方法であって、
    前記出発地点（Ａ）と前記到着地点（Ｂ）を取得するためのステップ（１００）と、
    請求項６から８のいずれか一項に記載の推定方法（２００）の実行と
    を含むことを特徴とする、方法。

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