KR20140128236A - 차량-이용 충돌 완화 장치 - Google Patents

차량-이용 충돌 완화 장치 Download PDF

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KR20140128236A
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노리오 즈치다
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가부시키가이샤 덴소
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Abstract

충돌 시에 차량의 손상을 완화시키기 위한 충돌 완화 장치로서, 충돌 완화 장치는 상기 차량상에 탑재되고, 차량 주변에 존재하는 충돌 대상물을 검출하고, 차량과 충돌 대상물간의 충돌전의 남아있는 시간을 나타내는 충돌 시간과, 충돌을 회피하기 위한 제어를 시작하기 위한 타이밍을 설정하기 위한 동작 기준 시간을 비교하고, 그 비교 결과에 의거하여 차량상에 탑재된 충돌 완화 디바이스가 동작을 시작하게 하는 동작 제어 유닛을 포함한다. 충돌 완화 자치는, 또한, 차량과 충돌 대상물간의 충돌 확률을 계산하는 충돌 확률 계산 유닛과, 충돌 확률에 의거하여 동작 기준 신호를 설정하는 기준 시간 설정 유닛을 포함한다.

Description

차량-이용 충돌 완화 장치{VEHICLE-USE COLLISION MITIGATION APPARATUS}
본 출원은 2013년 출원된 일본특허출원번호 2013-93822호의 우선권을 주장하며, 그의 전체가 본 명세서에서 참조로서 인용된다.
본 발명은 도로상에서 차량과 대상물간의 충돌로부터 결과하는 차량에 대한 손상을 완화시키는 차량-이용 충돌 완화 장치에 관한 것이다.
충돌 확률에 의거하여 제동 동작의 기간을 변경하도록 구성된 차량-이용 충돌 완화 장치는 알려져 있다. 예를 들어, 일본특허출원공개번호 2008-308036호를 참조하라.
그러나, 이러한 충돌 완화 장치는, 제동 동작의 기간은 변경될 수 있지만, 충돌 완화를 위한 제어를 시작하기 위한 타이밍이 고정되어 있기 때문에, 충돌 완화를 위한 제어가 보다 빠르거나 보다 늦게 시작되어야 하는 상황을 처리할 수 없다는 문제점을 가지고 있다.
예시적인 실시 예에 따르면, 충돌 시에 차량에 대한 손상을 완화시키는 충돌 완화 장치가 제공된다.
그 충돌 완화 장치는 차량상에 탑재되고,
차량 주변에 존재하는 충돌 대상물을 검출하고, 차량과 충돌 대상물간의 충돌전의 남아있는 시간을 나타내는 충돌 시간과, 충돌을 피하기 위한 제어를 시작하는 타이밍을 설정하기 위한 동작 기준 시간을 비교하고, 그 비교 결과에 의거하여 차량상에 탑재된 충돌 완화 디바이스가 동작을 시작하게 하는 동작 제어 유닛과,
차량과 충돌 대상물간의 충돌 확률을 계산하는 충돌 확률 계산 유닛과,
충돌 확률에 의거하여 동작 기준 신호를 설정하는 기준 시간 설정 유닛을 포함한다.
예시적인 실시 예에 따르면, 충돌 확률에 의거하여 충돌을 적절하게 피하기 위한 제어를 시작하기 위한 타이밍을 설정할 수 있는 충돌 완화 장치가 제공된다.
본 발명의 다른 장점 및 특징은 도면 및 청구범위를 포함하는 이하의 설명으로부터 명백하게 될 것이다.
도면에 있어서,
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량-이용 충돌 완화 장치로서 충돌 완화 제어기(10)를 포함하는 충돌전 안전 시스템(precrash safety system)의 구조를 개략적으로 보여주는 블럭도,
도 2는 충돌 완화 제어기의 CPU에 의해 실행되는 충돌 완화 프로세스의 단계들을 보여주는 흐름도,
도 3a, 3b 및 3c는 충돌 측 방향 위치 및 충돌 깊이를 설명하는 조감도,
도 4는 충돌 확률을 획득하는 방법의 예시를 설명하는 도면,
도 5a는 충돌 깊이에 따른 충돌 완화 제어기의 CPU에 의해 실행되는 정정량 계산 프로세스의 단계들을 보여주는 흐름도,
도 5b는 깊이 정정량, 충돌 측 방향 위치 및 충돌 확률들간의 관계를 보여주는 도면,
도 6은 차량-히든(hidden) 보행자를 설명하는 조감도, 및
도 7은 충돌 완화 제어기의 CPU에 의해 실행되는 차량-히든 보행자에 대한 정정량 계산 프로세스의 단계들을 보여주는 흐름도이다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량-이용 충돌 완화 장치로서 충돌 완화 제어기(10)를 포함하는 충돌전 안전 시스템(1)(이하에서는 PCS(1)이라 함)은 충돌 위험이 있는지를 판단하고, 충돌 시에 차량에 대한 가능한 손상을 완화시키는, 승용차와 같은 차량(이하, 자차량이라 함)상에 탑재된 시스템이다. 도 1에 도시된 바와 같이, PCS(1)는 충돌 완화 제어기(10), 여러 센서(30) 및 제어 대상물(40)을 포함한다.
센서(30)는 카메라 센서(31), 레이더 센서(32), 요율 센서(33) 및 휠 속도 센서(34)를 포함한다. 카메라 센서(31)는 본 실시 예에서는 스테레오 카메라로서, 촬영된 화상에 기초하여, 보행자, 도로상 장애물 또는 차량과 같은 충돌 대상물의 형상 및 충돌 대상물까지의 거리를 인식한다.
레이더 센서(32)는 자차량에 대해 상대적인 그의 위치를 측정하면서 충돌 대상물을 검출한다. 요율 센서(33)는 자차량의 회전 각속도를 검출한다.
휠 속도 센서(34)는 휠 회전 속도를 자차량의 속도로서 검출한다. 이들 센서들(30)의 검출 결과는 충돌 완화 제어기(10)에 의해 수신된다. 어째든, 카메라 센서(31)와 레이더 센서(32)는 사전 결정된 주기(예를 들어, 100ms)로 자차량의 이동 방향의 앞에 존재하는 충돌 대상물의 검출을 실행한다. 레이더 센서(32)는 충돌 대상물을 향하여 지향성 전자기파를 방출하고, 지향성 전자기파의 반사파를 수신하여, 충돌 대상물의 형상 및 크기를 인식한다.
충돌 완화 제어기(10)는 CPU(11), ROM(12) 및 RAM(13)을 포함한다. 충돌 완화 제어기(10)의 CPU(11)는 센서(30)로부터 수신한 검출 결과에 따라 ROM(12)에 저장된 프로그램을 실행하여, 추후에 설명할 충돌 완화 프로세스를 포함하는 여러 프로세스를 실행한다.
충돌 완화 제어기(10)는 그 프로세스의 실행 결과에 따라 제어 대상물(40)을 구동한다. 제어 대상물(40)은 제동 디바이스, 조향 디바이스, 좌석 벨트 디바이스를 구동하는 액튜에이터 또는 경고 디바이스일 수 있다. 이하에서는, 제어 대상물(40)이 제동 디바이스인 것으로 가정하여 설명한다.
이 경우, 자동 제동 기능을 구현하기 위하여, CPU(11)는 휠 속도 센서(34)로부터 출력된 검출 신호에 따라 제어 대상물(40)을 구동함으로써, 사전 결정된 감속 레이트 및 사전 설정된 감속량을 달성한다.
다음, 자동 제동을 위해 실행되는 충돌 완화 프로세스는 도 2 내지 도 7을 참조하여 설명된다. 충돌 완화 프로세스는 사전 결정된 주기(예를 들어, 50ms)로 개시되는 프로세스이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 충돌 완화 프로세스는, 충돌 대상물에 대한 데이터를 수신하는 단계 S110에서 시작한다. 여기에서는, 카메라 센서(31) 또는 레이더 센서(32)에 의해 검출된 충돌 대상물의 가장 최근의 위치를 나타내는 데이터가 수신된다.
후속 단계 S120에서, 충돌 대상물의 인식이 실행된다. 본 실시 예에 있어서, 패턴 매칭 등을 이용하여 결정된 충돌 대상물의 형상에 기초하여 카메라 센서(31)에 의해 검출된 충돌 대상물의 유형(차량, 보행자, 자전거, 오토바이 등)이 인식되고, 이와 같이 인식된 충돌 대상물과, 이전에 검출되어 RAM(13)에 저장된 충돌 대상물이 서로 연계된다. 단계 S120에서는, 충돌 대상물의 동작과, 충돌 대상물과 자차량간의 위치 관계(자차량에 대해 상대적인 충돌 대상물의 좌표)가 인식된다.
다음, 단계 S130에서 충돌 대상물의 충돌 측방향 위치가 계산된다. 여기에서, 충돌 측방향 위치는 자차량의 측방향 중앙에서부터 충돌 위치(충돌 대상물이 자차량과 충돌할 것으로 예상되는 위치)까지의 거리이다. 충돌 위치가 자차량의 몸체의 좌측상에 존재하면, 양의 부호를 제공받는다. 충돌 위치가 자차량의 몸체의 우측상에 존재하면, 음의 부호를 제공받는다. 자차량에 대해 상대적인 (예를 들어, 최소 자승법에 의해 근사화된) 충돌 대상물의 트랙의 연장선(an extension of the track)이 자차량의 몸체와 오버랩(overlap)되는 포인트에서 충돌 위치가 추정된다.
이후, 단계 S140에서 자차량과 충돌 대상물간의 충돌의 확률을 나타내는 충돌 확률이 계산된다. 본 실시 예에서는, 충돌 완화 프로세스가 실행될 때마다 충돌 측방향 위치에 의거하는 포인트가 스코어(score)에 추가되는 포인트 적산 방식(point-integrating method)을 이용하여 충돌 확률이 획득된다. 본 실시 예에 있어서, 도 4에 도시된 바와 같이, 충돌 위치는 서로 다른 영역들로 분류된다. 자차량의 측방향 중앙에 보다 가까운 영역이 보다 높은 포인트를 할당받는다.
보다 구체적으로, 도 4에 도시된 예시에 있어서, 충돌 위치는 5개의 영역으로 분류된다. 이 영역들 중, 측방향 중앙에 가장 가까운 영역은 +20 포인트를 할당받고, 측방향 중앙에 가장 가까운 영역에 측방향으로 인접한 영역이 +10 포인트를 할당받으며, 측방향으로 자차량 밖의 영역은 -10 포인트를 할당받는다. 본 예시에 있어서, 충돌 위치가 그 프로세스의 첫번째 라운드에서 +20 포인트를 할당받는 영역내에 있으면, 스코어에 20 포인트가 가산되고, 그 스코어에 사전 결정된 계수(예를 들어, 1)를 승산함에 의해 충돌 확률은 20%인 것으로 계산된다.
충돌 위치가 그 프로세스의 두번째 라운드에서 +10 포인트를 할당받은 영역내에 있으면, 그 스코어에 10 포인트가 가산되어 30 포인트로 되며, 그에 따라 충돌 확률은 30%인 것으로 계산된다. 충돌 위치가 프로세스의 세번째 라운드에서 -10 포인트를 할당받은 영역내에 있으면, 스코어로부터 10 포인트가 감산되고, 그에 따라 충돌 확률은 20%인 것으로 계산된다.
단계 S140 이후, 충돌 깊이에 대한 정정량 계산 프로세스를 실행하기 위한 단계 S150이 실행된다. 도 5a에 도시된 바와 같이, 이러한 정정량 계산 프로세스에서는, 충돌 깊이가 기준 깊이와 비교되고, 충돌 확률이 기준 확률과 비교된다.
도 3b 및 도 3c에 도시된 바와 같이, 충돌 깊이는 충돌 대상물로서의 보행자와 보다 가까운 측면상의 자차량의 측방향으로의 전면 코너(front corner)와 충돌 위치간의 거리이다. 보행자가 자차량에 대해 좌측으로부터 도로를 횡단하는 경우, 도 3b로부터 알 수 있는 바와 같이 충돌 위치가 보다 좌측에 있음에 따라(또는 보행자에 보다 가까움에 따라), 충돌 깊이는 보다 얕게 되고, 도 3c로부터 알 수 있는 바와 같이, 충돌 위치가 보다 우측에 있음에 따라 충돌 깊이는 보다 깊게 된다.
기준 깊이는 임의로 설정될 수 있다. 예를 들어, 그것은 자차량의 전면 코너와 측방향 중앙간의 거리일 수 있다. 기준 확률은 임의로 설정될 수 있다. 예를 들어, 그것은 50%로 설정될 수 있다.
정정량 계산 프로세스는, 충돌 깊이가 기준 깊이보다 더 깊은지 및 충돌 확률이 기준 확률보다 더 높은지를 판정하는 단계 S310에서 시작한다. 단계 S310에서의 판정 결과가 긍정이면, 프로세스는 단계 S320으로 진행하고, 그 단계에서는, 동작 기준 시간 TTC_th가 특정값(예를 들어, 0.5초)까지 증가되는 값으로 깊이 정정량이 설정된다. 이후, 충돌 깊이에 대한 정정량 계산 프로세스는 종료된다.
여기에서, 동작 기준 시간 TTC_th는, 자차량과 충돌 대상물간의 충돌을 회피하기 위한 제어를 시작하는 타이밍을 판정하기 위한 기준값이다. 동작 기준 시간 TTC_th가 작으면, 충돌을 회피하기 위한 제어를 시작하는 타이밍이 늦어지고, 동작 기준 시간 TTC_th가 크면, 충돌을 회피하기 위한 제어를 시작하는 타이밍이 빨라진다.
단계 S310에서의 판정 결과가 부정적이면, 충돌 깊이가 기준 깊이보다 얕은지 및 충돌 확률이 기준 확률보다 더 낮은지를 판정하는 단계 S330으로 프로세스가 진행한다. 단계 S330에서의 판정 결과가 긍정적이면, 동작 기준 시간 TTC_th가 특정값(예를 들어, -0.5초)만큼 감소되는 값으로 깊이 정정량이 설정되는 단계 S340으로 프로세스가 진행한다. 이후, 충돌 깊이에 대한 정정량 계산 프로세스는 종료된다.
단계 S330에서의 판정 결과가 부정적이면, 깊이 정정량이 0으로 설정되는 단계 S350으로 프로세스가 진행한다. 이후, 충돌 깊이에 대한 정정량 계산 프로세스가 종료된다.
상술한 단계 S310 내지 S350에 의해 설정된 깊이 정정량과, 충돌 측방향 위치 및 충돌 확률은 도 5b에 도시된 관계를 가진다. 즉, 충돌 깊이가 보다 얕거나 충돌 확률이 보다 낮으면, 충돌을 회피하기 위한 제어를 시작하기 위한 타이밍을 지연시키기 위해(지연 시작) 동작 기준 시간 TTC_th을 보다 적은 값으로 설정한다. 다른 한편, 충돌 깊이가 보다 깊거나 충돌 확률이 보다 높으면, 충돌을 회피하기 위한 제어를 시작하는 타이밍을 앞당기기 위해(조기 시작) 동작 기준 시간 TTC_th을 보다 큰 값으로 설정한다.
도 2를 참조하면, 단계 S150의 완료 이후, 차량-히든 보행자를 인식하기 위해 단계 S160이 실행된다. 여기에서, 용어 "차량-히든 보행자"는 자차량의 전면에 존재하는 정지 차량등의 뒤에 적어도 부분적으로 감추어진 보행자 또는 자차량 전면의 정지 차량으로부터 나타나는 보행자이다. 즉, "차량-히든 보행자"는 정지 차량 너머에 존재하거나 정지 차량 너머에서 나타나는 보행자이다.
후속적으로, 단계 S170에서, 차량-히든 보행자에 대한 정정량 계산 프로세스가 실행된다. 도 7에 도시된 바와 같이, 이 프로세스는, 차량-히든 보행자가 존재하는지를 판정하는 단계 S410에서 시작한다. 단계 S410에서의 판정 결과가 부정적이면, 차량-히든 보행자 정정량이 0으로 설정되는 단계 S420으로 프로세스가 진행되고, 이후, 차량-히든 보행자에 대한 정정량 계산 프로세스가 종료된다. 단계 S410에서의 판정 결과가 긍정적이면, 동작 기준 시간 TTC_th이 특정 시간(예를 들어, 0.5초)만큼 증가되는 값으로 차량-히든 보행자 정정량이 설정되는 단계 S430으로 프로세스가 진행한다. 이후, 차량-히든 보행자에 대한 정정량 계산 프로세스가 종료된다.
도 2를 참조하면, 차량-히든 보행자에 대한 정정량 계산 프로세스의 완료 이후, 단계 S180에서 동작 기준 시간 TTC_th가 계산된다. 단계 S180에서, 차량 운전자가 필요한 동작을 즉시 실행하면 차량 운전자가 충돌을 가까스로 회피할 수 있도록 동작 기준 시간 TTC_th가 계산된다.
후속적으로, 계산된 동작 기준 시간 TTC_th는 단계 S190에서 정정된다. 보다 구체적으로, 깊이 정정량 및 차량-히든 보행자 정정량이 단계 S180에서 계산된 동작 기준 시간 TTC_th에 가산된다.
이후, 단계 S210에서 충돌 전 남아있는 시간을 나타내는 충돌 시간 TTC가 충돌 대상물의 상대적 속도 및 그 동작에 기초하여 계산된다. 후속적으로, 단계 S220에서, 충돌 시간 TTC가 동작 기준 시간 TTC_th보다 큰지를 판정한다.
단계 S220에서의 판정 결과가 부정적이면, 자차량에 제동을 적용하도록 명령하기 위한 자동 제동 명령이 생성되는 단계 S230으로 프로세스가 진행한다. 보다 구체적으로, RAM(13)내에 동작 플래그가 온(on)으로 설정된다. 후속적으로, 단계 S250에서 제동 동작 제어가 실행된다. 이러한 제동 동작 제어에 있어서, 동작 플래그에 응답하여 동작 명령이 제어 대상물(40)(또는 그들이 다수개이면 제어 대상물들(40)의 각각에)에 전송된다.
단계 S220에서의 판정 결과가 긍정적이면, 자동 제동 명령이 생성되지 못하게 하는, 즉, 동작 플래그가 RAM(13)에서 리셋되는 단계 S240으로 프로세스가 진행한다. 후속적으로, 단계 S250에서 제동 제어가 실행된다.
단계 S250의 완료 이후, 충돌 완화 프로세스가 종료된다. 상술한 본 발명의 실시 예는 이하의 장점을 제공한다. 충돌 완화 제어기(10)는 자차량 근처에 존재하는 충돌 대상물을 검출하고, 충돌 전 남아있는 시간을 나타내는 충돌 시간 TTC와 충돌을 회피하기 위한 제어를 시작하는 타이밍을 판정하기 위한 동작 기준 시간 TTC_th을 비교하며, 제어 대상물(40)이 자차량에 대해 일어날 수 있는 손상을 완화시키는 동작을 시작하게 한다. 충돌 완화 제어기(10)는 자차량과 검출된 충돌 대상물간의 충돌 확률을 계산하고, 계산된 충돌 확률에 따라 동작 기준 시간 TTC_th를 설정한다.
상술한 PCS(1)에 따르면, 동작 기준 시간 TTC_th이 충돌 확률에 따라 설정되기 때문에, 자차량과 충돌 대상물간의 가변 상황에 적절히 의거하여 충돌을 회피하는 제어를 시작하도록 타이밍을 설정할 수 있다.
PCS(1)의 충돌 완화 제어기(10)는 충돌 대상물이 자차량과 충돌할 것으로 예상되는, 자차량의 측방향의 위치를 나타내는 충돌 위치를 추정하고, 추정된 충돌 위치와 계산된 충돌 확률에 기초하여 동작 기준 시간 TTC_th를 설정한다.
PCS(1)에 따르면, 충돌 확률 및 충돌 위치가 고려되기 때문에, 변동을 회피하기 위한 제어를 시작하는 타이밍이 보다 적절하게 설정될 수 있다. PCS(1)의 충돌 완화 제어기(10)는 충돌 대상물에 보다 가까운 측상의 자차량의 측방향의 전면 코너와 충돌 위치간의 거리를 나타내는 충돌 깊이를 추정하고, 충돌 깊이의 증가에 따라 증가하도록 동작 기준 시간 TTC_th를 설정한다.
도로를 횡단하는 보행자등이 접근하는 차량을 목격할 때 아마도 정지할 것이기 때문에, 충돌 깊이가 깊으면 충돌 확률은 더 높게 되는 것으로 추정될 수 있다. 따라서, 상술한 본 실시 예에 있어서, 동작 기준 시간 TTC_th는 충돌 깊이의 증가에 따라 증가하도록 설정된다.
PCS(1)의 충돌 완화 제어기(10)는 충돌 대상물이 다른 대상물의 뒤에 적어도 부분적으로 감추어지거나 또 다른 대상물로부터 나타나는 마스크된 상태(masked state)인지를 판정하고, 충돌 대상물이 마스크된 상태인 것으로 판정되면, 동작 기준 시간 TTC_th를 큰 값으로 설정한다. 따라서, 마스크된 대상물에 있어서의 충돌 대상물이 자차량의 전면에 나타나는 경우에, 제어 대상물(40)이 조기에 동작을 시작하기 때문에, 충돌을 회피하기 위한 제어가 조기에 이루어질 수 있다. 상술한 본 발명의 실시 예의 경우에서 처럼, 충돌 확률이 포인트 적산 방식을 이용하여 획득되는 경우, 충돌 확률을 판정하는데 있어서 어쩔수 없는 시간 지연이 수반되기 때문에, 충돌 대상물이 마스크된 상태인지를 판정하기 위한 그러한 구성이 특히 바람직하다. 또한, 포인트-적산 방식을 이용하면, 단순한 구조로 신뢰성있게 충돌 확률을 획득할 수 있게 된다.
다른 실시 예
상술한 실시 예에 대해 여러 수정이 이루어질 수 있음은 물론이다. 상술한 실시 예의 부품들의 일부는, 본 발명의 목적이 달성될 수 있다면 생략될 수도 있다.
상술한 실시 예에 있어서, 카메라(31)와 레이더 센서(32)는 대상물 인식의 정확성을 증가시키는데 이용된다. 그러나, 상술한 실시 예는 카메라(31)와 레이더 센서(32) 중 하나만을 이용하도록 수정될 수 있다.
PCS(1)는 정지 차량 및 빌딩이나 도로 측면 나무로부터 나타나는 보행자 또는 자전거와 같은 이동 대상물을 차량-히든 대상물로서 검출하도록 구성될 수 있다. 상술한 실시 예에 있어서, 포인트-적산 방식은 충돌 확률을 획득하는데 이용된다. 그러나, 충돌 확률은, 보행자가 도로를 횡단할 예정인지를 판정한 결과, 충돌 시간, 대상물의 이동 속도, 자차량의 속도, 대상물의 상대적 속도 또는 위치에 따라 도출될 수 있다.
PCS(1)의 충돌 완화 제어기(10)는, 차량-히든 보행자가 인식되면, 차량-히든 보행자 정정량만을 변경하도록 구성된다. 그러나, PCS(1)의 충돌 완화 제어기(10)는, 차량-히든 보행자가 인식되면, 충돌 완화를 위한 제어가 보다 조기에 시작되도록 특정값(예를 들어, 50%)만큼 충돌 확률을 증가시키도록 구성될 수 있다.
상술한 실시 예와 청구범위간의 대응 관계는 아래와 같다.
PCS(1)는 충돌 완화 장치에 대응한다. 제어 대상물(40)은 충돌 완화 디바이스에 대응한다. 단계 S130은 측방향 위치 추정 유닛에 대응한다. S140은 충돌 확률 계산 유닛에 대응한다. 단계 S160은 히든-상태 판정 유닛에 대응한다. 단계 S180 및 S190은 기준 시간 설정 유닛에 대응한다. 단계 S120 및 S220 내지 S250은 동작 제어 유닛에 대응한다.
상술한 바람직한 실시 예는 이하에 첨부된 청구범위에 의해 단독으로 설명되는 본 출원 발명의 예시이다. 바람직한 실시 예의 수정은 당업자에게 일어날 수 있는 것으로서 이루어질 수 있음을 알아야 한다.
1: PCS
10: 충돌 완화 제어기
11: CPU
12: ROM
13: RAM
31: 카메라 센서
32: 레이더 센서
33: 요율 센서
34: 휠 속도 센서
40: 제어 대상물

Claims (4)

  1. 충돌 시에 차량의 손상을 완화시키기 위한 충돌 완화 장치로서,
    상기 충돌 완화 장치는 상기 차량상에 탑재되고,
    상기 충돌 완화 장치는,
    차량 주변에 존재하는 충돌 대상물을 검출하고, 차량과 충돌 대상물간의 충돌전의 남아있는 시간을 나타내는 충돌 시간과, 충돌을 회피하기 위한 제어를 시작하는 타이밍을 설정하기 위한 동작 기준 시간을 비교하고, 그 비교 결과에 의거하여 차량상에 탑재된 충돌 완화 디바이스가 동작을 시작하게 하는 동작 제어 유닛과,
    차량과 충돌 대상물간의 충돌 확률을 계산하는 충돌 확률 계산 유닛과,
    충돌 확률에 의거하여 동작 기준 신호를 설정하는 기준 시간 설정 유닛을 포함하는
    충돌 완화 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 충돌 대상물과 차량간의 차량의 측방향으로의 충돌 위치를 추정하는 측방향 위치 추정 유닛을 더 포함하고,
    상기 기준 시간 설정 유닛은 상기 충돌 확률과 상기 충돌 위치에 의거하여 상기 동작 기준 시간을 설정하도록 구성되는
    충돌 완화 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 측방향 위치 추정 유닛은 상기 차량의 충돌 대상물에 가까운 코너와 상기 충돌 위치간의 거리를 나타내는 충돌 깊이를 상기 충돌 위치로서 추정하고,
    상기 기준 시간 설정 유닛은 상기 충돌 깊이의 증가에 따라 상기 동작 기준 시간을 증가시키도록 구성되는
    충돌 완화 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 충돌 대상물이, 상기 충돌 대상물이 대상물 뒤에 적어도 부분적으로 감추어지거나 대상물 뒤로부터 나타나고 있는 중인 히든 상태(hidden state)인지를 판정하는 히든-상태 판정 유닛을 더 포함하고,
    상기 기준 시간 설정 유닛은, 상기 충돌 대상물이 히든 상태에 있다고 판정되면, 동작 기준 시간을 증가시키도록 구성되는
    충돌 완화 장치.
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