KR102209794B1 - 보행자 보호용 긴급 제동 시스템 및 그의 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 보행자의 횡방향 예상위치를 예측하여 예측된 예상위치가 차량폭 안쪽일 경우 제동유닛에 긴급제동제어신호를 제공하고 차량폭 바깥쪽일 경우 제동유닛의 긴급제동제어를 유보할 수 있도록 한 보행자 보호용 긴급 제동 시스템 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량에 설치되어 보행자를 감지하는 감지수단을 포함하는 긴급 제동 시스템에 있어서, 상기 감지수단에 의해 감지된 감지신호를 수신하는 수신부; 상기 수신부에 의해 수신된 감지신호에 근거하여 보행자가 감지된 경우 상기 보행자의 횡방향 이동에 따라 상기 차량과의 충돌이 예측되는 상기 보행자의 횡방향 예상위치를 선정하는 예상위치 선정부; 및 상기 예상위치 선정부에 의해 선정된 예상위치가 차량폭 안쪽일 경우 충돌로 예측하여 긴급제동제어신호를 제동유닛에 제공하고 차량폭 바깥쪽일 경우 상기 제동유닛의 제어를 유보하도록 상기 제동유닛의 제동제어를 결정하는 제동 결정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템이 제공된다.

Description

보행자 보호용 긴급 제동 시스템 및 그의 제어 방법{EMERGENCY BRAKING SYSTEM FOR PREVENTING PEDESTRAIN AND EMERGENCY BRAKING CONROL METHOD OF THEREOF}
본 발명은 보행자 보호용 긴급 제동 시스템 및 그의 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 보행자의 횡방향 예상위치를 예측하여 예측된 예상위치가 차량폭 안쪽일 경우 제동유닛에 긴급제동제어신호를 제공하고 차량폭 바깥쪽일 경우 제동유닛의 긴급제동제어를 유보할 수 있도록 한 보행자 보호용 긴급 제동 시스템 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.
현재 차량의 증가에 따라 차량 충돌에 의한 피해가 증가하고 있다. 특히 보행자와 차량의 충돌시에는 보행자의 사망률이 급격하게 증가하고 있다. 이러한 피해를 줄이기 위하여 전방에 레이다 센서, 카메라 등을 장착하여 차량 전방의 장애물 유무와 장애물의 종류를 감지함으로써 운전자가 부주의로 감속하지 않더라도 운전자에게 경고와 함께 자동으로 감속하는 장치의 개발이 활발하게 진행중에 있다.
이러한 종래의 장치들은 차량 충돌이나 보행자 충돌 중에서 하나만 다루었기 때문에 장애물로 차량만을 인식하거나 보행자만을 인식하려고 하였다.
특히 종래의 긴급 제동 시스템은 차량 폭 전방으로 경보영역인 경보제동거리와 제동영역인 긴급제동제어거리를 정하고 보행자가 해당 위치에서 위치할 경우 경보와 제동을 수행하였다.
도 4를 참조하면 이와 같은 종래의 긴급 제동 시스템은 최초 보행자 위치(P1)에서 횡방향 이동으로 인한 시나리오 S1, S2, S3의 경우가 발생할 수 있는데, 이중 S2와 S3에서 경보 및 제동 제어가 발생할 수 있다.
그러나, 종래의 긴급 제동 시스템은 S3의 경우 P4' 위치에서 경보위치에 위치하기 때문에 경보 및 긴급 자동 제동을 동작시키지만 P4위치에서는 차량과 충돌하지 않기 때문에 경보 및 긴급 자동 제동을 동작시키면 운전자에게 이질감을 주는 문제점이 있다.
따라서 보행자의 횡방향 예상위치를 예측하여 예측된 예상위치를 고려하여 실제 충돌이 발생할 충돌 위치에서 경보 및 긴급 자동 제동을 동작시킬 수 있도록 한 개선된 긴급 제동 시스템이 필요한 실정이다.
대한민국 공개특허공보 제2009-0078976호(2009.07.21) "차량의 보행자 충돌 경고 및 예방 제어 방법"
본 발명의 목적은, 보행자의 횡방향 예상위치를 예측하여 예측된 예상위치가 차량폭 안쪽일 경우 제동유닛에 긴급제동제어신호를 제공하고 차량폭 바깥쪽일 경우 제동유닛의 긴급제동제어를 유보할 수 있도록 한 보행자 보호용 긴급 제동 시스템 및 그의 제어 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량에 설치되어 보행자를 감지하는 감지수단을 포함하는 긴급 제동 시스템에 있어서, 상기 감지수단에 의해 감지된 감지신호를 수신하는 수신부; 상기 수신부에 의해 수신된 감지신호에 근거하여 보행자가 감지된 경우 상기 보행자의 횡방향 이동에 따라 상기 차량과의 충돌이 예측되는 상기 보행자의 횡방향 예상위치를 선정하는 예상위치 선정부; 및 상기 예상위치 선정부에 의해 선정된 예상위치가 차량폭 안쪽일 경우 충돌로 예측하여 긴급제동제어신호를 제동유닛에 제공하고 차량폭 바깥쪽일 경우 상기 제동유닛의 제어를 유보하도록 상기 제동유닛의 제동제어를 결정하는 제동 결정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템이 제공된다.
상기 예상위치 선정부는 상기 차량의 속도와, 종방향으로 상기 차량과 상기 보행자와의 거리를 이용하여 충돌예측시간을 계산하고, 계산된 충돌예측시간과 횡방향으로 상기 차량과 상기 보행자와의 거리 및 횡방향 속도를 통해 보행자의 횡방향 예상위치를 선정하는 것이 바람직하다.
상기 제동 결정부는 상기 예상위치가 차량폭 안쪽일 경우, 종방향으로 상기 차량과 상기 보행자간의 거리가 미리 설정된 경보제동거리 및 긴급제동제어거리에 있는지 여부에 따라 긴급제동, 경보 또는 긴급제동유보를 결정하는 것이 바람직하다.
상기 제동 결정부는 상기 예상위치가 안쪽일 경우 상기 차량과 상기 보행자간의 거리가 상기 경보제동거리내에 있고 상기 긴급제동제어거리내에 있으면 상기 제동제어유닛에 상기 긴급제동제어신호를 제공하고, 상기 차량과 상기 보행자간의 거리가 상기 경보제동거리내에 있고 상기 긴급제동거리를 벗어난 경우 미리 설정된 보행자 보호용 경보신호를 제공하며, 상기 차량과 상기 보행자간의 거리가 상기 경보제동거리를 벗어난 경우 상기 제동유닛의 제동제어를 유보하는 유보제어신호를 제공하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량에 설치되어 보행자를 감지하는 감지수단을 포함하는 긴급 제동 시스템의 제어 방법으로서, 상기 감지수단에 의해 감지된 감지신호를 수신하는 단계; 상기 수신된 감지신호에 근거하여 보행자가 감지된 경우 상기 보행자의 횡방향 이동에 따라 상기 차량과의 충돌이 예측되는 상기 보행자의 횡방향 예상위치를 선정하는 단계; 및 상기 선정된 예상위치가 차량폭 안쪽일 경우 충돌로 예측하여 긴급제동제어신호를 제동유닛에 제공하고 차량폭 바깥쪽일 경우 상기 제동유닛의 제어를 유보하하도록 상기 제동유닛의 제동제어를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템의 제어 방법이 제공된다.
상기 선정하는 단계는 상기 차량의 속도와, 종방향으로 상기 차량과 상기 보행자와의 거리를 이용하여 충돌예측시간을 계산하는 단계; 및 상기 계산된 충돌예측시간과 횡방향으로 상기 차량과 상기 보행자와의 거리 및 횡방향 속도를 통해 보행자의 횡방향 예상위치를 선정하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 결정하는 단계는 상기 예상위치가 차량폭 안쪽일 경우, 종방향으로 상기 차량과 상기 보행자간의 거리가 미리 설정된 경보제동거리 및 긴급제동제어거리에 있는지 여부에 따라 긴급제동, 경보 또는 긴급제동유보를 결정하는 것이 바람직하다.
상기 결정하는 단계는 상기 예상위치가 안쪽일 경우 상기 차량과 상기 보행자간의 거리가 상기 경보제동거리내에 있고 상기 긴급제동제어거리내에 있으면 상기 제동제어유닛에 상기 긴급제동제어신호를 제공하고, 상기 차량과 상기 보행자간의 거리가 상기 경보제동거리내에 있고 상기 긴급제동거리를 벗어난 경우 미리 설정된 보행자 보호용 경보신호를 제공하며, 상기 차량과 상기 보행자간의 거리가 상기 경보제동거리를 벗어난 경우 상기 제동유닛의 제동제어를 유보하는 유보제어신호를 제공하는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시예에 따르면 보행자의 횡방향 예상위치를 예측하여 예측된 예상위치가 차량폭 안쪽일 경우 제동유닛에 긴급제동제어신호를 제공하고 차량폭 바깥쪽일 경우 제동닛의 긴급제동제어를 유보할 수 있는 효과가 있다. 이에 따라 경보제어거리나 긴급제동제어거리에 보행자가 위치하고 있더라도 충돌하지 않는 상황에서 긴급 자동 제동 제어를 유보하여 불필요한 경보 및 제동제어가 작동되어 운전자에게 불편함을 주거나 위험에 처하게 하는 것을 막을 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 보호용 긴급 제동 시스템을 설명하기 위한 블록도,
도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 보호용 긴급 제동 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도, 그리고
도 4는 차량과 충돌이 예측되는 보행자의 횡방향 예상위치에서의 긴급제동, 경보 또는 긴급제동유보를 설명하기 위한 화면 예시도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 보호용 긴급 제동 시스템을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있고, 도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.
도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 보행자 보호용 긴급 제동 시스템은 차량에 설치되어 보행자를 감지하는 감지수단(10)과, 감지수단(10)에 의해 감지된 감지신호에 근거하여 보행자가 감지되면 보행자의 횡방향 이동에 따른 보행자의 횡방향 예상위치를 선정하여 선정된 예상위치를 기준으로 충돌로 예측되면 긴급제동제어신호를 제동유닛(40)에 제공하고 그렇지 않은 경우 제동유닛(40)의 제동제어를 유보하는 전자제어유닛(30)을 포함하여 구성된다.
또한 본발명의 실시예에 따른 보행자 보호용 긴급 제동 시스템은 차량의 휠속도를 측정하는 휠속도 센서(20)를 더 포함한다.
상술된 감지수단(10)은 차량에 설치된 레이더 센서(11) 및 카메라(12)를 포함한다.
레이더 센서(11) 및 카메라(12)를 통하여 감지된 감지신호에는 종방향으로 차량과 보행자와의 거리, 횡방향으로 차량과 보행자와의 거리, 횡방향 속도 등이 포함된다. 즉 레이더 센서(11)는 타겟에 송신한 송신신호와, 타겟에 부딧쳐 되돌아오는 수신신호를 이용하여 차량의 상대속도, 가속도, 타겟(여기서는 보행자)와의 거리 등을 측정할 수 있다. 또한 카메라(12)를 통하여 획득된 감지신호에 근거하여 보행자인지를 검출할 수 있다.
전자제어유닛(30)은 레이더 센서(11) 및 카메라(12)를 통하여 감지된 감지신호를 수신하여 수신된 감지신호에 근거하여 보행자가 감지된 경우 보행자와의 횡방향 이동을 예측하기 위하여 차량의 속도와 종방향으로 차량과 보행자와의 거리를 이용하여 충돌예측시간(TTC : Time To Collision)을 계산하고 계산된 충돌예측시간을 고려하여 산정된 보행자의 횡방향 예상위치가 차량폭 안쪽에 위치하는지 또는 차량폭 바깥쪽에 위치하는지에 따라 긴급제동제어 또는 긴급제동유보를 결정할 수 있다. 이때 전자제어유닛(30)은 휠속도 센서(20)를 통하여 측정된 휠속도에 따른 차량의 속도를 충돌예측시간에 반영한다.
도 2를 참조하면 전자제어유닛(30)은 수신부(31), 예상위치 선정부(32), 판단부(33) 및 제동 결정부(34)를 포함한다.
수신부(31)는 레이더 센서(11), 카메라(12) 및 휠속도 센서(20)로부터 측정된 신호를 수신한다. 즉 수신부(31)는 레이더 센서(11)로부터 타겟과의 거리, 타겟과의 상대속도, 가속도 등을 포함하는 감지신호를 수신하고, 카메라(12)로부터 획득된 차량의 주변영상을 포함하는 감지신호를 수신한다.
또한 수신부(32)는 휠속도 센서(20)로부터 수신된 휠속도를 수신한다.
예상위치 선정부(32)는 수신부(31)로부터 수신된 감지신호에 근거하여 보행자가 감지된 경우 보행자의 횡방향 이동에 따라 차량과의 충돌이 예측되는 보행자의 횡방향 예상위치를 선정한다.
더 자세하게 예상위치 선정부(32)는 수신부(31)에 의해 수신된 휠속도를 근거로 하여 결정된 차량의 속도(
Figure 112014067026886-pat00001
)와 레이더 센서(11)로부터 감지된 감지신호에 포함된 종방향으로 차량과 보행자와의 거리(
Figure 112014067026886-pat00002
)를 하기의 수학식 1에 적용시켜 충돌예측시간(
Figure 112014067026886-pat00003
)을 계산한다.
Figure 112014067026886-pat00004
또한 예상위치 선정부(32)는 현재 보행자 횡방향 위치(
Figure 112014067026886-pat00005
)와 횡방향 속도(
Figure 112014067026886-pat00006
), 그리고 상술된 수학식 1을 통하여 계산된 충돌예측시간(
Figure 112014067026886-pat00007
)을 하기의 수학식 2에 적용시켜 보행자의 횡방향 예상위치(
Figure 112014067026886-pat00008
)를 선정한다.
Figure 112014067026886-pat00009
여기서, 보행자 횡방향 위치(
Figure 112014067026886-pat00010
)와 횡방향 속도(
Figure 112014067026886-pat00011
)는 레이더 센서(11)에 의해 감지된 감지신호에 포함된다.
판단부(33)는 예상위치 선정부(32)에 의해 선정된 보행자의 횡방향 예상위치가 차량폭을 기준으로 안쪽에 위치하는지 또는 바깥쪽에 위치하는지 여부를 판단한다. 이때 판단부(33)는 차량폭의 안쪽에 보행자의 횡방향 예상위치가 위치하는 경우 충돌 예측으로 판단하고, 차량폭의 바깥쪽에 보행자의 횡방향 예상위치가 위치하는 경우 충돌이 예측되는 않은 것으로 판단한다.
이와 같은 판단부(33)의 판단결과에 따라 제동 결정부(34)는 충돌 예측으로 판단되면 제동유닛(40)에 긴급제동제어신호를 제공하고 충돌이 예측되지 않은 것으로 판단되면 제동유닛(40)을 동작시키지 않도록 긴급제동유보신호를 제공한다. 여기서는 충돌이 예측되지 않은 경우에 긴급제동유보신호를 제동유닛(40)에 제공하는 것으로 설명하고 있지만, 제동유닛(40)에 제동제어신호를 인가하지 않은 것으로도 구현될 수 있다.
또한 제동 결정부(34)는 차량폭의 안쪽에 보행자의 횡방향 예상위치가 위치하는 경우 종방향으로 차량과 보행자간의 종방향 거리가 미리 설정된 경보제어거리내에 포함되는지 여부를 판단하여 경보제어거리 내에 포함되는 경우 상술된 종방향 거리가 미리 설정된 긴급제동제어거리 내에 포함되는지 여부를 판단하여 긴급제동제어거리 내에 포함되는 경우 긴급제동제어신호를 제동유닛(40)에 제공하고 그렇지 않은 경우 예를 들면 클러스터를 통하여 알리거나, 부저음을 통하여 알리거나, 또는 이들의 조합으로 알 수 있도록 미리 정해진 경보신호를 출력한다.
이렇게 함으로써, 보행자의 경우 차량과 달리 횡방향 이동이 활발하기 때문에 보행자의 횡방향 예상위치를 예측하여 예측된 보행자의 횡방향 예상위치가 차량폭 안쪽에 위치하거나 또는 차량폭 안쪽에서도 종방향거리가 경보제어거리 및 긴급제동거리 내에 포함되는 경우 제동유닛(40)에 긴급제동신호를 제공하고 그렇지 않은 경보제어거리나 긴급제동거리에 보행자가 위치하고 있더라도 충돌하지 않는 상황에서 제동유닛(40)의 제동제어를 유보할 수 있도록 하여 불필요한 경보 및 제동제어가 작동되지 않도록 할 수 있다.
이와 같은 구성을 갖는 보행자 보호용 긴급 제동 시스템의 제어 방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 보행자 보호용 긴급 제동 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.
도 3을 참조하면 전자제어유닛(30)에 포함된 수신부(31)는 감지수단(10), 즉 레이더 센서(11), 카메라(12) 및 휠속도 센서(20)을 통하여 감지된 감지신호를 수신한다(S11).
전자제어유닛(30)에 포함된 판단부(33)는 수신부(31)에 의해 수신된 감지신호를 근거로 하여 보행자가 감지되었는지 여부를 판단한다(S13).
상기 S13 단계의 판단결과 보행자가 감지되지 않은 경우 전자제어유닛(30)에 포함된 제동 결정부(34)는 제동유닛(40)의 긴급제동을 유보할 수 있도록 제동유닛(40)에 긴급제동유보신호를 제공하거나 제동유닛(40)이 동작되지 않도록 제어한다(S14).
상기 S13 단계의 판단결과 보행자가 감지된 경우 전자제어유닛(30)에 포함된 예상위치 선정부(32)는 수신부(31)에 의해 수신된 감지신호를 근거로 하여 충돌예측시간을 계산한다(S15). 충돌예측시간은 상술된 수학식 1을 이용하여 계산된다.
전자제어유닛(30)에 포함된 예상위치 선정부(32)는 계산된 충돌예측시간, 횡방향으로 차량과 보행자간의 횡방향거리 및 횡방향 속도를 상술된 수학식2에 적용시켜 보행자의 횡방향 예상위치를 선정한다(S17).
판단부(33)는 선정된 보행자의 횡방향 예상위치를 근거로 하여 충돌이 예측되었는지 여부를 판단한다(S19). 즉 판단부(33)는 선정된 보행자의 횡방향 예상위치가 차량폭 안쪽일 경우 충돌이 예측된 것으로 판단하고 차량폭 바깥쪽일 경우 충돌이 예측되지 않은 것으로 판단한다.
상기 S19 단계의 판단결과 선정된 보행자의 횡방향 예상 위치를 근거로 충돌이 예측되지 않은 경우, 즉 보행자의 횡방향 예상 위치가 차량폭 바깥쪽에 위치할 경우 제동 결정부(34)는 상술된 S14 단계로 프로세스를 이동하여 제동유닛(40)의 긴급제동을 유보할 수 있도록 제동유닛(40)에 긴급제동유보신호를 제공하거나 제동유닛(40)이 동작되지 않도록 제어한다.
상기 S19 단계의 판단결과 선정된 보행자의 횡방향 예상 위치를 근거로 충돌이 예측된 경우, 즉 보행자의 횡방향 예상 위치가 차량폭 안쪽에 위치할 경우 판단부(33)는 종방향으로 차량과 보행자간의 종방향 거리가 미리 설정된 경보제어거리 내에 포함되는지 여부를 판단한다(S21).
상기 S21 단계의 판단결과 종방향 거리가 경보제어거리 내에 포함되지 않은 경우 제동 결정부(34)는 상술된 S14 단계로 프로세스를 이동하여 제동유닛(40)의 긴급제동을 유보할 수 있도록 제동유닛(40)에 긴급제동유보신호를 제공하거나 제동유닛(40)이 동작되지 않도록 제어한다.
상기 S21 단계의 판단결과 종방향 거리가 경보제어거리 내에 포함되는 경우 판단부(33)는 종방향 거리가 미리 설정된 긴급제동제어거리 내에 포함되는지 여부를 판단한다(S23).
상기 S23 단계의 판단결과 종방향 거리가 미리 설정된 긴급제동제어거리 내에 포함되지 않은 경우 제동 결정부(34)는 미리 설정된 경보신호를 출력하도록 제어한다(S24). 이때 경보신호는 부저음 또는 클러스터상에 표시될 수 있다.
상기 S23 단계의 판단결과 종방향 거리가 미리 설정된 긴급제동제어거리 내에 포함되는 경우 제동 결정부(34)는 긴급제동제어신호를 제동유닛(40)에 제공한다(S25). 이에 따라 제동유닛(40)은 긴급제동을 수행하여, 보행자와의 충돌을 막을 수 있다.
도 4를 참조하여 본 발명이 적용된 보행자 보호용 긴급 제동 시스템은 차량의 속도(V)로 주행하는 중에 전방의 보행자(P1)가 감지되는 경우 감지된 보행자의 횡방향 예상위치(P2, P3, P4, P4')가 선정되고, 선정된 보행자의 횡방향 예상위치에서 차량폭 안쪽에 위치하는 보행자의 횡방향 예상위치(P3)에서는 긴급제동제어신호를 제동유닛(40)에 제공하고, 보행자의 횡방향 예상위치(P4)에서는 차량폭 바깥쪽에 위치하므로 종래와는 다르게 긴급제동을 동작시키지 않도록 제어하며, 보행자의 횡방향 예상위치(P4')에서는 차량폭 안쪽에 위치하지만 종방향 거리가 미리 설정된 경보제어거리내에 포함되므로 경보신호를 클러스터 또는 부저를 통하여 출력한다.
이렇게 함으로써 시나리오 S3의 경우 보행자의 횡방향 예상위치(P4)에서 긴급제동제어를 유보함에 따라 종래의 긴급 제동 시스템에서 같은 보행자의 횡방향 예상위치(P4)에서 충돌하지 않은 상황임에도 불구하고 경보 및 긴급제동을 동작시키게 되어 운전자가 느끼게 되었던 이질감을 없앨 수 있다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
10 : 감지수단 11 : 레이더 센서
12 : 카메라 20 : 휠속도 센서
30 : 전자제어유닛 31 : 수신부
32 : 예상위치 선정부 33 : 판단부
34 : 제동 결정부 40 : 제동유닛

Claims (8)

  1. 차량에 설치되어 이동 객체를 감지하는 감지수단을 포함하는 긴급 제동 시스템에 있어서,
    상기 감지수단에 의해 감지된 감지신호를 수신하는 수신부;
    상기 수신부에 의해 수신된 감지신호에 근거하여 이동 객체가 감지된 경우 상기 이동 객체의 횡방향 이동에 따라 상기 차량과의 충돌이 예측되는 상기 이동 객체의 횡방향 예상위치를 선정하는 예상위치 선정부; 및
    제동 결정부를 포함하고,
    상기 제동 결정부는,
    상기 예상위치 선정부에 의해 선정된 예상위치가 차량폭 안쪽일 경우 충돌로 예측하여 긴급제동제어신호를 제동유닛에 제공하고 차량폭 바깥쪽일 경우 상기 제동유닛의 제어를 유보하도록 상기 제동유닛의 제동제어를 결정하고,
    상기 예상위치가 차량폭 안쪽일 경우, 종방향으로 상기 차량과 상기 이동 객체간의 거리가 미리 설정된 경보제동거리 및 긴급제동제어거리에 있는지 여부에 따라 긴급제동, 경보 및 긴급제동유보 중에 어느 하나를 결정하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 예상위치 선정부는
    상기 차량의 속도와, 종방향으로 상기 차량과 상기 이동 객체와의 거리를 이용하여 충돌예측시간을 계산하고, 계산된 충돌예측시간과 횡방향으로 상기 차량과 상기 이동 객체와의 거리 및 횡방향 속도를 통해 이동 객체의 횡방향 예상위치를 선정하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템.
  3. 삭제
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 제동 결정부는,
    상기 예상위치가 안쪽일 경우 상기 차량과 상기 이동 객체간의 거리가 상기 경보제동거리 내에 있고 상기 긴급제동제어거리 내에 있으면 상기 제동유닛에 상기 긴급제동제어신호를 제공하고, 상기 차량과 상기 이동 객체간의 거리가 상기 경보제동거리 내에 있고 상기 긴급제동제어거리를 벗어난 경우 미리 설정된 경보신호를 제공하며, 상기 차량과 상기 이동 객체간의 거리가 상기 경보제동거리를 벗어난 경우 상기 제동유닛의 제동제어를 유보하는 유보제어신호를 제공하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템.
  5. 차량에 설치되어 이동 객체를 감지하는 감지수단을 포함하는 긴급 제동 시스템의 제어 방법으로서,
    상기 감지수단에 의해 감지된 감지신호를 수신하는 단계;
    상기 수신된 감지신호에 근거하여 이동 객체가 감지된 경우 상기 이동 객체의 횡방향 이동에 따라 상기 차량과의 충돌이 예측되는 상기 이동 객체의 횡방향 예상위치를 선정하는 단계; 및
    상기 선정된 예상위치가 차량폭 안쪽일 경우 충돌로 예측하여 긴급제동제어신호를 제동유닛에 제공하고 차량폭 바깥쪽일 경우 상기 제동유닛의 제어를 유보하도록 상기 제동유닛의 제동제어를 결정하는 단계; 및
    상기 예상위치가 차량폭 안쪽일 경우, 종방향으로 상기 차량과 상기 이동 객체간의 거리가 미리 설정된 경보제동거리 및 긴급제동제어거리에 있는지 여부에 따라 긴급제동, 경보 및 긴급제동유보 중에 어느 하나를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템의 제어 방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 선정하는 단계는
    상기 차량의 속도와, 종방향으로 상기 차량과 상기 이동 객체와의 거리를 이용하여 충돌예측시간을 계산하는 단계; 및
    상기 계산된 충돌예측시간과 횡방향으로 상기 차량과 상기 이동 객체와의 거리 및 횡방향 속도를 통해 이동 객체의 횡방향 예상위치를 선정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템의 제어 방법.
  7. 삭제
  8. 청구항 5에 있어서,
    상기 결정하는 단계는
    상기 예상위치가 안쪽일 경우 상기 차량과 상기 이동 객체간의 거리가 상기 경보제동거리 내에 있고 상기 긴급제동제어거리 내에 있으면 상기 제동유닛에 상기 긴급제동제어신호를 제공하고, 상기 차량과 상기 이동 객체간의 거리가 상기 경보제동거리 내에 있고 상기 긴급제동제어거리를 벗어난 경우 미리 설정된 경보신호를 제공하며, 상기 차량과 상기 이동 객체간의 거리가 상기 경보제동거리를 벗어난 경우 상기 제동유닛의 제동제어를 유보하는 유보제어신호를 제공하는 것을 특징으로 하는 긴급 제동 시스템의 제어 방법.
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