KR20230018919A

KR20230018919A - 차량의 정차 제어 장치 및 그 방법

Info

Publication number: KR20230018919A
Application number: KR1020210100977A
Authority: KR
Inventors: 방경주
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2021-07-30
Filing date: 2021-07-30
Publication date: 2023-02-07
Also published as: US20230030503A1

Abstract

본 발명은 차량의 정차 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 차량과 제1 후방차량 및 제2 후방차량이 순차적으로 주행하는 상황에서 상기 차량의 비상정차 시, 상기 차량에 대한 상기 제2 후방차량의 시야가 상기 제1 후방차량으로 인해 확보되지 않은 경우, 상기 차량의 가상 정차에 따른 상기 제2 후방차량과의 상대거리 및 상대속도를 추정하고, 상기 상대거리 및 상대속도에 상응하는 추돌 위험도에 기초하여 상기 차량의 속도(가속도 또는 감속도)를 조절함으로써, 상기 차량의 비상정차 시에 상기 제2 후방차량에 의해 발생하는 추돌사고를 미연에 방지할 수 있는 차량의 정차 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 타겟차량의 각종 정보를 감지하는 차량센서; 상기 타겟차량의 후방에서 순차적으로 주행하고 있는 제1 후방차량과 제2 후방차량을 탐지하는 후방센서; 및 상기 차량센서 및 상기 후방센서와 전기적으로 연결되며, 상기 타겟차량의 비상정차 시, 상기 타겟차량에 대한 상기 제2 후방차량의 시야 상태를 고려하여 상기 타겟차량의 비상정차를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

차량의 정차 제어 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING STOP OF VEHICLE AND METHOD THEREOF}

본 발명은 도로를 주행중인 차량에 비상상황(일례로, 운전자의 졸음운전, 건강악화로 인한 심한 통증, 실신 등) 발생 시, 상기 차량과 동일 차선(Lane)을 주행하는 후방차량들의 시야 상태를 고려하여 상기 차량의 정차를 제어하는 기술에 관한 것이다.

일반적으로, 차량의 운전자는 주행중에 전방을 주시하면서 안전운전에 집중해야 하지만, 심신의 피로로 인해 졸음운전을 하거나 건강상의 문제로 갑작스런 심근경색이 발생하거나 아예 의식을 잃는 경우가 종종 발생하고 있다. 이러한 운전자의 비상상황은 운전자 자신은 물론 동승자의 안전까지 위태롭게 만들 수 있다.

최근 들어, 운전자는 물론 동승자의 안전을 도모하기 위해 운전자에게 비상상황이 발생한 경우, 경고음을 울리거나 자동으로 차량의 주행을 제어하는 기술이 개발되었다.

이렇게 차량의 주행을 제어하는 기술은 차선이탈경고시스템(LDWS, Lane Departure Warning System), 차선유지 지원 시스템(LKAS, Lane Keeping Assist System), 후측방 경보(BSD, Blind Spot Detection) 시스템, 어드밴스드 스마트 크루즈 컨트롤(ASCC, Advanced Smart Cruise Control) 시스템, 전방추돌경보시스템(FCWS, Forward Collision Warning System), 운전자졸음방지(Driver Drowsiness Detection) 시스템, 보행자 감지(PD, Pedestrian Detection) 시스템, 교통표지인식(TSR, Traffic Sign Recognition) 시스템, 사각지대감시(BVM, Blind-spot View Monitoring) 시스템, 혼잡 구간 주행 지원(TJA, Traffic Jam Assist) 시스템 등을 포함할 수 있다.

이러한 차량의 주행을 제어하는 기술은 운전자에게 비상상황이 발생한 경우, 상기 차량과 동일 차선(Lane)을 주행하는 후방차량들의 시야 상태를 고려하지 않고, 상기 차량의 자동정차를 수행하기 때문에 상기 차량에 대한 제2 후방차량의 시야가 제1 후방차량으로 인해 확보되지 않은 경우, 상기 제2 후방차량에 의해 발생하는 추돌사고를 미연에 방지하지 못하는 문제점이 있다.

이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.

본 발명은 차량의 비상정차 시, 상기 차량과 동일 차선을 주행하는 후방차량의 시야 상태를 고려하여 상기 차량의 비상정차를 제어함으로써, 상기 차량의 비상정차 시에 상기 후방차량에 의해 발생할 수 있는 추돌사고를 미연에 방지할 수 있는 차량의 정차 제어 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.

본 발명은 차량과 제1 후방차량 및 제2 후방차량이 순차적으로 주행하는 상황에서 상기 차량의 비상정차 시, 상기 제2 후방차량의 시야 상태를 고려하여 상기 차량의 비상정차를 제어함으로써, 상기 차량에 대한 상기 제2 후방차량의 시야가 상기 제1 후방차량으로 인해 확보되지 않은 경우에도, 상기 차량의 비상정차 시에 상기 제2 후방차량에 의해 발생하는 추돌사고를 미연에 방지할 수 있는 차량의 정차 제어 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.

본 발명은 차량과 제1 후방차량 및 제2 후방차량이 순차적으로 주행하는 상황에서 상기 차량의 비상정차 시, 상기 차량에 대한 상기 제2 후방차량의 시야가 상기 제1 후방차량으로 인해 확보되지 않은 경우, 상기 차량의 가상 정차에 따른 상기 제2 후방차량과의 상대거리 및 상대속도를 추정하고, 상기 상대거리 및 상대속도에 상응하는 추돌 위험도에 기초하여 상기 차량의 속도(가속도 또는 감속도)를 조절함으로써, 상기 차량의 비상정차 시에 상기 제2 후방차량에 의해 발생하는 추돌사고를 미연에 방지할 수 있는 차량의 정차 제어 장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 제어 장치는, 타겟차량의 각종 정보를 감지하는 차량센서; 상기 타겟차량의 후방에서 순차적으로 주행하고 있는 제1 후방차량과 제2 후방차량을 탐지하는 후방센서; 및 상기 차량센서 및 상기 후방센서와 전기적으로 연결되며, 상기 타겟차량의 비상정차 시, 상기 타겟차량에 대한 상기 제2 후방차량의 시야 상태를 고려하여 상기 타겟차량의 비상정차를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 타겟차량에 대한 상기 제2 후방차량의 시야가 상기 제1 후방차량으로 인해 확보되지 않은 경우, 상기 제2 후방차량의 추돌 위험도에 기초하여 상기 타겟차량의 속도를 조절할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 타겟차량에 대한 상기 제2 후방차량의 시야가 상기 제1 후방차량으로 인해 확보되지 않은 경우, 상기 타겟차량의 가상 정차에 따른 상기 제2 후방차량과의 상대거리 및 상대속도를 추정하고, 상기 상대거리 및 상대속도에 상응하는 추돌 위험도에 기초하여 상기 타겟차량의 속도를 조절할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 추돌 위험도가 높으면 상기 타겟차량의 감속도를 감소시키고, 상기 추돌 위험도가 낮으면 상기 타겟차량의 감속도를 증가시킬 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 타겟차량의 전고와 상기 제1 후방차량의 전고에 따른 상기 제2 후방차량의 시야 제한과, 상기 타겟차량의 전폭과 상기 제1 후방차량의 전폭에 따른 상기 제2 후방차량의 시야 제한 중 적어도 하나가 발생한 경우, 상기 타겟차량에 대한 상기 제2 후방차량의 시야가 확보되지 않은 것으로 결정할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 타겟차량의 전고가 상기 제1 후방차량의 전고보다 낮은 경우, 상기 제2 후방차량의 시야가 확보되지 않은 것으로 결정할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 타겟차량의 전고가 상기 제1 후방차량의 전고보다 높은 경우, 상기 제2 후방차량이 상기 제1 후방차량으로부터 임계거리를 초과하여 이격된 경우에만 상기 제2 후방차량의 시야가 확보된 것으로 결정할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 제1 후방차량의 전고에 상기 타겟차량과 상기 제1 후방차량 간의 이격거리를 곱한 결과를, 상기 타겟차량의 전고에서 상기 제1 후방차량의 전고를 뺀 값으로 나누어 상기 임계거리를 산출할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 타겟차량의 전폭과 상기 제1 후방차량의 전폭에 기초하여 임계영역을 설정하고, 상기 제2 후방차량의 전체 또는 일부가 상기 임계영역에 포함되는 경우, 상기 제2 후방차량의 시야가 확보되지 않은 것으로 결정할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 타겟차량의 후방 우측 끝단과 상기 제1 후방차량의 후방 우측면이 만나는 직선들 중에서 기울기가 가장 큰 직선을 상기 임계영역의 우측 경계선으로 설정하고, 상기 타겟차량의 후방 좌측 끝단과 상기 제1 후방차량의 후방 좌측면이 만나는 직선들 중에서 기울기가 가장 작은 직선을 상기 임계영역의 좌측 경계선으로 설정할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 제어 방법은, 차량센서가 타겟차량의 각종 정보를 감지하는 단계; 후방센서가 상기 타겟차량의 후방에서 순차적으로 주행하고 있는 제1 후방차량과 제2 후방차량을 탐지하는 단계; 및 상기 차량센서 및 상기 후방센서와 전기적으로 연결된 제어부가, 상기 타겟차량의 비상정차 시, 상기 타겟차량에 대한 상기 제2 후방차량의 시야 상태를 고려하여 상기 타겟차량의 비상정차를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예는, 상기 타겟차량에 대한 상기 제2 후방차량의 시야가 상기 제1 후방차량으로 인해 확보되지 않은 경우, 상기 제2 후방차량의 추돌 위험도에 기초하여 상기 타겟차량의 속도를 조절하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예는, 상기 타겟차량에 대한 상기 제2 후방차량의 시야가 상기 제1 후방차량으로 인해 확보되지 않은 경우, 상기 타겟차량의 가상 정차에 따른 상기 제2 후방차량과의 상대거리 및 상대속도를 추정하는 단계; 및 상기 상대거리 및 상대속도에 상응하는 추돌 위험도에 기초하여 상기 타겟차량의 속도를 조절하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예는, 상기 추돌 위험도가 높으면 상기 타겟차량의 감속도를 감소시키는 단계; 및 상기 추돌 위험도가 낮으면 상기 타겟차량의 감속도를 증가시키는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예는, 상기 타겟차량의 전고와 상기 제1 후방차량의 전고에 기초하여 상기 제2 후방차량의 시야가 확보되지 않은 것으로 1차 결정하는 단계; 상기 타겟차량의 전폭과 상기 제1 후방차량의 전폭에 기초하여 상기 제2 후방차량의 시야가 확보되지 않은 것으로 2차 결정하는 단계; 및 상기 1차 결정과 상기 2차 결정 중 적어도 하나에 기초하여 상기 제2 후방차량의 시야가 확보되지 않은 것으로 최종 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예는, 상기 타겟차량의 전고가 상기 제1 후방차량의 전고보다 낮은 경우, 상기 제2 후방차량의 시야가 확보되지 않은 것으로 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예는, 상기 타겟차량의 전고가 상기 제1 후방차량의 전고보다 높은 경우, 상기 제2 후방차량이 상기 제1 후방차량으로부터 임계거리를 초과하여 이격된 경우에만 상기 제2 후방차량의 시야가 확보된 것으로 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예는, 상기 제1 후방차량의 전고에 상기 타겟차량과 상기 제1 후방차량 간의 이격거리를 곱한 값을, 상기 타겟차량의 전고에서 상기 제1 후방차량의 전고를 뺀 값으로 나누어 상기 임계거리를 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예는, 상기 타겟차량의 전폭과 상기 제1 후방차량의 전폭에 기초하여 임계영역을 설정하는 단계; 및 상기 제2 후방차량의 전체 또는 일부가 상기 임계영역에 포함되는 경우, 상기 제2 후방차량의 시야가 확보되지 않은 것으로 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예는, 상기 타겟차량의 후방 우측 끝단과 상기 제1 후방차량의 후방 우측면이 만나는 직선들 중에서 기울기가 가장 큰 직선을 상기 임계영역의 우측 경계선으로 설정하는 단계; 및 상기 타겟차량의 후방 좌측 끝단과 상기 제1 후방차량의 후방 좌측면이 만나는 직선들 중에서 기울기가 가장 작은 직선을 상기 임계영역의 좌측 경계선으로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.

상기와 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 제어 장치 및 그 방법은, 차량(타겟차량)의 비상정차 시, 상기 차량과 동일 차선을 주행하는 후방차량의 시야 상태를 고려하여 상기 차량의 비상정차를 제어함으로써, 상기 차량의 비상정차 시에 상기 후방차량에 의해 발생할 수 있는 추돌사고를 미연에 방지할 수 있다.

상기와 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 제어 장치 및 그 방법은, 차량과 제1 후방차량 및 제2 후방차량이 순차적으로 주행하는 상황에서 상기 차량의 비상정차 시, 상기 제2 후방차량의 시야 상태를 고려하여 상기 차량의 비상정차를 제어함으로써, 상기 차량에 대한 상기 제2 후방차량의 시야가 상기 제1 후방차량으로 인해 확보되지 않은 경우에도, 상기 차량의 비상정차 시에 상기 제2 후방차량에 의해 발생하는 추돌사고를 미연에 방지할 수 있다.

상기와 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 제어 장치 및 그 방법은, 차량과 제1 후방차량 및 제2 후방차량이 순차적으로 주행하는 상황에서 상기 차량의 비상정차 시, 상기 차량에 대한 상기 제2 후방차량의 시야가 상기 제1 후방차량으로 인해 확보되지 않은 경우, 상기 차량의 가상 정차에 따른 상기 제2 후방차량과의 상대거리 및 상대속도를 추정하고, 상기 상대거리 및 상대속도에 상응하는 추돌 위험도에 기초하여 상기 차량의 속도(가속도 또는 감속도)를 조절함으로써, 상기 차량의 비상정차 시에 상기 제2 후방차량에 의해 발생하는 추돌사고를 미연에 방지할 수 있다.

도 1 은 본 발명의 일 실시예가 적용되는 차량 시스템에 대한 일예시도,
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 제어 장치에 대한 구성도,
도 3a은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 제어 장치에 구비된 제어부가 제1 후방차량의 전고에 기초하여 차량에 대한 제2 후방차량의 시야 제한 여부를 결정하는 과정을 나타내는 일예시도,
도 3b은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 제어 장치에 구비된 제어부가 제1 후방차량의 전고에 기초하여 차량에 대한 제2 후방차량의 시야 제한 여부를 결정하는 과정을 나타내는 다른 예시도,
도 4a는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 제어 장치에 구비된 제어부가 제1 후방차량의 전폭에 기초하여 차량에 대한 제2 후방차량의 시야 제한 여부를 결정하는 과정을 나타내는 일예시도,
도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 제어 장치에 구비된 제어부가 제1 후방차량의 전폭에 기초하여 차량에 대한 제2 후방차량의 시야 제한 여부를 결정하는 과정을 나타내는 다른 예시도,
도 4c 내지 도 4e는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 제어 장치에 구비된 제어부가 제1 후방차량의 전폭에 기초하여 차량에 대한 제2 후방차량의 시야 제한 여부를 결정하는 과정을 나타내는 다양한 예시도,
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 제어 장치에 구비된 제어부가 차량의 가상 정차에 따른 상기 제2 후방차량과의 상대거리 및 상대속도를 추정하는 과정을 나타내는 일예시도,
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 제어 방법에 대한 흐름도,
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 제어 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

도 1 은 본 발명의 일 실시예가 적용되는 차량 시스템에 대한 일예시도이다.

도 1 에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예가 적용되는 차량 시스템은, 정차 제어장치(100), 후방센서(200), 실내센서(300), 차량센서(400), 구동장치(500), 제동장치(600), 및 차량 네트워크(700)를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 정차 제어장치(100)는, 차량의 비상정차 시, 상기 차량과 동일 차선을 주행하는 후방차량의 시야 상태를 고려하여 상기 차량의 비상정차를 제어함으로써, 상기 차량의 비상정차 시에 상기 후방차량에 의해 발생할 수 있는 추돌사고를 미연에 방지할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 정차 제어장치(100)는, 차량과 제1 후방차량 및 제2 후방차량이 순차적으로 주행하는 상황에서 상기 차량의 비상정차 시, 상기 제2 후방차량의 시야 상태를 고려하여 상기 차량의 비상정차를 제어함으로써, 상기 차량에 대한 상기 제2 후방차량의 시야가 상기 제1 후방차량으로 인해 확보되지 않은 경우에도, 상기 차량의 비상정차 시에 상기 제2 후방차량에 의해 발생하는 추돌사고를 미연에 방지할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 정차 제어장치(100)는, 차량과 제1 후방차량 및 제2 후방차량이 순차적으로 주행하는 상황에서 상기 차량의 비상정차 시, 상기 차량에 대한 상기 제2 후방차량의 시야가 상기 제1 후방차량으로 인해 확보되지 않은 경우, 상기 차량의 가상 정차에 따른 상기 제2 후방차량과의 상대거리 및 상대속도를 추정하고, 상기 상대거리 및 상대속도에 상응하는 추돌 위험도에 기초하여 상기 차량의 속도(가속도 또는 감속도)를 조절함으로써, 상기 차량의 비상정차 시에 상기 제2 후방차량에 의해 발생하는 추돌사고를 미연에 방지할 수 있다.

후방센서(200)는 차량의 후방에 탑재되는 센서로서, 일례로 레이더를 포함할 수 있으며, 상기 차량의 후방에서 주행하고 있는 후방차량의 전고(Overall Height), 전폭(Overall Width), 속도, 위치 등을 검출할 수 있다.

후방센서(200)가 탑재된 차량을 제1 후방차량과 제2 후방차량이 순차적으로 추종하는 경우, 상기 후방센서(200)는 상기 제1 후방차량의 전고, 전폭, 속도, 위치를 측정할 수 있고, 아울러 상기 제2 후방차량의 속도, 위치를 측정할 수 있다.

실내센서(300)는 차량의 실내에 탑재되어 운전자의 상태(일례로, 운전자의 졸음운전, 건강악화로 인한 통증, 실신 등)를 감지하는 센서로서, 일례로 카메라를 포함할 수 있다.

차량센서(400)는 차량에 탑재되어 차량정보(일례로, 차량의 속도, 가속도, 감속도, 조향각)를 감지할 수 있다.

구동장치(500)는 엔진과 변속기를 포함한 파워드레인을 지칭하며, 정차 제어장치(100)의 제어하에 구동력을 조절하여 차량의 속도(가속도, 감속도)를 가변시킬 수 있다.

제동장치(600)는 정차 제어장치(100)의 제어하에 제동력을 조절하여 차량의 속도(가속도, 감속도)를 가변시킬 수 있다.

차량 네트워크(700)는 CAN(Controller Area Network), CAN FD(Controller Area Network with Flexible Data-rate), LIN(Local Interconnect Network), 플렉스레이(FlexRay), MOST(Media Oriented Systems Transport), 이더넷(Ethernet) 등을 포함할 수 있다. 이러한 차량 네트워크(700)를 통해 정차 제어장치(100)는 각종 차량정보를 수집할 수도 있다.

도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 제어 장치에 대한 구성도이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 제어 장치(100)는, 저장부(10) 및 상기 저장부(10)와 전기적으로 연결된 제어부(Controller, 20)를 포함할 수 있다. 이때, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 제어 장치(100)를 실시하는 방식에 따라 각 구성요소는 서로 결합되어 하나로 구현될 수도 있고, 일부의 구성요소가 생략될 수도 있다.

상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 저장부(10)는 차량의 비상정차 시, 상기 차량과 동일 차선을 주행하는 후방차량의 시야 상태를 고려하여 상기 차량의 비상정차를 제어하는 과정에서 요구되는 각종 로직과 알고리즘 및 프로그램을 저장할 수 있다.

저장부(10)는 차량과 제1 후방차량 및 제2 후방차량이 순차적으로 주행하는 상황에서 상기 차량의 비상정차 시, 상기 제2 후방차량의 시야 상태를 고려하여 상기 차량의 비상정차를 제어하는 과정에서 요구되는 각종 로직과 알고리즘 및 프로그램을 저장할 수 있다.

저장부(10)는 차량과 제1 후방차량 및 제2 후방차량이 순차적으로 주행하는 상황에서 상기 차량의 비상정차 시, 상기 차량에 대한 상기 제2 후방차량의 시야가 상기 제1 후방차량으로 인해 확보되지 않은 경우, 상기 차량의 가상 정차에 따른 상기 제2 후방차량과의 상대거리 및 상대속도를 추정하고, 상기 상대거리 및 상대속도에 상응하는 추돌 위험도에 기초하여 상기 차량의 속도(가속도 또는 감속도)를 조절하는 과정에서 요구되는 각종 로직과 알고리즘 및 프로그램을 저장할 수 있다.

저장부(10)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.

제어부(20)는 상기 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행할 수 있다. 이러한 제어부(20)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 또는 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있다. 바람직하게는, 제어부(20)는 마이크로프로세서로 구현될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.

특히, 제어부(20)는 차량(타겟차량)의 비상정차 시, 상기 차량과 동일 차선을 주행하는 후방차량의 시야 상태를 고려하여 상기 차량의 비상정차를 제어할 수 있다.

제어부(20)는 차량과 제1 후방차량 및 제2 후방차량이 순차적으로 주행하는 상황에서 상기 차량의 비상정차 시, 상기 제2 후방차량의 시야 상태를 고려하여 상기 차량의 비상정차를 제어할 수 있다.

제어부(20)는 차량과 제1 후방차량 및 제2 후방차량이 순차적으로 주행하는 상황에서 상기 차량의 비상정차 시, 상기 차량에 대한 상기 제2 후방차량의 시야가 상기 제1 후방차량으로 인해 확보되지 않은 경우, 상기 차량의 가상 정차에 따른 상기 제2 후방차량과의 상대거리 및 상대속도를 추정하고, 상기 상대거리 및 상대속도에 상응하는 추돌 위험도에 기초하여 상기 차량의 속도(가속도 또는 감속도)를 조절할 수 있다.

이하, 도 3a 내지 도 5를 참조하여 제어부(20)의 동작에 대해 상세히 살펴보기로 한다.

도 3a은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 제어 장치에 구비된 제어부가 제1 후방차량의 전고에 기초하여 차량에 대한 제2 후방차량의 시야 제한 여부를 결정하는 과정을 나타내는 일예시도이다.

도 3a에서, '310'은 차량(기준차량)을 나타내고, '320'은 제1 후방차량을 나타내며, '330'은 제2 후방차량을 나타낸다. H₀는 차량(310)의 전고를 나타내고, H₁은 제1 후방차량(320)의 전고를 나타낸다.

도 3a에 도시된 바와 같이, 제1 후방차량(320)의 전고(H₁)가 차량(310)의 전고(H₀)보다 높은 경우, 제1 후방차량(320)과의 이격거리(D_block)가 무한대가 되어도 제2 후방차량(330)은 차량(310)에 대한 시야를 확보할 수 없다. 즉, 제1 후방차량(320)에 의해 차량(310)이 가려져서 제2 후방차량(330)의 운전자는 차량(310)을 볼 수 없다.

도 3b은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 제어 장치에 구비된 제어부가 제1 후방차량의 전고에 기초하여 차량에 대한 제2 후방차량의 시야 제한 여부를 결정하는 과정을 나타내는 다른 예시도이다.

도 3b에서, D₁은 차량(310)과 제1 후방차량(320) 간의 이격거리를 나타내고, D₂는 차량(310)과 제2 후방차량(330) 간의 이격거리를 나타내며, D_block은 제1 후방차량(320)으로부터의 이격거리로서 제2 후방차량(330)이 제1 후방차량(320)으로 인해 차량(310)에 대한 시야를 확보할 수 없는 임계거리를 나타낸다. 제어부(20)는 하기의 [수학식 1]에 기초하여 상기 임계거리(D_block)를 산출할 수 있다.

[수학식 1]

여기서, H₀는 차량(310)의 전고를 나타내고, H₁은 제1 후방차량(320)의 전고를 나타낸다.

도 3b에 도시된 바와 같이, 제1 후방차량(320)의 전고(H₁)가 차량(310)의 전고(H₀)보다 낮은 경우, 상기 제2 후방차량(330)이 제1 후방차량(320)으로부터 임계거리(D_block) 이내에 위치하지 않으면, 제어부(20)는 상기 제2 후방차량(330)이 차량(310)에 대한 시야를 확보한 것으로 판단할 수 있다.

도 4a는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 제어 장치에 구비된 제어부가 제1 후방차량의 전폭에 기초하여 차량에 대한 제2 후방차량의 시야 제한 여부를 결정하는 과정을 나타내는 일예시도이다.

도 4a에서, P_RR0는 차량(310)의 후방 우측 끝단을 나타내고, P_RL0는 차량(310)의 후방 좌측 끝단을 나타내며, P_FR1은 제1 후방차량(320)의 전방 우측 끝단을 나타내고, P_FL1은 제1 후방차량(320)의 전방 좌측 끝단을 나타내며, P_RR1은 제1 후방차량(320)의 후방 우측 끝단을 나타내고, P_RL1은 제1 후방차량(320)의 후방 좌측 끝단을 나타내며, P_FR2는 제2 후방차량(330)의 전방 우측 끝단을 나타내고, P_FL2은 제2 후방차량(330)의 전방 좌측 끝단을 나타낸다.

도 4a에 도시된 바와 같이, 제어부(20)는 차량(310)의 후방 우측 끝단(P_RR0)과 제1 후방차량(320)의 후방 우측 끝단(P_RR1)을 잇는 직선(411)을 영역(410)의 우측 경계선으로 설정하고, 차량(310)의 후방 좌측 끝단(P_RL0)과 제1 후방차량(320)의 전방 좌측 끝단(P_FL1)을 잇는 직선(412)을 영역(410)의 좌측 경계선으로 설정할 수 있다.

제어부(20)는 차량(310)의 후방 우측 끝단(P_RR0)과 제1 후방차량(320)의 우측면이 만나는 직선들을 생성할 수 있다, 이때, 차량(310)의 후방 우측 끝단(P_RR0)과 제1 후방차량(320)의 전방 우측 끝단(P_FR1)을 잇는 직선의 기울기가 가장 작고, 상기 직선(411)의 기울기가 가장 크다. 따라서, 제어부(20)는 제2 후방차량(330)의 운전자가 제1 후방차량(320)에 의해 가려져서 차량(310)을 볼 수 없는 최대 영역을 생성하기 위해, 기울기가 가장 큰 직선(411)을 영역(410)의 우측 경계선으로 설정할 수 있다.

제어부(20)는 차량(310)의 후방 좌측 끝단(P_RL0)과 제1 후방차량(320)의 좌측면이 만나는 직선들을 생성할 수 있다. 이때, 제어부(20)는 차량(310)의 후방 좌측 끝단(P_RL0)과 제1 후방차량(320)의 후방 좌측 끝단(P_RL1)을 잇는 직선의 기울기가 가장 크고, 상기 직선(412)의 기울기가 가장 작다. 따라서, 제어부(20)는 제2 후방차량(330)의 운전자가 제1 후방차량(320)에 의해 가려져서 차량(310)을 볼 수 없는 최대 영역을 생성하기 위해, 기울기가 가장 작은 직선(412)을 영역(410)의 좌측 경계선으로 설정할 수 있다.

결국, 제어부(20)는 차량(310)의 후방 우측 끝단(P_RR0)을 기준으로 영역(410)의 우측 경계선을 설정하는 경우에 기울기가 가장 큰 직선을 선택하고, 차량(310)의 후방 좌측 끝단(P_RL0)을 기준으로 영역(410)의 좌측 경계선을 설정하는 경우에 기울기가 가장 작은 직선을 선택할 수 있다.

도 4a에서, 제2 후방차량(330)의 일부(일례로, P_FL2)가 영역(410)에 포함되는 바, 제어부(20)는 제1 후방차량(320)의 전폭에 의해 차량(310)에 대한 제2 후방차량(330)의 시야가 확보되지 않은 것으로 판단할 수 있다.

도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 제어 장치에 구비된 제어부가 제1 후방차량의 전폭에 기초하여 차량에 대한 제2 후방차량의 시야 제한 여부를 결정하는 과정을 나타내는 다른 예시도이다.

도 4b에 도시된 바와 같이, 제어부(20)는 차량(310)의 후방 우측 끝단(P_RR0)과 제1 후방차량(320)의 전방 우측 끝단(P_FR1)을 잇는 직선(421)을 영역(420)의 우측 경계선으로 설정하고, 차량(310)의 후방 좌측 끝단(P_RL0)과 제1 후방차량(320)의 후방 좌측 끝단(P_RL1)을 잇는 직선(422)을 영역(420)의 좌측 경계선으로 설정할 수 있다.

도 4b에서, 제2 후방차량(330)의 일부(일례로, P_FL2, P_FR2)가 영역(420)에 포함되지 않는 바, 제어부(20)는 차량(310)에 대한 제2 후방차량(330)의 시야가 확보된 것으로 판단할 수 있다.

이러한 과정을 통해, 제어부(20)는 제1 후방차량(320)으로 인해 차량(310)에 대한 제2 후방차량(330)의 시야 제한이 발생했는지 안했는지를 판단해 낼 수 있다. 이때, 제어부(20)는 제1 후방차량(320)의 전고만을 고려하여 차량(310)에 대한 제2 후방차량(330)의 시야 제한 여부를 판단하거나, 제1 후방차량(320)의 전폭만을 고려하여 차량(310)에 대한 제2 후방차량(330)의 시야 제한 여부를 판단하거나, 제1 후방차량(320)의 전고와 전폭을 모두 고려하여 차량(310)에 대한 제2 후방차량(330)의 시야 제한 여부를 판단할 수 있다.

도 4c 내지 도 4e는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 제어 장치에 구비된 제어부가 제1 후방차량의 전폭에 기초하여 차량에 대한 제2 후방차량의 시야 제한 여부를 결정하는 과정을 나타내는 다양한 예시도이다.

도 4c에 도시된 바와 같이, 제2 후방차량(330)이 영역(430) 내에 위치하는 바, 제어부(20)는 차량(310)에 대한 제2 후방차량(330)의 시야가 확보되지 않은 것으로 판단할 수 있다.

도 4d에 도시된 바와 같이, 제2 후방차량(330)이 영역(440) 내에 위치하고 있지 않은 바, 제어부(20)는 차량(310)에 대한 제2 후방차량(330)의 시야가 확보된 것으로 판단할 수 있다.

도 4e에 도시된 바와 같이, 제2 후방차량(330)이 영역(450) 내에 위치하고 있지 않은 바, 제어부(20)는 차량(310)에 대한 제2 후방차량(330)의 시야가 확보된 것으로 판단할 수 있다.

도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 제어 장치에 구비된 제어부가 차량의 가상 정차에 따른 상기 제2 후방차량과의 상대거리 및 상대속도를 추정하는 과정을 나타내는 일예시도이다.

도 5에서, D₁은 차량(310)이 가상 정차하기 전에 차량(310)과 제1 후방차량(320) 간 거리를 나타내며, D₂는 차량(310)이 가상 정차하기 전에 차량(310)과 제2 후방차량(330) 간 거리를 나타낸다. 또한, D_ego는 차량(310)이 가상 정차하는 과정에서 t초 동안 차량(310)이 이동한 거리를 나타내고, D_c는 차량(310)과 제1 후방차량(320) 간의 기준거리로서 제1 후방차량(320)이 차선변경을 수행할 수 있는 최소거리를 나타내며, D_FV1은 차량(310)이 가상 정차하는 과정에서 t초 동안 제1 후방차량(320)이 이동한 거리를 나타내고, D_FV2는 차량(310)이 가상 정차하는 과정에서 t초 동안 제2 후방차량(330)이 이동한 거리를 낸다.

제어부(20)는 하기의 [수학식 1]에 기초하여 차량(310)의 가상 정차에 따른 제2 후방차량(330)과의 상대거리(D_R)를 추정할 수 있다.

[수학식 1]

D_R = D₂ + D_ego -D_FV2

또한, 차량(310)이 가상 정차하는 과정에서 t초 후의 상기 차량(310)의 속도를 V_ego라 하고, 차량(310)이 가상 정차하는 과정에서 t초 후의 제2 후방차량(330)의 속도를 V_FV2라 하면, 제어부(20)는 제2 후방차량(330)의 상대속도(V_ego - V_FV2)를 추정할 수 있다.

결국, 제어부(20)는 상기 추정한 제2 후방차량(330)과의 상대거리 및 상대속도에 상응하는 추돌 위험도에 기초하여 차량(310)의 가속도(또는 감속도)를 조절할 수 있다. 즉, 제어부(20)는 제2 후방차량(330)에 의한 추돌 위험도가 높으면 차량(310)의 감속도를 감소시켜 차량(310)을 천천히 정차시키고, 제2 후방차량(330)에 의한 추돌 위험도가 낮으면 차량(310)의 감속도를 증가시켜 차량(310)을 빨리 정차시킬 수 있다.

도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 제어 방법에 대한 흐름도이다.

먼저, 차량센서(400)가 타겟차량의 각종 정보를 감지한다(601).

그리고, 후방센서(200)가 상기 타겟차량의 후방에서 순차적으로 주행하고 있는 제1 후방차량과 제2 후방차량을 탐지한다(602).

이후, 제어부(20)가 상기 타겟차량의 비상정차 시, 상기 타겟차량에 대한 상기 제2 후방차량의 시야 상태를 고려하여 상기 타겟차량의 비상정차를 제어한다(603).

도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 제어 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.

도 7을 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 정차 제어 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory, 1310) 및 RAM(Random Access Memory, 1320)을 포함할 수 있다.

따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, SSD(Solid State Drive), 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

10: 저장부
20: 제어부
200: 후방센서
300: 실내센서
400: 차량센서

Claims

타겟차량의 각종 정보를 감지하는 차량센서;
상기 타겟차량의 후방에서 순차적으로 주행하고 있는 제1 후방차량과 제2 후방차량을 탐지하는 후방센서; 및
상기 차량센서 및 상기 후방센서와 전기적으로 연결되며, 상기 타겟차량의 비상정차 시, 상기 타겟차량에 대한 상기 제2 후방차량의 시야 상태를 고려하여 상기 타겟차량의 비상정차를 제어하는 제어부
를 포함하는 차량의 정차 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 타겟차량에 대한 상기 제2 후방차량의 시야가 상기 제1 후방차량으로 인해 확보되지 않은 경우, 상기 제2 후방차량의 추돌 위험도에 기초하여 상기 타겟차량의 속도를 조절하는 것을 특징으로 하는 차량의 정차 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 타겟차량에 대한 상기 제2 후방차량의 시야가 상기 제1 후방차량으로 인해 확보되지 않은 경우, 상기 타겟차량의 가상 정차에 따른 상기 제2 후방차량과의 상대거리 및 상대속도를 추정하고, 상기 상대거리 및 상대속도에 상응하는 추돌 위험도에 기초하여 상기 타겟차량의 속도를 조절하는 것을 특징으로 하는 차량의 정차 제어 장치.
제 3 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 추돌 위험도가 높으면 상기 타겟차량의 감속도를 감소시키고, 상기 추돌 위험도가 낮으면 상기 타겟차량의 감속도를 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량의 정차 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 타겟차량의 전고와 상기 제1 후방차량의 전고에 따른 상기 제2 후방차량의 시야 제한과, 상기 타겟차량의 전폭과 상기 제1 후방차량의 전폭에 따른 상기 제2 후방차량의 시야 제한 중 적어도 하나가 발생한 경우, 상기 타겟차량에 대한 상기 제2 후방차량의 시야가 확보되지 않은 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 정차 제어 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 타겟차량의 전고가 상기 제1 후방차량의 전고보다 낮은 경우, 상기 제2 후방차량의 시야가 확보되지 않은 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 정차 제어 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 타겟차량의 전고가 상기 제1 후방차량의 전고보다 높은 경우, 상기 제2 후방차량이 상기 제1 후방차량으로부터 임계거리를 초과하여 이격된 경우에만 상기 제2 후방차량의 시야가 확보된 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 정차 제어 장치.
제 7 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 후방차량의 전고와, 상기 타겟차량과 상기 제1 후방차량 간의 이격거리, 및 상기 타겟차량의 전고에 기초하여 상기 임계거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 정차 제어 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 타겟차량의 전폭과 상기 제1 후방차량의 전폭에 기초하여 임계영역을 설정하고, 상기 제2 후방차량의 전체 또는 일부가 상기 임계영역에 포함되는 경우, 상기 제2 후방차량의 시야가 확보되지 않은 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 정차 제어 장치.
제 9 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 타겟차량의 후방 우측 끝단과 상기 제1 후방차량의 후방 우측면이 만나는 직선들 중에서 기울기가 가장 큰 직선을 상기 임계영역의 우측 경계선으로 설정하고, 상기 타겟차량의 후방 좌측 끝단과 상기 제1 후방차량의 후방 좌측면이 만나는 직선들 중에서 기울기가 가장 작은 직선을 상기 임계영역의 좌측 경계선으로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 정차 제어 장치.
차량센서가 타겟차량의 각종 정보를 감지하는 단계;
후방센서가 상기 타겟차량의 후방에서 순차적으로 주행하고 있는 제1 후방차량과 제2 후방차량을 탐지하는 단계; 및
상기 차량센서 및 상기 후방센서와 전기적으로 연결된 제어부가, 상기 타겟차량의 비상정차 시, 상기 타겟차량에 대한 상기 제2 후방차량의 시야 상태를 고려하여 상기 타겟차량의 비상정차를 제어하는 단계
를 포함하는 차량의 정차 제어 방법.
제 11 항에 있어서,
상기 타겟차량의 비상정차를 제어하는 단계는,
상기 타겟차량에 대한 상기 제2 후방차량의 시야가 상기 제1 후방차량으로 인해 확보되지 않은 경우, 상기 제2 후방차량의 추돌 위험도에 기초하여 상기 타겟차량의 속도를 조절하는 단계
를 포함하는 차량의 정차 제어 방법.
제 11 항에 있어서,
상기 타겟차량의 비상정차를 제어하는 단계는,
상기 타겟차량에 대한 상기 제2 후방차량의 시야가 상기 제1 후방차량으로 인해 확보되지 않은 경우, 상기 타겟차량의 가상 정차에 따른 상기 제2 후방차량과의 상대거리 및 상대속도를 추정하는 단계; 및
상기 상대거리 및 상대속도에 상응하는 추돌 위험도에 기초하여 상기 타겟차량의 속도를 조절하는 단계
를 포함하는 차량의 정차 제어 방법.
제 13 항에 있어서,
상기 타겟차량의 속도를 조절하는 단계는,
상기 추돌 위험도가 높으면 상기 타겟차량의 감속도를 감소시키는 단계; 및
상기 추돌 위험도가 낮으면 상기 타겟차량의 감속도를 증가시키는 단계
를 포함하는 차량의 정차 제어 방법.
제 11 항에 있어서,
상기 타겟차량의 비상정차를 제어하는 단계는,
상기 타겟차량의 전고와 상기 제1 후방차량의 전고에 기초하여 상기 제2 후방차량의 시야가 확보되지 않은 것으로 1차 결정하는 단계;
상기 타겟차량의 전폭과 상기 제1 후방차량의 전폭에 기초하여 상기 제2 후방차량의 시야가 확보되지 않은 것으로 2차 결정하는 단계; 및
상기 1차 결정과 상기 2차 결정 중 적어도 하나에 기초하여 상기 제2 후방차량의 시야가 확보되지 않은 것으로 최종 결정하는 단계
를 포함하는 차량의 정차 제어 방법.
제 15 항에 있어서,
상기 1차 결정하는 단계는,
상기 타겟차량의 전고가 상기 제1 후방차량의 전고보다 낮은 경우, 상기 제2 후방차량의 시야가 확보되지 않은 것으로 결정하는 단계
를 포함하는 차량의 정차 제어 방법.
제 15 항에 있어서,
상기 1차 결정하는 단계는,
상기 타겟차량의 전고가 상기 제1 후방차량의 전고보다 높은 경우, 상기 제2 후방차량이 상기 제1 후방차량으로부터 임계거리를 초과하여 이격된 경우에만 상기 제2 후방차량의 시야가 확보된 것으로 결정하는 단계
를 포함하는 차량의 정차 제어 방법.
제 17 항에 있어서,
상기 1차 결정하는 단계는,
상기 제1 후방차량의 전고와, 상기 타겟차량과 상기 제1 후방차량 간의 이격거리, 및 상기 타겟차량의 전고에 기초하여 상기 임계거리를 산출하는 단계
를 더 포함하는 차량의 정차 제어 방법.
제 15 항에 있어서,
상기 2차 결정하는 단계는,
상기 타겟차량의 전폭과 상기 제1 후방차량의 전폭에 기초하여 임계영역을 설정하는 단계; 및
상기 제2 후방차량의 전체 또는 일부가 상기 임계영역에 포함되는 경우, 상기 제2 후방차량의 시야가 확보되지 않은 것으로 결정하는 단계
를 포함하는 차량의 정차 제어 방법.
제 19 항에 있어서,
상기 임계영역을 설정하는 단계는,
상기 타겟차량의 후방 우측 끝단과 상기 제1 후방차량의 후방 우측면이 만나는 직선들 중에서 기울기가 가장 큰 직선을 상기 임계영역의 우측 경계선으로 설정하는 단계; 및
상기 타겟차량의 후방 좌측 끝단과 상기 제1 후방차량의 후방 좌측면이 만나는 직선들 중에서 기울기가 가장 작은 직선을 상기 임계영역의 좌측 경계선으로 설정하는 단계
를 포함하는 차량의 정차 제어 방법.