JP2005346383A - 境界線検出装置 - Google Patents
境界線検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005346383A JP2005346383A JP2004164940A JP2004164940A JP2005346383A JP 2005346383 A JP2005346383 A JP 2005346383A JP 2004164940 A JP2004164940 A JP 2004164940A JP 2004164940 A JP2004164940 A JP 2004164940A JP 2005346383 A JP2005346383 A JP 2005346383A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- branch
- road
- lane
- line
- boundary position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 141
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 3
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/10—Segmentation; Edge detection
- G06T7/12—Edge-based segmentation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/20—Image preprocessing
- G06V10/255—Detecting or recognising potential candidate objects based on visual cues, e.g. shapes
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10016—Video; Image sequence
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/20—Special algorithmic details
- G06T2207/20048—Transform domain processing
- G06T2207/20061—Hough transform
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
- G06T2207/30256—Lane; Road marking
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
【解決手段】カメラ11からの入力画像における所定の検出期間の画像情報に基づいて白線候補線を検出し、この白線候補線に基づいて本線走路101の白線201,202を選定する一方、本線走路101から分岐する分岐走路102の分岐白線203,204が選定されたときには誤検出と判定して分岐処理モードを設定し、分岐白線203,204として選定した白線のデータを採用せず、それ以前に選定した本線走路101の白線201,202を白線のデータとして採用すると共に、白線検出の検出時間を短く設定する。
【選択図】 図2
Description
12 白線検出装置(境界線検出装置)
13 車両操舵制御装置
14 メインスイッチ
15 車速センサ
16 パワーステアリング装置
17 表示装置
21 エッジ点抽出部(候補線検出手段)
22 エッジ線抽出部(候補線検出手段)
23 白線抽出部(候補線検出手段)
24 白線選択部(車線境界位置選定手段)
25 道路パラメータ演算部
26 分岐レーンモード判定部(分岐車線境界位置選定手段、分岐処理手段)
27 道路パラメータ出力部
101 本線走路
102 分岐走路
201,202,201a 本線白線(境界線位置)
203,204 分岐白線(境界線位置)
Claims (5)
- 車両に搭載されて走路を撮像するカメラと、該カメラからの入力画像における所定の検出期間の画像情報に基づいて路面上に描かれた車線境界位置の候補線を検出する候補線検出手段と、該候補線検出手段が検出した前記車線境界位置の候補線に基づいて車線境界位置を選定する車線境界位置選定手段と、前記候補線検出手段が検出した前記車線境界位置の候補線に基づいて本線走路から分岐する分岐走路の車線境界位置を選定する分岐車線境界位置選定手段と、該分岐車線境界位置選定手段が前記分岐走路の車線境界位置を選定したときに該選定した分岐走路の車線境界位置を採用せずに前記検出期間が短い分岐処理モードを設定する分岐処理手段とを具えたことを特徴とする境界線検出装置。
- 請求項1記載の境界線検出装置において、前記分岐処理手段は、前記分岐車線境界位置選定手段が前記分岐走路の車線境界位置を選定したとき、該分岐走路の車線境界位置が選定される以前の前記車線境界位置を採用することを特徴とする境界線検出装置。
- 請求項1記載の境界線検出装置において、前記分岐車線境界位置選定手段は、前記車線境界位置に基づいて算出された走路曲率またはピッチ角が予め設定された所定値より大きいときに、検出した前記車線境界位置を前記分岐走路の車線境界位置と認定することを特徴とする境界線検出装置。
- 請求項1記載の境界線検出装置において、前記候補線検出手段は、前記検出期間としての予め設定された所定の検出時間内に連続検出した候補線のデータ数、または、予め設定された候補線のデータ数に基づいて前記車線境界位置の候補線を検出し、前記分岐処理手段は、前記分岐処理モード時に前記検出時間を短く設定するか、または、前記候補線データ数を少なく設定することを特徴とする境界線検出装置。
- 請求項1記載の境界線検出装置において、前記分岐処理手段は、前記分岐処理モードが設定された後、短く変更された前記検出期間または予め設定された分岐モード解除期間の経過後に前記分岐処理モードを解除することを特徴とする境界線検出装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004164940A JP4092308B2 (ja) | 2004-06-02 | 2004-06-02 | 境界線検出装置 |
US11/135,442 US7808523B2 (en) | 2004-06-02 | 2005-05-24 | Lane boundary detector |
DE602005022523T DE602005022523D1 (de) | 2004-06-02 | 2005-06-01 | Fahrbahnbegrenzungsdetektor |
EP05011844A EP1605404B1 (en) | 2004-06-02 | 2005-06-01 | Lane boundary detector |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004164940A JP4092308B2 (ja) | 2004-06-02 | 2004-06-02 | 境界線検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005346383A true JP2005346383A (ja) | 2005-12-15 |
JP4092308B2 JP4092308B2 (ja) | 2008-05-28 |
Family
ID=34937141
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004164940A Expired - Lifetime JP4092308B2 (ja) | 2004-06-02 | 2004-06-02 | 境界線検出装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7808523B2 (ja) |
EP (1) | EP1605404B1 (ja) |
JP (1) | JP4092308B2 (ja) |
DE (1) | DE602005022523D1 (ja) |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009205608A (ja) * | 2008-02-29 | 2009-09-10 | Honda Motor Co Ltd | 車線認識装置、車両及び車線認識用プログラム |
US7860652B2 (en) | 2006-11-14 | 2010-12-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane detecting apparatus |
WO2011114814A1 (ja) * | 2010-03-17 | 2011-09-22 | クラリオン株式会社 | 車両姿勢角算出装置及びそれを用いた車線逸脱警報システム |
JP4850963B1 (ja) * | 2010-09-28 | 2012-01-11 | 富士重工業株式会社 | 車両の運転支援装置 |
JP2013097738A (ja) * | 2011-11-04 | 2013-05-20 | Toyota Motor Corp | 車両走行支援装置 |
JP2013232240A (ja) * | 2013-08-09 | 2013-11-14 | Clarion Co Ltd | 車両姿勢角算出装置 |
JP2014085842A (ja) * | 2012-10-24 | 2014-05-12 | Alpine Electronics Inc | 白線検出装置および白線検出方法 |
WO2014104183A1 (ja) * | 2012-12-26 | 2014-07-03 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 境界線認識装置及び分岐路判定装置 |
JP2014127027A (ja) * | 2012-12-26 | 2014-07-07 | Nippon Soken Inc | 境界線認識装置 |
JP2014127026A (ja) * | 2012-12-26 | 2014-07-07 | Nippon Soken Inc | 分岐路判定装置、境界線認識装置 |
JP2015510105A (ja) * | 2011-12-20 | 2015-04-02 | コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミットベシュレンクテル ハフツングConti Temic microelectronic GmbH | 3dカメラを用いた車両周辺部の凹凸プロファイルの割り出し |
JP2015165368A (ja) * | 2014-03-03 | 2015-09-17 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 走行区画線認識装置 |
JP2016018520A (ja) * | 2014-07-11 | 2016-02-01 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 走行区画線認識装置及び走行区画線認識プログラム |
JP2016018521A (ja) * | 2014-07-11 | 2016-02-01 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 走行区画線認識装置及び走行区画線認識プログラム |
JP2016143191A (ja) * | 2015-01-30 | 2016-08-08 | 富士通株式会社 | 検出装置、検出方法および検出プログラム |
US9589213B2 (en) | 2014-02-14 | 2017-03-07 | Denso Corporation | Apparatus for recognizing turnoff from vehicle roadway |
WO2017163367A1 (ja) * | 2016-03-24 | 2017-09-28 | 日産自動車株式会社 | 走路検出方法及び走路検出装置 |
CN108694374A (zh) * | 2017-03-31 | 2018-10-23 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置 |
US10635911B2 (en) | 2017-01-16 | 2020-04-28 | Denso Corporation | Apparatus and method for recognizing travel lane |
Families Citing this family (35)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4390631B2 (ja) * | 2004-06-02 | 2009-12-24 | トヨタ自動車株式会社 | 境界線検出装置 |
DE102004040143A1 (de) * | 2004-08-19 | 2006-02-23 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerinformation |
DE102005032848A1 (de) * | 2005-07-14 | 2007-01-25 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung |
JP4720383B2 (ja) | 2005-09-01 | 2011-07-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
DE102005044979A1 (de) * | 2005-09-20 | 2007-03-22 | Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh | Verfahren zur Erkennung von Fahrspurmarkierungen |
WO2007077682A1 (ja) * | 2005-12-28 | 2007-07-12 | Honda Motor Co., Ltd. | 車両及びレーンマーク検出装置 |
FR2897460B1 (fr) * | 2006-02-13 | 2008-10-03 | Inrets | Procede et dispositif de detection de reperes routiers dans une image |
DE102006047636A1 (de) * | 2006-10-09 | 2008-04-10 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren für die Steuerung eines Fahrerassistenzsystems |
WO2008062721A1 (fr) * | 2006-11-20 | 2008-05-29 | Aisin Aw Co., Ltd. | Procédé et dispositif pour juger de l'état de déplacement d'un véhicule |
JP4861850B2 (ja) * | 2007-02-13 | 2012-01-25 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | レーン判定装置及びレーン判定方法 |
JP4446204B2 (ja) * | 2007-10-30 | 2010-04-07 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 車両用ナビゲーション装置及び車両用ナビゲーションプログラム |
DE102008034594B4 (de) * | 2008-07-25 | 2021-06-24 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren sowie Informationssystem zur Information eines Insassen eines Fahrzeuges |
US8306269B2 (en) * | 2009-03-12 | 2012-11-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Lane recognition device |
EP2246762B1 (en) * | 2009-04-27 | 2012-06-06 | Magneti Marelli S.p.A. | System and method for driving assistance at road intersections |
JP5461065B2 (ja) * | 2009-05-21 | 2014-04-02 | クラリオン株式会社 | 現在位置特定装置とその現在位置特定方法 |
US20120123613A1 (en) * | 2009-07-17 | 2012-05-17 | Panasonic Corporation | Driving support device, driving support method, and program |
WO2013098996A1 (ja) * | 2011-12-28 | 2013-07-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の運転支援装置 |
DE102012101085A1 (de) | 2012-02-10 | 2013-08-14 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Bestimmung einer Beschaffenheit einer Fahrbahnoberfläche mittels einer 3D-Kamera |
JP5926080B2 (ja) * | 2012-03-19 | 2016-05-25 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 走行区画線認識装置およびプログラム |
JP5792678B2 (ja) * | 2012-06-01 | 2015-10-14 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 車線境界線検出装置およびプログラム |
US9547805B1 (en) * | 2013-01-22 | 2017-01-17 | The Boeing Company | Systems and methods for identifying roads in images |
DE102013223367A1 (de) | 2013-11-15 | 2015-05-21 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Fahrbahnzustands mittels eines Fahrzeugkamerasystems |
KR102016549B1 (ko) * | 2014-01-13 | 2019-08-30 | 한화디펜스 주식회사 | 차량 및 차선 위치 검출 시스템 및 방법 |
JP5874770B2 (ja) * | 2014-03-12 | 2016-03-02 | トヨタ自動車株式会社 | 区画線検出システム |
JP6130809B2 (ja) * | 2014-04-25 | 2017-05-17 | 本田技研工業株式会社 | 車線認識装置 |
JP6220327B2 (ja) * | 2014-07-23 | 2017-10-25 | 株式会社Soken | 走行区画線認識装置、走行区画線認識プログラム |
KR101573764B1 (ko) * | 2014-07-28 | 2015-12-02 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 주행 차로 인식 시스템 및 방법 |
US10118642B2 (en) | 2014-09-26 | 2018-11-06 | Nissan North America, Inc. | Method and system of assisting a driver of a vehicle |
JP6344275B2 (ja) * | 2015-03-18 | 2018-06-20 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP6341191B2 (ja) * | 2015-12-16 | 2018-06-13 | トヨタ自動車株式会社 | 情報演算装置 |
WO2018020589A1 (ja) * | 2016-07-26 | 2018-02-01 | 日産自動車株式会社 | 自己位置推定方法及び自己位置推定装置 |
JP6844235B2 (ja) * | 2016-12-08 | 2021-03-17 | 富士通株式会社 | 距離測定装置および距離測定方法 |
JP6741603B2 (ja) | 2017-01-16 | 2020-08-19 | 株式会社Soken | 推定装置 |
CA3074413A1 (en) * | 2017-08-30 | 2019-03-07 | Nissan Motor Co., Ltd. | Position correction method and position error correction device for drive-assisted vehicle |
KR102115915B1 (ko) * | 2018-10-08 | 2020-05-27 | 주식회사 만도 | 차선 인식의 왜곡을 판단하여 차량을 제어하는 장치 및 방법 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5307419A (en) * | 1990-11-30 | 1994-04-26 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Control device of an autonomously moving body and evaluation method for data thereof |
JP3357749B2 (ja) * | 1994-07-12 | 2002-12-16 | 本田技研工業株式会社 | 車両の走行路画像処理装置 |
JP3304687B2 (ja) | 1995-05-24 | 2002-07-22 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行車線認識装置及び障害物検出装置・道路逸脱報知装置 |
US6577334B1 (en) * | 1998-02-18 | 2003-06-10 | Kabushikikaisha Equos Research | Vehicle control |
JP3572977B2 (ja) | 1999-01-14 | 2004-10-06 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
JP2001014595A (ja) | 1999-06-29 | 2001-01-19 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用走行レーン検知装置 |
JP2001289654A (ja) * | 2000-04-11 | 2001-10-19 | Equos Research Co Ltd | ナビゲーション装置、ナビゲーション装置の制御方法、及びそのプログラムを記録した記録媒体 |
JP4631197B2 (ja) | 2001-04-09 | 2011-02-16 | 株式会社デンソー | 分岐路判定装置、プログラム及び記録媒体 |
-
2004
- 2004-06-02 JP JP2004164940A patent/JP4092308B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
2005
- 2005-05-24 US US11/135,442 patent/US7808523B2/en active Active
- 2005-06-01 DE DE602005022523T patent/DE602005022523D1/de active Active
- 2005-06-01 EP EP05011844A patent/EP1605404B1/en active Active
Cited By (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7860652B2 (en) | 2006-11-14 | 2010-12-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane detecting apparatus |
JP2009205608A (ja) * | 2008-02-29 | 2009-09-10 | Honda Motor Co Ltd | 車線認識装置、車両及び車線認識用プログラム |
US9123110B2 (en) | 2010-03-17 | 2015-09-01 | Clarion Co., Ltd. | Vehicle attitude angle calculating device, and lane departure warning system using same |
WO2011114814A1 (ja) * | 2010-03-17 | 2011-09-22 | クラリオン株式会社 | 車両姿勢角算出装置及びそれを用いた車線逸脱警報システム |
JP2011192227A (ja) * | 2010-03-17 | 2011-09-29 | Clarion Co Ltd | 車両姿勢角算出装置及びそれを用いた車線逸脱警報システム |
CN102754139A (zh) * | 2010-03-17 | 2012-10-24 | 歌乐株式会社 | 车辆姿态角算出装置及使用了该装置的车道偏离警报系统 |
US9393966B2 (en) | 2010-03-17 | 2016-07-19 | Clarion Co., Ltd. | Vehicle attitude angle calculating device, and lane departure warning system using same |
JP4850963B1 (ja) * | 2010-09-28 | 2012-01-11 | 富士重工業株式会社 | 車両の運転支援装置 |
JP2013097738A (ja) * | 2011-11-04 | 2013-05-20 | Toyota Motor Corp | 車両走行支援装置 |
JP2015510105A (ja) * | 2011-12-20 | 2015-04-02 | コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミットベシュレンクテル ハフツングConti Temic microelectronic GmbH | 3dカメラを用いた車両周辺部の凹凸プロファイルの割り出し |
JP2014085842A (ja) * | 2012-10-24 | 2014-05-12 | Alpine Electronics Inc | 白線検出装置および白線検出方法 |
JP2014127027A (ja) * | 2012-12-26 | 2014-07-07 | Nippon Soken Inc | 境界線認識装置 |
JP2014127026A (ja) * | 2012-12-26 | 2014-07-07 | Nippon Soken Inc | 分岐路判定装置、境界線認識装置 |
WO2014104183A1 (ja) * | 2012-12-26 | 2014-07-03 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 境界線認識装置及び分岐路判定装置 |
US10891738B2 (en) | 2012-12-26 | 2021-01-12 | Nippon Soken, Inc. | Boundary line recognition apparatus and branch road determination apparatus |
US10002433B2 (en) | 2012-12-26 | 2018-06-19 | Nippon Soken, Inc. | Boundary line recognition apparatus and branch road determination apparatus |
JP2013232240A (ja) * | 2013-08-09 | 2013-11-14 | Clarion Co Ltd | 車両姿勢角算出装置 |
US9589213B2 (en) | 2014-02-14 | 2017-03-07 | Denso Corporation | Apparatus for recognizing turnoff from vehicle roadway |
JP2015165368A (ja) * | 2014-03-03 | 2015-09-17 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 走行区画線認識装置 |
US9542607B2 (en) | 2014-07-11 | 2017-01-10 | Denso Corporation | Lane boundary line recognition device and computer-readable storage medium storing program of recognizing lane boundary lines on roadway |
US9646214B2 (en) | 2014-07-11 | 2017-05-09 | Denso Corporation | Lane boundary line recognition device and computer-readable storage medium storing program of recognizing lane boundary lines on roadway |
JP2016018521A (ja) * | 2014-07-11 | 2016-02-01 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 走行区画線認識装置及び走行区画線認識プログラム |
JP2016018520A (ja) * | 2014-07-11 | 2016-02-01 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 走行区画線認識装置及び走行区画線認識プログラム |
JP2016143191A (ja) * | 2015-01-30 | 2016-08-08 | 富士通株式会社 | 検出装置、検出方法および検出プログラム |
WO2017163367A1 (ja) * | 2016-03-24 | 2017-09-28 | 日産自動車株式会社 | 走路検出方法及び走路検出装置 |
JPWO2017163367A1 (ja) * | 2016-03-24 | 2019-02-14 | 日産自動車株式会社 | 走路検出方法及び走路検出装置 |
US10614321B2 (en) | 2016-03-24 | 2020-04-07 | Nissan Motor Co., Ltd. | Travel lane detection method and travel lane detection device |
US10635911B2 (en) | 2017-01-16 | 2020-04-28 | Denso Corporation | Apparatus and method for recognizing travel lane |
CN108694374A (zh) * | 2017-03-31 | 2018-10-23 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置 |
JP2018173834A (ja) * | 2017-03-31 | 2018-11-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1605404A2 (en) | 2005-12-14 |
US20050270374A1 (en) | 2005-12-08 |
DE602005022523D1 (de) | 2010-09-09 |
US7808523B2 (en) | 2010-10-05 |
JP4092308B2 (ja) | 2008-05-28 |
EP1605404A3 (en) | 2006-02-15 |
EP1605404B1 (en) | 2010-07-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4092308B2 (ja) | 境界線検出装置 | |
JP4390631B2 (ja) | 境界線検出装置 | |
JP5768666B2 (ja) | 車両走行支援装置及び境界線認識装置 | |
JP6416293B2 (ja) | 自動車に接近する対象車両を自動車のカメラシステムにより追跡する方法、カメラシステムおよび自動車 | |
US7307545B2 (en) | Vehicle lane detector | |
JP5594246B2 (ja) | 車線認識装置 | |
JP5679461B2 (ja) | 有効車線区分線を確定する方法及び装置 | |
JP6649738B2 (ja) | 駐車区画認識装置、駐車区画認識方法 | |
US9922258B2 (en) | On-vehicle image processing apparatus | |
JP2005301603A (ja) | 走行車線検出装置 | |
JP2011180982A (ja) | 区画線検出装置 | |
US20160098605A1 (en) | Lane boundary line information acquiring device | |
JP2013056645A (ja) | 車両の旋回予測装置 | |
JP5716945B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2010281781A (ja) | 走行車線検出装置 | |
JP2011025862A (ja) | 走行制御装置 | |
JP2012215564A (ja) | 運転支援装置および運転支援方法 | |
JP2003223700A (ja) | 先行車判定方法 | |
JP4997191B2 (ja) | 駐車を支援するための装置 | |
JP3626733B2 (ja) | 車線認識画像処理装置及びその処理を実行させるためのプログラム | |
JP2001180404A (ja) | 車両の後方監視装置 | |
JP2008185554A (ja) | 車両用経路案内装置 | |
JP2007022134A (ja) | 車両用車線維持支援装置 | |
JP5656512B2 (ja) | 配光制御装置 | |
JP4140588B2 (ja) | 移動物体検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071030 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071228 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080226 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080303 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4092308 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110307 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110307 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120307 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120307 Year of fee payment: 4 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313532 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120307 Year of fee payment: 4 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120307 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130307 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130307 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140307 Year of fee payment: 6 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |