JP6844235B2 - 距離測定装置および距離測定方法 - Google Patents
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Description
前記抽出部により特定された複数のエッジ線分のうち、最も下方に位置するエッジ線分の座標を探索する探索部と、
前記探索部に探索されたエッジ線分の座標と前記カメラのパラメータとを基にして、前記移動体から前記所定の対象物までの距離を測定する測定部と
を有することを特徴とする距離測定装置。
移動体に搭載された単一のカメラにより撮影された画像データから複数のエッジ線分を検出し、検出した複数のエッジ線分のうち、所定の対象物の特徴を有する複数のエッジ線分を特定し、
特定した複数のエッジ線分のうち、最も下方に位置するエッジ線分の座標を探索し、
探索したエッジ線分の座標と前記カメラのパラメータとを基にして、前記移動体から前記所定の対象物までの距離を測定する
処理を実行することを特徴とする距離測定方法。
60 カーナビゲーション
100,200 距離測定装置
110 記憶部
110a バッファ
110b カメラパラメータ
110c 角度決定テーブル
120,210 制御部
120a 受付部
120b,210a 抽出部
120c 探索部
120d 測定部
120e 出力部
Claims (6)
- 移動体に搭載された単一のカメラにより撮影された画像データから複数のエッジ線分を検出し、検出した複数のエッジ線分のうち、所定の対象物の特徴を有する複数のエッジ線分を特定する抽出部と、
前記抽出部により特定された複数のエッジ線分のうち、最も下方に位置するエッジ線分の座標を探索する探索部と、
前記探索部に探索されたエッジ線分の下端の座標と前記カメラのパラメータとを基にして、前記移動体から前記所定の対象物までの距離を測定する測定部と
を有することを特徴とする距離測定装置。 - 前記抽出部は、複数のエッジ線分から2つのエッジ線分を選択し、選択した2つのエッジ線分間の上側の距離よりも下側の距離の方が小さい場合、または、選択した2つのエッジ線分が平行である場合に、選択した2つのエッジ線分を、所定の対象物の特徴を有するエッジ線分として特定することを特徴とする請求項1に記載の距離測定装置。
- 前記抽出部は、前記カメラにより撮影された過去の画像データと現在の画像データとの差分画像を基にして、前記所定の対象物が存在する探索領域を特定し、画像データ上の探索領域から、複数のエッジ線分を検出することを特徴とする請求項1または2に記載の距離測定装置。
- 前記抽出部は、前記カメラにより撮影された過去の画像データ上の特徴点の位置と前記特徴点に対応する現在の画像データ上の位置を基にしてフロー量を算出する処理を、特徴点毎に実行し、フロー量の類似する特徴点の位置を含む領域を特定し、特定した領域から複数のエッジ線分を検出することを特徴とする請求項1または2に記載の距離測定装置。
- 前記抽出部は、前記所定の対象物の特徴を学習し、学習した特徴と前記カメラにより撮影された画像データとを基にして、前記所定の対象物が存在する領域を特定し、特定した領域から複数のエッジ線分を検出することを特徴とする請求項1または2に記載の距離測定装置。
- コンピュータが実行する距離測定方法であって、
移動体に搭載された単一のカメラにより撮影された画像データから複数のエッジ線分を検出し、検出した複数のエッジ線分のうち、所定の対象物の特徴を有する複数のエッジ線分を特定し、
特定した複数のエッジ線分のうち、最も下方に位置するエッジ線分の座標を探索し、
探索したエッジ線分の下端の座標と前記カメラのパラメータとを基にして、前記移動体から前記所定の対象物までの距離を測定する
処理を実行することを特徴とする距離測定方法。
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