JP2013097738A - 車両走行支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カメラにより取得された車両の進行方向の路面の画像に基いて、路面の「左側境界線及び右側境界線」を検出する。本線から分岐する分岐路が存在している場合に「車両が進行するに連れて大きさが大きくなる分岐路指標値BRH」を前記検出された「左側境界線及び右側境界線」に基いて取得するとともに、その分岐路指標値の大きさが第1閾値A1以上であるとき分岐路が存在していると判定する(ステップ520及びステップ530)。更に、分岐路が存在していると判定した後に取得される分岐路指標値BRHの大きさが「第1閾値A1以下である分岐判定終了閾値(第2閾値A2)」よりも小さくなった場合、前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成されている(ステップ550及びステップ570)。
【選択図】図5
Description
前記境界線検出手段は、前記撮像手段により撮像された画像(画像信号)に基いて、エッジ点抽出等の周知の方法を用いることによって前記路面の「左側境界線及び右側境界線」を検出する。
前記分岐路が存在していると判定した後に前記取得される分岐路指標値の大きさが「前記第1閾値以下である分岐判定終了閾値」よりも小さくなった場合、前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成されている。前記分岐路が存在しているとの判定が取り消されると、走行支援制御は、分岐時走行支援制御から通常時走行支援制御へと戻る。
前記分岐路判定手段は、前記分岐路が本線に対して左右のどちら側に存在しているかを前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて決定するように構成され、
前記走行支援手段は、
前記分岐路が存在していると判定された第1時点から第1所定時間(例えば、正しい分岐判定がなされた後において分岐路の境界線が撮像される領域から外れる時間)が経過した後の時点であって前記決定された分岐路が存在する側の境界線が前記境界線検出手段により第2所定時間以上に渡り連続して検出される第2時点にて前記分岐路指標値に関らず前記分岐路が終了したと判定し、前記走行支援制御を前記分岐時走行支援制御から前記通常時走行支援制御へと移行させるように構成されることが好適である。
前記撮像手段と、前記境界線検出手段と、以下に述べる「分岐路判定手段及び走行支援手段」と、を備える。
(1)本線から分岐する分岐路が存在している場合に前記車両が進行するに連れて大きさが大きくなる分岐路指標値を前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて取得し、
(2)同取得した分岐路指標値の大きさが第1閾値以上であるとき前記分岐路が存在していると判定し、
(3)前記分岐路が本線に対して左右のどちら側に存在しているかを前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて決定し、
(4)前記分岐路が存在していると判定された第1時点から第1所定時間が経過した後の時点であって前記決定された分岐路が存在している側の境界線が前記境界線検出手段により第2所定時間以上に渡り連続して検出される第2時点にて、前記分岐路指標値に関らず前記分岐路が存在していないと判定する。
(1)前記分岐路が存在していないと判定されている場合には、前記車両の走行を支援するための走行支援制御として、前記撮像手段により取得された最新の画像である最新画像に基づいて検出される左側境界線及び右側境界線に基く通常時走行支援制御を実行し、
(2)前記分岐路が存在していると判定されている場合には、前記走行支援制御として、「前記最新画像に基づいて検出された左側境界線及び右側境界線のうちの前記決定された分岐路が存在している側とは反対側の境界線」と「前記撮像手段により過去に取得された画像である過去画像に基づいて検出された左側境界線及び右側境界線のうちの前記決定された分岐路が存在している側の境界線」とに基く分岐時走行支援制御を実行する。
前記分岐路が存在していると判定した後に前記取得される分岐路指標値の大きさが前記第1閾値以下である分岐判定終了閾値よりも小さくなった場合、前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成される。
前記分岐判定終了閾値として前記第1閾値よりも小さい第2閾値を使用し、前記第1時点から第1所定時間が経過するまでの間において前記取得された分岐路指標値の大きさが前記第2閾値よりも小さくなったとき(即ち、前記分岐路指標値の大きさが前記第2閾値よりも小さくなったことのみを条件として)、前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成され得る。
前記分岐判定終了閾値として前記第1閾値以下である第3閾値を使用し、前記第1時点から前記第1所定時間が経過した時点以降において、前記取得された分岐路指標値の大きさが前記第3閾値よりも小さく且つ前記決定された分岐路が存在している側の境界線が前記境界線検出手段により前記第2所定時間よりも短い第3所定時間以上に渡り連続して検出されたとき前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成され得る。
例えば、分岐路指標値は、
(A)前記左側境界線及び前記右側境界線の何れか一方に対する他方の広がり度合いが大きいほど大きくなる値、
(B)「前記撮像手段により過去に取得された画像である過去画像に基いて検出された左側車線の位置と前記撮像手段により取得された最新の画像である最新画像に基いて検出された左側車線の位置との差」の大きさを基準とした値であって「前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置との差」に応じて変化する値であり、且つ、前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置が前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置に対してより右側に乖離しているほど絶対値が大きくなる値、及び、
(C)「前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置との差」の大きさを基準とした値であって「前記過去画像に基いて検出された左側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された左側車線の位置との差」に応じた値であり、且つ、前記最新画像に基いて検出された左側車線の位置が前記過去画像に基いて検出された左側車線の位置に対してより左側に乖離しているほど絶対値が大きくなる値、
の何れか一つであってもよい。
図1は、車両(自動車)に搭載された走行支援装置10の概略構成を示している。走行支援装置10は、道路境界線検出装置20、車線維持制御装置30及び警報装置(車線逸脱警報装置)40を含んでいる。
次に、上述したように構成された走行支援装置10の作動について説明する。この作動は、実際には処理部22が備えるCPU(以下、単に「CPU」と称呼する。)が次に述べる処理を実行することによって実現される。
従って、所定のタイミングになると、CPUは図3のステップ300から処理を開始し、以下に述べるステップ310乃至ステップ340の処理を順に行い、ステップ395に進んで本ルーチンを一旦終了する。
本例における走行支援制御は車線逸脱警報制御である。即ち、自車両の左右方向の端部位置が選択された一対の境界線を逸脱する可能性が高いか又は逸脱した可能性が高いとき、CPUは警報装置40から前述した警報を発生させる。以下の説明においては、自車両の右側端部の位置が右側の境界線を逸脱する可能性が高いか又は逸脱した可能性が高いときに行われる右側逸脱警報について説明する。なお、自車両の左側端部の位置が左側の境界線を逸脱する可能性が高いか又は逸脱した可能性が高いときに行われる左側逸脱警報は、以下に述べる「右側逸脱警報」と同様な処理により実行される。
CPUは、自車両が右側分岐路(本線から右側に分岐して行く分岐路)が存在する領域を走行しているか否かを判定するために図5に示したルーチンを実行している。従って、所定のタイミングになると、CPUは図5のステップ500から処理を開始してステップ510に進み、右側分岐路フラグXbnkRの値が「0」であるか否かを判定する。
BRH=(POSR(k)−AvePOSR)−|POSL(k)−AvePOSL| …(1)
AvePOSR:前回以前に取得された(即ち、過去の)複数の画像に基く右側境界線の位置の平均値(POSR(k-1)〜POSR(k-n)の平均値)
POSL(k):今回取得された(即ち、最新の)画像に基く左側境界線の位置
AvePOSL:前回以前に取得された(即ち、過去の)複数の画像に基く左側境界線の位置の平均値(POSL(k-1)〜POSL(k-n)の平均値)
BH1=(POSR(k)−AvePOSR)−(POSL(k)−AvePOSL) …(2)
右側分岐路フラグXbnkRの値が「0」から「1」へ変化後(即ち、右側分岐判定がなされた後)に第1所定数のフレーム(例えば、5フレーム、即ち、0.5秒)以上経過しており、且つ、
右側の車線境界線が第2所定数のフレーム(例えば、5フレーム、即ち、0.5秒)連続で検出された。
なお、右側分岐判定がなされた時点は、便宜上、「第1時点」とも称呼される。また、第1所定数のフレームを取得するのに要する時間は、便宜上、「第1所定時間」とも称呼される。加えて、第1時点から第1所定時間が経過した時点より更に第2所定数のフレームを取得するのに要する時間が経過した時点は、便宜上、「第2時点」とも称呼される。また、第2所定数のフレームを取得するのに要する時間は、便宜上、「第2所定時間」とも称呼される。更に、「所定数のフレーム以上経過」とは、「所定数のフレームを取得するのに要する時間が経過」と同義である。
右側分岐路フラグXbnkRの値が「0」から「1」へ変化後(即ち、右側分岐判定がなされた後)から第1所定数のフレーム(例えば、5フレーム、即ち、0.5秒)以内であり、且つ、
右側分岐路指標値BRHが第2閾値A2よりも小さい。
但し、第2閾値A2は第1閾値A1よりも小さい。
右側分岐路フラグXbnkRの値が「0」から「1」へ変化後(即ち、右側分岐判定がなされた後)に第1所定数のフレーム(例えば、5フレーム、即ち、0.5秒)以上経過しており、且つ、
右側分岐路指標値BRHが第3閾値A3よりも小さく、且つ、
右側の車線境界線が第3所定数のフレーム(例えば、3フレーム、即ち、0.3秒)連続で検出された。
但し、第3閾値A3は、第1閾値A1以下であり且つ第2閾値A2よりも大きい。
更に、第3所定数は第2所定数よりも小さい。
なお、第3所定数のフレームを取得するのに要する時間は、便宜上、「第3所定時間」とも称呼される。
前述したように、CPUは、右側境界線を見失った状態(右側境界線ロスト状態)となったか否かを図6のルーチンを実行することにより判定している。より具体的に述べると、CPUは所定のタイミングにてステップ600から処理を開始してステップ610に進み、右側ロストフラグXLostRの値が「0」であるか否かを判定する。このとき、右側ロストフラグXLostRの値が「1」であれば、CPUはステップ610にて「No」と判定し、ステップ695に直接進んで本ルーチンを一旦終了する。
車両に搭載されるとともに同車両の進行方向の路面を所定時間が経過する毎に撮像する撮像手段(カメラ21、図3のステップ310)と、
前記撮像手段により撮像された画像に基いて前記路面の左側境界線及び右側境界線を検出する境界線検出手段(図3のステップ320乃至ステップ340)と、
本線から分岐する分岐路が存在している場合に前記車両が進行するに連れて大きさが大きくなる分岐路指標値(上記(1)式による分岐路指標値BRH及び上記(2)式による分岐路指標値BH1)を前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて取得し、同取得した分岐路指標値の大きさが第1閾値(A1)以上であるとき前記分岐路が存在していると判定するとともに前記分岐路が本線に対して左右のどちら側に存在しているかを前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて決定し(図5のステップ520及びステップ530)、前記分岐路が存在していると判定された第1時点から第1所定時間が経過した後の時点であって前記決定された分岐路が存在している側の境界線が前記境界線検出手段により第2所定時間以上に渡り連続して検出される第2時点にて前記分岐路指標値に関らず前記分岐路が存在していないと判定する(上記第1判定条件、図5のステップ540)分岐路判定手段と、
前記分岐路が存在していないと判定されている場合には前記車両の走行を支援するための走行支援制御として前記撮像手段により取得された最新の画像である最新画像に基づいて検出される左側境界線及び右側境界線に基く通常時走行支援制御を実行するとともに(図4のステップ420及びステップ430)、前記分岐路が存在していると判定されている場合には前記走行支援制御として前記最新画像に基づいて検出された左側境界線及び右側境界線のうちの前記決定された分岐路が存在している側とは反対側の境界線と前記撮像手段により過去に取得された画像である過去画像に基づいて検出された左側境界線及び右側境界線のうちの前記決定された分岐路が存在している側の境界線とに基く分岐時走行支援制御を実行する(図4のステップ420及びステップ440)走行支援手段と、
を備える車両走行支援装置において、
前記分岐路判定手段は、
前記分岐路が存在していると判定した後に前記取得される分岐路指標値の大きさが前記第1閾値(A1)以下である分岐判定終了閾値(第2閾値A2、第3閾値A3)よりも小さくなった場合、前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成されている(上記第2判定条件、図5のステップ550及びステップ570、上記第3判定条件、図5のステップ560及びステップ570)。
BLH=−(POSL(k)−AvePOSL)−|POSR(k)−AvePOSR| …(3)
BLH=(POSL(k)−AvePOSL)−|POSR(k)−AvePOSR| …(4)
Claims (6)
- 車両に搭載されるとともに同車両の進行方向の路面を所定時間が経過する毎に撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像に基いて前記路面の左側境界線及び右側境界線を検出する境界線検出手段と、
本線から分岐する分岐路が存在している場合に前記車両が進行するに連れて大きさが大きくなる分岐路指標値を前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて取得するとともに同取得した分岐路指標値の大きさが第1閾値以上であるとき前記分岐路が存在していると判定する分岐路判定手段と、
前記検出される左側境界線及び前記検出される右側境界線の少なくとも一方に基いて実行される車両の走行を支援するための走行支援制御を、前記分岐路が存在していると判定された場合には前記分岐路が存在していないと判定された場合に行われる通常時走行支援制御から同通常時走行支援制御と相違する分岐時走行支援制御へと変更する走行支援手段と、
を備える車両走行支援装置において、
前記分岐路判定手段は、
前記分岐路が存在していると判定した後に前記取得される分岐路指標値の大きさが前記第1閾値以下である分岐判定終了閾値よりも小さくなった場合、前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成された車両走行支援装置。 - 請求項1に記載の車両走行支援装置において、
前記分岐路判定手段は、
前記分岐路が本線に対して左右のどちら側に存在しているかを前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて決定するように構成され、
前記走行支援手段は、
前記分岐路が存在していると判定された第1時点から第1所定時間が経過した後の時点であって前記決定された分岐路が存在する側の境界線が前記境界線検出手段により第2所定時間以上に渡り連続して検出される第2時点にて前記分岐路指標値に関らず前記分岐路が終了したと判定し、前記走行支援制御を前記分岐時走行支援制御から前記通常時走行支援制御へと移行させるように構成された車両走行支援装置。 - 車両に搭載されるとともに同車両の進行方向の路面を所定時間が経過する毎に撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像に基いて前記路面の左側境界線及び右側境界線を検出する境界線検出手段と、
本線から分岐する分岐路が存在している場合に前記車両が進行するに連れて大きさが大きくなる分岐路指標値を前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて取得し、同取得した分岐路指標値の大きさが第1閾値以上であるとき前記分岐路が存在していると判定するとともに前記分岐路が本線に対して左右のどちら側に存在しているかを前記検出された左側境界線及び前記検出された右側境界線に基いて決定し、前記分岐路が存在していると判定された第1時点から第1所定時間が経過した後の時点であって前記決定された分岐路が存在している側の境界線が前記境界線検出手段により第2所定時間以上に渡り連続して検出される第2時点にて前記分岐路指標値に関らず前記分岐路が存在していないと判定する分岐路判定手段と、
前記分岐路が存在していないと判定されている場合には前記車両の走行を支援するための走行支援制御として前記撮像手段により取得された最新の画像である最新画像に基づいて検出される左側境界線及び右側境界線に基く通常時走行支援制御を実行するとともに、前記分岐路が存在していると判定されている場合には前記走行支援制御として前記最新画像に基づいて検出された左側境界線及び右側境界線のうちの前記決定された分岐路が存在している側とは反対側の境界線と前記撮像手段により過去に取得された画像である過去画像に基づいて検出された左側境界線及び右側境界線のうちの前記決定された分岐路が存在している側の境界線とに基く分岐時走行支援制御を実行する走行支援手段と、
を備える車両走行支援装置において、
前記分岐路判定手段は、
前記分岐路が存在していると判定した後に前記取得される分岐路指標値の大きさが前記第1閾値以下である分岐判定終了閾値よりも小さくなった場合、前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成された車両走行支援装置。 - 請求項3に記載の車両走行支援装置において、
前記分岐路判定手段は、
前記分岐判定終了閾値として前記第1閾値よりも小さい第2閾値を使用し、前記第1時点から第1所定時間が経過するまでの間において前記取得された分岐路指標値の大きさが前記第2閾値よりも小さくなったとき前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成された車両走行支援装置。 - 請求項3又は請求項4に記載の車両走行支援装置において、
前記分岐路判定手段は、
前記分岐判定終了閾値として前記第1閾値以下である第3閾値を使用し、前記第1時点から前記第1所定時間が経過した時点以降において、前記取得された分岐路指標値の大きさが前記第3閾値よりも小さく且つ前記決定された分岐路が存在している側の境界線が前記境界線検出手段により前記第2所定時間よりも短い第3所定時間以上に渡り連続して検出されたとき前記分岐路が存在しているとの判定を取り消すように構成された車両走行支援装置。 - 請求項1乃至請求項5の何れか一項に記載の車両走行支援装置において、
前記分岐路判定手段は、前記分岐路指標値として、
前記左側境界線及び前記右側境界線の何れか一方に対する他方の広がり度合いが大きいほど大きくなる値、
前記撮像手段により過去に取得された画像である過去画像に基いて検出された左側車線の位置と前記撮像手段により取得された最新の画像である最新画像に基いて検出された左側車線の位置との差の大きさを基準とした値であって前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置との差に応じて変化する値であり前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置が前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置に対してより右側に乖離しているほど絶対値が大きくなる値、及び、
前記過去画像に基いて検出された右側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された右側車線の位置との差の大きさを基準とした値であって前記過去画像に基いて検出された左側車線の位置と前記最新画像に基いて検出された左側車線の位置との差に応じた値であり前記最新画像に基いて検出された左側車線の位置が前記過去画像に基いて検出された左側車線の位置に対してより左側に乖離しているほど絶対値が大きくなる値、
の少なくとも一つを取得するように構成された車両走行支援装置。
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