JPH09277945A - パワーステアリング装置 - Google Patents
パワーステアリング装置Info
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- JPH09277945A JPH09277945A JP12099696A JP12099696A JPH09277945A JP H09277945 A JPH09277945 A JP H09277945A JP 12099696 A JP12099696 A JP 12099696A JP 12099696 A JP12099696 A JP 12099696A JP H09277945 A JPH09277945 A JP H09277945A
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- torque
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- steering torque
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 操舵フィーリングを低下させることなく操舵
抑制を行なうことができるパワーステアリング装置を提
供する。 【解決手段】 検知された操舵トルクに応じた制御値に
よって操舵補助力発生用のアクチュエータを制御する。
操舵方向における操舵抑制原因の発生時に、操舵補助を
行なった後に操舵補助力を漸次減少させるように、その
制御値を変化させる。
抑制を行なうことができるパワーステアリング装置を提
供する。 【解決手段】 検知された操舵トルクに応じた制御値に
よって操舵補助力発生用のアクチュエータを制御する。
操舵方向における操舵抑制原因の発生時に、操舵補助を
行なった後に操舵補助力を漸次減少させるように、その
制御値を変化させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行中の車両が、
他車両やガードレール等の障害物に衝突するのを防止で
きるパワーステアリング装置に関する。
他車両やガードレール等の障害物に衝突するのを防止で
きるパワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】レーンチェンジ等の際に車両が側方や後
側方の障害物と衝突するのを防止することを目的とし
て、車両と障害物との衝突可能性に基づき操舵抑制を行
なうパワーステアリング装置が提案されている。例え
ば、車両の後側方における他車両の検知時に、操舵しよ
うとする方向とは逆方向に操舵力を作用させることで、
操舵抑制を行なって障害物の存在をドライバーに認識さ
せるものがある。
側方の障害物と衝突するのを防止することを目的とし
て、車両と障害物との衝突可能性に基づき操舵抑制を行
なうパワーステアリング装置が提案されている。例え
ば、車両の後側方における他車両の検知時に、操舵しよ
うとする方向とは逆方向に操舵力を作用させることで、
操舵抑制を行なって障害物の存在をドライバーに認識さ
せるものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そのような操舵抑制
は、トルクセンサにより操舵トルクを検知し、その操舵
トルクに応じた制御値によって操舵補助力発生用モータ
を制御するパワーステアリング装置において、障害物と
の衝突可能性の発生時に、ステアリングホイールの舵角
を維持できるように、検知された操舵トルクに比例する
操舵抑制力を作用させるように制御値を変化させること
で行なえる。
は、トルクセンサにより操舵トルクを検知し、その操舵
トルクに応じた制御値によって操舵補助力発生用モータ
を制御するパワーステアリング装置において、障害物と
の衝突可能性の発生時に、ステアリングホイールの舵角
を維持できるように、検知された操舵トルクに比例する
操舵抑制力を作用させるように制御値を変化させること
で行なえる。
【０００４】すなわち、図５に示す比較例は、操舵トル
クと操舵補助力発生用モータの制御値に対応するモータ
電流との関係を示すもので、操舵補助を行なう場合は図
中直線Ａで示すように、操舵トルクに比例してモータ電
流を増加させ、操舵抑制を行なう場合は図中直線Ｂで示
すように、操舵トルクに比例してモータ電流を減少させ
ればよい。
クと操舵補助力発生用モータの制御値に対応するモータ
電流との関係を示すもので、操舵補助を行なう場合は図
中直線Ａで示すように、操舵トルクに比例してモータ電
流を増加させ、操舵抑制を行なう場合は図中直線Ｂで示
すように、操舵トルクに比例してモータ電流を減少させ
ればよい。
【０００５】しかし、障害物との衝突可能性の発生と同
時に、操舵しようとする方向とは逆方向に操舵抑制力を
作用させた場合、ドライバーにショックを与えることに
なる。そのため、ドライバーは違和感を感じ、操舵フィ
ーリングが低下するという問題がある。
時に、操舵しようとする方向とは逆方向に操舵抑制力を
作用させた場合、ドライバーにショックを与えることに
なる。そのため、ドライバーは違和感を感じ、操舵フィ
ーリングが低下するという問題がある。
【０００６】本発明は、上記課題を解決することのでき
るパワーステアリング装置を提供することを目的とす
る。
るパワーステアリング装置を提供することを目的とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明のパワーステアリ
ング装置は、操舵トルクを検知する手段と、検知された
操舵トルクに応じた制御値によって操舵補助力発生用の
アクチュエータを制御する手段と、操舵方向における操
舵抑制原因の有無を判断する手段と、操舵抑制原因発生
時に、操舵補助を行なった後に操舵補助力を漸次減少さ
せるように前記制御値を変化させることを特徴とする。
その操舵方向における操舵抑制原因の有無を判断する手
段として、操舵方向において検知される障害物と車両と
の衝突可能性の有無を判断する手段を用いることができ
る。
ング装置は、操舵トルクを検知する手段と、検知された
操舵トルクに応じた制御値によって操舵補助力発生用の
アクチュエータを制御する手段と、操舵方向における操
舵抑制原因の有無を判断する手段と、操舵抑制原因発生
時に、操舵補助を行なった後に操舵補助力を漸次減少さ
せるように前記制御値を変化させることを特徴とする。
その操舵方向における操舵抑制原因の有無を判断する手
段として、操舵方向において検知される障害物と車両と
の衝突可能性の有無を判断する手段を用いることができ
る。
【０００８】本発明の構成によれば、操舵抑制原因の発
生時に、操舵補助を行なった後に操舵補助力を漸次減少
させるので、ドライバーにショックを与えることなく操
舵抑制を行なうことができる。これにより、操舵抑制に
際してドライバーは違和感を感じることがなく、操舵フ
ィーリングが低下するのを防止できる。
生時に、操舵補助を行なった後に操舵補助力を漸次減少
させるので、ドライバーにショックを与えることなく操
舵抑制を行なうことができる。これにより、操舵抑制に
際してドライバーは違和感を感じることがなく、操舵フ
ィーリングが低下するのを防止できる。
【０００９】本発明において、操舵抑制原因発生時に、
検知された操舵トルクが設定値以下の場合は、その操舵
トルクに応じた制御値によって操舵補助を行ない、検知
された操舵トルクが設定値を超過する場合は、その操舵
トルクが設定値の時の制御値をその超過量に応じて変化
させて操舵補助力を漸次減少させるのが好ましい。これ
により、障害物に向かう操舵トルクが大きくなる程に操
舵抑制力を大きくできるので、ドライバーに違和感を与
えることなく早期に障害物の存在を認識させることがで
きる。
検知された操舵トルクが設定値以下の場合は、その操舵
トルクに応じた制御値によって操舵補助を行ない、検知
された操舵トルクが設定値を超過する場合は、その操舵
トルクが設定値の時の制御値をその超過量に応じて変化
させて操舵補助力を漸次減少させるのが好ましい。これ
により、障害物に向かう操舵トルクが大きくなる程に操
舵抑制力を大きくできるので、ドライバーに違和感を与
えることなく早期に障害物の存在を認識させることがで
きる。
【００１０】さらに、操舵抑制原因発生時に、検知され
た操舵トルクの設定値からの超過量が設定量を超える場
合は、検知された操舵トルクに比例する操舵抑制力を作
用させるように制御値を変化させるのが好ましい。これ
により、最終的にステアリングホイールの舵角が増加す
ることなく維持されるように操舵抑制を行なうことがで
きる。
た操舵トルクの設定値からの超過量が設定量を超える場
合は、検知された操舵トルクに比例する操舵抑制力を作
用させるように制御値を変化させるのが好ましい。これ
により、最終的にステアリングホイールの舵角が増加す
ることなく維持されるように操舵抑制を行なうことがで
きる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態を説明する。
施形態を説明する。
【００１２】図１に示すラックピニオン式電動パワース
テアリング装置１は、車両１０のステアリングホイール
Ｈに連結される入力軸２と、この入力軸２にトルクセン
サ３を介して連結される出力軸４とを備えている。その
出力軸４はユニバーサルジョイント５を介してピニオン
６に接続され、そのピニオン６に噛み合うラック７に操
舵用車輪８が連結される。これにより、操舵トルクがス
テアリングホイールＨ、入力軸２、トルクセンサ３、出
力軸４、およびピニオン６を介してラック７に伝達さ
れ、そのラック７の移動により車両１０の操舵がなされ
る。
テアリング装置１は、車両１０のステアリングホイール
Ｈに連結される入力軸２と、この入力軸２にトルクセン
サ３を介して連結される出力軸４とを備えている。その
出力軸４はユニバーサルジョイント５を介してピニオン
６に接続され、そのピニオン６に噛み合うラック７に操
舵用車輪８が連結される。これにより、操舵トルクがス
テアリングホイールＨ、入力軸２、トルクセンサ３、出
力軸４、およびピニオン６を介してラック７に伝達さ
れ、そのラック７の移動により車両１０の操舵がなされ
る。
【００１３】その出力軸４の外周にベベルギヤ１２が嵌
合され、このベベルギヤ１２に噛み合うベベルギヤ１５
が、操舵補助用モータ（アクチュエータ）１３により回
転駆動される。
合され、このベベルギヤ１２に噛み合うベベルギヤ１５
が、操舵補助用モータ（アクチュエータ）１３により回
転駆動される。
【００１４】そのトルクセンサ３は、その入力軸２から
出力軸４へ伝達する操舵トルクを出力するもので、公知
の構成のものを用いることができる。そのトルクセンサ
３は、コンピューターにより構成されるコントローラー
５０に接続される。そのコントローラー５０に、上記モ
ータ１３、車速検知センサ５１、および車両１０に取り
付けられた複数の障害物検知センサ５３、５４、５５、
５６が接続される。それら障害物検知センサ５３、５
４、５５、５６は、例えば、車両１０の左右側方と左右
後側方における障害物を検知するもので、車両からレー
ザや超音波等のレーダ波を発射する発信器と、そのレー
ダ波の受信器と、その受信したレーダ波の増幅器とを有
し、そのレーダ波の発信から受信までの時間差からコン
トローラー５０により障害物までの距離を演算するもの
により構成できる。
出力軸４へ伝達する操舵トルクを出力するもので、公知
の構成のものを用いることができる。そのトルクセンサ
３は、コンピューターにより構成されるコントローラー
５０に接続される。そのコントローラー５０に、上記モ
ータ１３、車速検知センサ５１、および車両１０に取り
付けられた複数の障害物検知センサ５３、５４、５５、
５６が接続される。それら障害物検知センサ５３、５
４、５５、５６は、例えば、車両１０の左右側方と左右
後側方における障害物を検知するもので、車両からレー
ザや超音波等のレーダ波を発射する発信器と、そのレー
ダ波の受信器と、その受信したレーダ波の増幅器とを有
し、そのレーダ波の発信から受信までの時間差からコン
トローラー５０により障害物までの距離を演算するもの
により構成できる。
【００１５】上記コントローラー５０の制御プログラム
に基づく制御手順を、図２に示すフローチャートを参照
して説明する。
に基づく制御手順を、図２に示すフローチャートを参照
して説明する。
【００１６】まず、トルクセンサ３、車速検知センサ５
１および障害物検知センサ５３、５４、５５、５６から
の信号を読み込む（ステップ１）。次に、操舵補助用モ
ータ１３の駆動電流に対応する制御値Ｉを演算する（ス
テップ２）。その制御値Ｉは、検知された操舵トルクＴ
に応じたものであり、操舵トルクＴが大きくなる程に大
きな操舵補助力を発生するように定められる。本実施形
態では、その制御値Ｉは検知された車速によっても変化
し、低速状態では操舵補助力を大きくして車両の旋回性
を向上し、高速状態では操舵補助力を小さくして高速走
行時の安定性を向上する。
１および障害物検知センサ５３、５４、５５、５６から
の信号を読み込む（ステップ１）。次に、操舵補助用モ
ータ１３の駆動電流に対応する制御値Ｉを演算する（ス
テップ２）。その制御値Ｉは、検知された操舵トルクＴ
に応じたものであり、操舵トルクＴが大きくなる程に大
きな操舵補助力を発生するように定められる。本実施形
態では、その制御値Ｉは検知された車速によっても変化
し、低速状態では操舵補助力を大きくして車両の旋回性
を向上し、高速状態では操舵補助力を小さくして高速走
行時の安定性を向上する。
【００１７】次に、検知された操舵トルクＴから操舵方
向を判断し、その操舵方向におけるセンサ５３、５４、
５５、５６からの障害物検知信号により、車両１０と障
害物との衝突可能性を判断する（ステップ３）。例え
ば、その操舵方向において予め定めた一定距離内に障害
物が検知された場合は衝突可能性が有ると判断する。
向を判断し、その操舵方向におけるセンサ５３、５４、
５５、５６からの障害物検知信号により、車両１０と障
害物との衝突可能性を判断する（ステップ３）。例え
ば、その操舵方向において予め定めた一定距離内に障害
物が検知された場合は衝突可能性が有ると判断する。
【００１８】その衝突可能性が無い場合、ステップ２に
おいて演算した制御値Ｉを出力してモータ１３により操
舵補助を行ない（ステップ４）、ステップ１に戻る。
おいて演算した制御値Ｉを出力してモータ１３により操
舵補助を行ない（ステップ４）、ステップ１に戻る。
【００１９】ステップ３において衝突可能性が有ると判
断された場合、検知された操舵トルクＴが設定値Ｔｂ以
上か否かを判断する（ステップ５）。その設定値Ｔｂ
は、障害物との衝突のおそれのない範囲よりも大きくな
ることがなく、かつ、ドライバーにステアリングホイー
ルＨの操作の際の遊び感を与えることができる範囲より
も小さくなることのない値とすることができる。この設
定値Ｔｂは実験により予め定めることができる。その設
定値Ｔｂは、車速によって異なる値にしてもよい。ま
た、検知された操舵トルクＴが設定値Ｔｂ以上か否か
を、操舵トルクＴに対応する制御値Ｉのオフセット値Ｆ
からの偏差が設定値以上か否かにより判断してもよい。
そのオフセット値Ｆは、衝突可能性が有ると判断された
直前におけるモータ１３の制御値であって、直進走行時
にあっては零であり、コーナリング時にあっては車速や
舵角に応じた値になる。例えば、コントローラー５０に
より制御値Ｉを一定時間間隔（例えば１０ミリ秒間隔）
で記憶し、衝突可能性が有ると判断された直前の記憶値
をオフセット値Ｆとしたり、衝突可能性が有ると判断さ
れた直前の複数の記憶値の平均値をオフセット値Ｆとす
ることができる。これにより、そのオフセット値Ｆを基
準として操舵抑制を行ない、走行状態に応じた最適な操
舵抑制を行なうことができる。すなわち、操舵トルクＴ
が同一であってもコーナリング時における操舵抑制の程
度を直進時における操舵抑制の程度と同じにすると、操
舵抑制の程度が大きくなり過ぎるが、オフセット値Ｆを
基準として操舵抑制を行なうことで、操舵抑制の程度を
最適なものにできる。
断された場合、検知された操舵トルクＴが設定値Ｔｂ以
上か否かを判断する（ステップ５）。その設定値Ｔｂ
は、障害物との衝突のおそれのない範囲よりも大きくな
ることがなく、かつ、ドライバーにステアリングホイー
ルＨの操作の際の遊び感を与えることができる範囲より
も小さくなることのない値とすることができる。この設
定値Ｔｂは実験により予め定めることができる。その設
定値Ｔｂは、車速によって異なる値にしてもよい。ま
た、検知された操舵トルクＴが設定値Ｔｂ以上か否か
を、操舵トルクＴに対応する制御値Ｉのオフセット値Ｆ
からの偏差が設定値以上か否かにより判断してもよい。
そのオフセット値Ｆは、衝突可能性が有ると判断された
直前におけるモータ１３の制御値であって、直進走行時
にあっては零であり、コーナリング時にあっては車速や
舵角に応じた値になる。例えば、コントローラー５０に
より制御値Ｉを一定時間間隔（例えば１０ミリ秒間隔）
で記憶し、衝突可能性が有ると判断された直前の記憶値
をオフセット値Ｆとしたり、衝突可能性が有ると判断さ
れた直前の複数の記憶値の平均値をオフセット値Ｆとす
ることができる。これにより、そのオフセット値Ｆを基
準として操舵抑制を行ない、走行状態に応じた最適な操
舵抑制を行なうことができる。すなわち、操舵トルクＴ
が同一であってもコーナリング時における操舵抑制の程
度を直進時における操舵抑制の程度と同じにすると、操
舵抑制の程度が大きくなり過ぎるが、オフセット値Ｆを
基準として操舵抑制を行なうことで、操舵抑制の程度を
最適なものにできる。
【００２０】ステップ５において、検知された操舵トル
クＴが設定値Ｔｂ以下であれば、ステップ２において演
算した制御値Ｉを出力し、モータ１３により操舵補助を
行ない（ステップ４）、ステップ１に戻る。
クＴが設定値Ｔｂ以下であれば、ステップ２において演
算した制御値Ｉを出力し、モータ１３により操舵補助を
行ない（ステップ４）、ステップ１に戻る。
【００２１】ステップ５において、検知された操舵トル
クＴが設定値Ｔｂを超える場合、検知された操舵トルク
Ｔの設定値Ｔｂからの超過量（Ｔ−Ｔｂ）が設定量δＴ
を超えるか否かを判断する（ステップ６）。その設定量
δＴは、車速の関数としてもよい。
クＴが設定値Ｔｂを超える場合、検知された操舵トルク
Ｔの設定値Ｔｂからの超過量（Ｔ−Ｔｂ）が設定量δＴ
を超えるか否かを判断する（ステップ６）。その設定量
δＴは、車速の関数としてもよい。
【００２２】ステップ６において、検知された操舵トル
クＴの設定値Ｔｂからの超過量が設定量δＴを超えない
場合、操舵補助力を漸次減少させるように制御値Ｉを変
化させる（ステップ７）。すなわち、その操舵トルクＴ
が設定値Ｔｂの時の制御値Ｉｂを、その超過量（Ｔ−Ｔ
ｂ）に応じて変化させる。例えば、その変化後の制御値
をＩ′とする場合、Ｉ′＝Ｉｂ−（Ｔ−Ｔｂ）／ｕによ
り求める。そのｕは正数であり、操舵トルクＴや車速の
関数であってもよい。
クＴの設定値Ｔｂからの超過量が設定量δＴを超えない
場合、操舵補助力を漸次減少させるように制御値Ｉを変
化させる（ステップ７）。すなわち、その操舵トルクＴ
が設定値Ｔｂの時の制御値Ｉｂを、その超過量（Ｔ−Ｔ
ｂ）に応じて変化させる。例えば、その変化後の制御値
をＩ′とする場合、Ｉ′＝Ｉｂ−（Ｔ−Ｔｂ）／ｕによ
り求める。そのｕは正数であり、操舵トルクＴや車速の
関数であってもよい。
【００２３】その変化後の制御値Ｉ′を出力し、モータ
１３を駆動し（ステップ８）、ステップ１に戻る。これ
により、操舵補助力を漸次減少させることで操舵抑制を
行なうことができる。
１３を駆動し（ステップ８）、ステップ１に戻る。これ
により、操舵補助力を漸次減少させることで操舵抑制を
行なうことができる。
【００２４】ステップ６において、検知された操舵トル
クＴの設定値Ｔｂからの超過量が設定量δＴを超える場
合、検知された操舵トルクＴに比例する操舵抑制力を作
用させるように制御値Ｉを変化させる（ステップ９）。
例えば、その変化後の制御値をＩ″とする場合、Ｉ″＝
Ｆ−〔（Ｉ−Ｆ）／ａ〕により求める。そのＦは上記オ
フセット値であり、そのａは正数であり、車速の関数で
あってもよい。
クＴの設定値Ｔｂからの超過量が設定量δＴを超える場
合、検知された操舵トルクＴに比例する操舵抑制力を作
用させるように制御値Ｉを変化させる（ステップ９）。
例えば、その変化後の制御値をＩ″とする場合、Ｉ″＝
Ｆ−〔（Ｉ−Ｆ）／ａ〕により求める。そのＦは上記オ
フセット値であり、そのａは正数であり、車速の関数で
あってもよい。
【００２５】その変化後の制御値Ｉ″を出力し、モータ
１３により操舵抑制を行ない（ステップ１０）、ステッ
プ１に戻る。これにより、ステアリングホイールＨの舵
角が増加することなく維持されるように操舵抑制を行な
うことができる。
１３により操舵抑制を行ない（ステップ１０）、ステッ
プ１に戻る。これにより、ステアリングホイールＨの舵
角が増加することなく維持されるように操舵抑制を行な
うことができる。
【００２６】図３における直線Ａは、操舵補助を行なう
場合の操舵トルクＴと制御値Ｉに対応するモータ電流と
の関係を示すもので、操舵トルクＴに比例して制御値Ｉ
が増加する。図３における直線Ｄは、操舵抑制を行なう
場合の操舵トルクＴと制御値Ｉに対応するモータ電流と
の関係を示す。この図示の例においては、車両直進時に
おいて操舵トルクＴがＴａの時に障害物との衝突可能性
が発生する。検知された操舵トルクＴが設定値Ｔｂ以下
の場合は、操舵トルクＴに比例してモータ電流が増加し
て操舵補助を行なう。操舵トルクＴが設定値Ｔｂを超過
する場合は、その操舵トルクＴが設定値Ｔｂの時の制御
値Ｉｂを、上記Ｉ′＝Ｉｂ−（Ｔ−Ｔｂ）／ｕの関係を
用いて、その超過量（Ｔ−Ｔｂ）に応じて変化させる。
これにより、その超過量（Ｔ−Ｔｂ）に比例して操舵補
助力を漸次減少させる。また、制御値Ｉ′が零になるＴ
＝Ｔｃから、Ｔ＝ＴｄまではＩ′よりも減少割合を大き
くしている。そして、操舵トルクＴの設定値Ｔｂからの
超過量（Ｔ−Ｔｂ）が設定量δＴ＝（Ｔｄ−Ｔｂ）を超
える場合は、検知された操舵トルクＴに比例する操舵抑
制力を作用させるように制御値Ｉを、上記Ｉ″＝Ｆ−
〔（Ｉ−Ｆ）／ａ〕の関係を用いて変化させている。
場合の操舵トルクＴと制御値Ｉに対応するモータ電流と
の関係を示すもので、操舵トルクＴに比例して制御値Ｉ
が増加する。図３における直線Ｄは、操舵抑制を行なう
場合の操舵トルクＴと制御値Ｉに対応するモータ電流と
の関係を示す。この図示の例においては、車両直進時に
おいて操舵トルクＴがＴａの時に障害物との衝突可能性
が発生する。検知された操舵トルクＴが設定値Ｔｂ以下
の場合は、操舵トルクＴに比例してモータ電流が増加し
て操舵補助を行なう。操舵トルクＴが設定値Ｔｂを超過
する場合は、その操舵トルクＴが設定値Ｔｂの時の制御
値Ｉｂを、上記Ｉ′＝Ｉｂ−（Ｔ−Ｔｂ）／ｕの関係を
用いて、その超過量（Ｔ−Ｔｂ）に応じて変化させる。
これにより、その超過量（Ｔ−Ｔｂ）に比例して操舵補
助力を漸次減少させる。また、制御値Ｉ′が零になるＴ
＝Ｔｃから、Ｔ＝ＴｄまではＩ′よりも減少割合を大き
くしている。そして、操舵トルクＴの設定値Ｔｂからの
超過量（Ｔ−Ｔｂ）が設定量δＴ＝（Ｔｄ−Ｔｂ）を超
える場合は、検知された操舵トルクＴに比例する操舵抑
制力を作用させるように制御値Ｉを、上記Ｉ″＝Ｆ−
〔（Ｉ−Ｆ）／ａ〕の関係を用いて変化させている。
【００２７】図４における直線Ａは、操舵補助を行なう
場合の操舵トルクＴと制御値Ｉに対応するモータ電流と
の関係を示すもので、操舵トルクＴに比例して制御値Ｉ
が増加する。図４における直線Ｅは、操舵抑制を行なう
場合の操舵トルクＴと制御値Ｉに対応するモータ電流と
の関係を示すもので、この図示の例においては、車両旋
回時において操舵トルクＴがＴａの時に障害物との衝突
可能性が発生する。検知された操舵トルクＴが設定値Ｔ
ｂ以下の場合は、操舵トルクＴに比例してモータ電流が
増加して操舵補助を行なう。操舵トルクＴが設定値Ｔｂ
を超過する場合は、その操舵トルクＴが設定値Ｔｂの時
の制御値Ｉｂを、上記Ｉ＝Ｉｂ−（Ｔ−Ｔｂ）／ｕの関
係を用いて、その超過量（Ｔ−Ｔｂ）に応じて変化させ
る。これにより、その超過量（Ｔ−Ｔｂ）に比例して操
舵補助力を漸次減少させる。そして、操舵トルクＴの設
定値Ｔｂからの超過量（Ｔ−Ｔｂ）が設定量δＴ＝（Ｔ
ｄ−Ｔｂ）を超える場合は、検知された操舵トルクＴに
比例する操舵抑制力を作用させるように制御値Ｉを、上
記Ｉ″＝Ｆ−〔（Ｉ−Ｆ）／ａ〕の関係を用いて変化さ
せている。
場合の操舵トルクＴと制御値Ｉに対応するモータ電流と
の関係を示すもので、操舵トルクＴに比例して制御値Ｉ
が増加する。図４における直線Ｅは、操舵抑制を行なう
場合の操舵トルクＴと制御値Ｉに対応するモータ電流と
の関係を示すもので、この図示の例においては、車両旋
回時において操舵トルクＴがＴａの時に障害物との衝突
可能性が発生する。検知された操舵トルクＴが設定値Ｔ
ｂ以下の場合は、操舵トルクＴに比例してモータ電流が
増加して操舵補助を行なう。操舵トルクＴが設定値Ｔｂ
を超過する場合は、その操舵トルクＴが設定値Ｔｂの時
の制御値Ｉｂを、上記Ｉ＝Ｉｂ−（Ｔ−Ｔｂ）／ｕの関
係を用いて、その超過量（Ｔ−Ｔｂ）に応じて変化させ
る。これにより、その超過量（Ｔ−Ｔｂ）に比例して操
舵補助力を漸次減少させる。そして、操舵トルクＴの設
定値Ｔｂからの超過量（Ｔ−Ｔｂ）が設定量δＴ＝（Ｔ
ｄ−Ｔｂ）を超える場合は、検知された操舵トルクＴに
比例する操舵抑制力を作用させるように制御値Ｉを、上
記Ｉ″＝Ｆ−〔（Ｉ−Ｆ）／ａ〕の関係を用いて変化さ
せている。
【００２８】上記構成のパワーステアリング装置によれ
ば、操舵抑制原因として障害物との衝突可能性の発生時
に、操舵補助を行なった後に操舵補助力を漸次減少させ
るので、ドライバーにショックを与えることなく操舵抑
制を行なうことができる。これにより、操舵抑制に際し
てドライバーは違和感を感じることがなく、操舵フィー
リングが低下するのを防止できる。また、障害物に向か
う操舵トルクが大きくなる程に操舵抑制力を大きくでき
るので、ドライバーに違和感を与えることなく早期に障
害物の存在を認識させることができる。さらに、最終的
にステアリングホイールＨの舵角が増加することなく維
持されるように操舵抑制を行なうことができ、確実に障
害物との衝突を防止できる。
ば、操舵抑制原因として障害物との衝突可能性の発生時
に、操舵補助を行なった後に操舵補助力を漸次減少させ
るので、ドライバーにショックを与えることなく操舵抑
制を行なうことができる。これにより、操舵抑制に際し
てドライバーは違和感を感じることがなく、操舵フィー
リングが低下するのを防止できる。また、障害物に向か
う操舵トルクが大きくなる程に操舵抑制力を大きくでき
るので、ドライバーに違和感を与えることなく早期に障
害物の存在を認識させることができる。さらに、最終的
にステアリングホイールＨの舵角が増加することなく維
持されるように操舵抑制を行なうことができ、確実に障
害物との衝突を防止できる。
【００２９】なお、本発明は上記実施形態に限定されな
い。例えば、障害物の検知手段は特に限定されず、例え
ば、ＣＣＤカメラによる車両周囲の映像を画像処理する
ことで、車両に接近する障害物の有無を検知するように
してもよい。また、操舵方向の検知手段も特に限定され
ず、例えば、ウィンカの操作信号により検知してもよ
い。
い。例えば、障害物の検知手段は特に限定されず、例え
ば、ＣＣＤカメラによる車両周囲の映像を画像処理する
ことで、車両に接近する障害物の有無を検知するように
してもよい。また、操舵方向の検知手段も特に限定され
ず、例えば、ウィンカの操作信号により検知してもよ
い。
【００３０】
【発明の効果】本発明のパワーステアリング装置によれ
ば、操舵フィーリングを低下させることなく操舵抑制を
行なうことができ、さらに、可及的速やかに障害物の存
在をドライバーに認識させ、最終的にステアリングホイ
ールの舵角を維持させることができる。
ば、操舵フィーリングを低下させることなく操舵抑制を
行なうことができ、さらに、可及的速やかに障害物の存
在をドライバーに認識させ、最終的にステアリングホイ
ールの舵角を維持させることができる。
【図１】本発明の実施形態のパワーステアリング装置の
構成説明図
構成説明図
【図２】本発明の実施形態のパワーステアリング装置の
制御手順を示すフローチャート
制御手順を示すフローチャート
【図３】本発明の実施形態のパワーステアリング装置に
おいて、車両直進時に操舵抑制を行なう場合の操舵トル
クとモータ電流との関係を示す図
おいて、車両直進時に操舵抑制を行なう場合の操舵トル
クとモータ電流との関係を示す図
【図４】本発明の実施形態のパワーステアリング装置に
おいて、車両旋回時に操舵抑制を行なう場合の操舵トル
クとモータ電流との関係を示す図
おいて、車両旋回時に操舵抑制を行なう場合の操舵トル
クとモータ電流との関係を示す図
【図５】比較例のパワーステアリング装置における操舵
トルクとモータ電流との関係を示す図
トルクとモータ電流との関係を示す図
１ パワーステアリング装置 ３ トルクセンサ １０ 車両 １３ モータ（アクチュエータ） ５０ コントローラー ５３、５４、５５、５６ 障害物検知センサ
Claims (3)
- 【請求項１】 操舵トルクを検知する手段と、 検知された操舵トルクに応じた制御値によって操舵補助
力発生用のアクチュエータを制御する手段と、 操舵方向における操舵抑制原因の有無を判断する手段
と、 操舵抑制原因発生時に、操舵補助を行なった後に操舵補
助力を漸次減少させるように前記制御値を変化させるこ
とを特徴とするパワーステアリング装置。 - 【請求項２】 操舵抑制原因発生時に、検知された操舵
トルクが設定値以下の場合は、その操舵トルクに応じた
制御値によって操舵補助を行ない、検知された操舵トル
クが設定値を超過する場合は、その操舵トルクが設定値
の時の制御値をその超過量に応じて変化させて操舵補助
力を漸次減少させる請求項１に記載のパワーステアリン
グ装置。 - 【請求項３】 操舵抑制原因発生時に、検知された操舵
トルクの設定値からの超過量が設定量を超える場合は、
検知された操舵トルクに比例する操舵抑制力を作用させ
るように制御値を変化させる請求項２に記載のパワース
テアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12099696A JPH09277945A (ja) | 1996-04-17 | 1996-04-17 | パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12099696A JPH09277945A (ja) | 1996-04-17 | 1996-04-17 | パワーステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09277945A true JPH09277945A (ja) | 1997-10-28 |
Family
ID=14800210
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12099696A Pending JPH09277945A (ja) | 1996-04-17 | 1996-04-17 | パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09277945A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008168905A (ja) * | 2008-03-28 | 2008-07-24 | Toyota Motor Corp | 車両逸脱防止装置 |
| JP2009173052A (ja) * | 2008-01-21 | 2009-08-06 | Honda Motor Co Ltd | 車両の運転支援装置 |
| JP2011005893A (ja) * | 2009-06-23 | 2011-01-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の走行制御装置および車両の走行制御方法 |
-
1996
- 1996-04-17 JP JP12099696A patent/JPH09277945A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009173052A (ja) * | 2008-01-21 | 2009-08-06 | Honda Motor Co Ltd | 車両の運転支援装置 |
| JP4532569B2 (ja) * | 2008-01-21 | 2010-08-25 | 本田技研工業株式会社 | 車両の運転支援装置 |
| US8712640B2 (en) | 2008-01-21 | 2014-04-29 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle driving assistance apparatus |
| JP2008168905A (ja) * | 2008-03-28 | 2008-07-24 | Toyota Motor Corp | 車両逸脱防止装置 |
| JP2011005893A (ja) * | 2009-06-23 | 2011-01-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の走行制御装置および車両の走行制御方法 |
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