JP2001010519A - 車両用操舵制御装置 - Google Patents
車両用操舵制御装置Info
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
- B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
- B62D1/286—Systems for interrupting non-mechanical steering due to driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
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- B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
- B60T2201/087—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using active steering actuation
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行路に沿って車両を走行させる操舵アシス
ト制御を行うものにおいて運転者の運転意志を精度良く
判定して運転者が制御に過度に依存するのを防止する。 【解決手段】 車両の横ずれ量に基づいて運転意志を判
定し（Ｓ１０）、検出トルクに基づいて運転意志を判定
し（Ｓ１２）、検出トルク変化量に基づいて運転意志を
判定し、２つ以上で運転意志なしと判断されたとき、運
転意志なしと判定して警報または操舵アシスト制御を中
止する（Ｓ１６，Ｓ２０）。
ト制御を行うものにおいて運転者の運転意志を精度良く
判定して運転者が制御に過度に依存するのを防止する。 【解決手段】 車両の横ずれ量に基づいて運転意志を判
定し（Ｓ１０）、検出トルクに基づいて運転意志を判定
し（Ｓ１２）、検出トルク変化量に基づいて運転意志を
判定し、２つ以上で運転意志なしと判断されたとき、運
転意志なしと判定して警報または操舵アシスト制御を中
止する（Ｓ１６，Ｓ２０）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車両用操舵制御
装置に関する。
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＣＣＤカメラなどの撮像手段で撮像した
進行方向前方の画像から走行路を規定する白線を検出
し、操舵アシストトルクを制御して走行路に沿って走行
させる車両用操舵制御装置が提案されている。
進行方向前方の画像から走行路を規定する白線を検出
し、操舵アシストトルクを制御して走行路に沿って走行
させる車両用操舵制御装置が提案されている。
【０００３】かかる車両用操舵制御装置は運転者の負担
を大幅に軽減することができるが、運転者が装置に依存
し過ぎる恐れがあるため、本出願人も先に特開平１１−
７８９５３号において運転者が入力した操舵トルクを検
出し、検出値に基づいて運転意志の有無を判定する技術
を提案している。また、特開平８−２４９６００号ある
いは特開平９−９１５６９号などにおいても異常運転や
運転者の覚醒度などを検出して運転意志を判定する技術
も提案されている。
を大幅に軽減することができるが、運転者が装置に依存
し過ぎる恐れがあるため、本出願人も先に特開平１１−
７８９５３号において運転者が入力した操舵トルクを検
出し、検出値に基づいて運転意志の有無を判定する技術
を提案している。また、特開平８−２４９６００号ある
いは特開平９−９１５６９号などにおいても異常運転や
運転者の覚醒度などを検出して運転意志を判定する技術
も提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来技術は運転意志判定精度において必ずしも満足し
難く、判定精度の一層の向上が望まれていた。
た従来技術は運転意志判定精度において必ずしも満足し
難く、判定精度の一層の向上が望まれていた。
【０００５】従って、この発明の目的は、上記した不都
合を解消し、走行路に沿って車両を走行させる操舵アシ
ス制御を行うものにおいて、運転者の運転意志を精度良
く判定して運転者が操舵アシスト制御に過度に依存する
のを防止するようにした車両用操舵制御装置を提供する
ことにある。
合を解消し、走行路に沿って車両を走行させる操舵アシ
ス制御を行うものにおいて、運転者の運転意志を精度良
く判定して運転者が操舵アシスト制御に過度に依存する
のを防止するようにした車両用操舵制御装置を提供する
ことにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、請求項１項にあっては、車両の操舵車輪を転舵
するアクチュエータを備えた車両用操舵制御装置におい
て、車両前方を撮像する撮像手段、前記撮像手段により
得られた画像情報に基づいて走行路を検出する走行路検
出手段、および前記検出された走行路に沿って前記車両
を走行させるための操舵アシストトルクを演算し、前記
演算された操舵アシストトルクに基づいて前記アクチュ
エータを駆動制御する操舵アシスト制御手段を備えた車
両用操舵制御装置において、前記走行路の基準線からの
前記車両の車幅方向の横ずれ量を検出する横ずれ量検出
手段、および少なくとも前記検出された横ずれ量に基づ
いて運転者が運転意志を有しているか否か判定する運転
意志判定手段を備え、前記操舵アシスト制御手段は、前
記運転意志判定手段によって運転者が運転意志を有して
いないと判断されるとき、前記操舵アシスト制御の中止
および運転者への警報の中の少なくともいずれかを実行
する如く構成した。
ために、請求項１項にあっては、車両の操舵車輪を転舵
するアクチュエータを備えた車両用操舵制御装置におい
て、車両前方を撮像する撮像手段、前記撮像手段により
得られた画像情報に基づいて走行路を検出する走行路検
出手段、および前記検出された走行路に沿って前記車両
を走行させるための操舵アシストトルクを演算し、前記
演算された操舵アシストトルクに基づいて前記アクチュ
エータを駆動制御する操舵アシスト制御手段を備えた車
両用操舵制御装置において、前記走行路の基準線からの
前記車両の車幅方向の横ずれ量を検出する横ずれ量検出
手段、および少なくとも前記検出された横ずれ量に基づ
いて運転者が運転意志を有しているか否か判定する運転
意志判定手段を備え、前記操舵アシスト制御手段は、前
記運転意志判定手段によって運転者が運転意志を有して
いないと判断されるとき、前記操舵アシスト制御の中止
および運転者への警報の中の少なくともいずれかを実行
する如く構成した。
【０００７】検出された横ずれ量に基づいて運転者が運
転意志を有しているか否か判定する運転意志判定手段を
備え、運転意志を有していないと判断されるとき、操舵
アシスト制御の中止および運転者への警報の中の少なく
ともいずれかを実行する如く構成したので、運転者の運
転意志を精度良く判定して運転者が操舵アシスト制御に
過度に依存するのを防止することができる。
転意志を有しているか否か判定する運転意志判定手段を
備え、運転意志を有していないと判断されるとき、操舵
アシスト制御の中止および運転者への警報の中の少なく
ともいずれかを実行する如く構成したので、運転者の運
転意志を精度良く判定して運転者が操舵アシスト制御に
過度に依存するのを防止することができる。
【０００８】請求項２項にあっては、さらに、運転者が
入力する操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段を備
え、前記運転意志判定手段は、少なくとも前記検出され
た横ずれ量と操舵トルクに基づいて運転者が運転意志を
有しているか否か判定する如く構成した。
入力する操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段を備
え、前記運転意志判定手段は、少なくとも前記検出され
た横ずれ量と操舵トルクに基づいて運転者が運転意志を
有しているか否か判定する如く構成した。
【０００９】少なくとも検出された横ずれ量と操舵トル
クに基づいて運転者が運転意志を有しているか否か判定
する如く構成したので、運転者の運転意志を精度良く判
定して運転者が操舵アシスト制御に過度に依存するのを
防止することができる。
クに基づいて運転者が運転意志を有しているか否か判定
する如く構成したので、運転者の運転意志を精度良く判
定して運転者が操舵アシスト制御に過度に依存するのを
防止することができる。
【００１０】請求項３項にあっては、さらに、運転者が
入力する操舵トルクの変化量を検出する操舵トルク変化
量検出手段を備え、前記運転意志判定手段は、少なくと
も前記検出された横ずれ量と操舵トルクと操舵トルク変
化量に基づいて運転者が運転意志を有しているか否か判
定する如く構成した。
入力する操舵トルクの変化量を検出する操舵トルク変化
量検出手段を備え、前記運転意志判定手段は、少なくと
も前記検出された横ずれ量と操舵トルクと操舵トルク変
化量に基づいて運転者が運転意志を有しているか否か判
定する如く構成した。
【００１１】少なくとも検出された横ずれ量と操舵トル
クと操舵トルク変化量に基づいて運転者が運転意志を有
しているか否か判定する如く構成したので、運転者の運
転意志を精度良く判定して運転者が操舵アシスト制御に
過度に依存するのを防止することができる。
クと操舵トルク変化量に基づいて運転者が運転意志を有
しているか否か判定する如く構成したので、運転者の運
転意志を精度良く判定して運転者が操舵アシスト制御に
過度に依存するのを防止することができる。
【００１２】請求項４項にあっては、前記運転意志判定
手段は、前記検出された横ずれ量と操舵トルクと操舵ト
ルク変化量からなる少なくとも３種のパラメータをそれ
ぞれしきい値と比較して運転者が運転意志を有している
か否か判定するものであると共に、前記３種のパラメー
タの中の過半数のパラメータに関して運転者が運転意志
を有していないと判断されるとき、運転者が運転意志を
有していないと判定する如く構成した。
手段は、前記検出された横ずれ量と操舵トルクと操舵ト
ルク変化量からなる少なくとも３種のパラメータをそれ
ぞれしきい値と比較して運転者が運転意志を有している
か否か判定するものであると共に、前記３種のパラメー
タの中の過半数のパラメータに関して運転者が運転意志
を有していないと判断されるとき、運転者が運転意志を
有していないと判定する如く構成した。
【００１３】少なくとも３種のパラメータの中の過半数
のパラメータに関して運転者が運転意志を有していない
と判断されるとき、運転者が運転意志を有していないと
判定する如く構成したので、運転者の運転意志を一層精
度良く判定して運転者が操舵アシスト制御に過度に依存
するのを一層良く防止することができる。
のパラメータに関して運転者が運転意志を有していない
と判断されるとき、運転者が運転意志を有していないと
判定する如く構成したので、運転者の運転意志を一層精
度良く判定して運転者が操舵アシスト制御に過度に依存
するのを一層良く防止することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、添付図面に即してこの発明
の実施の形態を説明する。
の実施の形態を説明する。
【００１５】図１はこの出願に係る車両用操舵制御装置
を全体的に示す概略図であり、図２はその装置を操舵系
に焦点をおいて示す同様の説明図である。
を全体的に示す概略図であり、図２はその装置を操舵系
に焦点をおいて示す同様の説明図である。
【００１６】以下、図１および図２を併せて参照して説
明すると、車両１０において運転席１２に配置されたス
テアリングホイール１４は、ステアリングシャフト１６
に連結され、ステアリングシャフト１６はユニバーサル
ジョイント１８，２０を介してコネクティングシャフト
２２に連結される。
明すると、車両１０において運転席１２に配置されたス
テアリングホイール１４は、ステアリングシャフト１６
に連結され、ステアリングシャフト１６はユニバーサル
ジョイント１８，２０を介してコネクティングシャフト
２２に連結される。
【００１７】コネクティングシャフト２２は、ラック・
ピニオン型ステアリングギア２４のピニオン２６に連結
される。ピニオン２６はラック２８に噛み合っており、
よってステアリングホイール１４から入力された回転運
動はピニオン２６を介してラック２８の往復運動に変換
され、フロントアクスルの両端に配置されたタイロッド
（ステアリングロッド）３０およびキングピン（図示せ
ず）を介して２個の前輪（操舵車輪）３２を所望の方向
に転舵させる。
ピニオン型ステアリングギア２４のピニオン２６に連結
される。ピニオン２６はラック２８に噛み合っており、
よってステアリングホイール１４から入力された回転運
動はピニオン２６を介してラック２８の往復運動に変換
され、フロントアクスルの両端に配置されたタイロッド
（ステアリングロッド）３０およびキングピン（図示せ
ず）を介して２個の前輪（操舵車輪）３２を所望の方向
に転舵させる。
【００１８】ラック２８上には同軸に電動モータ３８お
よびボールねじ機構４０が配置され、モータ出力はボー
ルねじ機構４０を介してラック２８の往復運動に変換さ
れ、ステアリングホイール１４を介して入力された操舵
力（操舵トルク）を減少させる方向にラック２８を駆動
する。
よびボールねじ機構４０が配置され、モータ出力はボー
ルねじ機構４０を介してラック２８の往復運動に変換さ
れ、ステアリングホイール１４を介して入力された操舵
力（操舵トルク）を減少させる方向にラック２８を駆動
する。
【００１９】ここで、ステアリングギア２４の付近には
トルクセンサ４２が設けられ、運転者が入力した操舵力
（操舵トルク）τｈの方向と大きさに応じた信号を出力
する。また、ステアリングシャフト１６の付近にはロー
タリエンコーダなどからなる舵角センサ４４が設けら
れ、運転者が入力した操舵角度（舵角。より詳しくは前
輪舵角）θｈの方向と大きさに応じた信号を出力する。
トルクセンサ４２が設けられ、運転者が入力した操舵力
（操舵トルク）τｈの方向と大きさに応じた信号を出力
する。また、ステアリングシャフト１６の付近にはロー
タリエンコーダなどからなる舵角センサ４４が設けら
れ、運転者が入力した操舵角度（舵角。より詳しくは前
輪舵角）θｈの方向と大きさに応じた信号を出力する。
【００２０】２個の前輪３２の付近にはそれぞれ電磁ピ
ックアップなどからなる車輪速センサ４６が配置されて
前輪１回転ごとに信号を出力すると共に、２個の後輪４
８の付近にも同種構造の車輪速センサ５０がそれぞれ配
置されて後輪１回転ごとに信号を出力する（図１で左側
の後輪についてのみ示す）。尚、車両１０においては内
燃機関（図示せず）は前輪側に配置されており、前輪３
２を駆動輪、後輪４８を従動輪とする。
ックアップなどからなる車輪速センサ４６が配置されて
前輪１回転ごとに信号を出力すると共に、２個の後輪４
８の付近にも同種構造の車輪速センサ５０がそれぞれ配
置されて後輪１回転ごとに信号を出力する（図１で左側
の後輪についてのみ示す）。尚、車両１０においては内
燃機関（図示せず）は前輪側に配置されており、前輪３
２を駆動輪、後輪４８を従動輪とする。
【００２１】また、２個の前輪３２および２個の後輪の
サスペンション機構（図示せず）の付近には車高センサ
５２，５４がそれぞれ設けられ、前後輪のサスペンショ
ンのストローク（変位）を通じてその部位の車両１０の
高さに応じた信号を出力する。
サスペンション機構（図示せず）の付近には車高センサ
５２，５４がそれぞれ設けられ、前後輪のサスペンショ
ンのストローク（変位）を通じてその部位の車両１０の
高さに応じた信号を出力する。
【００２２】図１に示す如く、運転席１２の上部には、
フロントウインドウ６０の内面にルームミラー６２と組
み合わされてＣＣＤカメラ（撮像手段）６４が１基、取
りつけられる。
フロントウインドウ６０の内面にルームミラー６２と組
み合わされてＣＣＤカメラ（撮像手段）６４が１基、取
りつけられる。
【００２３】ＣＣＤカメラ６４は車両進行方向道路を単
眼視し、撮像信号を出力する。ＣＣＤカメラ６４の出力
は、図２に示す如く、マイクロコンピュータからなる画
像処理ＥＣＵ（撮像手段）６６に送られ、走行路のレー
ン（車線）の区分線（白線）が抽出される。
眼視し、撮像信号を出力する。ＣＣＤカメラ６４の出力
は、図２に示す如く、マイクロコンピュータからなる画
像処理ＥＣＵ（撮像手段）６６に送られ、走行路のレー
ン（車線）の区分線（白線）が抽出される。
【００２４】また、車両１０のフロントバンパなどの適
宜位置にはレーザレーダ６８が設けられる。レーザレー
ダ６８は送光ビームを車両進行方向に送出すると共に、
左右（車幅）方向に掃引させて所定範囲をスキャンし、
前方に固形物、例えば先行車などの障害物が存在すると
きにそのリフレクタで反射された送光ビームの反射光を
受光する。
宜位置にはレーザレーダ６８が設けられる。レーザレー
ダ６８は送光ビームを車両進行方向に送出すると共に、
左右（車幅）方向に掃引させて所定範囲をスキャンし、
前方に固形物、例えば先行車などの障害物が存在すると
きにそのリフレクタで反射された送光ビームの反射光を
受光する。
【００２５】レーザレーダ６８はマイクロコンピュータ
からなるレーダ出力処理ＥＣＵ７０に接続され、そこで
送光ビームの送出から反射光の受光までの時間差に基づ
いて先行車などの障害物（反射体）までの距離が算出さ
れると共に、反射光を受光したときの送光ビームの送出
方向に基づいて障害物の方向を検出する。
からなるレーダ出力処理ＥＣＵ７０に接続され、そこで
送光ビームの送出から反射光の受光までの時間差に基づ
いて先行車などの障害物（反射体）までの距離が算出さ
れると共に、反射光を受光したときの送光ビームの送出
方向に基づいて障害物の方向を検出する。
【００２６】この出願に係る車両用操舵制御装置は、同
様にマイクロコンピュータからなる第１の電子制御ユニ
ット（「ＳＡＳ ＥＣＵ」と示す）７４を備え、画像処
理ＥＣＵ６６および前記したトルクセンサ４２の出力な
どはＳＡＳ ＥＣＵ７４に入力される。
様にマイクロコンピュータからなる第１の電子制御ユニ
ット（「ＳＡＳ ＥＣＵ」と示す）７４を備え、画像処
理ＥＣＵ６６および前記したトルクセンサ４２の出力な
どはＳＡＳ ＥＣＵ７４に入力される。
【００２７】また、この装置は第２の電子制御ユニット
（「ＥＰＳ ＥＣＵ」と示す）７６を備える。前記した
トルクセンサ４２および車輪速センサ４６の出力はＥＰ
ＳＥＣＵ７６にも入力される。
（「ＥＰＳ ＥＣＵ」と示す）７６を備える。前記した
トルクセンサ４２および車輪速センサ４６の出力はＥＰ
ＳＥＣＵ７６にも入力される。
【００２８】ＳＡＳ ＥＣＵ７４とＥＰＳ ＥＣＵ７６
は信号線７８を介して相互に通信可能に接続される。Ｓ
ＡＳ ＥＣＵ７４は後述の如く、レーンキーピング用
（走行路に沿って走行させるための）操舵アシストトル
ク（出力操舵アシストトルクＴＬ）を演算し、ＥＰＳ
ＥＣＵ７６に送信する。
は信号線７８を介して相互に通信可能に接続される。Ｓ
ＡＳ ＥＣＵ７４は後述の如く、レーンキーピング用
（走行路に沿って走行させるための）操舵アシストトル
ク（出力操舵アシストトルクＴＬ）を演算し、ＥＰＳ
ＥＣＵ７６に送信する。
【００２９】ＥＰＳ ＥＣＵ７６は運転者により入力さ
れた操舵トルクτｈが検出されるときはそれに応じてパ
ワーステアリング用の操舵アシストトルクを演算し、演
算したパワーステアリング用の操舵アシストトルクで出
力操舵アシストトルクＴＬを修正し、演算あるいは修正
したＴＬから操作量（電動モータ３８の制御電流）を決
定する。
れた操舵トルクτｈが検出されるときはそれに応じてパ
ワーステアリング用の操舵アシストトルクを演算し、演
算したパワーステアリング用の操舵アシストトルクで出
力操舵アシストトルクＴＬを修正し、演算あるいは修正
したＴＬから操作量（電動モータ３８の制御電流）を決
定する。
【００３０】ＥＰＳ ＥＣＵ７６には、モータ駆動回路
８０が接続される。モータ駆動回路８０は４個のパワー
ＦＥＴスイッチング素子からなる公知のブリッジ回路
（図示せず）を備え、ＦＥＴスイッチング素子のオン・
オフによって電動モータ３８が正転あるいは逆転する。
８０が接続される。モータ駆動回路８０は４個のパワー
ＦＥＴスイッチング素子からなる公知のブリッジ回路
（図示せず）を備え、ＦＥＴスイッチング素子のオン・
オフによって電動モータ３８が正転あるいは逆転する。
【００３１】ＥＰＳ ＥＣＵ７６は、モータ制御電流を
デューティ比（ＰＷＭによるデューティ比）で決定し、
モータ駆動回路８０に出力する。より具体的には、ＥＰ
ＳＥＣＵ７６は、ＦＥＴスイッチング素子をデューティ
比制御してモータ通電電流を制御し、電動モータ３８を
駆動制御する。
デューティ比（ＰＷＭによるデューティ比）で決定し、
モータ駆動回路８０に出力する。より具体的には、ＥＰ
ＳＥＣＵ７６は、ＦＥＴスイッチング素子をデューティ
比制御してモータ通電電流を制御し、電動モータ３８を
駆動制御する。
【００３２】図１の説明に戻ると、車両１０の重心位置
付近にはヨーレートセンサ８２が配置され、車両重心の
鉛直（重力）軸回りのヨーレート（回転角速度）に応じ
た信号を出力する。
付近にはヨーレートセンサ８２が配置され、車両重心の
鉛直（重力）軸回りのヨーレート（回転角速度）に応じ
た信号を出力する。
【００３３】また、ダッシュボード付近には警報装置８
４が設けられ、音声あるいは視覚で運転者に警報を報知
すると共に、ナビゲーション装置８８が配置される（図
１で図示省略）。
４が設けられ、音声あるいは視覚で運転者に警報を報知
すると共に、ナビゲーション装置８８が配置される（図
１で図示省略）。
【００３４】さらに、運転席１２の床面のブレーキペダ
ル（図示せず）にはブレーキセンサ９０が設けられ、運
転者のブレーキペダルの踏み込みに応じた信号を出力す
ると共に、アクセルペダル（図示せず）にはアクセルセ
ンサ９２が設けられ、運転者のアクセルペダルの踏み込
みに応じた信号を出力する。
ル（図示せず）にはブレーキセンサ９０が設けられ、運
転者のブレーキペダルの踏み込みに応じた信号を出力す
ると共に、アクセルペダル（図示せず）にはアクセルセ
ンサ９２が設けられ、運転者のアクセルペダルの踏み込
みに応じた信号を出力する。
【００３５】図３はこの実施の形態に係る車両用操舵制
御装置の動作、より具体的には操舵アシスト制御が行わ
れるときの運転者の運転意志判定を示すフロー・チャー
トである。
御装置の動作、より具体的には操舵アシスト制御が行わ
れるときの運転者の運転意志判定を示すフロー・チャー
トである。
【００３６】同図の説明に入る前に、上記した操舵アシ
スト制御について説明する。
スト制御について説明する。
【００３７】図４はその操舵アシスト制御を示すブロッ
ク図である。尚、図４に示す動作は、前記したＳＡＳ
ＥＣＵ７４とＥＰＳ ＥＣＵ７６、より詳しくはＳＡＳ
ＥＣＵ７４が主として行う処理である。
ク図である。尚、図４に示す動作は、前記したＳＡＳ
ＥＣＵ７４とＥＰＳ ＥＣＵ７６、より詳しくはＳＡＳ
ＥＣＵ７４が主として行う処理である。
【００３８】以下説明すると、先ず、画像処理ＥＣＵ６
６で検出された走行路のレーン（車線）の区分線（白
線）に基づき、走行路の曲率１／Ｒが演算される。即
ち、図５に示す画像情報において走行路のレーン中心
（基準）線ｙｃの旋回半径Ｒが幾何学的に求められ、そ
の逆数を求めることで曲率１／Ｒが演算される。
６で検出された走行路のレーン（車線）の区分線（白
線）に基づき、走行路の曲率１／Ｒが演算される。即
ち、図５に示す画像情報において走行路のレーン中心
（基準）線ｙｃの旋回半径Ｒが幾何学的に求められ、そ
の逆数を求めることで曲率１／Ｒが演算される。
【００３９】同様に、画像処理ＥＣＵ６６で検出された
画像情報に基づき、走行路における車両１０の位置ｙが
検出されると共に、車両１０の横ずれ量ｙｄと車両１０
の偏向角θｈが演算される。
画像情報に基づき、走行路における車両１０の位置ｙが
検出されると共に、車両１０の横ずれ量ｙｄと車両１０
の偏向角θｈが演算される。
【００４０】図５を参照して説明すると、これらのパラ
メータは、画像処理ＥＣＵ６６のメモリ上に、ＣＣＤカ
メラ６４の撮像信号から構成される、絶対座標系の走行
路位置情報と、その上に重ねられる車両１０の位置情報
を用いて算出される。図５において、Ｘ−Ｙ座標が絶対
座標系を、ｘ−ｙ座標が相対座標系を示す。
メータは、画像処理ＥＣＵ６６のメモリ上に、ＣＣＤカ
メラ６４の撮像信号から構成される、絶対座標系の走行
路位置情報と、その上に重ねられる車両１０の位置情報
を用いて算出される。図５において、Ｘ−Ｙ座標が絶対
座標系を、ｘ−ｙ座標が相対座標系を示す。
【００４１】より詳しくは、車両１０を原点にとり、車
両進行方向をｘ軸、それに直交する方向をｙ軸とする相
対座標系において、車両１０の横ずれ量ｙｄは、レーン
中心線ｙｃとｙ軸が交差する点と、車両１０までの横方
向（車幅方向）の離間距離とする。
両進行方向をｘ軸、それに直交する方向をｙ軸とする相
対座標系において、車両１０の横ずれ量ｙｄは、レーン
中心線ｙｃとｙ軸が交差する点と、車両１０までの横方
向（車幅方向）の離間距離とする。
【００４２】また、車両偏向角θｈは、レーン中心線ｙ
ｃ上の点で車両１０に最も近い点での接線ａ（前記した
道路角度θ）と、相対座標系のｘ軸とがなす角度とす
る。尚、接線ａが絶対座標系のＹ軸に対してなす角度を
走行路角度θとする。
ｃ上の点で車両１０に最も近い点での接線ａ（前記した
道路角度θ）と、相対座標系のｘ軸とがなす角度とす
る。尚、接線ａが絶対座標系のＹ軸に対してなす角度を
走行路角度θとする。
【００４３】尚、図４において横ずれ量ｙｄは、検出値
（車両位置ｙ）と目標値（走行路の（レーン）中心線ｙ
ｃ）の偏差として算出されると共に、車両偏向角θｈ
は、検出値（車両位置ｙの微分値（ラプラス演算子ｓで
示す）を検出車速Ｖで除算して得た値、即ち、角度相当
値）と目標値（走行路角度θ）の偏差として算出される
ように図示されているが、横ずれ量ｙｄと車両偏向角θ
ｈも、曲率１／Ｒと同様に、図５から明らかな如く、実
際には、画像情報に基づいて幾何学的に演算される。従
って、図４に示す算出は、理解の便宜のためである。
（車両位置ｙ）と目標値（走行路の（レーン）中心線ｙ
ｃ）の偏差として算出されると共に、車両偏向角θｈ
は、検出値（車両位置ｙの微分値（ラプラス演算子ｓで
示す）を検出車速Ｖで除算して得た値、即ち、角度相当
値）と目標値（走行路角度θ）の偏差として算出される
ように図示されているが、横ずれ量ｙｄと車両偏向角θ
ｈも、曲率１／Ｒと同様に、図５から明らかな如く、実
際には、画像情報に基づいて幾何学的に演算される。従
って、図４に示す算出は、理解の便宜のためである。
【００４４】図４の説明に戻ると、求められた走行路の
曲率１／ＲはＦ／Ｆ（フィードフォワード）コントロー
ラ７４ａ（前記したＳＡＳ ＥＣＵ７４の機能の一つを
このコントローラで示す）に入力され、そこで、入力さ
れた走行路の曲率１／Ｒから所定の特性に従って基本操
舵アシストトルクＴＬＭが算出される。
曲率１／ＲはＦ／Ｆ（フィードフォワード）コントロー
ラ７４ａ（前記したＳＡＳ ＥＣＵ７４の機能の一つを
このコントローラで示す）に入力され、そこで、入力さ
れた走行路の曲率１／Ｒから所定の特性に従って基本操
舵アシストトルクＴＬＭが算出される。
【００４５】同様に、演算された横ずれ量ｙｄと車両偏
向角θｈに基づいて補正操舵アシストトルクＴＬｎ
（ｎ：１から３）が算出され、基本操舵アシストトルク
ＴＬＭに加算段で加算される。
向角θｈに基づいて補正操舵アシストトルクＴＬｎ
（ｎ：１から３）が算出され、基本操舵アシストトルク
ＴＬＭに加算段で加算される。
【００４６】より具体的には、求められた横ずれ量ｙｄ
に第１のゲイン（フィードバック補正係数）Ｋａが乗じ
られて第１の補正操舵アシストトルクＴＬ１が算出され
ると共に、車両偏向角θｈに第２のゲイン（フィードバ
ック補正係数）Ｋｂが乗じられて第２の補正操舵アシス
トトルクＴＬ２が算出される。
に第１のゲイン（フィードバック補正係数）Ｋａが乗じ
られて第１の補正操舵アシストトルクＴＬ１が算出され
ると共に、車両偏向角θｈに第２のゲイン（フィードバ
ック補正係数）Ｋｂが乗じられて第２の補正操舵アシス
トトルクＴＬ２が算出される。
【００４７】さらに、車両偏向角θｈの微分値（ラプラ
ス演算子ｓで示す）に第３のゲイン（フィードバック補
正係数）Ｋｃが乗じられて第３の補正操舵アシストトル
クＴＬ３が算出される。
ス演算子ｓで示す）に第３のゲイン（フィードバック補
正係数）Ｋｃが乗じられて第３の補正操舵アシストトル
クＴＬ３が算出される。
【００４８】上記で、基本操舵アシストトルクＴＬＭ
は、車両１０のコーナリング力に釣り合わさせるための
アシストトルクであり、３種の補正操舵アシストトルク
ＴＬｎは、車両１０を走行路中心線ｙｃに沿って走行さ
せるため、あるいは車両１０の安定性確保のためのアシ
ストトルクである。尚、車両偏向角θｈの微分値から演
算される第３の補正操舵アシストトルクＴＬ３は、制御
安定性向上のためのアシストトルクである。
は、車両１０のコーナリング力に釣り合わさせるための
アシストトルクであり、３種の補正操舵アシストトルク
ＴＬｎは、車両１０を走行路中心線ｙｃに沿って走行さ
せるため、あるいは車両１０の安定性確保のためのアシ
ストトルクである。尚、車両偏向角θｈの微分値から演
算される第３の補正操舵アシストトルクＴＬ３は、制御
安定性向上のためのアシストトルクである。
【００４９】基本操舵アシストトルクＴＬＭと補正操舵
アシストトルクＴＬｎは加算され、車両１０を走行路の
レーン、より具体的にはレーン中心線ｙｃに沿って走行
させるための出力操舵アシストトルクＴＬが演算され
る。
アシストトルクＴＬｎは加算され、車両１０を走行路の
レーン、より具体的にはレーン中心線ｙｃに沿って走行
させるための出力操舵アシストトルクＴＬが演算され
る。
【００５０】出力操舵アシストトルクＴＬは位相補償器
７４ｂで位相補償（より詳しくは遅れ進み補償）され、
ＳＡＳ ＥＣＵ７４からＥＰＳ ＥＣＵ７６に送られ
る。
７４ｂで位相補償（より詳しくは遅れ進み補償）され、
ＳＡＳ ＥＣＵ７４からＥＰＳ ＥＣＵ７６に送られ
る。
【００５１】前記した如く、ＥＰＳ ＥＣＵ７６は、出
力操舵アシストトルクＴＬから、あるいは操舵トルクτ
ｈが検出されるときはそれに応じてパワーステアリング
用の操舵アシストトルクを演算して出力操舵アシストト
ルクＴＬを修正し、修正した出力操舵アシストトルクＴ
Ｌから操作量（電動モータ制御デューティ値）を演算
し、電動モータ３８を駆動制御し、操舵輪（前輪）３２
を転舵する。
力操舵アシストトルクＴＬから、あるいは操舵トルクτ
ｈが検出されるときはそれに応じてパワーステアリング
用の操舵アシストトルクを演算して出力操舵アシストト
ルクＴＬを修正し、修正した出力操舵アシストトルクＴ
Ｌから操作量（電動モータ制御デューティ値）を演算
し、電動モータ３８を駆動制御し、操舵輪（前輪）３２
を転舵する。
【００５２】この実施の形態においては、図４に運転意
志判定ブロック７４ｃ（同様にＳＡＳ ＥＣＵ７４の機
能の一つをこれで示す）を設け、判定結果に応じて運転
者に警報あるいは操舵アシスト制御の中止（図４にスイ
ッチ７４ｄで示す）の中の少なくともいずれかを実行す
るようにした。
志判定ブロック７４ｃ（同様にＳＡＳ ＥＣＵ７４の機
能の一つをこれで示す）を設け、判定結果に応じて運転
者に警報あるいは操舵アシスト制御の中止（図４にスイ
ッチ７４ｄで示す）の中の少なくともいずれかを実行す
るようにした。
【００５３】上記を前提として図３フロー・チャートに
従ってこの実施の形態に係る装置の動作である運転意志
について説明する。
従ってこの実施の形態に係る装置の動作である運転意志
について説明する。
【００５４】先ず、Ｓ１０において前記した車両の横ず
れ量ｙｄによる運転意志判定処理を行う。
れ量ｙｄによる運転意志判定処理を行う。
【００５５】図６はその処理を示すサブルーチン・フロ
ー・チャートである。
ー・チャートである。
【００５６】以下説明すると、Ｓ１００において横ずれ
量ｙｄの絶対値がしきい値ｙｄｒ以上か否か判断し、肯
定されるときはＳ１０２に進み、タイマカウンタ（アッ
プカウンタ）をインクリメントすると共に、否定される
ときはＳ１０４に進み、タイマカウンタの値を零にリセ
ットする。
量ｙｄの絶対値がしきい値ｙｄｒ以上か否か判断し、肯
定されるときはＳ１０２に進み、タイマカウンタ（アッ
プカウンタ）をインクリメントすると共に、否定される
ときはＳ１０４に進み、タイマカウンタの値を零にリセ
ットする。
【００５７】尚、Ｓ１００で横ずれ量ｙｄの絶対値を使
用するのは、図５に示す相対座標系においてレーン中心
線ｙｃから右方向のずれが＋、左方向のそれがマイナス
と演算されるため、＋−いずれであっても共に含ませる
ためである。
用するのは、図５に示す相対座標系においてレーン中心
線ｙｃから右方向のずれが＋、左方向のそれがマイナス
と演算されるため、＋−いずれであっても共に含ませる
ためである。
【００５８】次いでＳ１０６に進み、タイマカウンタ値
がＴ１秒（例えば５秒）以上か否か判断し、肯定される
ときはＳ１０８に進み、運転意志なしと判定すると共
に、否定されるときはＳ１１０に進み、運転意志ありと
判定する。
がＴ１秒（例えば５秒）以上か否か判断し、肯定される
ときはＳ１０８に進み、運転意志なしと判定すると共
に、否定されるときはＳ１１０に進み、運転意志ありと
判定する。
【００５９】図７は図６の処理を示すタイム・チャート
である。同図を参照して上記を説明すると、運転者に運
転意志がない、より具体的には手放し、居眠りする場合
などは路面のカントやアンジュレーションの変化によ
り、操舵アシスト制御であっても、車両はレーン中心線
ｙｃから車幅方向に逸脱する傾向がある。
である。同図を参照して上記を説明すると、運転者に運
転意志がない、より具体的には手放し、居眠りする場合
などは路面のカントやアンジュレーションの変化によ
り、操舵アシスト制御であっても、車両はレーン中心線
ｙｃから車幅方向に逸脱する傾向がある。
【００６０】従って、レーン中心線ｙｃからの横ずれ量
を検出し、その絶対値、即ち、左右いずれかのずれ量が
しきい値ｙｄｒをＴ１秒の間、継続して上回るとき、運
転意志なしと判定するようにした。
を検出し、その絶対値、即ち、左右いずれかのずれ量が
しきい値ｙｄｒをＴ１秒の間、継続して上回るとき、運
転意志なしと判定するようにした。
【００６１】このように横ずれ量ｙｄを用いて判定する
ことで運転意志判定精度を向上させることができると共
に、横ずれ量の絶対値がしきい値ｙｄｒをＴ１秒の間、
継続して上回るときに運転意志なしと判定することで、
一過的な支障を来さない状態を排除して運転意志の有無
を確実に判定することができる。
ことで運転意志判定精度を向上させることができると共
に、横ずれ量の絶対値がしきい値ｙｄｒをＴ１秒の間、
継続して上回るときに運転意志なしと判定することで、
一過的な支障を来さない状態を排除して運転意志の有無
を確実に判定することができる。
【００６２】図３フロー・チャートに戻ると、次いでＳ
１２に進み、運転者により入力された操舵トルクの検出
値τｈによる運転意志判定処理を行う。
１２に進み、運転者により入力された操舵トルクの検出
値τｈによる運転意志判定処理を行う。
【００６３】図８はその処理を示すサブルーチン・フロ
ー・チャートである。
ー・チャートである。
【００６４】以下説明すると、Ｓ２００において検出操
舵トルクτｈの絶対値がしきい値τｈｒ１以下か否か判
断し、肯定されるときはＳ２０２に進み、タイマカウン
タ（アップカウンタ）をインクリメントすると共に、否
定されるときはＳ２０４に進み、タイマカウンタの値を
零にリセットする。
舵トルクτｈの絶対値がしきい値τｈｒ１以下か否か判
断し、肯定されるときはＳ２０２に進み、タイマカウン
タ（アップカウンタ）をインクリメントすると共に、否
定されるときはＳ２０４に進み、タイマカウンタの値を
零にリセットする。
【００６５】尚、Ｓ２００で横ずれ量ｙｄの絶対値を使
用するのは、同様に、入力操舵トルクの印加方向が左右
いずれであっても共に含ませるためである。
用するのは、同様に、入力操舵トルクの印加方向が左右
いずれであっても共に含ませるためである。
【００６６】次いでＳ２０６に進み、タイマカウンタ値
がＴ２秒（例えば５秒）以上か否か判断し、肯定される
ときはＳ２０８に進み、運転意志なしと判定すると共
に、否定されるときはＳ２１０に進み、運転意志ありと
判定する。
がＴ２秒（例えば５秒）以上か否か判断し、肯定される
ときはＳ２０８に進み、運転意志なしと判定すると共
に、否定されるときはＳ２１０に進み、運転意志ありと
判定する。
【００６７】図９は図８の処理を示すタイム・チャート
である。同図を参照して上記を説明すると、運転者の運
転意志が低下すると、検出（入力）操舵トルクτｈが減
少するため、検出操舵トルクτｈが小さな値で推移する
傾向がある。
である。同図を参照して上記を説明すると、運転者の運
転意志が低下すると、検出（入力）操舵トルクτｈが減
少するため、検出操舵トルクτｈが小さな値で推移する
傾向がある。
【００６８】従って、入力操舵トルクτｈを検出し、そ
の絶対値、即ち、左右いずれかの入力操舵トルク値がし
きい値τｈｒ１をＴ２秒の間、継続して上回るとき、運
転意志なしと判定するようにした。
の絶対値、即ち、左右いずれかの入力操舵トルク値がし
きい値τｈｒ１をＴ２秒の間、継続して上回るとき、運
転意志なしと判定するようにした。
【００６９】このように入力操舵トルクτｈの絶対値が
しきい値τｈｒ１をＴ２秒の間、継続して上回るときに
運転意志なしと判定することで、一過的な支障を来さな
い状態を排除しつつ、運転意志の有無を精度良く判定す
ることができる。
しきい値τｈｒ１をＴ２秒の間、継続して上回るときに
運転意志なしと判定することで、一過的な支障を来さな
い状態を排除しつつ、運転意志の有無を精度良く判定す
ることができる。
【００７０】図３フロー・チャートに戻ると、次いでＳ
１４に進み、運転者により入力された操舵トルクの検出
値τｈの変化量Δτｈによる運転意志判定処理を行う。
１４に進み、運転者により入力された操舵トルクの検出
値τｈの変化量Δτｈによる運転意志判定処理を行う。
【００７１】図１０はその処理を示すサブルーチン・フ
ロー・チャートである。
ロー・チャートである。
【００７２】以下説明すると、Ｓ３００において検出操
舵トルクτｈの変化量ΔτｈをＴ３秒（例えば２秒）の
間、積分し、Ｓ３０２に進み、積分値がしきい値τｈｒ
２以下か否か判断し、肯定されるときはＳ３０４に進
み、タイマカウンタ（アップカウンタ）をインクリメン
トすると共に、否定されるときはＳ３０６に進み、タイ
マカウンタの値を零にリセットする。
舵トルクτｈの変化量ΔτｈをＴ３秒（例えば２秒）の
間、積分し、Ｓ３０２に進み、積分値がしきい値τｈｒ
２以下か否か判断し、肯定されるときはＳ３０４に進
み、タイマカウンタ（アップカウンタ）をインクリメン
トすると共に、否定されるときはＳ３０６に進み、タイ
マカウンタの値を零にリセットする。
【００７３】尚、検出操舵トルクτｈの変化量Δτｈ
は、前回サンプル値と今回サンプル値の差分の絶対値を
意味する。
は、前回サンプル値と今回サンプル値の差分の絶対値を
意味する。
【００７４】次いでＳ３０８に進み、タイマカウンタ値
がＴ４秒（例えば５秒）以上か否か判断し、肯定される
ときはＳ３１０に進み、運転意志なしと判定すると共
に、否定されるときはＳ３１２に進み、運転意志ありと
判定する。
がＴ４秒（例えば５秒）以上か否か判断し、肯定される
ときはＳ３１０に進み、運転意志なしと判定すると共
に、否定されるときはＳ３１２に進み、運転意志ありと
判定する。
【００７５】図１１は図１０の処理を示すタイム・チャ
ートである。同図を参照して上記を説明すると、運転者
に運転意志の低下すると、検出（入力）操舵トルクτｈ
の変化量Δτｈが減少することから、その変化量をＴ３
秒間積分し、よって得た積分値がしきい値τｈｒ２をＴ
４秒の間、継続して下回るとき、運転意志なしと判定す
るようにした。
ートである。同図を参照して上記を説明すると、運転者
に運転意志の低下すると、検出（入力）操舵トルクτｈ
の変化量Δτｈが減少することから、その変化量をＴ３
秒間積分し、よって得た積分値がしきい値τｈｒ２をＴ
４秒の間、継続して下回るとき、運転意志なしと判定す
るようにした。
【００７６】図１１において符号Ａで示す時点において
は、検出（入力）操舵トルクの変化量Δτｈの積分値が
しきい値τｈｒ２を下回っているが、それがＴ４秒の間
継続しなかったため、運転意志ありと判定した。一方、
符号Ｂで示す時点においては、検出（入力）操舵トルク
の変化量Δτｈの積分値がしきい値τｈｒ２を下回ると
共に、それがＴ４秒の間、継続したことから、運転意志
なしと判定するようにした。
は、検出（入力）操舵トルクの変化量Δτｈの積分値が
しきい値τｈｒ２を下回っているが、それがＴ４秒の間
継続しなかったため、運転意志ありと判定した。一方、
符号Ｂで示す時点においては、検出（入力）操舵トルク
の変化量Δτｈの積分値がしきい値τｈｒ２を下回ると
共に、それがＴ４秒の間、継続したことから、運転意志
なしと判定するようにした。
【００７７】このように入力操舵トルクの変化量Δτｈ
の変化量の積分値がしきい値τｈｒ２をＴ４秒の間、継
続して下回るときに運転意志なしと判定することで、同
様に、一過的な支障を来さない状態を排除しつつ、運転
意志の有無を精度良く判定することができる。
の変化量の積分値がしきい値τｈｒ２をＴ４秒の間、継
続して下回るときに運転意志なしと判定することで、同
様に、一過的な支障を来さない状態を排除しつつ、運転
意志の有無を精度良く判定することができる。
【００７８】図３フロー・チャートに戻ると、次いでＳ
１６に進み、判定が２つ以上運転意志なしと判定したか
否か判断し、否定されるときはＳ１８に進み、操舵アシ
スト制御を継続すると共に、肯定されるときはＳ２０に
進み、前記警報装置８４を介して運転者に報知して覚醒
を促す、あるいは操舵アシスト制御を中止する。
１６に進み、判定が２つ以上運転意志なしと判定したか
否か判断し、否定されるときはＳ１８に進み、操舵アシ
スト制御を継続すると共に、肯定されるときはＳ２０に
進み、前記警報装置８４を介して運転者に報知して覚醒
を促す、あるいは操舵アシスト制御を中止する。
【００７９】この場合、運転に報知して覚醒を促すと共
に、操舵アシスト制御の中止を予告し、次いでアシスト
制御を中止しても良い。あるいは、警報することなく、
直ちに操舵アシスト制御を中止しても良い。
に、操舵アシスト制御の中止を予告し、次いでアシスト
制御を中止しても良い。あるいは、警報することなく、
直ちに操舵アシスト制御を中止しても良い。
【００８０】上記の如く、この実施の形態においては、
横ずれ量ｙｄと操舵トルクτｈと操舵トルク変化量Δτ
ｈからなる少なくとも３種のパラメータをそれぞれしき
い値ｙｄｒ，τｈｒ１，τｈｒ２と比較して運転者が運
転意志を有しているか否か判定するように構成したの
で、特に横ずれ量ｙｄを用いることで、運転意志の有無
を精度良く判定することができる。
横ずれ量ｙｄと操舵トルクτｈと操舵トルク変化量Δτ
ｈからなる少なくとも３種のパラメータをそれぞれしき
い値ｙｄｒ，τｈｒ１，τｈｒ２と比較して運転者が運
転意志を有しているか否か判定するように構成したの
で、特に横ずれ量ｙｄを用いることで、運転意志の有無
を精度良く判定することができる。
【００８１】さらに、Ｔｎ秒の間継続するか否か判定す
ることで、支障のない一過的な状態を排除することがで
き、運転意志の有無を確実に判定することができる。
ることで、支障のない一過的な状態を排除することがで
き、運転意志の有無を確実に判定することができる。
【００８２】さらに、３種のパラメータの中の過半数の
パラメータ、具体的には２つ以上のパラメータに関して
運転者が運転意志を有していないと判断されるとき、運
転者が運転意志を有していないと判断するようにしたこ
とで、運転意志の有無を一層確実に判定することができ
る。
パラメータ、具体的には２つ以上のパラメータに関して
運転者が運転意志を有していないと判断されるとき、運
転者が運転意志を有していないと判断するようにしたこ
とで、運転意志の有無を一層確実に判定することができ
る。
【００８３】上記の如く、この実施の形態においては、
車両１０の操舵車輪（前輪３２）を転舵するアクチュエ
ータ（電動モータ３８）を備えた車両用操舵制御装置に
おいて、車両前方を撮像する撮像手段（ＣＣＤカメラ６
４）、前記撮像手段により得られた画像情報に基づいて
走行路を検出する走行路検出手段（画像処理ＥＣＵ６
６）、および前記検出された走行路に沿って前記車両を
走行させるための操舵アシストトルクを演算し、前記演
算された操舵アシストトルクに基づいて前記アクチュエ
ータを駆動制御する操舵アシスト制御手段（ＳＡＳ Ｅ
ＣＵ７４）を備えた車両用操舵制御装置において、前記
走行路の基準線からの前記車両の車幅方向の横ずれ量ｙ
ｄを検出する横ずれ量検出手段（ＳＡＳ ＥＣＵ７
４）、および少なくとも前記検出された横ずれ量に基づ
いて運転者が運転意志を有しているか否か判定する運転
意志判定手段（ＳＡＳ ＥＣＵ７４，Ｓ１０，Ｓ１００
からＳ１１０）を備え、前記操舵アシスト制御手段は、
前記運転意志判定手段によって運転者が運転意志を有し
ていないと判断されるとき、前記操舵アシスト制御の中
止および運転者への警報の中の少なくともいずれかを実
行する（ＳＡＳ ＥＣＵ７４，Ｓ１６，Ｓ２０）如く構
成した。
車両１０の操舵車輪（前輪３２）を転舵するアクチュエ
ータ（電動モータ３８）を備えた車両用操舵制御装置に
おいて、車両前方を撮像する撮像手段（ＣＣＤカメラ６
４）、前記撮像手段により得られた画像情報に基づいて
走行路を検出する走行路検出手段（画像処理ＥＣＵ６
６）、および前記検出された走行路に沿って前記車両を
走行させるための操舵アシストトルクを演算し、前記演
算された操舵アシストトルクに基づいて前記アクチュエ
ータを駆動制御する操舵アシスト制御手段（ＳＡＳ Ｅ
ＣＵ７４）を備えた車両用操舵制御装置において、前記
走行路の基準線からの前記車両の車幅方向の横ずれ量ｙ
ｄを検出する横ずれ量検出手段（ＳＡＳ ＥＣＵ７
４）、および少なくとも前記検出された横ずれ量に基づ
いて運転者が運転意志を有しているか否か判定する運転
意志判定手段（ＳＡＳ ＥＣＵ７４，Ｓ１０，Ｓ１００
からＳ１１０）を備え、前記操舵アシスト制御手段は、
前記運転意志判定手段によって運転者が運転意志を有し
ていないと判断されるとき、前記操舵アシスト制御の中
止および運転者への警報の中の少なくともいずれかを実
行する（ＳＡＳ ＥＣＵ７４，Ｓ１６，Ｓ２０）如く構
成した。
【００８４】さらに、運転者が入力する操舵トルクτｈ
を検出する操舵トルク検出手段を備え（トルクセンサ４
２，ＳＡＳ ＥＣＵ７４）、前記運転意志判定手段は、
少なくとも前記検出された横ずれ量と操舵トルクに基づ
いて運転者が運転意志を有しているか否か判定する（Ｓ
ＡＳ ＥＣＵ７４，Ｓ１２，Ｓ２００からＳ２１０）如
く構成した。
を検出する操舵トルク検出手段を備え（トルクセンサ４
２，ＳＡＳ ＥＣＵ７４）、前記運転意志判定手段は、
少なくとも前記検出された横ずれ量と操舵トルクに基づ
いて運転者が運転意志を有しているか否か判定する（Ｓ
ＡＳ ＥＣＵ７４，Ｓ１２，Ｓ２００からＳ２１０）如
く構成した。
【００８５】さらに、運転者が入力する操舵トルクの変
化量を検出する操舵トルク変化量検出手段（トルクセン
サ４２，ＳＡＳ ＥＣＵ７４）を備え、前記運転意志判
定手段は、少なくとも前記検出された横ずれ量と操舵ト
ルクと操舵トルク変化量に基づいて運転者が運転意志を
有しているか否か判定する（ＳＡＳ ＥＣＵ７４，Ｓ１
４，Ｓ３００からＳ３１２）如く構成した。
化量を検出する操舵トルク変化量検出手段（トルクセン
サ４２，ＳＡＳ ＥＣＵ７４）を備え、前記運転意志判
定手段は、少なくとも前記検出された横ずれ量と操舵ト
ルクと操舵トルク変化量に基づいて運転者が運転意志を
有しているか否か判定する（ＳＡＳ ＥＣＵ７４，Ｓ１
４，Ｓ３００からＳ３１２）如く構成した。
【００８６】また、前記運転意志判定手段は、前記検出
された横ずれ量と操舵トルクと操舵トルク変化量からな
る少なくとも３種のパラメータをそれぞれしきい値と比
較して運転者が運転意志を有しているか否か判定するも
のであると共に、前記３種のパラメータの中の過半数の
パラメータに関して運転者が運転意志を有していないと
判断されるとき、運転者が運転意志を有していないと判
定する（ＳＡＳ ＥＣＵ７４，Ｓ１６，Ｓ２０）如く構
成した。
された横ずれ量と操舵トルクと操舵トルク変化量からな
る少なくとも３種のパラメータをそれぞれしきい値と比
較して運転者が運転意志を有しているか否か判定するも
のであると共に、前記３種のパラメータの中の過半数の
パラメータに関して運転者が運転意志を有していないと
判断されるとき、運転者が運転意志を有していないと判
定する（ＳＡＳ ＥＣＵ７４，Ｓ１６，Ｓ２０）如く構
成した。
【００８７】上記において、３種のパラメータの中の２
つ以上のパラメータに関して運転者が運転意志を有して
いないと判断されるとき、運転者が運転意志を有してい
ないと判断するようにしたが、３種のパラメータに重み
を与えても良い。
つ以上のパラメータに関して運転者が運転意志を有して
いないと判断されるとき、運転者が運転意志を有してい
ないと判断するようにしたが、３種のパラメータに重み
を与えても良い。
【００８８】さらに、１種のパラメータで運転意志を判
定しても良く、全部のパラメータの判断の一致を待って
運転意志を判定しても良い。
定しても良く、全部のパラメータの判断の一致を待って
運転意志を判定しても良い。
【００８９】さらに、Ｔｎ秒を例えば５秒あるいは２秒
としたが、それ以上あるいは未満であっても良い。
としたが、それ以上あるいは未満であっても良い。
【００９０】さらに、車両の横ずれ量をレーン中心線ｙ
ｃからの離間距離として求めたが、白線など任意な位置
からの離間距離であっても良い。
ｃからの離間距離として求めたが、白線など任意な位置
からの離間距離であっても良い。
【００９１】
【発明の効果】請求項１項にあっては、検出された横ず
れ量に基づいて運転者が運転意志を有しているか否か判
定する運転意志判定手段を備え、運転意志を有していな
いと判断されるとき、操舵アシスト制御の中止および運
転者への警報の中の少なくともいずれかを実行する如く
構成したので、運転者の運転意志を精度良く判定して運
転者が操舵アシスト制御に過度に依存するのを防止する
ことができる。
れ量に基づいて運転者が運転意志を有しているか否か判
定する運転意志判定手段を備え、運転意志を有していな
いと判断されるとき、操舵アシスト制御の中止および運
転者への警報の中の少なくともいずれかを実行する如く
構成したので、運転者の運転意志を精度良く判定して運
転者が操舵アシスト制御に過度に依存するのを防止する
ことができる。
【００９２】請求項２項にあっては、少なくとも検出さ
れた横ずれ量と操舵トルクに基づいて運転者が運転意志
を有しているか否か判定する如く構成したので、運転者
の運転意志を精度良く判定して運転者が操舵アシスト制
御に過度に依存するのを防止することができる。
れた横ずれ量と操舵トルクに基づいて運転者が運転意志
を有しているか否か判定する如く構成したので、運転者
の運転意志を精度良く判定して運転者が操舵アシスト制
御に過度に依存するのを防止することができる。
【００９３】請求項３項にあっては、少なくとも検出さ
れた横ずれ量と操舵トルクと操舵トルク変化量に基づい
て運転者が運転意志を有しているか否か判定する如く構
成したので、運転者の運転意志を精度良く判定して運転
者が操舵アシスト制御に過度に依存するのを防止するこ
とができる。
れた横ずれ量と操舵トルクと操舵トルク変化量に基づい
て運転者が運転意志を有しているか否か判定する如く構
成したので、運転者の運転意志を精度良く判定して運転
者が操舵アシスト制御に過度に依存するのを防止するこ
とができる。
【００９４】請求項４項にあっては、少なくとも３種の
パラメータの中の過半数のパラメータに関して運転者が
運転意志を有していないと判断されるとき、運転者が運
転意志を有していないと判定する如く構成したので、運
転者の運転意志を一層精度良く判定して運転者が操舵ア
シスト制御に過度に依存するのを一層良く防止すること
ができる。
パラメータの中の過半数のパラメータに関して運転者が
運転意志を有していないと判断されるとき、運転者が運
転意志を有していないと判定する如く構成したので、運
転者の運転意志を一層精度良く判定して運転者が操舵ア
シスト制御に過度に依存するのを一層良く防止すること
ができる。
【図１】図１はこの発明に係る車両用操舵制御装置の全
体を示す概略図である。
体を示す概略図である。
【図２】図１の装置を操舵系に焦点をおいて示す、図１
と同様の全体概略図である。
と同様の全体概略図である。
【図３】図１の装置の動作、具体的には運転意志判定を
示すフロー・チャートである。
示すフロー・チャートである。
【図４】図１の装置の動作の中の操舵アシスト制御を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図５】図４ブロック図で使用するパラメータの算出を
示す説明グラフである。
示す説明グラフである。
【図６】図３のフロー・チャートの中の車両の横ずれに
よる運転意志判定処理を示すサブルーチン・フロー・チ
ャートである。
よる運転意志判定処理を示すサブルーチン・フロー・チ
ャートである。
【図７】図６フロー・チャートの処理を示すタイム・チ
ャートである。
ャートである。
【図８】図３のフロー・チャートの中の検出トルクによ
る運転意志判定処理を示すサブルーチン・フロー・チャ
ートである。
る運転意志判定処理を示すサブルーチン・フロー・チャ
ートである。
【図９】図８フロー・チャートの処理を示すタイム・チ
ャートである。
ャートである。
【図１０】図３のフロー・チャートの中の検出トルクの
変化量による運転意志判定処理を示すサブルーチン・フ
ロー・チャートである。
変化量による運転意志判定処理を示すサブルーチン・フ
ロー・チャートである。
【図１１】図１１フロー・チャートの処理を示すタイム
・チャートである。
・チャートである。
１０ 車両 ３２ 前輪（操舵車輪） ３８ 電動モータ（アクチュエータ） ４４ 舵角センサ ４６，５０ 車輪速センサ ６４ ＣＣＤカメラ（撮像手段） ６６ 画像処理ＥＣＵ（走行路検出手段） ７４ 第１の電子制御ユニット（ＳＡＳ ＥＣＵ） ７６ 第２の電子制御ユニット（ＥＰＳ ＥＣＵ） ８０ モータ駆動回路 ８４ 警報装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D032 CC01 CC21 DA03 DA15 DA24 DA27 DA33 DA50 DA84 DA87 DA88 DA92 DA93 DA98 DC02 DC03 DC09 DC10 DC29 DC33 DC34 DC38 DD05 DD10 DD17 DD18 DE09 EA01 EB11 EC23 EC25 GG01
Claims (4)
- 【請求項１】 車両の操舵車輪を転舵するアクチュエー
タを備えた車両用操舵制御装置において、 ａ．車両前方を撮像する撮像手段、 ｂ．前記撮像手段により得られた画像情報に基づいて走
行路を検出する走行路検出手段、 および ｃ．前記検出された走行路に沿って前記車両を走行させ
るための操舵アシストトルクを演算し、前記演算された
操舵アシストトルクに基づいて前記アクチュエータを駆
動制御する操舵アシスト制御手段、を備えた車両用操舵
制御装置において、 ｄ．前記走行路の基準線からの前記車両の車幅方向の横
ずれ量を検出する横ずれ量検出手段、 および ｅ．少なくとも前記検出された横ずれ量に基づいて運転
者が運転意志を有しているか否か判定する運転意志判定
手段、を備え、前記操舵アシスト制御手段は、前記運転
意志判定手段によって運転者が運転意志を有していない
と判断されるとき、前記操舵アシスト制御の中止および
運転者への警報の中の少なくともいずれかを実行するこ
とを特徴とする車両用操舵制御装置。 - 【請求項２】 さらに、 ｆ．運転者が入力する操舵トルクを検出する操舵トルク
検出手段、を備え、前記運転意志判定手段は、少なくと
も前記検出された横ずれ量と操舵トルクに基づいて運転
者が運転意志を有しているか否か判定することを特徴と
する請求項１項記載の車両用操舵制御装置。 - 【請求項３】 さらに、 ｇ．運転者が入力する操舵トルクの変化量を検出する操
舵トルク変化量検出手段、を備え、前記運転意志判定手
段は、少なくとも前記検出された横ずれ量と操舵トルク
と操舵トルク変化量に基づいて運転者が運転意志を有し
ているか否か判定することを特徴とする請求項１項記載
の車両用操舵制御装置。 - 【請求項４】 前記運転意志判定手段は、前記検出され
た横ずれ量と操舵トルクと操舵トルク変化量からなる少
なくとも３種のパラメータをそれぞれしきい値と比較し
て運転者が運転意志を有しているか否か判定するもので
あると共に、前記３種のパラメータの中の過半数のパラ
メータに関して運転者が運転意志を有していないと判断
されるとき、運転者が運転意志を有していないと判定す
ることを特徴とする請求項３項記載の車両用操舵制御装
置。
Priority Applications (5)
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|---|---|---|---|
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| DE60030629T DE60030629T2 (de) | 1999-06-25 | 2000-06-23 | Kraftfahrzeug- Lenkungssteuersystem |
| EP00113383A EP1063149B1 (en) | 1999-06-25 | 2000-06-23 | Vehicle steering control system |
| US09/599,607 US6324452B1 (en) | 1999-06-25 | 2000-06-23 | Vehicle steering control system |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18007099A JP3694423B2 (ja) | 1999-06-25 | 1999-06-25 | 車両および車両用操舵制御装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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| JP3694423B2 JP3694423B2 (ja) | 2005-09-14 |
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|---|---|---|---|
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| EP (1) | EP1063149B1 (ja) |
| JP (1) | JP3694423B2 (ja) |
| CA (1) | CA2312165C (ja) |
| DE (1) | DE60030629T2 (ja) |
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