CN113771850A - 车辆道路行驶控制方法及装置、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆道路行驶控制方法及装置、计算机可读存储介质，提供的方案包括：获取目标车辆的位置及目标车辆预定范围内物体的位置，以创建目标车辆对应的周边地图；根据目标车辆的位置和外轮廓参数，确定目标车辆的最小转弯通道圆在周边地图中的位置；根据最小转弯通道圆的位置和预定范围内物体的位置，确定目标车辆的目标道路行驶路径；根据目标道路行驶路径控制目标车辆行驶。通过本申请实施例的方案，可以在车辆途径狭窄车道时提高车辆行驶安全性及方便性。

Description

车辆道路行驶控制方法及装置、计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种车辆道路行驶控制方法及装置、计算机可读存储介质。

背景技术

日常行车过程中，狭窄的道路如窄巷、隔离墩、停车场进出口、两侧停满车辆的道路等复杂场景，因外部车辆靠近、周围低障碍物进入了视野盲区、道路宽度难以判断等状况，导致驾驶员控制车辆道路行驶困难，不易操纵车辆，容易发生剐蹭或碰撞。

目前，驾驶员驾驶车辆通过狭窄道路时主要根据自己的驾驶经验，或借助其他人员帮助由车外人员现场协助指导。但是由于不同驾驶员的实际方向感、距离感及反应能力不同，仍然会造成在车辆通过狭窄道路时发生剐蹭或碰撞，影响到驾驶安全性。有些车辆配置有全景行车系统和避碰预警系统作为辅助，但是这些辅助系统只是对周围环境进行简单的监测和反馈，并不能引导或自主完成车辆控制操作。

如何提高车辆在上述道路行驶时的安全性，是目前需要解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种车辆控制方法及装置、计算机可读存储介质，用以解决车辆道路行驶安全性低的问题。

为了解决上述技术问题，本说明书是这样实现的：

第一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：获取目标车辆的位置及目标车辆预定范围内物体的位置，以创建目标车辆对应的周边地图；

根据目标车辆的位置和外轮廓参数，确定目标车辆的最小转弯通道圆在周边地图中的位置；

根据最小转弯通道圆的位置和预定范围内物体的位置，确定目标车辆的目标道路行驶路径；

根据目标道路行驶路径控制目标车辆行驶。

可选的，获取目标车辆及目标车辆预定范围内物体的位置，以创建目标车辆对应的周边地图，包括：

通过目标车辆的车载雷达，检测预定范围内的物体；

根据目标车辆的位置及检测到的物体与目标车辆之间的距离，确定物体的位置；

根据目标车辆的位置和物体的位置，创建周边地图。

可选的，在确定物体的位置之前，还包括：

通过目标车辆的车载摄像头，采集检测到的物体的影像；

通过分析检测到的物体的影像，确定检测到的物体是否为固定物体；

若检测到的物体为固定物体，则获取物体的位置。

可选的，根据最小转弯通道圆的位置和预定范围内物体的位置，确定目标车辆的目标道路行驶路径，包括：

判断预定范围内的物体是否落在最小转弯通道圆内；

若未落在最小转弯通道圆内，则将周边地图中的最小转弯通道圆对应的路径确定为目标车辆的目标道路行驶路径。

可选的，根据最小转弯通道圆的位置和预定范围内物体的位置，确定目标车辆的目标道路行驶路径，包括：

判断预定范围内的物体是否落在最小转弯通道圆内；

若落在最小转弯通道圆内，则将周边地图中的最小转弯通道圆的位置沿目标车辆的位置向前或向后移动；

判断预定范围内的物体是否落在移动后的最小转弯通道圆内；

若未落在移动后的最小转弯通道圆内，则将移动后的最小转弯通道圆对应的路径确定为目标车辆的目标道路行驶路径。

可选的，还包括：

若预定范围内的物体落在移动后的最小转弯通道圆内，则将周边地图中的最小转弯通道圆的内圆移动至与距离目标车辆内侧最近的第一目标物体内切的第一圆位置，将周边地图中的最小转弯通道圆的外圆移动至与距离目标车辆外侧最近的第二目标物体外切的第二圆位置；

确定第二圆与第一圆之间的最小距离是否大于或等于最小转弯通道圆对应的转弯通道宽度；

若是，则将第一圆、第二圆之间的距离对应的路径确定为目标车辆的目标道路行驶路径。

可选的，根据目标道路行驶路径控制目标车辆行驶，包括：

监测目标车辆行驶过程中的驾驶性能参数和道路路面特征，其中，驾驶性能参数包括车速、纵向加速度、横向加速度、横摆角速度、制动踏板位置、制动管路压力、方向盘转角、转矩、加速踏板位置中的至少一项；

根据驾驶性能参数和道路路面特征，控制目标车辆沿目标道路行驶路径自动行驶。

可选的，还包括：

在根据目标道路行驶路径控制目标车辆行驶的过程中，监测目标车辆的实际行驶路径与目标道路行驶路径的偏差；

在偏差超出预设阈值时，根据目标车辆的当前位置调整最小转弯通道圆，或者，根据最小转弯通道圆调整目标车辆的当前位置。

第二方面，提供了一种车辆道路行驶控制装置，包括：存储器和与存储器电连接的处理器，存储器存储有可在处理器运行的计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

在本申请实施例中，通过获取目标车辆的位置及目标车辆预定范围内物体的位置，以创建目标车辆对应的周边地图；根据目标车辆的位置和外轮廓参数，确定目标车辆的最小转弯通道圆在周边地图中的位置；根据最小转弯通道圆的位置和预定范围内物体的位置，确定目标车辆的目标道路行驶路径；根据目标道路行驶路径控制目标车辆行驶，由此，可以本申请极大程度地保证车辆在途径狭窄车道时，能够给车辆提供精准的行驶辅助功能，避免车辆与周边物体发生剐蹭或碰撞，显著提高车辆道路行驶的安全性及方便性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请实施例的车辆道路行驶控制方法的流程示意图。

图2为本申请实施例的车辆的转弯通道圆示意图。

图3为本申请第一实施例中车辆道路行驶控制方法的周边地图示意图。

图4为本申请第二实施例中车辆道路行驶控制方法的周边地图示意图。

图5为本申请第三实施例中车辆道路行驶控制方法的周边地图示意图。

图6为本申请实施例的车辆道路行驶控制装置的结构方框图。

图7为本申请实施例的车辆道路行驶控制方法的应用示例流程图。

图8是本申请实施例的车辆道路行驶控制装置的结构方框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本申请中附图编号仅用于区分方案中的各个步骤，不用于限定各个步骤的执行顺序，具体执行顺序以说明书中描述为准。

为了解决现有技术中存在的问题，本申请实施例提供一种车辆道路行驶控制方法，如图1所示，包括以下步骤：

步骤102，获取目标车辆的位置及目标车辆预定范围内物体的位置，以创建目标车辆对应的周边地图；

步骤104，根据目标车辆的位置及和外轮廓参数，确定目标车辆的最小转弯通道圆在周边地图中的位置；

步骤106，根据最小转弯通道圆的位置和预定范围内物体的位置，确定目标车辆的目标道路行驶路径；

步骤108，根据目标道路行驶路径控制目标车辆行驶。

在步骤102中，目标车辆是需要执行车辆道路行驶控制的车辆，例如位于窄道或停车场上需要驶出或驶入的车辆。目标车辆预定范围内物体可以是车辆周边的隔离墩、护栏、其他车辆或其他障碍物等，预定范围可以是位于目标车辆5-10米的半径范围内。

基于上述实施例提供的方案，可选的，上述步骤102中，获取目标车辆及目标车辆预定范围内物体的位置，以创建目标车辆对应的周边地图，包括：通过目标车辆的车载雷达，检测预定范围内的物体；根据目标车辆的位置及检测到的物体与目标车辆之间的距离，确定物体的位置；根据目标车辆的位置和物体的位置，创建周边地图。

通过雷达可以检测车辆周边存在障碍物还是空的可通行车道，并且在检测到存在障碍物后，可根据车辆的当前位置和雷达定位到目标障碍物的距离，确定目标障碍物的位置，从而可以将车辆及其周边的各个障碍物的的位置体现在地图中。

物体以三维立体坐标呈现，例如使用一个立体的黑匣子来代替，目标车辆也是一个三维立体物体。在创建的周边地图中，将周边物体投影到地面上作为平面图形，目标车辆也是车辆外轮廓投影到地面上的平面图形。

基于上述实施例提供的方案，可选的，在确定物体的位置之前，还包括：通过目标车辆的车载摄像头，采集检测到的物体的影像；通过分析检测到的物体的影像，确定检测到的物体是否为固定物体；若检测到的物体为固定物体，则获取物体的位置。

雷达检测到的物体可能包括固定障碍物和非固定障碍物，非固定障碍物例如可以包括行人或当前移动的车辆。

在该实施例中，引入车载摄像头可以进一步判断雷达检测到的物体是否为固定障碍物。对于可以移动的车辆或行人，雷达虽然可以检测到其位于目标车辆的预定范围内，但是这种非固定障碍物的物体可能只是短时存在该范围内，若获取其位置并结合用于后续的目标车辆道路行驶路径规划，在当前移动的车辆或行人离开后，则会导致规划的目标车辆的道路行驶路径不准确，需要重新规划。

因此，可以结合摄像头采集的图像及图像分析，剔除掉这类可移动的物体，仅获取固定物体的位置，并结合该类固定物体的位置用于后续的目标车辆道路行驶路径规划，从而可提高规划的目标车辆的道路行驶路径的准确性。

确定雷达检测到的物体是否为固定物体，可以结合摄像头采集的目标物体的不同时刻的图像的比对，来判断该目标物体是否发生移动，从而判断物体是否为固定物体；或者，可以结合采集的目标物体的图像识别，确定图像中的物体的类型，例如是否为人类或者为护栏、车辆等，从而确定该目标物体为固定物体还是非固定物体。

对于确定为非固定物体的情况，例如路过的行人，则可以通过语音提示的方式提醒行人或当前移动的车辆离开对应区域，或者等待行人或当前移动的车辆自行离开。在目标车辆周边预定范围内没有非固定物体的情况下，再获取对应检测到的固定物体的位置，并用于周边地图的创建。

在步骤104中，目标车辆的外轮廓参数对应车辆的内置参数，例如车辆的型号、外部轮廓和最小转弯通道圆。目标车辆的型号和外部轮廓确定，则对应的最小转弯通道圆也确定。

最小转弯通道圆为车辆转弯行驶时将转向盘转到极限位置的转弯通道圆，图2示出了车辆的转弯通道圆，即图2所示的两圆：a.包含车辆A所有点(后视镜、下视镜和天线除外)在平整地面上的投影的最小外圆，即转弯通道圆外圆(直径D1)；b.包含车辆A所有点(后视镜、下视镜和天线除外)在平整地面上的投影均位于圆外的最大内圆，即转弯通道圆内圆(直径D2)，转弯通道圆外圆与转弯通道圆内圆同圆心O。

在创建得到目标车辆对应的周边地图后，根据目标车辆的位置及其外轮廓参数，从而可以将目标车辆的最小转弯通道圆在周边地图中的位置确定下来。

现在参考图3，图3为本申请第一实施例中车辆道路行驶控制方法的周边地图示意图。

如图3所示，目标车辆A在周边地图以平面图形的二维坐标表示其在地图中的位置，目标车辆A位于停车场中，周边停放着多辆其他车辆，也即目标车辆A预定范围内的物体。根据目标车辆A的内置参数，可以获取到其对应的最小转弯通道圆大小及形状等参数，再结合目标车辆A的位置，从而可以将目标车辆A的最小转弯通道圆在周边地图中的位置确定下来。

图3中显示了周边地图中目标车辆A的最小转弯通道圆的部分圆弧，包括外圆R11和内圆R12及最小转弯通道圆对应的转弯通道宽度W1。

基于上述实施例提供的方案，可选的，在步骤106中，根据最小转弯通道圆的位置和预定范围内物体的位置，确定目标车辆的目标道路行驶路径，包括：判断预定范围内的物体是否落在最小转弯通道圆内；若未落在最小转弯通道圆内，则将周边地图中的最小转弯通道圆对应的路径确定为目标车辆的道路行驶路径。

例如目标车辆A的雷达检测到周边存在多个固定停放车辆，根据这些车辆的位置，与目标车辆A在周边地图中的最小转弯通道圆的位置，可以判断这些车辆是否与该最小转弯通道圆发生干涉。最小转弯通道圆是目标车辆A行驶过程中的外轮廓，通过比较其与周边目标物体在地图中是否相干涉，即可判断二者之间是否存在碰撞的可能。

在一个实施例中，可以设置目标车辆A最小转弯通道圆与目标物体之间发生干涉的余量在10到20厘米范围内。

如图3所示，存在车辆B落在目标车辆A的最小转弯通道圆内。如果目标车辆A周边的任一车辆均未落在目标车辆A的最小转弯通道圆内，则可以将该最小转弯通道圆对应的路径，即宽度为W1的转弯通道作为目标车辆A的目标道路行驶路径。目标车辆A沿此目标道路行驶路径进行行驶，则不会与周边物体会发生碰撞。

基于上述实施例提供的方案，可选的，在步骤106中，根据最小转弯通道圆的位置和预定范围内物体的位置，确定目标车辆的目标道路行驶路径，包括：判断预定范围内的物体是否落在最小转弯通道圆内；若落在最小转弯通道圆内，则将周边地图中的最小转弯通道圆的位置沿目标车辆的位置向前或向后移动；判断预定范围内的物体是否落在移动后的最小转弯通道圆内；若未落在移动后的最小转弯通道圆内，则将移动后的最小转弯通道圆对应的路径确定为目标车辆的目标道路行驶路径。

如图3所示，箭头表示目标车辆A的矢量位置，即目标车辆沿此箭头方向行驶。如果判断存在车辆B落在目标车辆A的最小转弯通道圆内，则将最小转弯通道圆在周边地图中的位置沿目标车辆A的箭头方向，向前或向后移动。并在最小转弯通道圆移动后，判断目标车辆A周边的物体是否落在移动后的最小转弯通道圆内，即前后调整目标车辆A的最小转弯通道圆后，是否还存在与目标车辆A存在碰撞的物体。

如果目标车辆A周边的任一车辆均未落在移动后的最小转弯通道圆内，则可以将该移动后最小转弯通道圆对应的路径，即宽度为W1的转弯通道作为目标车辆A的目标道路行驶路径。

如图4所示，图4为本申请第二实施例中车辆道路行驶控制方法的周边地图示意图，目标车辆A周边的任一车辆均未落在移动后的最小转弯通道圆内，目标车辆A可沿该移动后的最小转弯通道圆对应的路径进行行驶，则不会和周边的物体发生碰撞。

上述最小转弯通道圆的移动调整，可以是在目标车辆A的行驶过程中实时规划确定。

在一个实施例中，若预定范围内的物体落在移动后的最小转弯通道圆内，则将周边地图中的最小转弯通道圆的内圆移动至与距离目标车辆内侧最近的第一目标物体内切的第一圆位置，将周边地图中的最小转弯通道圆的外圆移动至与距离目标车辆外侧最近的第二目标物体外切的第二圆位置。确定第二圆与第一圆之间的最小距离是否大于或等于最小转弯通道圆对应的转弯通道宽度；若是，则将第一圆、第二圆之间的距离对应的路径确定为目标车辆的目标道路行驶路径。

如果上述实施例中，前后移动最小转弯通道圆仍克服不了与周边物体的干涉，则对应的道路行驶线路仍需要再调整才能避免与目标车辆与周边物体发生碰撞。在该实施例中，则将目标车辆在周边地图中的最小转弯通道圆的内圆和外圆的位置进行相应移动。

例如图3所示的周边地图中，距离目标车辆A内侧最近的第一目标物体为车辆D，距离目标车辆A外侧最近的第二目标物体为车辆C。

图5为本申请第三实施例中车辆道路行驶控制方法的周边地图示意图，如图5所示，移动目标车辆A的最小转弯通道圆对应的内圆R12到与车辆D相内切的位置，得到第一圆R22；移动目标车辆A的最小转弯通道圆对应的外圆R11到与车辆C相外切的位置，得到第二圆R21。

第一圆R22与第二圆R21之间具有对应的距离，如果第一圆R22与第二圆R21共圆心，则其之间的距离相同且为二者半径之差。如果第一圆R22与第二圆R21不共圆心，则其之间的距离不相同。

在第一圆R22与第二圆R21之间的距离相同时，通过计算第一圆R22与第二圆R21之间的距离，并与图3所示目标车辆A未移动之前的最小转弯通道圆(即，目标车辆的内置参数)对应的转弯通道宽度进行比对，可以判断最小转弯通道圆的内外圆相切移动后的第一圆R22与第二圆R21形成的转弯通道路径，是否可以作为目标车辆道路行驶的路径。

在第一圆R22与第二圆R21之间的距离不同时，通过计算第一圆R22与第二圆R21之间的最小距离，并与图3所示目标车辆A未移动之前的最小转弯通道圆(即，目标车辆的内置参数)对应的转弯通道宽度进行比对，可以判断最小转弯通道圆的内外圆相切移动后的第一圆R22与第二圆R21形成的转弯通道路径，是否可以作为目标车辆道路行驶的路径。

如果第一圆R22与第二圆R21之间的距离或最小距离大于或等于最小转弯通道圆对应的转弯通道宽度，则表示第一圆R22与第二圆R21形成的转弯通道路径够宽，目标车辆A沿此调整后路径行驶不会与周边最近的车辆发生碰撞。因此，可将第一圆R22与第二圆R21之间的距离对应的路径确定为目标车辆A的目标道路行驶路径。

如果第一圆R22与第二圆R21之间的距离或最小距离小于最小转弯通道圆对应的转弯通道宽度，则表示第一圆R22与第二圆R21形成的转弯通道路径不够宽，目标车辆A沿此调整后路径行驶则会与周边最近的车辆发生碰撞。因此，不能将第一圆R22与第二圆R21之间的距离对应的路径确定为目标车辆A的目标道路行驶路径。

可选的，在确定目标车辆不存在可以安全通过的目标道路行驶路径时，可以控制发送不能安全通过的警示信息给车辆的显示设备和语音警示设备中至少一个，并由显示设备和/或语音警示设备显示警示信息和发出语音警告，以提神驾驶员当前不存在车辆可安全通过的道路行驶路径。此时，为避免碰撞或剐蹭，驾驶员可以控制车辆停在原地保持不动。

如果确定了目标车辆可以安全行驶的目标道路行驶路径，在步骤108中，根据目标道路行驶路径控制目标车辆行驶，包括：监测目标车辆行驶过程中的驾驶性能参数和道路路面特征，其中，驾驶性能参数包括车速、纵向加速度、横向加速度、横摆角速度、制动踏板位置、制动管路压力、方向盘转角、转矩、加速踏板位置中的至少一项；根据驾驶性能参数和道路路面特征，控制目标车辆沿目标道路行驶路径自动行驶。

在周边存在各种障碍物的窄道环境，例如停车场环境下，由于驾驶员的驾驶经验或能力限制，如果由驾驶员人为驾驶车辆，可能导致车辆不易操纵、容易发生车辆剐蹭事故的现象。本申请结合车速、纵向加速度、横向加速度、横摆角速度、制动踏板位置、制动管路压力、方向盘转角、转矩、加速踏板位置等车辆自身特性，和规划的目标道路行驶路径，自动计算车辆的x、y坐标和角度变化，并发送对应的控制信号给车辆底盘对应的控制单元，例如转向系统控制单元、制动系统控制单元、电机控制单元、换挡机构控制单元等，以控制车辆自动前进、后退、转向、换挡等操作，从而控制车辆从当前位置调整到规划的道路行驶路径的下一位置，实现自动代客泊车(Automated Valet Parking，AVP)。

在车辆自动驾驶过程中，可以进一步获取车道情况、道路上下坡、弯道、隔离带、减速带等通道的路面信息，以提高车辆自动驾驶的精度和安全性。

对此，在本申请实施例中，可以在目标车辆根据目标道路行驶路径道路行驶时控制车辆自动驾驶，由此进一步提高车辆道路行驶的安全性，为新驾驶员提供较大的帮助，是未来智能汽车的较优配置。

并且，当目标车辆安全通过狭窄通道后，可以退出当前车辆的自动行驶控制，并交还车辆控制给驾驶员执行。

可选的，在本申请实施例中，车辆道路行驶控制方法还包括：在根据目标道路行驶路径控制目标车辆行驶的过程中，监测目标车辆的实际行驶路径与目标道路行驶路径的偏差；在偏差超出预设阈值时，根据目标车辆的当前位置调整最小转弯通道圆，或者，根据最小转弯通道圆调整目标车辆的当前位置。

根据目标车辆的当前位置调整最小转弯通道圆，可以根据上述图1至图5实施例的方法，结合目标车辆的当前位置和获取的目标车辆预定范围内的物体位置实时调整实现。

根据最小转弯通道圆调整目标车辆的当前位置，可以根据上述驾驶性能参数，调整目标车辆的车速、纵向加速度、横向加速度、横摆角速度、制动踏板位置、制动管路压力、方向盘转角、转矩、加速踏板位置中的至少一项，使得目标车辆可以调整到与其最小转弯通道圆的位置一致的车辆位置，由此可调整目标车辆与根据最小转弯通道圆确定的目标道路行驶路径一致。

该实施例中，根据实时获得目标车辆的周边物体信息和行驶路径偏差，对目标车辆的当前位置或者确定的目标道路行驶路径进行修正，从而避免目标车辆在行驶过程中与周边障碍物发生剐蹭或其它事故。

下面结合图6、图7对本申请车辆道路行驶控制方法的应用示例作出描述，图6为本申请实施例的车辆道路行驶控制装置的结构方框图，图7为本申请实施例的车辆道路行驶控制方法的应用示例流程图。

如图6所示，本申请实施例的车辆道路行驶控制装置包括摄像头、激光雷达、车辆行驶状态信息获取模块、窄道自动行驶开关、窄道自动行驶控制单元、整车控制器(VUC)和底盘各控制单元，底盘各控制单元例如包括转向系统控制单元、制动系统控制单元、电机控制单元、换挡机构控制单元等。

如图7所示，本申请实施例的车辆道路行驶控制方法包括以下步骤：

S100，通过车载摄像头和/或激光雷达获取包括通道信息和环境信息的路面信息，例如车道情况、周边障碍物、隔离带、减速带等；

S200，如果判断当前为通道为窄道，则打开窄道自动行驶开关，以由车辆的窄道自动行驶控制单元根据车辆的当前位置、内置性能参数和获取的通道信息即环境信息，采用最小转弯通道圆的方法来计算理想的行驶线路，并发送给整车控制单元(VUC)；

S300，整车控制单元根据计算出的行驶线路，判断是否存在安全通过的行驶线路；若是，进入步骤S410，若否，进入步骤S420；

S410，整车控制器将理想的行驶线路在显示设备上显示，同时显示通道路面信息和周边障碍物信息；整车控制器根据车辆当前位置和车辆理想的行驶路线，计算所需的方向盘操纵角度、制动踏板行程及车辆行驶速度随时间的参数变化，并将相关的参数预先发送给底盘各控制单元(如转向系统控制单元、制动系统控制单元、电机控制单元、换挡机构控制单元)；

S420，窄道自动行驶控制单元发送不能安全通过的警示信息给整车控制器，整车控制器发送控制信号给显示设备和语音警示设备，并由显示设备和/或语音警示设备显示警示信息和发出语音警告。

S500，底盘各控制单元接收整车控制器发送的控制参数，并依据此参数自动控制车辆行驶；

S600，摄像头和/激光雷达实时获取路面信息并发送给窄道自动控制单元，车辆行驶状态信息获取模块实时获取车辆行驶过程中的行驶状态信息并发送给窄道自动控制单元；

S700，窄道自动控制单元接收路面信息和车辆行驶状态信息，计算车辆实际行驶路线及其与理想行驶路线的差异，以判断是否可能产生剐蹭事故或其他事故；

S800，窄道自动控制单元判断是否可能产生剐蹭事故或其他事故；若是，返回步骤S100，若否，进入步骤S900；

S900，整车控制器发送车辆实际行驶线路和理想行驶线路给显示设备，并在显示设备上显示，同时显示车辆当前位置；

S1000，判断车辆是否已通道窄道；若是，结束，若否，返回步骤S600，继续实时监测当前行驶线路对应通道的路面信息进行线路差异调整，直至驶出窄道，关闭窄道自动行驶开关，由驾驶员控制车辆正常行驶。

在本申请实施例中，通过获取目标车辆的位置及目标车辆预定范围内物体的位置，以创建目标车辆对应的周边地图；根据目标车辆的位置和外轮廓参数，确定目标车辆的最小转弯通道圆在周边地图中的位置；根据最小转弯通道圆的位置和预定范围内物体的位置，确定目标车辆的目标道路行驶路径；根据目标道路行驶路径控制目标车辆行驶，由此，可以本申请极大程度地保证车辆在途径狭窄车道时，能够给车辆提供精准的行驶辅助功能，避免车辆与周边物体发生剐蹭或碰撞，显著提高车辆道路行驶的安全性及方便性。

可选的，本申请实施例还提供一种车辆道路行驶控制装置，包括：

获取模块，用于获取目标车辆的位置及所述目标车辆预定范围内物体的位置，以创建所述目标车辆对应的周边地图；

第一确定模块，用于根据所述目标车辆的位置和外轮廓参数，确定所述目标车辆的最小转弯通道圆在所述周边地图中的位置；

第二确定模块，用于根据所述最小转弯通道圆的位置和所述预定范围内物体的位置，确定所述目标车辆的目标道路行驶路径；

控制模块，用于根据所述目标道路行驶路径控制所述目标车辆行驶。

可选的，本申请实施例还提供一种车辆道路行驶控制装置，图8是本申请实施例的车辆道路行驶控制装置的结构方框图。

如图8所示，车辆道路行驶控制装置2000包括存储器2200和与存储器2200电连接的处理器2400，存储器2200存储有可在处理器2400运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任意一种车辆道路行驶控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任意一种车辆道路行驶控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种车辆道路行驶控制方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的位置及所述目标车辆预定范围内物体的位置，以创建所述目标车辆对应的周边地图；

根据所述目标车辆的位置和外轮廓参数，确定所述目标车辆的最小转弯通道圆在所述周边地图中的位置；

根据所述最小转弯通道圆的位置和所述预定范围内物体的位置，确定所述目标车辆的目标道路行驶路径；

根据所述目标道路行驶路径控制所述目标车辆行驶。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标车辆及所述目标车辆预定范围内物体的位置，以创建所述目标车辆对应的周边地图，包括：

通过所述目标车辆的车载雷达，检测所述预定范围内的物体；

根据所述目标车辆的位置及检测到的物体与所述目标车辆之间的距离，确定所述物体的位置；

根据所述目标车辆的位置和所述物体的位置，创建所述周边地图。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定所述物体的位置之前，还包括：

通过所述目标车辆的车载摄像头，采集所述检测到的物体的影像；

通过分析所述检测到的物体的影像，确定所述检测到的物体是否为固定物体；

若所述检测到的物体为固定物体，则获取所述物体的位置。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述最小转弯通道圆的位置和所述预定范围内物体的位置，确定所述目标车辆的目标道路行驶路径，包括：

判断所述预定范围内的物体是否落在所述最小转弯通道圆内；

若未落在所述最小转弯通道圆内，则将所述周边地图中的最小转弯通道圆对应的路径确定为所述目标车辆的目标道路行驶路径。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述最小转弯通道圆的位置和所述预定范围内物体的位置，确定所述目标车辆的目标道路行驶路径，包括：

判断所述预定范围内的物体是否落在所述最小转弯通道圆内；

若落在所述最小转弯通道圆内，则将所述周边地图中的最小转弯通道圆的位置沿所述目标车辆的位置向前或向后移动；

判断所述预定范围内的物体是否落在移动后的最小转弯通道圆内；

若未落在所述移动后的最小转弯通道圆内，则将所述移动后的最小转弯通道圆对应的路径确定为所述目标车辆的目标道路行驶路径。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述预定范围内的物体落在所述移动后的最小转弯通道圆内，则将所述周边地图中的最小转弯通道圆的内圆移动至与距离所述目标车辆内侧最近的第一目标物体内切的第一圆位置，将所述周边地图中的最小转弯通道圆的外圆移动至与距离所述目标车辆外侧最近的第二目标物体外切的第二圆位置；

确定所述第二圆与所述第一圆之间的最小距离是否大于或等于所述最小转弯通道圆对应的转弯通道宽度；

若是，则将所述第一圆、所述第二圆之间的距离对应的路径确定为所述目标车辆的目标道路行驶路径。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标道路行驶路径控制所述目标车辆行驶，包括：

监测所述目标车辆行驶过程中的驾驶性能参数和道路路面特征，其中，所述驾驶性能参数包括车速、纵向加速度、横向加速度、横摆角速度、制动踏板位置、制动管路压力、方向盘转角、转矩、加速踏板位置中的至少一项；

根据所述驾驶性能参数和所述道路路面特征，控制所述目标车辆沿所述目标道路行驶路径自动行驶。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在根据所述目标道路行驶路径控制所述目标车辆行驶的过程中，监测所述目标车辆的实际行驶路径与所述目标道路行驶路径的偏差；

在所述偏差超出预设阈值时，根据所述目标车辆的当前位置调整所述最小转弯通道圆，或者，根据所述最小转弯通道圆调整所述目标车辆的当前位置。

9.一种车辆道路行驶控制装置，其特征在于，包括：存储器和与所述存储器电连接的处理器，所述存储器存储有可在所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

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