CN213210796U - 车辆的避障系统和车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种车辆的避障系统和车辆，其中，车辆的避障系统包括：识别装置，包括第一识别器，第一识别器用以在行驶路径中存在障碍物时，识别障碍物的类别，并将障碍物的类别发送给提示装置和控制装置，其中，障碍物的类别包括活物和非活物；提示装置，用以在障碍物为活物时，发出第一提示信息，以提醒活物移开；控制装置，用以在活物移开后，控制车辆继续按照行驶路径行驶，以及在障碍物为非活物时，重新规划行驶路径，并控制车辆按照重新规划的行驶路径行驶。该系统能够识别行驶路径中的障碍物的类别，以在障碍物为活物或者非活物时进行相应的避障控制，自动化程度高，从而能够保证车辆安全行驶，减少交通事故的发生。

Description

车辆的避障系统和车辆

技术领域

本实用新型涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的避障系统和车辆。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，代客泊车功能将逐步应用到车辆系统。相比于传统的车辆驾驶，代客泊车没有驾驶员在车上观察周围环境并在必要时主动采取措施，因此代客泊车需要车辆在遇到通行阻碍时能具备一定的自动解决问题的能力，以保证车辆安全行驶。对此，相关技术中提出在有障碍物时，进行预先报警，然而，该技术对障碍物的报警提示较为笼统，进而不能针对性的实施相应的避障措施，从而影响车辆的安全行驶，且自动化程度较低。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本实用新型的一个目的在于提出一种车辆的避障系统，该系统在障碍物为活物或者非活物时进行相应的避障控制，自动化程度高，从而能够保证车辆安全行驶，减少交通事故的发生。

本实用新型的另一个目的在于提出一种车辆。

为达上述目的，本实用新型第一方面提出了一种车辆的避障系统，包括：识别装置，所述识别装置包括第一识别器，所述第一识别器用以在所述行驶路径中存在障碍物时，识别所述障碍物的类别，并将障碍物的类别发送给提示装置和控制装置，其中，所述障碍物的类别包括活物和非活物；提示装置，所述提示装置与所述第一识别器连接，所述提示装置用以在所述障碍物为活物时，发出第一提示信息，以提醒所述活物移开；控制装置，所述控制装置与所述第一识别器连接，所述控制装置用以在所述活物移开后，控制所述车辆继续按照所述行驶路径行驶，以及在所述障碍物为非活物时，重新规划行驶路径，并控制所述车辆按照重新规划的行驶路径行驶。

根据本实用新型的车辆的避障系统，通过识别装置检测车辆的行驶路径中是否存在障碍物，在存在障碍物时，通过第一识别器识别障碍物的类别，在障碍物为活物时，通过提示装置提醒活物离开，在活物离开后，通过控制控制装置控制车辆继续按照行驶路径行驶；在障碍物为非活物时，通过控制装置重新规划路径，并控制车辆按照重新规划的行驶路径行驶。由此，该系统根据行驶路径中的障碍物的类别，即在障碍物为活物或者非活物时进行相应的避障控制，自动化程度高，从而能够保证车辆安全行驶，减少交通事故的发生。

另外，根据本实用新型上述的车辆的避障系统还可以具有如下附加的技术特征：

在一些示例中，所述控制装置还与所述提示装置连接，所述控制装置还用以：在所述第一提示信息发出后的第一预设时间内，如果所述识别装置检测到所述活物仍未移开，则重新规划行驶路径，并控制所述车辆按照重新规划的行驶路径行驶。

在一些示例中，所述控制装置还与用户的移动终端通信连接，所述控制装置还用以：在无法规划出新的行驶路径时，向用户的移动终端发送第二提示信息，以提醒所述用户将所述障碍物清除或手动控制所述车辆避障。

在一些示例中，所述第一提示信息包括一类提示信息和二类提示信息，所述活物包括动物和行人，其中，所述提示装置包括：第一提示器，所述第一提示器与所述第一识别器连接，所述第一提示器用以在所述活物为动物时，发出所述一类提示信息；第二提示器，所述第二提示器与所述第一识别器连接，所述第二提示器用以在所述活物为行人时，发出所述二类提示信息。

在一些示例中，所述识别装置还包括：第二识别器，所述第二识别器分别与所述第一识别器、所述第二提示器连接，所述第二识别器用以在所述活物为行人时，识别所述行人的性别和年龄；其中，所述第二提示器用以根据所述性别和年龄确定需要发出的二类提示信息，并发出所述需要发出的二类提示信息。

在一些示例中，所述系统还包括：测速装置，所述测速装置与所述识别装置连接，所述测速装置用以检测所述车辆的车速；其中，所述识别装置用以在所述车速小于车速阈值时，识别所述障碍物的类别。

在一些示例中，所述行驶路径为泊车路径，所述泊车路径包括行车路径和倒车路径，其中，所述识别装置还包括：第一检测器，所述第一检测器设置在所述车辆的车头，所述第一检测器用以检测所述行车路径上是否存在障碍物；第二检测器，所述第二检测器设置在所述车辆的车尾，所述第二检测器用以检测所述倒车路径上是否存在障碍物。

在一些示例中，所述系统还包括：测距装置，所述测距装置分别与所述第一检测器和所述第二检测器连接，所述测距装置用以检测所述障碍物与所述车辆之间的距离；其中，所述识别装置用以在所述泊车路径为行车路径，且所述障碍物与所述车辆的车头之间的距离在预设距离范围内时，识别所述障碍物的类别；以及在所述泊车路径为倒车路径，且所述障碍物与所述车辆的车尾之间的距离在所述预设距离范围内时，识别所述障碍物的类别。

在一些示例中，所述第一检测器和第二检测器采用摄像头或者雷达。

为达上述目的，本实用新型第二方面提出了一种车辆，包括本实用新型第一方面提出的车辆的避障系统。

根据本实用新型的车辆，采用本实用新型的车辆的避障系统，能够根据行驶路径中的障碍物的类别，进行相应的避障控制，自动化程度高，从而能够保证车辆安全行驶，减少交通事故的发生。

本实用新型附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1是本实用新型一个实施例的车辆的避障系统的结构示意图；

图2是本实用新型一个示例的车辆的避障系统的结构示意图；

图3是本实用新型另一个示例的车辆的避障系统的结构示意图；

图4是本实用新型一个示例的车辆的避障系统控制车辆避障的流程图；

图5是本实用新型一个示例的车辆的避障系统运用于代客泊车时的方框示意图；

图6是本实用新型又一个示例的车辆的避障系统的结构示意图；

图7是本实用新型一个示例的识别装置的结构示意图；

图8是本实用新型一个实施例的车辆的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面参考附图描述本实用新型实施例的车辆及其避障系统、装置以及计算机可读存储介质。

图1是本实用新型一个实施例的车辆的避障系统的结构示意图。

如图1所示，该系统100包括：识别装置10、提示装置20和控制转置30。

其中，识别装置10包括第一识别器11，第一识别器11用以在检测到行驶路径中存在障碍物时，识别障碍物的类别，并将障碍物的类别发送给提示装置和控制装置，其中，障碍物的类别包括活物和非活物；提示装置20与第一识别器11连接，提示装置20用以在障碍物为活物时，发出第一提示信息，以提醒活物移开；控制装置30与第一识别器11连接，控制装置30用以在活物移开后，控制车辆继续按照行驶路径行驶，以及在障碍物为非活物时，重新规划行驶路径，并控制车辆按照重新规划的行驶路径行驶。

具体地，在车辆保持行驶或处于静止状态时，可通过识别装置10检测车辆的行驶路径中是否存在障碍物，在检测到行驶路径中存在障碍物时，可通过第一识别器11进行深度学习算法，以识别障碍物类别，其中第一识别器11可以是车辆前方或后方的高清摄像头，识别结果可以为障碍物为活物，或者，障碍物为非活物并将识别结果发送给提示装置20和控制装置30。在障碍物为活物，即障碍物可以活动，例如人、小猫、小狗时，提示装置20例如车辆喇叭可发出第一提示信息，以提醒活物主动移出行驶路径，然后识别装置10可检测活物是否移开，如果已经移出行驶路径，则通过控制装置30控制车辆继续按照行驶路径行驶；在障碍物为非活物，即障碍物无法主动活动，例如横倒的树干、违停的车辆时，控制装置30重新规划行驶路径，并控制车辆按照重新规划的行驶路径行驶，也就是说，控制车辆主动避障。

可以理解的是，行驶路径可以是用户或车辆根据用户的意愿预先规划的路径，可以是车辆正在行驶的，也可以是车辆将要行驶的。

总的来说，相较于现有技术中笼统地进行障碍物提示的方式，本实用新型实施例的车辆的避障系统能够在行驶路径中存在障碍物时，进行障碍物类别的识别，以根据障碍物的类别进行针对性的控制车辆，进而提示障碍物主动避让或控制者车辆主动避障，进一步提高了自动化程度，保证车辆安全行驶。本实用新型实施例的车辆的避障系统可应用于代客泊车。

由此，该系统根据行驶路径中障碍物的类别，进行相应的避障控制，自动化程度高，从而能够保证车辆安全行驶，减少交通事故的发生。

在本实用新型的一个实施例中，参照图1，控制装置30还与提示装置20连接，控制装置30还用以：在第一提示信息发出后的第一预设时间内，如果识别装置10检测到活物仍未移开，则重新规划行驶路径，并控制车辆按照重新规划的行驶路径行驶。

其中，第一预设时间可以为活物听到第一提示信息后的反应时间以及移出行驶路径的时间，在实际应用中，可根据实际情况确定，此处对此不做限制。

具体地，在第一提示信息发出后的第一预设时间内，识别装置10可实时检测活物是否移开，如果活物仍未移开，则重新规划行驶路径，并控制车辆按照重新规划的行驶路径行驶，以进行主动避障。其中，在重新规划行驶路径之前，还可根据需要控制提示装置20(例如车辆喇叭)发出多次第一提示信息，以进一步地驱使活物移开，避免活物未接收到第一提示信息，此后，若活物仍未移开，则重新规划行驶路径。由此，实现了提示活物主动移开行驶路径，同时保证了活物与车辆之间的信息交互。

在本实用新型的一个示例中，如图2所示，控制装置30还与用户的移动终端200通信连接，控制装置30还用以：在无法规划出新的行驶路径时，向用户的移动终端200发送第二提示信息，以提醒用户将障碍物清除或手动控制车辆避障。

具体地，在控制装置30重新规划行驶路径之前，可根据当前的行驶环境和/或用户的意愿判断是否能够规划出新的行驶路径。如果否，则通过车载盒子TBOX(TelematicsBOX，远程信息处理箱)向用户的移动终端200，例如手机发送第二提示信息，以提醒用户将障碍物清除或手动控制车辆避障，同时，车辆可继续等待活物移开；如果是，则重新规划行驶路径，以控制车辆按照重新规划的新的行驶路径行驶。由此，在车辆无法自动避障的情况下，可提醒用户进行手动避障，提高了避障的可靠性。

在本实用新型的一个示例中，第一提示信息包括一类提示信息和二类提示信息，活物包括动物和行人，如图3所示，提示装置20包括第一提示器21和第二提示器22。

其中，第一提示器21与第一识别器11连接，第一提示器21用以在障碍物为动物时，发出一类提示信息；第二提示器22与第一识别器11连接，第二提示器22用以在活物为行人时，则发出二类提示信息。

进一步地，参照图3，识别装置10还可包括第二识别器12，第二识别器12分别与第一识别器11、第二提示器22连接，第二识别器12用以在活物为行人时，识别行人的性别和年龄；其中，第二提示器22用以根据性别和年龄确定需要发出的二类提示信息，并发出需要发出的二类提示信息。

具体地，第一识别器11在识别出障碍物为活物时，进一步识别出该活物是动物还是行人，如果活物为动物，则将识别结果发送给第一提示器21，以使第一提示器21(例如车辆喇叭)发出一类提示信息，以提示动物移出行驶路径；如果活物为行人，第一识别器11进一步识别行人的性别和年龄，并将识别出的性别和年龄发送给第二提示器22，以使第二提示器22根据性别和年龄确定需要发出的二类提示信息，并控制车辆音响(audio)发出需要发出的二类提示信息，以更加文明礼貌地提示行人移出行驶路径。

举例而言，在识别出行人为年轻的女性时，可控制车辆音响发出如“美女姐姐，我要向前行驶，麻烦您让一下，谢谢”、“美女姐姐，我要倒车，麻烦您让一下，谢谢”之类的二类提示信息，在识别出行人为年轻男性时，可控制音响发出如“先生，我要向前行驶，麻烦您让一下，谢谢”、“先生，我要倒车，麻烦您让一下，谢谢”之类的二类提示信息，必要时，可进行多次提示，若多次提示后行人仍不移开，则规划新的行驶路径，以控制车辆按照新的行驶路径行驶。

结合上述实施例可知，在本发明的一个示例中，如图4所示，在车辆的避障系统100进行自动避障控制时，首先，检测行驶路径中是否存在障碍物，如果是，则判断障碍物的类别，如果障碍物为行人，则识别行人的性别和年龄，根据性别和年龄确定需要发出的二类提示信息，并发出需要发出的二类提示信息，以提示行人离开行驶路径；如果障碍物为动物，则发出一类提示信息，以提示动物移出行驶路径；如果障碍物为非活物，则判断是否无法规划出新的行驶路径，如果无法规划出新的行驶路径，则向用户的移动终端发送第二提示信息，以提醒用户将障碍物清除或手动控制车辆避障，如果能够规划出新的行驶路径，则重新规划行驶路径，以控制车辆按照重新规划的新的行驶路径行驶。

在发出一类提示信息或者二类提示信息后的第一预设时间内，判断障碍物是否仍未移开，如果是，则判断是否能够规划出新的行驶路径，以重新规划行驶路径；如果否，则控制车辆继续按照行驶路径行驶。

结合上述示例可知，该车辆的避障系统可以与运用于代客泊车，如图5所示，在车辆的AVP(Automatic Valet Parking，自动代客泊车)系统中，高清摄像头通过深度学习识别障碍物类别，以在障碍物为动物时，请求BCM(Body Control Module，车身控制模块)控制器控制车辆喇叭发出相应的语音信息，即一类提示信息；在障碍物为行人时，控制车辆音响发出相应的语音信息，即二类提示信息；在障碍物为非活物时，规划新的行驶路径(在能够规划出新的行驶路径的情况下)。由此，提高了车辆在遇到障碍物时的自动解决障碍物问题的能力，保证了自动泊车的安全实现。

在本实用新型的一个示例中，如图6所示，车辆的避障系统还可包括测速装置40。测速装置40与识别装置10连接，测速装置40用以检测车辆的车速；其中，识别装置10用以在车速小于车速阈值时，识别障碍物的类别。

具体地，可在识别装置10检测到行驶路径中存在障碍物后，测速装置40获取车辆的车速，并判断车辆的车速是否小于车速阈值，如果是，即说明此时车辆保持静止或保持低速行驶，则进一步说明车辆将可能进行自动驾驶以进行远程泊车(即代客泊车)，则需通过识别装置10识别障碍物类别，以根据障碍物的类别控制车辆，进行后续避障控制。

在本实用新型的一个示例中，行驶路径可为泊车路径，泊车路径包括行车路径和倒车路径，其中，如图7所示，识别装置10还可包括：第一检测器13和第二检测器14。

其中，第一检测器13设置在车辆的车头，第一检测器13用以检测行车路径上是否存在障碍物；第二检测器14设置在车辆的车尾，第二检测器14用以检测倒车路径上是否存在障碍物。第一检测器13和第二检测器14均可采用摄像头或者雷达。

进一步地，参照图7，系统100还可包括测距装置50，测距装置50分别与第一检测器13和第二检测器14连接，测距装置50用以检测障碍物与车辆之间的距离；其中，识别装置10用以在泊车路径为行车路径，且障碍物与车辆的车头之间的距离在预设距离范围内时，识别障碍物的类别；以及在泊车路径为倒车路径，且障碍物与车辆的车尾之间的距离在预设距离范围内时，识别障碍物的类别。

具体地，设置在车辆车头的第一检测器13检测行车路径上是否存在障碍物，如果检测出存在障碍物，则测距装置50检测障碍物与车辆之间的距离，并将该距离发送给识别装置10，以使识别装置10判断障碍物与车辆的车头之间的距离是否在预设距离范围内(例如5米内)，如果是，则说明障碍物阻碍到车辆的向前行驶，则需识别障碍物类别，以进行后续避障控制，如果否，则说明障碍物并不阻碍车辆的向前行驶，则无需进行避障，进而无需进行障碍物类别的识别。设置在车辆车尾的第二检测器14检测倒车路径上是否存在障碍物，如果检测出存在障碍物，则测距装置50检测障碍物与车辆之间的距离，并将该距离发送给识别装置10，以使识别装置10判断障碍物与车辆的车尾之间的距离是否在预设距离范围内(例如5米内)，如果是，则说明障碍物阻碍到车辆的倒车，则需识别障碍物的类别，以进行后续避障控制，如果否，则说明障碍物并不阻碍车辆的倒车，则无需进行避障，进而无需进行障碍物类别的识别。

举例而言，预设距离为5米，在泊车路径为行车路径时，判断出障碍物与车头之间的距离为3米，则进一步识别障碍物类别，以进行后续避障控制；在行车路径为倒车路径时，判断出障碍物为车尾之间的距离为3米，则进一步识别障碍物类别，以进行后续避障控制。由此，可针对近距离障碍物实现必要的避障控制。

需要说明的是，预设距离可根据泊车路径和泊车环境确定，因此在实际应用中，需根据实际情况确定，该实施例对此并不做出限制。

综上所述，本实用新型实施例的车辆的避障装置，根据行驶路径中障碍物的类别，进行相应的避障控制，自动化程度高，从而能够保证车辆安全行驶，减少交通事故的发生；能够针对近距离的障碍物实现避障控制；在障碍物长时间不移开时，能够规划新的行驶路径，且在车辆不能自动解决障碍物问题时，发送提示信息至用户，以提示用户进行相应的控制，提高了用户体验。

图8是本实用新型一个实施例的车辆的结构框图。

如图8所示，该车辆1000包括本实用新型上述实施例的车辆的避障系统100。

本实用新型实施例的车辆，采用本实用新型实施例的车辆的避障装置，能够根据行驶路径中障碍物的类别，进行相应的避障控制，自动化程度高，从而能够保证车辆安全行驶，减少交通事故的发生。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本实用新型的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或系统可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的避障系统，其特征在于，包括以下步骤：

识别装置，所述识别装置包括第一识别器，所述第一识别器用以在行驶路径中存在障碍物时，识别所述障碍物的类别，并将障碍物的类别发送给提示装置和控制装置，其中，所述障碍物的类别包括活物和非活物；

提示装置，所述提示装置与所述第一识别器连接，所述提示装置用以在所述障碍物为活物时，发出第一提示信息，以提醒所述活物移开；

控制装置，所述控制装置与所述第一识别器连接，所述控制装置用以在所述活物移开后，控制所述车辆继续按照所述行驶路径行驶，以及在所述障碍物为非活物时，重新规划行驶路径，并控制所述车辆按照重新规划的行驶路径行驶。

2.如权利要求1所述的车辆的避障系统，其特征在于，所述控制装置还与所述提示装置连接，所述控制装置还用以：

在所述第一提示信息发出后的第一预设时间内，如果所述识别装置检测到所述活物仍未移开，则重新规划行驶路径，并控制所述车辆按照重新规划的行驶路径行驶。

3.如权利要求1或2所述的车辆的避障系统，其特征在于，所述控制装置还与用户的移动终端通信连接，所述控制装置还用以：

在无法规划出新的行驶路径时，向用户的移动终端发送第二提示信息，以提醒所述用户将所述障碍物清除或手动控制所述车辆避障。

4.如权利要求1所述的车辆的避障系统，其特征在于，所述第一提示信息包括一类提示信息和二类提示信息，所述活物包括动物和行人，其中，所述提示装置包括：

第一提示器，所述第一提示器与所述第一识别器连接，所述第一提示器用以在所述活物为动物时，发出所述一类提示信息；

第二提示器，所述第二提示器与所述第一识别器连接，所述第二提示器用以在所述活物为行人时，发出所述二类提示信息。

5.如权利要求4所述的车辆的避障系统，其特征在于，所述识别装置还包括：

第二识别器，所述第二识别器分别与所述第一识别器、所述第二提示器连接，所述第二识别器用以在所述活物为行人时，识别所述行人的性别和年龄；

其中，所述第二提示器用以根据所述性别和年龄确定需要发出的二类提示信息，并发出所述需要发出的二类提示信息。

6.如权利要求1所述的车辆的避障系统，其特征在于，所述系统还包括：

测速装置，所述测速装置与所述识别装置连接，所述测速装置用以检测所述车辆的车速；

其中，所述识别装置用以在所述车速小于车速阈值时，识别所述障碍物的类别。

7.如权利要求1所述的车辆的避障系统，其特征在于，所述行驶路径为泊车路径，所述泊车路径包括行车路径和倒车路径，其中，所述识别装置还包括：

第一检测器，所述第一检测器设置在所述车辆的车头，所述第一检测器用以检测所述行车路径上是否存在障碍物；

第二检测器，所述第二检测器设置在所述车辆的车尾，所述第二检测器用以检测所述倒车路径上是否存在障碍物。

8.如权利要求7所述的车辆的避障系统，其特征在于，所述系统还包括：

测距装置，所述测距装置分别与所述第一检测器和所述第二检测器连接，所述测距装置用以检测所述障碍物与所述车辆之间的距离；

其中，所述识别装置用以在所述泊车路径为行车路径，且所述障碍物与所述车辆的车头之间的距离在预设距离范围内时，识别所述障碍物的类别；以及在所述泊车路径为倒车路径，且所述障碍物与所述车辆的车尾之间的距离在所述预设距离范围内时，识别所述障碍物的类别。

9.如权利要求7或8所述的车辆的避障系统，其特征在于，所述第一检测器和第二检测器采用摄像头或者雷达。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的车辆的避障系统。

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