JP6760210B2 - 表示制御装置、表示制御システム、表示制御方法及び表示制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は表示制御装置、表示制御システム、表示制御方法及び表示制御プログラムに関する。

近年、車両の後退時等に、車両の後方に搭載された後方カメラによって撮影された後方映像に対して、後退動作の軌跡の予測を示したガイド線を重畳してモニタ等の表示部に表示することで、容易かつ的確に車両を駐車区画へ誘導する技術が普及している。

例えば、特許文献１に記載された車載用撮像装置は、車両の駐車時等に車両後方の映像を撮影して、車内のモニタに車両後方の映像を表示させるとともに、該車両後方の映像に車両進行方向の予想軌跡を重畳して表示させる。

特開２０１１−２１１４３２号公報

図９に従来技術の例を示す。例示した映像４０は、車両の後方に搭載された後方カメラによって撮影された映像に、車両の後退動作の軌跡の予測を示したガイド線７０を重畳したものである。運転者は、駐車枠線３０及び３１を含む駐車区画３３へ車両１０を移動させている。ガイド線７０は、車両１０の車幅に対応し、車両の予定軌跡に沿って描かれている。そして、駐車枠線３０とガイド線７０とは重なり合っている。

従来技術においては、このように、後方映像に重畳されるガイド線が駐車枠線と重なってしまう場合がある。この場合、運転者は、表示されている映像から駐車枠線を見極めることが困難となる。そのため運転者は車両と駐車区画との位置関係を把握することが困難な場合がある。

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、表示部に表示される駐車枠線が目視困難となることを抑制した表示制御装置、表示制御システム、表示制御方法及び表示制御プログラムを提供することを目的とする。

本発明にかかる表示制御装置は、車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得する映像データ取得部と、前記車両の操舵角を含む動作情報を検出する車両動作検出部と、前記車両の幅方向の中央部を起点として前記操舵角に応じた進行予定に沿って延伸する主予想進路線を生成する予想進路線生成部と、前記映像データと前記主予想進路線とを重畳させた映像データである重畳データを生成する重畳映像生成部と、前記重畳データにかかる映像を表示部に表示させるために前記表示部に前記重畳データを送信する表示制御部と、を備えるものである。

また、本発明にかかる表示制御方法は、車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得し、前記車両の操舵角を含む動作情報を検出し、前記車両の幅方向の中央部を起点として前記操舵角に応じた進行予定に沿って延伸する主予想進路線を生成し、前記映像データと前記主予想進路線とを重畳させた映像データである重畳データを生成し、前記重畳データにかかる映像を表示部に表示させるために前記表示部に前記重畳データを送信するものである。

また、本発明にかかる表示制御プログラムは、コンピュータに、車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得させ、前記車両の操舵角を含む動作情報を検出させ、前記車両の幅方向の中央部を起点として前記操舵角に応じた進行予定に沿って延伸する主予想進路線を生成させ、前記映像データと前記主予想進路線とを重畳させた映像データである重畳データを生成させ、前記重畳データにかかる映像を表示部に表示させるために前記表示部に前記重畳データを送信させるものである。

本発明により、駐車枠線が目視困難となることを抑制した表示制御装置、表示制御システム、表示制御方法及び表示制御プログラムを提供することができる。

実施の形態にかかる表示制御システム１００の機能ブロック図である。 表示制御システム１００が搭載された車両１０が駐車区画に移動している状態の一例を示した上面図である。 車両１０の有するカメラが撮影した映像データを表示部２２０に表示させた映像の例を示す図である。 実施の形態１にかかる表示制御システム１００において映像データに主予想進路線を重畳した映像の例を示す図である。 実施の形態１にかかる表示制御装置２００におけるフローチャートを示す図である。 実施の形態２にかかる表示制御システム１００において映像データに主予想進路線及び車幅ガイド線を重畳した映像の例を示す図である。 実施の形態３にかかる表示制御システム１００において映像データに主予想進路線及び副予想進路線を重畳した映像の例を示す図である。 実施の形態４にかかる表示制御システム１００における主予想進路線の他の表示例を示す図である。 従来技術における後方映像の例を示す図である。

実施の形態
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、実施の形態にかかる表示制御システム１００の機能ブロック図である。尚、図１に示す表示制御システム１００の機能ブロックは、後述する実施の形態において共通して有する構成を例示したものである。

表示制御システム１００は、運転者が車両を駐車区画等に移動させる際に、車両の前方又は後方に搭載され、車両の進行方向を撮影するカメラ２１０によって撮影された映像に対して、進行予定の方向を示した予想進路線を重畳して表示部２２０に表示するシステムである。表示制御システム１００は、例えば、車両に後付け可能なナビゲーションシステムやドライブレコーダ等の機能の一部として実現されてもよい。また、表示制御装置２００は、例えば、工場において車両を組み立てる際に車両に組み込まれるシステムの機能の一部として実現されてもよい。また、表示制御装置２００は、例えば、工場において車両を組み立てる際に車両に組み込まれるシステムと、車両に後付け可能な装置とを組み合わせることにより実現されてもよい。表示制御システム１００は、表示制御装置２００と、カメラ２１０又は表示部２２０の少なくともいずれか一方を備える。

表示制御装置２００は、カメラ２１０が撮影した映像のデータである映像データを取得し、予想進路線を重畳して表示部２２０に表示させる。表示制御装置２００は、メモリに格納されたプログラムをプロセッサが実行することによって動作するコンピュータ装置など、様々な形態の装置として実現可能である。プロセッサは、例えば、マイクロプロセッサ、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、もしくはＣＰＵ（Central Processing Unit）である。メモリは、揮発性メモリ又は不揮発性メモリであって、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの組み合わせによって構成されてもよい。プロセッサは、実施の形態にかかる処理をコンピュータに行わせるための命令群を含む１又は複数のプログラムを実行する。表示制御装置２００は、車内ネットワークであるＣＡＮ（Controller Area Network）等と接続している。また、表示制御装置２００は、カメラ２１０及び表示部２２０と接続している。尚、ＣＡＮ等とは、ＣＡＮに限らず、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport）やイーサネット（登録商標）等の車内ネットワークであってもよいことを意味している。

また、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュメモリ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

続いて、表示制御装置２００の詳細について説明する。表示制御装置２００は、車両動作検出部３００、予想進路線生成部３１０、映像データ取得部３２０、重畳映像生成部３５０及び表示制御部３６０を備える。

車両動作検出部３００は、車内ネットワークであるＣＡＮ等から車両の動作に関する情報である動作情報を受信する。動作情報とは、例えば、車両の変速機がどのレンジに設定されているかを示す情報、車両の操舵角を示す情報又は車両の走行速度を示す情報の一部又は全部を含む情報である。すなわち、車両動作検出部３００は、ＣＡＮ等から送られた信号のうち、予め設定された信号を検出し、予想進路線生成部３１０又は表示制御部３６０に送る。車両動作検出部３００は、動作情報を受けることにより、例えば、変速機がリバースレンジに設定されたことを検出し得る。また、車両動作検出部３００は、例えば、変速機がドライブレンジの低速モードに設定されたことを検出し得る。また、車両動作検出部３００は、車両の操舵角を示す情報を検出し、車両のハンドルの角度を監視し得る。また、車両動作検出部３００は、車両の走行速度を示す情報を検出し、車両の走行速度を監視し得る。

予想進路線生成部３１０は、車両動作検出部３００が送信した動作情報を受信する。そして予想進路線生成部３１０は、車両動作検出部３００が送信した動作情報に基づいて、予想進路線を生成する。予想進路線は、カメラ２１０が撮影した映像のデータに重畳されることにより、車両の進行予定を示す線情報である。予想進路線生成部３１０は、例えば、車両動作検出部３００が送信した操舵角を示す情報に基づいて、予想進路を算出する。予想進路線生成部３１０は、算出した予想進路から、予想進路線を生成する。予想進路線生成部３１０による予想進路線の生成は、既存の任意の手法が適用可能である。例えば、予想進路線生成部３１０は、１か所または２か所以上の点を予想進路点として算出する。そして、予想進路線生成部３１０は、予め設定された方法により、予想進路点を通過する予想進路線の情報を生成する。予想進路線の一例としては、車両が直進した場合の車幅を延伸した線情報である。また、予想進路線の別の例としては、車両の操舵角と連関する線情報である。予想進路線生成部３１０は、生成した予想進路線に関する情報を重畳映像生成部３５０に送信する。予想進路線生成部３１０は、上述した予想進路線の内、１又は複数の予想進路線に関する情報を生成して送信する。

映像データ取得部３２０は、カメラ２１０において生成された映像データを取得する。映像データ取得部３２０は、カメラ２１０から非圧縮のデジタル映像データまたはアナログ映像データを取得する。映像データ取得部は、これらの映像データを、非圧縮のデジタル映像データ、または、例えばＨ．２６４もしくはＨ．２６５等の方式を用いたフォーマットの圧縮された映像データとして重畳映像生成部３５０に送信する。また、映像データ取得部３２０は、ＭＰＥＧ（Moving Picture Experts Group）２−ＴＳ（Transport Stream）またはＡＶＩ（Audio Video Interleave）等の圧縮された映像フォーマットの映像データを生成してもよい。映像データ取得部３２０は、映像データを重畳映像生成部３５０に送信する。

重畳映像生成部３５０は、予想進路線生成部３１０が送信した情報と、映像データ取得部３２０が送信した映像データとを受信する。そして、重畳映像生成部３５０は、映像データと予想進路線とを重畳させる。

表示制御部３６０は、重畳映像生成部３５０が送信した重畳データを受信する。表示制御部３６０は、受信した重畳データを表示部２２０に送信する。表示制御部３６０は、例えば図示しない表示指示部からの指示を受けて重畳データを表示部２２０に送信し、又は送信を停止してもよい。表示制御部３６０は、車両動作検出部３００を監視して、車両動作検出部３００が検出する情報に応じて、映像データ又は重畳データを表示部２２０に送信し、又は送信を停止してもよい。また、表示制御部３６０は、車両動作検出部３００に接続し、車両動作情報を取得し得る。

表示制御部３６０は、受信した重畳データを加工することにより、表示部に表示させる映像の視野角を変更してもよい。また、表示制御部３６０は、受信した重畳データを加工することにより、表示部に表示させる映像の歪み補正処理を行ってもよい。また、表示制御部３６０は、受信した重畳データを加工することにより、表示部に表示させる映像を車両の上方から俯瞰しているような映像に変更してもよい。また、表示制御部３６０は、受信した重畳データを加工することにより、表示部に表示させる映像を、上述した内容に限らず変更してもよい。

カメラ２１０は、車両の前方又は車両の後方を撮影した映像データを生成する。カメラ２１０は、車両の前方に設置されていてもよい。また、カメラ２１０は、車両の後方に設置されていてもよい。また、カメラ２１０は、車両の前方及び車両の後方にそれぞれ設置されていてもよい。カメラ２１０は、生成した映像データを、表示制御装置２００が有する映像データ取得部３２０に送信する。

表示部２２０は、表示制御装置２００が有する表示制御部３６０から受信した映像データ又は重畳データを表示する。表示部２２０は、例えば液晶表示装置、有機ＥＬ（有機エレクトロルミネッセンス）表示装置、ヘッドアップディスプレイ等の表示装置である。表示部２２０は、運転者が車両を操作する際に目視可能な位置に設置されている。運転者が車両を操作する際に目視可能な位置とは、例えば、車両のセンターコンソール、ダッシュボード、メータパネル、バックミラー、ハンドル又はフロントガラス等である。

次に、図２を参照しながら、表示制御システム１００が搭載された車両について説明する。図２は、表示制御システム１００が搭載された車両１０が駐車区画に移動している状態の一例を示した上面図である。車両１０は、任意の位置に、表示制御装置２００を有している。また、車両１０は、前方カメラ２１０Ｆと、後方カメラ２１０Ｒとを有している。また、車両１０は、運転者が車両を操作する際に目視可能な位置に表示部２２０を有している。図２において、車両１０は、駐車区画３３へ向かって後進している。駐車区画３３は、駐車枠線３０〜３２を有している。運転者は、駐車枠線３０〜３２に囲まれた位置に車両１０を移動させようとしている。この場合に、表示制御システム１００は、後方カメラ２１０Ｒが撮影した映像のデータを取得する。

続いて、車両１０の有するカメラが撮影した映像データについて説明する。図３は、車両１０の有するカメラが撮影した映像データを表示部２２０に表示させた映像の例を示す図である。映像４０は、車両１０の一部分及び駐車枠線３０〜３２を含んでいる。映像４０の下側は、車両１０に近く、映像４０の上側ほど、車両１０からは遠い位置を示している。

尚、図３はｘｙ座標を含んでいる。図３において、ｘ座標は、映像４０の水平方向を示している。図３の右方向はｘ軸のプラス方向である。図３において、ｙ座標は、映像４０の垂直方向を示している。図３の上方向はｙ軸のプラス方向である。図３に示したｘｙ座標は、いずれも構成要素の位置関係を説明するための便宜的なものである。また、図４〜図７に示したｘｙ座標は、それぞれ図３におけるｘｙ座標と同様の目的において示されている。

実施の形態１
上述した内容を踏まえ、図４を参照しながら実施の形態１について説明する。実施の形態１にかかる表示制御システム１００において、予想進路線生成部３１０は、車両１０の幅方向の中央部を起点として操舵角に応じた進行予定に沿って延伸する主予想進路線を生成する。

図４は、実施の形態１にかかる表示制御システム１００において映像データに主予想進路線を重畳した映像の例を示す図である。図４（Ａ）における映像４０は、図３において説明した映像に加えて、主予想進路線５０を含んでいる。主予想進路線５０は、車両１０の幅方向の中央部１１を起点として操舵角に応じた進行予定に沿って延伸している。すなわち、主予想進路線５０は、車両１０の操舵角に応じて、車両１０の走行進路を予想して示した線情報である。主予想進路線５０は、車両１０が直進している場合を除けば、車両１０の操舵角に応じて曲線になる。主予想進路線５０の曲率は、車両１０の操舵角が大きいほど大きくなる。

図４（Ｂ）に例示する映像４０に重畳されている主予想進路線５１は、直線である。主予想進路線５１は、車両１０の中央部１１に一致する起点５０ｓを起点として操舵角に応じた進行予定に沿って直線状に延伸する。すなわち、主予想進路線５１は、起点５０ｓと終点５０ｅとを直線で結んでいる。主予想進路線５１は、車両１０が直進している場合に、ｙ軸と平行な直線を描く。そして、主予想進路線５１とｙ軸との間の角度は、車両１０の操舵角が大きいほど大きくなる。

起点５０ｓは、車両１０の中央部１１に含まれる。中央部１１は、映像４０における車両１０の車幅の表示に対して３分の１程度の中央部の領域を指している。起点５０ｓは、中央部１１内における中央点１１ｃに一致していてもよい。終点５０ｅは、車両の操舵角に応じて起点５０ｓが進行予定に沿って延伸した曲線の上に位置する点である。

終点５０ｅは、実際の車両１０からの距離が予め設定された値に相当する位置を示し得る。映像４０において、起点５０ｓから終点５０ｅまでのｙ軸方向の寸法５０ｙは、車両１０の中央部１１から、例えば、３メートルの距離に相当する。この場合、終点５０ｅのｙ軸方向の寸法５０ｙは固定され得る。また、終点５０ｅのｘ軸方向の位置は、車両１０の操舵角に対応して変化する。つまり、車両１０の操舵角が大きいほど、ｘ方向の寸法５０ｘの絶対値は大きくなる。そして、車両１０の操舵方向が映像４０に対して右の場合、主予想進路線５０は、中央部１１を起点としてｙ軸プラス方向且つｘ軸プラス方向に延伸する。同様に、操舵方向が映像４０に対して左の場合、主予想進路線５０は、中央部１１を起点としてｙ軸プラス方向且つｘ軸マイナス方向に延伸する。

尚、終点５０ｅのｙ軸方向の寸法５０ｙは固定されず、起点５０ｓを中心とした円又は楕円の円周を描くように変化してもよい。終点５０ｅのｙ軸方向の寸法５０ｙは固定されず、操舵角が変化しても主予想進路線５０の長さが実質的に同じになるように変化してもよい。

主予想進路線５０は、図４に示したような実線ではなく、破線や点線であってもよい。主予想進路線５０は、太さが均一な線ではなく、起点５０ｓから終点５０ｅにかけて太さが変化してもよい。

このように、主予想進路線５０又は主予想進路線５１は、車両１０の中央部１１を起点として車両１０の進行方向に沿って延伸している。そのため、運転者が車両を駐車区画に移動させる場合において、駐車枠線と主予想進路線とは映像４０のｙ軸方向において重なる可能性が低減されている。よって、本実施の形態１にかかる表示制御システム１００は、駐車枠線が目視困難となることを抑制することができる。

次に、図５を参照しながら実施の形態１にかかる表示制御装置２００の処理について説明する。図５は、実施の形態にかかる表示制御装置２００におけるフローチャートを示す図である。

まず、車両動作検出部３００は、車内ネットワークであるＣＡＮ等から検出する車両１０の変速機の設定に関する情報を検出する（ステップＳ１００）。

次に、表示制御部３６０は、車両動作検出部３００が検出した車両１０の変速機の設定に関する情報を取得し、車両１０が後退するか否かを判断する（ステップＳ１０１）。車両１０が後退しない場合、すなわち車両１０の変速機の設定がリバースレンジではない場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、表示制御部３６０は、映像表示を終了させる指示を受けているか否かを判定する（ステップＳ１０６）。映像表示を終了させる指示を受けている場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、表示制御部３６０は、処理を終了させる。一方、映像表示を終了させる指示を受けていない場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、ステップＳ１００に戻り、車両動作検出部３００は、再び車両１０の変速機の設定に関する情報を検出する。

一方、車両１０が後退している場合、すなわち車両１０の変速機の設定がリバースレンジである場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、表示制御部３６０は、表示部２２０に重畳データを送信する処理を行う。すなわち、映像データ取得部３２０は、カメラ２１０が生成した映像データを取得して重畳映像生成部３５０に送信する（ステップＳ１０２）。また、予想進路線生成部３１０は、主予想進路線を生成して重畳映像生成部３５０に送信する（ステップＳ１０３）。

次に、重畳映像生成部３５０は、映像データ取得部３２０が送信した映像データと、予想進路線生成部３１０が送信した予想進路線とを重畳させた映像データである重畳データを生成し、表示制御部３６０へ送信する（ステップＳ１０４）。

次に、表示制御部３６０は、重畳映像生成部３５０が送信した重畳データを、表示部２２０に送信して表示させる（ステップＳ１０５）。次に、表示制御部３６０は、映像表示を終了させる指示を受けているか否かを判定する（ステップＳ１０６）。映像表示を終了させる指示を受けている場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、表示制御部３６０は、処理を終了させる。

一方、映像表示を終了させる指示を受けていない場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、表示制御装置２００は、ステップＳ１００に戻り、車両動作検出部３００が再び車両１０の変速機の設定に関する情報を検出する。

尚、ステップＳ１０２とステップＳ１０３とは、処理順序を問わない。したがって、ステップＳ１０２とステップＳ１０３とは、入れ替わってもよい。あるいは、ステップＳ１０２とステップＳ１０３とは、並列的に行われてもよい。

本実施の形態１にかかる表示制御システム１００は、このような処理を行うことにより、表示部に表示される駐車枠線が目視困難となることを抑制することができる。

実施の形態２
次に、図６を参照しながら実施の形態２について説明する。実施の形態２にかかる表示制御システム１００は、予想進路線生成部３１０において主予想進路線に加えて車幅ガイド線をさらに生成する点において、実施の形態１と異なる。車幅ガイド線は、主予想進路線５０又は予想進路線５１と交差し、且つ、車両１０の幅方向に亘り延伸し、車両１０の車幅に一致する直線により形成される。車幅ガイド線は、直線に限定されず、車両１０の車幅を適切に示すことができれば、曲線であってもよい。

図６は、実施の形態２にかかる表示制御システム１００において映像データに主予想進路線及び車幅ガイド線を重畳した映像の例を示す図である。図６（Ａ）に示す映像４０は、実施の形態１において説明した主予想進路線５０に、車幅ガイド線６６〜６８が重畳されている。

車幅ガイド線６６〜６８は、映像４０の水平方向すなわちｘ軸と平行な方向に延伸した線情報である。車幅ガイド線６６〜６８は、車両１０の端部から、予め設定された距離を示してもよい。例えば、車幅ガイド線６６は、車両１０の後端から０．４メートルの距離を示してもよい。車幅ガイド線６７は、例えば、車両１０の後端から１．０メートルの距離を示してもよい。車幅ガイド線６８は、例えば、車両１０の後端から２．０メートルの距離を示してもよい。この場合、車幅ガイド線６６〜６８は、映像４０において、ｙ軸方向に変位しないものであってもよい。車幅ガイド線６６〜６８は、映像４０の水平方向に延伸した形態に限らず、主予想進路線５０との交点において直交する方向に延伸した形態であってもよい。

車幅ガイド線６６〜６８の長さは、車両１０の車幅と一致している。例えば、車幅ガイド線６６の左側端部６６Ｌは、車両１０の後端から０．４メートルの距離における車両１０の車幅の一端を示している。一方、車幅ガイド線６６の右側端部６６Ｒは、車両１０の後端から０．４メートルの距離における車両１０の車幅の他端を示している。つまり、車幅ガイド線６６は、車両１０の後端から例えば０．４メートルの距離において、左側端部６６Ｌから右側端部６６Ｒの領域を車両１０が通過することを示している。同様に、車幅ガイド線６７は、車両１０の後端から例えば１．０メートルの距離において、左側端部６７Ｌから右側端部６７Ｒの領域を車両１０が通過することを示している。また、車幅ガイド線６８は、車両１０の後端から例えば２．０メートルの距離において、左側端部６８Ｌから右側端部６８Ｒの領域を車両１０が通過することを示している。車幅ガイド線６６〜６８は、映像４０において、車両１０の操舵角に伴い、ｘ軸方向に変位する。

図６（Ｂ）に示す映像４０は、実施の形態１において説明した主予想進路線５１に、車幅ガイド線６６〜６８が重畳されている。図６（Ｂ）に示す映像４０における車幅ガイド線６６〜６８も、図６（Ａ）に示した例と同様に、ｙ軸方向は、予め設定された距離を示す。そして、車幅ガイド線６６〜６８は、映像４０において、車両１０の操舵角に伴い、ｘ軸方向に変位する。

このような構成にすることにより、駐車枠線と主予想進路線とは映像４０のｙ軸方向において重なる可能性が低減されている。また、実施の形態２にかかる表示制御装置２００は、車幅ガイド線を重畳することにより、駐車枠線が目視困難となることを抑制すると共に、車両１０と駐車区画との距離を表示し、車両１０の車幅と駐車区画との位置関係を的確に表示することができる。

実施の形態３
次に、図７を参照しながら実施の形態３について説明する。実施の形態３にかかる表示制御システム１００は、予想進路線生成部３１０において主予想進路線に加えて副予想進路線をさらに生成する点において、実施の形態１と異なる。副予想進路線は、車両１０の幅方向の両端部を起点として車両１０の進行予定に沿って延伸し、映像データに対して主予想進路線よりも高い透過率を有する一対の予想進路線である。

図７は、実施の形態３にかかる表示制御システム１００において映像データに主予想進路線及び副予想進路線を重畳した映像の例を示す図である。図７（Ａ）に示す映像４０は、実施の形態１において説明した主予想進路線５０に、副予想進路線５２及び５３が重畳されている。

副予想進路線５２及び５３は、車両１０の操舵角と連関する一対の線情報である。副予想進路線５２及び５３は、車両１０の操舵角に応じて、車両１０の走行進路を予想して示した線情報である。副予想進路線５２は、車両１０の幅方向の端部１２を起点として操舵角に応じた進行予定に沿って延伸している。同様に、副予想進路線５３は、車両１０の幅方向の端部１３を起点として操舵角に応じた進行予定に沿って延伸している。つまり、副予想進路線５２及び５３は、車両１０の車幅に相当する位置を、車両１０の進行方向に沿って延伸している。副予想進路線５２及び５３は、車両１０が直進している場合を除けば、車両１０の操舵角に応じて曲線になる。副予想進路線５２及び５３の曲率は、車両１０の操舵角が大きいほど大きくなる。

副予想進路線５２及び５３は、予め設定された透過率を有している。予め設定された透過率とは、例えば５０％から９０％である。したがって、重畳映像生成部３５０が生成した重畳データにおいて、副予想進路線５２及び５３と映像データとが重なっている部分は、副予想進路線５２及び５３が半透明の状態になっている。

また、副予想進路線５２及び５３は、主予想進路線５０よりも高い透過率を有している。例えば、副予想進路線５２及び５３の透過率が５０％の場合、主予想進路線５０の透過率は０％である。副予想進路線５２及び５３の透過率と、主予想進路線５０の透過率との差は、５０％以上あることが好ましい。

このような構成にすることにより、駐車枠線と主予想進路線とは映像４０のｙ軸方向において重なる可能性が低減されている。また、実施の形態３にかかる表示制御装置２００は、副予想進路線５２及び５３を重畳することにより、表示部に表示される駐車枠線が目視困難となることを抑制すると共に、車両１０の車幅と駐車区画との位置関係を的確に表示することができる。

次に、図７（Ｂ）について説明する。図７（Ｂ）に示す映像４０は、主予想進路線５０に、副予想進路線５４及び５５が重畳されている。

副予想進路線５４及び５５は、車両１０の車幅に対応し、車両１０が直進した場合の車両１０の幅方向の端部を延長した一対の線情報である。副予想進路線５４は、車両１０の幅方向の端部１２を起点として車両１０の直進方向に沿って延伸している。同様に、副予想進路線５５は、車両１０の幅方向の端部１３を起点として車両１０の直進方向に沿って延伸している。つまり、副予想進路線５４及び５５は、車両１０の車幅に相当する位置を、車両１０の進行方向に沿って延伸している。副予想進路線５４及び５５は、車両１０の操舵角に応じて変化しない。一方で、主予想進路線５０は、操舵角に応じて変化する。そのため、主予想進路線５０の終点５０ｅと、副予想進路線５４の終点５４ｅとの距離５４ｇは、車両１０の操舵角に応じて変化する。すなわち、車両１０の操舵角が右方向に大きくなるほど距離５４ｇは大きくなる。同様に、主予想進路線５０の終点５０ｅと、副予想進路線５５の終点５５ｅとの距離５５ｇは、車両１０の操舵角が左方向に大きくなるほど大きくなる。

このような構成にすることにより、駐車枠線と主予想進路線とは映像４０のｙ軸方向において重なる可能性が低減されている。また、実施の形態３にかかる表示制御装置２００は、副予想進路線５４及び５５を重畳することにより、表示部に表示される駐車枠線が目視困難となることを抑制すると共に、車両１０の車幅と駐車区画との位置関係及び、操舵角についての情報を的確に表示することができる。

実施の形態４
次に、図８を参照しながら実施の形態４について説明する。
実施の形態４にかかる表示制御システム１００は、主予想進路線の表示態様のバリエーションを例示するものである。図８は、実施の形態４にかかる表示制御システム１００における主予想進路線の他の表示例を示す図である。

図８（Ａ）は、実施の形態４にかかる表示制御システム１００における主予想進路線５６を示す図である。主予想進路線５６は、起点５６ａ、起点５６ｂ、終点５６ｃ及び終点５６ｄに囲まれた帯状の表示である。起点５６ａ及び起点５６ｂは、車両１０の幅方向の中央部１１に設けられている。本実施の形態における中央部１１の位置は、映像４０における車両１０の車幅の表示に対して３分の１程度の中央部の領域を指している。

終点５６ｃは、起点５６ａから車両１０の進行方向に延伸する線に沿っている。終点５６ｄは、起点５６ｂから車両１０の進行方向に延伸する線に沿っている。また、終点５６ｃ及び終点５６ｄのｙ軸方向の位置は、車両１０からの距離が予め設定された値に相当する。起点５６ａは、車両１０の幅方向の中央点１１ｃと、車両１０の幅方向の映像４０における左側の端部１２との間に位置する。起点５６ｂは、車両１０の幅方向の中央点１１ｃと、車両１０の幅方向の映像４０における右側の端部１３との間に位置する。起点５６ａと起点５６ｂとは、中央点１１ｃを基準として、ｙ軸対象になっていることが好ましい。起点５６ａと起点５６ｂとの距離は、終点５６ｃと終点５６ｄとの距離よりも大きくてもよい。起点５６ａと終点５６ｃとを結ぶ線及び起点５６ｂと終点５６ｄとを結ぶ線は、図８（Ａ）に示すように、曲線であってもよい。また、起点５６ａと終点５６ｃとを結ぶ線及び起点５６ｂと終点５６ｄとを結ぶ線は、直線であってもよい。

図８（Ｂ）は、実施の形態４にかかる表示制御システム１００における主予想進路線５７及び５８を示す図である。起点５７ｓ及び起点５８ｓは、車両１０の幅方向の中央点１１ｃを挟むように、中央部１１内に２本設けられている。

終点５７ｅは、起点５７ｓから車両１０の進行方向に延伸する線に沿っている。終点５８ｅは、起点５８ｓから車両１０の進行方向に延伸する線に沿っている。また、終点５７ｅ及び終点５８ｅのｙ軸方向の位置は、車両１０からの距離が予め設定された値に相当する。

起点５７ｓは、車両１０の幅方向の中央部１１と、車両１０の幅方向の映像４０における左側の端部１２との間に位置する。起点５８ｓは、車両１０の幅方向の中央部１１と、車両１０の幅方向の映像４０における右側の端部１３との間に位置する。起点５７ｓと起点５８ｓとは、中央点１１ｃを基準として、ｙ軸対象になっていることが好ましい。起点５７ｓと起点５８ｓとの距離は、終点５７ｅと終点５８ｅとの距離よりも大きくてもよい。起点５７ｓと終点５７ｅとを結ぶ線及び起点５８ｓと終点５８ｅとを結ぶ線は、図８（Ｂ）に示すように、曲線であってもよい。また、起点５７ｓと終点５７ｅとを結ぶ線及び起点５８ｓと終点５８ｅとを結ぶ線は、直線であってもよい。

図８（Ｂ）に示した主予想進路線５７及び５８は、車両１０の幅方向の中央点１１ｃを挟むように、中央部１１内に２本設けられている。しかし、主予想進路線は、中央部１１内に３本以上設けられていてもよい。

主予想進路線５６〜５８は、車両１０の中央部１１を起点として車両１０の進行方向に沿って延伸している。そのため、運転者が車両を駐車区画に移動させる場合において、駐車枠線と主予想進路線とは重なって表示される可能性が低減されている。また、主予想進路線５６〜５８は、運転者により的確に目視確認できる表示態様となっている。よって、本実施の形態４にかかる表示制御システム１００は、表示部に表示される駐車枠線が目視困難となることを抑制することができる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述した実施の形態は、車両１０が前進しながら駐車区画３３に移動する場合にも適用してもよい。その場合、表示制御装置２００は、車両１０の有する前方カメラ２１０Ｆが撮影した映像のデータと、予想進路線とを重畳させ得る。この場合、ステップＳ１００において、表示制御装置２００は、例えば、車両１０が予め設定された走行速度よりも遅く前進していることを検出し得る。あるいは、ステップＳ１００において、表示制御装置２００は、図示しない運転者からの指示により第１表示モードを開始させてもよい。

１０ 車両
３０、３１、３２ 駐車枠線
３３ 駐車区画
４０ 映像
５０、５１、５６、５７、５８ 主予想進路線
５２、５３、５４、５５ 副予想進路線
６６、６７、６８ 車幅ガイド線
１００ 表示制御システム
２００ 表示制御装置
２１０ カメラ
２２０ 表示部
３００ 車両動作検出部
３１０ 予想進路線生成部
３２０ 映像データ取得部
３５０ 重畳映像生成部
３６０ 表示制御部

Claims (5)

1. 車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得する映像データ取得部と、
   前記車両の操舵角を含む動作情報を検出する車両動作検出部と、
   前記車両の幅方向の中央部を起点として前記操舵角に応じた進行予定に沿って延伸する主予想進路線を生成する予想進路線生成部と、
   前記映像データと前記主予想進路線とを重畳させた映像データである重畳データを生成する重畳映像生成部と、
   前記重畳データにかかる映像を表示部に表示させるために前記表示部に前記重畳データを送信する表示制御部と、を備え、
   前記予想進路線生成部が生成する前記主予想進路線は、前記車両の幅方向の中央部を起点として前記表示部に複数の直線として表示される、
   表示制御装置。
2. 前記予想進路線生成部は、さらに、前記車両の幅方向に亘り延伸し、前記進行予定における前記車両の車幅に一致する線により形成される車幅ガイド線を、前記主予想進路線と前記車幅ガイド線が重畳するように生成する、
   請求項１に記載の表示制御装置。
3. 請求項１又は２に記載した表示制御装置と、
   前記映像データを撮影するカメラ又は前記映像データを表示する表示部のうち少なくともいずれか一方と、
   を備える表示制御システム。
4. 車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得し、
   前記車両の操舵角を含む動作情報を検出し、
   前記車両の幅方向の中央部を起点として前記操舵角に応じた進行予定に沿って延伸する主予想進路線を生成し、
   前記映像データと前記主予想進路線とを重畳させた映像データである重畳データを生成し、
   前記重畳データにかかる映像を表示部に表示させるために前記表示部に前記重畳データを送信し、
   生成された前記主予想進路線は、前記車両の幅方向の中央部を起点として前記表示部に複数の直線として表示される、
   表示制御方法。
5. コンピュータに、
   車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得させ、
   前記車両の操舵角を含む動作情報を検出させ、
   前記車両の幅方向の中央部を起点として前記操舵角に応じた進行予定に沿って延伸する主予想進路線を生成させ、
   前記映像データと前記主予想進路線とを重畳させた映像データである重畳データを生成させ、
   前記重畳データにかかる映像を表示部に表示させるために前記表示部に前記重畳データを送信させて、
   生成された前記主予想進路線は、前記車両の幅方向の中央部を起点として前記表示部に複数の直線として表示される、
   表示制御プログラム。

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