JP2018207385A - 表示制御装置、表示制御システム、表示制御方法及び表示制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】表示画面の情報が煩雑になることを抑制した表示制御装置、表示制御システム、表示制御方法及び表示制御プログラムを提供すること。【解決手段】本発明にかかる表示制御装置２００は、車両の進行方向を撮影するカメラ２１０からの映像データを取得する映像データ取得部３２０と、車両の動作情報を検出する車両動作検出部３００と、車両の直進方向に延伸する第１予想進路線と動作情報に対応した車両の進行予定に沿った第２予想進路線とをそれぞれ生成する予想進路線生成部３１０と、映像データと第１予想進路線と第２予想進路線とを重畳させた映像を生成する重畳映像生成部３５０と、を備える。重畳映像生成部３５０は、操舵角に基づいて算出される第１予想進路線と第２予想進路線との距離が予め設定された値より小さい場合には、第１予想進路線又は第２予想進路線のいずれか一方を目立たない表示にする。【選択図】図１

Description

本発明は表示制御装置、表示制御システム、表示制御方法及び表示制御プログラムに関する。

近年、車両の後退時等に、車両の後方に搭載された後方カメラによって撮影された後方映像に対して、後退動作の軌跡の予測を示したガイド線を重畳してモニタ等の表示部に表示することで、容易かつ的確に車両を駐車区画へ誘導する技術が普及している。

この技術に関連し、特許文献１は、カメラにより撮影された車両周辺の映像と、車両から所定距離離間した位置を示す距離目安線とを、車内に設けられた表示器に重畳して表示する車両周辺表示装置を開示している。距離目安線は、第１の距離目安線と、第１の距離目安線より車両から離れた位置に表示される第２の距離目安線とを備え、第１の距離目安線は、第２の距離目安線より太く表示されている。

また、特許文献２は、車両に搭載され、駐車支援画像を表示する表示部と、表示部に車両の周辺を撮影した画像にステアリングの操作に連動する予想進路線を重畳した駐車支援画像を表示する駐車支援装置を開示している。駐車支援装置は、駐車支援画像に代えて、車両を示す仮想車両と仮想車両に対する予想進路線である仮想予想進路線とを含む補助映像を表示部に表示する。

上述した特許文献１及び特許文献２に記載された技術は、車両の直進方向に車幅を延長させた一対の車幅延長線と、ステアリング操作と連動して可変し車両の進行が予想される方向に延びる左右一対の予想進路線とを含む情報を表示部に重畳させる。すなわち、運転者が車両を駐車区画に移動させる場合、表示部には、駐車区画に表示されている駐車枠線、車幅延長線及び予想進路線等が表示される。運転者は、表示部に表示された映像を見る他に、車両に設置されたミラーや、周囲の状況を見ることによって、車両の安全を確保しながら、車両を駐車区画へ移動させる。

特開２０１２−１０６７３２号公報 特開２０１１−２４５９７０号公報

しかしながら、駐車枠線に加えて多くの線が表示画面に表示された場合、表示は煩雑になる。表示が煩雑になると、車両を移動させる際に運転者が表示画面の情報を的確に把握することは、困難になる。

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、表示画面の情報が煩雑になることを抑制した表示制御装置、表示制御システム、表示制御方法及び表示制御プログラムを提供することを目的とする。

本発明にかかる表示制御装置は、車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得する映像データ取得部と、前記車両の操舵角を含む動作情報を検出する車両動作検出部と、前記車両の直進方向に延伸する少なくとも一対の線を含む第１予想進路線と前記動作情報に対応した前記車両の進行予定に沿った少なくとも一対の線を含む第２予想進路線とをそれぞれ生成する予想進路線生成部と、前記映像データと前記第１予想進路線と前記第２予想進路線とを重畳させた映像を生成する重畳映像生成部と、を備え、前記重畳映像生成部は、前記操舵角に基づいて算出される前記第１予想進路線と前記第２予想進路線との相対位置が予め設定された範囲内の場合には、前記第１予想進路線又は前記第２予想進路線のいずれか一方を目立たない表示にするものである。

また、本発明にかかる表示制御方法は、車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得し、前記車両の操舵角を含む動作情報を検出し、前記車両の直進方向に延伸する少なくとも一対の線を含む第１予想進路線と前記動作情報に対応した前記車両の進行予定に沿った少なくとも一対の線を含む第２予想進路線とをそれぞれ生成し、前記映像データと前記第１予想進路線と前記第２予想進路線とを重畳させた映像を生成し、前記重畳させた映像を生成する際に、前記操舵角に基づいて算出される前記第１予想進路線と前記第２予想進路線との相対位置が予め設定された範囲内の場合には、前記第１予想進路線又は前記第２予想進路線のいずれか一方を目立たない表示にするものである。

また、本発明にかかる表示制御プログラムは、コンピュータに、車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得させ、前記車両の操舵角を含む動作情報を検出させ、前記車両の直進方向に延伸する少なくとも一対の線を含む第１予想進路線と前記動作情報に対応した前記車両の進行予定に沿った少なくとも一対の線を含む第２予想進路線とをそれぞれ生成させ、前記映像データと前記第１予想進路線と前記第２予想進路線とを重畳させた映像を生成させ、前記重畳させた映像を生成させる際に、前記操舵角に基づいて算出される前記第１予想進路線と前記第２予想進路線との相対位置が予め設定された範囲内の場合には、前記第１予想進路線又は前記第２予想進路線のいずれか一方を目立たない表示にさせるものである。

本発明により、表示画面の情報が煩雑になることを抑制した表示制御装置、表示制御システム、表示制御方法及び表示制御プログラムを提供することができる。

実施の形態にかかる表示制御システム１００の機能ブロック図である。 表示制御システム１００が搭載された車両１０が駐車区画に移動している状態の一例を示した上面図である。 カメラ２１０が取得した映像データを表示部２２０に表示させた映像の例を示す図である。 カメラ２１０が取得した映像データに、第1予想進路線を重畳させて表示部２２０に表示させた映像を示す図である。 カメラ２１０が取得した映像データに、第２予想進路線を重畳させて表示部２２０に表示させた映像を示す図である。 カメラ２１０が取得した映像データに、第1予想進路線及び第２予想進路線を重畳させて表示部２２０に表示させた映像を示す図である。 実施の形態１にかかる表示制御システム１００における映像の例を示す図である。 実施の形態１にかかる表示制御システム１００における表示態様を、角度Ａｄに応じて段階的に変更する例を示す図である。 実施の形態１にかかる表示制御装置２００のフローチャートである。 実施の形態２にかかる表示制御システム１００における映像の例を示す図である。 実施の形態２にかかる表示制御装置２００のフローチャートである。

実施の形態
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、実施の形態にかかる表示制御システム１００の機能ブロック図である。尚、図１に示す表示制御システム１００の機能ブロックは、後述する実施の形態において共通して有する構成を例示したものである。

表示制御システム１００は、運転者が車両を駐車区画に移動させる際に、車両の前方又は後方に搭載され、車両の進行方向を撮影するカメラ２１０によって撮影された映像に対して、進行予定の方向を示した予想進路線を重畳して表示部２２０に表示するシステムである。表示制御システム１００は、例えば、車両に後付け可能なナビゲーションシステムやドライブレコーダ等の機能の一部として実現されてもよい。また、表示制御装置２００は、例えば、工場において車両を組み立てる際に車両に組み込まれるシステムの機能の一部として実現されてもよい。また、表示制御装置２００は、例えば、工場において車両を組み立てる際に車両に組み込まれるシステムと、車両に後付け可能な装置とを組み合わせることにより実現されてもよい。表示制御システム１００は、表示制御装置２００と、カメラ２１０又は表示部２２０の少なくともいずれか一方を備える。

表示制御装置２００は、カメラ２１０が撮影した映像のデータである映像データを取得し、予想進路線を重畳して表示部２２０に表示させる。表示制御装置２００は、メモリに格納されたプログラムをプロセッサが実行することによって動作するコンピュータ装置など、様々な形態の装置として実現可能である。プロセッサは、例えば、マイクロプロセッサ、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、もしくはＣＰＵ（Central Processing Unit）である。メモリは、揮発性メモリ又は不揮発性メモリであって、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの組み合わせによって構成されてもよい。プロセッサは、実施の形態にかかる処理をコンピュータに行わせるための命令群を含む１又は複数のプログラムを実行する。表示制御装置２００は、車内ネットワークであるＣＡＮ（Controller Area Network）等と接続している。また、表示制御装置２００は、カメラ２１０及び表示部２２０と接続している。尚、ＣＡＮ等とは、ＣＡＮに限らず、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport）やイーサネット（登録商標）等の車内ネットワークであってもよいことを意味している。

続いて、表示制御装置２００の詳細について説明する。表示制御装置２００は、車両動作検出部３００、予想進路線生成部３１０、映像データ取得部３２０、駐車枠線認識部３３０、判断部３４０、重畳映像生成部３５０及び表示制御部３６０を備える。

車両動作検出部３００は、車内ネットワークであるＣＡＮ等から車両の動作に関する情報である動作情報を受信する。動作情報とは、例えば、車両の変速機がどのレンジに設定されているかを示す情報、車両の操舵角を示す情報又は車両の走行速度を示す情報の一部又は全部を含む情報である。すなわち、車両動作検出部３００は、ＣＡＮ等から送られた信号のうち、予め設定された信号を検出し、予想進路線生成部３１０に送る。車両動作検出部３００は、動作情報を受けることにより、例えば、変速機がリバースレンジに設定されたことを検出し得る。また、車両動作検出部３００は、例えば、変速機がドライブレンジの低速モードに設定されたことを検出し得る。また、車両動作検出部３００は、車両の操舵角を示す情報を検出し、車両のハンドルの角度を監視し得る。また、車両動作検出部３００は、車両の走行速度を示す情報を検出し、車両の走行速度を監視し得る。

予想進路線生成部３１０は、車両動作検出部３００が送信した動作情報を受信する。そして予想進路線生成部３１０は、車両動作検出部３００が送信した動作情報に基づいて、予想進路線を生成する。予想進路線は、カメラ２１０が撮影した映像のデータに重畳されることにより、車両の進行予定を示す線情報である。予想進路線生成部３１０は、例えば、車両動作検出部３００が送信した操舵角を示す情報に基づいて、予想進路を算出する。予想進路線生成部３１０は、算出した予想進路から、予想進路線を生成する。予想進路線生成部３１０による予想進路線の生成は、既存の任意の手法が適用可能である。例えば、予想進路線生成部３１０は、１か所または２か所以上の点を予想進路点として算出する。そして、予想進路線生成部３１０は、予め設定された方法により、予想進路点を通過する予想進路線の情報を生成する。予想進路線の一例としては、車両が直進した場合の車幅を延伸した線情報である。また、予想進路線の別の例としては、車両の操舵角と連関する線情報である。予想進路線生成部３１０は、生成した予想進路線に関する情報を、判断部３４０及び重畳映像生成部３５０に送信する。予想進路線生成部３１０は、上述した予想進路線の内、１又は複数の予想進路線に関する情報を生成して送信する。

映像データ取得部３２０は、カメラ２１０において生成された映像データを取得する。映像データは、例えば、Ｈ．２６４もしくはＨ．２６５等の方式を用いて生成される。また、映像データは、ＭＰＥＧ（Moving Picture Experts Group）２−ＴＳ（Transport Stream）またはＡＶＩ（Audio Video Interleave）等を用いて生成されてもよい。映像データ取得部３２０は、映像データを駐車枠線認識部３３０、重畳映像生成部３５０又は表示制御部３６０にそれぞれ送信する。

駐車枠線認識部３３０は、映像データ取得部３２０が送信した映像データから、駐車区画に表示されている駐車枠線を認識する。駐車枠線認識部３３０は、例えば、映像データが有する各画素の輝度勾配を演算し、エッジ検出などの予め設定された手法に基づいて、駐車枠線を認識する。映像データが有する各画素の輝度勾配を演算し予め設定された物体を認識する手法は、既知の技術である。よって、詳細な説明は省略する。駐車枠線認識部３３０は、駐車枠線を認識することにより、映像データ内に駐車枠線が存在しているか否か、及び、映像データ内の駐車枠線の位置に関する情報を生成する。駐車枠線認識部３３０は、生成した情報を、判断部３４０へ送信する。また、駐車枠線認識部３３０は、駐車枠線を認識しない場合に、映像データに駐車枠線が含まれていないことを判断部３４０へ送信する。

判断部３４０は、予想進路線生成部３１０が送信した情報および駐車枠線認識部３３０が送信した情報を受け、表示部２２０に表示させる予想進路線の表示態様を判断する。判断部３４０は、これらの判断に関する情報を、重畳映像生成部３５０に送信する。

例えば、判断部３４０は、予想進路線生成部３１０が送信した予想進路線に関する情報と、駐車枠線認識部３３０が送信した駐車枠線に関する情報とから、駐車枠線と予想進路線との距離を算出する。そして、判断部３４０は、駐車枠線と予想進路線とが予め設定された距離よりも近い場合に、予想進路線を目立たない表示態様にすることを判断し得る。あるいは、判断部３４０は、駐車枠線と予想進路線とが予め設定された距離よりも近くない場合に、予想進路線を目立たない表示態様にしないことを判断し得る。また、判断部３４０は、予想進路線が複数存在する場合に、予想進路線ごとに表示態様を判断してもよい。

また、判断部３４０は、例えば、予想進路線が複数存在する場合において、複数の予想進路線が互いの近傍に存在するときは、複数の予想進路線の内いずれかの予想進路線を目立たない表示態様にすることを判断し得る。換言すると、判断部３４０は、複数の予想進路線の相対位置が予め設定された範囲内の場合、複数の予想進路線の内いずれかの予想進路線を目立たない表示態様にすることを判断し得る。複数の予想進路線の相対位置は、車両動作検出部３００が送信した操舵角を示す情報に基づいて算出される。また、互いの近傍に存在するとは、複数の予想進路線の距離が予め設定された値より小さい場合であってもよい。また、互いの近傍に存在するとは、複数の予想進路線の角度が予め設定された値より小さい場合であってもよい。

尚、目立たない表示態様とは、表示部２２０に表示された映像において、相対的に他の表示よりも目立たないという意味である。つまり、目立たない表示態様とは、例えば、映像データに重畳させる予想進路線の太さを細くすることである。また、目立たない表示態様とは、例えば、映像データに重畳させる予想進路線の透過率を高くすることである。また、目立たない表示態様とは、例えば、映像データに重畳させる予想進路線を表示しないことを含んでもよい。

重畳映像生成部３５０は、予想進路線生成部３１０が送信した情報と、映像データ取得部３２０が送信した映像データと、判断部３４０が送信した情報とを受信する。そして、重畳映像生成部３５０は、判断部が送信した情報に基づいて、映像データと予想進路線とを重畳させる。すなわち、重畳映像生成部３５０は、映像データ取得部３２０が送信した映像データと、予想進路線生成部３１０が送信した予想進路線に関する情報とを重畳させる際に、判断部３４０が送信した情報に応じて、予想進路線の表示態様を変更し得る。

例えば、判断部３４０が予想進路線を目立たない表示態様にすることを判断する情報を送信した場合に、重畳映像生成部３５０は、予想進路線を目立たない表示態様にして映像データに重畳させる。あるいは、判断部３４０が予想進路線を目立たない表示態様にしないことを判断する情報を送信した場合に、重畳映像生成部３５０は、予想進路線を目立たない表示態様にしないで映像データに重畳させる。予想進路線生成部３１０が複数の予想進路線に関する情報を送信する場合に、重畳映像生成部３５０は、判断部３４０が送信したそれぞれの予想進路線の表示態様に関する情報に応じて、複数の予想進路線を映像データに重畳させる。重畳映像生成部３５０は、予想進路線と映像データとを重畳させた映像データである重畳データを、表示制御部３６０に送信する。尚、判断部３４０は、重畳映像生成部３５０に含まれていてもよい。

表示制御部３６０は、映像データ取得部３２０が送信した映像データと、重畳映像生成部３５０が送信した重畳データとをそれぞれ受信する。表示制御部３６０は、受信した映像データ又は重畳データを表示部２２０に送信する。表示制御部３６０は、例えば図示しない表示指示部からの指示を受けて映像データ又は重畳データを表示部２２０に送信し、又は送信を停止してもよい。表示制御部３６０は、車両動作検出部３００を監視して、車両動作検出部３００が検出する情報に応じて、映像データ又は重畳データを表示部２２０に送信し、又は送信を停止してもよい。

表示制御部３６０は、受信した映像データ又は重畳データを加工することにより、表示部に表示させる映像の視野角を変更してもよい。また、表示制御部３６０は、受信した映像データ又は重畳データを加工することにより、表示部に表示させる映像の歪み補正処理を行ってもよい。また、表示制御部３６０は、受信した映像データ又は重畳データを加工することにより、表示部に表示させる映像を車両の上方から俯瞰しているような映像に変更してもよい。また、表示制御部３６０は、受信した映像データ又は重畳データを加工することにより、表示部に表示させる映像を、上述した内容に限らず変更してもよい。

カメラ２１０は、車両の前方又は車両の後方を撮影した映像データを生成する。カメラ２１０は、車両の前方に設置されていてもよい。また、カメラ２１０は、車両の後方に設置されていてもよい。また、カメラ２１０は、車両の前方及び車両の後方にそれぞれ設置されていてもよい。カメラ２１０は、生成した映像データを、表示制御装置２００が有する映像データ取得部３２０に送信する。

表示部２２０は、表示制御装置２００が有する表示制御部３６０から受信した映像データ又は重畳データを表示する。表示部２２０は、例えば液晶表示装置、有機ＥＬ（有機エレクトロルミネッセンス）表示装置、ヘッドアップディスプレイ等の表示装置である。表示部２２０は、運転者が車両を操作する際に目視可能な位置に設置されている。運転者が車両を操作する際に目視可能な位置とは、例えば、車両のセンターコンソール、ダッシュボード、メータパネル、バックミラー、ハンドル又はフロントガラス等である。

次に、図２を参照しながら、表示制御システム１００が搭載された車両について説明する。図２は、表示制御システム１００が搭載された車両１０が駐車区画に移動している状態の一例を示した上面図である。車両１０は、任意の位置に、表示制御装置２００を有している。また、車両１０は、前方カメラ２１０Ｆと、後方カメラ２１０Ｒとを有している。また、車両１０は、運転者が車両を操作する際に目視可能な位置に表示部２２０を有している。図２において、車両１０は、駐車区画３３へ向かって後進している。駐車区画３３は、駐車枠線３０〜３２を有している。運転者は、駐車枠線３０〜３２に囲まれた位置に車両１０を移動させようとしている。この場合に、表示制御システム１００は、後方カメラ２１０Ｒが撮影した映像のデータを取得する。

次に、図３〜６を参照しながら、図２に示した車両１０において後方カメラ２１０Ｒが取得した映像データ及び、映像データに予想進路線を重畳した重畳データについて説明する。図３は、後方カメラ２１０Ｒが取得した映像データを表示部２２０に表示させた映像４０の例を示す図である。映像４０は、車両１０の一部分及び駐車枠線３０〜３２を含んでいる。映像４０の下側は、車両１０に近く、映像４０の上側ほど、車両１０からは遠い位置を示している。

駐車枠線認識部３３０は、映像４０が含んでいる駐車枠線３０〜３２を認識する。すなわち、駐車枠線認識部３３０は、映像４０にかかる映像データを映像データ取得部３２０から受信し、映像データの輝度勾配から駐車枠線を認識する。

次に、図４を参照しながら、カメラ２１０が取得した映像データに、予想進路線を重畳させた状態を説明する。図４は、カメラ２１０が取得した映像データに、第1予想進路線を重畳させて表示部２２０に表示させた映像を示す図である。図４における映像４０は、図３において説明した映像に加えて、第１予想進路線５０及び５１を含んでいる。第１予想進路線５０及び５１は、車両の車幅を車両の直進方向に延伸した線情報である。第１予想進路線５０及び５１は、車両の操舵角に関わらず、映像４０において映像データに対して相対的に同じ位置に表示される。車両１０を駐車区画３３に駐車する場合においては、左側の駐車枠線３０と右側の駐車枠線３１との間に、左側の第１予想進路線５０及び右側の第１予想進路線５１が位置することが好ましい。つまり運転者は第１予想進路線５０及び５１が、左側の駐車枠線３０と右側の駐車枠線３１との間に位置するように車両を移動させる。

判断部３４０は、映像４０が含んでいる駐車枠線と、第１予想進路線との距離を算出し得る。具体的には、例えば、判断部３４０は、第１予想進路線５０に沿って、基準点５２及び基準点５３を設定する。そして、判断部３４０は、基準点５２と駐車枠線３０との水平方向の距離Ｄ５２を算出する。また、判断部３４０は、基準点５３と駐車枠線３０との水平方向の距離Ｄ５３を算出する。同様に、判断部３４０は、第１予想進路線５１に沿って、基準点５４及び基準点５５を設定する。そして、判断部３４０は、基準点５４と駐車枠線３１との水平方向の距離Ｄ５４を算出する。また、判断部３４０は、基準点５５と駐車枠線３１との水平方向の距離Ｄ５５を算出する。

このようにして、判断部３４０は、第１予想進路線５０及び５１と、駐車枠線との距離をそれぞれ算出し得る。判断部３４０は、このようにして算出した距離情報に応じて、第１予想進路線５０及び５１の表示態様を判断し得る。

尚、判断部３４０は、上述した方法に限らず、例えば、第１予想進路線５０に沿って設定された基準点５２と、駐車枠線３０との最短距離を算出してもよい。同様に、判断部３４０は、例えば、第１予想進路線５１に沿って設定された基準点５４と、駐車枠線３１との最短距離を算出してもよい。また、判断部３４０は、例えば、第１予想進路線５０と駐車枠線３０との角度を算出してもよい。同様に、判断部３４０は、例えば、第１予想進路線５１と駐車枠線３１との角度を算出してもよい。判断部３４０は、上述した最短距離及び角度を用いて、第１予想進路線５０と駐車枠線３０との距離を算出してもよい。判断部３４０は、上述した最短距離及び角度を用いて、第１予想進路線５１と駐車枠線３１との距離を算出してもよい。

次に、図５を参照しながら、カメラ２１０が取得した映像データに、操舵角と連関した予想進路線を重畳させた状態を説明する。図５は、カメラ２１０が取得した映像データに、第２予想進路線を重畳させて表示部２２０に表示させた映像を示す図である。図５における映像４０は、図３において説明した映像に加えて、第２予想進路線６０、第２予想進路線６１及び距離表示線６６〜６８を含んでいる。第２予想進路線６０及び６１は、車両の操舵角と連関する一対の線情報であって、車両の操舵角に応じて、車両の走行進路を予想して示した線情報である。

距離表示線６６〜６８は、映像４０における左側の第２予想進路線６０と、右側の第２予想進路線６１とを結ぶように水平方向に延伸した線情報である。距離表示線６６〜６８は、車両１０の端部から、予め設定された距離を示す。例えば、距離表示線６６は、車両１０の後端から０．４メートルの距離を示している。距離表示線６７は、例えば、車両１０の後端から１．０メートルの距離を示している。距離表示線６８は、例えば、車両１０の後端から２．０メートルの距離を示している。

図５（Ａ）は、操舵角が０度すなわち車両が直進する状態における第２予想進路線６０及び６１を示している。図５（Ｂ）は、矢印で示した操舵方向に車両１０のハンドルが操作されている状態における第２予想進路線６０及び６１を示している。運転者は、車両を移動させる場合に、第２予想進路線６０、第２予想進路線６１及び距離表示線６６〜６８が重畳された映像データを見ることにより、車両の予想進路及び駐車枠線３２と車両との距離を把握し得る。

判断部３４０は、映像４０に含まれている左側の駐車枠線３０と、左側の第２予想進路線６０との距離を算出し得る。具体的には、例えば、判断部３４０は、第２予想進路線６０に沿って、基準点６２及び基準点６３を設定する。基準点６２及び基準点６３の垂直方向の位置は、予め設定された位置であり得る。また、基準点６２及び基準点６３の水平方向の位置は、第２予想進路線６０の位置に対応して変化し得る。そして、判断部３４０は、基準点６２と駐車枠線３０との水平方向の距離Ｄ６２を算出する。また、判断部３４０は、基準点６３と駐車枠線３０との水平方向の距離Ｄ６３を算出する。そして、判断部３４０は、算出した距離Ｄ６２及び距離Ｄ６３が、それぞれ予め設定された範囲内か否かを判断する。

距離Ｄ６２及び距離Ｄ６３がそれぞれ予め設定された範囲内の場合とは、駐車枠線３０と第２予想進路線６０との距離が近い場合、駐車枠線３０と第２予想進路線６０とが接している場合又は駐車枠線３０と第２予想進路線６０とが交差している場合を含む。尚、距離Ｄ６２に対して予め設定された範囲と、距離Ｄ６３に対して予め設定された範囲とは、それぞれ適宜設定されるものであり、同じ範囲であってもよいし、異なる範囲であってもよい。

判断部３４０は、上述した左側の例と同様に、映像４０が含んでいる右側の駐車枠線３１と、右側の第２予想進路線６１との距離を算出する。すなわち、左側の駐車枠線３０と左側の第２予想進路線６０との距離を算出する場合と同様に、判断部３４０は、第２予想進路線６１に沿って、基準点６４及び基準点６５を設定する。そして、判断部３４０は、基準点６４と駐車枠線３１との水平方向の距離Ｄ６４を算出する。また、判断部３４０は、基準点６５と駐車枠線３１との水平方向の距離Ｄ６５を算出する。そして、判断部３４０は、算出した距離Ｄ６４及び距離Ｄ６５が、予め設定された範囲内か否かを判断する。

判断部３４０は、このようにして算出した距離情報に応じて、第２予想進路線６０及び６１の表示態様を判断する。例えば、判断部３４０は、駐車枠線３０と第２予想進路線６０との距離又は駐車枠線３１と第２予想進路線６１との距離のいずれかが近いと判断した場合に、第２予想進路線６０及び６１を目立たない表示態様にすることを判断し得る。

第２予想進路線６０及び６１は、車両の操舵角と連関する。そのため、距離Ｄ６２〜Ｄ６５は、車両の操舵角に応じて変化する。例えば、図５（Ａ）における距離Ｄ６３と図５（Ｂ）における距離Ｄ６３とを比較した場合、図５（Ｂ）における距離Ｄ６３は、図５（Ａ）における距離Ｄ６３よりも長い。これは、図５（Ａ）における操舵角が０度近傍であったのに対して、図５（Ｂ）における操舵角は矢印に示したように、右側へ変化したためである。同様の理由により、図５（Ａ）における距離Ｄ６５と、図５（Ｂ）における距離Ｄ６５とを比較すると、図５（Ｂ）における距離Ｄ６３は、図５（Ａ）における距離Ｄ６３よりも短い。

次に、図６を参照しながら、上述した第１予想進路線及び第２予想進路線の両方を映像データに重畳させる表示について説明する。図６は、カメラ２１０が取得した映像データに、第1予想進路線及び第２予想進路線の両方を重畳させて表示部２２０に表示させた映像を示す図である。図６（Ａ）〜６（Ｃ）にそれぞれ例示した映像４０は、いずれも、カメラ２１０が取得した映像データと、第1予想進路線５０及び５１と、第２予想進路線６０及び６１と、距離表示線６６〜６８とを重畳させて表示部２２０に表示させたものである。

図６（Ａ）は、第１予想進路線及び第２予想進路線を、いずれも運転者が容易に視認し得る表示態様において表示した例である。本実施の形態の説明において、以降、このような表示態様は、第１表示モードと称される。第１表示モードにおいて、例えば第１予想進路線５０と、第２予想進路線６０との角度Ａｄが大きいほど、車両の操舵角は大きい。運転者は、第１表示モードを目視することにより、車両の操舵角を認識し得る。第１予想進路線５０と、第２予想進路線６０との角度Ａｄは、第２予想進路線６０の端点間を結んだ直線と第１予想進路線５０との角度としてもよい。また、第２予想進路線６０の中点における傾きと第１予想進路線５０との角度としてもよい。

図６（Ｂ）は、第１予想進路線５０及び５１を目立たない表示態様において表示した例である。本実施の形態の説明において、以降、このような表示態様は、第２表示モードと称される。

また、図６（Ｃ）は、第２予想進路線６０及び６１を目立たない表示態様において表示した例である。本実施の形態の説明において、以降、このような表示態様は、第３表示モードと称される。

尚、図６（Ｂ）及び図６（Ｃ）に例示した目立たない表示態様は、それぞれ該当する線の透過率を高くしたものである。しかし、第２表示モード及び第３表示モードは、それぞれ該当する線の太さを細くしてもよい。また、図６（Ｂ）及び図６（Ｃ）に示した目立たない表示態様は、それぞれの線を破線や点線など実線以外の線により構成してもよい。さらに、図６（Ｂ）及び図６（Ｃ）に示した目立たない表示態様は、該当する線を消去してもよい。

上述したように、判断部３４０は、第１予想進路線５０と駐車枠線３０との距離、第１予想進路線５１と駐車枠線３１との距離、第２予想進路線６０と駐車枠線３０との距離及び第２予想進路線６０と駐車枠線３０との距離をそれぞれ算出し得る。そして、判断部３４０は、算出した距離に基づいて、第１表示モード乃至第３表示モードの内いずれの表示モードによりそれぞれの線を表示させるかを判断し得る。

また、判断部３４０は、車両の操舵角に応じて、第１表示モード乃至第３表示モードの内いずれの表示モードによりそれぞれの線を表示させるかを判断してもよい。この場合、判断部３４０は、図６（Ａ）において示したように、例えば、第１予想進路線５０と第２予想進路線６０との角度Ａｄを算出し得る。また、判断部３４０は、車両動作検出部３００から操舵角に関する情報を受信してもよい。

実施の形態１
上述した内容を踏まえ、図７〜図９を参照しながら実施の形態１について説明する。実施の形態１にかかる表示制御システム１００は、車両の操舵角が予め設定された値より小さい場合であって、第１予想進路線と第２予想進路線とが、予め設定された範囲内に存在する場合には、第１予想進路線を目立たない表示（第２表示モード）にするものである。

実施の形態１において、車両の操舵角が予め設定された値より小さい場合とは、例えば３度程度である。このような場合には、第１予想進路線と第２予想進路線とが近接し、又は重なり合っている。このように煩雑に情報が表示された映像から車両の運転状況を把握するのは、運転者にとって困難な場合がある。

図７を参照しながら、実施の形態１にかかる表示制御システム１００における映像について説明する。図７は、実施の形態１にかかる表示制御システム１００における映像の例を示す図である。図７（Ａ）は、車両１０が駐車区画３３へ向かい移動している状態における映像４０を示している。図７（Ａ）において、角度Ａｄは約２０度である。この場合、第１予想進路線５０と第２予想進路線６０とは重なり合うほどには近接していない。

判断部３４０は、角度Ａｄが予め設定された値より小さいか否かを判断する。そして、角度Ａｄが予め設定された値より小さいと判断部３４０が判断した場合に、判断部３４０は、第１予想進路線５０及び５１を目立たない表示態様とする第２表示モードにより表示することを判断する。図７（Ａ）の例において、判断部３４０は、角度Ａｄが予め設定された値より小さいと判断しない。そのため、判断部３４０は、第１表示モードにより映像４０を表示することを判断している。

図７（Ｂ）は、図７（Ａ）に例示した映像４０と比較すると角度Ａｄが小さい状態を例示している。図７（Ｂ）において、角度Ａｄは約３度である。よって、例えば、第１予想進路線５０と第２予想進路線６０とは映像の下方すなわち車両に違い部分を示す領域において、重なり合うほどに近接している。

図７（Ｂ）の例において、判断部３４０は、角度Ａｄが予め設定された値より小さいと判断する。そのため、判断部３４０は、第２表示モードにより映像４０を表示することを判断している。したがって、図７（Ａ）に示した第１表示モードと比較すると、図７（Ｂ）に例示した第１予想進路線５０及び５１は、透過率が高く、目立たない表示態様となっている。

図７（Ｃ）は、図７（Ａ）に例示した映像４０を第２表示モードにより表示した別の例である。図７（Ｃ）において、第１予想進路線５０及び５１は、透過率が１００％である。つまり、第１予想進路線５０及び５１は、消去され、表示されない態様となっている。

尚、第１表示モードから第２表示モードへ表示を変更する場合において、表示制御装置２００は、第１予想進路線５０及び５１の表示態様を、角度Ａｄに応じて段階的に変更してもよい。つまり、判断部３４０は、第１予想進路線５０と第２予想進路線６０との距離が近いほど、第１予想進路線５０及び５１を目立たない表示対応にするよう判断してもよい。

図８は、実施の形態１にかかる表示制御システム１００における表示態様を、角度Ａｄに応じて段階的に変更する例を示す図である。図８の横軸は、第１予想進路線５０と第２予想進路線６０の角度Ａｄを示している。図８の縦軸は、第１予想進路線５０及び５１を映像４０に重畳して表示する場合における透過率Ｔｐを示している。

角度Ａｄが予め設定された角度Ａ１よりも大きい場合、判断部３４０は、第１表示モードにより映像４０を表示する。第１表示モードにおける第１予想進路線５０及び５１の透過率Ｔｐは透過率Ｔ０である。

一方、角度Ａｄが予め設定された角度Ａ１よりも小さい場合、判断部３４０は、第２表示モードにより映像４０を表示する。第２表示モードにおける第１予想進路線５０及び５１の透過率Ｔｐは、角度Ａ１の場合に透過率Ｔ０である。また、第２表示モードにおける第１予想進路線５０及び５１の透過率Ｔｐは、角度Ａｄがゼロの場合に透過率Ｔ１である。

角度ＡｄがＡ１からゼロに変化するにつれて、透過率ＴｐはＴ０からＴ１に変化する。ただし、角度Ａｄと透過率Ｔｐとの関係は、図８に例示したような直線的な関係に限るものではない。透過率Ｔｐは、例えば予め設定されたステップを有しており、角度Ａｄが小さくなるにつれて、予め設定されたステップに基づいて変化してもよい。また、第２表示モードにおける第１予想進路線５０及び５１の表示態様は、ここで例示した透過率Ｔｐに代えて、線の太さを変化させてもよい。

上述したような表示態様により、運転者は、映像４０を目視して的確に情報を判断することが容易となる。このように、実施の形態１にかかる表示制御システム１００は、表示画面の情報が煩雑になることを抑制することができる。

次に、図９を参照しながら実施の形態１にかかる表示制御装置２００の処理について説明する。図９は、実施の形態１にかかる表示制御装置２００のフローチャートである。

まず、車両動作検出部３００は、車内ネットワークであるＣＡＮ等から検出する車両の変速機の設定に関する情報を検出する。そして、車両動作検出部３００は、車両が後退するか否かを判断する（ステップＳ１００）。車両が後退しない場合、すなわち車両の変速機の設定がリバースレンジではない場合（ステップＳ１００：Ｎｏ）、車両動作検出部３００は、再びステップＳ１００の処理を行う。

車両が後退する場合、すなわち車両の変速機の設定がリバースレンジの場合（ステップＳ１００：Ｙｅｓ）、判断部３４０は、車両の角度Ａｄが予め設定された角度Ａ１より小さいか否かを判断する（ステップＳ１０１）。

車両の角度Ａｄが予め設定された角度Ａ１より小さくない場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、判断部３４０は、第１表示モードにより重畳データを生成することを指示する情報を、重畳映像生成部３５０に送信する（ステップＳ１０４）。したがって、重畳映像生成部３５０は、映像データ取得部３２０が送信した映像データと、予想進路線生成部３１０が送信した映像データを第１表示モードにより重畳する。表示制御部３６０は、重畳映像生成部３５０が送信した第１表示モードにおける重畳データを、表示部２２０へ送信する。

一方、車両の角度Ａｄが予め設定された角度Ａ１より小さい場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、判断部３４０は、第２表示モードにより重畳データを生成することを指示する情報を、重畳映像生成部３５０に送信する（ステップＳ１０２）。したがって、重畳映像生成部３５０は、映像データ取得部３２０が送信した映像データと、予想進路線生成部３１０が送信した映像データを第２表示モードにより重畳する。表示制御部３６０は、重畳映像生成部３５０が送信した第２表示モードにおける重畳データを、表示部２２０へ送信する。

次に、ステップＳ１０２又はステップＳ１０４において、判断部３４０が表示態様を決定した後、表示制御部３６０は予想進路線の表示を終了するか否かを判断する（ステップＳ１０３）。具体的には、表示制御部３６０は、例えば、車両動作検出部３００を監視することにより、車両の変速機の設定がリバースレンジか否かを判断する。車両の変速機の設定がリバースレンジではない場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、表示制御装置２００は、予想進路線表示を終了させる判断をする。一方、車両の変速機の設定がリバースレンジの場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、表示制御装置２００は、予想進路線表示を終了させない。この場合、ステップＳ１０１に戻り、判断部３４０は、車両の角度Ａｄが予め設定された角度Ａ１より小さいか否かを判断し、処理を継続する。

以上の処理を行うことにより、運転者は、映像を目視して的確に情報を判断することが容易となる。したがって、実施の形態１にかかる表示制御方法は、表示画面の情報が煩雑になることを抑制することができる。

実施の形態２
次に、図１０、１１を参照しながら、実施の形態２にかかる表示制御システム１００における映像について説明する。実施の形態２にかかる表示制御システム１００は、判断部３４０における判断の内容が実施の形態１と異なる。実施の形態２にかかる表示制御システム１００は、操舵角が予め設定された値より小さい場合であって、且つ、第１予想進路線と第２予想進路線とが予め設定された範囲内に存在する場合には、第２予想進路線を目立たない表示（第３表示モード）にするものである。以降の説明において、実施の形態１の内容と重複する内容については、適宜説明を省略する。

図１０（Ａ）において、角度Ａｄは約３度である。よって、例えば、第１予想進路線５０と第２予想進路線６０とは映像の下方すなわち車両に違い部分を示す領域において、重なり合うほどに近接している。

判断部３４０は、角度Ａｄが予め設定された値より小さいか否かを判断する。そして、角度Ａｄが予め設定された値より小さいと判断部３４０が判断した場合に、判断部３４０は、第１予想進路線５０及び５１を目立たない表示態様とする第２表示モードにより表示することを判断する。図１０（Ａ）の例において、判断部３４０は、角度Ａｄが予め設定された値より小さいと判断する。そのため、判断部３４０は、第３表示モードにより映像４０を表示することを判断している。したがって、第１予想進路線５０及び５１は、透過率が高く、目立たない表示態様となっている。

図１０（Ｂ）は、図１０（Ａ）に例示した映像４０を第３表示モードにより表示した別の例である。図１０（Ｂ）において、第１予想進路線５０及び５１は、透過率が１００％である。つまり、第１予想進路線５０及び５１は、消去され、表示されない態様となっている。

尚、実施の形態１において図８を参照しながら説明したように、第１表示モードから第３表示モードへ表示を変更する場合において、表示制御装置２００は、第１予想進路線５０及び５１の表示態様を、角度Ａｄに応じて段階的に変更してもよい。つまり、判断部３４０は、第１予想進路線５０と第２予想進路線６０との距離が近いほど、第１予想進路線５０及び５１を目立たない表示対応にするよう判断してもよい。

ここで説明した第３表示モードにおいて、距離表示線６６〜６８は、表示した状態でもよい。また、第３表示モードにおいて、距離表示線６６〜６８は、表示しない状態でもよい。

上述したような表示態様により、運転者は、映像４０を目視して的確に情報を判断することが容易となる。このように、実施の形態１にかかる表示制御システム１００は、表示画面の情報が煩雑になることを抑制することができる。

次に、図１１を参照しながら実施の形態１にかかる表示制御装置２００の処理について説明する。図１１は、実施の形態１にかかる表示制御装置２００のフローチャートである。実施の形態２にかかる表示制御装置２００のフローチャートは、ステップＳ１０２における処理が実施の形態１にかかる表示制御装置２００のフローチャートと異なる。既に説明した処理と同様の処理については適宜説明を省略する。

ステップＳ１００〜ステップＳ１０１及びステップＳ１０４は、実施の形態１において説明した通りである。

ステップＳ１０１において、車両の角度Ａｄが予め設定された角度Ａ１より小さい場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、判断部３４０は、第３表示モードにより重畳データを生成することを指示する情報を、重畳映像生成部３５０に送信する（ステップＳ１０２）。したがって、重畳映像生成部３５０は、映像データ取得部３２０が送信した映像データと、予想進路線生成部３１０が送信した映像データを第３表示モードにより重畳する。表示制御部３６０は、重畳映像生成部３５０が送信した第３表示モードにおける重畳データを、表示部２２０へ送信する。

次に、ステップＳ１０２又はステップＳ１０４において、判断部３４０が表示態様を決定した後、表示制御部３６０は予想進路線の表示を終了するか否かを判断する（ステップＳ１０３）。具体的には、表示制御部３６０は、例えば、車両動作検出部３００を監視することにより、車両の変速機の設定がリバースレンジか否かを判断する。車両の変速機の設定がリバースレンジではない場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、表示制御装置２００は、予想進路線表示を終了させる判断をする。一方、車両の変速機の設定がリバースレンジの場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、表示制御装置２００は、予想進路線表示を終了させない。この場合、ステップＳ１０１に戻り、判断部３４０は、車両の角度Ａｄが予め設定された角度Ａ１より小さいか否かを判断し、処理を継続する。

以上の処理を行うことにより、運転者は、映像を目視して的確に情報を判断することが容易となる。したがって、実施の形態１にかかる表示制御方法は、表示画面の情報が煩雑になることを抑制することができる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述した実施の形態は、車両１０が前進しながら駐車区画３３に移動する場合にも適用してもよい。その場合、表示制御装置２００は、車両１０の有する前方カメラ２１０Ｆが撮影した映像のデータと、予想進路線とを重畳させ得る。この場合、ステップＳ１００において、表示制御装置２００は、例えば、車両１０が予め設定された走行速度よりも遅く前進していることを検出し得る。あるいは、ステップＳ１００において、表示制御装置２００は、図示しない運転者からの指示により第１表示モードを開始させてもよい。

また、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

１０ 車両
３０、３１、３２ 駐車枠線
３３ 駐車区画
４０ 映像
５０、５１ 第１予想進路線
６０、６１ 第２予想進路線
６６、６７、６８ 距離表示線
１００ 表示制御システム
２００ 表示制御装置
２１０ カメラ
２２０ 表示部
３００ 車両動作検出部
３１０ 予想進路線生成部
３２０ 映像データ取得部
３３０ 駐車枠線認識部
３４０ 判断部
３５０ 重畳映像生成部
３６０ 表示制御部

Claims (8)

1. 車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得する映像データ取得部と、
   前記車両の操舵角を含む動作情報を検出する車両動作検出部と、
   前記車両の直進方向に延伸する少なくとも一対の線を含む第１予想進路線と前記動作情報に対応した前記車両の進行予定に沿った少なくとも一対の線を含む第２予想進路線とをそれぞれ生成する予想進路線生成部と、
   前記映像データと前記第１予想進路線と前記第２予想進路線とを重畳させた映像を生成する重畳映像生成部と、を備え、
   前記重畳映像生成部は、前記操舵角に基づいて算出される前記第１予想進路線と前記第２予想進路線との相対位置が予め設定された範囲内の場合には、前記第１予想進路線又は前記第２予想進路線のいずれか一方を目立たない表示にする、
   表示制御装置。
2. 前記重畳映像生成部は、
   前記操舵角に基づいて算出される前記第１予想進路線と前記第２予想進路線との相対位置が予め設定された範囲内の場合には、前記第１予想進路線を目立たない表示にする、
   請求項１に記載の表示制御装置。
3. 前記重畳映像生成部は、
   前記操舵角に基づいて算出される前記第１予想進路線と前記第２予想進路線との相対位置が予め設定された範囲内の場合には、前記第２予想進路線を目立たない表示にする、
   請求項１に記載の表示制御装置。
4. 前記重畳映像生成部は、前記第１予想進路線又は前記第２予想進路線のいずれか一方を表示しないことにより、他方の表示よりも目立たない表示にする、
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の表示制御装置。
5. 前記重畳映像生成部は、前記第１予想進路線又は前記第２予想進路線のいずれか一方の透過率を高くすることにより、他方の表示よりも目立たない表示にする、
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の表示制御装置。
6. 請求項１〜５のうちいずれか一項に記載した表示制御装置と、
   前記映像データを撮影するカメラ又は前記映像データを表示する表示部のうち少なくともいずれか一方と、
   を備える表示制御システム。
7. 車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得し、
   前記車両の操舵角を含む動作情報を検出し、
   前記車両の直進方向に延伸する少なくとも一対の線を含む第１予想進路線と前記動作情報に対応した前記車両の進行予定に沿った少なくとも一対の線を含む第２予想進路線とをそれぞれ生成し、
   前記映像データと前記第１予想進路線と前記第２予想進路線とを重畳させた映像を生成し、
   前記重畳させた映像を生成する際に、前記操舵角に基づいて算出される前記第１予想進路線と前記第２予想進路線との相対位置が予め設定された範囲内の場合には、前記第１予想進路線又は前記第２予想進路線のいずれか一方を目立たない表示にする、
   表示制御方法。
8. コンピュータに、
   車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得させ、
   前記車両の操舵角を含む動作情報を検出させ、
   前記車両の直進方向に延伸する少なくとも一対の線を含む第１予想進路線と前記動作情報に対応した前記車両の進行予定に沿った少なくとも一対の線を含む第２予想進路線とをそれぞれ生成させ、
   前記映像データと前記第１予想進路線と前記第２予想進路線とを重畳させた映像を生成させ、
   前記重畳させた映像を生成させる際に、前記操舵角に基づいて算出される前記第１予想進路線と前記第２予想進路線との相対位置が予め設定された範囲内の場合には、前記第１予想進路線又は前記第２予想進路線のいずれか一方を目立たない表示にさせる、
   表示制御プログラム。

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