JP6580872B2 - 運転支援装置および運転支援方法 - Google Patents
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Description
4 先端側
5 基端側
10 運転支援装置
11 カメラ
12 制御部
12a 取得部
12b 画像合成部
12c 推定部
12d 描画部
12e 消去部
13 記憶部
100 車両
Claims (7)
- 移動体上で撮像される撮像画像に基づいて前記移動体の走行状態を推定する推定部と、
前記推定部により推定された走行状態に基づいて前記移動体の予測される進行方向を示す予測線を生成し、当該予測線を前記撮像画像に重ねて描画する描画部と、
前記推定部によって前記移動体が停止していると推定された場合に、前記描画部によって描画された前記予測線を消去する消去部と、を備え、
前記消去部は、
前記予測線の消去を開始してから所定の継続時間を経て消去を完了すること
を特徴とする運転支援装置。 - 移動体上で撮像される撮像画像に基づいて前記移動体の走行状態を推定する推定部と、
前記推定部により推定された走行状態に基づいて前記移動体の予測される進行方向を示す予測線を生成し、当該予測線を前記撮像画像に重ねて描画する描画部と、
前記推定部によって前記移動体が停止していると推定された場合に、前記描画部によって描画された前記予測線を消去する消去部と、を備え、
前記消去部は、
前記推定部によって前記移動体が停止していると推定されてから所定の待機時間を経て前記予測線の消去を開始すること
を特徴とする運転支援装置。 - 移動体上で撮像される撮像画像に基づいて前記移動体の走行状態を推定する推定部と、
前記推定部により推定された走行状態に基づいて前記移動体の予測される進行方向を示す予測線を生成し、当該予測線を前記撮像画像に重ねて描画する描画部と、
前記推定部によって前記移動体が停止していると推定された場合に、前記描画部によって描画された前記予測線を消去する消去部と、を備え、
前記消去部は、
前記推定部によって前記移動体が停止していると推定されてから所定の待機時間を経て前記予測線の消去を開始し、前記予測線の消去を開始してから所定の継続時間を経て消去を完了すること
を特徴とする運転支援装置。 - 前記消去部は、
前記予測線を消去する場合に、前記予測線を前記移動体から離れた先端側から前記移動体の基端側へ向かって消去すること
を特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の運転支援装置。 - 移動体上で撮像される撮像画像に基づいて前記移動体の走行状態を推定する推定工程と、
前記推定工程により推定された走行状態に基づいて前記移動体の予測される進行方向を示す予測線を生成し、当該予測線を前記撮像画像に重ねて描画する描画工程と、
前記推定工程によって前記移動体が停止していると推定された場合に、前記描画工程によって描画された前記予測線を消去する消去工程と、を含み、
前記消去工程は、
前記予測線の消去を開始してから所定の継続時間を経て消去を完了すること
を特徴とする運転支援方法。 - 移動体上で撮像される撮像画像に基づいて前記移動体の走行状態を推定する推定工程と、
前記推定工程により推定された走行状態に基づいて前記移動体の予測される進行方向を示す予測線を生成し、当該予測線を前記撮像画像に重ねて描画する描画工程と、
前記推定工程によって前記移動体が停止していると推定された場合に、前記描画工程によって描画された前記予測線を消去する消去工程と、を含み、
前記消去工程は、
前記推定工程によって前記移動体が停止していると推定されてから所定の待機時間を経て前記予測線の消去を開始すること
を特徴とする運転支援方法。 - 移動体上で撮像される撮像画像に基づいて前記移動体の走行状態を推定する推定工程と、
前記推定工程により推定された走行状態に基づいて前記移動体の予測される進行方向を示す予測線を生成し、当該予測線を前記撮像画像に重ねて描画する描画工程と、
前記推定工程によって前記移動体が停止していると推定された場合に、前記描画工程によって描画された前記予測線を消去する消去工程と、を含み、
前記消去工程は、
前記推定工程によって前記移動体が停止していると推定されてから所定の待機時間を経て前記予測線の消去を開始し、前記予測線の消去を開始してから所定の継続時間を経て消去を完了すること
を特徴とする運転支援方法。
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