CN110780667A - 使用无人机辅助车辆自主驾驶的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及使用无人机辅助车辆自主驾驶的系统和方法。一种使用无人机辅助自主驾驶的系统包括：无人机，该无人机通过至少一个或多个检测器获得外围信息；车辆，该车辆通过使用外围信息执行自主驾驶；以及服务器，该服务器响应于车辆的无人机租用请求而租借无人机并辅助车辆的自主驾驶。

Description

使用无人机辅助车辆自主驾驶的系统和方法
相关申请的交叉引用
本申请基于并要求在2018年7月26日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2018-0087348号的优先权权益，该申请的公开内容通过引用整体并入本文。
技术领域
本发明涉及一种用于使用无人机辅助自主驾驶(autonomous driving)的系统和方法，其在期望的情况下通过无人机租用(drone rental)来辅助自主驾驶。
背景技术
随着信息技术(IT)的发展，配备有自主驾驶功能的车辆、结合自主驾驶系统运营的服务以及结合自主驾驶系统运营的基础设施正在增加。然而，由于作为自主驾驶系统的基本元件的摄像头、雷达、控制器等的成本负担，难以将自主驾驶系统应用于诸如小型汽车、卡车等的各种车辆。由于即使用户不经常使用自主驾驶系统也总是安装控制器、摄像头、雷达等，因此应用自主驾驶系统的车辆效率不高。
当安装在车辆中的摄像头、雷达和控制器发生故障时，由于需要访问服务中心以检查车辆，因此难以继续使用车辆。此外，在自主驾驶期间，当由于灰尘和异物或由于洗车期间的刮擦损坏而发生摄像头或雷达的感测误差时，可能发生事故。
发明内容
本发明用以解决现有技术中出现的上述问题，同时原封不动地保持现有技术所实现的优点。
本发明的一个方面提供了一种用于使用无人机辅助自主驾驶的系统和方法，其租用配备有诸如摄像头、雷达等的感测装置的无人机并且通过无人机和车辆中的自主驾驶系统之间的协作来辅助自主驾驶。
本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本发明所属领域的技术人员应从以下描述中清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。
根据本发明的实施例，一种用于使用无人机辅助自主驾驶的系统可以包括：无人机，该无人机通过至少一个或多个检测器获得外围信息；车辆，该车辆通过使用外围信息执行自主驾驶；以及服务器，该服务器响应于车辆的无人机租用请求而租借(lending)无人机并辅助车辆的自主驾驶。
所述至少一个或多个检测器中的每个检测器可以由摄像头和雷达中的至少一者或多者组成。
当接收到车辆的无人机租用请求时，服务器可以确定是否可以与车辆的无人机进行通信以及是否安装了自主驾驶功能，以确定无人机服务使用许可。
在租借无人机时，服务器可以将车辆的位置信息发送给无人机。
无人机可以在服务器的控制下移动到车辆的位置。
无人机可以包括用于车辆和服务器之间的无线通信的通信装置，检测无人机的位置信息的全球定位系统(GPS)接收器，检测检测器的角度信息的陀螺仪传感器，以及基于无人机的位置信息和检测器的角度信息校正通过检测器检测到的外围信息的处理器。
车辆可以确定安装在无人机中的检测器是否异常，并且根据确定结果请求服务器重新租用另一个无人机。
当自主驾驶终止时，车辆可以响应于用户输入来确定是否终止无人机服务使用。
当确定无人机服务使用被终止时，车辆可以向服务器发出无人机回收请求。
响应于车辆的无人机回收请求，服务器可以向无人机发送返回位置。
根据本发明的另一个实施例，车辆可包括：在服务器和无人机之间无线通信的通信装置；检测车辆状态信息的检测器，以及处理器，该处理器被配置为向服务器发出无人机租用请求以租用无人机、通过安装在无人机中的至少一个或多个检测器获得外围信息并基于所获得的外围信息和车辆状态信息执行自主驾驶。
根据本发明的又一个实施例，一种用于使用无人机辅助自主驾驶的方法可以包括：由车辆向服务器发出对无人机服务使用的请求；由服务器确定车辆是否可以使用无人机服务；由车辆根据服务器的确定结果向服务器发出无人机租用请求；由服务器响应于车辆的请求而租借无人机；在服务器的控制下将无人机移动到车辆的位置；并且，由车辆基于通过安装在无人机中的至少一个或多个检测器所获得的外围信息执行自主驾驶。
检测器可以由摄像头和雷达中的至少一者或多者组成。
确定车辆是否可以使用无人机服务可以包括确定车辆是否能够与无人机通信以及车辆是否安装自主驾驶功能。
在执行自主驾驶时，无人机可以基于无人机的位置信息和至少一个或多个检测器的角度信息来校正由至少一个或多个检测器获得的信息。
在执行自主驾驶时，车辆可以确定安装在无人机中的至少一个或多个检测器是否异常。
在执行自主驾驶时，当至少一个或多个检测器中的至少一个或多个检测器异常时，车辆可以请求服务器再次租借无人机。
该方法还可以包括由车辆确定是否终止自主驾驶，由车辆根据自主驾驶是否终止来确定是否终止使用无人机服务，根据自主驾驶是否终止来向服务器发出无人机回收请求，以及在执行自主驾驶之后由服务器控制无人机的返回。
在控制无人机的返回时，在服务器使得无人机返回时，服务器可以将返回位置发送给无人机。
车辆可以在无人机和服务器之间进行无线通信。
附图说明
根据以下结合附图的详细描述，本发明的上述和其他目的、特征和优点将变得更加显而易见：
图1示出了根据本发明的实施例的使用无人机辅助自主驾驶的系统的框图；
图2为图1中所示的无人机的框图；
图3为图1中所示的车辆的框图；
图4为示出根据本发明的实施例的使用无人机辅助自主驾驶的方法的流程图；以及
图5为示出根据本发明的实施例的终止无人机服务的过程的流程图。
具体实施方式
在下文中，将参考附图详细描述本发明的示例性实施例。在附图中，将始终使用相同的附图标记来表示相同或等同的元件。另外，将排除与公知的特征和功能的详细描述，以免不必要地模糊本发明的主旨。
在描述本发明的示例性实施例的元件时，本文可以使用术语第一、第二、“A”、“B”、(a)、(b)等。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区分开，但不限制对应的元件，这与对应元件的顺序或优先级无关。此外，除非另外定义，否则本文所用的所有术语包括技术和科学术语应解释为本发明所属领域的惯例。应当理解，本文使用的术语应当被解释为具有与其在本发明和相关领域的上下文中的含义一致的含义，并且除非在本文中明确地如此定义，否则将不以理想化或过于正式的含义来解释。
图1示出了根据本发明的实施例的使用无人机辅助自主驾驶的系统的框图。
如图1中所示，根据本发明的实施例，使用无人机辅助自主驾驶的系统可以包括无人机100、车辆200和服务器300。
无人机100可以具有至少一个或多个检测器(传感器)。在服务器300的控制下，无人机100可以移动到租用无人机100的车辆200所在的位置。无人机100通过至少一个或多个检测器获得对应车辆200的外围信息。无人机100将获得的外围信息提供给车辆200。
车辆200通过服务器300租用无人机100。车辆200通过使用来自租用无人机100的外围信息来执行自主驾驶。当自主驾驶终止时，车辆200请求无人机100的回收。
服务器300可以管理至少一个或多个无人机100。以数据库(DB)的形式，服务器300存储和管理标识信息、状态信息(例如，无人机100是否发生故障)、每个无人机100的租用信息(例如，无人机100是否被租用、租用时间、出借人、租用无人机100的车辆、租用费等)、每个检测器的状态信息(例如，检测器是否被污染、检测器是否发生故障等)以及其他信息。
响应于车辆200的无人机租用请求，服务器300租借由服务器300掌握的至少一个或多个无人机100中的一个无人机。此时，服务器300可以应车辆200的请求租借两个或更多个无人机100。
响应于车辆200的无人机回收请求(返回无人机的请求)，服务器300可以将租借的无人机100移动到回收位置(返回位置)。
这样的服务器300可以包括处理器、存储器和通信装置。处理器可以包括专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、中央处理单元(CPU)、微控制器和微处理器中的至少一者或多者。存储器可以用一个或多个存储介质实现诸如随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、寄存器等来实现。通信装置可以允许服务器300无线地与无人机100和车辆200通信。通信装置利用诸如无线因特网、短程通信和/或移动通信的通信技术。在本文中，无线LAN(WLAN)(Wi-Fi)、无线宽带(Wibro)、全球微波接入互操作性(Wimax)等可以用作无线因特网技术。蓝牙、近场通信(NFC)、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)、ZigBee等可以用作短程通信技术。码分多址(CDMA)、全球移动通信系统(GSM)、长期演进(LTE)、高级LTE(LTE-A)等可以用作移动通信技术。
图2示出了图1中示出的无人机100的框图。
参考图2，无人机100包括摄像头110、无线电检测和测距(雷达)120、通信装置130、全球定位系统(GPS)接收器140、陀螺仪传感器150、存储器160、电源170和处理器180。在本文中，通信装置130、GPS接收器140、陀螺仪传感器150、存储器160、电源170和处理器180统称为无人机控制单元(DCU)。
摄像头110可以安装在无人机100中以获得图像信息。可以提供多个摄像头110。例如，摄像头110可以安装在无人机100的后表面上，和/或摄像头110可以分别安装在无人机100的前侧、后侧、右侧和左侧。摄像头110可以利用诸如电荷耦合器件(CCD)图像传感器、互补金属氧化物半导体(CMOS)图像传感器、电荷引发器件(CPD)图像传感器、电荷注入器件(CID)图像传感器等图像传感器中的至少一种或多种图像传感器来实现。摄像头110可以包括诸如标准镜头、超广角镜头、广角镜头、变焦镜头、微距镜头、远摄镜头、鱼眼镜头和准鱼眼镜头的镜头中的至少一种或多种镜头。摄像头110可以包括能够调整每个摄像头110的角度(镜头角度)的装置。
摄像头110可以经由低压差分信号(LVDS)电缆或以太网电缆连接到处理器180。摄像头110将获得的图像原始数据发送到处理器180。
雷达120可以向周围物体发射电磁波，可以接收从周围物体反射的电磁波，并且可以验证与周围物体的距离，到周围物体的方向以及周围物体的高度。至少一个或多个雷达120可以安装在无人机100的前侧、可以安装在无人机100的后侧、可以安装在无人机100的右侧和/或可以安装在无人机100的左侧。
雷达120可以通过使用诸如控制器区域网络(CAN)、X线控(Flexray)等的通信技术与处理器180通信。雷达120将感测到的(测得)雷达原始数据发送到处理器180。
通信装置130为硬件装置，并且通过使用无线因特网、短程通信和/或移动通信与车辆200和服务器300进行无线通信。在本文中，WLAN(Wi-Fi)、Wibro、Wimax等可以用作无线因特网技术。蓝牙、NFC、RFID、IrDA、UWB、ZigBee等可以用作短程通信技术。CDMA、GSM、LTE、LTE-A等可以用作移动通信技术。
GPS接收器140测量无人机100的当前位置。GPS接收器140为能够从GPS卫星接收信息并通过使用来自GPS卫星的信号计算无人机100的当前位置的装置。
陀螺仪传感器150测量无人机100的方位角变化。也就是说，陀螺仪传感器150测量无人机100的角速度。陀螺仪传感器150可以用陀螺仪代替。
存储器160可以存储用于控制无人机100的整体操作的软件、图像处理算法、雷达数据处理算法、用于处理和计算图像和雷达数据的算法、校正算法等。存储器160可以临时存储处理器180的输入数据和/或输出数据。此外，存储器160可以存储通过摄像头110获得的图像和由雷达120测得的雷达数据。
存储器160可以用闪存、硬盘、安全数字(SD)卡、RAM、ROM、电可擦除和可编程ROM(EEPROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、寄存器、可移动盘、网络存储装置等中的至少一种或多种存储介质(记录介质)来实现。
电源170提供操作安装在无人机100上的每个部件所需的电力。电源170从安装在无人机100中的电池、燃料电池等接收电力，然后将电力提供给每个部件。在本发明中，电源170为向电负载提供电力的电气装置。
处理器180控制无人机100的整体操作。例如，处理器180可以根据来自遥控器的控制命令来控制无人机100的飞行。遥控器可以在服务器300中实现，或者可以独立于服务器300来实现。这样的处理器180可以包括ASIC、DSP、PLD、FPGA、CPU、微控制器和微处理器中的至少一者或多者。
处理器180通过通信装置130从服务器300接收将租用无人机100的车辆的位置(租用车辆位置)。处理器180可以将无人机100移动到所接收到的租用车辆位置。此时，处理器180控制飞行控制器(未示出)以将无人机100移动到租用车辆位置。
当无人机100的当前位置与租用车辆位置匹配时，处理器180将无人机100降落并安装在车辆200上。在无人机100安装在车辆200上之后，处理器180与车辆200进行通信连接。
当与车辆200的通信连接成功时，处理器180通过摄像头110和雷达120获得车辆200的外围信息。也就是说，处理器180通过摄像头110获得车辆200的外围图像信息，并通过雷达120获得车辆200的外围对象信息。
这样的处理器180包括图像处理器181、数据处理器182和复合处理器(complexprocessor)183。
图像处理器181对由摄像头110获得的图像执行图像处理，诸如噪声消除、失真校正、颜色再现、图像质量和饱和度的调整、文件压缩等。图像处理器181还可以用单独的图像处理处理器来实现。
图像处理器181基于通过GPS接收器140和陀螺仪传感器150获得的无人机位置信息和摄像头角度信息来校正由摄像头110获得的图像。图像处理器181通过前视摄像头110、后视摄像头110和侧视摄像头110获得前视图图像、后视图图像和侧视图图像，并分别校正所获得的图像。
数据处理器182对由雷达120感测到的雷达数据(雷达原始数据)执行数据处理，例如噪声消除等。数据处理器182基于通过GPS接收器140和陀螺仪传感器150获得的无人机位置信息和雷达角度信息来校正所获得的雷达数据。数据处理器182通过多个雷达120获得多条多方向雷达数据(前视数据、后视数据和侧视数据)并校正所获得的每条雷达数据。
复合处理器183可以合并由图像处理器181校正的多条图像信息以生成一条图像信息。例如，复合处理器183可以通过使用校正后的前视图像、校正后的后视图像和校正后的侧视图像来生成一个图像。
复合处理器183可以合并从数据处理器182发送的校正后的前视雷达数据、校正后的后视雷达数据和校正后的侧视雷达数据以生成一条雷达信息。
复合处理器183通过使用合并的图像信息和合并的雷达信息来生成最终的图像信息和最终的雷达信息。复合处理器183根据通信协议生成包(传输数据)，以便通过通信装置130将最终图像信息和最终雷达信息发送到车辆200。复合处理器183通过通信装置130将最终图像信息和最终雷达信息发送到车辆200。
在本发明中，图像处理器181、数据处理器182和复合处理器183可以作为一个器件嵌入到处理器180中。
一个实施例被例示为通过遥控器控制无人机100的飞行。然而，本发明的实施例不限于此。例如，无人机100可以被实现为执行自主飞行。
图3示出了图1中示出的车辆200的框图。
车辆200包括通信装置210、检测器220、存储器230、转向控制器240、制动控制器250、驾驶控制器260、变速器控制器270和处理器280。
通信装置210可以无线地与无人机100和服务器300进行通信。无线因特网、短程通信和/或移动通信可以用作无线通信技术。通信装置210从无人机100接收车辆200的外围信息。通信装置210可以向服务器300发送用于进行(应用)无人机租用和无人机返回(回收)的请求的消息。
检测器220从安装在车辆200中的各种传感器和/或ECU获得车辆状态信息。各种传感器可包括转向角传感器、震动传感器、速度传感器、加速度传感器等。检测器220通过车辆网络从诸如安全气囊系统、车门系统、电子稳定性控制(ESC)、牵引力控制系统(TCS)、防抱死制动系统(ABS)等的ECU获得车辆信息(例如，车辆位置、制动状态等)。车辆网络可以通过使用诸如控制器区域网络(CAN)，、面向媒体的系统传输(MOST)网络、局域互连网络(LIN)和/或X线控(Flexray)的通信技术来实现。
存储器230存储为处理器280编程以执行指定操作的软件、导航程序、自主驾驶控制算法(程序)等。存储器230可以存储处理器280的输入数据和/或输出数据。此外，存储器230可以存储通过通信装置210接收到的数据(信息)、通过检测器220获得的车辆状态信息、地图数据等。
存储器230可以用闪存、硬盘、SD卡、RAM、ROM、EEPROM、EPROM、寄存器、可移动盘、网络存储装置等中的至少一种或多种存储介质(记录介质)来实现。
转向控制器240可以用作为控制车辆转向的致动器的电动机驱动动力转向(MDPS)来实现。
制动控制器250可以用作为控制车辆200的减速的致动器的电子稳定性控制(ESC)实现。制动控制器250调节制动压力，以便在自主驾驶期间跟随处理器280所请求的目标速度。
驾驶控制器260作为控制车辆200的发动机的致动器来控制车辆200的加速度。驾驶控制器260可以用发动机管理系统(EMS)来实现。驾驶控制器260根据从加速器踏板位置传感器输出的加速器踏板位置信息来控制发动机的驱动扭矩。驾驶控制器260控制发动机的输出，以便在自主驾驶(智能巡航控制(SCC)系统开启)期间跟随处理器280所请求的车辆200的行驶速度。
变速器控制器270可以用作为用于控制车辆200的变速器(换档)的致动器的线控换档(SBW)来实现。变速器控制器270根据档位和档位状态范围来控制车辆200的换档。
另外，车辆200可包括控制窗户的车身控制器、空调和加热系统、防盗系统等。
在本发明中，转向控制器240、制动控制器250、驾驶控制器260和变速器控制器270中的每者可以为电子控制单元(ECU)或者可以嵌入在一个ECU中以用于控制如上所述的各种电气系统。
处理器280可以通过通信装置210向服务器300请求无人机服务使用。处理器280可以根据服务器300是否接受无人机服务使用来向服务器300请求无人机租用。换句话说，当服务器300接受无人机服务使用时，处理器280可以请求无人机租用。服务器300确定车辆200是否能够与无人机100通信以及车辆200是否安装自主驾驶功能，然后根据确定结果确定无人机服务使用的批准。
在进行无人机租用的请求之后，当租用的无人机100着陆(到达)在车辆200上并然后安装在车辆200上时，处理器280通过通信装置210设置与无人机100的通信装置130的通信连接。在设置所述通信连接之后，处理器280检查无人机100的摄像头110和雷达120是否异常。
当无人机100的摄像头110和雷达120正常时，处理器280等待自主驾驶。同时，当无人机100的摄像头110和雷达120异常时，处理器280向服务器300请求租用新的无人机100。例示了一个实施例为：在租用的无人机100正常安装在车辆200中之后，车辆200确定安装在无人机100中的摄像头110和雷达120是否异常。然而，本发明的实施例不限于此。例如，服务器300可以被实现为在服务器300确定安装在无人机100中的摄像头110和雷达120正常之后租借无人机100。
当车辆200开始行驶时，处理器280操作自主驾驶功能并然后进入自主驾驶模式。处理器280基于通过无人机100的摄像头110和雷达120获得的外围信息以及通过检测器220获得的车辆状态信息来执行车辆200的自主驾驶。换句话说，处理器280基于所获得的外围信息和所获得的车辆信息来控制转向控制器240、制动控制器250、驾驶控制器260和变速器控制器270中的至少一者或多者。
当自主驾驶终止时，处理器280通知驾驶员是否终止无人机使用。驾驶员操纵用户界面(未示出)以输入与无人机使用是否终止相关联的数据，并且处理器280可基于从用户界面(未示出)输入的数据来确定无人机使用是否被终止。当确定无人机使用终止时，处理器280向服务器300发出无人机回收请求。当驾驶员希望连续使用无人机100时，处理器280可以向服务器300发出延长无人机使用的请求。
图4为示出根据本发明的实施例的使用无人机辅助自主驾驶的方法的流程图。
参考图4，在操作S110中，车辆200向服务器300发出无人机服务使用的请求。当发出无人机服务使用的请求时，车辆200将车辆信息发送到服务器300。车辆信息包括车辆识别号、车辆号、车辆类型、能够被车辆使用的通信、是否安装了自主驾驶功能等。
在操作S120中，服务器300应车辆200的请求检查车辆200是否能够使用无人机服务。服务器300确定车辆200是否能够与无人机100进行通信以及车辆200是否安装自主驾驶功能以确定无人机服务使用的批准(许可)。换句话说，当车辆200能够与无人机100进行通信并且安装自主驾驶功能时，服务器300可以允许无人机服务使用。当车辆200不能与无人机100进行通信或者未安装自主驾驶功能时，或者当车辆200不能与无人机100进行通信且未安装自主驾驶功能时，服务器300可不允许无人机服务使用。
在操作S130中，服务器300将通过检查无人机服务使用是否可能而获得的检查结果发送到车辆200。换句话说，服务器300发送允许(批准)无人机服务使用的通知或不允许无人机服务使用的通知。
在操作S140和操作S150中，当接收到的检查结果表明可以使用无人机服务时，车辆200向服务器300发出无人机租用的请求。车辆200发送无人机租用请求消息，该消息包括诸如无人机使用的期望持续时间、无人机类型的信息。
在操作S160中，响应于车辆200对无人机租用的请求，服务器300租借所拥有的无人机100中的一个无人机。此时，服务器300可以将关于租借的无人机100的信息(例如，无人机识别信息、安装的摄像头的数量、安装的雷达的数量等)发送到车辆200。
在操作S170中，服务器300将租用无人机100的车辆的位置(租用车辆位置)发送到租借的无人机100。
在操作S180中，无人机100移动到租用车辆位置并被安装在对应的车辆200中。由于无人机100在车辆200的车身表面和安装在无人机100上的吸板之间形成或释放真空状态，因此无人机100可包括可分离到车辆200的车身表面的真空装置。
在操作S190中，当无人机100到达时，车辆200设置用于与无人机100通信的连接。换句话说，车辆200和无人机100执行用于彼此之间的通信的连接程序。
在连接与无人机100的通信之后，在操作S200中，车辆200确定安装在无人机100中的摄像头110和雷达120是否异常。车辆200通过使用存储在存储器230中的测试算法来确定摄像头110和雷达120是否异常。
在操作S210中，当安装在无人机100中的摄像头110和雷达120正常时，车辆200执行自主驾驶。车辆200通过使用安装在无人机100中的摄像头110和雷达120获得的外围信息以及从安装在车辆200中的各种传感器和ECU获得的车辆状态信息来控制自主驾驶。
当安装在无人机100中的摄像头110和雷达120异常时，车辆200返回到操作S150，并且然后向服务器300发出新的无人机租用请求以租用新无人机100。当车辆200由于租用无人机100的摄像头110/或雷达120的异常而再次请求服务器300租借无人机100时，车辆200向服务器300发送车辆200再次请求服务器300租借无人机100的原因。
图5为示出根据本发明的实施例的终止无人机服务的过程的流程图。
在操作S310和操作S320中，在执行自主驾驶时，车辆200确定是否终止自主驾驶。当车辆200到达设置在导航终端中的目的地时或者当驾驶员输入终止自主驾驶的命令时，车辆200确定终止自主驾驶。
在操作S330中，当自主驾驶终止时，车辆200确定是否终止无人机使用。车辆200输出自主驾驶终止的通知，并且然后当自主驾驶终止时，响应于用户输入确定是否终止无人机使用。
当验证无人机使用终止时，车辆200断开与无人机100的通信连接。在操作S350中，车辆200请求服务器300收集无人机100。
在操作S360中，当接收到车辆200的无人机回收请求时，服务器300指引租借的无人机100返回。当指引租借的无人机100返回时，服务器300可以向无人机100提供关于返回位置(回收位置)的信息。同时，关于返回位置的信息可以存储在无人机100的存储器160中。
在操作S370中，无人机100根据服务器300的返回指令移动到返回位置。当无人机100到达返回位置时，无人机100可以向服务器300发送无人机100移动到返回位置的通知。当验证无人机100移动到返回位置时，服务器300可以向车辆200发出无人机100移动到返回位置的通知。
本发明可以租用配备有诸如摄像头、雷达等感测装置的无人机，并且可以通过无人机和车辆中的自主驾驶系统之间的协作来辅助自主驾驶，并因此可以辅助各种车辆的自主驾驶而不受车辆类型和车辆类别的限制。
另外，本发明仅在车辆处于自主驾驶时使用安装在无人机中的感测装置。因此，不需要将诸如摄像头、雷达等的感测装置安装在车辆中，从而降低了车辆的单位成本。
此外，无人机租用公司可以保养安装在无人机中的诸如摄像头、雷达等的感测装置，从而为驾驶员提供便利。
在上文中，尽管已经参考示例性实施例和附图描述了本发明，但是本发明不限于此，而是可以在不脱离所附权利要求要求保护的精神和范围的情况下，由本发明所属领域的技术人员进行各种修改和改变。因此，本发明的实施例不旨在限制本发明的技术精神，而是仅出于说明性目的来提供。本发明的保护范围应由所附权利要求来解释，并且其所有等同物应被解释为包括在本发明的范围内。

Claims (20)

1.一种使用无人机辅助自主驾驶的系统，所述系统包括：
无人机，所述无人机被配置为通过至少一个或多个检测器来获得外围信息；
车辆，所述车辆被配置为通过使用所述外围信息来执行自主驾驶；以及
服务器，所述服务器被配置为响应于所述车辆的无人机租用请求而租借所述无人机并且辅助所述车辆的自主驾驶。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个或多个检测器中的每个检测器包括摄像头和雷达中的至少一者或多者。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，当接收到所述车辆的所述无人机租用请求时，所述服务器确定是否能够与所述车辆的无人机进行通信以及自主驾驶功能是否可用，以确定无人机服务使用许可。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，当租借所述无人机时，所述服务器将所述车辆的位置信息发送给所述无人机。
5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述无人机在所述服务器的控制下移动到所述车辆的位置。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述无人机包括：
用于在所述车辆和所述服务器之间进行无线通信的通信装置；
全球定位系统GPS接收器，所述全球定位系统GPS接收器被配置成检测所述无人机的位置信息；
陀螺仪传感器，所述陀螺仪传感器被配置为检测所述至少一个或多个检测器的角度信息；以及
处理器，所述处理器被配置为基于所述无人机的位置信息和所述至少一个或多个检测器的角度信息来校正由所述至少一个或多个检测器检测到的外围信息。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述车辆确定安装在所述无人机中的所述至少一个或多个检测器中的一个检测器是否异常，并且根据确定结果请求所述服务器租借另一个无人机。
8.根据权利要求1所述的系统，其中，当自主驾驶终止时，所述车辆响应于用户输入确定是否终止无人机服务使用。
9.根据权利要求8所述的系统，其中，当确定所述无人机服务使用终止时，所述车辆向所述服务器发出无人机回收请求。
10.根据权利要求9所述的系统，其中，响应于所述车辆的无人机回收请求，所述服务器向所述无人机发送返回位置。
11.一种车辆，包括：
通信装置，所述通信装置被配置为在服务器和无人机之间进行无线通信；
检测器，所述检测器被配置为检测车辆状态信息；以及
处理器，所述处理器与所述通信装置和所述检测器进行通信，所述处理器被配置为：
向所述服务器发出无人机租用请求以租用无人机；
通过安装在所述无人机中的至少一个或多个检测器来获得外围信息；以及
基于所获得的外围信息和所述车辆状态信息执行自主驾驶。
12.一种使用无人机辅助自主驾驶的方法，所述方法包括以下步骤：
由车辆向服务器发出无人机服务使用的请求；
由所述服务器确定所述车辆的所述无人机服务使用是否可能；
由所述车辆根据所述服务器的确定结果向所述服务器发出无人机租用请求；
由所述服务器响应于所述车辆的请求而租借无人机；
在所述服务器的控制下将所述无人机移动到所述车辆的位置；并且
由所述车辆基于通过安装在所述无人机中的至少一个或多个检测器获得的外围信息来执行自主驾驶。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述无人机的所述至少一个或多个检测器包括摄像头和雷达中的至少一者或多者。
14.根据权利要求12所述的方法，其中，确定所述车辆的所述无人机服务使用是否可能的步骤包括：
确定所述车辆是否能够与所述无人机进行通信以及所述车辆是否具有自主驾驶功能。
15.根据权利要求12所述的方法，其中，在执行自主驾驶的步骤中，所述无人机基于所述无人机的位置信息和所述至少一个或多个检测器的角度信息来校正由所述至少一个或多个检测器获得的信息。
16.根据权利要求12所述的方法，其中，在执行自主驾驶的步骤中，所述车辆确定安装在所述无人机中的所述至少一个或多个检测器是否异常。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，在执行自主驾驶的步骤中，在所述至少一个或多个检测器中的至少一个或多个检测器为异常时，所述车辆向所述服务器发出重新租借另一个无人机的请求。
18.根据权利要求12所述的方法，还包括：
在执行自主驾驶的步骤之后，
由所述车辆确定是否终止自主驾驶；
由所述车辆根据自主驾驶是否终止来确定所述无人机服务使用是否终止；
根据自主驾驶是否终止，向所述服务器发出无人机回收请求；并且
由所述服务器控制所述无人机的返回。
19.根据权利要求18所述的方法，其中，在控制所述无人机的返回的步骤中，在所述服务器使得所述无人机返回时，所述服务器将返回位置发送给所述无人机。
20.根据权利要求12所述的方法，其中，所述车辆在所述无人机和所述服务器之间进行无线通信。
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