KR102531721B1 - 드론 통합 제어장치 - Google Patents

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Abstract

각 구성이 하나의 보드에 일원화되어 드론을 제어하는 드론 통합 제어장치에 있어서, 복수의 센서가 구비되어 상기 드론의 진로 및 비행자세를 제어하는 비행 제어부, 상기 드론의 이동 및 이륙을 수행하는 하나 이상의 모터의 회전속도를 제어하는 모터 제어부, 상기 드론 통합 제어장치에 포함된 각 구성들에 입력 또는 출력되는 제어신호를 송수신하는 통신부 및 상기 드론 통합 제어장치에 포함된 각 구성들을 동작시키는 전력을 공급하는 전원부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

드론 통합 제어장치{Drone integrated control device}
본 발명은 드론 통합 제어장치에 관한 발명으로서, 보다 상세하게는 드론을 제어하는 드론 통합 제어장치에 있어서, 비행 제어장치, 모터 제어장치, 통신장치 등 드론을 제어하는 장치들이 하나의 보드에 일원화되는 드론 통합 제어장치에 관한 것이다.
최근, 드론을 이용한 드론 산업이 급격히 성장하면서, 공공기반 시설 분야, 수송 분야, 농업 분야, 미디어 분야 등 다양한 분야에서 드론이 활용되고 있다.
드론은 사용자의 조작 신호를 무선으로 받아 운용되는 것이 일반적이며, 각 분야에서 요구되는 운용 목적에 따라 드론에 구비되는 장치들이 다양해지고 많아지는 추세이다.
그 예로, 종래기술에는 한국공개특허 제10-2018-0060403(공개번호) "영상 기반의 드론 제어장치" 및 한국등록특허 제10-1895343(등록번호) "충돌 회피용 드론 제어장치"가 개시되어 있다.
이러한 드론은 장치들이 모두 별도로 구비되어 사용자가 직접 각각의 장치를 드론에 연결해야 하며, 이로 인해, 배선이 복잡해지고, 배선이 복잡해지면서 오조립되어 드론이 동작하지 않는 문제 및 각각의 장치들에 송수신되는 신호가 다르기 때문에 서로의 신호에 간섭을 줘 오작동이 일어나는 문제가 발생할 수 있다.
또한, 각 장치들의 케이스 무게로 드론의 무게가 늘어나 더 높은 추력이 요구되어, 소비되는 전력량이 늘어나게 되어 작동시간이 줄어들 수 있다.
이에 따라, 상기 문제점을 해결함에 있어서, 배선을 간단하게 하여 오조립을 방지하고, 송수신되는 신호를 하나로 하여 신호 간섭으로 인한 오작동을 방지하며, 각 장치들의 무게를 줄임으로써 전력 소비량을 낮춰 전력효율이 증가된 드론 통합 제어장치에 관한 기술 개발이 절실한 실정이다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 실시 예에 따른 드론 통합 제어장치는, 배선을 간단하게 하여 오조립을 방지하고, 송수신되는 신호를 하나로 하여 신호 간섭으로 인한 오작동을 방지하며, 각 장치들의 무게를 낮춰 전력효율을 증가시키고, 각 장치의 전원 상태를 점검하며, 보드의 면적을 줄이고, 드론과 보드간 고정력을 향상시킨 드론 통합 제어장치를 제공하는데 목적이 있다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 각 구성이 하나의 보드에 일원화되어 드론을 제어하는 드론 통합 제어장치에 있어서, 복수의 센서가 구비되어 상기 드론의 진로 및 비행자세를 제어하는 비행 제어부, 상기 드론의 이동 및 이륙을 수행하는 하나 이상의 모터의 회전속도를 제어하는 모터 제어부, 상기 드론 통합 제어장치에 포함된 각 구성들에 입력 또는 출력되는 제어신호를 송수신하는 통신부 및 상기 드론 통합 제어장치에 포함된 각 구성들을 동작시키는 전력을 공급하는 전원부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 비행 제어부는, 가속도 센서, 자이로 센서, 기압 센서, 거리 센서 및 비전 센서 중 어느 하나 이상의 센서로 구성되어 상기 드론의 내부정보 및 외부정보를 감지하는 센서 모듈, 상기 드론의 위치 좌표 및 고도를 측정하는 GPS 모듈 및 상기 GPS 모듈을 보조하여 중심 값을 보정하고, 상기 GPS 모듈이 작동하지 않을 경우, 상기 GPS 모듈을 대신하여 기능하는 콤파스 모듈을 포함할 수 있다.
또한, 상기 전원부는, 전원을 분배하여 공급하는 전원 공급부 및 상기 드론 통합 제어장치에 일정 시간 동안 최대전력을 공급하여 각 구성들의 전원 상태를 점검하는 전원 테스터부를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 전원 테스터부는, 상기 비행 제어부와 연결되어 상기 센서의 수명정보를 생성하는 센서 테스터 모듈, 상기 모터 제어부와 연결되어 상기 모터의 수명정보를 생성하는 모터 테스터 모듈, 상기 통신부와 연결되어 통신단말과의 수신세기를 테스트하여 수신세기정보를 생성하는 통신 테스터 모듈 및 상기 센서의 수명정보, 모터의 수명정보, 상기 수신세기정보 중 하나 이상을 포함하는 전원 테스트 정보를 표시하는 디스플레이 모듈을 포함할 수 있다.
또한, 상기 전원 테스터부는, 상기 전원부로부터 최대전력을 공급받아 상기 드론 통합 제어장치에 포함된 각 구성들 중 표준소비전력이 큰 순서대로 표준소비전력량의 전력을 공급하고, 해당 전력을 공급받지 못한 구성이 있을 경우 상기 전원 테스트 정보를 생성하여 상기 디스플레이 모듈로 전달할 수 있다.
또한, 상기 드론 통합 제어장치는, 상기 드론에 특정 동작을 수행하기 위한 하나 이상의 외부장치를 장착할 수 있도록 보드에 복수개로 형성되는 외부장치 장착부를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 외부장치 장착부는, 상기 외부장치가 장착되는 제1 장착 홀이 구비되는 제1 플레이트, 상기 제1 플레이트의 모서리로부터 연장되어 형성되되, 상기 제1 플레이트의 모서리를 중심축으로 하여 절곡되어 접이식으로 형성되는 제2 플레이트 및 상기 제2 플레이트의 모서리로부터 연장되어 형성되되, 상기 제2 플레이트의 모서리를 중심축으로 하여 절곡되어 접이식으로 형성되는 제3 플레이트를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제2 플레이트 및 상기 제3 플레이트는, 상기 제1 플레이트에 포개져 있는 상태에서, 제1 장착 홀과 상응하는 위치에 각각 제2 장착 홀 및 제3 장착홀을 형성할 수 있다.
또한, 상기 드론 통합 제어장치는, 상기 보드의 하면에 형성되며, 상기 드론에 고정되어 고정력을 향상시키는 복수개의 보조 고정부를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 보조 고정부는, 길이를 가지는 원기둥 형태로 형성되어 내부에 수용부를 가지고, 상기 수용부 일측에 일정한 간격으로 끼움 홀이 형성되는 슬라이딩 가이드 및 길이를 가지는 원기둥 형태로 형성되어 상기 수용부에 삽입된 상태로 회전 가능하며, 측면에 고정돌기가 형성된 몸체부 및 상기 몸체부의 끝단으로부터 일정 각도를 가지며 연장되어 형성되는 헤드부를 포함하여 구성되는 고정부재를 포함할 수 있다.
또한, 상기 슬라이딩 가이드로부터 인입되어 길이가 조절되고, 상기 헤드부의 회전에 의해 상기 몸체부가 내부에서 회전함으로써, 상기 끼움 홀에 상기 고정돌기가 끼워져 길이가 고정될 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 드론 통합 제어장치는, 하나의 보드에 하나 이상의 구성을 일원화하여 배선을 간단히 하여 오조립을 방지한다.
또한, 송수신되는 신호를 하나로 하여 신호 간섭으로 인한 오작동을 방지한다.
또한, 각 구성들의 무게를 낮춰 전력효율을 증가시킨다.
또한, 드론 통합 제어장치에 일원화되어 구성된 하나 이상의 구성의 전원 상태를 점검한다.
또한, 보드의 면적을 줄여 보드의 설치를 용이하게 한다.
또한, 드론과 보드간 고정력을 향상시킨다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 드론 통합 제어장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 도 1의 비행 제어부의 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 도 1의 드론 통합 제어장치를 도시한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 전원부의 구성을 도시한 블록도이다.
도 5는 도 4의 전원 테스터부의 구성을 도시한 블록도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 드론 통합 제어장치에 외부장치 장착부가 형성된 모습을 나타낸 사시도이다.
도 7의 (a), (b) 및 (c)는 도 6의 외부장치 장착부가 연장되는 모습을 도시한 예시도이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 드론 통합 제어장치의 보조 고정부를 도시한 사시도이다.
도 9의 (a), (b), (c) 및 (d)는 도 8의 보조 고정부의 동작을 도시한 예시도이다.
이하, 도면을 참조한 본 발명의 설명은 특정한 실시 형태에 대해 한정되지 않으며, 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있다. 또한, 이하에서 설명하는 내용은 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
이하의 설명에서 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용되는 용어로서, 그 자체에 의미가 한정되지 아니하며, 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 명세서 전체에 걸쳐 사용되는 동일한 참조번호는 동일한 구성요소를 나타낸다.
본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한, 이하에서 기재되는 "포함하다", "구비하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것으로 해석되어야 하며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 갖는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
이하, 도 1 내지 도 9를 참조로 하여 본 발명의 실시 예에 따른 드론 통합 제어장치를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 드론 통합 제어장치의 구성을 도시한 블록도이고, 도 2는 도 1의 비행 제어부의 구성을 도시한 블록도이며, 도 3은 도 1의 드론 통합 제어장치를 도시한 예시도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 드론 통합 제어장치(1)는, 비행 제어부(100), 모터 제어부(200), 통신부(300) 및 전원부(400)를 포함할 수 있다.
구체적으로, 드론 통합 제어장치(1)는, 비행 제어부(100), 모터 제어부(200), 통신부(300) 및 전원부(400)를 하나의 보드에 일원화하여 형성할 수 있다.
비행 제어부(100)는, 복수의 센서가 구비되어 드론의 진로 및 비행자세를 제어할 수 있다.
구체적으로, 도 2를 참조하면, 비행 제어부(100)는 센서 모듈(110), GPS 모듈(120) 및 콤파스 모듈(130)을 포함할 수 있다.
먼저, 센서 모듈(110)은, 가속도 센서, 자이로 센서, 기압 센서, 거리 센서 및 비전 센서 중 어느 하나 이상의 센서로 구성되어 드론의 내부정보 및 외부정보를 감지할 수 있다.
여기서, 가속도 센서는, X, Y, Z 세 축으로 드론에 가해지는 가속도 정보를 측정하여 정지된 위치에서 드론의 기울기 정보 및 각도 정보를 결정할 수 있고, 수평 및 수직 방향으로 직선 가속도 정보를 측정하여 드론의 속도, 방향, 고도변화를 산출할 수 있다.
또한, 자이로 센서는, 피치(pitch), 롤(roll), 요(yaw) 세 축으로 드론에 가해지는 각속도 정보를 측정할 수 있으며, 각속도 정보를 활용하여 드론의 평형을 유지할 수 있으며, 사용자가 제어하고자 하는 방향으로 드론을 회전시킬 수 있다.
또한, 기압 센서는, 드론 외부의 기압을 측정하고, 측정된 기압을 고도 정보로 변환할 수 있으며, 고도 정보를 활용하여 드론을 상승 및 하강시킬 수 있다.
또한, 거리 센서는, 드론과 지면간의 거리정보 또는 드론과 물체간의 거리정보를 측정할 수 있으며, 거리정보를 활용하여 드론을 상승 및 하강높이를 조절할 수 있으며, 물체와의 거리를 산출할 수 있다.
또한, 비전 센서는, 드론 주변의 장애물을 감지하여 장애물 정보를 측정할 수 있으며, 장애물 정보를 활용하여 장애물과의 충돌을 방지할 수 있다.
다음으로, GPS 모듈(120)은, 드론의 위치 좌표 및 고도를 측정할 수 있다.
구체적으로, GPS 모듈(120)은, 복수개의 인공위성에서 실시간으로 지상을 향해 보내는 전파를 통해 인공위성과 GPS 모듈(120)간 거리를 측정하고 각 인공위성에서 측정된 거리의 평균을 통해 드론의 위치 좌표 및 고도를 산출할 수 있다.
다음으로, 콤파스 모듈(130)은, GPS 모듈(120)을 보조하여 중심 값을 보정하고, GPS 모듈(120)이 작동하지 않을 경우, GPS 모듈(120)을 대신하여 기능할 수 있다.
구체적으로, 콤파스 모듈(130)은, 드론의 나침반 역할을 하는 모듈로, 자북을 기준으로 드론의 방위 정보를 측정하여 전자기파를 내는 전력선, 철 구조물 및 자성 등에 의해 발생하는 GPS 모듈(120)의 중심 값 오류를 보정할 수 있다.
또한, 콤파스 모듈(130)은, 북위 70도 이상에서는 자북의 측정이 불가능하여 방위 정보를 측정하기 힘들어 GPS 모듈(120)을 대신하여 사용이 힘들지만, 북위 70도 미만에서는 GPS 모듈(120) 대신으로도 사용될 수 있다.
모터 제어부(200)는, 드론의 이동 및 이륙을 수행하기 위해 하나 이상이 장착되는 모터의 회전속도를 제어할 수 있다.
구체적으로, 모터 제어부(200)는, PWM(Pulse Width Modulation) 제어 방식을 이용하여 구동전원을 일정주기로 On, Off하는 펄스 형상을 만들어 모터에 인가되는 전압에 변화를 주며 모터를 제어할 수 있으나, 이에 한정하지 않고, 비례, 적분, 미분을 이용한 PID 제어 방식, 아날로그 전압을 조절하는 선형 제어 방식 등 다양한 형태의 제어 방식으로 제어할 수 있다.
통신부(300)는, 드론 통합 제어장치(1)에 포함된 각 구성들에 입력 또는 출력되는 제어신호를 송수신할 수 있다.
여기서, 통신부(300)는, 사용자의 통신단말로부터 제어신호를 수신 받아 드론 통합 제어장치(1)에 포함된 각 구성들로 전달할 수 있고, 드론으로부터 제어신호가 입력되면 통신단말로 제어신호를 전달할 수 있다.
구체적으로, 통신부(300)는, 근거리 저전력 무선통신 방법인 블루투스 시리얼 통신, LAN을 무선화 시킨 WI-FI 통신, 인공위성을 통해 통신하는 위성 통신, 이동 무선통신의 기지국을 통해 통신하는 셀룰러 통신 등 다양한 방법으로 제어신호를 송수신 할 수 있다.
전원부(400)는, 드론 통합 제어장치에 포함된 각 구성들을 동작시키는 전력을 공급할 수 있다.
구체적으로 전원부(400)는, 드론 통합 제어장치(400)에 전원을 공급하는 배터리로 LiPo(리튬폴리머), LiFe(리튬철), LiIon(리툼이온), NiMH(니켈수소), NiCd(니켈카드뮴), NiZn(니켈아연) 등을 사용할 수 있으나, 이에 한정하지 않고, 전원을 공급할 수 있는 다양한 종류의 배터리를 사용할 수 있다.
도 3을 참조하여 정리하자면, 드론 통합 제어장치(1)는, 상기에서 서술된 구성들이 하나의 보드에 일원화되어 형성되는 것을 특징으로 할 수 있다.
이에 따라, 드론 통합 제어장치(1)는, 각 구성들을 연결하기 위해 전선을 배치하지 않고 각 구성들을 보드에 직접 연결하여 배선이 간단해질 수 있으며 드론에 조립되는 각 구성들의 오조립을 방지할 수 있다.
또한, 드론 통합 제어장치(1)는 하나의 보드에 연결되어 연결됨으로써 하나의 신호를 사용하게 되어 신호 간섭으로 인한 오작동을 방지할 수 있다.
또한, 드론 통합 제어장치(1)의 각 구성들은 틀을 잡아주기 위한 케이스, 각 구성들을 연결하기 위해 형성되는 복수개의 전선 등의 부품이 빠지기 때문에 각 구성들의 무게를 낮출 수 있고, 이로 인해, 보드 전체의 무게를 낮춰 전력효율을 증가시킬 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 전원부의 구성을 도시한 블록도이고, 도 5는 도 4의 전원 테스터부의 구성을 도시한 블록도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 전원부(400)는, 전원 공급부(410) 및 전원 테스터부(420)를 포함할 수 있다.
먼저, 전원 공급부(410)는, 전원을 분배하여 공급할 수 있다.
구체적으로, 전원 공급부(410)는, 드론 통합 제어장치(1)에 포함된 각 구성들에서 요구하는 전력량을 조절하여 전원을 분배할 수 있으며, 이로 인해, 각 구성들에 과전력 또는 과소전력이 공급되는 것을 방지할 수 있다.
전원 테스터부(420)는, 드론 통합 제어장치(1)에 일정 시간 동안 최대전력을 공급하여 드론의 전원 상태를 점검할 수 있다.
구체적으로, 도 5를 참조하면, 전원 테스터부(420)는, 센서 테스터 모듈(421), 모터 테스터 모듈(422), 통신 테스터 모듈(423) 및 디스플레이 모듈(424)을 포함할 수 있다.
먼저, 센서 테스터 모듈(421)은, 비행 제어부(100)와 연결되어 센서의 수명정보를 생성할 수 있다.
여기서, 센서는, 센서 모듈(110), GPS 모듈(120), 콤파스 모듈(130)중 하나인 것이 바람직하다.
구체적으로, 센서 테스터 모듈(421)은, 각 센서에 표준소비전력에 도달하도록 전력을 공급하고, 표준소비전력에 도달하지 못한 센서가 있을 경우, 센서에 공급된 전력을 측정하여, 센서의 수명정보를 생성할 수 있다.
보다 더 구체적으로, 센서 테스터 모듈(421)은, 센서의 최대소비전력의 0.5%를 방전오차로 설정하고, 표준소비전력에서 공급된 전력을 나누어 방전오차를 더하거나 뺀 값을 백분율 값으로 변환하여 센서의 수명정보를 생성할 수 있다.
예를 들어, 최대소비전력이 4W이며, 표준소비전력이 3W, 공급된 전력이 2W인 센서일 경우, 표준소비전력 3W에서 공급된 전력 2W를 나눈 값인 0.66을 산출하고, 최대소비전력 4W의 2%인 방전오차 0.02을 산출하여, 표준소비전력에서 공급된 전력을 나눈 값 0.66에서 방전오차 0.02를 더하거나 뺀 값을 백분율 값으로 변환하여 64%내지 68%의 센서의 수명정보를 생성할 수 있다.
이때, 센서의 수명정보가 20% 미만일 경우, 센서의 수명정보를 센서 교체 알림과 함께 디스플레이 모듈(424)에 표시할 수 있다.
이로 인해, 드론의 센서의 수명정보를 확인하고 센서 교체시기를 판단할 수 있다.
다음으로, 모터 테스터 모듈(422)은, 모터 제어부(200)과 연결되어 모터의 수명정보를 생성할 수 있다.
구체적으로, 모터 테스터 모듈(422)은, 모터에 표준소비전력에 도달하도록 서서히 전력을 공급하고, 모터의 전력, 회전 수 및 발열온도를 측정하여 모터의 수명정보를 생성할 수 있다.
보다 더 구체적으로, 모터 테스터 모듈(422)은, 측정된 표준소비전력에서 공급된 전력을 나누어 백분율 값으로 변환하여 모터의 전력 수명정보를 생성할 수 있다.
또한, 모터 테스터 모듈(422)은, 모터의 표준 회전 수에서 측정된 회전 수를 나누어 백분율 값으로 변환하여 모터의 회전 수 수명정보를 생성할 수 있다.
또한, 모터 테스터 모듈(422)은, 모터의 측정된 발열온도에서 표준 발열온도를 뺀 값의 절댓값으로 변환하여 모터의 발열온도 수명정보를 생성할 수 있다.
예를 들어, 표준소비전력이 10W, 공급된 전력이 8W인 모터일 경우, 표준소비전력 10W에서 공급된 전력 8W를 나눈 값인 0.8을 산출하여 백분율 값으로 변환하여 80%의 모터의 전력 수명정보를 생성할 수 있다.
이때, 모터 테스터 모듈(422)은, 모터의 전력 수명정보가 20% 미만일 경우, 모터의 전력 수명정보를 모터 교체 알림과 함께 디스플레이 모듈(424)에 표시할 수 있다.
또한, 상기 모터의 표준 회전 수가 8000RPM, 측정된 회전 수가 6000RPM일 경우, 표준 회전 수 8000RPM에서 측정된 회전 수 6000RPM를 나눈 값인 0.8125을 산출하여 백분율 값으로 변환하여 81.25%의 모터의 전력 수명정보를 생성할 수 있다.
이때, 모터 테스터 모듈(422)은, 모터의 표준 회전 수 수명정보가 30% 미만일 경우, 모터의 회전 수 수명정보를 모터 교체 알림과 함께 디스플레이 모듈(424)에 표시할 수 있다.
또한, 상기 모터의 표준 발열온도가 38℃, 측정된 발열온도가 45℃일 경우, 측정된 발열온도가 45℃에서 표준 발열온도가 38℃를 뺀 값인 7을 산출하여 절댓값으로 변환하여 7의 모터의 발열온도 수명정보를 생성할 수 있다.
이때, 모터 테스터 모듈(422)은, 모터의 발열온도 수명정보가 5 초과일 경우, 모터의 발열온도 수명정보를 모터 교체 알림과 함께 디스플레이 모듈(424)에 표시할 수 있다.
다음으로, 통신 테스터 모듈(423)은, 통신부(300)와 연결되어 통신단말과의 수신세기를 테스트하여 수신세기정보를 생성할 수 있다.
구체적으로, 통신 테스터 모듈(423)은, 통신부(300)로부터 최대출력의 테스트 전파를 출력하고, 테스트 전파는, 통신단말에 송신되면, 최초 출력된 곳으로 다시 돌아오는 전파로, 되돌아온 테스트 전파의 신호세기를 측정하여 수신세기정보를 생성할 수 있다.
보다 더 구체적으로, 통신 테스터 모듈(423)은, 처음 보낸 테스트 전파의 출력세기에서 다시 돌아온 테스트 전파의 출력세기를 나누고 백분율 값으로 변환하여 수신세기정보를 생성할 수 있다.
예를 들어, 2.4GHz의 주파수의 테스트 전파를 1W의 출력으로 통신단말로 송신하고, 통신단말을 거쳐 다시 통신부(300)로 돌아온 테스트 전파의 세기가 0.7W일 경우, 최초 출력된 테스트 전파의 세기 1W에서 돌아온 테스트 전파의 세기 0.7W를 나눈 값인 0.7을 백분율 값으로 변환하여 70%의 수신세기정보를 생성할 수 있다.
이때, 통신 테스터 모듈(423)은, 수신세기정보가 30% 미만일 경우, 수신세기정보를 통신단말 배터리 또는 통신부 교체 알림과 함께 디스플레이 모듈(424)에 표시할 수 있다.
다음으로, 디스플레이 모듈(424)은, 상기 측정된 센서의 수명정보, 모터의 수명정보, 상기 수신세기정보 중 하나 이상을 포함하는 전원 테스트 정보를 표시할 수 있다.
이로 인해, 드론 통합 제어장치(1)에 일원화되어 구성된 하나 이상의 장치의 전원 상태를 점검할 수 있다.
또한, 전원 테스터부(420)는, 전원부(400)로부터 최대전력을 공급받아 드론 통합 제어장치(1)에 포함된 각 구성들 중 최대소비전력이 큰 순서대로 최대소비전력량의 전력을 공급하고, 해당 전력을 공급받지 못한 구성이 있을 경우 전원 테스트 정보를 생성하여 디스플레이 모듈(424)로 전달할 수 있다.
이때, 전원 테스터부(420)는, 디스플레이 모듈(424)에 전원부(400) 교체 알림을 표시할 수 있다.
이로 인해, 사용자는 전원부(400)의 배터리 교체시기를 알 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 드론 통합 제어장치에 외부장치 장착부가 형성된 모습을 나타낸 사시도이고, 도 7의 (a), (b) 및 (c)는 도 6의 외부장치 장착부가 연장되는 모습을 도시한 예시도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 드론 통합 제어장치(1)는, 외부장치 장착부(500)를 더 포함할 수 있다.
외부장치 장착부(500)는, 드론에 특정 동작을 수행하기 위한 하나 이상의 외부장치를 장착할 수 있도록 보드에 복수개로 형성될 수 있다.
또한, 외부장치 장착부(500)는, 제1 플레이트(510), 제2 플레이트(520) 및 제3 플레이트(530)를 포함할 수 있다.
먼저, 제1 플레이트(510)는, 드론 통합 제어장치(1)의 보드에 형성되어 외부장치가 장착되는 제1 장착 홀(511)을 구비할 수 있다.
다음으로, 제2 플레이트(520)는, 제1 플레이트(510)의 모서리로부터 연장되어 형성되되, 상기 제1 플레이트(510)의 모서리를 중심축으로 하여 절곡되어 접이식으로 형성될 수 있다.
여기서, 제2 플레이트(520)는, 제1 플레이트(510)에 포개져 있는 상태에서, 제1 장착 홀(511)과 상응하는 위치에 제2 장착 홀(521)을 형성할 수 있다.
다음으로, 제3 플레이트(530)는, 제2 플레이트(520)의 모서리로부터 연장되어 형성되되, 상기 제2 플레이트(520)의 모서리를 중심축으로 하여 절곡되어 접이식으로 형성될 수 있다.
여기서, 제3 플레이트(530)는, 제1 플레이트(510) 및 제2 플레이트(520)에 포개져 있는 상태에서, 제1 장착 홀(511) 및 제2 장착 홀(521)과 상응하는 위치에 제3 장착 홀(531)을 형성할 수 있다.
이때, 각각의 플레이트가 연결되어 중심축을 형성하는 모서리는 힌지로 형성되어 각각의 플레이트가 접어져 포개지거나 펼쳐질 수 있도록 회동 가능하게 한다.
여기서, 힌지는, 페놀, 에폭시 수지 등 절연재료로 형성될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
또한, 제1 플레이트(510), 제2 플레이트(520) 및 제3 플레이트(530)가 포개져 형성되었을 경우, 제1 장착 홀(511), 제2 장착 홀(521) 및 제3 장착 홀(531)이 연결되어 하나의 홀처럼 형성될 수 있다.
이하에서 도 7을 참조하여, 외부장치 장착부(500)의 동작을 설명한다.
먼저, 도 7의 (a)를 참조하면, 제1 플레이트(510), 제2 플레이트(520) 및 제3 플레이트(530)가 모두 포개져 있는 상태에서 한 개의 외부장치가 제1 장착 홀(511), 제2 장착 홀(521)과 함께 제3 장착 홀(531)을 모두 관통하는 상태로 장착될 수 있다.
다음으로, 도 7의 (b)를 참조하면, 제1 플레이트(510)로부터 제2 플레이트(520)가 펼쳐져 연장되며, 제3 플레이트(530)는 제2 플레이트에(520)에 포개진 상태에서 하나의 외부장치가 제1 장착 홀(511)에 장착되고, 다른 객체의 외부장치가 포개진 제2 장착 홀(521)과 제3 장착 홀(531)을 관통하는 상태로 장착될 수 있다.
이후, 제3 플레이트(530)는 제2 플레이트(520)로부터 펼쳐져 도 7의 (c)와 같은 상태가 될 수 있으며, 이에, 드론 통합 제어장치(1)는 하나의 외부장치가 제1 장착 홀(511)에 장착되고, 다른 객체의 외부장치가 제2 장착 홀(521)에 장착되며, 또 다른 객체의 외부장치가 제3 장착 홀(531)에 장착되도록 할 수 있다.
또한, 외부장치 장착부(500)는, 제1 플레이트(510), 제2 플레이트(520), 제3 플레이트(530)에 가이드 홈이 형성되고 가이드 홈에 납을 투여하여 보드로부터 전기적신호를 연결할 수 있다.
이로 인해, 드론에 설치되는 보드의 면적을 줄여 설치를 용이하게 할 수 있다.
또한, 사용자의 요구에 따라, 보드의 면적을 넓혀 외부장치의 설치를 용이하게 할 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 드론 통합 제어장치의 보조 고정부를 도시한 사시도이고, 도 9의 (a), (b), (c) 및 (d)는 도 8의 보조 고정부의 동작을 도시한 예시도이다.
도 8을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 드론 통합 제어장치(1)는, 보조 고정부(600)를 더 포함할 수 있다.
보조 고정부(600)는, 복수개로 보드의 하면에 형성되며, 드론에 고정되어 고정력을 향상시킬 수 있다.
또한, 보조 고정부(600)는, 슬라이딩 가이드(610) 및 고정부재(620)를 포함할 수 있다.
먼저, 슬라이딩 가이드(610)는, 길이를 가지는 원통 형태로 형성되어 내부에 수용부를 가지고, 수용부 일측에 일정한 간격으로 끼움 홀(611)이 형성될 수 있다.
이로 인해, 슬라이딩 가이드(610)의 수용부 길이를 따라 고정부재(620)가 인입될 수 있다.
다음으로, 고정부재(620)는, 몸체부(621) 및 헤드부(622)를 포함하여 구성될 수 있다.
여기서, 몸체부(621)는 길이를 가지는 원기둥 형태로 형성되어 수용부에 삽입된 상태로 회전 가능하며, 측면에 고정돌기(621a)가 형성될 수 있다.
이로 인해, 고정돌기(621a)가 끼움 홀(611)에 끼워져 슬라이딩 가이드(610)를 따라 인입되는 길이를 고정할 수 있다.
또한, 헤드부(622)는, 몸체부(621)의 끝단으로부터 직각으로 형성되는 것이 바람직하나, 이에 한정하지 않고, 일정 각도를 가지며 연장되어 형성될 수 있다.
이로 인해, 고정부재(620)가 수용부에 완전히 들어가는 것을 방지하며, 헤드부(622)를 통해 몸체부(621)의 회전을 용이하게 할 수 있다.
정리하자면, 보조 고정부(600)가 상기 슬라이딩 가이드(610)로부터 인입 또는 인출되어 길이가 조절되고, 끼움 홀(611)에 고정돌기(621a)가 끼워져 고정될 수 있다.
이하에서, 도 9를 참조하여 보조 고정부(600)의 동작을 설명한다.
먼저, 도 9의 (a)를 참조하면, 슬라이딩 가이드(610)에 고정부재(620)가 최대 인입되어 끼움 홀(611)에 고정돌기(621a)가 끼워져 고정될 수 있다.
다음으로, 도 9의 (b)를 참조하면, 헤드부(622)가 90°회전하면서 몸체부(621)도 회전하게 되어 끼움 홀(611)로부터 고정돌기(621a)가 이탈할 수 있다.
다음으로, 도 9의 (c)를 참조하면, 슬라이딩 가이드(610)로부터 고정부재(620)가 인출되어 연장될 수 있다.
다음으로, 도 9 의 (d)를 참조하면, 헤드부(622)가 90°회전하면서 몸체부(621)도 회전하게 되어 끼움 홀(611)로부터 고정돌기(621a)가 끼워져 연장된 길이가 고정될 수 있다.
이로 인해, 보조 고정부(600)는, 사용자의 요구에 따라 드론의 면적에 맞게 길이가 가변이 가능하고, 가변된 상태에서 고정됨으로써, 고정되어 보드와 드론간의 고정력을 향상시킬 수 있다.
이때, 헤드부(622)는, 외면을 둘러싸는 하우징(미도시)을 더 포함할 수 있다.
하우징(미도시)은, 보조 고정부(600)가 드론과 더욱 밀착될 수 있도록 형성된 것으로, 탄성이 있는 재질로 형성될 수 있으며, 실리콘인 것이 가장 바람직하나, 이에 한정되지 않는다.
이에 따라, 보조 고정부(600)는, 드론에 밀착된 상태에서 고정됨으로써 드론 내부에서 보드가 이탈되거나 흔들리는 것을 방지할 수 있으며, 드론으로 하여금 안전한 비행을 하도록 할 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시 예는 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시 예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시 예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
또한, 이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
1 : 드론 통합 제어장치
100 : 비행 제어부
110 : 센서 모듈
120 : GPS 모듈
130 : 콤파스 모듈
200 : 모터 제어부
300 : 통신부
400 : 전원부
410 : 전원 공급부
420 : 전원 테스터부
421 : 센서 테스터 모듈
422 : 모터 테스터 모듈
423 : 통신 테스터 모듈
424 : 디스플레이 모듈
500 : 외부장치 장착부
510 : 제1 플레이트
511 : 제1 장착 홀
520 : 제2 플레이트
521 : 제2 장착 홀
530 : 제3 플레이트
531 : 제3 장착 홀
600 : 보조 고정부
610 : 슬라이딩 가이드
611 : 끼움 홀
620 : 고정부재
621 : 몸체부
621a : 고정돌기
622 : 헤드부

Claims (6)

  1. 각 구성이 하나의 보드에 일원화되어 드론을 제어하는 드론 통합 제어장치에 있어서,
    복수의 센서가 구비되어 상기 드론의 진로 및 비행자세를 제어하는 비행 제어부;
    상기 드론의 이동 및 이륙을 수행하기 위해 하나 이상이 장착되는 모터의 회전속도를 제어하는 모터 제어부;
    상기 드론 통합 제어장치에 포함된 각 구성들에 입력 또는 출력되는 제어신호를 송수신하는 통신부 및
    상기 드론 통합 제어장치에 포함된 각 구성들을 동작시키는 전력을 공급하는 전원부를 포함하며,
    상기 전원부는,
    전원을 분배하여 공급하는 전원 공급부 및
    상기 드론 통합 제어장치에 일정 시간 동안 최대전력을 공급하여 각 구성들의 전원 상태를 점검하는 전원 테스터부를 포함하고,
    상기 전원 테스터부는,
    상기 비행 제어부와 연결되어 상기 센서의 수명정보를 생성하는 센서 테스터 모듈;
    상기 모터 제어부와 연결되어 상기 모터의 수명정보를 생성하는 모터 테스터 모듈;
    상기 통신부와 연결되어 통신단말과의 수신세기를 테스트하여 수신세기정보를 생성하는 통신 테스터 모듈 및
    상기 센서의 수명정보, 상기 모터의 수명정보, 상기 수신세기정보 중 하나 이상을 포함하는 전원 테스트 정보를 표시하는 디스플레이 모듈을 포함하는 드론 통합 제어장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 비행 제어부는,
    가속도 센서, 자이로 센서, 기압 센서, 거리 센서 및 비전 센서 중 어느 하나 이상의 센서로 구성되어 상기 드론의 내부정보 및 외부정보를 감지하는 센서 모듈;
    상기 드론의 위치 좌표 및 고도를 측정하는 GPS 모듈 및
    상기 GPS 모듈을 보조하여 중심 값을 보정하고, 상기 GPS 모듈이 작동하지 않을 경우, 상기 GPS 모듈을 대신하여 기능하는 콤파스 모듈을 포함하는 드론 통합 제어장치.
  3. 삭제
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 전원 테스터부는,
    상기 전원 공급부로부터 최대전력을 공급받아 상기 드론 통합 제어장치에 포함된 각 구성들 중 표준소비전력이 큰 순서대로 표준소비전력량의 전력을 공급하고, 해당 전력을 공급받지 못한 구성이 있을 경우 상기 전원 테스트 정보를 생성하여 상기 디스플레이 모듈로 전달하는 것을 특징으로 하는 드론 통합 제어장치.
  5. 각 구성이 하나의 보드에 일원화되어 드론을 제어하는 드론 통합 제어장치에 있어서,
    복수의 센서가 구비되어 상기 드론의 진로 및 비행자세를 제어하는 비행 제어부;
    상기 드론의 이동 및 이륙을 수행하기 위해 하나 이상이 장착되는 모터의 회전속도를 제어하는 모터 제어부;
    상기 드론 통합 제어장치에 포함된 각 구성들에 입력 또는 출력되는 제어신호를 송수신하는 통신부 및
    상기 드론 통합 제어장치에 포함된 각 구성들을 동작시키는 전력을 공급하는 전원부를 포함하며,
    상기 드론 통합 제어장치는,
    상기 드론에 특정 동작을 수행하기 위한 하나 이상의 외부장치를 장착할 수 있도록 상기 보드에 복수개로 형성되는 외부장치 장착부를 더 포함하고,
    상기 외부장치 장착부는,
    상기 외부장치가 장착되는 제1 장착 홀이 구비되는 제1 플레이트;
    상기 제1 플레이트의 모서리로부터 연장되어 형성되되, 상기 제1 플레이트의 모서리를 중심축으로 하여 절곡되어 접이식으로 형성되는 제2 플레이트 및
    상기 제2 플레이트의 모서리로부터 연장되어 형성되되, 상기 제2 플레이트의 모서리를 중심축으로 하여 절곡되어 접이식으로 형성되는 제3 플레이트를 포함하고,
    상기 제2 플레이트 및 상기 제3 플레이트는,
    상기 제1 플레이트에 포개져 있는 상태에서, 제1 장착 홀과 상응하는 위치에 각각 제2 장착 홀 및 제3 장착홀을 형성하는 것을 특징으로 하는 드론 통합 제어장치.
  6. 각 구성이 하나의 보드에 일원화되어 드론을 제어하는 드론 통합 제어장치에 있어서,
    복수의 센서가 구비되어 상기 드론의 진로 및 비행자세를 제어하는 비행 제어부;
    상기 드론의 이동 및 이륙을 수행하기 위해 하나 이상이 장착되는 모터의 회전속도를 제어하는 모터 제어부;
    상기 드론 통합 제어장치에 포함된 각 구성들에 입력 또는 출력되는 제어신호를 송수신하는 통신부 및
    상기 드론 통합 제어장치에 포함된 각 구성들을 동작시키는 전력을 공급하는 전원부를 포함하며,
    상기 드론 통합 제어장치는,
    상기 보드의 하면에 형성되며, 상기 드론에 고정되어 고정력을 향상시키는 복수개의 보조 고정부를 더 포함하고,
    상기 보조 고정부는,
    길이를 가지는 원통 형태로 형성되어 내부에 수용부를 가지고, 상기 수용부 일측에 일정한 간격으로 끼움 홀이 형성되는 슬라이딩 가이드 및
    길이를 가지는 원기둥 형태로 형성되어 상기 수용부에 삽입된 상태로 회전 가능하며, 측면에 고정돌기가 형성된 몸체부와 상기 몸체부의 끝단으로부터 일정 각도를 가지며 연장되어 형성되는 헤드부를 포함하여 구성되는 고정부재를 포함하여,
    상기 슬라이딩 가이드로부터 인입되어 길이가 조절되고, 상기 헤드부의 회전에 의해 상기 몸체부가 내부에서 회전함으로써, 상기 끼움 홀에 상기 고정돌기가 끼워져 길이가 고정되는 것을 특징으로 하는 드론 통합 제어장치.
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