JP6394692B2 - 車両操作装置 - Google Patents
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Description
本発明の実施形態に係る自動運転車両Cは、図1に示すように、自動運転車両Cを加減速する駆動部51と、自動運転車両Cを操舵する操舵部52と、駆動部51及び操舵部52を制御することにより自動運転車両Cの走行を制御する車両操作装置1とを備える。自動運転車両Cは、車両操作装置1において設定された走行経路に沿って走行するように自車両を自動的に制御する。
図2のフローチャートを用いて、第1実施形態に係る自動運転車両Cが備える車両操作装置1の動作を、図3〜図11を参照しながら一例として説明する。
本発明の第2実施形態に係る自動運転車両Cが備える車両操作装置1Aは、休憩施設やショッピングセンター等の駐車場において応用可能な点等で第1実施形態と異なる。第2実施形態において説明しない他の構成、作用及び効果は、第1実施形態と実質的に同様であるので重複する説明を省略する。
上記のように、本発明は上記の実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
例えば、既に述べた実施形態において、入力部11は、ユーザの音声による操作を受け付ける音声入力装置であってもよい。
D 目的地
E 仮目的地
F 走行経路
1,1A 車両操作装置
12 提示部
13 報知部
21 目的地設定部
22 経路設定部
23 タスク推定部
24 駐車枠検出部
25 駐車制御部
31 情報取得部
32 センサ部
Claims (13)
- 設定された走行経路に沿って走行するように車両を自動的に制御する自動運転車両に用いられる車両操作装置において、
前記走行経路を設定するための目的地として広がりを有する範囲を設定する目的地設定部と、
現在位置及び前記目的地を含む経路探索条件に基づいて、前記目的地の範囲の境界上に仮目的地を設定し、前記仮目的地を通る前記走行経路を設定する経路設定部と、
前記自動運転車両が前記仮目的地に向けて前記走行経路を走行する間に、前記仮目的地に到達した後に前記目的地の範囲内で実行するタスクを、ユーザが選択する項目としてユーザに提示する提示部と
を備えることを特徴とする車両操作装置。 - 前記提示部は、前記仮目的地に到達した後に前記目的地の範囲内で実行するタスクを、最終目的地を設定するために、ユーザが選択する項目としてユーザに提示することを特徴とする請求項1に記載の車両操作装置。
- 前記ユーザが選択したタスクの履歴、タスクを実行する時の時間帯、前記目的地に到達するまでの走行履歴及び前記目的地の範囲内の施設情報のうち、少なくともいずれかから、前記ユーザに推奨するタスクを推定するタスク推定部を更に備え、
前記提示部は、前記タスク推定部により推定されたタスクを、前記ユーザが選択する項目として前記ユーザに提示することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両操作装置。 - 前記ユーザの登録情報、投稿履歴及び行動履歴の少なくともいずれかを含むユーザ情報を保有するサーバから、ネットワークを介して前記ユーザ情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部が取得した前記ユーザ情報に基づいて、前記ユーザに推奨するタスクを推定するタスク推定部とを更に備え、
前記提示部は、前記タスク推定部により推定されたタスクを、前記ユーザが選択する項目として前記ユーザに提示することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両操作装置。 - 前記経路設定部は、前記タスクが一意である場合、前記目的地の範囲に到達後、前記タスクを実行するように前記走行経路を設定することを特徴とする請求項3又は4のいずれか1項に記載の車両操作装置。
- 前記経路設定部は、前記タスクが一意でない場合、前記目的地の範囲に到達後、前記タスクを順に実行するような巡回経路を前記走行経路として設定することを特徴とする請求項3又は4のいずれか1項に記載の車両操作装置。
- 前記経路設定部は、前記タスクが前記ユーザにより選択されない場合、前記目的地の範囲に到達後、前記タスクを順に実行するような巡回経路を前記走行経路として設定することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両操作装置。
- 前記自動運転車両が前記走行経路を走行する間に、前記タスクを実行する場所が近づいたことを前記ユーザに報知する報知部を更に備え、
前記提示部は、前記報知部が報知する際、前記報知部の報知が示すタスクを、前記ユーザが選択する項目として前記ユーザに提示することを特徴とする請求項6又は7に記載の車両操作装置。 - 駐車場内において、設定された走行経路に沿って走行するように、車両を自動的に制御する自動運転車両に用いられる車両操作装置において、
前記走行経路を設定するための目的地として、前記駐車場内の広がりを有する任意の範囲を設定する目的地設定部と、
現在位置及び前記目的地を含む経路探索条件に基づいて、前記目的地の範囲への前記走行経路を設定する経路設定部と、
前記目的地の範囲内で駐車するように前記自動運転車両を制御する駐車制御部と、
前記自動運転車両の周囲に前記自動運転車両が駐車可能な駐車枠を検出する駐車枠検出部と、
を備え、
前記駐車枠検出部は、前記目的地の範囲に到達後、前記駐車可能な駐車枠を検出し、
前記駐車制御部は、前記目的地の範囲内で前記駐車可能な駐車枠に駐車するように前記自動運転車両を制御すること
を特徴とする車両操作装置であって、
前記自動運転車両が前記目的地の範囲に向けて前記走行経路を走行する間に、前記目的地の範囲に到達した後に前記目的地の範囲内で実行するタスクを、ユーザが選択する項目としてユーザに提示する提示部を更に備え、
前記駐車枠検出部は、前記自動運転車両が前記目的地に向けて前記駐車場内を走行する間に、前記自動運転車両の周囲に前記駐車可能な駐車枠を検出し、
前記提示部は、前記目的地の範囲外で前記駐車可能な駐車枠に前記自動運転車両を駐車するか否かを、前記ユーザが選択する項目として前記ユーザに提示し、
前記経路設定部は、前記ユーザが前記駐車可能な駐車枠に前記自動運転車両を駐車することを示す前記項目を選択した場合、前記走行経路を変更し、
前記駐車制御部は、前記目的地の範囲外で前記駐車可能な駐車枠に駐車するように前記自動運転車両を制御すること
を特徴とする車両操作装置。 - 駐車場内において、設定された走行経路に沿って走行するように、車両を自動的に制御する自動運転車両に用いられる車両操作装置において、
前記走行経路を設定するための目的地として、前記駐車場内の広がりを有する任意の範囲を設定する目的地設定部と、
現在位置及び前記目的地を含む経路探索条件に基づいて、前記目的地の範囲への前記走行経路を設定する経路設定部と、
前記目的地の範囲内で駐車するように前記自動運転車両を制御する駐車制御部と、
前記自動運転車両の周囲に前記自動運転車両が駐車可能な駐車枠を検出する駐車枠検出部と、
を備え、
前記駐車枠検出部は、前記目的地の範囲に到達後、前記駐車可能な駐車枠を検出し、
前記駐車制御部は、前記目的地の範囲内で前記駐車可能な駐車枠に駐車するように前記自動運転車両を制御すること
を特徴とする車両操作装置であって、
前記自動運転車両が前記目的地の範囲に向けて前記走行経路を走行する間に、前記目的地の範囲に到達した後に前記目的地の範囲内で実行するタスクを、ユーザが選択する項目としてユーザに提示する提示部を更に備え、
前記提示部は、前記駐車場の配置を示す見取り図に予め定められた区画を、ユーザが選択する項目として提示し、
前記目的地設定部は、前記ユーザが選択した項目を、前記目的地として設定すること
を特徴とする車両操作装置。 - 前記見取り図は、外部から通信により取得されることを特徴とする請求項10に記載の車両操作装置。
- 駐車場内において、設定された走行経路に沿って走行するように、車両を自動的に制御する自動運転車両に用いられる車両操作装置において、
前記走行経路を設定するための目的地として、前記駐車場内の広がりを有する任意の範囲を設定する目的地設定部と、
現在位置及び前記目的地を含む経路探索条件に基づいて、前記目的地の範囲への前記走行経路を設定する経路設定部と、
前記目的地の範囲内で駐車するように前記自動運転車両を制御する駐車制御部と、
前記自動運転車両の周囲に前記自動運転車両が駐車可能な駐車枠を検出する駐車枠検出部と、
を備え、
前記駐車枠検出部は、前記目的地の範囲に到達後、前記駐車可能な駐車枠を検出し、
前記駐車制御部は、前記目的地の範囲内で前記駐車可能な駐車枠に駐車するように前記自動運転車両を制御すること
を特徴とする車両操作装置であって、
前記自動運転車両が前記目的地の範囲に向けて前記走行経路を走行する間に、前記目的地の範囲に到達した後に前記目的地の範囲内で実行するタスクを、ユーザが選択する項目としてユーザに提示する提示部を更に備え、
前記経路設定部は、前記ユーザが項目を選択しなかった場合、前記駐車場の通行路を最も長く走行する経路を前記走行経路として設定し、
前記駐車枠検出部は、前記駐車場の通行路を走行する間に、前記自動運転車両の周囲に前記駐車可能な駐車枠を検出し、
前記提示部は、前記駐車可能な駐車枠に前記自動運転車両を駐車するか否かを、前記ユーザが選択する項目として前記ユーザに提示し、
前記経路設定部は、前記ユーザが前記駐車可能な駐車枠に前記自動運転車両を駐車することを示す前記項目を選択した場合、前記走行経路を変更し、
前記駐車制御部は、前記目的地の範囲外で前記駐車可能な駐車枠に駐車するように前記自動運転車両を制御すること
を特徴とする車両操作装置。 - 駐車場内において、設定された走行経路に沿って走行するように、車両を自動的に制御する自動運転車両に用いられる車両操作装置において、
前記走行経路を設定するための目的地として、前記駐車場内の広がりを有する任意の範囲を設定する目的地設定部と、
現在位置及び前記目的地を含む経路探索条件に基づいて、前記目的地の範囲への前記走行経路を設定する経路設定部と、
前記目的地の範囲内で駐車するように前記自動運転車両を制御する駐車制御部と、
前記自動運転車両の周囲に前記自動運転車両が駐車可能な駐車枠を検出する駐車枠検出部と、
を備え、
前記駐車枠検出部は、前記目的地の範囲に到達後、前記駐車可能な駐車枠を検出し、
前記駐車制御部は、前記目的地の範囲内で前記駐車可能な駐車枠に駐車するように前記自動運転車両を制御すること
を特徴とする車両操作装置であって、
前記自動運転車両が前記目的地の範囲に向けて前記走行経路を走行する間に、前記目的地の範囲に到達した後に前記目的地の範囲内で実行するタスクを、ユーザが選択する項目としてユーザに提示する提示部と、
前記自動運転車両の周囲の情報を検出するセンサ部を更に備え、
前記提示部は、前記自動運転車両を基準とした前、右及び左の方向と距離によって決定された区画を、ユーザが選択する範囲として提示し、
前記目的地設定部は、前記ユーザに選択された範囲を目的地として設定し、
前記経路設定部は、前記センサ部が検出した周囲の情報に基づいて、前記走行経路を逐次生成すること
を特徴とする車両操作装置。
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