JP7380471B2

JP7380471B2 - 側方測距センサ診断装置および側方測距センサ診断プログラム

Info

Publication number: JP7380471B2
Application number: JP2020127498A
Authority: JP
Inventors: 翔也石田; 秀典田中
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2020-07-28
Filing date: 2020-07-28
Publication date: 2023-11-15
Anticipated expiration: 2040-07-28
Also published as: JP2022024738A

Description

本開示は、側方測距センサ診断装置および側方測距センサ診断プログラムに関するものである。

従来、特許文献１に記載されているように、側方測距センサが正常に動作しているか否かを判定する側方測距センサ診断装置が知られている。この診断装置は、自車両の操舵角に基づいて、自車両が側方測距センサによって検出されている物体と接触する可能性があるか否かを判定する。また、この診断装置は、自車両が側方測距センサによって検出されている物体と接触する可能性があると判定した場合に、側方測距センサによって検出されている距離に基づいて走行可能距離を算出する。そして、この診断装置は、自車両が側方測距センサによって検出されている物体と接触する操舵角が維持されたまま、自車両の移動距離が走行可能距離を超えた場合に、側方測距センサが正常に動作していないと判定する。

特開２０１６－８５０３８号公報

特許文献１に記載される診断装置は、自車両が曲線走行する場合等、操舵角に基づき自車両が側方測距センサによって検出されている物体と接触する可能性があると判定している状態のときに、側方測距センサが正常に動作していないと判定する。このため、例えば、自車両が直進走行する場合に自車両が側方測距センサによって検出されている物体と接触しないとき、この診断装置は、側方測距センサが正常に動作していないと判定できない。したがって、自車両が直進走行する場合に側方測距センサに雪や泥等が付着すると、側方測距センサは、自車両の側方に位置する物体と自車両との距離を誤検出することがある。

本開示は、側方測距センサが正常に動作しているか否かを判定できる側方測距センサ診断装置および側方測距センサ診断プログラムを提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、車両（１）の側方に探査波を送信して物体（４０、４２、５０）で反射した探査波を受信することにより車両の側方の物体との距離を検出する第１センサ（１１、６１）と、車両の側方に探査波を送信して物体で反射した探査波を受信することにより車両の側方の物体までの距離を検出する第２センサ（１２、６２）とを備える車両に用いられる側方測距センサ診断装置であって、第１センサによって検出される距離である第１検出距離（Ｄｆ）と、第２センサによって検出される距離である第２検出距離（Ｄｒ）とを取得する取得部（Ｓ１００）と、第１検出距離が第１閾値（Ｄｆ＿ｔｈ）以下かつ第２検出距離が第２閾値（Ｄｒ＿ｔｈ）より大きいとき、および、第１検出距離が第１閾値（Ｄｆ＿ｔｈ）以下かつ第２センサが物体を検出していないときのいずれかであるとき、第１センサに付着物が付いている可能性があると判定する可能性判定部（Ｓ１０２）と、第１センサに付着物が付いている可能性があると可能性判定部が判定している状態において車両が移動した距離（Ｌｃ１）を算出する算出部（Ｓ１０４）と、第１センサに付着物が付いている可能性があると可能性判定部が判定している状態において車両が移動した距離（Ｌｃ１）が、第２センサが第１センサによって検出された物体を検出するために必要な車両の移動距離（Ｄｓ、Ｄｘ）以上であるとき、第１センサが正常に動作していないと判定する診断部（Ｓ１０６、Ｓ１０８、Ｓ１１０、Ｓ１１２）と、を備える側方測距センサ診断装置である。

また、請求項１２に記載の発明は、車両（１）の側方に探査波を送信して物体（４０、４２、５０）で反射した探査波を受信することにより車両の側方の物体との距離を検出する第１センサ（１１、６１）と、車両の側方に探査波を送信して物体で反射した探査波を受信することにより車両の側方の物体までの距離を検出する第２センサ（１２、６２）とを備える車両に用いられる側方測距センサ診断装置を、第１センサによって検出される距離である第１検出距離（Ｄｆ）と、第２センサによって検出される距離である第２検出距離（Ｄｒ）とを取得する取得部（Ｓ１００）、第１検出距離が第１閾値（Ｄｆ＿ｔｈ）以下かつ第２検出距離が第２閾値（Ｄｒ＿ｔｈ）より大きいとき、および、第１検出距離が第１閾値（Ｄｆ＿ｔｈ）以下かつ第２センサが物体を検出していないときのいずれかであるとき、第１センサに付着物が付いている可能性があると判定する可能性判定部（Ｓ１０２）、第１センサに付着物が付いている可能性があると可能性判定部が判定している状態において車両が移動した距離（Ｌｃ１）を算出する算出部（Ｓ１０４）、および、第１センサに付着物が付いている可能性があると可能性判定部が判定している状態において車両が移動した距離（Ｌｃ１）が、第２センサが第１センサによって検出された物体を検出するために必要な車両の移動距離（Ｄｓ、Ｄｘ）以上であるとき、第１センサが正常に動作していないと判定する診断部（Ｓ１０６、Ｓ１０８、Ｓ１１０、Ｓ１１２）として、機能させる側方測距センサ診断プログラムである。

第１センサに付着物が付いている可能性があると可能性判定部が判定している状態において車両が移動した距離が、第２センサが第１センサによって検出された物体を検出するために必要な車両の移動距離以上であるとき、第２センサは、第１センサが検出した物体を検出することができる。これにより、側方測距センサ診断装置は、第１センサが検出している物体が付着物であると判定できる。したがって、側方測距センサ診断装置は、第１センサが正常に動作しているか否かを判定できる。

なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

実施形態の診断装置が用いられる車両の構成図。車両に搭載されている側方測距センサの配置図。診断装置の処理を示すフローチャート。診断装置の処理の一事例を示すタイムチャート。診断装置の処理の一事例を示す車両の模式図。診断装置の処理の一事例を示す車両の模式図。診断装置の処理の一事例を示す車両の模式図。診断装置の処理の一事例を示す車両の模式図。診断装置の処理の一事例を示す車両の模式図。診断装置の処理の一事例を示す車両の模式図。診断装置の処理の一事例を示す車両の模式図。変形例１の診断装置の処理を示すフローチャート。診断装置の処理を示すフローチャート。探査波のエネルギーについてのタイムチャート。診断装置の処理の一事例を示すタイムチャート。診断装置の処理の一事例を示す車両の模式図。診断装置の処理の一事例を示す車両の模式図。診断装置の処理の一事例を示す車両の模式図。変形例２の診断装置の処理を示すフローチャート。探査波のエネルギーについてのタイムチャート。変形例３の診断装置の処理を示すフローチャート。診断装置の処理を示すフローチャート。診断装置の処理を示すフローチャート。診断装置の処理を示すフローチャート。探査波の照射範囲についての図。

以下、実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付し、その説明を省略する。

実施形態の診断装置２０は、車両１に用いられる。まず、この車両１について説明する。

車両１は、図１に示すように、右前側方測距センサ１１、右後側方測距センサ１２、左前側方測距センサ６１、左後側方測距センサ６２、車速センサ１３、加速度センサ１４、車内ＬＡＮ１５、診断装置２０および報知装置３０を備える。

右前側方測距センサ１１は、第１センサに対応しており、図２に示すように、車両１の前側のうち右側に取り付けられている。また、右前側方測距センサ１１は、ミリ波、ソナーおよび赤外線等の探査波を車両１の側方に向かって送信する。このとき、車両１の側方に物体が存在する場合、右前側方測距センサ１１は、この物体で反射された探査波を受信する。さらに、右前側方測距センサ１１は、この受信した探査波から得られる情報に基づいて、車両１の左右方向における右前側方測距センサ１１から車両１の側方の物体までの距離を検出する。また、右前側方測距センサ１１は、この検出した距離を、車内ＬＡＮ１５を介して後述の診断装置２０に送信する。さらに、右前側方測距センサ１１は、物体で反射された探査波を受信できない場合には、物体を検出しなかったことを示す信号を、車内ＬＡＮ１５を介して後述の診断装置２０に送信する。

右後側方測距センサ１２は、第２センサに対応しており、右前側方測距センサ１１よりも後側に配置されて、車両１の後側のうち右側に取り付けられている。また、右後側方測距センサ１２は、右前側方測距センサ１１と同様に、ミリ波、ソナーおよび赤外線等の探査波を車両１の側方に向かって送信する。このとき、車両１の側方に物体が存在する場合、右後側方測距センサ１２は、この物体で反射された探査波を受信する。さらに、右後側方測距センサ１２は、車両１の左右方向における右後側方測距センサ１２から車両１の側方の物体までの距離を検出する。また、右後側方測距センサ１２は、この検出した距離を、車内ＬＡＮ１５を介して後述の診断装置２０に送信する。さらに、右後側方測距センサ１２は、物体で反射された探査波を受信できない場合には、物体を検出しなかったことを示す信号を、車内ＬＡＮ１５を介して後述の診断装置２０に送信する。

左前側方測距センサ６１は、第１センサに対応しており、車両１の前側のうち左側に取り付けられている。また、左前側方測距センサ６１は、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２と同様に、ミリ波、ソナーおよび赤外線等の探査波を車両１の側方に向かって送信する。このとき、車両１の側方に物体が存在する場合、左前側方測距センサ６１は、この物体で反射された探査波を受信する。さらに、左前側方測距センサ６１は、この受信した探査波から得られる情報に基づいて、車両１の左右方向における左前側方測距センサ６１から車両１の側方の物体までの距離を検出する。また、左前側方測距センサ６１は、この検出した距離を、車内ＬＡＮ１５を介して後述の診断装置２０に送信する。さらに、左前側方測距センサ６１は、物体で反射された探査波を受信できない場合には、物体を検出しなかったことを示す信号を、車内ＬＡＮ１５を介して後述の診断装置２０に送信する。

左後側方測距センサ６２は、第２センサに対応しており、左前側方測距センサ６１よりも後側に配置されて、車両１の後側のうち左側に取り付けられている。また、左後側方測距センサ６２は、右前側方測距センサ１１、右後側方測距センサ１２および左前側方測距センサ６１と同様に、ミリ波、ソナーおよび赤外線等の探査波を車両１の側方に向かって送信する。このとき、車両１の側方に物体が存在する場合、左後側方測距センサ６２は、この物体で反射された探査波を受信する。さらに、左後側方測距センサ６２は、車両１の左右方向における左後側方測距センサ６２から車両１の側方の物体までの距離を検出する。また、左後側方測距センサ６２は、この検出した距離を、車内ＬＡＮ１５を介して後述の診断装置２０に送信する。さらに、左後側方測距センサ６２は、物体で反射された探査波を受信できない場合には、物体を検出しなかったことを示す信号を、車内ＬＡＮ１５を介して後述の診断装置２０に送信する。

車速センサ１３は、図１に示すように、車両１の速度Ｖｃに応じた信号を、車内ＬＡＮ１５を介して後述の診断装置２０に送信する。

加速度センサ１４は、車両１の加速度Ａｃに応じた信号を、車内ＬＡＮ１５を介して後述の診断装置２０に送信する。

診断装置２０は、側方測距センサ診断装置であって、取得部、第１可能性判定部、第２可能性判定部、第３可能性判定部、第４可能性判定部、第１算出部、第２算出部、第３算出部、第４算出部、第１診断部、第２診断部、第３診断部、第４診断部に対応している。また、診断装置２０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等を備えるマイクロコンピュータである。ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリは、いずれも、非遷移的実体的記憶媒体である。ＣＰＵは、ＲＯＭまたはフラッシュメモリに記憶されたプログラムを実行し、その際にＲＡＭを作業領域として使用する。さらに、診断装置２０は、このＣＰＵによるプログラムの実行により、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２が正常に動作しているか否かを判定する。また、診断装置２０は、このＣＰＵによるプログラムの実行により、左前側方測距センサ６１および左後側方測距センサ６２が正常に動作しているか否かを判定する。

具体的には、診断装置２０は、後述するように、右前側方測距センサ１１、右後側方測距センサ１２、車速センサ１３および加速度センサ１４からの情報に基づいて、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２が正常に動作しているか否かを判定する。また、診断装置２０は、左前側方測距センサ６１、左後側方測距センサ６２、車速センサ１３および加速度センサ１４からの情報に基づいて、左前側方測距センサ６１および左後側方測距センサ６２が正常に動作しているか否かを判定する。さらに、診断装置２０は、この判定結果に応じた信号を、車内ＬＡＮ１５を介して後述の報知装置３０に送信する。

報知装置３０は、診断装置２０の判定結果に基づいて、音および光を用いて、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２のいずれかが正常に動作していないことを車両１の運転者に知らせる。また、報知装置３０は、診断装置２０の判定結果に基づいて、音および光を用いて、左前側方測距センサ６１および左後側方測距センサ６２のいずれかが正常に動作していないことを車両１の運転者に知らせる。

以上のように、診断装置２０を備える車両１は構成されている。この診断装置２０により、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２が正常に動作しているか否かが判定される。また、この診断装置２０により、左前側方測距センサ６１および左後側方測距センサ６２が正常に動作しているか否かが判定される。

次に、この診断装置２０による、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２が正常に動作しているか否か判定について説明する。この説明のために、便宜上、以下のように用語を定義する。

右前側方測距センサ１１によって検出される距離、例えば、車両１の左右方向における右前側方測距センサ１１から車両１の側方の物体までの距離を前側検出距離Ｄｆとする。また、前側検出距離Ｄｆは、第１検出距離に対応している。さらに、右後側方測距センサ１２によって検出される距離、例えば、車両１の左右方向における右後側方測距センサ１２から車両１の側方の物体までの距離を後側検出距離Ｄｒとする。また、後側検出距離Ｄｒは、第２検出距離に対応している。さらに、図２に示すように、車両１の前後方向における右前側方測距センサ１１の位置から右後側方測距センサ１２の位置までの距離をセンサ間距離Ｄｓとする。このセンサ間距離Ｄｓは、車両１における右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２の位置によって設定される。

次に、図３のフローチャートを参照して、診断装置２０のプログラムの実行による右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２が正常に動作しているか否かの判定処理について説明する。以下では、診断装置２０のステップＳ１００の処理が開始されてからステップＳ１００の処理に戻るまでの一連の動作の期間を診断装置２０の制御周期とする。

ステップＳ１００において、診断装置２０は、各種センサから情報を取得する。具体的には、診断装置２０は、前側検出距離Ｄｆを右前側方測距センサ１１から取得する。また、右前側方測距センサ１１が物体を検出しなかった場合、診断装置２０は、前側検出距離Ｄｆに代えて右前側方測距センサ１１が物体を検出しなかったことを示す信号を右前側方測距センサ１１から取得する。さらに、診断装置２０は、後側検出距離Ｄｒを右後側方測距センサ１２から取得する。また、右後側方測距センサ１２が物体を検出しなかった場合、診断装置２０は、後側検出距離Ｄｒに代えて右後側方測距センサ１２が物体を検出しなかったことを示す信号を右後側方測距センサ１２から取得する。さらに、診断装置２０は、車両１の速度Ｖｃを車速センサ１３から取得する。また、診断装置２０は、車両１の加速度Ａｃを加速度センサ１４から取得する。

続いて、ステップＳ１０２において、診断装置２０は、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈより大きいか否かを判定する。また、診断装置２０は、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下、かつ、右後側方測距センサ１２が物体を検出していないか否かを判定する。これにより、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いている可能性があるか否かを判定する。なお、前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈは、第１閾値に対応しており、実験やシミュレーション等により設定されており、例えば、５０ｃｍ程度である。また、後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈは、第２閾値に対応しており、実験やシミュレーション等により設定されており、前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈと同様に、５０ｃｍ程度である。

そして、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈより大きいとき、処理は、ステップＳ１０４に移行する。また、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下、かつ、右後側方測距センサ１２が物体を検出していないとき、処理は、ステップＳ１０４に移行する。

さらに、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きいとき、処理は、ステップＳ１１４に移行する。また、右前側方測距センサ１１が物体を検出していないとき、処理は、ステップＳ１１４に移行する。さらに、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下であるとき、処理は、ステップＳ１１４に移行する。

ステップＳ１０２に続くステップＳ１０４において、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下であるため、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いている可能性がある。

ここで、右後側方測距センサ１２は、右前側方測距センサ１１よりも後側に配置されている。これにより、右後側方測距センサ１２は、例えば、右前側方測距センサ１１が物体を検出してから車両１が前方にセンサ間距離Ｄｓ以上移動した後に、右前側方測距センサ１１が検出した物体を検出する。このため、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いている場合、右前側方測距センサ１１が検出した物体と、右前側方測距センサ１１がその物体を検出してから車両１が前方にセンサ間距離Ｄｓ以上移動した後に右後側方測距センサ１２が検出する物体とは異なるはずである。また、このため、センサ間距離Ｄｓは、右後側方測距センサ１２が右前側方測距センサ１１によって検出された物体を検出するために必要な車両１の移動距離になっている。

したがって、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いている可能性がある状態において車両１が移動した累積距離である第１累積距離Ｌｃ１を算出する。なお、第１累積距離Ｌｃ１は、第１距離に対応する。

例えば、診断装置２０は、以下関係式（１）に示すように、ステップＳ１００にて取得した速度Ｖｃおよび加速度Ａｃ、ならびに、診断装置２０の１制御周期あたりの時間Δｔに基づいて、第１移動距離ΔＬｃ１を算出する。

ΔＬｃ１＝Ｖｃ×Δｔ＋１／２×Ａｃ×Δｔ×Δｔ・・・（１）

さらに、診断装置２０は、この算出した第１移動距離ΔＬｃ１を前回の制御周期において算出した第１累積距離Ｌｃ１に積算することにより、今回の制御周期における第１累積距離Ｌｃ１を算出する。なお、第１累積距離Ｌｃ１の初期値は、例えば、ゼロである。

続いて、ステップＳ１０６において、診断装置２０は、ステップＳ１０４にて算出した第１累積距離Ｌｃ１がセンサ間距離Ｄｓ以上であるか否かを判定する。これにより、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が検出した物体と、右前側方測距センサ１１がその物体を検出してから車両１がセンサ間距離Ｄｓ以上移動した後に右後側方測距センサ１２が検出する物体とが異なるか否かを判定できる。

そして、第１累積距離Ｌｃ１がセンサ間距離Ｄｓ以上であるとき、処理は、ステップＳ１０８に移行する。

また、第１累積距離Ｌｃ１がセンサ間距離Ｄｓ未満であるとき、処理は、ステップＳ１２６に移行する。

ステップＳ１０６に続くステップＳ１０８において、第１累積距離Ｌｃ１がセンサ間距離Ｄｓ以上である。また、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下かつ後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈより大きいとき、および、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下かつ右後側方測距センサ１２が物体を検出していないときのいずれかである。これにより、前側検出距離Ｄｆと後側検出距離Ｄｒとが異なっている。

したがって、右前側方測距センサ１１が検出する物体と、右前側方測距センサ１１がその物体を検出してから車両１がセンサ間距離Ｄｓ以上移動した後に右後側方測距センサ１２が検出する物体とが異なっている。このため、右前側方測距センサ１１が検出している物体は、付着物５０である。

よって、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いているため、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないことを示すフラグをオンする。また、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないことを示す信号を報知装置３０に出力する。このとき、報知装置３０は、音および光を用いて、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないことを車両１の運転者に知らせる。

続いて、ステップＳ１１０において、診断装置２０は、再度、前側検出距離Ｄｆを右前側方測距センサ１１から取得する。また、右前側方測距センサ１１が物体を検出しなかった場合、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が物体を検出しなかったことを示す信号を右前側方測距センサ１１から取得する。

さらに、診断装置２０は、この取得した前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。これにより、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１の付着物５０が除去されたか否かを判定する。

前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下であるとき、右前側方測距センサ１１の付着物５０が除去されていないため、処理は、ステップＳ１０８に戻る。

また、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きいとき、右前側方測距センサ１１の付着物５０が除去されたため、処理は、ステップＳ１１２に移行する。さらに、右前側方測距センサ１１が物体を検出しなかったとき、右前側方測距センサ１１の付着物５０が除去されたため、処理は、ステップＳ１１２に移行する。

ステップＳ１１０に続くステップＳ１１２において、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないことを示すフラグをオフする。これにより、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないことを示す判定を解除する。また、診断装置２０は、報知装置３０への出力を停止する。このとき、報知装置３０は、車両１の運転者への報知を停止する。

さらに、診断装置２０は、第１累積距離Ｌｃ１を初期値にリセットする。これにより、診断装置２０は、次回以降の制御周期において、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２が正常に動作しているか否かを判定できる。その後、処理は、ステップＳ１００に戻る。

ステップＳ１０２に続くステップＳ１１４において、診断装置２０は、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きく、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。また、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が物体を検出していない、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。これにより、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２に付着物５０が付いている可能性があるか否かを判定する。

そして、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きく、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下であるとき、処理は、ステップＳ１１６に移行する。また、右前側方測距センサ１１が物体を検出していない、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下であるとき、処理は、ステップＳ１１６に移行する。

さらに、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きく、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈより大きいとき、処理は、ステップＳ１２６に移行する。また、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きく、かつ、右後側方測距センサ１２が物体を検出していないとき、処理は、ステップＳ１２６に移行する。さらに、右前側方測距センサ１１が物体を検出していない、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈより大きいとき、処理は、ステップＳ１２６に移行する。また、右前側方測距センサ１１が物体を検出していない、かつ、右後側方測距センサ１２が物体を検出していないとき、処理は、ステップＳ１２６に移行する。さらに、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下であるとき、処理は、ステップＳ１２６に移行する。

ステップＳ１１４に続くステップＳ１１６において、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下であるため、右後側方測距センサ１２に付着物５０が付いている可能性がある。

ここで、右後側方測距センサ１２は、上記したように、右前側方測距センサ１１よりも後側に配置されている。これにより、右後側方測距センサ１２は、例えば、右前側方測距センサ１１が物体を検出してから車両１が前方にセンサ間距離Ｄｓ以上移動した後に、右前側方測距センサ１１が検出した物体を検出する。このため、右後側方測距センサ１２に付着物５０が付いている場合、右前側方測距センサ１１が検出した物体と、右前側方測距センサ１１がその物体を検出してから車両１が前方にセンサ間距離Ｄｓ以上移動した後に右後側方測距センサ１２が検出する物体とは異なるはずである。

したがって、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２に付着物５０が付いている可能性がある状態において車両１が移動した累積距離である第２累積距離Ｌｃ２を算出する。なお、第２累積距離Ｌｃ２は、第２距離に対応する。

例えば、診断装置２０は、以下関係式（２）に示すように、ステップＳ１００にて取得した速度Ｖｃおよび加速度Ａｃ、ならびに、診断装置２０の１制御周期あたりの時間Δｔに基づいて、第２移動距離ΔＬｃ２を算出する。

ΔＬｃ２＝Ｖｃ×Δｔ＋１／２×Ａｃ×Δｔ×Δｔ・・・（２）

さらに、診断装置２０は、この算出した第２移動距離ΔＬｃ２を前回の制御周期において算出した第２累積距離Ｌｃ２に積算することにより、今回の制御周期における第２累積距離Ｌｃ２を算出する。なお、第２累積距離Ｌｃ２の初期値は、例えば、ゼロである。

続いて、ステップＳ１１８において、診断装置２０は、ステップＳ１１４にて算出した第２累積距離Ｌｃ２がセンサ間距離Ｄｓ以上であるか否かを判定する。これにより、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が検出した物体と、右前側方測距センサ１１がその物体を検出してから車両１がセンサ間距離Ｄｓ以上移動した後に右後側方測距センサ１２が検出する物体とが異なるか否かを判定できる。

そして、第２累積距離Ｌｃ２がセンサ間距離Ｄｓ以上であるとき、処理は、ステップＳ１２０に移行する。

また、第２累積距離Ｌｃ２がセンサ間距離Ｄｓ未満であるとき、処理は、ステップＳ１２６に移行する。

ステップＳ１１８に続くステップＳ１２０において、第２累積距離Ｌｃ２がセンサ間距離Ｄｓ以上である。また、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きく、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下、および、右前側方測距センサ１１が物体を検出していない、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下のいずれかである。これにより、前側検出距離Ｄｆと後側検出距離Ｄｒとが異なっている。

したがって、右前側方測距センサ１１が検出する物体と、右前側方測距センサ１１がその物体を検出してから車両１がセンサ間距離Ｄｓ以上移動した後に右後側方測距センサ１２が検出する物体とが異なっている。このため、右後側方測距センサ１２が検出している物体は、付着物５０である。

よって、右後側方測距センサ１２に付着物５０が付いているため、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２が正常に動作していないことを示すフラグをオンする。また、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２が正常に動作していないことを示す信号を報知装置３０に出力する。このとき、報知装置３０は、音および光を用いて、右後側方測距センサ１２が正常に動作していないことを車両１の運転者に知らせる。

続いて、ステップＳ１２２において、診断装置２０は、再度、後側検出距離Ｄｒを右後側方測距センサ１２から取得する。また、右後側方測距センサ１２が物体を検出しなかった場合、診断装置２０は、後側検出距離Ｄｒに代えて右後側方測距センサ１２が物体を検出しなかったことを示す信号を右後側方測距センサ１２から取得する。

さらに、診断装置２０は、この取得した後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。これにより、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２の付着物５０が除去されたか否かを判定できる。

後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下であるとき、右後側方測距センサ１２の付着物５０が除去されていないため、処理は、ステップＳ１２０に戻る。

また、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈより大きいとき、右後側方測距センサ１２の付着物５０が除去されたため、処理は、ステップＳ１２４に移行する。さらに、右後側方測距センサ１２が物体を検出しなかったとき、右後側方測距センサ１２の付着物５０が除去されたため、処理は、ステップＳ１２４に移行する。

ステップＳ１２２に続くステップＳ１２４において、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２が正常に動作していないことを示すフラグをオフする。これにより、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２が正常に動作していないことを示す判定を解除する。また、診断装置２０は、報知装置３０への出力を停止する。このとき、報知装置３０は、車両１の運転者への報知を停止する。

さらに、診断装置２０は、第２累積距離Ｌｃ２を初期値にリセットする。これにより、診断装置２０は、次回以降の制御周期において、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２が正常に動作しているか否かを判定できる。その後、処理は、ステップＳ１００に戻る。

ステップＳ１２６において、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２に付着物５０が付いていないと判定する。このとき、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２が正常に動作していることを示すフラグをオンする。その後、処理は、ステップＳ１００に戻る。

以上のように、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２が正常に動作しているか否かを判定する。また、診断装置２０は、上記と同様に、左前側方測距センサ６１および左後側方測距センサ６２が正常に動作しているか否かを判定する。この場合、右前側方測距センサ１１が左前側方測距センサ６１に読み替えられる。さらに、右後側方測距センサ１２が左後側方測距センサ６２に読み替えられる。

ここで、一事例における診断装置２０の処理について、図４のタイムチャートを参照して説明する。

この事例では、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２が正常に動作しているか否かを判定する。また、この事例では、説明をわかりやすくするため、車両１が前方に等速走行している場面が想定されている。このため、この事例において、車両１の加速度Ａｃは、ゼロである。

初期時刻としての時刻ｔ０において、車両１は、図５に示すように、車両１の前後方向に延びている壁４０に沿って前方に等速走行している。

また、右前側方測距センサ１１は、壁４０と車両１の左右方向に対向している。さらに、車両１の左右方向における右前側方測距センサ１１から壁４０までの距離は、Ｄ０であって、前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きくなっている。このため、前側検出距離Ｄｆは、Ｄ０であって、前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きくなっている。

また、右後側方測距センサ１２は、壁４０と車両１の左右方向に対向している。さらに、車両１の左右方向における右後側方測距センサ１２から壁４０までの距離は、Ｄ０であって、後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈより大きくなっている。このため、後側検出距離Ｄｒは、Ｄ０であって、後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈより大きくなっている。

したがって、ステップＳ１０２にて、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きいため、診断装置２０の処理は、ステップＳ１１４に移行する。また、ステップＳ１１４にて、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きく、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈより大きいため、診断装置２０の処理は、ステップＳ１２６に移行する。

よって、診断装置２０は、ステップＳ１２６にて、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２が正常に動作していることを示すフラグをオンする。また、第１累積距離Ｌｃ１は、ゼロである。さらに、第２累積距離Ｌｃ２は、ゼロである。なお、第１累積距離Ｌｃ１は、上記したように、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いている可能性がある状態において車両１が移動した累積距離である。また、第２累積距離Ｌｃ２は、右後側方測距センサ１２に付着物５０が付いている可能性がある状態において車両１が移動した累積距離である。

時刻ｔ０から時刻ｔ１までの期間において、車両１は、壁４０に沿って前方に等速走行している。

よって、診断装置２０は、ステップＳ１２６にて、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２が正常に動作していることを示すフラグをオンする。また、第１累積距離Ｌｃ１は、ゼロである。さらに、第２累積距離Ｌｃ２は、ゼロである。

時刻ｔ１において、車両１は、壁４０に沿って前方に等速走行している。

このとき、図６に示すように、右前側方測距センサ１１は、付着物５０が付いた状態になる。このため、前側検出距離Ｄｆは、前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより小さくなる。

したがって、ステップＳ１０２にて、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈより大きいため、診断装置２０の処理は、ステップＳ１０４に移行する。ステップＳ１０４にて、診断装置２０は、車両１の速度Ｖｃに基づいて、第１移動距離ΔＬｃ１を算出する。また、診断装置２０は、この算出した第１移動距離ΔＬｃ１を積算することにより、第１累積距離Ｌｃ１を算出する。これにより、第１累積距離Ｌｃ１は、増加する。

しかし、ステップＳ１０４に続くステップＳ１０６にて、第１累積距離Ｌｃ１がセンサ間距離Ｄｓ未満であるため、右前側方測距センサ１１が検出した物体を右後側方測距センサ１２が検出可能ではなく、診断装置２０の処理は、ステップＳ１２６に移行する。

よって、診断装置２０は、ステップＳ１２６にて、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２が正常に動作していることを示すフラグをオンする。また、第２累積距離Ｌｃ２は、ゼロである。

時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間において、車両１は、壁４０に沿って前方に等速走行している。

このとき、右前側方測距センサ１１は、付着物５０が付いた状態である。このため、前側検出距離Ｄｆは、前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより小さくなっている。

時刻ｔ２において、車両１は、壁４０に沿って前方に等速走行している。

このとき、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いた状態である。このため、前側検出距離Ｄｆは、前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより小さくなっている。

このとき、第１累積距離Ｌｃ１は、センサ間距離Ｄｓになる。このため、ステップＳ１０４に続くステップＳ１０６にて、第１累積距離Ｌｃ１がセンサ間距離Ｄｓ以上であるため、診断装置２０の処理は、ステップＳ１０８に移行する。

また、このとき、右後側方測距センサ１２は、右前側方測距センサ１１が検出した物体を検出可能である。さらに、前側検出距離Ｄｆと後側検出距離Ｄｒとが異なっている。このため、右前側方測距センサ１１が検出した物体と、右前側方測距センサ１１が物体を検出してから車両１が前方にセンサ間距離Ｄｓ以上移動した後に右後側方測距センサ１２が検出する物体とは異なっている。したがって、このとき、右前側方測距センサ１１が検出している物体は、付着物５０である。

よって、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いているため、診断装置２０は、ステップＳ１０８にて、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないこと示すフラグをオンする。また、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないことを示す信号を報知装置３０に出力する。このとき、報知装置３０は、音および光を用いて、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないことを車両１の運転者に知らせる。

さらに、前側検出距離Ｄｆは、前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより小さくなっている。このため、ステップＳ１１０にて、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下であるため、診断装置２０の処理は、ステップＳ１０８に戻る。これにより、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないことを示すフラグをオンのままにする。なお、図４のタイムチャートにおいて、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないことを示すフラグのオン状態がＦ＿ＮＧで示されている。

時刻ｔ２から時刻ｔ３までに期間において、車両１は、壁４０に沿って前方に等速走行している。

したがって、ステップＳ１１０にて、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下であるため、診断装置２０の処理は、ステップＳ１０８に戻る。これにより、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないことを示すフラグをオンのままにする。このとき、報知装置３０は、音および光を用いて、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないことを車両１の運転者に知らせる。

時刻ｔ３において、車両１は、壁４０に沿って前方に等速走行している。

このとき、図５に示すように、右前側方測距センサ１１に付いていた付着物５０が右前側方測距センサ１１から外れる。また、右前側方測距センサ１１は、壁４０と車両１の左右方向に対向している。さらに、車両１の左右方向における右前側方測距センサ１１から壁４０までの距離は、Ｄ０であって、前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きくなっている。このため、前側検出距離Ｄｆは、Ｄ０であって、前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きくなっている。

したがって、ステップＳ１１０にて、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きいため、診断装置２０の処理は、ステップＳ１１２に移行する。これにより、診断装置２０は、ステップＳ１１２にて、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いていることを示すフラグをオフする。また、診断装置２０は、報知装置３０への出力を停止する。このため、報知装置３０は、車両１の運転者への報知を停止する。

また、右後側方測距センサ１２は、壁４０と車両１の左右方向に対向している。このとき、車両１の左右方向における右後側方測距センサ１２から壁４０までの距離は、Ｄ０であって、後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈより大きくなっている。このため、後側検出距離Ｄｒは、Ｄ０であって、後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈより大きくなっている。

したがって、ステップＳ１０２にて、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きいため、診断装置２０の処理は、ステップＳ１１４に移行する。また、ステップＳ１１４にて、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きい、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈより大きいため、診断装置２０の処理は、ステップＳ１２６に移行する。

時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間において、車両１は、壁４０に沿って前方に等速走行している。

このとき、右前側方測距センサ１１は、図７に示すように、物体と車両１の左右方向に対向していないため、物体を検出しない。このため、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が物体を検出していないことを示す信号を右前側方測距センサ１１から取得する。

したがって、ステップＳ１０２にて、右前側方測距センサ１１が物体を検出していないため、診断装置２０の処理は、ステップＳ１１４に移行する。また、ステップＳ１１４にて、右前側方測距センサ１１が物体を検出していない、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈより大きいため、診断装置２０の処理は、ステップＳ１２６に移行する。

時刻ｔ４において、図８に示すように、車両１の周辺には物体が存在しないで、車両１は、前方に等速走行している。

このとき、右前側方測距センサ１１は、物体と車両１の左右方向に対向していないため、物体を検出しない。このため、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が物体を検出していないことを示す信号を右前側方測距センサ１１から取得する。

また、このとき、右後側方測距センサ１２は、付着物５０が付いた状態になる。このため、後側検出距離Ｄｒは、後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈより小さくなっている。

したがって、ステップＳ１０２にて、右前側方測距センサ１１が物体を検出していないため、診断装置２０の処理は、ステップＳ１１４に移行する。また、ステップＳ１１４にて、右前側方測距センサ１１が物体を検出していない、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下であるため、診断装置２０の処理は、ステップＳ１１６に移行する。ステップＳ１１６にて、診断装置２０は、車両１の速度Ｖｃに基づいて、第２移動距離ΔＬｃ２を算出する。また、診断装置２０は、この算出した第２移動距離ΔＬｃ２を積算することにより、第２累積距離Ｌｃ２を算出する。これにより、第２累積距離Ｌｃ２は、増加する。

しかし、ステップＳ１１６に続くステップＳ１１８にて、第２累積距離Ｌｃ２がセンサ間距離Ｄｓ未満であるため、右前側方測距センサ１１が検出した物体を右後側方測距センサ１２が検出可能ではなく、診断装置２０の処理は、ステップＳ１２６に移行する。

よって、診断装置２０は、ステップＳ１２６にて、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２が正常に動作していることを示すフラグをオンする。また、第１累積距離Ｌｃ１は、ゼロである。

時刻ｔ４から時刻ｔ５までの期間において、車両１の周辺には物体が存在しないで、車両１は、前方に等速走行している。

また、右前側方測距センサ１１は、物体と車両１の左右方向に対向していないため、物体を検出しない。このため、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が物体を検出していないことを示す信号を右前側方測距センサ１１から取得する。

また、このとき、右後側方測距センサ１２は、付着物５０が付いた状態である。このため、後側検出距離Ｄｒは、後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈより小さくなっている。

時刻ｔ５において、車両１の周辺には物体が存在しないで、車両１は、前方に等速走行している。

このとき、第２累積距離Ｌｃ２は、センサ間距離Ｄｓになる。このため、ステップＳ１１６に続くステップＳ１１８にて、第２累積距離Ｌｃ２がセンサ間距離Ｄｓ以上であるため、診断装置２０の処理は、ステップＳ１２０に移行する。

また、このとき、右後側方測距センサ１２は、右前側方測距センサ１１が検出した物体を検出可能である。さらに、右前側方測距センサ１１が物体を検出していなかったにもかかわらず、右後側方測距センサ１２は、物体を検出している。したがって、このとき、右後側方測距センサ１２が検出している物体は、付着物５０である。

よって、右後側方測距センサ１２に付着物５０が付いているため、診断装置２０は、ステップＳ１２０にて、右後側方測距センサ１２が正常に動作していないことを示すフラグをオンする。また、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２が正常に動作していないことを示す信号を報知装置３０に出力する。このとき、報知装置３０は、音および光を用いて、右後側方測距センサ１２が正常に動作していないことを車両１の運転者に知らせる。

さらに、後側検出距離Ｄｒは、後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈより小さくなっている。このため、ステップＳ１２２にて、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下であるため、診断装置２０の処理は、ステップＳ１２０に戻る。これにより、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２が正常に動作していないことを示すフラグをオンのままにする。なお、図４のタイムチャートにおいて、右後側方測距センサ１２が正常に動作していないことを示すフラグのオン状態がＲ＿ＮＧで示されている。

時刻ｔ５から時刻ｔ６までの期間において、車両１は、前方に等速走行している。

したがって、ステップＳ１２２にて、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下であるため、診断装置２０の処理は、ステップＳ１２０に戻る。これにより、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２に付着物５０が付いていることを示すフラグをオンのままにする。このとき、報知装置３０は、音および光を用いて、右後側方測距センサ１２が正常に動作していないことを車両１の運転者に知らせる。

時刻ｔ６において、車両１は、前方に等速走行している。

このとき、図９に示すように、右後側方測距センサ１２に付いていた付着物５０が右後側方測距センサ１２から外れる。また、右後側方測距センサ１２は、物体と車両１の左右方向に対向していないため、物体を検出しない。このため、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２が物体を検出していないことを示す信号を右後側方測距センサ１２から取得する。

したがって、ステップＳ１２２にて、右後側方測距センサ１２が物体を検出していないため、診断装置２０の処理は、ステップＳ１２４に移行する。これにより、診断装置２０は、ステップＳ１２４にて、右後側方測距センサ１２に付着物５０が付いていることを示すフラグをオフする。また、診断装置２０は、報知装置３０への出力を停止する。このため、報知装置３０は、車両１の運転者への報知を停止する。

また、このとき、右前側方測距センサ１１は、図９に示すように、円柱体４２の左後側の端と車両１の左右方向に対向している。さらに、車両１の左右方向における右前側方測距センサ１１から円柱体４２の左後側の端までの距離は、Ｄ０であって、前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きくなっている。このため、前側検出距離Ｄｆは、Ｄ０であって、前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きくなっている。

したがって、ステップＳ１０２にて、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きいため、診断装置２０の処理は、ステップＳ１１４に移行する。また、ステップＳ１１４にて、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きく、かつ、右後側方測距センサ１２が物体を検出していないため、診断装置２０の処理は、ステップＳ１２６に移行する。

時刻ｔ６から時刻ｔ７までの期間において、車両１は、前方に等速走行している。

また、右前側方測距センサ１１は、円柱体４２の左後側と車両１の左右方向に対向している。さらに、車両１の側方の物体が円柱体４２であるとともに車両１が前方に移動することにより右前側方測距センサ１１と円柱体４２の左後側とが近づく。これにより、車両１の左右方向における右前側方測距センサ１１から円柱体４２までの距離は、減少する。このため、前側検出距離Ｄｆは、減少するが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きくなっている。

また、右後側方測距センサ１２は、物体と車両１の左右方向に対向していないため、物体を検出しない。このため、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２が物体を検出していないことを示す信号を右後側方測距センサ１２から取得する。

したがって、ステップＳ１０２にて、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きいため、診断装置２０の処理は、ステップＳ１１４に移行する。また、ステップＳ１１４にて、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きい、かつ、右後側方測距センサ１２が物体を検出していないため、診断装置２０の処理は、ステップＳ１２６に移行する。

時刻ｔ７から時刻ｔ８までの期間において、車両１は、前方に等速走行している。また、右前側方測距センサ１１は、円柱体４２の左前側と車両１の左右方向に対向している。さらに、車両１の側方の物体が円柱体４２であるとともに車両１が前方に移動することにより右前側方測距センサ１１と円柱体４２の左前側とが離れる。これにより、車両１の左右方向における右前側方測距センサ１１から円柱体４２までの距離は、増加する。このため、前側検出距離Ｄｆは、増加しており、前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きくなっている。

時刻ｔ８において、車両１は、前方に等速走行している。

このとき、右前側方測距センサ１１は、図１０に示すように、付着物５０が付いた状態になる。このため、前側検出距離Ｄｆは、前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより小さくなる。

したがって、ステップＳ１０２にて、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下、かつ、右後側方測距センサ１２が物体を検出していないため、診断装置２０の処理は、ステップＳ１０４に移行する。ステップＳ１０４にて、診断装置２０は、車両１の速度Ｖｃに基づいて、第１移動距離ΔＬｃ１を算出する。また、診断装置２０は、この算出した第１移動距離ΔＬｃ１を積算することにより、第１累積距離Ｌｃ１を算出する。これにより、第１累積距離Ｌｃ１は、増加する。

時刻ｔ８から時刻ｔ９までの期間において、車両１は、等速走行している。

時刻ｔ９から時刻ｔ１０までの期間において、車両１は、前方に等速走行している。

また、右後側方測距センサ１２は、円柱体４２の左後側と車両１の左右方向に対向している。さらに、車両１の側方の物体が円柱体４２であるとともに車両１が前方に走行することにより、右後側方測距センサ１２と円柱体４２の左後側とが近づく。これにより、車両１の左右方向における右後側方測距センサ１２から円柱体４２までの距離は、減少する。このため、後側検出距離Ｄｒは、減少するが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きくなっている。

時刻ｔ１０から時刻ｔ１１までの期間において、車両１は、前方に等速走行している。

また、右後側方測距センサ１２は、円柱体４２の左前側と車両１の左右方向に対向している。さらに、車両１の側方の物体が円柱体４２であるとともに車両１が前方にする走行ことにより、右後側方測距センサ１２と円柱体４２の左前側とが離れる。これにより、車両１の左右方向における右後側方測距センサ１２から円柱体４２までの距離は、増加する。このため、後側検出距離Ｄｒは、増加しており、前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きくなっている。

時刻ｔ１１において、車両１は、前方に等速走行している。

また、右後側方測距センサ１２は、円柱体４２の前端と車両１の左右方向に対向している。さらに、車両１の左右方向における右後側方測距センサ１２から円柱体４２の前端までの距離は、Ｄ０であって、後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈより大きくなっている。このため、後側検出距離Ｄｒは、Ｄ０であって、後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈより大きくなっている。

さらに、前側検出距離Ｄｆは、前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより小さくなっている。このため、ステップＳ１１０にて、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下であるため、診断装置２０の処理は、ステップＳ１０８に戻る。これにより、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないことを示すフラグをオンのままにする。

時刻ｔ１１から時刻ｔ１２までの期間において、車両１は、前方に等速走行している。

時刻ｔ１２において、車両１は、前方に等速走行している。

このとき、図１１に示すように、右前側方測距センサ１１に付いていた付着物５０が右前側方測距センサ１１から外れる。また、右前側方測距センサ１１は、物体と車両１の左右方向に対向していないため、物体を検出しない。このため、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が物体を検出していないことを示す信号を右前側方測距センサ１１から取得する。

したがって、ステップＳ１１０にて、右前側方測距センサ１１が物体を検出していないため、診断装置２０の処理は、ステップＳ１１２に移行する。これにより、診断装置２０は、ステップＳ１１２にて、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いていることを示すフラグをオフする。また、診断装置２０は、報知装置３０への出力を停止する。このため、報知装置３０は、車両１の運転者への報知を停止する。

したがって、ステップＳ１０２にて、右前側方測距センサ１１が物体を検出していないため、診断装置２０の処理は、ステップＳ１１４に移行する。また、ステップＳ１１４にて、右前側方測距センサ１１が物体を検出していない、かつ、右後側方測距センサ１２が物体を検出していないため、診断装置２０の処理は、ステップＳ１２６に移行する。

以上のように、診断装置２０の処理が行われる。

次に、診断装置２０が右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２が正常に動作しているか否かを判定できることについて説明する。

時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間および時刻ｔ８から時刻ｔ１１までの期間において、図６および図１０に示すように、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いている。このとき、前側検出距離Ｄｆは、前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより小さくなっており、後側検出距離Ｄｒは、後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈより大きくなっている。このため、診断装置２０は、ステップＳ１０４にて、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いている可能性があると判定して、第１累積距離Ｌｃ１を算出する。

ここで、右後側方測距センサ１２は、右前側方測距センサ１１よりも後側に配置されている。これにより、右後側方測距センサ１２は、例えば、右前側方測距センサ１１が物体を検出してから車両１が前方にセンサ間距離Ｄｓ以上移動した後に、右前側方測距センサ１１が検出した物体を検出する。このため、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いている場合、右前側方測距センサ１１が検出した物体と、右前側方測距センサ１１がその物体を検出してから車両１が前方にセンサ間距離Ｄｓ以上移動した後に右後側方測距センサ１２が検出する物体とは異なるはずである。

したがって、診断装置２０は、ステップＳ１０６にて、第１累積距離Ｌｃ１がセンサ間距離Ｄｓ以上であるか否かを判定する。これにより、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が検出した物体と、右前側方測距センサ１１がその物体を検出してから車両１がセンサ間距離Ｄｓ以上移動した後に右後側方測距センサ１２が検出する物体とが異なるか否かを判定できる。

そして、第１累積距離Ｌｃ１がセンサ間距離Ｄｓ以上になる。また、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きく、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下、および、右前側方測距センサ１１が物体を検出していない、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下のいずれかである。これにより、前側検出距離Ｄｆと後側検出距離Ｄｒとが異なっている。このため、右前側方測距センサ１１が検出する物体と、右前側方測距センサ１１がその物体を検出してから車両１がセンサ間距離Ｄｓ以上移動した後に右後側方測距センサ１２が検出する物体とが異なっている。

したがって、このとき、右前側方測距センサ１１が検出している物体は、付着物５０である。よって、診断装置２０は、ステップＳ１１２にて、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないことを示すフラグをオンする。

このように、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が正常に動作しているか否かを判定できる。

また、時刻ｔ４から時刻ｔ５までの期間において、図８に示すように、右後側方測距センサ１２に付着物５０が付いている。このとき、前側検出距離Ｄｆは、前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きくなっており、後側検出距離Ｄｒは、後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈより小さくなっている。このため、診断装置２０は、ステップＳ１１６にて、右後側方測距センサ１２に付着物５０が付いている可能性があると判定して、第２累積距離Ｌｃ２を算出する。

したがって、上記と同様に、診断装置２０は、ステップＳ１１８にて、第２累積距離Ｌｃ２がセンサ間距離Ｄｓ以上であるか否かを判定する。これにより、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が検出した物体と、右前側方測距センサ１１がその物体を検出してから車両１がセンサ間距離Ｄｓ以上移動した後に右後側方測距センサ１２が検出する物体とが異なるか否かを判定できる。

そして、第２累積距離Ｌｃ２がセンサ間距離Ｄｓ以上になる。また、右前側方測距センサ１１が物体を検出していなかったにもかかわらず、右後側方測距センサ１２は、物体を検出している。

したがって、このとき、右後側方測距センサ１２が検出している物体は、付着物５０である。よって、診断装置２０は、ステップＳ１２４にて、右後側方測距センサ１２が正常に動作していないことを示すフラグをオンする。

このように、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２が正常に動作しているか否かを判定できる。また、診断装置２０は、上記と同様に、左前側方測距センサ６１および左後側方測距センサ６２が正常に動作しているか否かを判定できる。この場合、右前側方測距センサ１１が左前側方測距センサ６１に読み替えられる。さらに、右後側方測距センサ１２が左後側方測距センサ６２に読み替えられる。

（変形例１）
変形例１では、診断装置２０の処理が上記実施形態と異なる。この変形例１の診断装置２０のプログラムの実行による右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２が正常に動作しているか否かの判定処理を図１２および図１３のフローチャートを参照して説明する。

ステップＳ１００において、診断装置２０は、各種センサから情報を取得する。具体的には、診断装置２０は、前側検出距離Ｄｆを右前側方測距センサ１１から取得する。また、右前側方測距センサ１１が物体を検出しなかった場合、診断装置２０は、前側検出距離Ｄｆに代えて、右前側方測距センサ１１が物体を検出しなかったことを示す信号を右前側方測距センサ１１から取得する。

さらに、ここでは、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が送信する探査波に応じた電圧および右前側方測距センサ１１が受信する探査波を示す電圧を右前側方測距センサ１１から取得する。

また、診断装置２０は、後側検出距離Ｄｒを右後側方測距センサ１２から取得する。さらに、右後側方測距センサ１２が物体を検出しなかった場合、診断装置２０は、後側検出距離Ｄｒに代えて、右後側方測距センサ１２が物体を検出しなかったことを示す信号を右後側方測距センサ１２から取得する。

また、ここでは、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２が送信する探査波に応じた電圧および右後側方測距センサ１２が受信する探査波を示す電圧を右後側方測距センサ１２から取得する。

さらに、診断装置２０は、車両１の速度Ｖｃを車速センサ１３から取得する。また、診断装置２０は、車両１の加速度Ａｃを加速度センサ１４から取得する。

続いて、ステップＳ１０２において、診断装置２０は、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈより大きいか否かを判定する。また、診断装置２０は、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下、かつ、右後側方測距センサ１２が物体を検出していないか否かを判定する。

ステップＳ１０２に続くステップＳ１１４において、診断装置２０は、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きく、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。また、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が物体を検出していない、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。

さらに、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きく、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈより大きいとき、処理は、ステップＳ２００に移行する。また、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きく、かつ、右後側方測距センサ１２が物体を検出していないとき、処理は、ステップＳ２００に移行する。さらに、右前側方測距センサ１１が物体を検出していない、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈより大きいとき、処理は、ステップＳ２００に移行する。また、右前側方測距センサ１１が物体を検出していない、かつ、右後側方測距センサ１２が物体を検出していないとき、処理は、ステップＳ２００に移行する。さらに、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下であるとき、処理は、ステップＳ２００に移行する。

ステップＳ１１４に続くステップＳ２００において、診断装置２０は、図１３に示すように、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。

前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下であるとき、処理は、ステップＳ２０２に移行する。

さらに、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きく、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈより大きいとき、処理は、ステップＳ１２６に移行する。また、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きく、かつ、右後側方測距センサ１２が物体を検出していないとき、処理は、ステップＳ１２６に移行する。さらに、右前側方測距センサ１１が物体を検出していない、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈより大きいとき、処理は、ステップＳ１２６に移行する。また、右前側方測距センサ１１が物体を検出していない、かつ、右後側方測距センサ１２が物体を検出していないとき、処理は、ステップＳ１２６に移行する。

ステップＳ２００に続くステップＳ２０２において、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下である。このとき、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２のうち一方は、付着物５０を検出している可能性がある。また、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２のうち他方は、付着物５０とは異なる物体を検出している可能性がある。

ここで、側方測距センサに付着物５０が付いている場合、側方測距センサが送信する探査波は、付着物５０によって吸収されやすく、減衰しやすい。このため、図１４に示すように、側方測距センサが受信する探査波に応じた電圧Ｖ２は、側方測距センサが送信する探査波に応じた電圧Ｖ１と比較して非常に小さくなる。これに対して、センサに付着物５０が付いていない場合、側方測距センサが送信する探査波は、側方測距センサに付着物５０が付いている場合と比較して、付着物５０とは異なる物体によって吸収されにくく、減衰しにくい。このため、側方測距センサが受信する探査波に応じた電圧Ｖ２は、側方測距センサが送信する探査波に応じた電圧Ｖ１と同程度になる。

したがって、図１３に示すように、ステップＳ２０２において、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が送信する探査波のエネルギーと右前側方測距センサ１１が受信する探査波のエネルギーとの差に関する値を算出する。また、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２が送信する探査波のエネルギーと右後側方測距センサ１２が受信する探査波のエネルギーとの差に関する値を算出する。

具体的には、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が送信する探査波に応じた電圧から右前側方測距センサ１１が受信する探査波に応じた電圧を減算することにより、右前側方測距センサ１１の送受信波に関する電圧差である前側電圧差ΔＶｆを算出する。また、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２が送信する探査波に応じた電圧から右後側方測距センサ１２が受信する探査波に応じた電圧を減算することにより、右後側方測距センサ１２の送受信波に関する電圧差である後側電圧差ΔＶｒを算出する。

さらに、診断装置２０は、前側電圧差ΔＶｆが前側電圧閾値ΔＶｆ＿ｔｈ以上、かつ、後側電圧差ΔＶｒが後側電圧閾値ΔＶｒ＿ｔｈ未満であるか否かを判定する。これにより、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いている可能性があるか否かを判定する。なお、前側電圧閾値ΔＶｆ＿ｔｈは、右前側方測距センサ１１が送信する探査波のエネルギーと右前側方測距センサ１１が受信する探査波のエネルギーとの差に関する所定値に対応しており、実験やシミュレーション等により設定されている。また、後側電圧閾値ΔＶｒ＿ｔｈは、右後側方測距センサ１２が送信する探査波のエネルギーと右後側方測距センサ１２が受信する探査波のエネルギーとの差に関する所定値に対応しており、実験やシミュレーション等により設定されている。

そして、前側電圧差ΔＶｆが前側電圧閾値ΔＶｆ＿ｔｈ以上、かつ、後側電圧差ΔＶｒが後側電圧閾値ΔＶｒ＿ｔｈ未満であるとき、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いている可能性がある。このため、処理は、ステップＳ２０４に移行する。

また、前側電圧差ΔＶｆが前側電圧閾値ΔＶｆ＿ｔｈ未満であるとき、処理は、ステップＳ２１４に移行する。さらに、前側電圧差ΔＶｆが前側電圧閾値ΔＶｆ＿ｔｈ以上、かつ、後側電圧差ΔＶｒが後側電圧閾値ΔＶｒ＿ｔｈ以上であるとき、処理は、ステップＳ２１４に移行する。

ステップＳ２０２に続くステップＳ２０４において、前側電圧差ΔＶｆが前側電圧閾値ΔＶｆ＿ｔｈ以上であって、右前側方測距センサ１１が送信する探査波が減衰しやすい状態であるため、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いている可能性がある。

ここで、右後側方測距センサ１２は、上記したように、右前側方測距センサ１１よりも後側に配置されている。これにより、右後側方測距センサ１２は、例えば、右前側方測距センサ１１が物体を検出してから車両１が前方にセンサ間距離Ｄｓ以上移動した後に、右前側方測距センサ１１が検出した物体を検出する。このため、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いている場合、右前側方測距センサ１１が検出した物体と、右前側方測距センサ１１がその物体を検出してから車両１が前方にセンサ間距離Ｄｓ以上移動した後に右後側方測距センサ１２が検出する物体とは異なるはずである。

したがって、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いている可能性がある状態において車両１が移動した累積距離である第３累積距離Ｌｃ３を算出する。なお、第３累積距離Ｌｃ３は、第３距離に対応する。

例えば、診断装置２０は、以下関係式（３）に示すように、ステップＳ１００にて取得した速度Ｖｃおよび加速度Ａｃ、ならびに、診断装置２０の１制御周期あたりの時間Δｔに基づいて、第３移動距離ΔＬｃ３を算出する。

ΔＬｃ３＝Ｖｃ×Δｔ＋１／２×Ａｃ×Δｔ×Δｔ・・・（３）

さらに、診断装置２０は、この算出した第３移動距離ΔＬｃ３を前回の制御周期において算出した第３累積距離Ｌｃ３に積算することにより、今回の制御周期における第３累積距離Ｌｃ３を算出する。なお、第３累積距離Ｌｃ３の初期値は、例えば、ゼロである。

続いて、ステップＳ２０６において、診断装置２０は、ステップＳ２０４にて算出した第３累積距離Ｌｃ３がセンサ間距離Ｄｓ以上であるか否かを判定する。これにより、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が検出した物体と、右前側方測距センサ１１がその物体を検出してから車両１がセンサ間距離Ｄｓ以上移動した後に右後側方測距センサ１２が検出する物体とが異なるか否かを判定できる。

そして、第３累積距離Ｌｃ３がセンサ間距離Ｄｓ以上であるとき、処理は、ステップＳ２０８に移行する。

また、第３累積距離Ｌｃ３がセンサ間距離Ｄｓ未満であるとき、処理は、ステップＳ１２６に移行する。

ステップＳ２０６に続くステップＳ２０８において、第３累積距離Ｌｃ３がセンサ間距離Ｄｓ以上である。また、前側電圧差ΔＶｆが前側電圧閾値ΔＶｆ＿ｔｈ以上、かつ、後側電圧差ΔＶｒが後側電圧閾値ΔＶｒ＿ｔｈ未満である。これにより、前側電圧差ΔＶｆと後側電圧差ΔＶｒが異なっている。

よって、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いているため、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないこと示すフラグをオンする。また、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないことを示す信号を報知装置３０に出力する。報知装置３０は、音および光を用いて、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないことを車両１の運転者に知らせる。

続いて、ステップＳ２１０において、診断装置２０は、再度、右前側方測距センサ１１が送信する探査波に応じた電圧および右前側方測距センサ１１が受信する探査波を示す電圧を右前側方測距センサ１１から取得する。また、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が送信する探査波に応じた電圧から右前側方測距センサ１１が受信する探査波に応じた電圧を減算することにより、右前側方測距センサ１１の送受信波に関する電圧差である前側電圧差ΔＶｆを算出する。

さらに、診断装置２０は、この算出した前側電圧差ΔＶｆが前側電圧閾値ΔＶｆ＿ｔｈ以上であるか否かを判定する。これにより、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１の付着物５０が除去されたか否かを判定する。

前側電圧差ΔＶｆが前側電圧閾値ΔＶｆ＿ｔｈ以上であるとき、右前側方測距センサ１１の付着物５０が除去されていないため、処理は、ステップＳ２０８に戻る。

また、前側電圧差ΔＶｆが前側電圧閾値ΔＶｆ＿ｔｈ未満であるとき、右前側方測距センサ１１の付着物５０が除去されたため、処理は、ステップＳ２１２に移行する。

ステップＳ２１０に続くステップＳ２１２において、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないことを示すフラグをオフする。これにより、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないことを示す判定を解除する。また、診断装置２０は、報知装置３０への出力を停止する。これにより、報知装置３０は、車両１の運転者への報知を停止する。

さらに、診断装置２０は、第３累積距離Ｌｃ３を初期値にリセットする。これにより、診断装置２０は、次回以降の制御周期において、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２が正常に動作しているか否かを判定できる。その後、処理は、ステップＳ１００に戻る。

ステップＳ２０２に続くステップＳ２１４において、診断装置２０は、前側電圧差ΔＶｆが前側電圧閾値ΔＶｆ＿ｔｈ未満、かつ、後側電圧差ΔＶｒが後側電圧閾値ΔＶｒ＿ｔｈ以上であるか否かを判定する。これにより、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２に付着物５０が付いている可能性があるか否かを判定する。

そして、前側電圧差ΔＶｆが前側電圧閾値ΔＶｆ＿ｔｈ未満、かつ、後側電圧差ΔＶｒが後側電圧閾値ΔＶｒ＿ｔｈ以上であるとき、処理は、ステップＳ２１６に移行する。

また、前側電圧差ΔＶｆが前側電圧閾値ΔＶｆ＿ｔｈ未満、かつ、後側電圧差ΔＶｒが後側電圧閾値ΔＶｒ＿ｔｈ未満であるとき、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２が送信する探査波が減衰しにくい状態である。このため、処理は、ステップＳ１２６に移行する。さらに、前側電圧差ΔＶｆが前側電圧閾値ΔＶｆ＿ｔｈ以上、かつ、後側電圧差ΔＶｒが後側電圧閾値ΔＶｒ＿ｔｈ以上であるとき、処理は、ステップＳ１２６に移行する。

ステップＳ２１４に続くステップＳ２１６において、後側電圧差ΔＶｒが後側電圧閾値ΔＶｒ＿ｔｈ以上であって、右後側方測距センサ１２が送信する探査波が減衰しやすい状態であるため、右後側方測距センサ１２に付着物５０が付いている可能性がある。

したがって、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２に付着物５０が付いている可能性がある状態において車両１が移動した累積距離である第４累積距離Ｌｃ４を算出する。なお、第４累積距離Ｌｃ４は、第４距離に対応する。

例えば、診断装置２０は、以下関係式（４）に示すように、ステップＳ１００にて取得した速度Ｖｃおよび加速度Ａｃ、ならびに、診断装置２０の１制御周期あたりの時間Δｔに基づいて、第４移動距離ΔＬｃ４を算出する。

ΔＬｃ４＝Ｖｃ×Δｔ＋１／２×Ａｃ×Δｔ×Δｔ・・・（４）

さらに、診断装置２０は、この算出した第４移動距離ΔＬｃ４を前回の制御周期において算出した第４累積距離Ｌｃ４に積算することにより、今回の制御周期における第４累積距離Ｌｃ４を算出する。なお、第４累積距離Ｌｃ４の初期値は、例えば、ゼロである。

続いて、ステップＳ２１８において、診断装置２０は、ステップＳ２１４にて算出した第４累積距離Ｌｃ４がセンサ間距離Ｄｓ以上であるか否かを判定する。これにより、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が検出した物体と、右前側方測距センサ１１がその物体を検出してから車両１がセンサ間距離Ｄｓ以上移動した後に右後側方測距センサ１２が検出する物体とが異なるか否かを判定できる。

そして、第４累積距離Ｌｃ４がセンサ間距離Ｄｓ以上であるとき、処理は、ステップＳ２２０に移行する。

また、第４累積距離Ｌｃ４がセンサ間距離Ｄｓ未満であるとき、処理は、ステップＳ１２６に移行する。

ステップＳ２１８に続くステップＳ２２０において、第４累積距離Ｌｃ４がセンサ間距離Ｄｓ以上である。また、前側電圧差ΔＶｆが前側電圧閾値ΔＶｆ＿ｔｈ未満、かつ、後側電圧差ΔＶｒが後側電圧閾値ΔＶｒ＿ｔｈ以上である。これにより、前側電圧差ΔＶｆと後側電圧差ΔＶｒが異なっている。

続いて、ステップＳ２２２において、診断装置２０は、再度、右後側方測距センサ１２が送信する探査波に応じた電圧および右後側方測距センサ１２が受信する探査波を示す電圧を右後側方測距センサ１２から取得する。また、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２が送信する探査波に応じた電圧から右後側方測距センサ１２が受信する探査波に応じた電圧を減算することにより、右後側方測距センサ１２の送受信波に関する電圧差である後側電圧差ΔＶｒを算出する。

また、診断装置２０は、この算出した後側電圧差ΔＶｒが後側電圧閾値ΔＶｒ＿ｔｈ以上であるか否かを判定する。これにより、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２の付着物５０が除去されたか否かを判定する。

後側電圧差ΔＶｒが後側電圧閾値ΔＶｒ＿ｔｈ以上であるとき、右後側方測距センサ１２の付着物５０が除去されていないため、処理は、ステップＳ２２０に戻る。

また、後側電圧差ΔＶｒが後側電圧閾値ΔＶｒ＿ｔｈ未満であるとき、右後側方測距センサ１２の付着物５０が除去されたため、処理は、ステップＳ２２４に移行する。

ステップＳ２２２に続くステップＳ２２４において、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２が正常に動作していないことを示すフラグをオフする。これにより、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２が正常に動作していないことを示す判定を解除する。また、診断装置２０は、報知装置３０への出力を停止する。これにより、報知装置３０は、車両１の運転者への報知を停止する。

さらに、診断装置２０は、第４累積距離Ｌｃ４を初期値にリセットする。これにより、診断装置２０は、次回以降の制御周期において、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２が正常に動作しているか否かを判定できる。その後、処理は、ステップＳ１００に戻る。

以上のように、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２が正常に動作しているか否かを判定する。なお、ステップＳ１０４、Ｓ１０６、Ｓ１０８、Ｓ１１０、Ｓ１１２、Ｓ１１６、Ｓ１１８、Ｓ１２０、Ｓ１２２、Ｓ１２４、Ｓ１２６の処理は、上記実施形態と同様に行われる。また、診断装置２０は、上記と同様に、左前側方測距センサ６１および左後側方測距センサ６２が正常に動作しているか否かを判定する。この場合、右前側方測距センサ１１が左前側方測距センサ６１に読み替えられる。さらに、右後側方測距センサ１２が左後側方測距センサ６２に読み替えられる。

次に、一事例における診断装置２０の処理について、図１５のタイムチャートを参照して説明する。

初期時刻としての時刻ｔ２０において、車両１は、図１６に示すように、車両１の前後方向に延びている壁４０に沿って前方に等速走行している。

また、右前側方測距センサ１１は、壁４０と車両１の左右方向に対向している。さらに、車両１の左右方向における右前側方測距センサ１１から壁４０までの距離は、Ｄ１であって、前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより小さくなっている。このため、前側検出距離Ｄｆは、Ｄ１であって、前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより小さくなっている。

また、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いていないため、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いている場合と比較して、右前側方測距センサ１１が送信する探査波は、吸収されにくく、減衰しにくい。このため、右前側方測距センサ１１の送受信波に関する電圧差である前側電圧差ΔＶｆは、ΔＶ１であって、前側電圧閾値ΔＶｆ＿ｔｈより小さくなっている。

また、右後側方測距センサ１２は、壁４０と車両１の左右方向に対向している。さらに、車両１の左右方向における右後側方測距センサ１２から壁４０までの距離は、Ｄ１であって、後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈより小さくなっている。このため、後側検出距離Ｄｒは、Ｄ１であって、後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈより小さくなっている。

また、右後側方測距センサ１２に付着物５０が付いていないため、右後側方測距センサ１２に付着物５０が付いている場合と比較して、右後側方測距センサ１２が送信する探査波は、吸収されにくく、減衰しにくい。このため、右後側方測距センサ１２の送受信波に関する電圧差である後側電圧差ΔＶｒは、ΔＶ１であって、後側電圧閾値ΔＶｒ＿ｔｈより小さくなっている。

したがって、ステップＳ１０２にて、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下であるため、診断装置２０の処理は、ステップＳ１１４に移行する。また、ステップＳ１１４にて、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下であるため、診断装置２０の処理は、ステップＳ２００に移行する。

さらに、ステップＳ２００にて、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下であるため、診断装置２０の処理は、ステップＳ２０２に移行する。また、ステップＳ２０２にて、前側電圧差ΔＶｆが前側電圧閾値ΔＶｆ＿ｔｈ未満であるため、診断装置２０の処理は、ステップＳ２１４に移行する。さらに、ステップＳ２１４にて、前側電圧差ΔＶｆが前側電圧閾値ΔＶｆ＿ｔｈ未満、かつ、後側電圧差ΔＶｒが後側電圧閾値ΔＶｒ＿ｔｈ未満であるため、診断装置２０の処理は、ステップＳ１２６に移行する。

よって、診断装置２０は、ステップＳ１２６にて、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２が正常に動作していることを示すフラグをオンする。また、第３累積距離Ｌｃ３は、ゼロである。さらに、第４累積距離Ｌｃ４は、ゼロである。なお、第３累積距離Ｌｃ３は、上記したように、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いている可能性がある状態において車両１が移動した累積距離である。また、第４累積距離Ｌｃ４は、右後側方測距センサ１２に付着物５０が付いている可能性がある状態において車両１が移動した累積距離である。

時刻ｔ２０から時刻ｔ２１までの期間において、車両１は、壁４０に沿って前方に等速走行している。

よって、診断装置２０は、ステップＳ１２６にて、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２が正常に動作していることを示すフラグをオンする。また、第３累積距離Ｌｃ３は、ゼロである。さらに、第４累積距離Ｌｃ４は、ゼロである。

時刻ｔ２１において、車両１は、壁４０に沿って前方に等速走行している。

このとき、図１７に示すように、右前側方測距センサ１１は、付着物５０が付いた状態になる。このため、前側検出距離Ｄｆは、Ｄ１より小さいＤ２であって、前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより小さくなっている。

さらに、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いているため、右前側方測距センサ１１が送信する探査波は、吸収されやすく、減衰しやすい。このため、右前側方測距センサ１１の送受信波に関する電圧差である前側電圧差ΔＶｆは、ΔＶ１より大きいΔＶ２であって、前側電圧閾値ΔＶｆ＿ｔｈより大きくなっている。

さらに、ステップＳ２００にて、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下であるため、診断装置２０の処理は、ステップＳ２０２に移行する。また、ステップＳ２０２にて、前側電圧差ΔＶｆが前側電圧閾値ΔＶｆ＿ｔｈ以上、かつ、後側電圧差ΔＶｒが後側電圧閾値ΔＶｒ＿ｔｈ未満であるため、診断装置２０の処理は、ステップＳ２０４に移行する。ステップＳ２０４にて、診断装置２０は、車両１の速度Ｖｃに基づいて、第３移動距離ΔＬｃ３を算出する。また、診断装置２０は、この算出した第３移動距離ΔＬｃ３を積算することにより、第３累積距離Ｌｃ３を算出する。これにより、第３累積距離Ｌｃ３は、増加する。

しかし、ステップＳ２０４に続くステップＳ２０６にて、第３累積距離Ｌｃ３がセンサ間距離Ｄｓ未満であるため、右前側方測距センサ１１が検出した物体を右後側方測距センサ１２が検出可能ではなく、診断装置２０の処理は、ステップＳ１２６に移行する。

よって、診断装置２０は、ステップＳ１２６にて、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２が正常に動作していることを示すフラグをオンする。また、第４累積距離Ｌｃ４は、ゼロである。

時刻ｔ２１から時刻ｔ２２までの期間において、車両１は、壁４０に沿って前方に等速走行している。

このとき、右前側方測距センサ１１は、付着物５０が付いた状態である。このため、前側検出距離Ｄｆは、Ｄ１より小さいＤ２であって、前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより小さくなっている。

時刻ｔ２２において、車両１は、壁４０に沿って前方に等速走行している。

このとき、第３累積距離Ｌｃ３は、センサ間距離Ｄｓになる。このため、ステップＳ２０４に続くステップＳ２０６にて、第３累積距離Ｌｃ３がセンサ間距離Ｄｓ以上であるため、診断装置２０の処理は、ステップＳ２０８に移行する。

また、このとき、右後側方測距センサ１２は、右前側方測距センサ１１が検出した物体を検出可能である。さらに、前側電圧差ΔＶｆと後側電圧差ΔＶｒとが異なっている。このため、右前側方測距センサ１１が検出した物体と、右前側方測距センサ１１が物体を検出してから車両１が前方にセンサ間距離Ｄｓ以上移動した後に右後側方測距センサ１２が検出する物体とは異なっている。したがって、このとき、右前側方測距センサ１１が検出している物体は、付着物５０である。

よって、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いているため、診断装置２０は、ステップＳ２０８にて、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないこと示すフラグをオンする。また、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないことを示す信号を報知装置３０に出力する。このとき、報知装置３０は、音および光を用いて、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないことを車両１の運転者に知らせる。

さらに、前側電圧差ΔＶｆは、前側電圧閾値ΔＶｆ＿ｔｈより大きくなっている。このため、ステップＳ２１０にて、前側電圧差ΔＶｆが前側電圧閾値ΔＶｆ＿ｔｈ以上であるため、診断装置２０の処理は、ステップＳ２０８に戻る。これにより、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないことを示すフラグをオンのままにする。なお、図１５のタイムチャートにおいて、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないことを示すフラグのオン状態がＦ＿ＮＧで示されている。

時刻ｔ２２から時刻ｔ２３までの期間において、車両１は、壁４０に沿って前方に等速走行している。このとき、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いた状態である。このため、前側電圧差ΔＶｆは、前側電圧閾値ΔＶｆ＿ｔｈより大きくなっている。

したがって、ステップＳ２１０にて、前側電圧差ΔＶｆが前側電圧閾値ΔＶｆ＿ｔｈ以上であるため、診断装置２０の処理は、ステップＳ２０８に戻る。これにより、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないことを示すフラグをオンのままにする。このとき、報知装置３０は、音および光を用いて、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないことを車両１の運転者に知らせる。

時刻ｔ２３において、車両１は、壁４０に沿って前方に等速走行している。このとき、図１６に示すように、右前側方測距センサ１１に付いていた付着物５０が右前側方測距センサ１１から外れる。このため、前側電圧差ΔＶｆは、ΔＶ１であって、後側電圧閾値ΔＶｒ＿ｔｈより小さくなっている。

したがって、ステップＳ２１０にて、前側電圧差ΔＶｆが前側電圧閾値ΔＶｆ＿ｔｈ未満であるため、診断装置２０の処理は、ステップＳ２１２に移行する。これにより、診断装置２０は、ステップＳ２１２にて、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いていることを示すフラグをオフする。また、診断装置２０は、報知装置３０への出力を停止する。このため、報知装置３０は、車両１の運転者への報知を停止する。

時刻ｔ２３から時刻ｔ２４までの期間において、車両１は、壁４０に沿って前方に等速走行している。また、右前側方測距センサ１１は、壁４０と車両１の左右方向に対向している。さらに、車両１の左右方向における右前側方測距センサ１１から壁４０までの距離は、Ｄ１であって、前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより小さくなっている。このため、前側検出距離Ｄｆは、Ｄ１であって、前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより小さくなっている。

時刻ｔ２４において、車両１は、壁４０に沿って前方に等速走行している。

また、このとき、右後側方測距センサ１２は、図１８に示すように、付着物５０が付いた状態になる。このため、後側検出距離Ｄｒは、後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈより小さくなっている。

さらに、右後側方測距センサ１２に付着物５０が付いているため、右後側方測距センサ１２が送信する探査波は、吸収されやすく、減衰しやすい。このため、右後側方測距センサ１２の送受信波に関する電圧差である後側電圧差ΔＶｒは、ΔＶ１より大きいΔＶ２であって、後側電圧閾値ΔＶｒ＿ｔｈより大きくなっている。

さらに、ステップＳ２００にて、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下であるため、診断装置２０の処理は、ステップＳ２０２に移行する。また、ステップＳ２０２にて、前側電圧差ΔＶｆが前側電圧閾値ΔＶｆ＿ｔｈ未満であるため、診断装置２０の処理は、ステップＳ２１４に移行する。さらに、ステップＳ２１４にて、前側電圧差ΔＶｆが前側電圧閾値ΔＶｆ＿ｔｈ未満、かつ、後側電圧差ΔＶｒが後側電圧閾値ΔＶｒ＿ｔｈ以上であるため、診断装置２０の処理は、ステップＳ２１６に移行する。ステップＳ２１６にて、診断装置２０は、車両１の速度Ｖｃに基づいて、第４移動距離ΔＬｃ４を算出する。また、診断装置２０は、この算出した第４移動距離ΔＬｃ４を積算することにより、第４累積距離Ｌｃ４を算出する。これにより、第４累積距離Ｌｃ４は、増加する。

しかし、ステップＳ２１６に続くステップＳ２１８にて、第４累積距離Ｌｃ４がセンサ間距離Ｄｓ未満であるため、右前側方測距センサ１１が検出した物体を右後側方測距センサ１２が検出可能ではなく、診断装置２０の処理は、ステップＳ１２６に移行する。

よって、診断装置２０は、ステップＳ１２６にて、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２が正常に動作していることを示すフラグをオンする。また、第３累積距離Ｌｃ３は、ゼロである。

時刻ｔ２４から時刻ｔ２５までの期間において、車両１は、壁４０に沿って前方に等速走行している。

時刻ｔ２５において、車両１は、壁４０に沿って前方に等速走行している。また、右前側方測距センサ１１は、壁４０と車両１の左右方向に対向している。さらに、車両１の左右方向における右前側方測距センサ１１から壁４０までの距離は、Ｄ１であって、前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより小さくなっている。このため、前側検出距離Ｄｆは、Ｄ１であって、前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより小さくなっている。

このとき、第４累積距離Ｌｃ４は、センサ間距離Ｄｓになる。このため、ステップＳ２１６に続くステップＳ２１８にて、第４累積距離Ｌｃ４がセンサ間距離Ｄｓ以上であるため、診断装置２０の処理は、ステップＳ２２０に移行する。

また、このとき、右後側方測距センサ１２は、右前側方測距センサ１１が検出した物体を検出可能である。さらに、前側電圧差ΔＶｆと後側電圧差ΔＶｒとが異なっている。このため、右前側方測距センサ１１が検出した物体と、右前側方測距センサ１１が物体を検出してから車両１が前方にセンサ間距離Ｄｓ以上移動した後に右後側方測距センサ１２が検出する物体とは異なっている。したがって、このとき、右後側方測距センサ１２が検出している物体は、付着物５０である。

よって、右後側方測距センサ１２に付着物５０が付いているため、診断装置２０は、ステップＳ２２０にて、右後側方測距センサ１２が正常に動作していないことを示すフラグをオンする。また、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２が正常に動作していないことを示す信号を報知装置３０に出力する。このとき、報知装置３０は、音および光を用いて、右後側方測距センサ１２が正常に動作していないことを車両１の運転者に知らせる。

さらに、後側電圧差ΔＶｒは、後側電圧閾値ΔＶｒ＿ｔｈより大きくなっている。このため、ステップＳ２２２にて、後側電圧差ΔＶｒが後側電圧閾値ΔＶｒ＿ｔｈ以上であるため、診断装置２０の処理は、ステップＳ２２０に戻る。これにより、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２が正常に動作していないことを示すフラグをオンのままにする。なお、図１５のタイムチャートにおいて、右後側方測距センサ１２が正常に動作していないことを示すフラグのオン状態がＲ＿ＮＧで示されている。

時刻ｔ２５から時刻ｔ２６までの期間において、車両１は、壁４０に沿って前方に等速走行している。

また、このとき、右後側方測距センサ１２は、付着物５０が付いた状態である。このため、後側電圧差ΔＶｒは、後側電圧閾値ΔＶｒ＿ｔｈより大きくなっている。

したがって、ステップＳ２２２にて、後側電圧差ΔＶｒが後側電圧閾値ΔＶｒ＿ｔｈ以上であるため、診断装置２０の処理は、ステップＳ２２０に戻る。これにより、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２が正常に動作していないことを示すフラグをオンのままにする。このとき、報知装置３０は、音および光を用いて、右後側方測距センサ１２が正常に動作していないことを車両１の運転者に知らせる。

時刻ｔ２６において、車両１は、壁４０に沿って前方に等速走行している。

また、このとき、図１６に示すように、右後側方測距センサ１２に付いていた付着物５０が右後側方測距センサ１２から外れる。このため、後側電圧差ΔＶｒは、ΔＶ１であって、後側電圧閾値ΔＶｒ＿ｔｈより小さくなっている。

したがって、ステップＳ２２２にて、後側電圧差ΔＶｒが後側電圧閾値ΔＶｒ＿ｔｈ未満であるため、診断装置２０の処理は、ステップＳ２２４に移行する。これにより、診断装置２０は、ステップＳ１２４にて、右後側方測距センサ１２に付着物５０が付いていることを示すフラグをオフする。また、診断装置２０は、報知装置３０への出力を停止する。このため、報知装置３０は、車両１の運転者への報知を停止する。

以上のように、診断装置２０の処理が行われる。

このような変形例１によっても、上記実施形態と同様の効果を奏する。また、変形例１では、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下であっても、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２が正常に動作しているか否かを判定できる。また、診断装置２０は、上記と同様に、左前側方測距センサ６１および左後側方測距センサ６２が正常に動作しているか否かを判定できる。この場合、右前側方測距センサ１１が左前側方測距センサ６１に読み替えられる。さらに、右後側方測距センサ１２が左後側方測距センサ６２に読み替えられる。

（変形例２）
変形例２では、診断装置２０の処理が上記変形例１と異なる。この変形例２の診断装置２０のプログラムの実行による右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２が正常に動作しているか否かの判定処理を図１２および図１９のフローチャートを参照して説明する。

さらに、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きいとき、処理は、ステップＳ１１２に移行する。また、右後側方測距センサ１２が物体を検出していないとき、処理は、ステップＳ１１４に移行する。さらに、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下であるとき、処理は、ステップＳ１１４に移行する。

そして、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈより大きく、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下であるとき、処理は、ステップＳ１１６に移行する。
また、右前側方測距センサ１１が物体を検出していない、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下であるとき、処理は、ステップＳ１１６に移行する。

ステップＳ１１４に続くステップＳ２００において、診断装置２０は、図１９に示すように、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。

前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下であるとき、処理は、ステップＳ３０２に移行する。

ステップＳ２００に続くステップＳ３０２において、前側検出距離Ｄｆが前側距離閾値Ｄｆ＿ｔｈ以下、かつ、後側検出距離Ｄｒが後側距離閾値Ｄｒ＿ｔｈ以下である。このとき、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２のうち一方は、付着物５０を検出している可能性がある。また、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２のうち他方は、付着物５０とは異なる物体を検出している可能性がある。

ここで、側方測距センサに付着物５０が付いている場合、側方測距センサが送信する探査波は、この付着物５０によって吸収されやすく、減衰しやすい。このため、図２０に示すように、側方測距センサが受信する探査波に応じた電圧Ｖ２は、側方測距センサが送信する探査波に応じた電圧Ｖ１と比較して非常に小さくなる。これとともに、側方測距センサの受信回数は、比較的少なくなり、例えば１つである。これに対して、側方測距センサに付着物５０が付いていない場合、側方測距センサが送信する探査波は、側方測距センサに付着物５０が付いている場合と比較して、付着物５０とは異なる物体によって吸収されにくく、減衰しにくい。このため、側方測距センサが受信する探査波に応じた電圧Ｖ２は側方測距センサが送信する探査波に応じた電圧Ｖ１と同程度になる。また、側方測距センサが受信する波の一部は、側方測距センサで反射される。また、側方測距センサで反射された波は、物体によって反射されて側方測距センサにより再度受信される。したがって、この場合、側方測距センサが探査波を１回あたり送信するときの側方測距センサの受信回数は、側方測距センサに付着物５０が付いている場合と比較して多くなる。

したがって、ステップＳ３０２において、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１で多重反射がない、かつ、右後側方測距センサ１２で多重反射があるか否かを判定する。

具体的には、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が探査波を１回送信するときにその反射波を受信する回数である前側受信回数Ｎｆを算出する。例えば、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が探査波を１回送信した後に受信した反射波を示す電圧が所定以上であるときの回数を計上することにより、前側受信回数Ｎｆを算出する。

また、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２が探査波を１回送信するときにその反射波を受信する回数である後側受信回数Ｎｒを算出する。例えば、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２が探査波を１回送信した後に受信した反射波を示す電圧が所定以上であるときの回数を計上することにより、後側受信回数Ｎｒを算出する。

さらに、診断装置２０は、前側受信回数Ｎｆが前側回数閾値Ｎｆ＿ｔｈ未満、かつ、後側受信回数Ｎｒが後側回数閾値Ｎｒ＿ｔｈ以上であるか否かを判定する。これにより、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１の探査波が多重反射しているか否かを判定する。また、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いている可能性があるか否かを判定する。なお、前側回数閾値Ｎｆ＿ｔｈは、所定回数に対応しており、実験やシミュレーション等により設定されている。また、後側回数閾値Ｎｒ＿ｔｈは、所定回数に対応しており、実験やシミュレーション等により設定されている。

そして、前側受信回数Ｎｆが前側回数閾値Ｎｆ＿ｔｈ未満、かつ、後側受信回数Ｎｒが後側回数閾値Ｎｒ＿ｔｈ以上であるとき、処理は、ステップＳ２０４に移行する。

また、前側受信回数Ｎｆが前側回数閾値Ｎｆ＿ｔｈ以上であるとき、処理は、ステップＳ３１４に移行する。さらに、前側受信回数Ｎｆが前側回数閾値Ｎｆ＿ｔｈ未満、かつ、後側受信回数Ｎｒが後側回数閾値Ｎｒ＿ｔｈ未満であるとき、処理は、ステップＳ３１４に移行する。

ステップＳ３０２に続くステップＳ２０４において、前側受信回数Ｎｆが前側回数閾値Ｎｆ＿ｔｈ未満であって、右前側方測距センサ１１の探査波が多重反射していないため、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いている可能性がある。

このため、診断装置２０は、上記と同様に、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いている可能性がある状態において車両１が移動した累積距離である第３累積距離Ｌｃ３を算出する。

続いて、ステップＳ２０６において、診断装置２０は、上記と同様に、ステップＳ２０４にて算出した第３累積距離Ｌｃ３がセンサ間距離Ｄｓ以上であるか否かを判定する。

ステップＳ２０６に続くステップＳ２０８において、診断装置２０は、上記と同様に、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないこと示すフラグをオンする。また、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないことを示す信号を報知装置３０に出力する。報知装置３０は、音および光を用いて、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないことを車両１の運転者に知らせる。

続いて、ステップＳ２１０において、診断装置２０は、再度、右前側方測距センサ１１が送信する探査波に応じた電圧および右前側方測距センサ１１が受信する探査波を示す電圧を右前側方測距センサ１１から取得する。また、診断装置２０は、前側受信回数Ｎｆを算出する。なお、前側受信回数Ｎｆは、上記したように、右前側方測距センサ１１が探査波を１回送信するときにその反射波を受信する回数である。

さらに、診断装置２０は、この算出した前側受信回数Ｎｆが前側回数閾値Ｎｆ＿ｔｈ未満であるか否かを判定する。これにより、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１の探査波が多重反射しているか否かを判定する。また、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１の付着物５０が除去されたか否かを判定する。

前側受信回数Ｎｆが前側回数閾値Ｎｆ＿ｔｈ未満であるとき、右前側方測距センサ１１の探査波が多重反射されていないため、右前側方測距センサ１１の付着物５０が除去されていない。このため、処理は、ステップＳ２０８に戻る。

また、前側受信回数Ｎｆが前側回数閾値Ｎｆ＿ｔｈ以上であるとき、右前側方測距センサ１１の探査波が多重反射されているため、右前側方測距センサ１１の付着物５０が除去されている。このため、処理は、ステップＳ２１２に移行する。

ステップＳ３０２に続くステップＳ３１４において、診断装置２０は、前側受信回数Ｎｆが前側回数閾値Ｎｆ＿ｔｈ以上、かつ、後側受信回数Ｎｒが後側回数閾値Ｎｒ＿ｔｈ未満であるか否かを判定する。これにより、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２の探査波が多重反射しているか否かを判定する。また、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２に付着物５０が付いている可能性があるか否かを判定する。

そして、前側受信回数Ｎｆが前側回数閾値Ｎｆ＿ｔｈ以上、かつ、後側受信回数Ｎｒが後側回数閾値Ｎｒ＿ｔｈ未満であるとき、処理は、ステップＳ２１６に移行する。

また、前側受信回数Ｎｆが前側回数閾値Ｎｆ＿ｔｈ以上、かつ、後側受信回数Ｎｒが後側回数閾値Ｎｒ＿ｔｈ以上であるとき、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２の探査波がそれぞれ多重反射している。このため、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２には、付着物５０が付いていない。したがって、処理は、ステップＳ１２６に移行する。さらに、前側受信回数Ｎｆが前側回数閾値Ｎｆ＿ｔｈ未満、かつ、後側受信回数Ｎｒが後側回数閾値Ｎｒ＿ｔｈ未満であるとき、処理は、ステップＳ１２６に移行する。

ステップＳ３１４に続くステップＳ２１６において、後側受信回数Ｎｒが後側回数閾値Ｎｒ＿ｔｈ未満であって、右後側方測距センサ１２の探査波が多重反射していないため、右後側方測距センサ１２に付着物５０が付いている可能性がある。

このため、診断装置２０は、上記と同様に、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２に付着物５０が付いている可能性がある状態において車両１が移動した累積距離である第４累積距離Ｌｃ４を算出する。

続いて、ステップＳ２１８において、診断装置２０は、上記と同様に、ステップＳ２１６にて算出した第４累積距離Ｌｃ４がセンサ間距離Ｄｓ以上であるか否かを判定する。

ステップＳ２１６に続くステップＳ２２０において、診断装置２０は、上記と同様に、右後側方測距センサ１２が正常に動作していないことを示すフラグをオンする。また、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２が正常に動作していないことを示す信号を報知装置３０に出力する。このとき、報知装置３０は、音および光を用いて、右後側方測距センサ１２が正常に動作していないことを車両１の運転者に知らせる。

続いて、ステップＳ２２２において、診断装置２０は、再度、右後側方測距センサ１２が送信する探査波に応じた電圧および右後側方測距センサ１２が受信する探査波を示す電圧を右後側方測距センサ１２から取得する。また、診断装置２０は、後側受信回数Ｎｒを算出する。なお、後側受信回数Ｎｒは、上記したように、右後側方測距センサ１２が探査波を１回送信するときにその反射波を受信する回数である。

さらに、診断装置２０は、この算出した後側受信回数Ｎｒが後側回数閾値Ｎｒ＿ｔｈ未満であるか否かを判定する。これにより、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２の探査波が多重反射しているか否かを判定する。また、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２の付着物５０が除去されたか否かを判定する。

後側受信回数Ｎｒが後側回数閾値Ｎｒ＿ｔｈ未満であるとき、右後側方測距センサ１２の探査波が多重反射されていないため、右後側方測距センサ１２の付着物５０が除去されていない。このため、処理は、ステップＳ２２０に戻る。

また、後側受信回数Ｎｒが後側回数閾値Ｎｒ＿ｔｈ以上であるとき、右後側方測距センサ１２の探査波が多重反射されているため、右後側方測距センサ１２の付着物５０が除去されている。このため、処理は、ステップＳ２２４に移行する。

このような変形例２によっても、変形例１と同様の効果を奏する。

（変形例３）
上記実施形態、上記変形例１および上記変形例２では、ステップＳ１０６、Ｓ１１８、Ｓ２０６、Ｓ２１８のそれぞれにおいて、診断装置２０は、センサ間距離Ｄｓと各距離とを比較する。これにより、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２が正常に動作しているか否かを判定する。また、診断装置２０は、左前側方測距センサ６１および左後側方測距センサ６２が正常に動作しているか否かを判定する。

これに対して、変形例３では、図２１、図２２、図２３および図２４のフローチャートに示すように、ステップＳ１０６、Ｓ１１８、Ｓ２０６、Ｓ２１８のそれぞれにおいて、診断装置２０は、センサ間距離Ｄｓに代わる後述の判定距離Ｄｘと各距離とを比較する。これにより、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２が正常に動作しているか否かを判定する。また、これにより、診断装置２０は、左前側方測距センサ６１および左後側方測距センサ６２が正常に動作しているか否かを判定する。

ここで、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２のそれぞれには、図２５に示すように、探査波の照射範囲に応じて、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２の距離検出可能な範囲が設定されている。

例えば、車両１の上下方向に対して垂直な面において、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２のそれぞれの探査波の照射角をθとする。また、車両１の左右方向における右前側方測距センサ１１から車両１の側方の物体までの距離および車両１の左右方向における右後側方測距センサ１２から車両１の側方の物体までの距離をそれぞれＦｒｓ＿ｄとする。さらに、右前側方測距センサ１１が探査波を照射する位置と物体のうち車両１側の端とを通るとともに車両１の左右方向に延びる直線をＬｆとする。また、このＬｆと車両１の側方の物体との交点をＰｆとする。さらに、右後側方測距センサ１２が探査波を照射する位置と物体のうち車両１側の端とを通るとともに車両１の左右方向に延びる直線をＬｒとする。また、このＬｒと車両１の側方の物体との交点をＰｒとする。なお、図２５において、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２のそれぞれの探査波の照射範囲が破線で示されている。

このとき、右前側方測距センサ１１は、このＰｆから車両１の前後方向にＦｒｓ＿ｄと照射角θとで表される距離の範囲の物体を検出できる。また、右後側方測距センサ１２は、このＰｒから車両１の前後方向にＦｒｓ＿ｄと照射角θとで表される距離の範囲の物体を検出できる。

したがって、この場合、右後側方測距センサ１２は、車両１が前方にセンサ間距離ＤｓからＦｒｓ＿ｄと照射角θとで表される距離を減算した距離以上移動した後に、右前側方測距センサ１１が検出した物体を検出できる。このため、センサ間距離Ｄｓに代わる判定距離Ｄｘを、以下関係式（５）のように、センサ間距離ＤｓからＦｒｓ＿ｄと照射角θとで表される距離を減算することにより表すことができる。

Ｄｘ＝Ｄｓ－２×Ｆｒｓ＿ｄ×ｔａｎ（θ／２）・・・（５）

ここで、右後側方測距センサ１２は、右前側方測距センサ１１よりも後側に配置されている。これにより、右後側方測距センサ１２は、例えば、右前側方測距センサ１１が物体を検出してから車両１が前方に判定距離Ｄｘ以上移動した後に、右前側方測距センサ１１が検出した物体を検出する。このため、右前側方測距センサ１１に付着物５０が付いている場合、例えば、右前側方測距センサ１１が検出した物体と、右前側方測距センサ１１がその物体を検出してから車両１が前方に判定距離Ｄｘ以上移動した後に右後側方測距センサ１２が検出する物体とは異なるはずである。また、このため、判定距離Ｄｘは、右後側方測距センサ１２が右前側方測距センサ１１によって検出された物体を検出するために必要な車両１の移動距離になっている。

よって、診断装置２０は、図２１および図２２に示すように、ステップＳ１０６にて、第１累積距離Ｌｃ１が判定距離Ｄｘ以上であるか否かを判定することにより、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないことを判定する。また、診断装置２０は、ステップＳ１１８にて、第２累積距離Ｌｃ２が判定距離Ｄｘ以上であるか否かを判定することにより、右後側方測距センサ１２が正常に動作していないことを判定する。

さらに、診断装置２０は、図２３および図２４に示すように、ステップＳ２０８にて、第３累積距離Ｌｃ３が判定距離Ｄｘ以上であるか否かを判定することにより、右前側方測距センサ１１が正常に動作していないことを判定する。また、診断装置２０は、ステップＳ２１６にて、第４累積距離Ｌｃ４が判定距離Ｄｘ以上であるか否かを判定することにより、右後側方測距センサ１２が正常に動作していないことを判定する。

また、診断装置２０は、上記と同様に、左前側方測距センサ６１および左後側方測距センサ６２が正常に動作しているか否かを判定する。この場合、右前側方測距センサ１１が左前側方測距センサ６１に読み替えられる。さらに、右後側方測距センサ１２が左後側方測距センサ６２に読み替えられる。

このような変形例３によっても、上記実施形態、上記変形例１および上記変形例２と同様の効果を奏する。

（他の実施形態）
本開示は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記実施形態に対して、適宜変更が可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。

本開示に記載の取得部、可能性判定部、算出部、診断部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の取得部、可能性判定部、算出部、診断部およびその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の取得部、可能性判定部、算出部、診断部およびその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

上記変形例１では、ステップＳ２０２において、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が送信する探査波のエネルギーと右前側方測距センサ１１が受信する探査波のエネルギーとの差に関する値を算出する。また、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２が送信する探査波のエネルギーと右後側方測距センサ１２が受信する探査波のエネルギーとの差に関する値を算出する。具体的には、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１の送受信波に関する電圧差である前側電圧差ΔＶｆを算出する。また、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２の送受信波に関する電圧差である後側電圧差ΔＶｒを算出する。

これに対して、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１が送信する探査波のエネルギーと右前側方測距センサ１１が受信する探査波のエネルギーとの差に関する値として、右前側方測距センサ１１の送受信波に関する電圧差を算出することに限定されない。例えば、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１の送受信波に関する電力差を算出してもよい。また、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１の送受信波に関する角周波数差を算出してもよい。また、診断装置２０は、右前側方測距センサ１１の送受信波に関する振幅差を算出してもよい。

また、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２が送信する探査波のエネルギーと右後側方測距センサ１２が受信する探査波のエネルギーとの差に関する値として、右後側方測距センサ１２の送受信波に関する電圧差を算出することに限定されない。例えば、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２の送受信波に関する電力差を算出してもよい。さらに、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２の送受信波に関する角周波数差を算出してもよい。また、診断装置２０は、右後側方測距センサ１２の送受信波に関する振幅差を算出してもよい。

上記実施形態および上記変形例では、診断装置２０は、ステップＳ１１２において、第１累積距離Ｌｃ１を初期値にリセットする。また、診断装置２０は、ステップＳ１２４において、第２累積距離Ｌｃ２を初期値にリセットする。さらに、診断装置２０は、ステップＳ２１２において、第３累積距離Ｌｃ３を初期値にリセットする。また、診断装置２０は、ステップＳ２２４において、第４累積距離Ｌｃ４を初期値にリセットする。これに対して、診断装置２０は、第１累積距離Ｌｃ１、第２累積距離Ｌｃ２、第３累積距離Ｌｃ３、第４累積距離Ｌｃ４をそれぞれ初期値にリセットすることに限定されない。

例えば、診断装置２０は、ステップＳ１１２において、第１累積距離Ｌｃ１をセンサ間距離Ｄｓ未満の値に変更してもよい。また、診断装置２０は、ステップＳ１１２において、第１累積距離Ｌｃ１を判定距離Ｄｘ未満の値となるように変更してもよい。さらに、診断装置２０は、ステップＳ１２４において、第２累積距離Ｌｃ２をセンサ間距離Ｄｓ未満の値に変更してもよい。また、診断装置２０は、ステップＳ１２４において、第２累積距離Ｌｃ２を判定距離Ｄｘ未満の値となるように変更してもよい。さらに、診断装置２０は、ステップＳ２１２において、第３累積距離Ｌｃ３をセンサ間距離Ｄｓ未満の値に変更してもよい。また、診断装置２０は、ステップＳ２１２において、第３累積距離Ｌｃ３を判定距離Ｄｘ未満の値となるように変更してもよい。さらに、診断装置２０は、ステップＳ２２４において、第４累積距離Ｌｃ４をセンサ間距離Ｄｓ未満の値に変更してもよい。また、診断装置２０は、ステップＳ２２４において、第４累積距離Ｌｃ４を判定距離Ｄｘ未満の値となるように変更してもよい。これらによっても、診断装置２０は、次回以降の制御周期において、右前側方測距センサ１１および右後側方測距センサ１２が正常に動作しているか否かを判定できる。

また、上記した他の実施形態において、診断装置２０は、上記と同様に、左前側方測距センサ６１および左後側方測距センサ６２が正常に動作しているか否かを判定してもよい。この場合、右前側方測距センサ１１が左前側方測距センサ６１に読み替えられる。さらに、右後側方測距センサ１２が左後側方測距センサ６２に読み替えられる。

上記実施形態および上記変形例が適宜組み合わされてもよい。

１車両
１１右前側方測距センサ
１２右後側方測距センサ
６１左前側方測距センサ
６２左後側方測距センサ
１３車速センサ
１４加速度センサ
２０診断装置
３０報知装置

Claims

車両（１）の側方に探査波を送信して物体（４０、４２、５０）で反射した探査波を受信することにより前記車両の側方の前記物体との距離を検出する第１センサ（１１、６１）と、前記車両の側方に探査波を送信して前記物体で反射した探査波を受信することにより前記車両の側方の前記物体までの距離を検出する第２センサ（１２、６２）とを備える前記車両に用いられる側方測距センサ診断装置であって、
前記第１センサによって検出される距離である第１検出距離（Ｄｆ）と、前記第２センサによって検出される距離である第２検出距離（Ｄｒ）とを取得する取得部（Ｓ１００）と、
前記第１検出距離が第１閾値（Ｄｆ＿ｔｈ）以下かつ前記第２検出距離が第２閾値（Ｄｒ＿ｔｈ）より大きいとき、および、前記第１検出距離が前記第１閾値（Ｄｆ＿ｔｈ）以下かつ前記第２センサが前記物体を検出していないときのいずれかであるとき、前記第１センサに付着物が付いている可能性があると判定する可能性判定部（Ｓ１０２）と、
前記第１センサに付着物が付いている可能性があると前記可能性判定部が判定している状態において前記車両が移動した距離（Ｌｃ１）を算出する算出部（Ｓ１０４）と、
前記第１センサに付着物が付いている可能性があると前記可能性判定部が判定している状態において前記車両が移動した距離（Ｌｃ１）が、前記第２センサが前記第１センサによって検出された物体を検出するために必要な前記車両の移動距離（Ｄｓ、Ｄｘ）以上であるとき、前記第１センサが正常に動作していないと判定する診断部（Ｓ１０６、Ｓ１０８、Ｓ１１０、Ｓ１１２）と、
を備える側方測距センサ診断装置。
前記診断部は、前記第１センサが正常に動作していないと前記診断部が判定した後に前記第１検出距離が前記第１閾値より大きくなるとき、前記第１センサに付着物が付いている可能性があると前記可能性判定部が判定している状態において前記車両が移動した距離（Ｌｃ１）を、前記第２センサが前記第１センサによって検出された物体を検出するために必要な前記車両の移動距離（Ｄｓ、Ｄｘ）未満の値に変更することにより、前記第１センサが正常に動作していないとの判定を解除する請求項１に記載の側方測距センサ診断装置。
前記可能性判定部は、第１可能性判定部であって、
前記第１センサに付着物が付いている可能性があると前記第１可能性判定部が判定している状態において前記車両が移動した距離は、第１距離であって、
前記算出部は、第１算出部であって、
前記診断部は、第１診断部であって、
前記第１検出距離が前記第１閾値（Ｄｆ＿ｔｈ）より大きくかつ前記第２検出距離が前記第２閾値（Ｄｒ＿ｔｈ）以下であるとき、および、前記第１センサが前記物体を検出していないかつ前記第２検出距離が前記第２閾値（Ｄｒ＿ｔｈ）以下であるときのいずれかであるとき、前記第２センサに付着物が付いている可能性があると判定する第２可能性判定部（Ｓ１１４）と、
前記第２センサに付着物が付いている可能性があると前記第２可能性判定部が判定している状態において前記車両が移動した距離である第２距離（Ｌｃ２）を算出する第２算出部（Ｓ１１６）と、
前記第２距離が、前記第２センサが前記第１センサによって検出された物体を検出するために必要な前記車両の移動距離（Ｄｓ、Ｄｘ）以上であるとき、前記第２センサが正常に動作していないと判定する第２診断部（Ｓ１１８、Ｓ１２０、Ｓ１２２、Ｓ１２４）と、
を備える請求項１または２に記載の側方測距センサ診断装置。
前記第２診断部は、前記第２センサが正常に動作していないと前記第２診断部が判定した後に前記第２検出距離が前記第２閾値より大きくなるとき、前記第２距離を、前記第２センサが前記第１センサによって検出された物体を検出するために必要な前記車両の移動距離（Ｄｓ、Ｄｘ）未満の値に変更することにより、前記第２センサが正常に動作していないとの判定を解除する請求項３に記載の側方測距センサ診断装置。
前記第１検出距離（Ｄｆ）が前記第１閾値（Ｄｆ＿ｔｈ）以下かつ前記第２検出距離（Ｄｒ）が前記第２閾値（Ｄｒ＿ｔｈ）以下である場合において（Ｓ２００）、前記第１センサが送信する探査波のエネルギーと前記第１センサが受信する探査波のエネルギーとの差に関する値（ΔＶｆ）が所定値（ΔＶｆ＿ｔｈ）以上、かつ、前記第２センサが送信する探査波のエネルギーと前記第２センサが受信する探査波のエネルギーとの差に関する値（ΔＶｒ）が所定値（ΔＶｒ＿ｔｈ）未満であるとき、前記第１センサに付着物が付いている可能性があると判定する第３可能性判定部（Ｓ２０２）と、
前記第１センサに付着物が付いている可能性があると前記第３可能性判定部が判定している状態において前記車両が移動した距離である第３距離（Ｌｃ３）を算出する第３算出部（Ｓ２０４）と、
前記第３距離が、前記第２センサが前記第１センサによって検出された物体を検出するために必要な前記車両の移動距離（Ｄｓ、Ｄｘ）以上であるとき、前記第１センサが正常に動作していないと判定する第３診断部（Ｓ２０６、Ｓ２０８、Ｓ２１０、Ｓ２１２）と、
をさらに備える請求項３または４に記載の側方測距センサ診断装置。
前記第１検出距離（Ｄｆ）が前記第１閾値（Ｄｆ＿ｔｈ）以下かつ前記第２検出距離（Ｄｒ）が前記第２閾値（Ｄｒ＿ｔｈ）以下である場合において（Ｓ２００）、前記第１センサが送信する探査波のエネルギーと前記第１センサが受信する探査波のエネルギーとの差に関する値（ΔＶｆ）が所定値（ΔＶｆ＿ｔｈ）未満、かつ、前記第２センサが送信する探査波のエネルギーと前記第２センサが受信する探査波のエネルギーとの差に関する値（ΔＶｒ）が所定値（ΔＶｒ＿ｔｈ）以上であるとき、前記第２センサに付着物が付いている可能性があると判定する第４可能性判定部（Ｓ２１４）と、
前記第２センサに付着物が付いている可能性があると前記第４可能性判定部が判定している状態において前記車両が移動した距離である第４距離（Ｌｃ４）を算出する第４算出部（Ｓ２１６）と、
前記第４距離が、前記第２センサが前記第１センサによって検出された物体を検出するために必要な前記車両の移動距離（Ｄｓ、Ｄｘ）以上であるとき、前記第２センサが正常に動作していないと判定する第４診断部（Ｓ２１８、Ｓ２２０、Ｓ２２２、Ｓ２２４）と、
をさらに備える請求項５に記載の側方測距センサ診断装置。
前記第１検出距離（Ｄｆ）が前記第１閾値（Ｄｆ＿ｔｈ）以下かつ前記第２検出距離（Ｄｒ）が前記第２閾値（Ｄｒ＿ｔｈ）以下である場合において（Ｓ２００）、前記第１センサが探査波を１回送信して前記物体で反射した探査波を受信する回数（Ｎｆ）が所定回数（Ｎｆ＿ｔｈ）未満、かつ、前記第２センサが探査波を１回送信して前記物体で反射した探査波を受信する回数（Ｎｒ）が所定回数（Ｎｒ＿ｔｈ）以上であるとき、前記第１センサに付着物が付いている可能性があると判定する第３可能性判定部（Ｓ３０２）と、
前記第１センサに付着物が付いている可能性があると前記第３可能性判定部が判定している状態において前記車両が移動した距離である第３距離（Ｌｃ３）を算出する第３算出部（Ｓ２０４）と、
前記第３距離が、前記第２センサが前記第１センサによって検出された物体を検出するために必要な前記車両の移動距離（Ｄｓ、Ｄｘ）以上であるとき、前記第１センサが正常に動作していないと判定する第３診断部（Ｓ２０６、Ｓ２０８、Ｓ２１０、Ｓ２１２）と、
をさらに備える請求項３または４に記載の側方測距センサ診断装置。
前記第１検出距離（Ｄｆ）が前記第１閾値（Ｄｆ＿ｔｈ）以下かつ前記第２検出距離（Ｄｒ）が前記第２閾値（Ｄｒ＿ｔｈ）以下である場合において（Ｓ２００）、前記第１センサが探査波を１回送信して前記物体で反射した探査波を受信する回数（Ｎｆ）が所定回数（Ｎｆ＿ｔｈ）以上、かつ、前記第２センサが探査波を１回送信して前記物体で反射した探査波を受信する回数（Ｎｒ）が所定回数（Ｎｒ＿ｔｈ）未満であるとき、前記第２センサに付着物が付いている可能性があると判定する第４可能性判定部（Ｓ３１４）と、
前記第２センサに付着物が付いている可能性があると前記第４可能性判定部が判定している状態において前記車両が移動した距離である第４距離（Ｌｃ４）を算出する第４算出部（Ｓ２１６）と、
前記第４距離が、前記第２センサが前記第１センサによって検出された物体を検出するために必要な前記車両の移動距離（Ｄｓ、Ｄｘ）以上であるとき、前記第２センサが正常に動作していないと判定する第４診断部（Ｓ２１８、Ｓ２２０、Ｓ２２２、Ｓ２２４）と、
をさらに備える請求項７に記載の側方測距センサ診断装置。
前記第２センサは、前記車両のうち前記第１センサよりも後側に配置されている請求項１ないし８のいずれか１つに記載の側方測距センサ診断装置。
前記第２センサが前記第１センサによって検出された物体を検出するために必要な前記車両の移動距離は、前記車両の前後方向における前記第１センサから前記第２センサまでの距離（Ｄｓ）に基づく距離である請求項９に記載の側方測距センサ診断装置。
前記第２センサが前記第１センサによって検出された物体を検出するために必要な前記車両の移動距離は、前記車両の前後方向における前記第１センサと前記第２センサとの間の距離（Ｄｓ）から、前記車両の左右方向における前記第１センサと前記物体との間の距離（Ｆｒｓ＿ｄ）と、前記第１センサの探査波の照射角（θ）と、前記車両の左右方向における前記第２センサと前記物体との間の距離（Ｆｒｓ＿ｄ）と、前記第２センサの探査波の照射角（θ）と、に基づく距離を減算した距離（Ｄｘ）である請求項９に記載の側方測距センサ診断装置。
車両（１）の側方に探査波を送信して物体（４０、４２、５０）で反射した探査波を受信することにより前記車両の側方の前記物体との距離を検出する第１センサ（１１、６１）と、前記車両の側方に探査波を送信して前記物体で反射した探査波を受信することにより前記車両の側方の前記物体までの距離を検出する第２センサ（１２、６２）とを備える前記車両に用いられる側方測距センサ診断装置を、
前記第１センサによって検出される距離である第１検出距離（Ｄｆ）と、前記第２センサによって検出される距離である第２検出距離（Ｄｒ）とを取得する取得部（Ｓ１００）、
前記第１検出距離が第１閾値（Ｄｆ＿ｔｈ）以下かつ前記第２検出距離が第２閾値（Ｄｒ＿ｔｈ）より大きいとき、および、前記第１検出距離が前記第１閾値（Ｄｆ＿ｔｈ）以下かつ前記第２センサが前記物体を検出していないときのいずれかであるとき、前記第１センサに付着物が付いている可能性があると判定する可能性判定部（Ｓ１０２）、
前記第１センサに付着物が付いている可能性があると前記可能性判定部が判定している状態において前記車両が移動した距離（Ｌｃ１）を算出する算出部（Ｓ１０４）、および、
前記第１センサに付着物が付いている可能性があると前記可能性判定部が判定している状態において前記車両が移動した距離（Ｌｃ１）が、前記第２センサが前記第１センサによって検出された物体を検出するために必要な前記車両の移動距離（Ｄｓ、Ｄｘ）以上であるとき、前記第１センサが正常に動作していないと判定する診断部（Ｓ１０６、Ｓ１０８、Ｓ１１０、Ｓ１１２）として、機能させる側方測距センサ診断プログラム。