DE112019001362T5 - Autonomfahrassistenzsystem, Fahrzeugverbindungsserver, Steuerserver, Autonomfahrassistenzverfahren, Serversteuerverfahren und Programm - Google Patents

Autonomfahrassistenzsystem, Fahrzeugverbindungsserver, Steuerserver, Autonomfahrassistenzverfahren, Serversteuerverfahren und Programm Download PDF

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Hideaki Takechi
Yasushi Kojima
Shotaro Takano
Shigeki Matsunaga
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Abstract

Ein Autonomfahrassistenzsystem (100), fähig, eine Arbeitslastkonzentration abzubauen, ist ein System zum Unterstützen des Fahrens eines Fahrzeugs (C) und enthält einen Dienstserver (110), der auf Bedienungsendeinrichtungen (M) Dienste bezüglich der Fahrzeuge (C) vorsieht, einen mit den Fahrzeugen (C) über drahtlose Kommunikationswege verbundenen Fahrzeugverbindungsserver (130) und eine Vielzahl von Steuerservern (120), die jeweils mit den Fahrzeugen (C) über Übergabe kommunizieren und jeweils die Fahrt der Fahrzeuge (C) in verschiedenen Bereichen steuern. Wenn er ein in einem vorgegebenen Bereich gemäß dem durch den Dienstserver (110) vorgesehenen Dienst geparktes Fahrzeug (C) ruft, veranlasst ein Steuerserver (120) unter der Vielzahl von Steuerservern (120), der dem vorgegebenen Bereich zugeordnet ist, den mit dem Fahrzeug (C) verbundenen Fahrzeugverbindungsserver (130), dem Fahrzeug (C) einen Endknoten mitzuteilen, wobei der Endknoten Informationen darstellt, die einen Ort des Steuerservers (120) als Verbindungsziel angeben.

Description

  • [Technisches Gebiet]
  • Die vorliegende Offenbarung betrifft Systeme und Server zum Unterstützen des Fahrens von Fahrzeugen.
  • [Technischer Hintergrund]
  • Fernbetriebssysteme zum Fernbetreiben von Fahrzeugen sind herkömmlich vorgeschlagen worden (siehe Patentschrift 1). Techniken zum Fernsteuern des Betriebs von Fahrzeugen in einer zweistufigen Hierarchie von Weitverkehrsbereichen und örtlichen Bereichen sind auch vorgeschlagen worden (siehe Nichtpatentliteratur 1).
  • [Literaturverzeichnis]
  • [Patentliteratur]
  • [Patentschrift 1]
    Japanische ungeprüfte Patentoffenlegung Nr. 2017-138924 [Nichtpatentliteratur]
  • [Nichtpatentliteratur 1]
  • „Accomplishment Report on Research and Development Necessary for Demonstration of Automated Valley Parking Lots and Achievement of Advanced Autonomous Driving System in 2016 Smart Mobility System Research, Development and Demonstration Project“ (Durchführungsbericht über Forschung und Entwicklung, die notwendig ist zur Demonstration von automatisierten Parkdiensteinrichtungen und Erreichen eines fortschrittlichen autonomen Fahrsystems in einem Forschungs-, Entwicklungs- und Demonstrationsprojekt zu einem intelligenten Mobilitätssystem im Jahre 2016)‟ durch das japanische Automobilforschungsinstitut (JARI) als durch das japanische Ministerium für Wirtschaft, Handel und Industrie betraute allgemeine rechtsfähige Stiftung, im März 2017.
  • [Zusammenfassung der Erfindung]
  • [Technische Aufgabe]
  • In dem Fall, in dem das oben beschriebene System der Patentschrift 1 in einer zweistufigen Hierarchie ausgelegt ist, wie in der Nichtpatentliteratur 1, besteht jedoch ein Problem, dass sich die Arbeitslast auf einen beliebigen Server konzentriert.
  • Angesichts dessen schafft die vorliegende Offenbarung ein Autonomfahrassistenzsystem und so weiter, das die Arbeitslastkonzentration abbauen kann.
  • [Lösung der Aufgabe]
  • Ein Autonomfahrassistenzsystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Autonomfahrassistenzsystem zum Unterstützen des Fahrens eines Fahrzeugs und enthält einen Dienstserver, der auf einer Bedienungsendeinrichtung einen Dienst bezüglich des Fahrzeugs vorsieht, einen mit dem Fahrzeug über einen drahtlosen Kommunikationsweg verbundenen Fahrzeugverbindungsserver, eine Vielzahl von Steuerservern, die jeweils mit dem Fahrzeug durch Übergabe kommunizieren und jeweils die Fahrt des Fahrzeugs in verschiedenen Bereichen steuern. Wenn er das in einem vorgegebenen Bereich gemäß dem durch den Dienstserver vorgesehenen Dienst geparkte Fahrzeug ruft, veranlasst ein Steuerserver unter der Vielzahl von Steuerservern, der dem vorgegebenen Bereich zugeordnet ist, den mit dem Fahrzeug verbundenen Fahrzeugverbindungsserver, dem Fahrzeug einen Endknoten mitzuteilen, wobei der Endknoten Informationen darstellt, die einen Ort des Steuerservers als Verbindungsziel angeben.
  • Es ist anzumerken, dass eine solche generische oder spezifische Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung als ein System, ein Verfahren, ein integrierter Schaltkreis, ein Computerprogramm oder ein computerlesbares Aufzeichnungsmedium, wie etwa eine CD-ROM, verwirklicht sein kann oder durch eine beliebige Kombination eines Systems, eines Verfahrens, eines integrierten Schaltkreises, eines Computerprogramms oder eines Aufzeichnungsmediums verwirklicht sein kann.
  • [Vorteilhafte Wirkung der Erfindung]
  • Das Autonomfahrassistenzsystem gemäß der vorliegenden Offenbarung kann die Arbeitslastkonzentration abbauen.
  • Figurenliste
    • [1] 1 stellt ein Beispiel einer Anordnung eines Autonomfahrassistenzsystems gemäß einer Ausführungsform dar.
    • [2] 2 stellt ein Beispiel der Verwendung von automatisierten Parkdiensteinrichtungen gemäß der Ausführungsform dar.
    • [3] 3 stellt ein Beispiel dar, in dem ein Steuerserver gemäß der Ausführungsform die Fahrt von Fahrzeugen in einer automatisierten Parkdiensteinrichtung steuert.
    • [4] 4 stellt ein spezifisches Aufbaubeispiel des Autonomfahrassistenzsystems gemäß der Ausführungsform dar.
    • [5] 5 stellt ein Beispiel von Aufbauten jedes Servers und eines Fahrzeugs gemäß der Ausführungsform dar.
    • [6] 6 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel von Verarbeitungsvorgängen des Autonomfahrassistenzsystems gemäß der Ausführungsform darstellt.
    • [7] 7 ist ein Ablaufdiagramm, das ein weiteres Beispiel von Verarbeitungsvorgängen des Autonomfahrassistenzsystems gemäß der Ausführungsform darstellt.
    • [8] 8 ist ein Ablaufdiagramm, das noch ein weiteres Beispiel von Verarbeitungsvorgängen des Autonomfahrassistenzsystems gemäß der Ausführungsform darstellt.
  • [Beschreibung von Ausführungsformen]
  • [Erkenntnisse, die die Grundlage der vorliegenden Offenbarung bilden]
  • Die Erfinder der vorliegenden Offenbarung stießen bei der Patentschrift 1 und der Nichtpatentliteratur 1, die im „Technischen Hintergrund“ beschrieben sind, auf die folgenden Probleme.
  • Zum Beispiel enthält das System der Nichtpatentliteratur 1 örtliche Steuerserver, die in Parkeinrichtungen, die örtlichen Bereichen entsprechen, befindliche Fahrzeuge steuern, und integrierte Steuerserver, die in Weitverkehrsbereichen befindliche Fahrzeuge steuern. Zum Beispiel leiten die integrierten Steuerserver ein Fahrzeug von einer Parkeinrichtung zu einer anderen Parkeinrichtung. Es kann gesagt werden, dass sich solche integrierten Steuerserver auf einer höheren Stufe befinden als die örtlichen Steuerserver. Das heißt, in dem System der Nichtpatentliteratur 1 betreibt eine in einer zweistufigen Hierarchie angeordnete Vielzahl von Servern Fahrzeuge von fern. Das System der Patentschrift 1 enthält auch eine Vielzahl von Servern, die in Parkeinrichtungen befindliche Fahrzeuge von fern betreiben und die Fahrzeuge veranlassen, autonom zu freien Stellplätzen zu fahren.
  • Sogar wenn die Vielzahl von Servern in dem System der Patentschrift 1 in einer zweistufigen Hierarchie angeordnet ist, wie in dem System der Nichtpatentliteratur 1, konzentriert sich jedoch die Arbeitslast auf einen beliebigen Server. Zum Beispiel ist es notwendig, dass ein Fahrzeug schnell einen Server, mit dem das Fahrzeug zu verbinden ist, unter der Vielzahl von Servern findet und identifiziert. Auch ist das von fern zu betreibende Ziel nicht auf ein einziges Fahrzeug beschränkt, und viele Fahrzeuge können das Ziel für den ferngesteuerten Betriebs sein. Somit konzentriert sich, damit jedes Fahrzeug leicht ein Verbindungsziel finden kann, die Arbeitslast auf einen beliebigen Server. Das heißt, der Serverumfang wird zu einem Problem. Es ist auch schwierig, sowohl einen kontinuierlichen Fahrzeugruf als auch eine niedrige Latenzzeit zu erreichen. Kontinuierlicher Fahrzeugruf bezieht sich darauf, Server in einem Zustand zu halten, jederzeit Fahrzeuge rufen zu können. Niedrige Latenzzeit bezieht sich auf ein Verkürzen von Verzögerungszeiten bei der Kommunikation und Verarbeitung zwischen Servern und Fahrzeugen. Um die Verzögerungszeiten zu verkürzen, ist es im Allgemeinen effektiv, beispielsweise keinen redundanten Kommunikationsweg zu wählen, oder die Arbeitslastkonzentration zu begrenzen. Darüber hinaus ist es auch schwierig, eine Vielzahl von Servern unterschiedlicher Qualitäten mit bereits zugelassenen Fahrzeugen mit hoher Unterhaltbarkeit zu verbinden. Zum Beispiel besteht das Problem, dass beträchtliche Kosten erforderlich sind, um eine Vielzahl von Typen bereits zugelassener Fahrzeuge mit einer Vielzahl von Typen neu installierter Steuerserver zu kombinieren und den Betrieb der Kombinationen zu überprüfen.
  • Ein Autonomfahrassistenzsystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Autonomfahrassistenzsystem zum Unterstützen des Fahrens eines Fahrzeugs und enthält einen Dienstserver, der auf einer Bedienungsendeinrichtung einen Dienst bezüglich des Fahrzeugs vorsieht, einen mit dem Fahrzeug über einen drahtlosen Kommunikationsweg verbundenen Fahrzeugverbindungsserver, eine Vielzahl von Steuerservern, die jeweils mit dem Fahrzeug durch Übergabe kommunizieren und jeweils die Fahrt des Fahrzeugs in verschiedenen Bereichen steuern. Wenn er das in einem vorgegebenen Bereich geparkte Fahrzeug gemäß dem durch den Dienstserver vorgesehenen Dienst ruft, veranlasst ein Steuerserver, der dem vorgegebenen Bereich zugeordnet ist, unter der Vielzahl von Steuerservern den mit dem Fahrzeug verbundenen Fahrzeugverbindungsserver, dem Fahrzeug einen Endknoten mitzuteilen, wobei der Endknoten Informationen darstellt, die einen Ort des Steuerservers als Verbindungsziel angeben.
  • Demgemäß ermöglicht das Autonomfahrassistenzsystem, weil beispielsweise der Fahrzeugverbindungsserver die gesamte Zeit mit einem Fahrzeug verbunden bleibt, einem dem Bereich, in dem das Fahrzeug geparkt ist, zugeordneten Steuerserver, das Fahrzeug jederzeit leicht über den Fahrzeugverbindungsserver zu rufen. Mit anderen Worten, die Arbeitslastkonzentration auf den Steuerserver kann abgebaut sein, indem bewirkt ist, dass der Fahrzeugverbindungsserver anstelle des Steuerservers die gesamte Zeit mit dem Fahrzeug verbunden bleibt. In dem Fall, in dem der Dienstserver Dienste für viele Fahrzeuge vorsieht, ist es notwendig, dass der Fahrzeugverbindungsserver die gesamte Zeit beispielsweise mit vielen Fahrzeugen statt nur einem Fahrzeug verbunden bleibt. Wenn die Steuerserver die gesamte Zeit mit Fahrzeugen verbunden bleiben, wird den Steuerservern eine hohe Arbeitslast auferlegt, und jeder Steuerserver kann die Fahrt eines in dem Bereich, der dem Steuerserver zugeordnet ist, geparkten Fahrzeugs nicht angemessen steuern. Jedoch kann das Autonomfahrassistenzsystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung eine solche Arbeitslast auf den Steuerservern reduzieren und ermöglicht dadurch dem Steuerserver, die Fahrt von Fahrzeugen angemessen zu steuern. Auf diese Weise, da in dem Autonomfahrassistenzsystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung die Vielzahl von Servern in einer dreistufigen Hierarchie der Dienstserver, der Steuerserver und der Fahrzeugverbindungsserver angeordnet ist, ist es möglich, die Arbeitslastkonzentration abzubauen und das autonome Fahren von Fahrzeugen angemessen zu unterstützen.
  • Wenn er ein Fahrzeug ruft, veranlasst jeder Steuerserver den Fahrzeugverbindungsserver, dem Fahrzeug einen Endknoten mitzuteilen. Somit schaltet das gerufene Fahrzeug beispielsweise die Zündung ein und kann angemessen eine Verbindung mit dem Steuerserver herstellen, der das Fahrzeug gerufen hat, und den Steuerserver mit der Benutzung des Endknotens authentifizieren. Als Ergebnis kann das Fahrzeug sofort eine Verbindung mit dem geeigneten Steuerserver unter der Vielzahl von Steuerservern herstellen und kann sicher mit dem Steuerserver kommunizieren. Dabei authentifiziert das Fahrzeug den Fahrzeugverbindungsserver durch geeignete Mittel zum Herstellen einer sicheren Verbindung. Da das Fahrzeug nicht direkt mit den Steuerservern verbunden ist, besteht beispielsweise der Vorteil, die Notwendigkeit zu beseitigen, die Sicherheit jeder Kombination von Fahrzeugen und einer Vielzahl von Typen von Steuerservern zu überprüfen.
  • Jeder aus der Vielzahl von Steuerservern kommuniziert mit Fahrzeugen durch Übergabe. Daher kann jedes Fahrzeug eine Verbindung mit einem geeigneten Steuerserver abhängig von dem Bereich herstellen, in dem das Fahrzeug fährt oder geparkt ist. Das heißt, jedes Fahrzeug kann den Steuerserver wechseln, mit dem das Fahrzeug verbunden sein soll, abhängig von dem Bereich, in dem sich das Fahrzeug befindet, wie etwa einem Weitverkehrsbereich oder einem örtlichen Bereich einschließlich einer Parkeinrichtung.
  • Zum Beispiel kann der Steuerserver, wenn er mit dem Fahrzeug auf Grundlage des Endknotens verbunden ist, eine Verhandlung zur Dienstgüte (QoS) mit dem Fahrzeug führen.
  • Dadurch können die Steuerserver eine zum Steuern der Fahrt von Fahrzeugen notwendige QoS sicherstellen. Das heißt, eine übermäßige Arbeitslastkonzentration auf einen beliebigen Server kann vermieden sein, indem einem Fahrzeug ermöglicht ist, eine Verbindung mit einem jedem Bereich zugeordneten geeigneten Steuerserver herzustellen, und Verzögerungszeiten bei der Kommunikation zwischen den Steuerservern und Fahrzeugen können verkürzt sein durch ein Beseitigen der Notwendigkeit, die Inhalte der Kommunikation über eine Übertragung von Kommunikation auszutauschen, oder einer Datenspeicherung, die mit Verzögerungen einhergeht. Als Ergebnis können die Steuerserver nicht mit Fahrern besetzte Fahrzeuge angemessen in Parkeinrichtungen fern betreiben. Demgemäß ist es möglich, sowohl einen kontinuierlichen Fahrzeugruf als auch eine niedrige Latenzzeit zu erreichen. Darüber hinaus ist mit dem Schema gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung, sogar wenn jeder Steuerserver eine unterschiedliche QoS erfordert, abhängig beispielsweise von dem Bereich, wie etwa einer Parkeinrichtung oder einer öffentlichen Straße, der Autonomfahrfähigkeit des Fahrzeugs oder der Sensorleistung, möglich, sich an Merkmale, wie etwa zulässige Kommunikationslatenzzeit, Heart-Beat-Intervalle, Verhalten in Fällen, wie etwa wo die Latenzzeit ein zulässiges Niveau überschreitet, oder wo die Kommunikation unterbrochen ist, und an den Inhalt der Steuerungsregelung vorab zwischen dem Steuerserver und dem Fahrzeug durch ein Führen von Verhandlungen beim Verbinden anzupassen.
  • Auch kann der Dienstserver, wenn er den Dienst auf einer Bedienungsendeinrichtung vorsieht, einen Endknoten jedes aus der Vielzahl von Steuerservern an die Bedienungsendeinrichtung senden, und ein Steuerserver unter der Vielzahl von Steuerservern, der einem durch die Bedienungsendeinrichtung gewählten Endknoten zugeordnet ist, kann die Fahrt des Fahrzeugs in einem dem Steuerserver zugeordneten Bereich gemäß dem Dienst steuern.
  • Dies ermöglicht es beispielsweise, eine Vielzahl von Endknoten auf der Bedienungsendeinrichtung als eine Liste von Bereichen anzuzeigen, wo der Dienst verfügbar ist, und dadurch den Benutzer zu befähigen, einen der Bereiche zu wählen. Demgemäß kann der Benutzer beispielsweise durch ein Wählen einer gewünschten Parkeinrichtung aus der Liste einen Carsharingdienst unter Verwendung von Fahrzeugen in der Parkeinrichtung nutzen und veranlassen, dass das Fahrzeug autonom aus der Parkeinrichtung fährt.
  • Ein Fahrzeugverbindungsserver gemäß einem Aspekt ist ein Fahrzeugverbindungsserver, der mit einem Fahrzeug über einen drahtlosen Kommunikationsweg verbunden ist, um das Fahren des Fahrzeugs zu unterstützen, und enthält einen Prozessor und einen Speicher. Der Speicher speichert die Verbindungsadressinformationen über einen drahtlosen Kommunikationsweg zu jedem aus einer Vielzahl von Fahrzeugen, und eine Fahrzeugruf-Anwendungsprogrammierschnittstelle (ein API), die eine Funktion aufweist, eine Rufanfrage zum Rufen eines Fahrzeugs zu empfangen, wobei die Rufanfrage von einem Endknoten begleitet ist, wobei der Endknoten Informationen darstellt, die einen Ort eines Steuerservers als Verbindungsziel angeben, und wenn er eine Rufanfrage zum Rufen eines Zielfahrzeugs unter der Vielzahl von Fahrzeugen über das Fahrzeugruf-API empfängt, ruft der Prozessor auf die Rufanfrage hin das Zielfahrzeug über den drahtlosen Kommunikationsweg unter Verwendung der zu dem Zielfahrzeug gehörigen Verbindungsadressinformationen und teilt dem Zielfahrzeug den Endknoten mit.
  • Demgemäß kann, weil beispielsweise der Fahrzeugverbindungsserver die gesamte Zeit mit einem Fahrzeug verbunden bleibt, ein dem Bereich, in dem das Fahrzeug geparkt ist, zugeordneter Steuerserver das Fahrzeug jederzeit leicht über den Fahrzeugverbindungsserver rufen. Mit anderen Worten, die Arbeitslastkonzentration auf den Steuerserver kann abgebaut sein, indem bewirkt ist, dass der Fahrzeugverbindungsserver anstelle des Steuerservers die gesamte Zeit mit dem Fahrzeug verbunden bleibt. Wenn beispielsweise eine Anfrage, ein Fahrzeug zu rufen, von einem Steuerserver ausgegeben wird, wird das Fahrzeug gerufen und wird ihm ein Endknoten mitgeteilt. Somit schaltet das gerufene Fahrzeug beispielsweise die Zündung ein und kann angemessen eine Verbindung mit dem Steuerserver herstellen, der das Fahrzeug gerufen hat, und den Steuerserver mit der Benutzung des Endknotens authentifizieren. Als Ergebnis kann das Fahrzeug sicher mit dem Steuerserver kommunizieren.
  • Der Prozessor kann weiter ein Filtern des Endknotens durchführen, der die empfangene Rufanfrage begleitet, um zu verhindern, dass dem Zielfahrzeug ein ungültiger Endknoten mitgeteilt wird, der durch das Filtern beseitigt ist, und um dem Zielfahrzeug einen gültigen Endknoten mitzuteilen.
  • Dies verhindert, dass dem Fahrzeug der ungültige Endknoten mitgeteilt wird, und verringert demgemäß die Möglichkeit, dass das Fahrzeug mit einem ungültigen Steuerserver verbunden wird.
  • Der Prozessor kann weiter, wenn eine erste, durch den Steuerserver benutzte Anwendungsprogrammierschnittstelle (ein API) nicht einem durch das Zielfahrzeug benutzten zweiten API entspricht, einen beim ersten API verfügbaren und vom Steuerserver zum Zielfahrzeug gesendeten Steuerbefehl in einen beim zweiten API verfügbaren Befehl umwandeln, um einen Unterschied zwischen dem ersten API und dem zweiten API zu kompensieren, und einen beim zweiten API verfügbaren und vom Zielfahrzeug zum Steuerserver gesendeten Mitteilungsbefehl in einen beim ersten API verfügbaren Befehl umwandeln.
  • Dies kompensiert einen Unterschied beim API zwischen dem Steuerserver und dem Fahrzeug und ermöglicht es somit, die Vielzahl von Steuerservern unterschiedlicher Qualitäten und bereits zugelassene Fahrzeuge mit hoher Unterhaltbarkeit zu verbinden.
  • Ein Steuerserver gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Steuerserver, der die Fahrt eines Fahrzeugs in einem vorgegebenen Bereich steuert, und enthält einen Prozessor und einen Speicher. Der Speicher speichert einen Endknoten, wobei der Endknoten Informationen darstellt, die einen Ort eines Steuerservers als Verbindungsziel angeben, und unter Verwendung des Speichers identifiziert der Prozessor auf eine von einem Dienstserver, der einen Dienst bezüglich des Fahrzeugs vorsieht, empfangene Anfrage hin das Fahrzeug auf einer Bedienungsendeinrichtung und veranlasst einen mit dem Fahrzeug verbundenen Fahrzeugverbindungsserver über einen drahtlosen Kommunikationsweg, dem Fahrzeug den Endknoten mitzuteilen.
  • Demgemäß kann, weil beispielsweise der Fahrzeugverbindungsserver die gesamte Zeit mit einem Fahrzeug verbunden bleibt, ein dem Bereich, in dem das Fahrzeug geparkt ist, zugeordneter Steuerserver das Fahrzeug jederzeit leicht über den Fahrzeugverbindungsserver rufen. Mit anderen Worten, die Arbeitslastkonzentration auf den Steuerserver kann abgebaut sein, indem bewirkt ist, dass der Fahrzeugverbindungsserver anstelle des Steuerservers die gesamte Zeit mit dem Fahrzeug verbunden bleibt. Wenn er beispielsweise ein Fahrzeug ruft, veranlasst der Steuerserver den Fahrzeugverbindungsserver, dem Fahrzeug einen Endknoten mitzuteilen. Somit schaltet das gerufene Fahrzeug beispielsweise die Zündung ein und kann angemessen eine Verbindung mit dem Steuerserver herstellen, der das Fahrzeug gerufen hat, und den Steuerserver mit der Benutzung des Endknotens authentifizieren. Als Ergebnis kann das Fahrzeug sicher mit dem Steuerserver kommunizieren.
  • Der Prozessor kann weiter eine Annäherung des Fahrzeugs an einen von dem vorgegebenen Bereich verschiedenen Annäherungszielbereich durch eine Nahfeldkommunikation erkennen, die zwischen dem Fahrzeug und einer um den Annäherungszielbereich befindlichen Kommunikationseinrichtung durchgeführt wird, einen Endknoten eines Steuerservers identifizieren, der die Fahrt des Fahrzeugs in dem Annäherungszielbereich steuert, und dem Fahrzeug den identifizierten Endknoten durch die Nahfeldkommunikation oder über den mit dem Fahrzeug verbundenen Fahrzeugverbindungsserver über den drahtlosen Kommunikationsweg mitteilen.
  • Zum Beispiel erlangt die Kommunikationseinrichtung eine Fahrzeug-ID, die aus Identifikationsinformationen zum Identifizieren eines Fahrzeugs besteht, von dem Fahrzeug durch eine Nahfeldkommunikation und sendet die Fahrzeug-ID an einen Steuerserver. Die Fahrzeug-ID ist genauer eine auf einem Zulassungsschild verzeichnete Fahrzeug-Nummer, eine Drahtlosrufnummer (WCN) eines mit einem elektronischen Mauterfassungssystem (ETC) ausgestatteten Fahrzeugs oder eine Fahrzeug-Identifizierungsnummer (FIN). Auf das Empfangen der Fahrzeug-ID von der Kommunikationseinrichtung hin erkennt der Steuerserver, dass sich das Fahrzeug mit dieser Fahrzeug-ID dem der Kommunikationseinrichtung zugeordneten Annäherungszielbereich nähert. Der Steuerserver sendet dann den Endknoten eines Steuerservers, der dem Annäherungszielbereich zugeordnet ist, an die Kommunikationseinrichtung, und dieser Endknoten wird weiter durch Nahfeldkommunikation als eine Mitteilung an das Fahrzeug gegeben. Demgemäß kann der Steuerserver das in dem Annäherungszielbereich geparkte Fahrzeug rufen, ohne die Fahrzeug-ID des Fahrzeugs einem Server höherer Ebene zu offenbaren, wie etwa dem Dienstserver. Dann kann der Steuerserver das gerufene Fahrzeug mit dem Steuerserver verbinden, der dem Annäherungszielbereich zugeordnet ist, und den dem Annäherungszielbereich zugeordneten Steuerserver veranlassen, die Fahrt des gerufenen Fahrzeugs zu steuern.
  • Es ist anzumerken, dass eine solche generische oder spezifische Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung als ein System, ein Verfahren, ein integrierter Schaltkreis, ein Computerprogramm oder ein computerlesbares Aufzeichnungsmedium, wie etwa eine CD-ROM, verwirklicht sein kann oder durch eine beliebige Kombination eines Systems, eines Verfahrens, eines integrierten Schaltkreises, eines Computerprogramms oder eines Aufzeichnungsmediums verwirklicht sein kann.
  • Nachstehend sind Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die Zeichnung genau beschrieben.
  • Jede nachstehend beschriebene Ausführungsform zeigt ein generisches oder spezifisches Beispiel der vorliegenden Offenbarung. Zahlenwerte, Formen, Werkstoffe, Bestandteile, Positionen in der Anordnung der Bestandteile und Verbindungsformen der Bestandteile, Schritte, Reihenfolge der Schritte und so weiter, in den folgenden Ausführungsformen sind bloße Beispiele und sollen den Geltungsbereich der vorliegenden Offenbarung nicht einschränken. Unter den in den folgenden Ausführungsformen beschriebenen Bestandteilen sind diejenigen, die nicht in einem beliebigen unabhängigen Anspruch, der das breiteste Konzept darstellt, erwähnt sind, als frei wählbare Bestandteile beschrieben. Anzumerken ist, dass jede Abbildung eine schematische Darstellung und nicht unbedingt genau gezeichnet ist. Im Wesentlichen dieselben Bestandteile sind in der gesamten Zeichnung mit denselben Bezugszeichen versehen.
  • [Ausführungsformen]
  • [Systemaufbau]
  • 1 stellt ein Beispiel einer Anordnung eines Autonomfahrassistenzsystems gemäß einer Ausführungsform dar.
  • Das Autonomfahrassistenzsystem 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist ein System, das in der Lage ist, eine Arbeitslastkonzentration abzubauen, und enthält zwei Dienstserver 110A und 110B, drei Steuerserver 120A, 120B und 120C und zwei Fahrzeugverbindungsserver 130A und 130B.
  • Die zwei Dienstserver 110A und 110B sind nachstehend gemeinsam als Dienstserver 110 bezeichnet. Ähnlich sind die drei Steuerserver 120A, 120B und 120C nachstehend gemeinsam als Steuerserver 120 bezeichnet. Ähnlich sind die zwei Fahrzeugverbindungsserver 130A und 130B nachstehend gemeinsam als Fahrzeugverbindungsserver 130 bezeichnet. Die Anzahl von Dienstservern 110 in dem Autonomfahrassistenzsystem 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist nicht auf zwei beschränkt und kann eins oder drei oder mehr betragen. Ähnlich ist die Anzahl von Steuerservern 120 nicht auf drei beschränkt und kann eins, zwei oder vier oder mehr betragen. Ähnlich ist die Anzahl von Fahrzeugverbindungsservern 130 nicht auf zwei beschränkt und kann eins oder drei oder mehr betragen.
  • Zwei Dienstserver 110A und 110B, drei Steuerserver 120A, 120B und 120C und zwei Fahrzeugverbindungsserver 130A und 130B sind miteinander über ein Netzwerk N verbunden. Das Netzwerk N ist mit einer eine Vielzahl von Bedienungsendeinrichtungen M verbunden, jede durch einen Benutzer bedient. Wenn nicht anders angegeben, kann eine „Verbindung“ gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine drahtlose Kommunikationsverbindung, eine drahtgebundene Kommunikationsverbindung oder eine Kommunikationsverbindung sein, die sowohl eine drahtlose Kommunikationsverbindung als auch eine drahtgebundene Kommunikationsverbindung verwendet.
  • Die Dienstserver 110 sehen Dienste bezüglich eines oder einer Vielzahl von Fahrzeugen C für Bedienungsendeinrichtungen M vor. Genauer kommunizieren Dienstserver 110 mit Bedienungsendeinrichtungen M über das Netzwerk N und sehen Dienste auf Bedienungsendeinrichtungen M vor. Beispiele der Dienste umfassen das Vornehmen von Reservierungen für Parkeinrichtungen, um Fahrzeuge C zu parken, das Rufen von in Parkeinrichtungen geparkten Fahrzeugen C, um Fahrzeuge C aus den Parkeinrichtungen zurückzuholen, und das Zulassen des geteilten Gebrauchs der Fahrzeuge C.
  • Die Steuerserver 120A, 120B und 120C kommunizieren mit Fahrzeugen C durch Übergabe und steuern die Fahrt der Fahrzeuge C in verschiedenen Bereichen. Zum Beispiel steuert der Steuerserver 120A die Fahrt jedes Fahrzeugs C in der automatisierten Parkdiensteinrichtung P1. Der Steuerserver 120B steuert die Fahrt jedes Fahrzeugs C in einem Weitverkehrsbereich A, wie etwa einer Groß- oder Kleinstadt. Der Steuerserver 120C steuert die Fahrt jedes Fahrzeugs C in der automatisierten Parkdiensteinrichtung P2. Die automatisierten Parkdiensteinrichtungen P1 und P2 sind nachstehend als automatisierte Parkdiensteinrichtungen P bezeichnet. Das Steuern der Fahrt der Fahrzeuge C in den automatisierten Parkdiensteinrichtungen P und Bereichen, wie etwa Weitverkehrsbereichen, ist nachstehend als „zuständig sein“ bezeichnet. Das heißt, die Steuerserver 120A, 120B und 120C sind zuständig für die automatisierte Parkdiensteinrichtung P1, den Weitverkehrsbereich A bzw. die automatisierte Parkdiensteinrichtung P2. Die Einzelheiten der automatisierten Parkdiensteinrichtungen P sind weiter unten beschrieben.
  • Die Steuerserver 120A, 120B und 120C kommunizieren mit jedem Fahrzeug C über eine im Weitverkehrsbereich A befindliche Drahtloskommunikations-Basisstation oder eine in den automatisierten Parkdiensteinrichtungen P befindliche Kommunikationseinrichtung.
  • Der Fahrzeugverbindungsserver 130A stellt Verbindungen mit Fahrzeugen C über drahtlose Kommunikationswege her. Genauer bleibt der Fahrzeugverbindungsserver 130A beispielsweise die gesamte Zeit mit jedem durch den Autohersteller A hergestellten Fahrzeug C verbunden. Ähnlich bleibt der Fahrzeugverbindungsserver 130B beispielsweise die gesamte Zeit mit jedem durch den Autohersteller B hergestellten Fahrzeug C verbunden. Solche Dauerverbindungen werden über die im Weitverkehrsbereich A befindliche Drahtloskommunikations-Basisstation oder über die in den automatisierten Parkdiensteinrichtungen P befindliche Kommunikationseinrichtung hergestellt.
  • Bei der vorliegenden Ausführungsform veranlasst beispielsweise der der automatisierten Parkdiensteinrichtung P1 zugeordnete Steuerserver 120A, wenn er das gemäß dem durch den Dienstserver 110A vorgesehenen Dienst in der automatisierten Parkdiensteinrichtung P1 geparkte Fahrzeug C ruft, den mit dem Fahrzeug C verbundenen Fahrzeugverbindungsserver 130A, dem Fahrzeug C einen Endknoten mitzuteilen, wobei der Endknoten Informationen darstellt, die den Ort des Steuerservers 120A als Verbindungsziel angeben.
  • In dem Autonomfahrassistenzsystem 100 gemäß der oben beschriebenen vorliegenden Ausführungsform kann als Ergebnis dessen, dass beispielsweise der Fahrzeugverbindungsserver 130 die gesamte Zeit mit dem Fahrzeug C verbunden bleibt, der Steuerserver 120, der dem Bereich zugeordnet ist, in dem das Fahrzeug C geparkt ist, leicht das Fahrzeug C jederzeit über den Fahrzeugverbindungsserver 130 rufen. Mit anderen Worten, die Arbeitslastkonzentration auf den Steuerserver 120 kann abgebaut sein durch ein Veranlassen des Fahrzeugverbindungsservers 130 statt des Steuerservers 120, die gesamte Zeit mit dem Fahrzeug C verbunden zu bleiben. In dem Fall, in dem der Dienstserver 110 Dienste für viele Fahrzeuge C vorsieht, ist es erforderlich, dass der Fahrzeugverbindungsserver 130 beispielsweise die gesamte Zeit beispielsweise mit vielen Fahrzeugen statt nur mit einem Fahrzeug verbunden bleibt. Wenn die Steuerserver die gesamte Zeit mit Fahrzeugen C verbunden bleiben, wird den Steuerservern eine hohe Arbeitslast auferlegt, und jeder Steuerserver kann die Fahrt von Fahrzeugen C, die in dem Bereich geparkt sind, der dem Steuerserver zugeordnet ist, nicht angemessen steuern. Jedoch kann das Autonomfahrassistenzsystem 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine solche Arbeitslast auf den Steuerservern 120 reduzieren und ermöglicht dadurch den Steuerservern 120, die Fahrt von Fahrzeugen C angemessen zu steuern. Auf diese Weise, da im Autonomfahrassistenzsystem 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Vielzahl von Servern in einer dreistufigen Hierarchie von Dienstservern 110, Steuerservern 120 und Fahrzeugverbindungsservern 130 angeordnet ist, ist es möglich, die Arbeitslastkonzentration abzubauen und das autonome Fahren von Fahrzeugen C angemessen zu unterstützen.
  • Wenn er ein Fahrzeug C ruft, veranlasst jeder Steuerserver 120 den Fahrzeugverbindungsserver 130, dem Fahrzeug C einen Endknoten mitzuteilen. Somit schaltet das gerufene Fahrzeug C beispielsweise die Zündung ein und kann angemessen eine Verbindung mit dem Steuerserver 120 herstellen, der das Fahrzeug gerufen hat, und den Steuerserver 120 mit der Benutzung des Endknotens authentifizieren. Als Ergebnis kann das Fahrzeug C sicher mit dem Steuerserver 120 kommunizieren.
  • Jeder aus der Vielzahl von Steuerservern 120 kommuniziert mit Fahrzeugen durch Übergabe. Somit kann das Fahrzeug C eine Verbindung mit einem geeigneten Steuerserver 120 herstellen, der dem Bereich zugeordnet ist, in dem das Fahrzeug fährt oder geparkt ist. Das heißt, das Fahrzeug C kann den Steuerserver 120 wechseln, mit dem das Fahrzeug verbunden sein soll, abhängig von dem Bereich, in dem sich das Fahrzeug C befindet, wie etwa einem Weitverkehrsbereich oder einer Parkeinrichtung.
  • Automatisierte Parkdiensteinrichtung Automatisierte Parkdiensteinrichtungen P sind Parkeinrichtungen, in denen eine Vielzahl von Fahrzeugen C autonom fahren oder geparkt werden kann. Genauer kommuniziert in einer automatisierten Parkdiensteinrichtung P ein Steuerserver 120, der für die automatisierte Parkdiensteinrichtung P zuständig ist, mit einem nicht mit einem Fahrer besetzten Fahrzeug C über ein Netzwerk N und veranlasst das Fahrzeug C, autonom zu fahren und in einem freien Stellplatz der Parkeinrichtung zu parken. Zum Beispiel ruft der Steuerserver 120 auf ein Empfangen einer Anfrage von einer Bedienungsendeinrichtung M über einen Dienstserver 110 und ein Netzwerk N hin, ein Fahrzeug aus einer Parkeinrichtung zurückzuholen, das in der automatisierten Parkdiensteinrichtung P geparkte Fahrzeug C über den Fahrzeugverbindungsserver 130. Der Steuerserver 120 veranlasst dann das Fahrzeug C, autonom zu fahren und beispielsweise an der Ausfahrt der Parkeinrichtung zu halten.
  • 2 stellt ein Beispiel der Verwendung einer automatisierten Parkdiensteinrichtung P dar.
  • Zum Beispiel ruft, wie in (a) von 2 dargestellt, ein Benutzer ein in der automatisierten Parkdiensteinrichtung P geparktes Fahrzeug C durch ein Bedienen einer Bedienungsendeinrichtung M in einer zur automatisierten Parkdiensteinrichtung P gehörigen Einrichtung. Zum Beispiel legt der Benutzer durch ein Bedienen der Bedienungsendeinrichtung M die Ankunftszeit des Fahrzeugs an der Ausfahrt der automatisierten Parkdiensteinrichtung P auf fünf Minuten nach der aktuellen Zeit fest.
  • Der Steuerserver 120, der für die automatisierte Parkdiensteinrichtung P zuständig ist, nimmt die Anfrage, das Fahrzeug C zu rufen, von der Bedienungsendeinrichtung M über den Dienstserver 110 an. Dann, wie in (b) und (c) von 2 dargestellt, ruft der Steuerserver 120 das durch die Bedienungsendeinrichtung M angeforderte Fahrzeug C und beordert das Fahrzeug C zur Ausfahrt der automatisierten Parkdiensteinrichtung P durch ein Veranlassen des Fahrzeugs C, autonom zu fahren. Dabei kann in dem Fall einer weiten automatisierten Parkdiensteinrichtung P, wie in (b) von 2 dargestellt, der Steuerserver 120 das Rückholen des Fahrzeugs C voraussagen und das Fahrzeug C vorab in die Nachbarschaft der Ausfahrt der automatisierten Parkdiensteinrichtung P beordern. Als weitere Alternative kann der Steuerserver 120 die Fahrt einer Vielzahl von Fahrzeugen C in der automatisierten Parkdiensteinrichtung P steuern, wie in (c) von 2 dargestellt. In diesem Fall kann, sogar wenn die automatisierte Parkdiensteinrichtung P mit vielen Fahrzeugen C belebt ist, der Steuerserver bewirken, dass die Fahrzeuge C fahren, ohne einen Stau zu verursachen.
  • Dann steigt der Benutzer in das zur Ausfahrt der automatisierten Parkdiensteinrichtung P beorderte Fahrzeug C, wie in (d) von 2 dargestellt.
  • 3 stellt ein Beispiel dar, in dem der Steuerserver 120 die Fahrt von Fahrzeugen C in einer automatisierten Parkdiensteinrichtung P steuert.
  • Zum Beispiel steuert und veranlasst der Steuerserver 120 das Fahrzeug C1, das ein Beispiel von oben beschriebenen Fahrzeugen C ist, von der Einfahrt S1 der automatisierten Parkdiensteinrichtung P zum freien Stellplatz G1 zu fahren. Genauer erzeugt der Steuerserver 120 eine Vielzahl von Knoten, die in einer Reihenfolge auf einem Fahrweg von der Einfahrt S1 zum freien Stellplatz G1 angeordnet sind. Diese Knoten enthalten jeweils eine Koordinatenposition des Knotens und eine Durchfahrtzeit des Fahrzeugs C1 bei dem Knoten. Für jeden Knoten steuert der Steuerserver 120 die Fahrt des Fahrzeugs C1 so, dass das Fahrzeug C1 die Koordinatenposition des Knotens zur Durchfahrtzeit des Knotens durchfährt. Genauer steuert der Steuerserver 120 die Fahrt des Fahrzeugs C1 durch ein Senden eines Steuerbefehls, der dem Fahrzeug C1 jeden Knoten angibt.
  • Ähnlich steuert und veranlasst der Steuerserver 120 das Fahrzeug C2, das ein Beispiel von oben beschriebenen Fahrzeugen C ist, vom Stellplatz S2, auf dem das Fahrzeug geparkt ist, zur Ausfahrt G2 der automatisierten Parkdiensteinrichtung P zu fahren. Genauer erzeugt der Steuerserver 120 eine Vielzahl von Knoten, die in einer Reihenfolge auf einem Fahrweg vom Stellplatz S2 zur Ausfahrt G2 angeordnet sind. Diese Knoten enthalten jeweils eine Koordinatenposition des Knotens und eine Durchfahrtzeit des Fahrzeugs C2 bei dem Knoten. Für jeden Knoten steuert der Steuerserver 120 die Fahrt des Fahrzeugs C2 so, dass das Fahrzeug C2 die Koordinatenposition des Knotens zum Durchfahrtzeitpunkt des Knotens durchfährt. Genauer steuert der Steuerserver 120 die Fahrt des Fahrzeugs C2 durch ein Senden eines Steuerbefehls, der dem Fahrzeug C2 jeden Knoten angibt.
  • Spezifisches Beispiel des Systems
  • 4 stellt ein spezifisches Aufbaubeispiel des Autonomfahrassistenzsystems 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform dar.
  • Zum Beispiel kann das Autonomfahrassistenzsystem 100 weitere Steuerserver 120 enthalten, zusätzlich zu den oben beschriebenen Steuerservern 120A und 120B. In dem in 4 dargestellten Beispiel enthält das Autonomfahrassistenzsystem 100 einen ersten örtlichen Steuerserver 120A, einen zweiten örtlichen Steuerserver 120C, einen dritten örtlichen Steuerserver 120D, einen ersten Weitverkehrsbereichs-Steuerserver 120B und einen zweiten Weitverkehrsbereichs-Steuerserver 120E als oben beschriebene Steuerserver 120. Der in 1 dargestellte Steuerserver 120A entspricht dem in 4 dargestellten ersten örtlichen Steuerserver 120A, der in 1 dargestellte Steuerserver 120C entspricht dem in 4 dargestellten zweiten örtlichen Steuerserver 120C, und der in 1 dargestellte Steuerserver 120B entspricht dem in 4 dargestellten ersten Weitverkehrsbereichs-Steuerserver 120B.
  • Der dritte örtliche Steuerserver 120D ist beispielsweise für die automatisierte Parkdiensteinrichtung P zuständig, die verschieden ist von den automatisierten Parkdiensteinrichtungen P1 und P2, für die der erste örtliche Steuerserver 120A bzw. der zweite örtliche Steuerserver 120C zuständig sind.
  • Der zweite Weitverkehrsbereichs-Steuerserver 120E ist zuständig für einen Weitverkehrsbereich, wie etwa eine Groß- oder Kleinstadt, außer dem in 1 dargestellten Weitverkehrsbereich A.
  • Der Fahrzeugverbindungsserver 130 enthält eine Fahrzeugruffunktion und ein Fahrzeugsteuerungs-Gateway (-GW).
  • Die Fahrzeugruffunktion ist eine Funktion des Rufens des in der automatisierte Parkdiensteinrichtung P geparkten Fahrzeugs C, für die der Steuerserver 120 zuständig ist, auf eine Anfrage vom Steuerserver 120 hin.
  • Das Fahrzeugsteuerungs-GW leitet die Kommunikation zwischen dem Steuerserver 120 und den Fahrzeugen C weiter, um den Steuerserver 120 zu befähigen, die Fahrt der Fahrzeuge C zu steuern.
  • 5 stellt ein Beispiel von Aufbauten jedes Servers und eines Fahrzeugs C gemäß der vorliegenden Ausführungsform dar. 5 stellt nur den ersten örtlichen Steuerserver 120A und den ersten Weitverkehrsbereichs-Steuerserver 120B unter der Vielzahl von in 4 dargestellten Steuerservern 120 dar und stellt die anderen Steuerserver 120 nicht dar.
  • Der Dienstserver 110 enthält verschiedene Anwendungsprogrammierschnittstellen (APIs). Beispiele dieser APIs umfassen ein API zum Ermöglichen einer Informationsverarbeitung zwischen Bedienungsendeinrichtungen M, wie etwa Smartphones, und dem Dienstserver 110 und ein API zum Ermöglichen einer Informationsverarbeitung zwischen Benutzerbedienungen und dem Dienstserver 110.
  • Der Dienstserver 110 enthält weiter einen Dienstverarbeitungsteil 111 und einen Serververbindungsverwaltungsteil 112.
  • Der Dienstverarbeitungsteil 111 sieht mindestens einen Dienst unter Diensten vor, wie etwa das Vornehmen einer Reservierung für eine Parkeinrichtung und das Rufen eines Fahrzeugs C oder des Navigierens des Fahrzeugs C auf einer öffentlichen Straße oder einer privaten Straße in einem Weitverkehrsbereich A oder anderen Bereichen, und einen Carsharingdienst unter Verwendung des Fahrzeugs C. Diese Dienste werden an Bedienungsendeinrichtungen M angeboten und von Benutzern der Bedienungsendeinrichtungen M genutzt.
  • Der Serververbindungsverwaltungsteil 112 verwaltet Verbindungen von Steuerservern 120. Das heißt, der Serververbindungsverwaltungsteil 112 stellt Verbindungen zu Steuerservern 120 her, beispielsweise auf Anfragen von Bedienungsendeinrichtungen M hin.
  • Der erste örtliche Steuerserver 120A enthält beispielsweise einen Infrastrukturüberwachungsverarbeitungsteil 121 und einen Parkeinrichtungsbearbeitungsteil 122. Der Infrastrukturüberwachungsverarbeitungsteil 121 erlangt über eine Kommunikationseinrichtung Erfassungssignale, die von einer Vielzahl von Infrastruktursensoren gesendet sind, die sich in der automatisierte Parkdiensteinrichtung P befinden, für die der erste örtliche Steuerserver 120A zuständig ist, und gibt die Erfassungssignale an den Parkeinrichtungsbearbeitungsteil 122 aus. Beispiele der Vielzahl von Infrastruktursensoren umfassen Kameras, die Bilder von Stellen in der automatisierten Parkdiensteinrichtung P aufnehmen, Näherungssensoren, die die Nähe von Fahrzeugen C erfassen, und Sensoren, die Informationen von Fahrzeugen C beschaffen. Auf Grundlage der vom Infrastrukturüberwachungsverarbeitungsteil 121 empfangenen Erfassungssignale steuert der Parkeinrichtungsbearbeitungsteil 122 Fahrzeuge C, die in der automatisierten Parkdiensteinrichtung P fahren oder geparkt sind, für die Zuständigkeit besteht.
  • Der erste Weitverkehrsbereichs-Steuerserver 120B enthält beispielsweise einen Verkehrsinformationsverarbeitungsteil 123 und einen Autonomfahrassistenzteil 124. Der Verkehrsinformationsverarbeitungsteil 123 beschafft Verkehrsinformationen im Weitverkehrsbereich A, der unter der Zuständigkeit des ersten Weitverkehrsbereichs-Steuerservers 120B steht, und gibt die Verkehrsinformationen an den Autonomfahrassistenzteil 124 aus. Die Verkehrsinformationen umfassen die Karte des Weitverkehrsbereichs A und beispielsweise Informationen über Verkehrsstaus. Auf Grundlage der vom Verkehrsinformationsverarbeitungsteil 123 empfangenen Verkehrsinformationen unterstützt der Autonomfahrassistenzteil 124 das autonome Fahren des Fahrzeugs C im Weitverkehrsbereich A, für den die Zuständigkeit besteht, durch ein Steuern des Fahrzeugs C über Kommunikation.
  • Auf diese Weise sind Steuerserver 120, wie etwa der erste örtliche Steuerserver 120A und der erste Weitverkehrsbereichs-Steuerserver 120B gemäß der vorliegenden Ausführungsform Server, die die Fahrt von Fahrzeugen C in einem vorgegebenen Bereich steuern, wie etwa einer automatisierten Parkdiensteinrichtung P oder einem Weitverkehrsbereich A. Die Steuerserver 120 enthalten jeweils einen Prozessor und einen Speicher als spezifischen Hardwareaufbau, der den Infrastrukturüberwachungsverarbeitungsteil 121 und den Parkeinrichtungsbearbeitungsteil 122, die oben beschrieben sind, oder den Verkehrsinformationsverarbeitungsteil 123 und den Autonomfahrassistenzteil 124, die oben beschrieben sind, umsetzt. Der Speicher speichert einen Endknoten, wobei der Endknoten Informationen darstellt, die den Ort des entsprechenden Steuerservers 120 als Verbindungsziel angeben. Der Prozessor identifiziert das Fahrzeug C auf eine Anfrage vom Dienstserver 110 hin, der Bedienungsendeinrichtungen M Dienste bezüglich des Fahrzeugs C vorsieht. Der Prozessor veranlasst weiter einen mit dem Fahrzeug C über einen drahtlosen Kommunikationsweg verbundenen Fahrzeugverbindungsserver 130, dem Fahrzeug C den im Speicher gespeicherten Endknoten mitzuteilen. Anzumerken ist, dass der Speicher ein Programm speichern kann, um den Prozessor wie oben beschrieben arbeiten zu lassen.
  • Wenn er auf Grundlage des Endknotens mit dem Fahrzeug C verbunden ist, kann der Steuerserver 120 auch Verhandlungen über Dienstgüte (QoS) mit dem Fahrzeug C führen. Dadurch kann der Steuerserver 120 eine zum Steuern der Fahrt des Fahrzeugs notwendige QoS sicherstellen. Das heißt, es ist möglich, eine Verzögerungszeit bei der Kommunikation zwischen dem Steuerserver 120 und dem Fahrzeug C zu verkürzen. Als Ergebnis kann der Steuerserver 120 beispielsweise ein nicht mit einem Fahrer besetztes Fahrzeug angemessen in einer Parkeinrichtung von fern betreiben. Demgemäß können sowohl ein kontinuierlicher Ruf des Fahrzeugs C als auch eine niedrige Latenzzeit bei der vorliegenden Ausführungsform erreicht sein.
  • Wenn er auf der Bedienungsendeinrichtung M einen Dienst vorsieht, kann der Dienstserver 110 an die Bedienungsendeinrichtung M die Endknoten der Vielzahl von Steuerservern 120 senden. In diesem Fall steuert der Steuerserver 120 unter der Vielzahl von Steuerservern 120, der einem durch die Bedienungsendeinrichtung M gewählten Endknoten zugeordnet ist, die Fahrt des Fahrzeugs C in dem Bereich, der dem Steuerserver 120 zugeordnet ist, gemäß dem erwähnten Dienst. Demgemäß ist es beispielsweise möglich, eine Vielzahl von Endknoten auf der Bedienungsendeinrichtung M als eine Liste von Bereichen anzuzeigen, wo der Dienst verfügbar ist, und dadurch dem Benutzer der Bedienungsendeinrichtung M zu ermöglichen, einen der Bereiche zu wählen. Demgemäß kann der Benutzer beispielsweise durch ein Wählen einer gewünschten Parkeinrichtung aus der Liste einen Carsharingdienst unter Verwendung von Fahrzeugen C, die in dieser Parkeinrichtung geparkt sind, nutzen und veranlassen, dass das Fahrzeug C autonom aus der Parkeinrichtung fährt.
  • Das Fahrzeug C enthält eine Steuerungsregulierungskommunikationseinheit 211, eine Fahrsteuerung 212, einen Fahrzeugruf-Kommunikationsverarbeitungsteil 221, einen Zündungsschalter 222, einen SMS-Verarbeitungsteil 223 und einen Leistungsverwaltungsteil 230. Einige dieser Bestandteile des Fahrzeugs C können durch eine Vielzahl von elektronischen Steuereinheiten (ECUs) und eine Telematiksteuereinheit (TCU) umgesetzt sein, aus denen ein Fahrzeugbordnetzwerk besteht.
  • Die Steuerungsregulierungskommunikationseinheit 211 kommuniziert direkt oder indirekt mit den Steuerservern 120. Zum Beispiel kommuniziert die Steuerungsregulierungskommunikationseinheit 211 mit dem Parkeinrichtungsbearbeitungsteil 122 des ersten örtlichen Steuerservers 120A. Dabei werden Informationen, die den Ort des Parkeinrichtungsbearbeitungsteils 122 als Verbindungsziel angeben, als Endknoten behandelt. Zum Beispiel kommuniziert die Steuerungsregulierungskommunikationseinheit 211 mit dem Parkeinrichtungsbearbeitungsteil 122 unter Verwendung des Endknotens und einer Fahrzeug-ID. Die Fahrzeug-ID stellt Informationen zum Identifizieren des Fahrzeugs C dar. Genauer ist die Fahrzeug-ID eine auf einem Zulassungsschild verzeichnete Fahrzeug-Nummer des Fahrzeugs C, eine Drahtlosrufnummer (WCN) eines mit einem elektronischen Mauterfassungssystem (ETC) ausgestatteten Fahrzeugs oder eine Fahrzeug-Identifizierungsnummer (FIN).
  • Eine direkte Kommunikation zwischen der Steuerungsregulierungskommunikationseinheit 211 und dem Parkeinrichtungsbearbeitungsteil 122 kann beispielsweise ein WebSocket/JSON-RPC-Protokoll (JavaScript (eingetragenes Warenzeichen) Object Notation-Remote Procedure Call) unter Verwendung einer Secure-Sockets-Layer-Kommunikation (SSL-Kommunikation) sein. Diese Verbindung kann eine sichere Echtzeit-Steuerungskommunikation umsetzen. Der Parkeinrichtungsbearbeitungsteil 122 des ersten örtlichen Steuerservers 120A sendet Heart-Beat-Signale über die direkte Kommunikation und bestätigt, dass eine Verbindung zum Fahrzeug C hergestellt werden kann.
  • Alternativ kann die Steuerungsregulierungskommunikationseinheit 211 eine indirekte interaktive Steuerungskommunikation mit dem Parkeinrichtungsbearbeitungsteil 122 über das Fahrzeugsteuerungs-GW 132 des Fahrzeugverbindungsservers 130 durchführen. Zum Beispiel wird bei dieser Kommunikation ein Long-Term-Evolution-(LTE-)Kommunikationsstandard unter Verwendung einer Secure Sockets Layer (SSL) angewendet. In diesem Fall kann eine sichere Echtzeitkommunikation in einem Weitverkehrsbereich umgesetzt sein. Wenn eine Kommunikation mit niedriger Latenzzeit erforderlich ist, ist es auch möglich, beispielsweise Datenkommunikationsschichten mit hoher QoS im 5G-Netz zu verwenden. Darüber hinaus kann, weil der Fahrzeugverbindungsserver 130 Kommunikationsprotokollspezifikationen des Steuerservers 120 und des Fahrzeugs C geeignet konvertiert, ein geeignetes Kommunikationsschema für jeden Fahrzeugtyp benutzt werden, ohne von Kommunikationsprotokollspezifikationen des Steuerservers 120 abhängig zu sein.
  • Die Fahrsteuerung 212 erlangt einen Steuerbefehl, der vom Steuerserver 120 an die Steuerungsregulierungskommunikationseinheit 211 gesendet ist, von der Steuerungsregulierungskommunikationseinheit 211 und steuert das Fahrzeug C auf Grundlage des Steuerbefehls. Das heißt, der Motor, die Zündung und andere Teile des Fahrzeugs C werden gesteuert.
  • Der Fahrzeugruf-Kommunikationsverarbeitungsteil 221 führt eine interaktive Steuerungskommunikation mit der Fahrzeugrufeinheit 133 des Fahrzeugverbindungsservers 130 durch. Diese Kommunikation benutzt beispielsweise WebSocket auf SSL. Der Fahrzeugruf-Kommunikationsverarbeitungsteil 221 nimmt einen Ruf von der Fahrzeugrufeinheit 133 an. Genauer empfängt der Fahrzeugruf-Kommunikationsverarbeitungsteil 221 eine Anweisung, die Zündung des Fahrzeugs C einzuschalten, und einen Endknoten. Der Fahrzeugruf-Kommunikationsverarbeitungsteil 221 teilt der Steuerungsregulierungskommunikationseinheit 211 den von der Fahrzeugrufeinheit 133 empfangenen Endknoten mit. Dies befähigt die Steuerungsregulierungskommunikationseinheit 211 und den ersten örtlichen Steuerserver 120A, miteinander zu kommunizieren. Darüber hinaus teilt der Fahrzeugruf-Kommunikationsverarbeitungsteil 221 auf das Empfangen der Anweisung von der Fahrzeugrufeinheit 133 hin, die Zündung einzuschalten, dem Zündungsschalter 222 die Anweisung mit.
  • Wie der Fahrzeugruf-Kommunikationsverarbeitungsteil 221 empfängt der SMS-Verarbeitungsteil 223 einen Ruf von der Fahrzeugrufeinheit 133. Zum Beispiel empfängt der SMS-Verarbeitungsteil 223 den Ruf über einen Short Message Service (SMS). Dann teilt der SMS-Verarbeitungsteil 223 der Steuerungsregulierungskommunikationseinheit 211 den von der Fahrzeugrufeinheit 133 empfangenen Endknoten mit. Dies befähigt die Steuerungsregulierungskommunikationseinheit 211 und den ersten örtlichen Steuerserver 120A, miteinander zu kommunizieren. Auf das Empfangen der Anweisung von der Fahrzeugrufeinheit 133 hin, die Zündung einzuschalten, teilt der SMS-Verarbeitungsteil 223 weiter dem Zündungsschalter 222 die Anweisung mit. Im Allgemeinen kann die SMS-Kommunikation über Warteschlangen bei Trägern laufen, was eine unerwartete Latenzzeit ergeben kann. Sogar in diesem Fall stellt die Kommunikation über das Fahrzeugsteuerungs-GW 132 eine Kommunikation mit konstanter Latenzzeit sicher und ermöglicht dadurch dem ersten örtlichen Steuerserver 120A, eine Steuerung mit angemessener QoS durchzuführen.
  • Auf das Empfangen einer Mitteilung vom Fahrzeugruf-Kommunikationsverarbeitungsteil 221 oder vom SMS-Verarbeitungsteil 223 hin steuert der Zündungsschalter 222 den Leistungsverwaltungsteil 230, die Zündung des Fahrzeugs C einzuschalten.
  • Der Leistungsverwaltungsteil 230 weist die Fahrsteuerung 212 an, die Zündung unter der Steuerung des Zündungsschalters 222 einzuschalten. Als Ergebnis schaltet die Fahrsteuerung 212 die Zündung des Fahrzeugs C ein.
  • Der Fahrzeugverbindungsserver 130 enthält einen API-Verarbeitungsteil 131, ein Fahrzeugsteuerungs-GW 132 und eine Fahrzeugrufeinheit 133.
  • Das Fahrzeugsteuerungs-GW 132 ist das in 4 dargestellte Fahrzeugsteuerungs-GW und ist mit Steuerservern 120, wie etwa dem ersten örtlichen Steuerserver 120A, und Steuerungsregulierungskommunikationseinheiten 211 von Fahrzeugen C verbunden. Das heißt, das Fahrzeugsteuerungs-GW 132 führt eine interaktive Steuerungskommunikation mit dem Parkeinrichtungsbearbeitungsteil 122 des ersten örtlichen Steuerservers 120A durch und führt eine interaktive Steuerungskommunikation mit Steuerungsregulierungskommunikationseinheiten 211 von Fahrzeugen C durch. Zum Beispiel wird ein LTE-Standard unter Verwendung von SSL für diese Kommunikation verwendet.
  • Anzumerken ist, dass das Fahrzeugsteuerungs-GW 132 interaktive RPC-Verbindungen mit niedriger Latenzzeit und hoher Verfügbarkeit herstellt, wenn es Verbindungen zwischen dem Parkeinrichtungsbearbeitungsteil 122 des ersten örtlichen Steuerservers 120A und Fahrzeugen C herstellt. Somit kann der Parkeinrichtungsbearbeitungsteil 122 mit Fahrzeugen C mit einer Verzögerung von beispielsweise mehreren hundert Millisekunden kommunizieren. Wenn demgemäß ein Fahrzeug C in der automatisierten Parkdiensteinrichtung P1 fährt, die unter der Zuständigkeit des ersten örtlichen Steuerservers 120A steht, kann der Parkeinrichtungsbearbeitungsteil 122 Heart-Beat-Signale in kurzen Intervallen (z.B. einer Sekunde) senden und kann die Fahrt des Fahrzeugs C anhalten, wenn es ein Problem mit dem Fahrzeug C gibt.
  • Die Fahrzeugrufeinheit 133 nimmt eine Anfrage vom Parkeinrichtungsbearbeitungsteil 122 des ersten örtlichen Steuerservers 120A an, ein Fahrzeug zu rufen. Diese Anfrage vom Parkeinrichtungsbearbeitungsteil 122 an die Fahrzeugrufeinheit 133 erfolgt beispielsweise über ein Web-API. Diese Anfrage ist eine Anfrage, das Fahrzeug C zu rufen und ist begleitet von einem Endknoten, der Informationen darstellt, die den Ort des ersten örtlichen Steuerservers 120A als Verbindungsziel angeben. Auf das Empfangen dieser Anfrage hin ruft die Fahrzeugrufeinheit 133 den Fahrzeugruf-Kommunikationsverarbeitungsteil 221 oder den SMS-Verarbeitungsteil 223 des Fahrzeugs C. Das heißt, die Fahrzeugrufeinheit 133 sendet eine Anweisung, die Zündung des Fahrzeugs C einzuschalten, sowie den Endknoten des Parkeinrichtungsbearbeitungsteils 122 an den Fahrzeugruf-Kommunikationsverarbeitungsteil 221 oder den SMS-Verarbeitungsteil 223.
  • Der API-Verarbeitungsteil 131 konvertiert APIs so, dass er beispielsweise das API des Steuerservers 120, wie etwa des ersten örtlichen Steuerservers 120A, an das API des Fahrzeugs C anpasst. Das heißt, wenn ein durch den Steuerserver 120 benutztes erstes API nicht einem durch das Fahrzeug C benutzten zweiten API entspricht, konvertiert der API-Verarbeitungsteil 131 einen beim ersten API verfügbaren und vom Steuerserver 120 an das Fahrzeug C gesendeten Steuerbefehl in einen beim zweiten API verfügbaren Befehl um, um einen Unterschied zwischen dem ersten API und dem zweiten API zu kompensieren. Darüber hinaus konvertiert der API-Verarbeitungsteil 131 einen beim zweiten API verfügbaren und vom Fahrzeug C zum Steuerserver 120 gesendeten Meldungsbefehl in einen beim ersten API verfügbaren Befehl um.
  • Demgemäß kann, sogar wenn sich die Fahrzeuge C im Herstellungsjahr oder im Fahrzeugtyp unterscheiden, d.h. jedes Fahrzeug C ein unterschiedliches API verwendet, der Steuerserver 120, wie etwa der erste örtliche Steuerserver 120A, die Fahrzeuge C angemessen steuern. Mit anderen Worten, es ist möglich, eine Vielzahl von Steuerservern 120 unterschiedlicher Qualitäten mit bereits zugelassenen Fahrzeugen C mit hoher Unterhaltbarkeit zu verbinden.
  • Wie oben beschrieben, ist der Fahrzeugverbindungsserver 130 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ein Server, der mit dem Fahrzeug C über einen drahtlosen Kommunikationsweg verbunden ist, um das Fahren des Fahrzeugs C zu unterstützen. Der Fahrzeugverbindungsserver 130 enthält den Prozessor und den Speicher als spezifischen Hardwareaufbau, der den API-Verarbeitungsteil 131, das Fahrzeugsteuerungs-GW 132 und die Fahrzeugrufeinheit 133 umsetzt, die oben beschrieben sind. Der Speicher speichert Verbindungsadressinformationen über einen drahtlosen Kommunikationsweg zu jedem aus einer Vielzahl von Fahrzeugen, und eine Fahrzeugruf-Anwendungsprogrammierschnittstelle (-API), die eine Funktion hat, eine Anfrage, ein Fahrzeug zu rufen, begleitet von einem Endknoten, zu empfangen, wobei der Endknoten Informationen darstellt, die den Ort des Steuerservers 120 als Verbindungsziel angeben. Wenn eine Anfrage, ein Fahrzeug C unter einer Vielzahl von Fahrzeugen zu rufen, über das Fahrzeugruf-API empfangen worden ist, ruft der Prozessor das Fahrzeug C auf die Anfrage hin über den drahtlosen Kommunikationsweg unter Verwendung der dem Fahrzeug C zugeordneten Verbindungsadressinformationen und teilt dem Fahrzeug C den Endknoten mit. Zum Beispiel erlangt der Prozessor eine Anfrage, das Fahrzeug C zu rufen, und den Endknoten, der Informationen darstellt, die den Ort des Steuerservers 120 als Verbindungsziel angeben, vom Steuerserver 120, der dem Bereich zugeordnet ist, in dem sich das Fahrzeug C befindet, und der die Fahrt des Fahrzeugs C steuert. Der Prozessor ruft weiter auf die Anfrage hin das Fahrzeug C und teilt dem Fahrzeug C den erlangten Endknoten mit. Anzumerken ist, dass der Speicher ein Programm speichern kann, um den Prozessor wie oben beschrieben arbeiten zu lassen. Der Prozessor kann weiter ein Filtern des Endknotens durchführen, um zu verhindern, dass dem Fahrzeug C ein ungültiger Endknoten mitgeteilt wird, der durch das Filtern beseitigt wird, und um dem Fahrzeug C einen gültigen Endknoten mitzuteilen. Dies verhindert, dass dem Fahrzeug C der ungültige Endknoten mitgeteilt wird, und verringert demgemäß die Möglichkeit, dass das Fahrzeug C mit einem ungültigen Steuerserver verbunden wird.
  • Verarbeitungsvorgänge
  • 6 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel von Verarbeitungsvorgängen des Autonomfahrassistenzsystems 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform darstellt. Genauer stellt 6 Verarbeitungsvorgänge dar, die durchgeführt werden, wenn ein in der automatisierten Parkdiensteinrichtung P1 geparktes Fahrzeug C gerufen wird.
  • Zuerst weist ein Benutzer den Dienstserver 110 durch ein Bedienen der Bedienungsendeinrichtung M an, das Fahrzeug C zu rufen (Schritt S101). Der Dienstserver 110 identifiziert unter einer Vielzahl von Steuerservern 120 den Steuerserver 120, der für die automatisierte Parkdiensteinrichtung P1 zuständig ist, in der das Fahrzeug C geparkt ist. Dann verlangt der Dienstserver 110 vom identifizierten Steuerserver 120, eine Verbindung zu dem Fahrzeug C herzustellen (Schritt S102).
  • Als Nächstes verlangt der Steuerserver 120, der die Anfrage vom Dienstserver 110 empfangen hat, vom Fahrzeugverbindungsserver 130, das Fahrzeug C zu rufen, und teilt dem Fahrzeugverbindungsserver 130 einen Endknoten mit (Schritt S103). Dieser Endknoten ist der Endknoten des Steuerservers 120, der die Anfrage vom Dienstserver 110 empfangen hat.
  • Bei der vorliegenden Ausführungsform bleibt der Fahrzeugverbindungsserver 130 die gesamte Zeit mit jedem Fahrzeug C verbunden (Schritt S100). Somit kann der Fahrzeugverbindungsserver 130, der die Anfrage vom Steuerserver 120 empfangen hat, glatt das Fahrzeug C rufen und den Endknoten zum Fahrzeug C senden (Schritt S104).
  • Das Fahrzeug C, das vom Fahrzeugverbindungsserver 130 gerufen worden ist und den Endknoten empfangen hat, stellt eine Verbindung zu dem Steuerserver 120 her, der dem Endknoten zugeordnet ist, und authentifiziert den Steuerserver 120 (Schritt S105). Dann führen der Steuerserver 120 und das Fahrzeug C Verhandlungen über Dienstgüte (QoS) miteinander und bestätigen die QoS (Schritt S106). Das heißt, wenn er auf Grundlage des Endknotens mit dem Fahrzeug C verbunden ist, führt der Steuerserver 120 Verhandlungen über Dienstgüte (QoS) mit dem Fahrzeug C.
  • Darüber hinaus beginnen der Steuerserver 120 und das Fahrzeug C, Heart-Beat-Signale zu- und voneinander in regelmäßigen Zeitabständen zu senden (Schritt S107).
  • Dann sendet der Steuerserver 120 an das Fahrzeug C eine Fahrzeugsteuerungsanfrage als Befehl zum Steuern der Fahrt des Fahrzeugs C (Schritt S108). Auf das Empfangen der Fahrzeugsteuerungsanfrage hin teilt das Fahrzeug C dem Steuerserver 120 Fahrzeuginformationen mit, die der Fahrzeugsteuerungsanfrage entsprechen (Schritt S109).
  • Dann teilt das Fahrzeug C dem Fahrzeugverbindungsserver 130 Zustandsinformationen oder ein Protokoll über den Fahrzustand des Fahrzeugs C mit, während es gemäß der Fahrzeugsteuerungsanfrage fährt (Schritt S110). Auf ein Erlangen der Zustandsinformationen oder des Protokolls hin verteilt der Fahrzeugverbindungsserver 130 die Zustandsinformationen oder das Protokoll an den Steuerserver 120 (Schritt S111). Der Steuerserver 120, der die Zustandsinformationen oder das Protokoll erlangt hat, verteilt die Zustandsinformationen oder das Protokoll an den Dienstserver 110 (Schritt S112). Darüber hinaus verteilt der Dienstserver 110, der die Zustandsinformationen oder das Protokoll erlangt hat, die Zustandsinformationen oder das Protokoll an die Bedienungsendeinrichtung M (Schritt S113).
  • Demgemäß kann die Bedienungsendeinrichtung M dem Benutzer den aktuellen Ort des in der automatisierten Parkdiensteinrichtung P1 fahrenden Fahrzeugs C auf Grundlage der nacheinander vom Fahrzeug C verteilten Zustandsinformationen oder des Protokolls mitteilen.
  • 7 ist ein Ablaufdiagramm, das ein weiteres Beispiel von Verarbeitungsvorgängen des Autonomfahrassistenzsystems 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform darstellt. Genauer stellt 7 Verarbeitungsvorgänge dar, die durchgeführt werden, wenn das Fahrzeug C aus der automatisierten Parkdiensteinrichtung P1 auf eine Carsharingreservierung hin zurückgeholt wird, die durch einen Benutzer für das in der automatisierten Parkdiensteinrichtung P1 geparkte Fahrzeug C vorgenommen wurde. Das diese Verarbeitungsvorgänge durchführende Autonomfahrassistenzsystem 100 enthält einen integrierten Dienstserver 110A, einen Autonomfahrdienstserver 110B und eine Automatikparkdienstserver 110C als ein Beispiel der oben genannten Dienstserver 110. Der integrierte Dienstserver 110A und der Autonomfahrdienstserver 110B entsprechen den in 1 dargestellten Dienstservern 110A und 110B. Der erste örtliche Steuerserver 120A und der Autonomfahrsteuerungsserver 120B, die in 7 dargestellt sind, entsprechen den in 1 dargestellten Steuerservern 120A und 120B.
  • Zuerst nimmt der integrierte Dienstserver 110A eine Carsharingreservierung für das Fahrzeug C beispielsweise gemäß einer an der Bedienungsendeinrichtung M vorgenommenen Benutzerbedienung an (Schritt S202). Der integrierte Dienstserver 110A, der diese Carsharingreservierung angenommen hat, fragt beim Automatikparkdienstserver 110C an, der einen Carsharingdienst vorsieht, das Fahrzeug C zurückzuholen (Schritt S203). Der Automatikparkdienstserver 110C, der die Anfrage, das Fahrzeug C zurückzuholen, empfangen hat, nimmt eine Reservierung zum Rückholen des Fahrzeugs C am ersten örtlichen Steuerserver 120A vor, der für die automatisierte Parkdiensteinrichtung P1 zuständig ist, in der das Fahrzeug C geparkt ist (Schritt S204). Der erste örtliche Steuerserver 120A, der die Reservierung zum Rückholen des Fahrzeugs C angenommen hat, fragt beim Fahrzeugverbindungsserver 130 an, das Fahrzeug C zu rufen, und teilt dem Fahrzeugverbindungsserver 130 einen Endknoten mit (Schritt S205). Dieser Endknoten ist der Endknoten des ersten örtlichen Steuerservers 120A, der die Reservierung vom Automatikparkdienstserver 110C angenommen hat.
  • Bei der vorliegenden Ausführungsform stellt der Fahrzeugverbindungsserver 130 eine Fahrzeugrufverbindung her (Schritt S200) und authentifiziert das Fahrzeug C (Schritt S201). Zum Beispiel erzeugt der Fahrzeugverbindungsserver 130 einen WebSocket-Kommunikationsweg (d.h. einen Kommunikationsweg für interaktive Kommunikation) zu jedem Fahrzeug C und authentifiziert jedes Fahrzeug C. Dies ermöglicht dem Fahrzeugverbindungsserver 130, die gesamte Zeit mit jedem Fahrzeug C verbunden zu bleiben. Demgemäß kann der Fahrzeugverbindungsserver 130, der die Anfrage vom ersten örtlichen Steuerserver 120A empfangen hat, glatt das Fahrzeug C rufen und den Endknoten zum Fahrzeug C senden (Schritt S206).
  • Als Nächstes stellt das durch den Fahrzeugverbindungsserver 130 gerufene Fahrzeug C eine Fahrzeugsteuerverbindung her (Schritte S207 und S208). Zum Beispiel erzeugt das Fahrzeug C einen WebSocket-Kommunikationsweg (d.h. einen Kommunikationsweg für interaktive Kommunikation) zum ersten örtlichen Steuerserver 120A über den Fahrzeugverbindungsserver 130 auf Grundlage des Endknotens. Das Fahrzeug C authentifiziert weiter den ersten örtlichen Steuerserver 120A über den Fahrzeugverbindungsserver 130 (Schritte S209 und S210).
  • Der erste örtliche Steuerserver 120A und das Fahrzeug C führen Verhandlungen über Dienstgüte (QoS) miteinander über den Fahrzeugverbindungsserver 130 und bestätigen die QoS (Schritte S211 und S212). Das heißt, der erste örtliche Steuerserver 120A weist dem Fahrzeug C über den Fahrzeugverbindungsserver 130 QoS in einem automatisierten Parkmodus zu.
  • Der erste örtliche Steuerserver 120A gibt weiter über den Fahrzeugverbindungsserver 130 eine Fahrzeugsteuerungsanfrage an das Fahrzeug C aus (Schritte S213 und S214). Das heißt, der erste örtliche Steuerserver 120A sendet einen Steuerbefehl an das Fahrzeug C.
  • Dann teilt das Fahrzeug C dem ersten örtlichen Steuerserver 120A den Fahrzustand des Fahrzeugs C als einen Fahrzeugzustand in regelmäßigen Zeitabständen über den Fahrzeugverbindungsserver 130 mit, während es gemäß der Fahrzeugsteuerungsanfrage fährt (Schritte S215 und S216).
  • Wenn er auf Grundlage des als Meldung in regelmäßigen Zeitabständen vom Fahrzeug C gegebenen Fahrzeugzustands bestimmt hat, dass das Fahrzeug C an der Abholstelle eingetroffen ist, teilt der erste örtliche Steuerserver 120A dem Automatikparkdienstserver 110C dieses Eintreffen mit (Schritt S217). Die genannte Abholstelle ist beispielsweise die Ausfahrt der automatisierten Parkdiensteinrichtung P1.
  • Auf das Empfangen der Meldung vom ersten örtlichen Steuerserver 120A hin teilt der Automatikparkdienstserver 110C dem integrierten Dienstserver 110A den Abschluss des Rückholens des Fahrzeugs C mit (Schritt S218).
  • Der integrierte Dienstserver 110A, der die Meldung vom Automatikparkdienstserver 110C empfangen hat, teilt der Bedienungsendeinrichtung M den Abschluss des Rückholens des Fahrzeugs C mit. Demgemäß kann der Benutzer der Bedienungsendeinrichtung M die Anlieferung des Fahrzeugs C übernehmen, das am Rückholpunkt angekommen ist, und kann in das Fahrzeug C einsteigen.
  • 8 ist ein Ablaufdiagramm, das ein weiteres Beispiel von Verarbeitungsvorgängen des Autonomfahrassistenzsystems 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform darstellt. Genauer stellt 8 Verarbeitungsvorgänge zum Unterstützen des autonomen Fahrens dar, wenn das als Ergebnis der in 7 dargestellten Verarbeitungsvorgänge vom Benutzer übernommene Fahrzeug C zum Bestimmungsort fährt.
  • Zuerst weist der integrierte Dienstserver 110A den Autonomfahrdienstserver 110B an, das autonome Fahren des Fahrzeugs C beispielsweise gemäß einer an der Bedienungsendeinrichtung M vorgenommenen Benutzerbedienung zu beginnen (Schritt S220). Dabei legt der Benutzer das Bestimmungsziel des Fahrzeugs C an der Bedienungsendeinrichtung M fest.
  • Auf das Annehmen dieser Anweisung hin nimmt der Autonomfahrdienstserver 110B eine Reservierung zum autonomen Fahren des Fahrzeugs C am Autonomfahrsteuerungsserver 120B vor, der für den Bereich zuständig ist, in dem das Fahrzeug C zum Bestimmungsziel fährt (Schritt S221). Auf das Annehmen dieser Anweisung zum autonomen Fahren hin teilt der Autonomfahrsteuerungsserver 120B dem Fahrzeugverbindungsserver 130 den Endknoten des Autonomfahrsteuerungsservers 120B mit (Schritt S222).
  • Bei der vorliegenden Ausführungsform bleibt der Fahrzeugverbindungsserver 130 die gesamte Zeit mit dem Fahrzeug C verbunden und kann daher glatt den Endknoten des Autonomfahrsteuerungsservers 120B an das Fahrzeug C senden (Schritt S223).
  • Als Nächstes verlässt das Fahrzeug C, das den vom Fahrzeugverbindungsserver 130 gesendeten Endknoten empfangen hat, den in Schritt S207 in 7 erzeugten WebSocket-Kommunikationsweg. Dann stellt das Fahrzeug C über den Fahrzeugverbindungsserver 130 eine Fahrzeugsteuerverbindung mit dem Autonomfahrsteuerungsserver 120B auf Grundlage des Endknotens her (Schritte S224 und S225). Zum Beispiel erzeugt das Fahrzeug C einen WebSocket-Kommunikationsweg. Das Fahrzeug C authentifiziert weiter den Autonomfahrsteuerungsserver 120B über den Fahrzeugverbindungsserver 130 (Schritte S226 und S227). Dies ermöglicht eine Übergabe zwischen dem Fahrzeug C und dem ersten örtlichen Steuerserver 120A sowie zwischen dem Fahrzeug C und dem Autonomfahrsteuerungsserver 120B.
  • Der Autonombetriebssteuerungsserver 120B und das Fahrzeug C führen Verhandlungen über QoS miteinander über den Fahrzeugverbindungsserver 130 und bestätigen die QoS (Schritte S228 und S229). Das heißt, der Autonomfahrsteuerungsserver 120B weist dem Fahrzeug C über den Fahrzeugverbindungsserver 130 QoS in einem autonomen Fahrmodus zu.
  • Der Autonomfahrsteuerungsserver 120B gibt weiter über den Fahrzeugverbindungsserver 130 eine Fahrzeugsteuerungsanfrage an das Fahrzeug C aus (Schritte S230 und S231). Das heißt, der Autonomfahrsteuerungsserver 120B sendet einen Steuerbefehl an das Fahrzeug C.
  • Dann teilt das Fahrzeug C dem Autonomfahrsteuerungsserver 120B den Fahrzustand des Fahrzeugs C als einen Fahrzeugzustand in regelmäßigen Zeitabständen über den Fahrzeugverbindungsserver 130 mit, während es gemäß der Fahrzeugsteuerungsanfrage fährt (Schritte S232 und S233).
  • Wenn er auf Grundlage des als Meldung in regelmäßigen Zeitabständen vom Fahrzeug C gegebenen Fahrzeugzustands bestimmt hat, dass das Fahrzeug C am Bestimmungsziel eingetroffen ist, teilt der Autonomfahrsteuerungsserver 120B dem Autonomfahrdienstserver 110B dieses Eintreffen mit (Schritt S234).
  • Auf das Empfangen der Meldung vom Autonomfahrsteuerungsserver 120B teilt der Autonomfahrdienstserver 110B dem integrierten Dienstserver 110A den Abschluss des autonomen Fahrens des Fahrzeugs C mit (Schritt S235).
  • Der integrierte Dienstserver 110A, der die Meldung vom Autonomfahrdienstserver 110B empfangen hat, teilt der Bedienungsendeinrichtung M das Eintreffen des Fahrzeugs C am Bestimmungsziel mit. Demgemäß kann der Benutzer der Bedienungsendeinrichtung M aus dem Fahrzeug C aussteigen, das am Bestimmungsziel eingetroffen ist.
  • Wie oben beschrieben, kann, da die Vielzahl von Servern in einer dreistufigen Hierarchie angeordnet ist, das Autonomfahrassistenzsystem 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine Arbeitslastkonzentration abbauen und das autonome Fahren von Fahrzeugen angemessen unterstützen.
  • In jeder oben beschriebenen Ausführungsform kann jeder Bestandteil durch zweckbestimmte Hardware gestaltet sein oder kann durch ein Ausführen eines für jeden Bestandteil geeigneten Softwareprogramms verwirklicht sein. Jeder Bestandteil kann auch verwirklicht sein durch einen Programmausführungsteil, wie etwa eine CPU oder einen Prozessor, und ein Auslesen und Ausführen eines Softwareprogramms, aufgezeichnet auf einer Festplatte oder einem Aufzeichnungsmedium, wie etwa einem Halbleiterspeicher. Hier veranlasst Software, die das System oder Server gemäß jeder oben beschriebenen Ausführungsform verkörpert, einen Computer, eine Verarbeitung gemäß den in 6 bis 8 dargestellten Abläufen auszuführen.
  • [Abwandlungen]
  • Während bis hier die Autonomfahrassistenzserver gemäß einer oder einer Vielzahl von Ausführungsformen beschrieben sind, soll die vorliegende Offenbarung nicht auf die Ausführungsform beschränkt sein. Die vorliegende Offenbarung kann andere Abwandlungen einschließen, die durch ein Vornehmen verschiedener, durch Fachleute erdenkbarer Abwandlungen an der Ausführungsform erhalten werden, ohne vom Geltungsbereich der vorliegenden Offenbarung abzuweichen.
  • Zum Beispiel kann jeder Steuerserver 120 die Annäherung des Fahrzeugs C in einem Annäherungszielbereich, der verschieden ist von dem Bereich, der unter der Zuständigkeit des Steuerservers steht, durch eine Nahfeldkommunikation erfassen, die zwischen dem Fahrzeug und einer um den Annäherungszielbereich befindlichen Kommunikationseinrichtung durchgeführt wird. Dann identifiziert der Steuerserver 120 den Endknoten eines weiteren Steuerservers 120, der die Fahrt des Fahrzeugs C in diesem Annäherungszielbereich steuert, und teilt dem Fahrzeug C den identifizierten Endknoten über die Nahfeldkommunikation mit. Alternativ kann der Steuerserver 120 dem Fahrzeug C diesen Endknoten über den mit dem Fahrzeug C über einen drahtlosen Kommunikationsweg verbundenen Fahrzeugverbindungsserver 130 mitteilen.
  • Die Kommunikationseinrichtung erlangt beispielsweise eine Fahrzeug-ID, die aus Identifikationsinformationen zum Identifizieren des Fahrzeugs C besteht, von diesem Fahrzeug durch eine Nahfeldkommunikation und sendet die Fahrzeug-ID an den Steuerserver 120. Auf das Empfangen der Fahrzeug-ID von der Kommunikationseinrichtung erkennt der Steuerserver 120, dass sich das Fahrzeug C mit dieser Fahrzeug-ID dem der Kommunikationseinrichtung zugeordneten Annäherungszielbereich nähert. Der Annäherungszielbereich ist beispielsweise eine automatisierte Parkdiensteinrichtung P, und die Kommunikationseinrichtung befindet sich an der Einfahrt der automatisierten Parkdiensteinrichtung P. Dann wird der Endknoten eines weiteren Steuerservers 120, der dem Annäherungszielbereich zugeordnet ist, vom Steuerserver 120 an die Kommunikationseinrichtung gesendet und wird weiter dem Fahrzeug C über Nahfeldkommunikation mitgeteilt. Somit kann der Steuerserver 120 das im Annäherungszielbereich geparkte Fahrzeug C rufen, ohne die Fahrzeug-ID des Fahrzeugs C Servern höherer Ebenen zu offenbaren, wie etwa Dienstservern 110. Dann kann der Steuerserver 120 das gerufene Fahrzeug C mit einem weiteren, dem Annäherungszielbereich zugeordneten Steuerserver 120 verbinden und den anderen, dem Annäherungszielbereich zugeordneten Steuerserver 120 veranlassen, die Fahrt des gerufenen Fahrzeugs C zu steuern.
  • [Gewerbliche Anwendbarkeit]
  • Die vorliegende Offenbarung ist anwendbar auf Systeme, die das Fahren von Fahrzeugen unterstützen.
  • Bezugszeichenliste
    • 100
    Autonomfahrassistenzsystem
    110, 110A, 110B
    Dienstserver
    111
    Dienstverarbeitungsteil
    112
    Serververbindungsverwaltungsteil
    120, 120A, 120B, 120C
    Steuerserver
    121
    Infrastrukturüberwachungsverarbeitungsteil
    122
    Parkeinrichtungsbearbeitungsteil
    123
    Verkehrsinformationsverarbeitungsteil
    124
    Autonomfahrassistenzteil
    130, 130A, 130B
    Fahrzeugverbindungsserver
    131
    API-Verarbeitungsteil
    132
    Fahrzeugsteuerungs-GW
    133
    Fahrzeugrufeinheit
    A
    Weitverkehrsbereich
    C, C1, C2
    Fahrzeug
    M
    Bedienungsendeinrichtung
    P, P1, P2
    Automatisierte Parkdiensteinrichtung

Claims (12)

  1. Autonomfahrassistenzsystem zum Unterstützen des Fahrens eines Fahrzeugs, umfassend: einen Dienstserver, der auf einer Bedienungsendeinrichtung einen Dienst bezüglich des Fahrzeugs vorsieht; einen Fahrzeugverbindungsserver, verbunden mit dem Fahrzeug über einen drahtlosen Kommunikationsweg; und eine Vielzahl von Steuerservern, die jeweils mit dem Fahrzeug durch Übergabe kommunizieren und jeweils die Fahrt des Fahrzeugs in verschiedenen Bereichen steuern, wobei, wenn er das in einem vorgegebenen Bereich gemäß dem durch den Dienstserver vorgesehenen Dienst geparkte Fahrzeug ruft, ein Steuerserver unter der Vielzahl von Steuerservern, der dem vorgegebenen Bereich zugeordnet ist, den mit dem Fahrzeug verbundenen Fahrzeugverbindungsserver veranlasst, dem Fahrzeug einen Endknoten mitzuteilen, wobei der Endknoten Informationen darstellt, die einen Ort des Steuerservers als Verbindungsziel angeben.
  2. Autonomfahrassistenzsystem nach Anspruch 1, wobei, wenn er mit dem Fahrzeug auf Grundlage des Endknotens verbunden ist, der Steuerserver eine Verhandlung zur Dienstgüte (QoS) mit dem Fahrzeug führt.
  3. Autonomfahrassistenzsystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Dienstserver, wenn er den Dienst auf der Bedienungsendeinrichtung vorsieht, einen Endknoten jedes aus der Vielzahl von Steuerservern an die Bedienungsendeinrichtung sendet, und ein Steuerserver unter der Vielzahl von Steuerservern, der einem durch die Bedienungsendeinrichtung gewählten Endknoten zugeordnet ist, die Fahrt des Fahrzeugs in einem dem Steuerserver zugeordneten Bereich gemäß dem Dienst steuert.
  4. Fahrzeugverbindungsserver, verbunden mit einem Fahrzeug über einen drahtlosen Kommunikationsweg, um das Fahren des Fahrzeugs zu unterstützen, der Fahrzeugverbindungsserver umfassend: einen Prozessor; und einen Speicher, wobei der Speicher speichert: Verbindungsadressinformationen über einen drahtlosen Kommunikationsweg zu jedem aus einer Vielzahl von Fahrzeugen; und eine Fahrzeugruf-Anwendungsprogrammierschnittstelle (-API), die eine Funktion hat, eine Rufanfrage zum Rufen eines Fahrzeugs zu empfangen, wobei die Rufanfrage begleitet ist von einem Endknoten, wobei der Endknoten Informationen darstellt, die einen Ort eines Steuerservers als Verbindungsziel angeben, und wenn er eine Rufanfrage zum Rufen eines Zielfahrzeugs unter der Vielzahl von Fahrzeugen über das Fahrzeugruf-API empfängt, der Prozessor auf die Rufanfrage hin das Zielfahrzeug über den drahtlosen Kommunikationsweg unter Verwendung der zu dem Zielfahrzeug gehörigen Verbindungsadressinformationen ruft und dem Zielfahrzeug den Endknoten mitteilt.
  5. Fahrzeugverbindungsserver nach Anspruch 4, wobei der Prozessor weiter ein Filtern des Endknotens durchführt, der die empfangene Rufanfrage begleitet, um zu verhindern, dass dem Zielfahrzeug ein ungültiger Endknoten mitgeteilt wird, der durch das Filtern beseitigt wird, und um dem Zielfahrzeug einen gültigen Endknoten mitzuteilen.
  6. Fahrzeugverbindungsserver nach Anspruch 4 oder 5, wobei der Prozessor weiter: wenn eine erste, durch den Steuerserver benutzte Anwendungsprogrammierschnittstelle (ein API) nicht einem durch das Zielfahrzeug benutzten zweiten API entspricht, einen beim ersten API verfügbaren und vom Steuerserver zum Zielfahrzeug gesendeten Steuerbefehl in einen beim zweiten API verfügbaren Befehl umwandelt, um einen Unterschied zwischen dem ersten API und dem zweiten API zu kompensieren; und einen beim zweiten API verfügbaren und vom Zielfahrzeug zum Steuerserver gesendeten Mitteilungsbefehl in einen beim ersten API verfügbaren Befehl umwandelt.
  7. Steuerserver, der die Fahrt eines Fahrzeugs in einem vorgegebenen Bereich steuert, der Steuerserver umfassend: einen Prozessor; und einen Speicher, wobei der Speicher einen Endknoten speichert, wobei der Endknoten Informationen darstellt, die einen Ort des Steuerservers als Verbindungsziel angeben, und unter Verwendung des Speichers der Prozessor: das Fahrzeug identifiziert auf eine von einem Dienstserver, der einen Dienst bezüglich des Fahrzeugs auf einer Bedienungsendeinrichtung vorsieht, empfangene Anfrage hin; und einen mit dem Fahrzeug über einen drahtlosen Kommunikationsweg verbundenen Fahrzeugverbindungsserver veranlasst, dem Fahrzeug den Endknoten mitzuteilen.
  8. Steuerserver nach Anspruch 7, wobei der Prozessor weiter: eine Annäherung des Fahrzeugs an einen von dem vorgegebenen Bereich verschiedenen Annäherungszielbereich durch eine Nahfeldkommunikation erkennt, die zwischen dem Fahrzeug und einer um den Annäherungszielbereich befindlichen Kommunikationseinrichtung durchgeführt wird; einen Endknoten eines Steuerservers identifiziert, der die Fahrt des Fahrzeugs in dem Annäherungszielbereich steuert; und dem Fahrzeug den identifizierten Endknoten durch die Nahfeldkommunikation oder über den mit dem Fahrzeug über den drahtlosen Kommunikationsweg verbundenen Fahrzeugverbindungsserver mitteilt.
  9. Autonomfahrassistenzverfahren zum Unterstützen des Fahrens eines Fahrzeugs, das Verfahren umfassend: Veranlassen eines Dienstservers, auf einer Bedienungsendeinrichtung einen Dienst bezüglich des Fahrzeugs vorzusehen; Veranlassen eines Fahrzeugverbindungsservers, sich mit dem Fahrzeug über einen drahtlosen Kommunikationsweg zu verbinden; Veranlassen jedes aus einer Vielzahl von Steuerservern, mit dem Fahrzeug durch Übergabe zu kommunizieren und die Fahrt des Fahrzeugs in einem anderen Bereich zu steuern; und wenn er das in einem vorgegebenen Bereich geparkte Fahrzeug gemäß dem durch den Dienstserver vorgesehenen Dienst ruft, Veranlassen eines Steuerservers unter der Vielzahl von Steuerservern, der dem vorgegebenen Bereich zugeordnet ist, den mit dem Fahrzeug verbundenen Fahrzeugverbindungsserver zu veranlassen, dem Fahrzeug einen Endknoten mitzuteilen, wobei der Endknoten Informationen darstellt, die einen Ort des Steuerservers als Verbindungsziel angeben.
  10. Verfahren zum Steuern eines mit einem Fahrzeug über einen drahtlosen Kommunikationsweg verbundenen Servers, das Fahren des Fahrzeugs zu unterstützen, das Verfahren umfassend: Speichern von Verbindungsadressinformationen über einen drahtlosen Kommunikationsweg zu jedem aus einer Vielzahl von Fahrzeugen und einer Fahrzeugruf-Anwendungsprogrammierschnittstelle (-API), die eine Funktion hat, eine Anfrage zum Rufen eines Fahrzeugs zu empfangen, wobei die Anfrage von einem Endknoten begleitet ist, wobei der Endknoten Informationen darstellt, die einen Ort eines Steuerservers als Verbindungsziel angeben; und wenn eine Anfrage zum Rufen eines Zielfahrzeugs unter der Vielzahl von Fahrzeugen über das Fahrzeugruf-API empfangen wird, auf die Anfrage hin Rufen des Zielfahrzeugs über den drahtlosen Kommunikationsweg unter Verwendung der dem Zielfahrzeug entsprechenden Verbindungsadressinformationen und Mitteilen des Endknotens dem Zielfahrzeug.
  11. Verfahren zum Steuern eines Servers, der die Fahrt eines Fahrzeugs in einem vorgegebenen Bereich steuert, das Verfahren umfassend: Speichern eines Endknotens, wobei der Endknoten Informationen darstellt, die einen Ort des Servers als Verbindungsziel angeben; Identifizieren des Fahrzeugs auf eine von einem Dienstserver, der einen Dienst bezüglich des Fahrzeugs auf einer Bedienungsendeinrichtung vorsieht, empfangene Anfrage hin; und Veranlassen eines mit dem Fahrzeug über einen drahtlosen Kommunikationsweg verbundenen Fahrzeugverbindungsservers, dem Fahrzeug den Endknoten mitzuteilen.
  12. Programm zum Veranlassen eines Servers, das Verfahren nach Anspruch 10 oder 11 auszuführen.
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