JP2022172950A - 遠隔支援管理システム、遠隔支援管理方法、及び遠隔支援管理プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転車両の遠隔支援によって円滑な交通を維持しつつ、遠隔支援を行うオペレータ全体の負荷を低減することができる技術を提供する。【解決手段】本遠隔支援管理システムは、複数の車両の運行状況に基づいて将来における支援要求の発生を予測し、発生が予測された支援要求の支援要因を第１種要因と第２種要因の何れか１つに分類する。第１種要因は、長時間持続する支援要因であり、第２種要因は、短時間しか持続しない支援要因である。また、本遠隔支援管理システムは、支援要因が第１種要因である第１の支援要求を第１の車両から取得した場合、オペレータにより決定された第１の車両に対する第１の指令信号を第１の車両に送信する。そして、さらに、第１の支援要求の発生が予測された他の車両に対しても第１の指令信号を適用する。【選択図】図６

Description

本開示は、自律走行する複数の車両と通信し、車両からの支援要求を受けてオペレータに遠隔支援を行わせる遠隔支援管理システム、遠隔支援管理方法、及び遠隔支援管理プログラムに関する。

自動運転車両は基本的に自律で自動走行を継続する。しかし、自動運転車両の自律判断が不確実な場合や、より確実な安全判断が必要な場合がある。このため、自動運転車両の自律判断に全てを任せるのではなく、自動運転車両を遠隔で監視し、必要な場合には、オペレータが判断や遠隔走行指示を車両に伝えることで、自動運転車両の自動走行を支援することが検討されている。そのような遠隔管理支援システムに関する発明の一つが下記の特許文献１に開示されている。

特許文献１に開示された従来技術では、複数の自動運転車両がネットワークによってサーバに接続されている。サーバは、車両から受信した車両状態情報を参照して車両やその周囲に生じている可能性がある候補を検出し、その候補について実際に異常が生じている否かをオペレータに確認させる。また、サーバは、車両から何らかの異常が生じたことが通知されると、異常の内容に応じた走行指示を作成して車両に送信するとともに、異常の内容に応じた優先度の順で走行指示の内容をオペレータに通知する。オペレータは、車両へ送信された走行指示の内容を確認し、走行指示を追認、または、走行指示を変更または追加する。サーバは、オペレータにより走行指示が変更または追加された場合、変更または追加した走行指示を作成して車両へ送信する。

特許文献１に開示された従来技術によれば、処理すべき優先度の高い異常が生じている車両から順に、オペレータによる確認が行われる。これにより、異常車両が交通を妨げることを回避し、自動運転システム全体としての交通の円滑化をはかることができる。

このように、遠隔支援管理システムにおいては、自動運転車両を遠隔監視、操作するオペレータの役割は重要である。自動運転車両からの支援要求に速やかに応えることができる万全の体制を整えるのであれば、自動運転車両の総数に対するオペレータの人員は多ければ多いほどよい。

しかし、オペレータの人員が増えるほど人件費が高くなり、ビジネスとしての成立が困難になってしまう。一方、オペレータの人員を単純に減らしてしまうと、オペレータ一人当たりの負荷が高くなるだけでなく、人員以上の支援要求が自動運転車両から届いた場合には、対応不可能となってしまう。この場合、オペレータからの判断又は走行指示をもらえない自動運転車両が路上で立ち往生する虞もあれば、不確実な情報で自動運転車両が走行することによってトラブルが発生する虞もある。

なお、本開示に関連する技術分野の技術水準を示す文献としては、上述の特許文献１の他にも下記の特許文献２及び特許文献３を例示することができる。

特開２０２０－１０２１５９号公報 特開２０１８－０１０４０６号公報 特開２０２０－０４２７６４号公報

本開示は、上述のような問題に鑑みてなされたもので、自動運転車両の遠隔支援によって円滑な交通を維持しつつ、遠隔支援を行うオペレータ全体の負荷を低減することができる技術を提供することを目的とする。

本開示は、上記目的を達成するための遠隔支援管理システムを提供する。本開示に係る遠隔支援管理システムは、自律走行する複数の車両と通信し、車両からの支援要求を受けてオペレータに遠隔支援を行わせるシステムである。本遠隔支援管理システムは、少なくとも１つのプログラムを含む少なくとも１つのメモリと、その少なくとも１つのメモリと結合された少なくとも１つのプロセッサとを含む。上記少なくとも１つのプロセッサは、上記少なくとも１つのプログラムの実行時、上記複数の車両の運行状況に基づいて将来における支援要求の発生を予測し、発生が予測された支援要求の支援要因を、長時間持続する第１種要因と短時間しか持続しない第２種要因の何れか１つに分類する。上記少なくとも１つのプロセッサは、上記複数の車両からの支援要求を受け付け、支援要因が第１種要因である第１の支援要求を第１の車両から取得した場合、オペレータにより決定された第１の車両に対する第１の指令信号を第１の車両に送信し、第１の支援要求の発生が予測された他の車両に対しても第１の指令信号を適用する。

本遠隔支援管理システムによれば、複数の車両について将来における支援要求の発生が予測されるとともに、その支援要因の分類が行われる。そして、長時間持続する第１種要因を支援要因とする第１の支援要求を第１の車両から取得した場合、オペレータにより決定された第１の車両に対する第１の指令信号は、第１の支援要求の発生が予測された他の車両に対しても適用される。つまり、通常は、支援要求ごとにオペレータによる指令信号の決定とその指令信号による遠隔支援が行われるが、同一の支援要因より発生する支援要求に対しては、オペレータにより決定されたものと同じ指令信号が用いられる。これにより、オペレータが遠隔支援すべき車両の台数は低減するので、自動運転車両の遠隔支援によって円滑な交通を維持しつつ、遠隔支援を行うオペレータ全体の負荷を低減することができる。

本遠隔支援管理システムにおいて、上記少なくとも１つのプロセッサは、他の車両に第１の指令信号を適用する有効期限を設定してもよい。或いは、上記少なくとも１つのプロセッサは、第１の支援要求の支援要因を第１種要因に分類する有効期限を設定してもよい。支援要求を発生させる支援要因は、長時間持続する第１種要因であったとしても、いつまでも続くわけではない。他の車両に第１の指令信号を適用すること、或いは、第１の支援要求の支援要因を第１種要因に分類することに有効期限を設定しておくことで、支援要因の状況の変化に対応することができる。なお、有効期限はオペレータからの入力に基づき設定されてもよいし、予めデフォルト値が設定されておいてもよい。

本遠隔支援管理システムにおいて、上記少なくとも１つのプロセッサは、支援要因が第２種要因である第２の支援要求を第２の車両から取得した場合、オペレータにより決定された第２の車両に対する第２の指令信号を第２の車両のみに適用してもよい。支援要求を発生させる支援要因が短時間しか持続しない第２種要因である場合には、支援要求を取得するごとにオペレータが指令信号を決定することにより、支援を必要とする車両に対してオペレータによる適切な遠隔支援を与えることができる。

また、第２の支援要求の発生が予測された場合、上記少なくとも１つのプロセッサは、第２の支援要求の発生が予測された車両に対し、第１の支援要求の発生が予測された車両よりも優先してオペレータを配置してもよい。車両から取得した支援要求が第１の支援要求である場合には、当該車両に対する指令信号は当該車両だけでなく、第１の支援要求の発生が予測された他の車両にも適用されるので、他の車両に対するオペレータの監視負担は少なくて済む。ゆえに、第２の支援要求の発生が予測された車両に対しては、前記第１の支援要求の発生が予測された車両よりも優先してオペレータを配置することにより、オペレータの配置を最適化することができる。

本遠隔支援管理システムにおいて、上記少なくとも１つのプロセッサは、過去の遠隔支援に関する統計情報が関連付けられた地図データを参照することによって、支援要求の発生を予測してもよい。さらに、上記地図データを参照することによって、発生が予測された支援要求の支援要因を第１種要因と第２種要因の何れか１つに分類してもよい。地図データに過去の遠隔支援に関する統計情報を関連付けることで、車両の走行ルート上に統計的に支援要求が発生する確率の高い場所があるかどうかを判定することができる。これにより、支援要求の発生の予測の精度を高め、且つ、支援要因の分類の精度も高めることができる。なお、地図データには、最新の工事情報と事故情報の少なくとも一方が関連付けられてもよい。最新の工事情報と事故情報の少なくとも一方を地図データに関連付けることで、支援要求の発生の予測の精度を高め、且つ、支援要因の分類の精度も高めることができる。

本遠隔支援管理システムにおいて、上記少なくとも１つのメモリと上記少なくとも１つのプロセッサとは、複数の車両と通信するサーバに設けられてもよい。この場合、サーバは、上記地図データを参照し、複数の車両の運行状況に基づいて支援要求の発生を予測してもよい。サーバにおいて複数の車両の運行状況に基づいて支援要求の発生を総合的に予測することにより、支援要求の発生の予測精度を高めることができる。なお、車両の運行状況は各車両から取得してもよいし、車両の運行を管理する運行管理サーバから取得してもよい。

本遠隔支援管理システムにおいて、上記少なくとも１つのメモリと上記少なくとも１つのプロセッサとは、複数の車両のそれぞれに搭載された車載コンピュータと、車載コンピュータと通信するサーバとに分散して設けられてもよい。この場合、車載コンピュータは、車載コンピュータが搭載された対象車両のセンサを用いて対象車両の運行状況を取得し、サーバから地図データを取得し、地図データを参照して、対象車両の運行状況に基づいて支援要求の発生を予測してもよい。そして、支援要求の発生が予測された場合、車載コンピュータからサーバに、支援要求の発生の予測に関する情報が送信されてもよい。車載コンピュータが搭載された対象車両のセンサを用いて対象車両の運行状況を取得することにより、高い応答性をもって対象車両における支援要求の発生を予測することができる。

また、本開示は、上記目的を達成するための遠隔支援管理方法を提供する。本開示に係る遠隔支援管理方法は、自律走行が可能であり且つオペレータからの遠隔支援を受けることができる複数の車両に対する遠隔支援管理方法である。本遠隔支援管理方法は、上記複数の車両の運行状況に基づいて将来における支援要求の発生を予測するステップと、発生が予測された支援要求の支援要因を、長時間持続する第１種要因と短時間しか持続しない第２種要因の何れか１つに分類するステップとを含む。さらに、本遠隔支援管理方法は、上記複数の車両からの支援要求を受け付けるステップと、支援要因が第１種要因である第１の支援要求を第１の車両から取得した場合、オペレータにより決定された第１の車両に対する第１の指令信号を第１の車両に送信するステップと、第１の支援要求の発生が予測された他の車両に対しても第１の指令信号を適用するステップとを含む。

さらに、本開示は、上記目的を達成するための遠隔支援管理プログラムを提供する。本開示に係る遠隔支援管理プログラムは、自律走行する複数の車両と通信し、車両からの支援要求を受けてオペレータに遠隔支援を行わせることをコンピュータに実行させるプログラムである。本遠隔支援管理プログラムは、上記複数の車両の運行状況に基づいて将来における支援要求の発生を予測すること、発生が予測された支援要求の支援要因を、長時間持続する第１種要因と短時間しか持続しない第２種要因の何れか１つに分類すること、及び、複数の車両からの前記支援要求を受け付けることをコンピュータに実行させる。さらに、本遠隔支援管理プログラムは、支援要因が第１種要因である第１の支援要求を第１の車両から取得した場合、オペレータにより決定された第１の車両に対する第１の指令信号を第１の車両に送信すること、及び、第１の支援要求の発生が予測された他の車両に対しても第１の指令信号を適用することをコンピュータに実行させる。

上述の本遠隔支援管理方法、及び本遠隔支援管理プログラムによれば、複数の車両について将来における支援要求の発生が予測されるとともに、その支援要因の分類が行われる。そして、長時間持続する第１種要因を支援要因とする第１の支援要求を第１の車両から取得した場合、オペレータにより決定された第１の車両に対する第１の指令信号は、第１の支援要求の発生が予測された他の車両に対しても適用される。つまり、通常は、支援要求ごとにオペレータによる指令信号の決定とその指令信号による遠隔支援が行われるが、同一の支援要因より発生する支援要求に対しては、オペレータにより決定されたものと同じ指令信号が用いられる。これにより、オペレータが遠隔支援すべき車両の台数は低減するので、自動運転車両の遠隔支援によって円滑な交通を維持しつつ、遠隔支援を行うオペレータ全体の負荷を低減することができる。

上述のように、本開示に係る遠隔支援管理システム、遠隔支援管理方法、及び本遠隔支援管理プログラムによれば、自動運転車両の遠隔支援によって円滑な交通を維持しつつ、遠隔支援を行うオペレータ全体の負荷を低減することができる。

自動運転車両の遠隔監視システムの構成図である。 自動運転車両の構成の一例を示すブロック図である。 監視センタの構成の一例を示すブロック図である。 複数の車両から支援要求が発せられた場合のオペレータの負荷の例を示す図である。 長時間持続する支援要因の具体例を示す図である。 本開示の遠隔支援管理システムの概要を説明するための図である。 本開示の遠隔支援管理システムの概要を説明するための図である。 本開示の第１実施形態に係る遠隔支援管理システムのシステム構成図である。 本開示の第１実施形態に係る遠隔支援管理システムによる、支援要因が長時間持続する第１種要因の場合の複数の車両、遠隔支援管理プランナ、オペレータ間の情報の流れを示すシーケンス図である。 本開示の第１実施形態に係る遠隔支援管理システムによる、支援要因が短時間しか持続しない第２種要因の場合の複数の車両、遠隔支援管理プランナ、オペレータ間の情報の流れを示すシーケンス図である。 本開示の第２実施形態に係る遠隔支援管理システムのシステム構成図である。 本開示の第２実施形態に係る遠隔支援管理システムによる、支援要因が長時間持続する第１種要因の場合の複数の車両、遠隔支援管理プランナ、オペレータ間の情報の流れを示すシーケンス図である。

以下、図面を参照して本開示の実施形態について説明する。ただし、以下に示す実施形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、本開示に係る技術思想が限定されるものではない。また、以下に示す実施形態において説明する構造等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、本開示に係る技術思想に必ずしも必須のものではない。

１．遠隔支援管理システムの基本構成
図１は、自動運転車両の遠隔監視システムの構成図である。遠隔監視システム１００は、遠隔オペレータ３５，３８によって自動運転車両２０を遠隔監視するシステムである。以下、遠隔オペレータ３５，３８を単にオペレータ３５，３８と呼ぶ。遠隔監視の対象とされる自動運転車両２０の自動運転レベルとしては、例えば、レベル４又はレベル５が想定される。以下、自動運転車両２０を単に車両２０と呼ぶ。

オペレータ３５，３８は、例えば、監視センタ３０に常駐して車両２０を監視する常駐オペレータ３５と、在宅で車両２０を監視する在宅オペレータ３８とを含む。監視センタ３０にはサーバ３２が設置されている。常駐オペレータ３５が操作する操作端末３４は、監視センタ３０内のＬＡＮを介してサーバ３２に接続されている。在宅オペレータ３８が操作する操作端末３７は、インターネットを含む通信ネットワーク１０を介してサーバ３２に接続されている。操作端末３４，３７は、それぞれ、オペレータ３５，３８の人数に見合った台数が用意されている。

遠隔監視システム１００の一つの機能が車両２０の遠隔支援管理である。そして、遠隔支援管理を行うシステムが本開示の各実施形態に係る遠隔支援管理システムである。第１実施形態では、監視センタ３０内のサーバ３２が遠隔支援管理システムとして機能し、第２実施形態では、監視センタ３０内のサーバ３２と車両２０の車載コンピュータとによって遠隔支援管理システムが構成される。サーバ３２は、４Ｇや５Ｇを含む通信ネットワーク１０を介して複数台の車両２０に接続されている。

遠隔支援管理システムは、自律走行する複数の車両２０と通信し、車両２０からの支援要求を受けてオペレータ３５，３８に遠隔支援を行わせるシステムである。遠隔支援では、車両２０による自動運転のための判断の一部はオペレータ３５，３８が行う。運転に必要な認知、判断、及び操作に関する基本的な計算は車両２０において行われる。オペレータ３５，３８は、車両２０から送信される情報に基づき、車両２０が取るべき行動を判断し、車両２０に指令する。オペレータ３５，３８から車両２０に対して送られる遠隔支援の指令には、車両２０の進行の指令及び車両２０の停止の指令が含まれる。また、遠隔支援の指令には、前方の障害物に対するオフセット回避の指令、先行車の追い越しの指示、緊急退避の指示等が含まれていてもよい。

なお、遠隔支援に対するオペレータ３５，３８のスキル、すなわち、熟練度は一様ではない。常駐オペレータ３５は、高いスキルを持ったオペレータと、スキルが低いオペレータとに分けられる。同様に、在宅オペレータ３８も、高いスキルを持ったオペレータと、スキルが低いオペレータとに分けられる。一般に、高いスキルを持ったオペレータの利用コスト（人件費）は相対的に高く、スキルが低いオペレータの利用コストは相対的に低い。オペレータ３５，３８の人数は１人以上、好ましくは複数人であることが好ましい。特に、高スキルの常駐オペレータ３５は、少なくとも１人存在することが好ましい。

図２は、車両２０の構成の一例を示すブロック図である。車両２０は、車載コンピュータ２１を備える。車載コンピュータ２１は、車両２０に搭載される複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）の集合体である。また、車両２０は、外部センサ２２、内部センサ２３、アクチュエータ２４、及び通信装置２５を備える。これらは、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークを用いて車載コンピュータ２１に接続されている。

車載コンピュータ２１は、１つ又は複数のプロセッサ２１ａ（以下、単にプロセッサ２１ａと呼ぶ）とプロセッサ２１ａに結合された１つ又は複数のメモリ２１ｂ（以下、単にメモリ２１ｂと呼ぶ）とを備えている。メモリ２１ｂには、プロセッサ２１ａで実行可能な１つ又は複数のプログラム２１ｃ（以下、単にプログラム２１ｃと呼ぶ）とそれに関連する種々の情報とが記憶されている。

プロセッサ２１ａがプログラム２１ｃを実行することにより、プロセッサ２１ａによる各種処理が実現される。プログラム２１ｃには、例えば、自動運転を実現するためのプログラムと、遠隔支援を実現するためのプログラムとが含まれる。また、第２実施形態の場合、プログラム２１ｃには、車載コンピュータ２１を遠隔支援管理システムの一部として機能させるプログラムが含まれる。メモリ２１ｂは主記憶装置と補助記憶装置とを含む。プログラム２１ｃは、主記憶装置に記憶されることもできるし、補助記憶装置であるコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されることもできる。また、補助記憶装置には、地図データを管理する地図データベースが記憶されていてもよい。

外部センサ２２は、車両２０の周囲、特に車両２０の前方を撮像するカメラを含む。カメラは、複数台設けられていてもよく、車両２０の前方の他、側方及び後方を撮像してもよい。また、カメラは、自動運転用とオペレータ３５，３８による遠隔支援用とで共用されてもよいし、自動運転用のカメラと遠隔支援用のカメラとが別々に設けられてもよい。

外部センサ２２は、カメラ以外の認識センサを含む。認識センサは、車両２０の周囲の状況を認識するための情報を取得するセンサである。カメラ以外の認識センサとしては、ＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、及びミリ波レーダが例示される。また、外部センサ２２は、車両２０の位置及び方位を検出する位置センサを含む。位置センサとしては、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサが例示される。外部センサ２２で得られた情報は車載コンピュータ２１に送信される。また、外部センサ２２は、車両２０の周囲の音を集音するマイクを含む。

内部センサ２３は、車両２０の運動に関する情報を取得する状態センサを含む。状態センサとしては、例えば、車輪速センサ、加速度センサ、角速度センサ、及び舵角センサが例示される。加速度センサと角速度センサとは、ＩＭＵであってもよい。内部センサ２３で得られた情報は車載コンピュータ２１に送信される。以下、内部センサ２３で得られた情報と外部センサ２２で得られた情報とを総称して車両２０の運行状況情報という。ただし、運行状況情報には、車両２０のセンサで取得される情報の他にも、車両２０の自動運転システムで計算される目標軌跡等の情報も含まれ、さらに、車両２０の運行を管理する運行管理サーバで取得される情報が含まれる場合もある。

アクチュエータ２４は、車両２０を操舵する操舵装置、車両２０を駆動する駆動装置、及び車両２０を制動する制動装置を含んでいる。操舵装置には、例えば、パワーステアリングシステム、ステアバイワイヤ操舵システム、及び後輪操舵システムが含まれる。駆動装置には、例えば、エンジン、ＥＶシステム、及びハイブリッドシステムが含まれる。制動装置には、例えば、油圧ブレーキ、及び電力回生ブレーキが含まれる。アクチュエータ２４は、車載コンピュータ２１から送信される制御信号によって動作する。

通信装置２５は、車両２０の外部との無線通信を制御する装置である。通信装置２５は、通信ネットワーク１０を介してサーバ３２と通信を行う。車載コンピュータ２１で処理された情報は、通信装置２５を用いてサーバ３２に送信される。サーバ３２で処理された情報は、通信装置２５を用いて車載コンピュータ２１に取り込まれる。また。自動運転のために他の車両との車車間通信やインフラ施設との路車間通信が必要な場合、それら外部装置との通信も通信装置２５によって行われる。

図３は、監視センタ３０の構成の一例を示すブロック図である。監視センタ３０には、サーバ３２と通信装置３３と操作端末３４が設置されている。通信装置３３は、監視センタ３０の外部との通信を制御する装置である。通信装置３３は、通信ネットワーク１０を介して行われるサーバ３２と複数台の車両２０との通信を仲介する。サーバ３２で処理された情報は、通信装置３３を用いて車両２０に送信される。車両２０で処理された情報は、通信装置３３を用いてサーバ３２に取り込まれる。また、通信装置３３は、監視センタ３０の外部に設置された操作端末３７とサーバ３２との通信を仲介する。

サーバ３２は、１つのコンピュータ、又は、通信ネットワークで接続された複数のコンピュータの集合体である。サーバ３２は、１つ又は複数のプロセッサ３２ａ（以下、単にプロセッサ３２ａと呼ぶ）とプロセッサ３２ａに結合された１又は複数のメモリ３２ｂ（以下、単にメモリ３２ｂと呼ぶ）とを備えている。メモリ３２ｂには、プロセッサ３２ａで実行可能な１つ又は複数のプログラム３２ｃ（以下、単にプログラム３２ｃと呼ぶ）とそれに関連する種々の情報とが記憶されている。

プロセッサ３２ａがプログラム３２ｃを実行することにより、プロセッサ３２ａによる各種処理が実現される。第１実施形態の場合、プログラム３２ｃには、サーバ３２を遠隔支援管理システムとして機能させるプログラム（遠隔支援管理プログラム）が含まれる。第２実施形態の場合、プログラム３２ｃには、サーバ３２を遠隔支援管理システムの一部として機能させるプログラムが含まれる。メモリ３２ｂは主記憶装置と補助記憶装置とを含む。プログラム３２ｃは、主記憶装置に記憶されることもできるし、補助記憶装置であるコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されることもできる。また、補助記憶装置には、地図データを管理する地図データベースが記憶されていてもよい。地図データベースは、サーバ３２と車載コンピュータ２１の少なくとも一方に記憶されていればよい。

操作端末３４，３７は、情報出力部３４ａ，３７ａを備える。情報出力部３４ａ，３７ａは、オペレータ３５，３８に対して車両２０の遠隔支援に必要な情報を出力する機器である。情報出力部３４ａ，３７ａに出力される情報は、サーバ３２から各操作端末３４，３７に送信される。情報出力部３４ａ，３７ａは、映像を出力するディスプレイと音を出力するスピーカとを含む。ディスプレイには、例えば、車両２０のカメラが撮像した車両２０の前方の映像が表示される。ディスプレイは、複数の表示画面を有していてもよく、車両２０の側方及び／又は後方の映像が表示されてもよい。スピーカは、例えば、マイクにより集音された車両２０の周囲の状況を音声によりオペレータ３５，３８に伝える。

操作端末３４，３７は、操作入力部３４ｂ，３７ｂを備える。操作入力部３４ｂ，３７ｂは、オペレータ３５，３８の遠隔支援のための操作を入力する機器である。操作入力部３４ｂ，３７ｂで入力された情報は、サーバ３２から車両２０に送信される。入力機器の具体例としては、ボタン、レバー、及びタッチパネルを例示することができる。例えば、レバーを倒す方向によって、車両２０に対して進行／停止を指示したり、横方向への移動を指示したりしてもよい。横方向への移動には、例えば、前方の障害物に対するオフセット回避、車線変更、先行車の追い越しが含まれる。

２．遠隔支援管理システムの概要
本開示の遠隔支援管理システムの目的は、車両の遠隔支援によって円滑な交通を維持しつつ、遠隔支援を行うオペレータ全体の負荷を低減することにある。そこで、まず、複数の車両から支援要求が発せられた場合のオペレータの負荷について図４を用いて説明する。図４は、８台の車両Ａ～Ｈが運用されている状況において、これらの車両Ａ～Ｈから支援要求が発せられた場合のオペレータの負荷の例を示している。なお、ここでいうオペレータの負荷とは、支援要求の処理に必要なオペレータの人数を意味する。

図４に示す例では、それぞれの車両Ａ～Ｈからばらばらのタイミングで支援要求が出されている。チャートの横軸は時間であり、支援要求に対応する長方形の長さは、その支援要求の処理に必要な時間、すなわち、支援時間を表している。必要な支援時間は、支援要求の内容によって異なる。図４に示す例では、複数の支援要求の間で支援時間が同一時刻で重なっている。例えば、支援要求Ｅは支援要求Ｇと重なり、同時に支援要求Ｈとも重なっている。このように同一時刻において支援要求が重複する場合、重複した支援要求の数だけのオペレータが必要となる。図４に示す例では、必要なオペレータ人数は最大で３人である。しかし、仮にオペレータが２人しかいないとすると、３つの支援要求のうちのどれか１つは処理することができず、破綻が生じてしまう。支援要求に対してオペレータを割り当てられない状況をオペレータ破綻と呼ぶ。

本開示の遠隔支援管理システムは、上記のような破綻を生じさせないための処理を実行する。本開示の遠隔支援管理システムは、各車両の運行状況に基づいて将来における支援要求の発生を予測する。ここで、車両に対する遠隔支援が必要となる支援要因は、大きく分けて２つに分類することができる。１つ目は、１度発生したら長時間持続する支援要因である。このような支援要因を第１種要因と呼ぶ。２つ目は、第１種要因以外の支援要因、つまり、発生後短時間しか持続しない支援要因である。このような支援要因を第２種要因と呼ぶ。本開示の遠隔支援管理システムは、発生が予測された支援要求の支援要因を第１種要因と第２種要因の何れか１つに分類する。

第１種要因の具体例としては、道路工事による車線減少への対応を挙げることができる。道路工事により車線が減少した領域を通過することは、自動運転で対応することは難しいため、オペレータによる遠隔支援を必要とする支援要因となる。道路工事は比較的長時間にわたって続くため、支援要因も長時間にわたって存在し続けることになる。また、道路工事による車線減少への対応は、個々の車両に依存するものではなく、その道路工事が行われている領域を通過する全ての車両に共通する支援要因である。つまり、第１種要因に分類される支援要因は、個々の車両に依存しない支援要因でもある。第１種要因に該当する支援要因の他の例としては、以下のようなものを挙げることができる。
・道路の通行止め工事への対応
・事故発生による車線規制または通行止めへの対応
・時間帯によって通行できる方向が切り替わる橋上の車線の通行可否の判断
・植物の車線へのはみ出しへの対応
・利用している地図に対して更新されてしまった道路（例えば車線の引き直し）への対応（ただし、地図の更新が即座に可能な自動運転システムの場合は長時間持続する支援要因とはならず、後述する第２種要因に分類される）

第２種要因の具体例としては、信号の灯火色の判別を挙げることができる。信号の灯火色を自動運転システムが判別できない場合、オペレータによる速やかな遠隔支援が必要となる。しかし、信号の灯火色は時間によって変わり、灯火色の判別のし難さも時刻やカメラとの位置関係によって変わる。つまり、信号の灯火色の判別という支援要因は、個々の車両に依存し、また、短時間しか持続しない。信号の灯火色の判別の例からも分かるように、第２種要因に分類される支援要因は、その場面に車両が遭遇した場合に、すぐにオペレータによる支援を必要とする要因であるとも言える。第２種要因に該当する支援要因の他の例としては、以下のようなものを挙げることができる。
・横断歩道上の歩行者の存在の有無の確認
・違法駐車車両の回避による反対車線へのはみ出し走行のための対向車の確認
・交通ルールに従わない歩行者又は車両への対応
・周囲の混雑を含む何らかの理由で自動運転車両による判断のみではレーンチェンジ又は合流が難しい状況での判断
・発着地点の停車場所として登録していた地点において、その場所が他車両や障害物で埋まっており、自動運転車両では停車場所を判断ができない状況での判断
・他車両から何らかの理由で道を譲られた場合の対応
・4-Way StopやRoundaboutでの進入判断
・違法ではないが車道を並走する自転車の追い越し判断

第１種要因の場合、同一の支援要因に起因する支援要求が１台の車両からだけでなく複数の車両において別々の時刻に発生する場合がある。このことは、道路工事による車線の減少の例からも明らかである。道路工事が行われている場所を通過する全ての車両において、車線の減少に対応するための遠隔支援が必要となる。この場合、オペレータが１台の車両に対して行った遠隔支援の内容は、後続の他の車両にも継続して適用できるものと考えられる。

図５は、長時間持続する支援要因の具体例を示す図である。図５に示す例では、道路工事によって車線が減少した道路を３台の車両２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃが走行している。なお、図５では、米国、中国のような右側通行の国の道路が想定されている。車線が減少した車線減少領域に最初に到着する車両２０Ａは、オペレータ３５（オペレータ３８でも可）に対して車線減少領域を通過するための遠隔支援を要求する。オペレータ３５は、車両２０Ａからの支援要求を受けて車両２０Ａの状況を確認し、車両２０Ａが車線減少領域を通過するための指令信号Ａを車両２０Ａに送信する。

車両２０Ａに続いて車両２０Ｂが車線減少領域に到着する。このとき、通常であれば、車両２０Ｂからも支援要求が発せられる。しかし、車両２０Ｂに対して実行されるべき遠隔支援は、車両２０Ｂに対して実行された遠隔支援と内容において変わりないことは明らかである。

そこで、本開示の遠隔支援管理システムは、オペレータ３５が車両２０Ａに対して実行した遠隔支援の内容、具体的には、オペレータ３５が車両２０Ａに送信した指令信号Ａをサーバ３２に記憶する。そして、車両２０Ｂが車線減少領域に到着するとき、サーバ３２から車両２０Ｂに対して自動で指令信号Ａを送信する。同様に、後続の車両２０Cが車線減少領域に到着するときにも、サーバ３２から車両２０Cに対して自動で指令信号Ａを送信する。このように、車両２０Ａに対して適用した指令信号Ａを後続の車両２０Ｂ，２０Cにも適用することで、オペレータ３５の負担は大きく低減される。

一方、第２種要因の場合、同一の支援要因に起因する支援要求が複数の車両から発生する可能性は低い。ゆえに、支援要因が第２種要因である場合は、支援要求を取得するごとにオペレータが指令信号を決定することが望ましい。支援を必要とする車両に対してオペレータによる適切な遠隔支援を与えることができるからである。そこで、本開示の遠隔支援管理システムは、支援要因が第２種要因である支援要求を取得した場合、オペレータにより決定された指令信号は支援要求を送信してきた車両のみに適用する。

以上述べたように、本開示の遠隔支援管理システムは、発生が予測された支援要求の支援要因の分類に応じて、車両に対する遠隔支援の方法を異ならされる。つまり、支援要求の支援要因が第１種要因である場合、最初に決定されたオペレータの指令信号が同一内容の支援要求の発生が予測される他の車両にも適用される。一方、支援要求の支援要因が第２種要因である場合、オペレータにより決定された指令信号は支援要求を送信してきた車両のみに適用される。このような制御が行われることで、図４で例示したオペレータの負荷状況は、例えば、図６に示すような負荷状況に改善される。

図６に示す例では、車両Ａから支援要因が第１種要因である支援要求Ａが発せられている。そして、支援要求Ａと同一の支援要因に起因して、車両Ｂ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇから支援要求Ｂ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇがそれぞれ発生することが予測されている。また、車両Ｃ，Ｈからは、支援要因が第２種要因である支援要求Ｃ，Ｈがそれぞれ発生することが予測されている。

この場合、本開示の遠隔支援管理システムによれば、まず、車両Ａからの支援要求Ａに応えるための指令信号がオペレータにより決定され、オペレータによる遠隔支援が車両Ａに対して行われる。遠隔支援管理システムは、オペレータにより決定された車両Ａに対する指令信号を記憶する。そして、車両Ｂ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇから支援要求Ｂ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇが発せられるよりも前に、或いは、支援要求Ｂ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇを受けた時に、車両Ａに対する指令信号を車両Ｂ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇに対して適用する。一方、車両Ｃ，Ｈに対しては、支援要求Ｃ，Ｈを取得するごとにオペレータが指令信号を決定する。

遠隔支援管理システムから指令信号を受け取った車両Ｂ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇは、オペレータによる遠隔支援によって車両Ａがとった行動と同じ行動をとる。これにより、車両Ｂ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇは、オペレータからの遠隔支援を受けずとも、支援要因に対して自動で対応することができる。これにより、オペレータが遠隔支援すべき車両の台数は低減するので、車両の遠隔支援によって円滑な交通を維持しつつ、遠隔支援を行うオペレータ全体の負荷を低減することができる。

ところで、支援要求を発生させる支援要因は、長時間持続する第１種要因であったとしても、いつまでも続くわけではない。例えば、道路工事を例にとると、今朝に始まった工事は夕方には終了しているかもしれない。道路工事が終了したのにも関わらず、道路工事による支援要因が持続していると遠隔支援管理システムが認識している場合、道路工事があった場所で別の支援要因による支援要求が発生したとき、車両に対して誤った指令信号が適用される可能性がある。

ゆえに、支援要因が第１種要因である支援要求に対して指令信号を決定した場合、その指令信号を他の車両に適用することについて有効期限（第１の有効期限）が設定されていることが好ましい。例えば、再び道路工事を例にとると、最初に道路工事に対応するための遠隔支援が実行されてから所定時間が経過するまでの間に限り、その遠隔支援で用いられた指令信号を他の車両にも適用するものとする。所定時間は道路工事の状況に応じてオペレータにより設定される。所定時間の経過後は、通常どおり、支援要求を受けてオペレータが指令信号を決定する。

或いは、ある支援要求の支援要因が第１種要因に分類されたとき、その支援要因は第１種要因に分類されるという情報に有効期限（第２の有効期限）が設定されてもよい。例えば、道路工事に関して支援要求が発生した場合、その支援要因は一般に長時間持続するため第１種要因に分類される。しかし、道路工事はいつまでも持続するものではないので、道路工事の状況に応じた有効期限が設定される。上述の第１の有効期限或いは第２の有効期限を設定しておくことで、支援要因の状況の変化に対応することが可能となる。

図７に有効期限の設定例を示す。図７に示す例で設定されている有効期限は、車両Ａに対する指令信号を他の車両に適用することの有効期限である。この場合、車両Ｂ，Ｅ，Ｆ，Ｇについては有効期限内に指令信号を送信することができるが、車両Ｄについては有効期限内に指令信号を送信することはできない。よって、車両Ｄには車両Ａに対する指令信号は適用されず、支援要求Ｄに基づいてオペレータによる遠隔操作が行われる。図７に示す例では、図６に示す例に比較して、車両Ｄに対する遠隔操作の分だけオペレータが遠隔支援すべき車両の台数は増える。しかし、支援要因の状況の変化に対応することが可能となり、遠隔支援を必要とする車両に対して誤った指令信号を送信する可能性を低減することができる。

有効期限の具体例としては、例えば、道路工事の場合であれば、工事情報から得られた工事の時間帯がわかればその時間帯（例えば、１８時以降の３時間）を有効期限として設定することができる。また、地図の更新が一日一度しか行われない自動運転システムについては、運行開始後に実際の道路との不一致が確認された場合、つぎの更新までの期間（つまり１日）を有効期限として設定することができる。

３．第１実施形態に係る遠隔支援管理システムの構成
次に、本開示の第１実施形態に係る遠隔支援管理システムの構成について説明する。第１実施形態では、サーバ３２のメモリ３２ｂに記憶されたプログラム（遠隔支援管理プログラム）３２ｃがプロセッサ３２ａで実行されることにより、サーバ３２が遠隔支援管理システムとして機能する。第１実施形態では、遠隔支援管理システムとして機能するサーバ３２を遠隔支援管理プランナ３２と呼ぶ。

図８は、第１実施形態に係る遠隔支援管理システム、すなわち、遠隔支援管理プランナ３２のシステム構成図である。遠隔支援管理プランナ３２は、運行状況取得部３２１、支援要求発生予測部３２２、支援要求分類部３２３、支援有効期限管理部３２４、支援要求取得部３２５、オペレータ最適配置部３２６、遠隔支援操作部３２７、及び指令信号送信部３２８を備える。これらは、メモリ３２ｂに記憶されたプログラム３２ｃがプロセッサ３２ａで実行されたときに、遠隔支援管理プランナとしてのサーバ３２の機能として実現される。

遠隔支援管理プランナ３２の運行状況取得部３２１は、運行中の全車両２０の運行状況情報を取得する。運行状況情報は、各車両２０から取得された情報と、車両２０の運行を管理する運行管理サーバから取得された情報とが含まれる。サーバ３２が運行管理サーバとしても機能しているのであれば、サーバ３２を運行管理サーバとして機能させるプログラムから、サーバ３２を遠隔支援管理プランナとして機能させるプログラムへ運行状況情報が渡される。

支援要求発生予測部３２２は、運行状況取得部３２１で取得された各車両の運行状況情報に基づいて将来における支援要求の発生を車両ごとに予測する。支援要求の発生の予測には、遠隔支援管理システムの運用によって集められた、支援要求が発生した場所、時間帯、支援要求を発生させた支援要因などの統計情報と、最新の工事情報及び事故情報とが関連付けられた地図データを用いることができる。支援要求発生予測部３２２は、そのような地図データを参照することにより、各車両の運行状況のもとで発生しそうな支援要求の発生確率を計算する。そして、発生確率が閾値よりも大きい支援要求が存在する場合、その支援要求は発生するものと判断する。

支援要求発生予測部３２２は、支援要求分類部３２３を含む。支援要求分類部３２３は、支援要求発生予測部３２２で予測された支援要求ごとに、支援要求の支援要因を第１種要因と第２種要因の何れか１つに分類する。支援要因が第１種要因に分類されるという判断は、上述の地図データを用いて行うことができる。例えば、運行開始時点で把握している工事情報及び事故情報に基づいて、第１種要因による支援要求の発生地点が予測できる。また、第１種要因がラベル付けされた地点以外で頻繁に支援要求が発生している場所については、支援要求を発生させている支援要因は第２種要因であると予測することができる。

支援要求発生予測部３２２は、支援要求の予測結果と、支援要求の支援要因の分類結果とをオペレータ最適配置部３２６と指令信号送信部３２８に送信する。オペレータ最適配置部３２６と指令信号送信部３２８とに送信される情報には、後述する支援有効期限管理部３２４から供給される有効期限に関する情報も含まれている。

支援有効期限管理部３２４は、後述する遠隔支援操作部３２７から得られる、或いは更新される有効期限を支援要因ごとにタグ付けし、その情報を保存する。ここでいう有効期限とは、上述の第１の有効期限或いは第２の有効期限である。有効期限には、デフォルト値として予め設定されている有効期限と、オペレータ３５，３８により設定される有効期限とがある。オペレータ３５，３８により設定される有効期限は、遠隔支援操作部３２７を介して支援有効期限管理部３２４に入力される。支援有効期限管理部３２４は、有効期限に関する情報が更新される度に、更新された情報を支援要求発生予測部３２２へ送信する。

支援要求取得部３２５は、車両２０が発した支援要求を取得する。

オペレータ最適配置部３２６は、支援要求発生予測部３２２から受信した支援要求の予測結果と支援要求の支援要因の分類結果とに基づき、利用可能なオペレータ３５，３８を配置する。第２種要因による支援要求が発生すると予測された車両に対しては、優先してオペレータ３５，３８が配置される。第１種要因による支援要求が発生すると予測された車両に対しては、最初に支援要求の発生が予測された車両に対してのみオペレータ３５，３８が配置される。支援要因を同じくする後続の支援要求に対しては、最初の支援要求に対するオペレータ３５，３８の判断結果が適用されるのでオペレータ３５，３８を配置しておく必要はない。

支援要求取得部３２５で取得された支援要求は、上述のように予め配置されたオペレータ３５，３８に割り当てられる。その際、支援要求の予測結果と実際に取得した支援要求との間に差異があったとしても、不測の事態に備えた一定数のオペレータ３５，３８が常に待機しているので、予測とは異なる支援要求に対してもオペレータ３５，３８を割り当てることができる。なお、オペレータ最適配置部３２６は、難易度が相対的に高い支援要求に対しては高いスキルを持ったオペレータ３５，３８を配置し、難易度が相対的に低い支援要求に対しては、スキルが低いオペレータ３５，３８を配置する。

遠隔支援操作部３２７は、オペレータ最適配置部３２６で決定された支援要求とオペレータ３５，３８との組み合わせに従い、車両２０とオペレータ３５，３８が操作する操作端末３４，３７とを接続する。これにより、車両２０のカメラで撮影された映像が操作端末３４，３７のディスプレイに表示され、オペレータ３５，３８は車両２０の状況を確認できるようになる。車両２０の状況を確認後、オペレータ３５，３８は操作端末３４，３７を操作し、車両２０からの支援要求に合った遠隔支援を車両２０に対して実行する。

オペレータ３５，３８による遠隔操作は、支援要求の支援要因が第１種要因か第２種要因かによって違いがある。第１種要因による支援要求に対する遠隔操作の具体例としては、次のようなものを挙げることができる。なお、第１種要因による支援要求は典型的なものが多いので、支援要求に対する支援内容を予め決定し、その決定結果を保存しておいてもよい。
具体例１．複数車線ある道路で工事による車線減少が観測された場合、オペレータ３５，３８は、同道路上の通過可能な車線を選択して走行する経路を指示する。なお、車線減少の観測には、車線減少の標識や表示器が観測されることの他にも、道路上に設置されたパイロンが観測されることも含まれる。
具体例２．工事区間終了後の車線変更ができず、規定の最短ルート（たとえばナビゲーションシステムから指示されたルート）を走行できないことが予測された場合、オペレータ３５，３８は、その工事区間が通行可能な車線を有していても、その工事区間を回避するルートを指示する。
具体例３．工事によって道路が完全に封鎖されている区間が観測された場合、オペレータ３５，３８は、その区間を回避するルートを指示する。
具体例４．事前に得られていた工事（または事故）の終了情報よりも早く工事が終了していることが観測された場合、オペレータ３５，３８は、工事区間の回避のために行っていた車線変更やルート変更の指示を取り消し、車両２０が通常走行できるようにする。なお、工事終了の観測は、例えば、その地点を先に通過した車両２０から得られる画像情報に基づいて行われるか、その点を先に通過した車両２０を遠隔支援していたオペレータ３５，３８によって行われる。

一方、第２種要因による支援要求に対する遠隔操作の具体例としては、次のようなものを挙げることができる。
具体例１．次の交差点の信号が車両２０から観測できない場合、車両２０は支援要求を遠隔支援管理プランナ３２へ送信し、オペレータ３５，３８は、その信号の灯火色の判定結果または通過／停止の指示を車両２０へ送信する。
具体例２．横断歩道上に歩行者が存在するか否かが不確定な場合、支援要求を遠隔支援管理プランナ３２へ送信し、オペレータ３５，３８は車両２０から得られる画像情報から歩行者の有無を判定して、その判定結果または通過／停止の指示を車両２０へ送信する。

指令信号送信部３２８は、支援要求取得部３２５で取得された支援要求に対してオペレータ３５，３８が実行した遠隔支援操作を指令信号に変換し、その指令信号を対象の車両２０へ送信する。また、指令信号送信部３２８は、支援要求発生予測部３２２から受信した情報に基づき、オペレータ３５，３８の遠隔支援操作から決定された指令信号のうち第１種要因による支援要求に対する指令信号をメモリに保存し、その指令信号を対象の車両２０へ送信する。また、指令信号送信部３２８は、支援要求発生予測部３２２から受信した情報に含まれる有効期限に従って指令信号を保存する。

次に、車両２０が備える機能、詳しくは、車載コンピュータ２１が備える機能について説明する。図８に示すように、車両２０は、指令信号受信部２０１、車両指令変更部２０２、自動運転システム部２０３、車両状態送信部２０４を備える。これらは、車載コンピュータ２１のメモリ２１ｂに記憶されたプログラム２１ｃがプロセッサ２１ａで実行されたときに、車載コンピュータ２１の機能として実現される。

指令信号受信部２０１は、遠隔支援管理プランナ３２から送信される指令信号を受信する。車両指令変更部２０２は、指令信号受信部２０１で得られた指令信号に基づき、変更が必要となる情報を抽出し、自動運転システム部２０３が受理可能な信号情報へ変換する。自動運転システム部２０３は、指令信号受信部２０１からの信号情報に基づいて車両２０の挙動を制御する。なお、自動運転技術は公知であり、自動運転システム部２０３で用いられる自動運転技術には特に限定はないことから、自動運転システム部２０３による自動運転の内容に関する説明は省略する。車両状態送信部２０４は、センサで取得された情報や自動運転システム部２０３による計算で得られた情報を車両２０の運行状況情報として周期的に遠隔支援管理プランナ３２に送信する。また、車両２０が遠隔支援が必要な場面に直面した場合には、車両状態送信部２０４は、支援要求を遠隔支援管理プランナ３２に送信する。

ここで、上述のように構成される第１実施形態に係る遠隔支援管理システムにより実現される情報の流れについて図９及び図１０を用いて説明する。図９は、第１実施形態に係る遠隔支援管理システムによる、支援要因が第１種要因の場合の複数の車両、遠隔支援管理プランナ、及びオペレータ間の情報の流れを示すシーケンス図である。図１０は、第１実施形態に係る遠隔支援管理システムによる、支援要因が第２種要因の場合の複数の車両、遠隔支援管理プランナ、及びオペレータ間の情報の流れを示すシーケンス図である。これらのシーケンス図は、本開示の第１実施形態に係る遠隔支援管理方法を表してもいる。

図９に示す例では、まず、車両Ａ１（第１の車両）から遠隔支援管理プランナに運行状況情報が送信される。また、図示は省略するが、運行管理サーバからも車両Ａ１の運行状況情報が遠隔支援管理プランナに送信される。

遠隔支援管理プランナは、取得した車両Ａ１の運行状況情報に基づき、車両Ａ１の将来における支援要求の発生を予測する。また、遠隔支援管理プランナは、発生が予測された支援要求の支援要因を第１種要因と第２種要因の何れか１つに分類する。図９に示す例では、車両Ａ１で発生することが予測された支援要求の支援要因は第１種要因に分類されたとする。

車両Ａ１は、その後、予測されていたとおり遠隔支援が必要な状況となり、遠隔支援管理プランナに対して支援要求（第１の支援要求）を送信する。

遠隔支援管理プランナは、車両Ａ１からの第１の支援要求を受けてオペレータの最適配置を判断する。そして、車両Ａ１の担当として選任したオペレータに対して、車両Ａ１の状況、具体的には、車両Ａ１のカメラで撮影された映像をディスプレイに表示する。

オペレータはディスプレイに表示された映像から車両Ａ１の状況を確認し、車両Ａ１に対する遠隔支援操作を実行する。

遠隔支援管理プランナは、オペレータによる遠隔支援操作を指令信号（第１の指令信号）に変換して車両Ａ１に送信するとともに、第１の指令信号をメモリに保存する。

次に、車両Ｂ１から遠隔支援管理プランナに運行状況情報が送信される。また、図示は省略するが、運行管理サーバからも車両Ｂ１の運行状況情報が遠隔支援管理プランナに送信される。

遠隔支援管理プランナは、取得した車両Ｂ１の運行状況情報に基づき、車両Ｂ１の将来における支援要求の発生を予測する。また、遠隔支援管理プランナは、発生が予測された支援要求の支援要因を第１種要因と第２種要因の何れか１つに分類する。図９に示す例では、車両Ｂ１で発生することが予測された支援要求の支援要因は第１種要因に分類され、さらに、車両Ａ１から受信した第１の支援要求の支援要因と同じ支援要因であったとする。

遠隔支援管理プランナは、メモリに保存されていた第１の指令信号、すなわち、車両Ａ１に対して送信した指令信号を車両Ｂ１にも送信する。

以上の図９に示す例からも明らかなように、第１実施形態に係る遠隔支援管理システムによれば、同一の支援要因より発生する支援要求に対しては、オペレータにより決定されたものと同じ指令信号が用いられる。これにより、オペレータが遠隔支援すべき車両の台数は低減するので、自動運転車両の遠隔支援によって円滑な交通を維持しつつ、遠隔支援を行うオペレータ全体の負荷を低減することができる。

図１０に示す例では、まず、車両Ａ２（第２の車両）から遠隔支援管理プランナに運行状況情報が送信される。また、図示は省略するが、運行管理サーバからも車両Ａ２の運行状況情報が遠隔支援管理プランナに送信される。

遠隔支援管理プランナは、取得した車両Ａ２の運行状況情報に基づき、車両Ａ２の将来における支援要求の発生を予測する。また、遠隔支援管理プランナは、発生が予測された支援要求の支援要因を第１種要因と第２種要因の何れか１つに分類する。図１０に示す例では、車両Ａ２で発生することが予測された支援要求の支援要因は第２種要因に分類されたとする。

車両Ａ２は、その後、予測されていたとおり遠隔支援が必要な状況となり、遠隔支援管理プランナに対して支援要求（第２の支援要求Ａ）を送信する。

遠隔支援管理プランナは、車両Ａ２からの第２の支援要求Ａを受けてオペレータの最適配置を判断する。そして、車両Ａ２の担当として選任したオペレータに対して、車両Ａ２の状況、具体的には、車両Ａ２のカメラで撮影された映像をディスプレイに表示する。

オペレータはディスプレイに表示された映像から車両Ａ２の状況を確認し、車両Ａ２に対する遠隔支援操作を実行する。

遠隔支援管理プランナは、オペレータによる遠隔支援操作を指令信号（第２の指令信号Ａ）に変換して車両Ａ２に送信する。ただし、図９に示す例の場合と異なり、第２の指令信号Ａをメモリに保存することは行われない。

次に、車両Ｂ２（第２の車両）から遠隔支援管理プランナに運行状況情報が送信される。また、図示は省略するが、運行管理サーバからも車両Ｂ２の運行状況情報が遠隔支援管理プランナに送信される。

遠隔支援管理プランナは、取得した車両Ｂ２の運行状況情報に基づき、車両Ｂ２の将来における支援要求の発生を予測する。また、遠隔支援管理プランナは、発生が予測された支援要求の支援要因を第１種要因と第２種要因の何れか１つに分類する。図１０に示す例では、車両Ｂ２で発生することが予測された支援要求の支援要因は第２種要因に分類されたとする。

車両Ｂ２は、その後、予測されていたとおり遠隔支援が必要な状況となり、遠隔支援管理プランナに対して支援要求（第２の支援要求Ｂ）を送信する。

遠隔支援管理プランナは、車両Ｂ２からの第２の支援要求Ｂを受けてオペレータの最適配置を判断する。そして、車両Ｂ２の担当として選任したオペレータに対して、車両Ｂ２の状況、具体的には、車両Ｂ２のカメラで撮影された映像をディスプレイに表示する。

オペレータはディスプレイに表示された映像から車両Ｂ２の状況を確認し、車両Ｂ２に対する遠隔支援操作を実行する。

遠隔支援管理プランナは、オペレータによる遠隔支援操作を指令信号（第２の指令信号Ｂ）に変換して車両Ｂ２に送信する。

以上の図１０に示す例からも明らかなように、第１実施形態に係る遠隔支援管理システムによれば、支援要求を発生させる支援要因が第２種要因である場合には、支援要求を取得するごとにオペレータが指令信号を決定する。これにより、支援を必要とする車両に対してオペレータによる適切な遠隔支援を与えることができる。

４．第２実施形態に係る遠隔支援管理システムの構成
次に、本開示の第２実施形態に係る遠隔支援管理システムの構成について説明する。第２実施形態では、サーバ３２のメモリ３２ｂに記憶されたプログラム３２ｃがプロセッサ３２ａで実行されることにより、サーバ３２は遠隔支援管理システムの一部として機能する。また、車載コンピュータ２１のメモリ２１ｂに記憶されたプログラム２１ｃがプロセッサ２１ａで実行されることにより、車載コンピュータ２１は遠隔支援管理システムの一部として機能する。そして、サーバ３２と、監視センタ３０の監視下にある車両２０のそれぞれに搭載された車載コンピュータ２１とが通信ネットワークを介して接続されることで、第２実施形態に係る遠隔支援管理システムが構成される。第２実施形態では、遠隔支援管理システムの一部として機能するサーバ３２を遠隔支援管理プランナ３２と呼ぶ。

図１１は、第２実施形態に係る遠隔支援管理システムのシステム構成図である。第２実施形態では、第１実施形態に係る遠隔支援管理プランナ３２が備えていた機能の一部が、車両２０に移されている。図１１に示すように、第２実施形態に係る車両２０は、指令信号受信部２０１、車両指令変更部２０２、自動運転システム部２０３、及び車両状態送信部２０４を備え、さらに、運行状況取得部２１１、及び支援要求発生予測部２１２を備える。これらは、車載コンピュータ２１のメモリ２１ｂに記憶されたプログラム２１ｃがプロセッサ２１ａで実行されたときに、車載コンピュータ２１の機能として実現される。

運行状況取得部２１１は、車両２０が備えるセンサを用いて車両２０の運行状況情報を取得する。また、自動運転システム部２０３で計算された車両２０の目標軌跡も車両２０の運行状況情報として取得する。なお、後述する支援要求発生予測部２１２を自動運転システム部２０３の一部として構成する場合には、運行状況取得部２１１を独立して設ける必要はない。

支援要求発生予測部２１２は、運行情報取得部２１１で取得された車両２０の運行状況情報に基づいて将来における支援要求の発生を予測する。支援要求の発生の予測には、遠隔支援管理システムの運用によって集められた、支援要求が発生した場所、時間帯、支援要求を発生させた支援要因などの統計情報と、最新の工事情報及び事故情報とが関連付けられた地図データを用いることができる。地図データは、定期的にサーバ３２から配信される。支援要求発生予測部２１２は、例えば、地図データと目標軌跡とを比較することによって、支援要求の発生確率を計算する。そして、発生確率が閾値よりも大きい支援要求が存在する場合、その支援要求は発生するものと判断する。

第２実施形態に係る支援要求発生予測部２１２は、車両２０内で得られる情報のみを用いて予測を行う。支援要求の発生の予測精度の面では第１実施形態のほうが有利であるが、第２実施形態によれば、高い応答性をもって車両２０における支援要求の発生を予測することができる。支援要求発生予測部２１２による支援要求の予測結果は、車両状態送信部２０４から遠隔支援管理プランナ３２に送信される。

第２実施形態に係る遠隔支援管理プランナ３２は、予測情報取得部３２９、支援要求分類部３２３、支援有効期限管理部３２４、支援要求取得部３２５、オペレータ最適配置部３２６、遠隔支援操作部３２７、及び指令信号送信部３２８を備える。これらは、メモリ３２ｂに記憶されたプログラム３２ｃがプロセッサ３２ａで実行されたときに、遠隔支援管理プランナとしてのサーバ３２の機能として実現される。

予測情報取得部３２９は、各車両２０から送信される支援要求の予測結果を受信する。第２実施形態に係る遠隔支援管理プランナ３２では、予測情報取得部３２９に支援要求分類部３２３が含まれる。支援要求分類部３２３は、例えば上述の地図データを参照することによって、各車両２０で予測された支援要求の支援要因を第１種要因と第２種要因の何れか１つに分類する。

将来における支援要求の発生の予測が車両２０において行わることの他は、第２実施形態に係る遠隔支援管理プランナ３２が行う処理は第１実施形態と共通である。よって、支援有効期限管理部３２４、支援要求取得部３２５、オペレータ最適配置部３２６、遠隔支援操作部３２７、及び指令信号送信部３２８の各機能についての説明は省略する。

次に、上述のように構成される第２実施形態に係る遠隔支援管理システムにより実現される情報の流れについて図１２を用いて説明する。図１２は、第２実施形態に係る遠隔支援管理システムによる、支援要因が第１種要因の場合の複数の車両、遠隔支援管理プランナ、及びオペレータ間の情報の流れを示すシーケンス図である。このシーケンス図は、本開示の第２実施形態に係る遠隔支援管理方法を表してもいる。

図１２に示す例では、車両Ａ１（第１の車両）は、センサ及び自動運転システムの計算結果から運行状況情報を取得し、取得した運行状況情報に基づいて支援要求の発生を予測する。車両Ａ１は、支援要求の予測結果を予測情報として遠隔支援管理プランナに送信する。

遠隔支援管理プランナは、車両Ａ１から取得した予測情報に含まれる支援要因を第１種要因と第２種要因の何れか１つに分類する。図１２に示す例では、車両Ａ１で予測された支援要求の支援要因は第１種要因に分類されたとする。

車両Ａ１は、その後、自身が予測していたとおり遠隔支援が必要な状況となり、遠隔支援管理プランナに対して支援要求（第１の支援要求）を送信する。

遠隔支援管理プランナは、車両Ａ１からの第１の支援要求を受けてオペレータの最適配置を判断する。そして、車両Ａ１の担当として選任したオペレータに対して、車両Ａ１の状況、具体的には、車両Ａ１のカメラで撮影された映像をディスプレイに表示する。

オペレータはディスプレイに表示された映像から車両Ａ１の状況を確認し、車両Ａ１に対する遠隔支援操作を実行する。

遠隔支援管理プランナは、オペレータによる遠隔支援操作を指令信号（第１の指令信号）に変換して車両Ａ１に送信するとともに、第１の指令信号をメモリに保存する。

一方、車両Ｂ１では、センサ及び自動運転システムの計算結果から運行状況情報を取得し、取得した運行状況情報に基づいて支援要求の発生を予測する。車両Ｂ１は、支援要求の予測結果を予測情報として遠隔支援管理プランナに送信する。車両Ｂ１によるこれらの処理は、車両Ａ１とは完全に独立して行われる。

遠隔支援管理プランナは、車両Ｂ１から取得した予測情報に含まれる支援要因を第１種要因と第２種要因の何れか１つに分類する。図１２に示す例では、車両Ｂ１で予測された支援要求の支援要因は第１種要因に分類され、さらに、車両Ａ１から受信した第１の支援要求の支援要因と同じ支援要因であったとする。

遠隔支援管理プランナは、メモリに保存されていた第１の指令信号、すなわち、車両Ａ１に対して送信した指令信号を車両Ｂ１にも送信する。

以上の図１２に示す例からも明らかなように、第１実施形態と同様に、第２実施形態に係る遠隔支援管理システムによっても、同一の支援要因より発生する支援要求に対しては、オペレータにより決定されたものと同じ指令信号が用いられる。これにより、オペレータが遠隔支援すべき車両の台数は低減するので、自動運転車両の遠隔支援によって円滑な交通を維持しつつ、遠隔支援を行うオペレータ全体の負荷を低減することができる。

５．その他の実施形態
支援要求発生予測部を遠隔支援管理プランナ３２と車両２０とにそれぞれ配置しておき、通信環境に応じて切り替えるようにしてもよい。

１０ 通信ネットワーク
２０ 自動運転車両
２１ 車載コンピュータ
２１ａ プロセッサ
２１ｂ メモリ
２１ｃ プログラム
３０ 監視センタ
３２ サーバ（遠隔支援管理プランナ）
３２ａ プロセッサ
３２ｂ メモリ
３２ｃ プログラム
３４，３７ 操作端末
３５，３８ オペレータ
１００ 遠隔監視システム

Claims (11)

1. 自律走行する複数の車両と通信し、前記車両からの支援要求を受けてオペレータに遠隔支援を行わせる遠隔支援管理システムであって、
   少なくとも１つのプログラムを含む少なくとも１つのメモリと、
   前記少なくとも１つのメモリと結合された少なくとも１つのプロセッサと、を含み、
   前記少なくとも１つのプロセッサは、前記少なくとも１つのプログラムの実行時、
   前記複数の車両の運行状況に基づいて将来における前記支援要求の発生を予測すること、
   発生が予測された前記支援要求の支援要因を、長時間持続する第１種要因と短時間しか持続しない第２種要因の何れか１つに分類すること、及び
   前記複数の車両からの前記支援要求を受け付けること、を実行し、
   前記支援要因が前記第１種要因である第１の支援要求を第１の車両から取得した場合、
   前記オペレータにより決定された前記第１の車両に対する第１の指令信号を前記第１の車両に送信すること、及び
   前記第１の支援要求の発生が予測された他の車両に対し、前記第１の指令信号を適用すること、を実行する
   ことを特徴とする遠隔支援管理システム。
2. 請求項１に記載の遠隔支援管理システムにおいて、
   前記少なくとも１つのプロセッサは、前記少なくとも１つのプログラムの実行時、
   前記他の車両に前記第１の指令信号を適用する有効期限を設定すること、をさらに実行する
   ことを特徴とする遠隔支援管理システム。
3. 請求項１に記載の遠隔支援管理システムにおいて、
   前記少なくとも１つのプロセッサは、前記少なくとも１つのプログラムの実行時、
   前記第１の支援要求の支援要因を前記第１種要因に分類する有効期限を設定すること、をさらに実行する
   ことを特徴とする遠隔支援管理システム。
4. 請求項１乃至３の何れか１項に記載の遠隔支援管理システムにおいて、
   前記少なくとも１つのプロセッサは、前記少なくとも１つのプログラムの実行時、
   前記支援要因が前記第２種要因である第２の支援要求を第２の車両から取得した場合、
   前記オペレータにより決定された前記第２の車両に対する第２の指令信号を前記第２の車両のみに適用すること、をさらに実行する
   ことを特徴とする遠隔支援管理システム。
5. 請求項４に記載の遠隔支援管理システムにおいて、
   前記少なくとも１つのプロセッサは、前記少なくとも１つのプログラムの実行時、
   前記第２の支援要求の発生が予測された車両に対し、前記第１の支援要求の発生が予測された車両よりも優先して前記オペレータを配置すること、をさらに実行する
   ことを特徴とする遠隔支援管理システム。
6. 請求項１乃至５の何れか１項に記載の遠隔支援管理システムにおいて、
   前記少なくとも１つのプロセッサは、前記少なくとも１つのプログラムの実行時、
   過去の遠隔支援に関する統計情報が関連付けられた地図データを参照することによって、前記支援要求の発生を予測するとともに、発生が予測された前記支援要求の支援要因を前記第１種要因と前記第２種要因の何れか１つに分類する
   ことを特徴とする遠隔支援管理システム。
7. 請求項６に記載の遠隔支援管理システムにおいて、
   前記地図データには、最新の工事情報と事故情報の少なくとも一方が関連付けられている
   ことを特徴とする遠隔支援管理システム。
8. 請求項６又は７に記載の遠隔支援管理システムにおいて、
   前記少なくとも１つのメモリと前記少なくとも１つのプロセッサとは、前記複数の車両と通信するサーバに設けられ、
   前記サーバは、
   前記複数の車両のそれぞれの運行状況を取得し、
   前記地図データを参照して、前記複数の車両の運行状況に基づいて前記支援要求の発生を予測する
   ことを特徴とする遠隔支援管理システム。
9. 請求項６又は７に記載の遠隔支援管理システムにおいて、
   前記少なくとも１つのメモリと前記少なくとも１つのプロセッサとは、前記複数の車両のそれぞれに搭載された車載コンピュータと、前記車載コンピュータと通信するサーバとに分散して設けられ、
   前記車載コンピュータは、
   前記車載コンピュータが搭載された対象車両のセンサを用いて前記対象車両の運行状況を取得し、
   前記サーバから前記地図データを取得し、
   前記地図データを参照して、前記対象車両の運行状況に基づいて前記支援要求の発生を予測し、
   前記支援要求の発生が予測された場合、前記支援要求の発生の予測に関する情報を前記サーバに送信する
   ことを特徴とする遠隔支援管理システム。
10. 自律走行が可能であり且つオペレータからの遠隔支援を受けることができる複数の車両に対する遠隔支援管理方法であって、
    前記複数の車両の運行状況に基づいて将来における前記複数の車両から前記オペレータへの支援要求の発生を予測するステップと、
    発生が予測された前記支援要求の支援要因を、長時間持続する第１種要因と短時間しか持続しない第２種要因の何れか１つに分類するステップと、
    前記複数の車両からの前記支援要求を受け付けるステップと、
    前記支援要因が前記第１種要因である第１の支援要求を第１の車両から取得した場合、前記オペレータにより決定された前記第１の車両に対する第１の指令信号を前記第１の車両に送信するステップと、
    前記第１の支援要求の発生が予測された他の車両に対し、前記第１の指令信号を適用するステップと、を含む
    ことを特徴とする遠隔支援管理方法。
11. 自律走行する複数の車両と通信し、前記車両からの支援要求を受けてオペレータに遠隔支援を行わせることをコンピュータに実行させる遠隔支援管理プログラムにおいて、
    前記複数の車両の運行状況に基づいて将来における前記支援要求の発生を予測すること、
    発生が予測された前記支援要求の支援要因を、長時間持続する第１種要因と短時間しか持続しない第２種要因の何れか１つに分類すること、及び
    前記複数の車両からの前記支援要求を受け付けること、を前記コンピュータに実行させ、
    前記支援要因が前記第１種要因である第１の支援要求を第１の車両から取得した場合、
    前記オペレータにより決定された前記第１の車両に対する第１の指令信号を前記第１の車両に送信すること、及び
    前記第１の支援要求の発生が予測された他の車両に対し、前記第１の指令信号を適用すること、を前記コンピュータに実行させる
    ことを特徴とする遠隔支援管理プログラム。

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