CN117075502A - 移动体的控制装置以及控制方法 - Google Patents

Abstract

提供即使是在产生了通信延迟时也能持续地执行基于远程操作信息的移动体的控制的移动体的控制装置以及控制方法。移动体的控制装置基于本地操作或远程装置的远程操作来控制移动体，在远程操作信息的接收期间中，进行判定是否执行基于远程操作信息的移动体的控制的判定处理，在判定处理中，基于发送时刻信息、接收时刻信息以及外部识别信息，评价从远程装置发送了远程操作信息的发送时刻～移动体到接收该远程操作信息的接收时刻的任意的时间段中的外部状况的变化程度，在评价为变化程度处于容许范围内的情况下，允许执行基于远程操作信息的移动体的控制，在评价为变化程度不处于容许范围内的情况下，禁止执行基于远程操作信息的移动体的控制。

Description

移动体的控制装置以及控制方法

技术领域

本公开涉及基于本地操作或者远程操作来对移动体进行控制的装置以及方法。

背景技术

专利文献1公开了如下技术：从自动驾驶车辆发送对于远程指示装置的远程指示要求，基于从远程指示装置发送的远程指示，对自动驾驶车辆的行驶进行控制。在该技术中，判定在远程指示装置与自动驾驶车辆之间是否产生了通信延迟。在判定为产生了通信延迟的情况下，拒绝根据远程指示要求所发送的远程指示。由此，能够适当地对自动驾驶车辆的行驶进行控制。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2021－33612号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

对从远程指示装置向自动驾驶车辆发送了远程指示的时刻到自动驾驶车辆接收到该远程指示的时刻为止的自动驾驶车辆的周边状况的变化进行考虑。此时，在专利文献1的技术中，即使是周边状况的变化小时，在判定为产生了通信延迟的情况下，远程指示也会被拒绝。于是，由于按照远程指示的自动驾驶车辆的控制成为断续的控制，因此，自动驾驶车辆的乘坐感觉有可能会恶化。因此，期望用于即使是在产生了通信延迟的情况下也持续进行基于远程指示等的远程操作信息的自动驾驶车辆的控制的技术改良。

本公开的一个目的在于提供即使是在产生了通信延迟的情况下、也能够持续执行基于远程操作信息的移动体的控制的技术。

用于解决问题的技术方案

第1观点是基于本地操作或者远程装置的远程操作来对移动体进行控制的移动体的控制装置，具有如下特征。

所述控制装置具备：

一个或者多个处理器；和

存储装置，其保存有从所述远程装置接收到的远程操作信息、从所述远程装置发送了所述远程操作信息的发送时刻信息、所述移动体接收到所述远程操作信息的接收时刻信息以及所述移动体的外部识别信息。

所述一个或者多个处理器，

在所述远程操作信息的接收期间中，基于所述发送时刻信息、所述接收时刻信息以及所述外部识别信息，进行判定是否执行基于所述远程操作信息的所述移动体的控制的判定处理。

在所述判定处理中，

基于所述发送时刻信息、所述接收时刻信息以及所述外部识别信息，评价从发送时刻到接收时刻的任意的时间段中的外部状况的变化程度，所述发送时刻是从所述远程装置发送了所述远程操作信息的时刻，所述接收时刻是所述移动体接收该远程操作信息的时刻，

在评价为所述变化程度处于容许范围内的情况下，允许执行基于所述远程操作信息的所述移动体的控制，在评价为所述变化程度不处于容许范围内的情况下，禁止执行基于所述远程操作信息的所述移动体的控制。

第2观点在第1观点的基础上还具有如下特征。

在所述判定处理中，进一步，

计算从该所述发送时刻到所述接收时刻的经过时间，

在所述经过时间小于预定时间的情况下，进行所述变化程度的评价，在所述经过时间为所述预定时间以上的情况下，禁止执行基于所述远程操作信息的所述移动体的控制。

第3观点在第1观点或者第2观点的基础上还具有如下特征。

在所述判定处理中，按时序顺序评价刻划时间段中的所述外部状况的变化程度，所述刻划时间段是通过对从所述远程操作信息的发送时刻到该远程操作信息的接收时刻为止的时间进行均等分割而得到的时间段。

第4观点在第1观点～第3观点中任一观点的基础上还具有如下特征。

所述外部识别信息包括所述移动体周围的物体的识别信息。

所述物体的识别信息包括从所述移动体到所述物体为止的距离的信息、所述物体相对于所述移动体的相对位置的信息、所述物体相对于所述移动体的相对速度的信息以及所述物体的总数的信息中的至少一个信息。

在所述判定处理中，

在所述物体的识别信息为所述距离的信息的情况下，所述变化程度基于所述任意的时间段的开始时刻与结束时刻的距离之差来进行评价，

在所述物体的识别信息为所述相对位置的信息的情况下，所述变化程度基于所述开始时刻的相对位置与结束时刻的相对位置的一致程度来进行评价，

在所述物体的识别信息为所述相对速度的信息的情况下，所述变化程度基于所述开始时刻的相对速度与结束时刻的相对速度之差来进行评价，

在所述物体的识别信息为所述总数的信息的情况下，基于所述开始时刻的总数与结束时刻的总数的一致程度来进行评价。

第5观点在第1观点～第4观点中任一观点的基础上还具有如下特征。

所述外部识别信息包括所述移动体周围的物体的识别信息。

在所述存储装置中还保存有所述远程操作中的关注对象物体的确定信息。

所述外部状况的变化程度的评价基于所述发送时刻信息、所述接收时刻信息以及所述关注对象物体的识别信息来进行。

第6观点在第1观点～第5观点中任一观点的基础上还具有如下特征。

所述本地操作包括基本操作和进行所述基本操作与所述远程操作之间的转换的转换操作。

第7观点是基于本地操作或者远程装置的远程操作来对移动体进行控制的移动体的控制方法，具有如下特征。

所述控制方法包括：

取得从所述远程装置接收到的远程操作信息、从所述远程装置发送了所述远程操作信息的发送时刻信息、所述移动体接收到所述远程操作信息的接收时刻信息以及所述移动体的外部识别信息的步骤；和

在所述远程操作信息的接收期间中，基于所述发送时刻信息、所述接收时刻信息以及所述外部识别信息，进行判定是否执行基于所述远程操作信息的所述移动体的控制的判定处理的步骤。

进行所述判定处理的步骤包括：

基于所述发送时刻信息、所述接收时刻信息以及所述外部识别信息，评价从发送时刻到接收时刻的任意的时间段中的外部状况的变化程度的步骤，所述发送时刻是从所述远程装置发送了所述远程操作信息的时刻，所述接收时刻是所述移动体接收该远程操作信息的时刻；和

在评价为所述变化程度处于容许范围内的情况下，允许执行基于所述远程操作信息的所述移动体的控制，在评价为所述变化程度不处于容许范围内的情况下，禁止执行基于所述远程操作信息的所述移动体的控制的步骤。

发明的效果

根据第1观点，在远程操作信息的接收期间中进行判定处理。在判定处理中，基于发送时刻信息、接收时刻信息以及外部识别信息，评价从发送时刻到接收时刻的任意的时间段中的外部状况的变化程度，发送时刻是从远程装置发送了远程操作信息的时刻，接收时刻是移动体接收该远程操作信息的时刻。另外，在评价为变化程度处于容许范围内的情况下，允许执行基于远程操作信息的移动体的控制，在评价为变化程度不处于容许范围内的情况下，禁止执行基于远程操作信息的移动体的控制。也即是，根据第1观点，进行外部状况的变化程度的评价，在获得了肯定的评价结果的情况下，基于远程操作信息来执行移动体的控制。因此，即使是在产生了通信延迟的情况下，也能够持续地执行基于远程操作信息的移动体的控制。

从发送时刻到接收时刻的经过时间比设想长的情况意味着所接收到的远程操作信息为旧的信息。因此，使用这样的旧的信息来进行移动体的控制是不适当的。在这一点上，根据第2观点，在经过时间为预定时间以上的情况下禁止执行基于远程操作信息的移动体的控制，在经过时间小于预定时间的情况下进行外部状况的变化程度的评价。因此，能够在经过时间适当的情况下基于远程操作信息来执行移动体的控制。

根据第3观点，在判定处理中，按时序顺序评价通过对从远程操作信息的发送时刻到该远程操作信息的接收时刻的时间进行均等分割而得到的刻划时间段中的外部状况的变化程度。由此，在接收远程操作信息的期间，评价刻划时间段中的外部状况的变化程度。因此，即使是在发送时刻与接收时刻之间的一部分区间(某刻划时间段)中的外部状况的变化程度成为容许范围外的情况下，也能够适当地进行判定处理。

根据第4观点，能够基于从移动体到移动体周围的物体为止的距离的信息、该物体相对于该移动体的相对位置的信息、该物体相对于该移动体的相对速度的信息以及该物体的总数的信息中的至少一个信息来进行外部状况的变化程度的评价。

根据第5观点，在判定处理中，筛选为关注对象物体的识别信息来进行外部状况的变化程度的评价。因此，能够减轻判定处理的负荷。

根据第6观点，本地操作包括基本操作和进行基本操作与远程操作之间的转换的转换操作。由此，在进行本地操作与远程操作的切换的情况下，在本地操作与远程操作之间设定转换操作。因此，能够使得不突然地进行从本地操作向远程操作的切换或者从远程操作向本地操作的切换，能维持移动体的行驶安全性的确保。

根据第7观点，能获得与第1观点相同的效果。

附图说明

图1是远程操作系统的概略图。

图2是用于对远程装置与控制装置之间的通信时间进行说明的概念图。

图3是用于对移动体的外部状况的变化程度进行说明的概念图。

图4是表示实施方式1涉及的控制装置的判定处理的结果例的图。

图5是表示实施方式1涉及的控制装置的构成例的框图。

图6是表示实施方式1涉及的控制装置的信息处理装置的处理例的流程图。

图7是表示实施方式1的变形例涉及的控制装置的判定处理的评价例的图。

图8是表示实施方式1的变形例涉及的控制装置的信息处理装置的处理例的流程图。

图9是表示实施方式2涉及的控制装置的信息处理装置的处理例的流程图。

图10是表示实施方式3涉及的控制装置的判定处理的评价例的图。

图11是表示实施方式4涉及的控制装置的基于判定处理的结果的操作信息的切换例的图。

图12是表示实施方式4涉及的控制装置的基于判定处理的结果的操作信息的切换例的图。

标号说明

1远程操作系统

10 移动体

20 远程装置

30 管理装置

60 通信装置

70 传感器组

80 行驶致动器

81 操舵致动器

82 驱动致动器

83 制动致动器

90 信息处理装置

91 处理器

92 存储装置

100 移动体的控制装置

OPE远程操作信息

PROG移动体控制程序

VCL移动体信息

ENV驾驶环境信息

具体实施方式

参照附图对本公开的实施方式涉及的移动体的控制装置以及控制方法进行说明。此外，实施方式涉及的移动体的控制方法由实施方式涉及的移动体的控制装置的计算机处理来实现。

1.实施方式1

1―1.概要

1－1－1.远程操作系统

图1是远程操作系统的概略图。图1所示的远程操作系统1包括移动体10、远程装置20以及管理装置30。实施方式涉及的移动体的控制装置(以下也称为“控制装置”。)100搭载于移动体10，构成远程操作系统1的一部分。

作为移动体10，可例示车辆、机器人等。另外，作为机器人，可例示物流机器人、作业机器人等。控制装置100具有行驶致动器。行驶致动器的控制例如基于本地操作信息来进行。本地操作信息是控制装置100自主地生成的。控制装置100自主地生成的本地操作信息也被称为自动驾驶信息。本地操作信息也可以基于移动体10的驾驶员的手动操作来由控制装置100生成。

行驶致动器的控制也可以基于远程操作信息OPE来进行。远程操作信息OPE基于远程操作员O的操作输入来由远程装置20生成。远程操作信息OPE包括远程驾驶的信息、远程指示的信息以及远程辅助的信息中的至少一个。

远程驾驶是指远程操作员O在远离了移动体10的位置处对远程装置20进行操作。因此，作为远程驾驶的信息，可例示根据远程操作员O的操作输入来生成的操作量(例如操舵角、加速度、车速等)的信息等。此外，不只是在移动体10通过控制装置100来进行自动行驶的情况下进行远程驾驶，在移动体10通过移动体10的驾驶员的操作来行驶的情况下也可进行远程驾驶。

远程指示是指远程操作员O对基于驾驶员的操作的移动体10的行驶进行指示或者进行用于移动体10的自动行驶的控制。例如，在移动体10向路面状态差的超车车道进行车道变更时，远程操作员O对移动体10进行“沿着道路直行”等的车道变更的禁止指示。另外，例如在因逆光等而移动体10无法识别信号器的灯光颜色时，远程操作员O对移动体10进行“信号器的灯光颜色为蓝色”等的识别指示。因此，作为远程指示的信息，可例示远程操作员O对于移动体10的指示(例如“沿着道路直行”、“信号器的灯光颜色为蓝色”等)的信息等。

远程辅助是指对基于驾驶员的操作的移动体10的行驶进行辅助或者进行用于移动体10的自动行驶的控制。例如考虑如下情况：当移动体10在没有信号的交叉路口右转时，识别到了同时右转的对向车辆。此时，设想在移动体10为自动行驶的情况下，移动体10无法自主地判断是自身车辆先右转、还是对向车辆先右转。因此，在远程辅助中，进行由远程操作员O实现的起步允许、起步等待等的通知、或者由远程操作员O实现的远程驾驶的辅助。因此，作为远程辅助的信息，可例示远程操作员O的通知(例如“起步允许”、“起步等待”等)的信息、操作量的信息等。

远程装置20是在远程操作员O对移动体10进行远程操作时使用的终端装置。也可以将远程装置20称为远程操作HMI(Human Machine Interface，人接接口)。

管理装置30进行远程操作系统1的管理。例如，管理装置30进行对于移动体10的远程操作员O的分配。典型地，管理装置30为云端上的管理服务器。管理服务器也可以由进行分散处理的多个服务器构成。移动体10、远程操作员O以及管理装置30能够经由通信网络相互进行通信。

1－1－2.远程操作

在移动体10搭载有包括摄像头的各种传感器。摄像头对移动体10周围的状况进行拍摄，取得表示移动体10周围的状况的图像信息。移动体信息VCL是由各种传感器获得的信息，包括通过摄像头获得的图像信息。控制装置100与远程装置20进行通信，向远程装置20发送移动体信息VCL。控制装置100也可以经由管理装置30向远程装置20发送移动体信息VCL。

远程装置20接受从控制装置100发送了的移动体信息VCL。远程装置20对远程操作员O提示移动体信息VCL。具体而言，远程装置20具备显示装置，在显示装置上显示图像信息等。

远程操作员O也可以在从控制装置100或者管理装置30产生了远程操作的要求的情况下，观看显示于显示装置的信息，对移动体10周围的状况进行识别，进行移动体10的远程操作。作为从控制装置100要求远程操作的情形，例如可例示判断为移动体10的自动行驶困难时等。作为从管理装置30要求远程操作的情形，例如可例示将基于天气信息预测到的行驶路线上的路面状态判断为在移动体10进行了自动行驶的情况下可能引发行驶安全性的问题时等。

远程操作员O即使是在从控制装置100或者管理装置30没有远程操作的要求的情况下，也可以观看显示于显示装置的信息，对移动体10周围的状况进行识别，进行移动体10的远程操作。作为远程操作员O进行移动体10的远程操作的情形，例如可例示评价为移动体10的行驶状态(例如行驶稳定性等)小于预定的基准值时等。

远程装置20与控制装置100进行通信，向控制装置100发送远程操作信息OPE。远程装置20也可以经由管理装置30向控制装置100发送远程操作信息OPE。

控制装置100接收远程操作信息OPE。控制装置100基于远程操作信息OPE来对移动体10的行驶致动器进行控制。

1－1－3.基于远程操作信息的移动体控制的适合与否判定

图2是用于对远程装置20与控制装置100之间的通信时间进行说明的概念图。具体而言，将从远程装置20发送了远程操作信息OPE的发送时刻设为时刻T0，将控制装置100接收到远程操作信息OPE的接收时刻设为时刻T1。此时，在时刻T0与时刻T1之间具有时间差。也即是，远程装置20与控制装置100之间的通信存在通信延迟。因此，要基于远程操作信息OPE控制行驶致动器，需要考虑这样的通信延迟。此外，发送时刻也可以是远程装置20生成了远程操作信息OPE时的时刻。

认为在通信延迟长的情况下，基于远程操作信息OPE来进行行驶致动器的控制是不适当的。然而，设想即使是在通信延迟长的情况下、在移动体10的周围也不存在可能成为移动体10移动的障碍的物体(包括静止物体和移动物体)的情形。在这样的情形中，也认为即使进行基于远程操作信息OPE的移动体10的控制，也不会成为问题，相反地，中断该控制的执行会导致其他问题。于是，在本实施方式中，进行判定是否能够执行基于远程操作信息OPE的行驶致动器的控制的“判定处理”。

判定处理包括对时刻T0～时刻T1的时间段中的移动体10的外部状况的变化程度进行评价的处理。外部状况基于移动体10的外部识别信息来掌握。外部识别信息包括基于由搭载于移动体10的传感器(摄像头、LiDAR(Laser Imaging Detection and Ranging，激光成像探测和测距)等)取得的信息而识别到的移动体10周围的物体的识别信息。作为物体的识别信息，可例示从移动体10到物体为止的距离的信息、物体相对于移动体10的相对位置的信息、物体相对于移动体10的相对速度的信息以及存在于移动体10周围的物体的总数。另外，外部识别信息既可以包括由摄像头取得的摄像头图像信息中的像素的颜色的识别信息，也可以包括由LiDAR取得的点群信息中的点群的距离的识别信息。

图3是用于对移动体10的外部状况的变化程度进行说明的概念图。在图3中示出时刻T0(发送时刻)～时刻T1(接收时刻)的时间段中的移动体10的外部状况的变化程度的例子。具体而言，图3的左图示出时刻T0～时刻T1的时间段中的从移动体10到物体为止的距离的变化程度。图3的右图示出时刻T0～时刻T1的时间段中的从移动体10到物体为止的距离的变化程度。进一步，图3的右图示出时刻T0～时刻T1的时间段中的存在于移动体10周围的物体的总数的变化程度。在图3的左图所示的例子中，未显著地看到时刻T0～时刻T1的时间段中的移动体10的外部状况的变化程度，因此，认为变化程度小。另一方面，在图3的右图所示的例子中，能显著地看到时刻T0～时刻T1的时间段中的移动体10的外部状况的变化程度，因此，认为变化程度大。

认为在变化程度小的情况下，基于远程操作信息OPE来进行行驶致动器的控制是适当的。另一方面，认为在变化程度大的情况下，基于远程操作信息OPE来进行行驶致动器的控制是不适当的。因此，在判定处理中，进行时刻T0～时刻T1的时间段中的外部状况的变化程度是否处于容许范围内的评价。在判定处理中，也可以基于包含在距移动体10不足预定距离内的物体的识别信息来进行评价。另外，在判定处理中，也可以进行使用了碰撞余裕时间(TTC：Time To Collision)的评价，该碰撞余裕时间是基于物体的识别信息所包含的物体的距离的信息和物体的相对速度的信息来计算的。

进一步，在判定处理中，也可以基于过去的评价结果来进行评价。例如，考虑在评价为外部状况的变化程度处于容许范围外的时间段的期间从远程装置20发送了远程操作信息OPE的情况。在该情况下，该时间段中的外部状况的变化程度大，因此，也可以与移动体10接收远程操作信息OPE的接收时刻无关地评价为外部状况的变化程度存在于容许范围外。

图4是表示实施方式1涉及的控制装置100的判定处理的结果例的图。在上述的判定处理中评价为外部状况的变化程度处于容许范围内的情况下，允许执行基于远程操作信息OPE的移动体10的控制。在允许执行基于远程操作信息OPE的移动体10的控制的情况下，例如如图4所示，作为行驶模式，选择远程操作信息OPE。因此，在之前允许了基于远程操作信息OPE来执行移动体10的控制的情况下，该状态被持续，在之前禁止了基于远程操作信息OPE来执行移动体10的控制的情况下，该状态被变更。

另一方面，在上述的判定处理中评价为外部状况的变化程度处于容许范围外的情况下，禁止执行基于远程操作信息OPE的移动体的控制。在禁止执行基于远程操作信息OPE的移动体的控制的情况下，例如如图4所示，选择本地操作信息来作为行驶模式。因此，在之前允许了基于本地操作信息来执行移动体10的控制的情况下，该状态被持续，在之前允许了基于远程操作信息OPE来执行移动体10的控制的情况下，该状态被变更。

以下，对实施方式1涉及的控制装置100进行更详细的说明。

1－2.具体例

1－2－1.构成例

图5是表示控制装置100的构成例的框图。控制装置100具备通信装置60、传感器组70、行驶致动器80以及信息处理装置90。

通信装置60与移动体10的外部进行通信。例如，通信装置60与远程装置20、管理装置30进行通信。

传感器组70包括识别传感器、移动体状态传感器、位置传感器等。识别传感器对移动体10周边的状况进行识别(检测)。作为识别传感器，可例示摄像头、LiDAR、雷达等。移动体状态传感器对移动体10的状态进行检测。移动体状态传感器包括速度传感器、加速度传感器、偏航速率传感器、舵角传感器等。位置传感器对移动体10的位置和方位进行检测。例如，位置传感器包括GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)。

行驶致动器80包括操舵致动器81、驱动致动器82以及制动致动器83。操舵致动器81对移动体10的轮胎进行转向。作为操舵致动器81，可例示EPS(Electric PowerSteering，电动助力转向)致动器。驱动致动器82使得产生驱动力。作为驱动致动器82，可例示发动机的节气门、马达等。制动致动器83使得产生制动力。作为制动致动器83，可例示马达、油压制动器等。

信息处理装置90是对移动体10进行控制的计算机。信息处理装置90包括一个或者多个处理器91(以下简称为处理器91)和一个或者多个存储装置92(以下简称为存储装置92)。处理器91执行各处理。例如，处理器91包括CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。存储装置92保存处理器91的处理所需要的各种信息。作为存储装置92，可例示易失性存储器、非易失性存储器、HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)、SSD(Solid StateDrive，固态硬盘驱动器)等。信息处理装置90也可以包括一个或者多个ECU(ElectronicControl Unit，电子控制单元)。

移动体控制程序PROG是由处理器91执行的计算机程序。通过处理器91执行移动体控制程序PROG，实现信息处理装置90的功能。移动体控制程序PROG被保存于存储装置92。或者，移动体控制程序PROG也可以被记录于计算机能够读取的存储介质。

信息处理装置90使用传感器组70，取得表示移动体10的驾驶环境的驾驶环境信息ENV。驾驶环境信息ENV被保存于存储装置92。

驾驶环境信息ENV包括表示识别传感器的识别结果的外部识别信息。例如，外部识别信息包括通过摄像头拍摄的图像信息。外部识别信息也可以包括图像信息中的像素的颜色的识别信息、由LiDAR取得的点群信息中的点群的距离的识别信息。外部识别信息也可以包括与移动体10周围的物体(包括静止物体和移动体物体)有关的物体的识别信息。作为物体，可例示白线、信号、标识、路侧构造物、行人、其他车辆(先行车辆、泊车车辆等)等。物体的识别信息包括从移动体10到物体为止的距离的信息、物体相对于移动体10的相对位置的信息、物体相对于移动体10的相对速度的信息、存在于移动体10周围的物体的总数等。

另外，驾驶环境信息ENV包括对由移动体状态传感器检测的移动体状态进行表示的移动体状态信息。进一步，驾驶环境信息ENV包括表示移动体10的位置和方位的移动体位置信息。移动体位置信息由位置传感器获得。也可以通过使用了地图信息和外部识别信息的自我位置推定处理(Localization)，取得高精度的移动体位置信息。

信息处理装置90执行对移动体10的行驶进行控制的移动体行驶控制。移动体行驶控制包括操舵控制、驱动控制以及制动控制。控制装置100通过对行驶致动器80(操舵致动器81、驱动致动器82以及制动致动器83)进行控制来执行移动体行驶控制。

移动体行驶控制被应用于对移动体10的行驶进行控制的本地操作以及远程操作。本地操作包括手动操作、自动驾驶控制等。自动驾驶控制基于驾驶环境信息ENV来执行。

自动驾驶控制的一个例子为如下那样。控制装置100基于驾驶环境信息ENV，生成移动体10的行驶计划。进一步，控制装置100基于驾驶环境信息ENV，生成为了移动体10按照行驶计划进行行驶所需要的目标轨迹。目标轨迹包括目标位置和目标速度。并且，控制装置100进行移动体行驶控制以使得移动体10跟踪目标轨迹。

在本地操作的移动体行驶控制中，计算与行驶计划对应的目标状态和移动体10的当前状态之间的偏差(例如位置偏差、速度偏差、偏航角偏差、加速度偏差等)。在本地操作的移动体行驶控制中，还计算移动体10具有的行驶致动器80的控制指令值(也称为本地操作信息)，以使得该偏差减少。也即是，控制指令值是用于将移动体10的当前状态控制为目标状态的指令值。并且，基于控制指令值来控制行驶致动器80。

在远程操作的移动体行驶控制中，基于各种信息所包含的远程操作的控制指令值(也称为远程操作信息OPE)来控制行驶致动器80。

1－2－2.处理例的详细

图6是表示信息处理装置90的处理例的流程图。图6所示的例程以预定周期反复执行。

在步骤S100中，信息处理装置90进行保存于存储装置92的各种信息的取得。然后，处理进入步骤S101。作为各种信息，可例示从远程装置20发送了远程操作信息OPE的发送时刻信息、移动体10接收到远程操作信息OPE的接收时刻信息、驾驶环境信息ENV、用于生成目标轨迹的行驶路线的信息等。驾驶环境信息ENV包括外部识别信息、移动体状态信息以及移动体位置信息。外部识别信息包括物体的识别信息等。物体的识别信息包括移动体到物体为止的距离的信息、物体相对于移动体的相对位置的信息、物体相对于移动体的相对速度的信息以及物体的总数的信息中的至少一个信息。

在步骤S101中，信息处理装置90在远程操作信息OPE的接收期间中，基于发送时刻信息、接收时刻信息以及外部识别信息，对从由远程装置20发送了远程操作信息OPE的发送时刻到移动体10接收该远程操作信息OPE的接收时刻为止的时间段中的外部状况的变化程度进行评价。然后，处理进入步骤S102。

在步骤S102中，信息处理装置90进行外部状况的变化程度是否处于容许范围内的评价。作为具体的评价例，如以下那样所示。在物体的识别信息为距离的信息的情况下，变化程度基于时间段的开始时刻与结束时刻的距离之差来进行评价。在物体的识别信息为相对位置的信息的情况下，变化程度基于开始时刻的相对位置与结束时刻的该相对位置的一致程度来进行评价。在物体的识别信息为相对速度的信息的情况下，变化程度基于开始时刻的相对速度与结束时刻的相对速度之差来进行评价。在物体的识别信息为总数的信息的情况下，基于开始时刻的总数与结束时刻的该总数的一致程度来进行评价。

在判定为变化程度处于容许范围内的情况下(步骤S102；是)，处理进入步骤S103。在除此之外的情况下(步骤S102；否)，处理进入步骤S104。

在步骤S103中，信息处理装置90允许执行基于远程操作信息OPE的控制。然后，处理进入步骤S105。

在步骤S104中，信息处理装置90禁止执行基于远程操作信息OPE的控制。然后，处理进入步骤S106。

在步骤S105中，信息处理装置90基于远程操作信息OPE来对行驶致动器80的动作进行控制。

在步骤S106中，信息处理装置90基于本地操作信息来对行驶致动器80的动作进行控制。

1－3.效果

在实施方式1涉及的控制装置100中，在远程操作信息OPE的接收期间中，进行基于发送时刻信息、接收时刻信息以及外部识别信息来判定是否执行基于远程操作信息OPE的移动体的控制的判定处理。在判定处理中，基于发送时刻信息、接收时刻信息以及外部识别信息，评价从发送时刻到接收时刻的时间段中的外部状况的变化程度。另外，在评价为变化程度处于容许范围内的情况下，允许执行基于远程操作信息OPE的移动体10的控制。另一方面，在评价为变化程度处于容许范围外的情况下，禁止执行基于远程操作信息OPE的移动体10的控制。由此，在接收到远程操作员O的远程操作信息OPE的情况下，评价外部状况的变化程度。在评价为外部状况的变化程度处于容许范围内的情况下，允许执行基于远程操作信息OPE的移动体10的控制，基于远程操作信息OPE来控制行驶致动器80的动作。因此，即使是在产生了通信延迟的情况下，也能够持续执行基于远程操作信息OPE的移动体10的控制。

1－4.变形例

在上述的控制装置100中，在判定处理中，基于从发送时刻到接收时刻的时间段(以下称为“第1区间”。)，评价外部状况的变化程度。也即是，夹在第1区间之间的时刻的外部状况的变化程度不被进行评价。于是，在实施方式1的变形例涉及的控制装置100中，基于表示比第1区间短的时间段的第2区间，进行外部状况的变化程度的评价。第2区间例如是通过对第1区间进行均等分割而获得的刻划时间段。也即是，第2区间是能够改变为任意的时间段的刻划时间段，合计第2区间的集合而得到的时间段成为第1区间。此外，在无法对第1区间进行均等分割时，对于第2区间的集合，也可以是刻划时间段按各第2区间而不同。

图7是表示变形例涉及的控制装置100的评价例的图。图7的上部示出在上述的控制装置100的外部状况的变化程度的评价中使用的时间段(第1区间)。图7的中部和下部示出在变形例涉及的控制装置100的外部状况的变化程度的评价中使用的时间段(第2区间)。例如如图7所示，第2区间的集合由时刻T0与时刻T01之间的第2区间、时刻T01与时刻T02之间的第2区间、时刻T02与时刻T03之间的第2区间、时刻T03与时刻T04之间的第2区间表示。

在变形例涉及的控制装置100中，从开头的第2区间开始按时序顺序进行外部状况的变化程度的评价。具体而言，如图7所示，进行开头的第2区间中的物体信息的变化程度是否处于容许范围内的评价，在评价为变化程度处于容许范围内的情况下，允许执行基于远程操作信息OPE的移动体10的控制。然后，评价接下来的第2区间中的外部状况的变化程度。也即是，在图7所示的时刻T0～时刻T1的第2区间的集合中持续进行外部状况的变化程度的评价，直到找到评价为外部状况的变化程度处于容许范围外的第2区间。在最终地评价为最后的第2区间中的外部状况的变化程度处于容许范围内的情况下，时刻T0～时刻T1的第2区间的集合(也即是第1区间)中的外部状况的变化程度的评价完成。

另一方面，在评价为变化程度处于容许范围外的情况下，禁止执行基于远程操作信息OPE的移动体的控制，接下来的第2区间中的外部状况的变化程度不被进行评价。

在时刻T1以后接收到新的远程操作信息OPE的情况下，对于从新的发送时刻到新的接收时刻为止的新的时间段中的外部状况的变化程度的评价，进行与上述的评价同样的评价。此外，也可以为如下那样的构成：在新的时间段与上述的第1区间重叠的情况下，并行地进行评价。

这样，在变形例涉及的控制装置100中，在判定处理中，以时序顺序评价通过对从发送时刻到接收时刻的时间进行均等分割而获得的刻划时间段中的外部状况的变化程度。由此，在远程操作信息OPE的接收期间中，刻划时间段中的外部状况的变化程度被进行评价。因此，即使是在发送时刻与接收时刻之间的一部分区间(某刻划时间段)中的外部状况的变化程度成为容许范围外的情况下，也能够适当地进行判定处理。

图8是表示变形例涉及的控制装置100的信息处理装置90的处理例的流程图。图8所示的例程以预定周期反复执行。

在步骤S200中，信息处理装置90进行保存于存储装置92的各种信息的取得。然后，处理进入步骤S201。各种信息的内容与上述的步骤S100相同，因此省略说明。

在步骤S201中，信息处理装置90在远程操作信息OPE的接收期间中，选择对从发送时刻到接收时刻的第1区间进行均等分割而得到的第2区间的集合中的开头的第2区间。然后，处理进入步骤S202。

在步骤S202中，信息处理装置90基于发送时刻信息、接收时刻信息以及外部识别信息，对所选择的第2区间中的外部状况的变化程度进行评价。然后，处理进入步骤S203。

在步骤S203中，信息处理装置90进行外部状况的变化程度是否处于容许范围内的判定。具体的评价例的内容与上述的步骤S102相同，因此省略说明。

在评价为外部状况的变化程度处于容许范围内的情况下(步骤S203；是)，处理进入步骤S204。在除此之外的情况下(步骤S203；否)，处理进入步骤S207。

在步骤S204中，信息处理装置90进行是否在第2区间的集合中的全部第2区间中完成了变化程度的评价的判定。

在判定为在全部第2区间中完成了变化程度的评价的情况下(步骤S204；是)，处理进入步骤S206。在除此之外的情况下(步骤S204；否)，处理进入步骤S205。

在步骤S205中，信息处理装置90选择在变化程度的评价中未使用的开头的第2区间。然后，处理进入步骤S202。此外，步骤S206～S209的内容与上述的步骤S103～S106相同，因此，省略说明。

2.实施方式2

在实施方式1涉及的控制装置100中，即使是在产生了通信延迟的情况下，当外部状况的变化程度处于容许范围内时，也持续进行基于远程操作信息OPE的移动体的控制。在实施方式2中，对产生通信延迟的时间进行考虑。在产生通信延迟的时间比设想长的情况下，不持续进行基于远程操作信息OPE的移动体的控制为好。于是，根据实施方式2涉及的控制装置100，在上述的通信延迟比预定时间长的情况下，使得不持续进行基于远程操作信息OPE的移动体的控制。也即是，实施方式2涉及的控制装置100的“判定处理”包括计算通信延迟的时间的处理、和对所计算的通信延迟的时间进行评价的处理。

由此，在远程操作信息OPE的接收期间中、从发送时刻到接收时刻为止的经过时间比设想长的情况下，不进行外部状况的变化程度的评价。因此，能够即使是在经过时间比设想长的情况下，也使得不持续进行基于远程操作信息的移动体的控制。

图9是表示实施方式2涉及的控制装置100的信息处理装置90的处理例的流程图。图9所示的例程以预定周期反复执行。

在步骤S300中，信息处理装置90进行保存于存储装置92的各种信息的取得。然后，处理进入步骤S301。各种信息是与上述的步骤S100相同的内容，因此省略说明。

在步骤S301中，信息处理装置90基于发送时刻信息和接收时刻信息，计算从发送时刻到接收时刻为止的经过时间。然后，处理进入步骤S302。

在步骤S302中，信息处理装置90进行经过时间是否小于预定时间的判定。

在判定为经过时间小于预定时间的情况下(步骤S302；是)，处理进入步骤S303。在除此之外的情况下(步骤S302；否)，处理进入步骤S306。此外，在步骤S303～S308中是与上述的步骤S101～S106相同的内容，因此，省略说明。

3.实施方式3

在实施方式1涉及的控制装置100中，在判定处理中，未着眼于关注对象物体而进行外部状况的变化程度的评价。根据实施方式3涉及的控制装置100，在判定处理中，着眼于关注对象物体而进行外部状况的变化程度的评价。关注对象物体是指成为了对远程操作进行判断的原因的物体。

对实施方式3涉及的控制装置100的构成例进行描述。在控制装置100所包括的信息处理装置90的存储装置92中保存有远程操作中的关注对象物体的确定信息。关注对象物体的确定信息例如包括表示关注对象物体所存在的区域的关注对象物体区域的信息等。作为关注对象物体区域的信息，可例示移动体10的左前方、右前方、前方(包括左前方和右前方)、左后方、右后方以及后方(包括左后方和右后方)中的至少一个方向的信息等。具体而言，如图10所示，在车道变更时，示出移动体10的右后方的方向来作为关注对象物体所存在的区域，在交叉路口进入时，示出移动体10的前方的方向来作为关注对象物体所存在的区域。

在实施方式1中，在判定处理的外部状况的变化程度的评价中使用物体的识别信息。根据实施方式3，在判定处理的外部状况的变化程度的评价中使用基于物体的识别信息和关注对象物体的确定信息生成的关注对象物体的识别信息。

这样，根据实施方式3涉及的控制装置100，在判定处理中，筛选为关注对象物体的识别信息来进行外部状况的变化程度的评价。因此，能够减轻判定处理的负荷。

4.实施方式4

在实施方式1涉及的控制装置100中，在评价为外部状况的变化程度处于容许范围外的情况下，基于本地操作信息来进行移动体10的控制。在此，对本地操作信息与远程操作信息OPE的切换进行考虑。在从基于本地操作信息的移动体的控制向基于远程操作信息OPE的移动体的控制进行切换时，会从本地操作信息突然地向远程操作信息OPE进行切换。在从基于远程操作信息OPE的移动体的控制向基于本地操作信息的移动体的控制进行切换时，也同样会从远程操作信息OPE突然地向本地操作信息进行切换。

于是，在实施方式4涉及的控制装置100中，在进行本地操作与远程操作的切换时，在本地操作中进行转换操作，该转换操作进行本地操作与远程操作之间的转换。也即是，本地操作信息包括基本操作信息和转换操作信息。作为转换操作信息，可例示减速行驶、退避行驶等的考虑到行驶安全性的用于进行移动体10的控制的操作信息。

图11和图12是表示实施方式4涉及的控制装置100的基于判定处理的结果的操作信息的切换例的图。图11的上部是在远程操作信息OPE的接收期间中、评价为全部区间(区间是指从发送时刻到接收时刻的时间段。)中的外部状况的变化程度处于容许范围内的情况下的操作信息的切换例。图11的下部是在远程操作信息OPE的接收期间中、评价为全部区间中的外部状况的变化程度处于容许范围外的情况下的操作信息的切换例。

在图11的上部所示的例子中，控制装置100在远程操作信息OPE的接收前，对在移动体的控制中使用的操作信息设定基本操作信息。然后，在开始了远程操作信息OPE的接收的情况下，对于在移动体的控制中使用的操作信息，从基本操作信息向转换操作信息进行切换而设定转换操作信息。在进行最初区间(例如图11所示的时刻T0～时刻T1的时间段)中的外部状况的变化程度的评价的期间，对于在移动体的控制中使用的操作信息持续地设定转换操作信息。

然后，在评价为最初区间中的外部状况的变化程度处于容许范围内的情况下，对于在移动体的控制中使用的操作信息，从转换操作信息向远程操作信息OPE进行切换而设定远程操作信息OPE。在那以后的区间(例如图11所示的时刻T2～时刻T3的时间段以及时刻T4～时刻T5的时间段)中评价为外部状况的变化程度处于容许范围内的情况下，对于在移动体的控制中使用的操作信息持续地设定远程操作信息OPE。

另一方面，在图11的下部所示的例子中，在评价为最初区间(例如图11所示的时刻T0～时刻T1的时间段)中的外部状况的变化程度处于容许范围外的情况下，对于在移动体的控制中使用的操作信息持续地设定转换操作信息。在那以后的区间中也评价为外部状况的变化程度处于容许范围外的情况下，对于在移动体的控制中使用的操作信息持续地设定转换操作信息。

图12的上部和下部示出包括在远程操作信息OPE的接收期间中、在全部区间中评价为某区间中的外部状况的变化程度处于容许范围内的情况和评价为其他区间中的外部状况的变化程度处于容许范围外的情况的操作信息的切换例。

在图12的上部所示的例子中，在评价为最初区间(例如图12所示的时刻T0～时刻T1的时间段)中的外部状况的变化程度处于容许范围外的情况下，对于在移动体的控制中使用的操作信息设定转换操作信息。在该状态下，在评价为在下一个区间(例如图12所示的时刻T2～时刻T3的区间)中的外部状况的变化程度处于容许范围内的情况下，对于在移动体的控制中使用的操作信息，从转换操作信息向远程操作信息OPE进行切换而设定远程操作信息OPE。

另一方面，在图12的下部所示的例子中，在评价为最初区间中的外部状况的变化程度处于容许范围内的情况下，对于在移动体的控制中使用的操作信息设定远程操作信息OPE。在该状态下，在评价为下一个区间中的外部状况的变化程度处于容许范围外的情况下，对于在移动体的控制中使用的操作信息，从远程操作信息OPE向转换操作信息进行切换而设定转换操作信息。

此外，如图11和图12所示，在从远程操作信息OPE的接收期间中切换为未接收之后，对于在移动体的控制中使用的操作信息设定转换操作信息，然后，复位为基本操作信息。对于向基本操作信息的复位，既可以自动地进行复位，或者也可以根据来自移动体10的驾驶员的许可来进行复位。进一步，在移动体的控制中使用的操作信息从转换操作信息切换为其他操作信息时、或者从其他操作信息切换为转换操作信息时，也可以对移动体10的乘员进行该状况的通知。

Claims (7)

1.一种移动体的控制装置，基于本地操作或者远程装置的远程操作来对移动体进行控制，其特征在于，具备：

一个或者多个处理器；和

存储装置，其保存有从所述远程装置接收到的远程操作信息、从所述远程装置发送了所述远程操作信息的发送时刻信息、所述移动体接收到所述远程操作信息的接收时刻信息以及由所述移动体得到的外部识别信息，

所述一个或者多个处理器，

在所述远程操作信息的接收期间中，基于所述发送时刻信息、所述接收时刻信息以及所述外部识别信息，进行判定是否执行基于所述远程操作信息的所述移动体的控制的判定处理，

在所述判定处理中，

基于所述发送时刻信息、所述接收时刻信息以及所述外部识别信息，评价从发送时刻到接收时刻的任意的时间段中的外部状况的变化程度，所述发送时刻是从所述远程装置发送了所述远程操作信息的时刻，所述接收时刻是所述移动体接收该远程操作信息的时刻，

在评价为所述变化程度处于容许范围内的情况下，允许执行基于所述远程操作信息的所述移动体的控制，在评价为所述变化程度不处于容许范围内的情况下，禁止执行基于所述远程操作信息的所述移动体的控制。

2.根据权利要求1所述的移动体的控制装置，其特征在于，

在所述判定处理中，进一步，

计算从所述发送时刻到所述接收时刻的经过时间，

在所述经过时间小于预定时间的情况下，进行所述变化程度的评价，在所述经过时间为所述预定时间以上的情况下，禁止执行基于所述远程操作信息的所述移动体的控制。

3.根据权利要求1或者2所述的移动体的控制装置，其特征在于，

在所述判定处理中，按时序顺序评价刻划时间段中的所述外部状况的变化程度，所述刻划时间段是通过将从所述远程操作信息的发送时刻到该远程操作信息的接收时刻为止的时间进行均等分割而得到的时间段。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的移动体的控制装置，其特征在于，

所述外部识别信息包括所述移动体周围的物体的识别信息，

所述物体的识别信息包括从所述移动体到所述物体为止的距离的信息、所述物体相对于所述移动体的相对位置的信息、所述物体相对于所述移动体的相对速度的信息以及所述物体的总数的信息中的至少一个信息，

在所述物体的识别信息为所述距离的信息的情况下，所述变化程度基于所述任意的时间段的开始时刻与结束时刻的距离之差来进行评价，

在所述物体的识别信息为所述相对位置的信息的情况下，所述变化程度基于所述开始时刻的相对位置与结束时刻的相对位置的一致程度来进行评价，

在所述物体的识别信息为所述相对速度的信息的情况下，所述变化程度基于所述开始时刻的相对速度与结束时刻的相对速度之差来进行评价，

在所述物体的识别信息为所述总数的信息的情况下，基于所述开始时刻的总数与结束时刻的总数的一致程度来进行评价。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的移动体的控制装置，其特征在于，

所述外部识别信息包括所述移动体周围的物体的识别信息，

在所述存储装置中还保存有所述远程操作中的关注对象物体的确定信息，

所述外部状况的变化程度的评价基于所述发送时刻信息、所述接收时刻信息以及所述关注对象物体的识别信息来进行。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的移动体的控制装置，其特征在于，

所述本地操作包括基本操作和进行所述基本操作与所述远程操作之间的转换的转换操作。

7.一种移动体的控制方法，基于本地操作或者远程装置的远程操作来对移动体进行控制，所述控制方法的特征在于，包括：

取得从所述远程装置接收到的远程操作信息、从所述远程装置发送了所述远程操作信息的发送时刻信息、所述移动体接收到所述远程操作信息的接收时刻信息以及由所述移动体得到的外部识别信息的步骤；和

在所述远程操作信息的接收期间中，基于所述发送时刻信息、所述接收时刻信息以及所述外部识别信息，进行判定是否执行基于所述远程操作信息的所述移动体的控制的判定处理的步骤，

进行所述判定处理的步骤包括：

基于所述发送时刻信息、所述接收时刻信息以及所述外部识别信息，评价从发送时刻到接收时刻的任意的时间段中的外部状况的变化程度的步骤，所述发送时刻是从所述远程装置发送了所述远程操作信息的时刻，所述接收时刻是所述移动体接收该远程操作信息的时刻；和

在评价为所述变化程度处于容许范围内的情况下，允许执行基于所述远程操作信息的所述移动体的控制，在评价为所述变化程度不处于容许范围内的情况下，禁止执行基于所述远程操作信息的所述移动体的控制的步骤。