JP7129964B2

JP7129964B2 - 車両制御システム

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Publication number: JP7129964B2
Application number: JP2019222122A
Authority: JP
Inventors: 隆史岸本; 佳史中村; 憲幸今枝; 淳石井; 太規樋口
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2019-12-09
Filing date: 2019-12-09
Publication date: 2022-09-02
Anticipated expiration: 2039-12-09
Also published as: US11597320B2; CN113022473A; JP2021091265A; US20210170948A1; CN113022473B

Description

本発明は、車両制御システムに関する。

従来、車両の周辺画像を撮影する撮像装置と、車両の周辺画像を記録する記録装置と、を備えた車両制御システムが存在する（例えば、特許文献１参照）。

特許第４８９８３５７号公報

車両制御システムが車両の自動運転制御を実行可能な場合、一部の自動運転機能（例えば、比較的自動化度の高い自動運転機能）を使用する際には、車両に発生するイベントの原因を容易に特定できるように、車両の周辺画像を記録しておくことが求められる。しかし、従来の車両制御システムでは、このような事情が考慮されておらず、記録装置が車両の周辺画像を記録できない状態でも、車両の周辺画像の記録を要する自動運転機能が使用される虞があった。

本発明は、以上の背景を鑑み、車両の自動運転制御を実行可能な車両制御システムにおいて、記録装置が車両の周辺画像を記録できない状態で、車両の周辺画像の記録を要する自動運転機能が使用されるのを抑制することを課題とする。

上記課題を解決するために本発明のある態様は、車両制御システム（１）であって、車両（２）の自動運転制御を実行可能な制御装置（１４）と、前記車両の周辺画像を撮影する撮像装置（４５）と、前記周辺画像を記録する記録装置（２１）と、を備え、前記制御装置は、前記自動運転制御の機能を、前記周辺画像の記録を要する第１自動運転機能と、前記周辺画像の記録を要しない第２自動運転機能とに分類する機能分類部（５２）と、前記記録装置が前記周辺画像を記録できる状態であるか否かを判定する状態判定部（５４）と、前記記録装置が前記周辺画像を記録できる状態であると前記状態判定部が判定した場合に前記第１自動運転機能の使用を許可し、前記記録装置が前記周辺画像を記録できる状態でないと前記状態判定部が判定した場合に前記第１自動運転機能の使用を禁止する機能制限部（５５）と、を備えている。

この態様によれば、記録装置が車両の周辺画像を記録できない状態で、車両の周辺画像の記録を要する第１自動運転機能が使用されるのを抑制することができる。

上記の態様において、前記機能制限部は、前記状態判定部の判定結果に関わらず、前記第２自動運転機能の使用を許可しても良い。

この態様によれば、記録装置が車両の周辺画像を記録できる状態であるか否かに関わらず、車両の周辺画像の記録を要しない第２自動運転機能の使用を許可し、乗員の運転負担を軽減することができる。

上記の態様において、前記記録装置は、前記制御装置からの録画要求信号に応じて前記周辺画像を記録し、前記制御装置は、前記記録装置に前記録画要求信号を送信可能な送信可能モードと、前記記録装置への前記録画要求信号の送信を停止する送信停止モードとを切り換え可能に設けられていても良い。

この態様によれば、乗員の希望に応じて車両の周辺画像を記録するか否かを設定することができるため、車両制御システムの利便性が向上する。

上記の態様において、前記制御装置が前記送信可能モードに設定された状態で、前記記録装置が前記周辺画像を記録できる状態であると前記状態判定部が判定した場合に前記機能制限部が前記第１自動運転機能の使用を許可し、前記記録装置が前記周辺画像を記録できる状態でないと前記状態判定部が判定した場合に前記機能制限部が前記第１自動運転機能の使用を禁止しても良い。

この態様によれば、制御装置が送信可能モードに設定され、且つ、記録装置が車両の周辺画像を記録できない状態で、車両の周辺画像の記録を要する第１自動運転機能が使用されるのを抑制することができる。

上記の態様において、前記制御装置が前記送信停止モードに設定された状態で、前記状態判定部の判定結果に関わらず、前記機能制限部が前記第１自動運転機能の使用を許可しても良い。

この態様によれば、制御装置が送信停止モードに設定された状態で、記録装置以外の記録機器（例えば、市販のドライブレコーダ）を用いて車両の周辺画像を記録しつつ、車両の周辺画像の記録を要する第１自動運転機能を使用することができる。そのため、車両制御システムの利便性が向上する。

上記の態様において、前記制御装置が前記送信停止モードに設定された状態で、前記状態判定部の判定結果に関わらず、前記機能制限部が前記第１自動運転機能の使用を禁止しても良い。

この態様によれば、制御装置が送信停止モードに設定された状態で、車両の周辺画像の記録を要する第１自動運転機能が使用されるのを抑制することができる。

上記の態様において、前記制御装置は、外部機器からの信号によってのみ、前記送信可能モードと前記送信停止モードとを切り換え可能に設けられていても良い。

この態様によれば、外部機器を特定の施設（例えば、車両の販売や修理等を行う店舗）に設置することで、乗員が送信可能モードと送信停止モードを誤って切り換えるのを抑制することができる。

上記の態様において、前記車両制御システムは、前記記録装置が前記周辺画像を記録できる状態でないと前記状態判定部が判定した場合に、前記第１自動運転機能の使用が禁止されることを表示する表示装置（４８）を更に備えていても良い。

この態様によれば、記録装置が車両の周辺画像を記録できないために第１自動運転機能の使用が禁止される場合に、そのことを乗員に通知し、記録装置の点検や交換を乗員に促すことができる。

上記の態様において、前記撮像装置は、前記車両の前方、後方、左方及び右方の画像をそれぞれ撮影する複数のカメラ（４６）を含んでいても良い。

この態様によれば、撮像装置が撮影した車両の周辺画像に基づいて、車両の周辺状況を正確に把握することができる。

以上の構成によれば、記録装置が車両の周辺画像を記録できない状態で、車両の周辺画像の記録を要する自動運転機能が使用されるのを抑制することができる。

実施形態に係る車両制御システムの構成図自動運転機能の分類を示す図自動運転機能の制限制御を示すフロー図車両制御システムと外部機器の関係を示す構成図

＜車両制御システム１＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態に係る車両制御システム１について説明する。車両制御システム１は、４輪自動車等の車両２に搭載され、この車両２を制御する。

図１を参照して、車両制御システム１は、推進装置４と、ブレーキ装置５と、ステアリング装置６と、運転操作子７と、車両センサ８と、ナビゲーション装置９と、衝撃吸収装置１０と、外界認識装置１２と、ＨＭＩ１３（ＨｕｍａｎＭａｃｈｉｎｅＩｎｔｅｒｆａｃｅ）と、第１～第４制御装置１４～１７と、第１、第２電源１９、２０と、記録装置２１とを備えている。以下、車両制御システム１の上記構成要素について順番に説明する。

推進装置４は、車両２に駆動力を付与する装置であり、例えば、動力源２３と変速機２４とを有する。動力源２３は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関及び電動モータの少なくとも一方を有する。

ブレーキ装置５は、車両２に制動力を付与する装置であり、例えばブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を供給する電動シリンダとを含む。

ステアリング装置６は、車輪の舵角を変える装置である。ステアリング装置６は、例えば、車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータとを有する。

運転操作子７は、車室内に設けられ、乗員による車両２の運転操作を受け付ける操作子である。運転操作子７は、例えば、車両２の転舵操作を受け付けるステアリングホイール２６と、車両２の加速操作を受け付けるアクセルペダル２７と、車両２の制動操作を受け付けるブレーキペダル２８と、車両２のシフトレンジの切り換え操作を受け付けるシフトレバー２９とを含む。車両２のシフトレンジには、例えば、前進レンジ、後退レンジ、中立レンジ、駐車レンジ等が含まれる。前進レンジは、動力源２３の駆動力を車輪に伝達し、車両２を前進させるシフトレンジである。後退レンジは、動力源２３の駆動力を車輪に伝達し、車両２を後退させるシフトレンジである。中立レンジは、車輪が回転可能で、且つ、動力源２３の駆動力が車輪に伝達されないシフトレンジである。駐車レンジは、車輪の回転が規制され、且つ、動力源２３の駆動力が車輪に伝達されないシフトレンジである。

車両センサ８は、各種の車両状態を検出するセンサである。車両センサ８は、例えば、車両２の車速を検出する車速センサ３１と、車両２の加速度を検出する加速度センサ３２と、乗員がステアリングホイール２６を把持していることを検出する把持センサ３３とを含む。

ナビゲーション装置９は、車両２の現在位置を取得し、目的地への経路案内等を行う装置である。ナビゲーション装置９は、ＧＰＳ受信部と、地図記録部とを有する。ＧＰＳ受信部は、人工衛星（測位衛星）から受信した信号に基づいて車両２の現在位置（緯度及び経度）を特定する。地図記録部は、フラッシュメモリやハードディスク等によって構成され、地図情報を記録している。

衝撃吸収装置１０は、車両２と車外の物体（例えば、他車両、障害物、歩行者等）との衝突（以下、「車両衝突」と称する）の発生時に、車両衝突による衝撃を吸収する装置である。衝撃吸収装置１０は、例えばエアバッグ３６とポップアップフード３７とを備えている。エアバッグ３６は、例えばステアリングホイール２６や乗員シートに設けられており、車両衝突の発生時に展開することで乗員に加わる衝撃を低減させる。ポップアップフード３７は、例えば動力源２３を上方から覆っており、車両衝突の発生時に一部が持ち上がることで動力源２３との間に空間を形成し、歩行者に加わる衝撃を低減させる。

外界認識装置１２は、車外の物体を検出する装置である。外界認識装置１２は、例えば、複数のレーダ４３と、複数のライダ４４と、撮像装置４５とを有する。各レーダ４３は、ミリ波等の電波を車両２の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより、車外の物体の位置（車外の物体と車両２との距離及び車外の物体の方向）を検出する。各ライダ４４は、赤外線等の光を車両２の周囲に照射し、その反射光を捉えることにより、車外の物体の位置を検出する。撮像装置４５は、車両２の周辺画像（以下、単に「周辺画像」と称する）を撮影する装置である。撮像装置４５が撮影する周辺画像は、動画像である。なお、他の実施形態では、撮像装置４５が撮影する周辺画像は、静止画像であっても良い。撮像装置４５は、車両２の前方、後方、左方及び右方の画像をそれぞれ撮影する４台のカメラ４６によって構成されている。そのため、撮像装置４５が撮影した周辺画像に基づいて、車両２の周辺状況を正確に把握することができる。

ＨＭＩ１３は、乗員に対して各種情報を通知するとともに、乗員から入力操作を受け付ける出入力装置である。ＨＭＩ１３は、例えば、表示装置４８と、表示スイッチ４９とを有する。表示装置４８は、液晶や有機ＥＬ等の表示画面を有し、周辺画像を表示可能に設けられる。表示スイッチ４９は、乗員による周辺画像の表示操作を受け付ける。

第１～第４制御装置１４～１７は、それぞれ、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等から構成される電子制御装置（ＥＣＵ）であり、ＣＰＵがプログラムに沿った演算処理を実行することで実現される。

第１制御装置１４は、ＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）等の通信ネットワークによって推進装置４、ブレーキ装置５、ステアリング装置６、運転操作子７、車両センサ８、ナビゲーション装置９、衝撃吸収装置１０、ＨＭＩ１３等に接続されている。

第１制御装置１４は、車両２の自動運転制御を実行可能である。自動運転制御の実行時に、第１制御装置１４は、乗員による運転操作子７の操作とは無関係に推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６のうちの少なくとも一つを制御する。第１制御装置１４が実行する自動運転制御には、例えば、ＭＲＭ（ＭｉｎｉｍａｌＲｉｓｋＭａｎｅｕｖｅｒ）、ＳＣＭ（ＳｉｄｅＣｏｌｌｉｓｉｏｎＭｉｔｉｇａｔｉｏｎ）、ＲＤＭ（ＲｏａｄＤｅｐａｒｔｕｒｅＭｉｔｉｇａｔｉｏｎ）、ＡＣＬ（ＡｕｔｏＬａｎｅＣｈａｎｇｅ）等が含まれる。ＭＲＭは、第１制御装置１４からの運転交代要求に乗員が応じない場合に、自動運転制御を縮退させつつ、車両２を安全な場所まで移動させて緊急停止させる制御である。ＳＣＭは、車外の物体の車両側方への接近が検出される場合に、車両衝突を回避又は軽減する方向に車両２を移動させる制御である。ＲＤＭは、走行車線からの車両２の逸脱が検出又は予測される場合に、走行車線からの車両２の逸脱を回避又は軽減する方向に車両２を移動させる制御である。ＡＣＬは、自動的に車線を変更する制御である。

第１制御装置１４は、車両２の手動運転制御を実行可能である。手動運転制御の実行時に、第１制御装置１４は、乗員による運転操作子７の操作に応じて推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御する。例えば、手動運転制御の実行時に、第１制御装置１４は、アクセルペダル２７の踏込量を検出するアクセルペダルセンサからの信号に応じて推進装置４を制御し、ブレーキペダル２８の踏込量を検出するブレーキペダルセンサからの信号に応じてブレーキ装置５を制御し、ステアリングホイール２６の回転角を検出する回転角センサからの信号に応じてステアリング装置６を制御する。なお、他の実施形態では、車両２の手動運転制御を実行する制御装置は、車両２の自動運転制御を実行する制御装置とは別個に設けられていても良い。

第２制御装置１５は、通信ネットワークによって複数のレーダ４３に接続されている。第２制御装置１５は、複数のレーダ４３からの検出信号を受信し、受信した検出信号を統合することで、車外の物体の位置を認識する。第２制御装置１５は、通信ネットワークによって第１制御装置１４に接続されている。

第３制御装置１６は、通信ネットワークによって複数のライダ４４に接続されている。第３制御装置１６は、複数のライダ４４からの検出信号を受信し、受信した検出信号を統合することで、車外の物体の位置を認識する。第３制御装置１６は、通信ネットワークによって第１制御装置１４に接続されている。

第４制御装置１７は、通信ネットワークによって推進装置４、ブレーキ装置５、ステアリング装置６、運転操作子７、車両センサ８、ナビゲーション装置９、衝撃吸収装置１０、ＨＭＩ１３、第１制御装置１４等に接続されている。第４制御装置１７は、デジタル通信回線を介して撮像装置４５に接続されている。第４制御装置１７は、撮像装置４５から周辺画像を受信し、受信した周辺画像を統合する。第４制御装置１７は、デジタル通信回線を介して表示装置４８に接続されており、統合した周辺画像を表示装置４８に送信する。

第４制御装置１７は、車両２の自動駐車制御を実行可能である。自動駐車制御の実行時に、第４制御装置１７は、乗員による運転操作子７の操作とは無関係に推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御することで、車両２を所定の目標駐車位置まで自動的に移動させ、停止させる。

第１、第２電源１９、２０は、それぞれ、電源回路とバッテリとを含む。第１電源１９は、第１制御装置１４、第３制御装置１６、及び第４制御装置１７に接続されており、第１制御装置１４、第３制御装置１６、及び第４制御装置１７に電力を供給する。第２電源２０は、第２制御装置１５に接続されており、第２制御装置１５に電力を供給する。

記録装置２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等から構成される電子制御装置（ＥＣＵ）であり、ＣＰＵがプログラムに沿った演算処理を実行することで実現される。記録装置２１は、アナログ通信回線によって第４制御装置１７に接続されており、第４制御装置１７から周辺画像を受信する。記録装置２１は、通信ネットワーク及び第４制御装置１７を介して第１制御装置１４に接続されており、第１制御装置１４から録画要求信号を受信する。記録装置２１は、第１制御装置１４からの録画要求信号に応じて、第４制御装置１７から受信した周辺画像を撮影時間帯ごとにファイルに記録し、内部領域に保存する。例えば、記録装置２１は、第１制御装置１４からの録画要求信号を受信している間、第４制御装置１７から受信した周辺画像を時間的に連続してファイルに記録し、内部領域に保存する。

＜第１制御装置１４のモード設定及び機能分類＞
図１を参照して、第１制御装置１４は、機能的な構成要素として、モード設定部５１と機能分類部５２とを有する。第１制御装置１４は、これらの構成要素を用いて、以下のようなモード設定と機能分類を実行する。

モード設定部５１は、第１制御装置１４のモードを送信可能モード又は送信停止モードに設定する。送信可能モードは、第１制御装置１４が記録装置２１に録画要求信号を送信可能なモードであり、送信停止モードは、第１制御装置１４が記録装置２１への録画要求信号の送信を停止するモードである。

図２を参照して、機能分類部５２は、国際的な基準や法規等に基づいて、第１制御装置１４が実行する自動運転制御の機能を第１自動運転機能と第２自動運転機能とに分類する。第１自動運転機能の自動化レベルは、第２自動運転機能の自動化レベルよりも高い。そのため、第１制御装置１４が第１自動運転機能を使用する際には記録装置２１が周辺画像を記録することを要するが、第１制御装置１４が第２自動運転機能を使用する際には記録装置２１が周辺画像を記録することを要しない。第１自動運転機能には、例えば、乗員がステアリングホイール２６から手を離した状態での車線維持機能が含まれる。第２自動運転機能には、例えば、乗員がステアリングホイール２６を把持した状態での車線維持機能が含まれる。

＜自動運転機能の制限制御＞
図１を参照して、第１制御装置１４は、機能的な構成要素として、モード判定部５３と状態判定部５４と機能制限部５５とを有する。第１制御装置１４は、これらの構成要素を用いて、以下のような自動運転機能の制限制御を実行する。

図３を参照して、自動運転機能の制限制御が開始されると、モード判定部５３は、第１制御装置１４が送信可能モードに設定されているか否かを判定する（ステップＳＴ１０１）。

ステップＳＴ１０１の判定がＮｏの場合（第１制御装置１４が送信可能モードに設定されていないとモード判定部５３が判定した場合）、第１制御装置１４が送信停止モードに設定されていることになる。この場合、機能制限部５５は、第１自動運転機能及び第２自動運転機能の使用を許可する（ステップＳＴ１０２）。

一方で、ステップＳＴ１０１の判定がＹｅｓの場合（第１制御装置１４が送信可能モードに設定されているとモード判定部５３が判定した場合）、状態判定部５４は、記録装置２１が周辺画像を記録できる状態（以下、「記録可能状態」と略称する）であるか否かを判定する（ステップＳＴ１０３）。例えば、状態判定部５４は、以下の故障条件１～３のすべてが成立しない場合に記録装置２１が記録可能状態であると判定し、以下の故障条件１～３のいずれか一つが成立する場合に記録装置２１が記録可能状態でないと判定する。
＜故障条件１＞記録装置２１を使用できない
＜故障条件２＞記録装置２１が周辺画像を受信できない
＜故障条件３＞記録装置２１が保存トリガ信号を受信できない
なお、＜故障条件３＞の保存トリガ信号とは、記録装置２１に記録されている周辺画像を保存することを要求する信号である。保存トリガ信号は、所定のイベントが発生した場合に、この所定のイベントの発生を検出した装置から第１制御装置１４に送信される。例えば、保存トリガ信号は、エアバッグ３６が展開したりポップアップフード３７が作動したりした場合に、衝撃吸収装置１０から第１制御装置１４に送信される。

ステップＳＴ１０３の判定がＹｅｓの場合（記録装置２１が記録可能状態であると状態判定部５４が判定した場合）、機能制限部５５は、第１自動運転機能及び第２自動運転機能の使用を許可する（ステップＳＴ１０４）。

一方で、ステップＳＴ１０３の判定がＮｏの場合（記録装置２１が記録可能状態でないと状態判定部５４が判定した場合）、機能制限部５５は、第１自動運転機能の使用を禁止し、第２自動運転機能の使用を許可する（ステップＳＴ１０５）。また、ステップＳＴ１０３の判定がＮｏの場合、表示装置４８は、第１自動運転機能の使用が禁止されることを通知する使用禁止メッセージを表示する（ステップＳＴ１０６）。

ステップＳＴ１０２、ＳＴ１０４、ＳＴ１０６が終了すると、自動運転機能の制限制御が終了する。このような自動運転機能の制限制御が、一定時間ごとに繰り返される。

以上のように、機能制限部５５は、第１制御装置１４が送信可能モードに設定された状態で、記録装置２１が記録可能状態であると状態判定部５４が判定した場合に第１自動運転機能の使用を許可し、記録装置２１が記録可能状態でないと状態判定部５４が判定した場合に第１自動運転機能の使用を禁止している。これにより、第１制御装置１４が送信可能モードに設定され、且つ、記録装置２１が周辺画像を記録できない状態で、周辺画像の記録を要する第１自動運転機能が使用されるのを抑制することができる。

また、機能制限部５５は、第１制御装置１４が送信可能モードに設定された状態で、状態判定部５４の判定結果に関わらず、第２自動運転機能の使用を許可している。これにより、第１制御装置１４が送信可能モードに設定された状態で、記録装置２１が記録可能状態であるか否かに関わらず、周辺画像の記録を要しない第２自動運転機能の使用を許可し、乗員の運転負担を軽減することができる。

また、機能制限部５５は、第１制御装置１４が送信停止モードに設定された状態で、状態判定部５４の判定結果に関わらず、第１自動運転機能の使用を許可している。これにより、第１制御装置１４が送信停止モードに設定された状態で、記録装置２１以外の記録機器（例えば、市販のドライブレコーダ）を用いて周辺画像を記録しつつ、周辺画像の記録を要する第１自動運転機能を使用することができる。そのため、車両制御システム１の利便性が向上する。なお、他の実施形態では、機能制限部５５は、第１制御装置１４が送信停止モードに設定された状態で、状態判定部５４の判定結果に関わらず、第１自動運転機能の使用を禁止しても良い。これにより、第１制御装置１４が送信停止モードに設定された状態で、周辺画像の記録を要する第１自動運転機能が使用されるのを抑制することができる。

また、表示装置４８は、第１制御装置１４が送信可能モードに設定された状態で、記録装置２１が記録可能状態でないと状態判定部５４が判定した場合に、使用禁止メッセージを表示している。これにより、記録装置２１が記録可能状態でないために第１自動運転機能の使用が禁止される場合に、そのことを乗員に通知し、記録装置２１の点検や交換を乗員に促すことができる。なお、表示装置４８は、第１制御装置１４が送信停止モードに設定された状態で、記録装置２１が記録可能状態でないと状態判定部５４が判定した場合であっても、使用禁止メッセージを表示しない。

なお、第１制御装置１４が送信可能モードに設定された状態で、第１自動運転機能の使用中に記録装置２１が記録可能状態でないと状態判定部５４が判定する場合がある。このような場合、表示装置４８は、運転の開始を要求する要求画面を表示する。第１制御装置１４は、要求画面の表示開始から所定時間以内に乗員が運転を開始した場合、第１自動運転機能の使用を禁止した状態で車両２の走行を継続させる。一方で、第１制御装置１４は、要求画面の表示開始から所定時間以内に乗員が運転を開始しない場合、前述のＭＲＭを実行する。これにより、第１制御装置１４が送信可能モードに設定された状態で、第１自動運転機能の使用中に記録装置２１が周辺画像を記録できなくなった場合に、自動運転制御を速やかに縮退させることができる。

＜外部機器６０＞
図４を参照して、車両制御システム１は、車両２の外部に設けられた外部機器６０と通信可能に設けられている。外部機器６０は、特定の施設（例えば、車両２の販売や修理等を行う店舗）に設置されているため、外部機器６０を操作できる者は特定の施設の作業員に限られている。つまり、車両２の乗員は、外部機器６０を操作することができない。

外部機器６０は、第１制御装置１４に記録停止信号及び記録再開信号を送信可能である。第１制御装置１４が外部機器６０からの記録停止信号を受信すると、モード設定部５１は、第１制御装置１４のモードを送信可能モードから送信停止モードに切り換える。これにより、第１制御装置１４から記録装置２１への録画要求信号の送信を停止し、記録装置２１による周辺画像の記録を停止することができる。一方で、第１制御装置１４が外部機器６０からの記録再開信号を受信すると、モード設定部５１が第１制御装置１４のモードを送信停止モードから送信可能モードに切り換える。これにより、第１制御装置１４から記録装置２１に録画要求信号を送信し、記録装置２１によって周辺画像を記録することができる。このように、乗員の希望に応じて周辺画像を記録するか否かを設定することができるため、車両制御システム１の利便性が向上する。

本実施形態では特に、表示装置４８への操作によって送信可能モードと送信停止モードを切り換えることはできず、外部機器６０からの記録停止信号又は記録再開信号によってのみ送信可能モードと送信停止モードを切り換え可能である。そのため、乗員が送信可能モードと送信停止モードを誤って切り換えるのを抑制することができる。

外部機器６０は、記録装置２１に画像消去信号を送信可能である。記録装置２１は、外部機器６０からの画像消去信号を受信すると、内部領域に記録している周辺画像をすべて消去する。これにより、乗員の希望に応じて周辺画像を消去することができるため、車両制御システム１の利便性が向上する。

本実施形態では特に、表示装置４８への操作によって記録装置２１の内部領域に記録された周辺画像を消去することはできず、外部機器６０からの画像消去信号によってのみ記録装置２１の内部領域に記憶された周辺画像を消去可能である。そのため、乗員が周辺画像を誤って消去するのを抑制することができる。

なお、前述のように、第１制御装置１４が送信可能モードに設定された状態で、記録装置２１が記録可能状態でないと状態判定部５４が判定すると、機能制限部５５が第１自動運転機能の使用を禁止する（自動運転機能の制限制御のステップＳＴ１０３、ＳＴ１０５参照）。このような第１自動運転機能の使用禁止状態は、外部機器６０から第１制御装置１４に記録停止信号を送信し、第１制御装置１４を送信可能モードから送信停止モードに切り換えなければ、解除することができない。結果的に、第１自動運転機能の使用禁止状態を解除できる機器は外部機器６０に限られており、第１自動運転機能の使用禁止状態を解除できる者は特定の施設の作業員に限られている。

また、第１制御装置１４が送信可能モードに設定された状態で、乗員が記録装置２１を車両２から取り外すと、記録装置２１が記録可能状態でないと状態判定部５４が判定し、機能制限部５５が第１自動運転機能の使用を禁止する。上述のように、このような第１自動運転機能の使用禁止状態は、外部機器６０から第１制御装置１４に記録停止信号を送信し、第１制御装置１４を送信可能モードから送信停止モードに切り換えなければ、解除することができない。つまり、第１制御装置１４が送信可能モードに設定された状態で、乗員が記録装置２１を車両２から取り外した場合には、外部機器６０を用いなければ第１自動運転機能の使用禁止状態を解除することができない。結果的に、記録装置２１を交換できる機器は外部機器６０に限られており、記録装置２１を交換できる者は特定の施設の作業員に限られている。

以上で具体的な実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態や変形例に限定されることなく、幅広く変形実施することができる。

１：車両制御システム
２：車両
１４：第１制御装置
２１：記録装置
４５：撮像装置
４６：カメラ
４８：表示装置
５２：機能分類部
５４：状態判定部
５５：機能制限部
６０：外部機器

Claims

車両の自動運転制御を実行可能な制御装置と、
前記車両の周辺画像を撮影する撮像装置と、
前記周辺画像を撮影時間帯ごとにファイルに記録し、内部領域に保存する記録装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記自動運転制御の機能を、前記記録装置による前記周辺画像の記録を要する第１自動運転機能と、前記記録装置による前記周辺画像の記録を要しない第２自動運転機能とに分類する機能分類部と、
前記記録装置が前記周辺画像を記録できる状態であるか否かを判定する状態判定部と、
前記記録装置が前記周辺画像を記録できる状態であると前記状態判定部が判定した場合に前記第１自動運転機能の使用を許可し、前記記録装置が前記周辺画像を記録できる状態でないと前記状態判定部が判定した場合に前記第１自動運転機能の使用を禁止する機能制限部と、を備えていることを特徴とする車両制御システム。
前記機能制限部は、前記状態判定部の判定結果に関わらず、前記第２自動運転機能の使用を許可することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
前記記録装置は、前記制御装置からの録画要求信号に応じて前記周辺画像を記録し、
前記制御装置は、前記記録装置に前記録画要求信号を送信可能な送信可能モードと、前記記録装置への前記録画要求信号の送信を停止する送信停止モードとを切り換え可能に設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両制御システム。
前記制御装置が前記送信可能モードに設定された状態で、前記記録装置が前記周辺画像を記録できる状態であると前記状態判定部が判定した場合に前記機能制限部が前記第１自動運転機能の使用を許可し、前記記録装置が前記周辺画像を記録できる状態でないと前記状態判定部が判定した場合に前記機能制限部が前記第１自動運転機能の使用を禁止することを特徴とする請求項３に記載の車両制御システム。
前記制御装置が前記送信停止モードに設定された状態で、前記状態判定部の判定結果に関わらず、前記機能制限部が前記第１自動運転機能の使用を許可することを特徴とする請求項３又は４に記載の車両制御システム。
前記制御装置が前記送信停止モードに設定された状態で、前記状態判定部の判定結果に関わらず、前記機能制限部が前記第１自動運転機能の使用を禁止することを特徴とする請求項３又は４に記載の車両制御システム。
前記制御装置は、外部機器からの信号によってのみ、前記送信可能モードと前記送信停止モードとを切り換え可能に設けられていることを特徴とする請求項３～６のいずれか１項に記載の車両制御システム。
前記記録装置が前記周辺画像を記録できる状態でないと前記状態判定部が判定した場合に、前記第１自動運転機能の使用が禁止されることを表示する表示装置を更に備えていることを特徴とする請求項１～７のいずれか１項に記載の車両制御システム。
前記撮像装置は、前記車両の前方、後方、左方及び右方の画像をそれぞれ撮影する複数のカメラを含むことを特徴とする請求項１～８のいずれか１項に記載の車両制御システム。