JP2018081624A - 車両システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両システム1は、振動発生部203及び音出力部202の少なくとも一方とHUDの表示領域に表示を投影する表示投影部とを有する警報部20と、警報部20に光刺激を提示させる制御部106と、運転者が前方を向いているか否かを判定する第1判定部107と、運転者がステアリングを把持したか否かを判定する第2判定部108と、を備え、制御部は、光刺激の提示中に運転者が前方を向いていないと判定された場合には、振動又は音出力の何れかである第1の警報を警報部に実行させ、第1の警報の開始から所定時間経過までに運転者がステアリングを把持していないと判定された場合には、振動及び音出力を含む第2の警報を警報部に実行させる。
【選択図】図11
Description
[車両システム1の概要]
図1は、第1実施形態に係る車両システム1を備えた車両2の機能ブロック図である。車両システム1は、乗用車等の車両2に搭載される。車両2は、自動運転が可能な車両である。自動運転とは、予め設定された目標ルートに沿って車両2を自動で走行させる車両制御である。自動運転では、運転者が運転操作を行う必要が無く、車両2が自動で走行する。目標ルートとは、自動運転において車両2が走行する地図上の経路である。
図1に示されるように、車両2は、自動運転ECU3(自動運転制御部の一例)、ステレオカメラ4、レーダセンサ5、ドライバモニタカメラ6、車速センサ7、ECU(Electronic Control Unit)10、及び、警報部20を備えている。
θ=Tan−1{Eh/(L+Lp)}・・・(1)
ECU10によって実行される処理について説明する。
最初に、光刺激の提示の開始処理を説明する。図6は、光刺激開始処理のフローチャートである。図6に示されるフローチャートは、例えば、運転者により表示制御ボタンがONされたタイミングで、ECU10により実行される。
次に、光刺激の提示の終了処理を説明する。図7は、光刺激の終了処理のフローチャートである。図7に示されるフローチャートは、例えば、光刺激の提示後に、ECU10により実行される。
次に、第1の警報の開始処理について説明する。図8は、第1の警報の開始処理のフローチャートである。図8に示されるフローチャートは、例えば、光刺激の提示後に、ECU10により実行される。
次に、第1の警報の終了処理について説明する。図9は、第1の警報の終了処理のフローチャートである。図9に示されるフローチャートは、例えば、第1の警報の開始後に、ECU10により実行される。
車両システム1では、自動運転中の車両2の前方の交通環境変化が検知されたときに車両2のヘッドアップディスプレイを用いて車両2の運転者に光刺激が与えられる。これにより、運転に対する意識が低下していない運転者に対して、前方に注意を向けるように促すことができる。そして、光刺激の提示中に、運転者が前方を向いていないと第1判定部107により判定された場合には、音出力部202による音出力である第1の警報が警報部20により実行される。これにより、この車両システム1は、光刺激の提示中に前方を向いていない運転者に対して、視覚以外の感覚にも刺激を与えることにより、前方を向くように促すことができる。よって、この車両システム1は、運転者の状態に応じて運転に注意を向けるように運転者に働きかけることができる。
第2実施形態に係る車両システム1Aは、第1実施形態に係る車両システム1と比べて、音出力部202に代えて振動発生部203を備えている点が相違し、その他は同一である。車両システム1Aの説明において、車両システム1と重複する説明は省略される。
車両システム1Aでは、自動運転中の車両2の前方の交通環境変化が検知されたときに車両2のヘッドアップディスプレイを用いて車両2の運転者に光刺激が与えられる。これにより、運転に対する意識が低下していない運転者に対して、前方に注意を向けるように促すことができる。そして、車両システム1Aでは、光刺激の提示中に、運転者が前方を向いていないと第1判定部107により判定された場合には、振動発生部203による振動である第1の警報が警報部20により実行される。これにより、この車両システム1Aは、光刺激の提示中に前方を向いていない運転者に対して、視覚以外の感覚にも刺激を与えることにより、前方を向くように促すことができる。よって、この車両システム1Aは、運転者の状態に応じて運転に注意を向けるように運転者に働きかけることができる。
第3実施形態に係る車両システム1Bは、第1実施形態に係る車両システム1と比べて、第2判定部108及び振動発生部203を備えている点、制御部106Bの処理内容が相違し、その他は同一である。車両システム1Aの説明において、車両システム1,1Aと重複する説明は省略される。
次に、第2の警報の開始処理について説明する。図12は、第2の警報の開始処理のフローチャートである。図12に示されるフローチャートは、例えば、第1の警報の開始後に、ECU10により実行される。図12に示されるフローチャートは、第1の警報の終了処理も含んでいる。
次に、第2の警報の終了処理について説明する。図13は、第2の警報の終了処理のフローチャートである。図13に示されるフローチャートは、例えば、第2の警報の開始後に、ECU10により実行される。
車両システム1Bは、覚醒度がより一層低下した状態の運転者、又は自動運転に運転を任せることにより運転に対する関心が一層低下した状態の運転者に対して、第1の警報よりも強い第2の警報を与えることができる。
第4実施形態に係る車両システム1Cは、第3実施形態に係る車両システム1Bと比べて、車両制御部109を備えている点、制御部106Cの処理内容が相違し、その他は同一である。車両システム1Cの説明において、車両システム1,1A,1Bと重複する説明は省略される。
復帰回数は、光刺激提示中の復帰回数であるため、光刺激の提示が終了したときにリセットされる。このため、光刺激終了処理及びカウントリセット処理を説明する。図15は、光刺激の終了処理及びカウントリセット処理のフローチャートである。図15に示されるフローチャートは、例えば、光刺激の提示後に、ECU10により実行される。
次に、第2の警報の終了処理、カウント処理及び緊急処理について説明する。図16は、第2の警報の終了処理、カウント処理及び緊急処理のフローチャートである。図16に示されるフローチャートは、例えば、第2の警報の開始後に、ECU10により実行される。
図17は、自動運転終了処理のフローチャートである。図17に示されるフローチャートは、例えば、光刺激提示中に、ECU10により実行される。
車両システム1Cでは、光刺激の提示中における復帰回数が閾値以上の場合、車両制御部109により車両2の自動運転を終了する信号が車両2の自動運転ECU3へ出力される。このように、この車両システム1Cは、運転に注意を向ける意思がない傾向にある運転者に対しては、車両2の自動運転を終了させることにより、運転者自らが運転しなければならない状況にすることができる。
ステレオカメラ4に代えて単眼カメラを用いてもよい。ステレオカメラ4は、車両2の左右側方を撮像するように設けられていてもよい。レーダセンサ5は、車両2の左右側方の障害物を検出するように設けられていてもよい。ドライバモニタカメラ6は、運転者Drを複数方向から撮像するために複数個設けられていてもよい。
第4実施形態において、カウント処理、リセット処理及び自動運転終了処理を省略してもよい。つまり、車両システム1Cは、緊急処理のみ実行してもよい。
Claims (4)
- 自動運転中の車両の前方の交通環境変化が検知されたときに前記車両のヘッドアップディスプレイを用いて前記車両の運転者に光刺激を提示する車両システムであって、
振動を発生する振動発生部及び音を出力する音出力部の少なくとも一方と前記ヘッドアップディスプレイの表示領域に表示を投影する表示投影部とを有する警報部と、
前記警報部に前記光刺激を提示させる制御部と、
前記運転者が前方を向いているか否かを判定する第1判定部と、
前記運転者がステアリングを把持したか否かを判定する第2判定部と、
を備え、
前記制御部は、
前記光刺激の提示中に、前記第1判定部により前記運転者が前方を向いていないと判定された場合には、前記振動発生部による振動又は前記音出力部による音出力の何れかである第1の警報を前記警報部に実行させ、
前記第1の警報の開始から所定時間経過までに前記第2判定部により前記運転者が前記ステアリングを把持していないと判定された場合には、前記振動発生部による振動及び前記音出力部による音出力を含む第2の警報を前記警報部に実行させる、
車両システム。 - 前記車両の運転の制御を行う車両制御部を備え、
前記制御部は、
前記第2の警報の開始から所定時間経過までに前記第1判定部により前記運転者が前方を向いていると判定された場合、又は、前記第2の警報の開始から所定時間経過までに前記第2判定部により前記運転者が前記ステアリングを把持していると判定された場合には、復帰回数をカウントアップし、
前記車両制御部は、前記光刺激の提示中における前記復帰回数が閾値以上の場合、前記車両の自動運転を終了する前記信号を、前記車両の自動運転制御部へ出力する、
請求項1に記載の車両システム。 - 前記車両制御部は、前記第2の警報の開始から所定時間経過までに前記第2判定部により前記運転者が前記ステアリングを把持していないと判定された場合には、前記車両を減速させ、又は、前記車両を停止させる請求項2に記載の車両システム。
- 前記第2の警報の開始から所定時間経過までに前記第2判定部により前記運転者が前記ステアリングを把持していないと判定された場合には、前記車両を減速させ、又は、前記車両を停止させる車両制御部を備える請求項1に記載の車両システム。
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