JP5353416B2 - ドライバ状態監視装置及び車両制御装置 - Google Patents
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Description
このPCSにおいては、例えばミリ波レーダセンサや白線認識カメラを用いて進路上にある車両や障害物を認知し、ドライビングサポートコンピュータが、対象物の位置・速度・進路から衝突不可避かどうかを判断する。そして、衝突不可避と判定された場合、ドライビングサポートコンピュータが、その情報をブレーキ制御ECU(Electronic Control Unit)やシートベルトコントロールコンピュータ等に送信し、ブレーキ制御やシートベルト振動等のプリクラッシュセーフティシステムの各制御を作動させる。
図1は、本実施の形態に係るドライバ状態監視装置を備える車両10のカーブ路進入時の説明図である。
101 ドライバモニタカメラ
102 ドライバモニタECU
103 前方監視センサ
104 ドライバサポートECU
104a 先読み時間演算部
104b 補正部
105 ナビゲーションECU
106 ブレーキECU
107 ブレーキアクチュエータ
108 警報ブザー
109 車速センサ
110,111 通信線
Claims (11)
- ドライバの顔向き方向及び視線方向の少なくとも1つを検出するドライバ状態監視カメラと、
車速を検出する車速検出手段と、
車両の位置情報及び経路情報を含むナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得手段と、
前記車速検出手段で検出される車速、前記ドライバ状態監視カメラから取得するドライバの顔向き方向又は視線方向、及び前記ナビゲーション情報取得手段で取得するナビゲーション情報に基づいて、前記ドライバ状態監視カメラにおけるドライバの正面視野範囲を補正する補正手段と、
前記車速検出手段で検出される車速と、前記ドライバ状態監視カメラで検出されるドライバの顔向き方向又は視線方向と、前記ナビゲーション情報取得手段で取得するナビゲーション情報から予測される車両の予測軌道とに基づいて、ドライバの視線方向若しくは顔向き方向及び車両の前記予測軌道が交差する注視点に到達するまでの時間となるドライバの先読み時間を演算する先読み時間演算手段とを備え、
前記補正手段は、前記ナビゲーション情報取得手段で取得したナビゲーション情報に基づいて車両が直進走行からカーブ路への進入時若しくはカーブ路の走行中であることを判定し、且つ前記先読み時間演算手段において演算した前記先読み時間が所定範囲内の場合に、前記ドライバ状態監視カメラにおけるドライバの正面視野範囲を補正する
ことを特徴とするドライバ状態監視装置。 - 前記補正手段は、前記ドライバ状態監視カメラにおけるドライバの正面視野範囲を車両が旋回する内側方向に所定角度シフトさせて補正、又は正面視野範囲を拡張して補正する
ことを特徴とする請求項1記載のドライバ状態監視装置。 - 前記補正手段は、車両の現在位置の座標と前記注視点の座標との関係に基づいてドライバの正面視野範囲の補正値を算出する
ことを特徴とする請求項1記載のドライバ状態監視装置。 - 前記補正手段は、前記先読み時間が所定範囲の下限値未満の場合には、前記ドライバ状態監視カメラにおけるドライバの正面視野範囲を補正しない
ことを特徴とする請求項1記載のドライバ状態監視装置。 - 前記ドライバ状態監視装置は、さらに、
前記先読み時間演算手段において演算されたドライバ毎の先読み時間を学習値として記憶する記憶手段を備え、
前記先読み時間演算手段は、さらに、前記車速検出手段で検出される車速と、前記ナビゲーション情報取得手段で取得するナビゲーション情報から取得するカーブ情報と、前記記憶手段に記憶されているドライバ毎の先読み時間の学習値とに基づいて、ドライバの先読み時間を決定する
ことを特徴とする請求項1記載のドライバ状態監視装置。 - ドライバの顔向き方向及び視線方向の少なくとも1つを検出するドライバ状態監視カメラと、
車速を検出する車速検出手段と、
車両の位置情報及び経路情報を含むナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得手段と、
前記車速検出手段において検出される車速、前記ドライバ状態監視カメラから取得するドライバの顔向き方向又は視線方向、及び前記ナビゲーション情報取得手段で取得するナビゲーション情報に基づいて、前記ドライバ状態監視カメラにおけるドライバの正面視野範囲を補正する補正手段と、
前記ドライバ状態監視カメラにおいて正面視野範囲外にドライバの顔向き方向又は視線方向があると検出された場合に車両制御を行う電子制御手段と、
前記車速検出手段で検出される車速と、前記ドライバ状態監視カメラで検出されるドライバの顔向き方向又は視線方向と、前記ナビゲーション情報取得手段で取得するナビゲーション情報から予測される車両の予測軌道とに基づいて、ドライバの視線方向若しくは顔向き方向及び車両の前記予測軌道が交差する注視点に到達するまでの時間となるドライバの先読み時間を演算する先読み時間演算手段とを備え、
前記補正手段は、前記ナビゲーション情報取得手段で取得したナビゲーション情報に基づいて車両が直進走行からカーブ路への進入時若しくはカーブ路の走行中であると判定し、且つ前記先読み時間演算手段において演算した前記先読み時間が所定範囲内の場合に、前記ドライバ状態監視カメラにおけるドライバの正面視野範囲を補正し、
前記電子制御手段は、前記ドライバ状態監視カメラにおいて正面視野範囲外にドライバの顔向き方向又は視線方向があると検出された場合に車両制御を行う
ことを特徴とする車両制御装置。 - 前記補正手段は、前記ドライバ状態監視カメラにおけるドライバの正面視野範囲を車両が旋回する内側方向に所定角度シフトさせて補正、又は正面視野範囲を拡張して補正する
ことを特徴とする請求項6記載の車両制御装置。 - 前記補正手段は、車両の現在位置の座標と前記注視点の座標との関係に基づいてドライバの正面視野範囲の補正値を算出する
ことを特徴とする請求項6記載の車両制御装置。 - 前記補正手段は、前記先読み時間が所定範囲の下限値未満の場合には、前記ドライバ状態監視カメラにおけるドライバの正面視野範囲を補正しない
ことを特徴とする請求項6記載の車両制御装置。 - 前記ドライバ状態監視装置は、さらに、
前記先読み時間演算手段において演算されたドライバ毎の先読み時間を学習値として記憶する記憶手段を備え、
前記先読み時間演算手段は、さらに、前記車速検出手段で検出される車速と、前記ナビゲーション情報取得手段で取得するナビゲーション情報から取得するカーブ情報と、前記記憶手段に記憶されているドライバ毎の先読み時間の学習値とに基づいて、ドライバの先読み時間を決定する
ことを特徴とする請求項6記載の車両制御装置。 - ドライバの顔向き方向及び視線方向の少なくとも1つを検出するドライバ状態監視ステップと、
車速を検出する車速検出ステップと、
車両の位置情報及び経路情報を含むナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得ステップと、
前記ドライバ状態監視ステップにおいて取得するドライバの顔向き方向又は視線方向、及び前記ナビゲーション情報取得ステップにおいて取得するナビゲーション情報に基づいて、前記ドライバ状態監視ステップにおけるドライバの正面視野範囲を補正する補正ステップと、
前記車速検出ステップにおいて検出される車速と、前記ドライバ状態監視ステップにおいて検出されるドライバの顔向き方向又は視線方向と、前記ナビゲーション情報取得ステップにおいて取得するナビゲーション情報から予測される車両の予測軌道とに基づいて、ドライバの視線方向若しくは顔向き方向及び車両の前記予測軌道が交差する注視点に到達するまでの時間となるドライバの先読み時間を演算する先読み時間演算ステップとを含み、
前記補正ステップにおいては、前記ナビゲーション情報取得ステップにおいて取得したナビゲーション情報に基づいて車両が直進走行からカーブ路への進入時若しくはカーブ路の走行中であると判定し、且つ前記先読み時間演算ステップにおいて演算した前記先読み時間が所定範囲内の場合に、前記ドライバ状態監視ステップにおけるドライバの正面視野範囲を補正する
ことを特徴とするドライバ状態監視方法。
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