JP5187215B2 - ドライバ状態監視装置、及び衝突制御システム - Google Patents
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Description
このPCSにおいては、例えばミリ波レーダセンサや白線認識カメラを用いて進路上にある車両や障害物を認知し、ドライビングサポートコンピュータが、対象物の位置・速度・進路から衝突不可避かどうかを判断する。そして、衝突不可避と判定された場合、ドライビングサポートコンピュータが、その情報をブレーキ制御ECU(Electronic Control Unit)やシートベルトコントロールコンピュータ等に送信し、ブレーキ制御やシートベルト振動等のプリクラッシュセーフティシステムの各制御を作動させる。
(実施の形態1)
図1は、本実施の形態に係る衝突制御システム100の機能ブロック図を示す。
ブレーキアクチュエータ107は、ブレーキECU106から送信される制御信号を受信して、その制御信号に基づくブレーキ制御を行う。また、警報ブザー108は、ブレーキECU106から送信される制御信号を受信して、その制御情報に基づく警告音を発する。
次に、ドライバサポートECU103は、障害物との距離、相対速度等を検出し、障害物との衝突予測時間を演算して、衝突の可能性があるか否か判定する(ステップS302)。
101 カメラ
102 ミリ波レーダ
103 ドライバサポートECU
104 ドライバモニタカメラ
105 ドライバモニタECU
106 ブレーキECU
107 ブレーキアクチュエータ
108 警報ブザー
110,111 通信線
Claims (16)
- ドライバ状態監視カメラを用いてドライバの運転状態を監視するドライバ状態監視装置であって、
障害物を検出する障害物検出手段と、
前記ドライバ状態監視カメラを作動させると共に、前記ドライバ状態監視カメラから取得するドライバの顔画像情報を用いて、ドライバの脇見状態若しくは眼の開閉状態の少なくとも一方の情報を取得するカメラ制御手段と、
前記障害物検出手段で検出された情報を用いて障害物までの衝突予測時間を演算すると共に、前記衝突予測時間が所定の閾値以下となる場合においてのみ、前記カメラ制御手段に作動開始の信号を送信するドライバサポート制御手段とを備え、
前記カメラ制御手段は、前記ドライバサポート制御手段からの作動開始の信号を受信した場合にのみ、前記ドライバ状態監視カメラを用いたドライバ状態監視の処理を開始する
ことを特徴とするドライバ状態監視装置。 - 前記カメラ制御手段、及び前記ドライバ状態監視カメラは、前記ドライバサポート制御手段からの作動開始の信号を受信するまで電源をオフ状態とする
ことを特徴とする請求項1記載のドライバ状態監視装置。 - 前記ドライバサポート制御手段は、前記障害物検出手段で検出された情報を用いて衝突の可能性がなくなった場合、若しくは前記ドライバ状態監視カメラにおける画像情報を用いて顔が正面を向いている若しくは眼の閉状態が一定期間以上継続していない場合には、ドライバ状態監視の作動の終了信号を前記カメラ制御手段に送信し、
前記カメラ制御手段は、当該終了信号を受信した場合には前記カメラを用いたドライバの状態監視を終了する
ことを特徴とする請求項1記載のドライバ状態監視装置。 - 前記カメラ制御手段は、前記ドライバサポート制御手段からの終了信号を受信してドライバの状態監視を終了する場合には、既に検出したドライバの顔の横位置座標データを初期化し、縦位置座標系データを保存する
ことを特徴とする請求項1記載のドライバ状態監視装置。 - 前記ドライバサポート制御手段は、前記カメラ制御手段に前記ドライバ状態監視を作動させないときに、前記カメラ制御手段に、前記ドライバ状態監視カメラを用いたドライバの顔認証機能、飲酒判定機能、及び運転者の注視方向による操作系若しくは表示系ディスプレイの切替機能の少なくとも1つの機能を作動させる
ことを特徴とする請求項4記載のドライバ状態監視装置。 - 前記閾値は、5秒以上の値である
ことを特徴とする請求項1記載のドライバ状態監視装置。 - 前記閾値は、さらに、5秒以上6秒未満である
ことを特徴とする請求項6記載のドライバ状態監視装置。 - ドライバ状態監視カメラを用いてドライバの運転状態を監視して、当該運転状態に応じて車両制御を行う衝突制御システムであって、
障害物を検出する障害物検出手段と、
前記ドライバ状態監視カメラを作動させると共に、前記ドライバ状態監視カメラから取得するドライバの顔画像情報を用いて、ドライバの脇見状態若しくは眼の開閉状態の少なくとも一方の情報を取得するカメラ制御手段と、
前記障害物検出手段で検出された情報を用いて障害物までの衝突予測時間を演算すると共に、前記衝突予測時間が所定の閾値以下となる場合においてのみ、前記カメラ制御手段に作動開始の信号を送信するドライバサポート制御手段と、
ブレーキ及び警告音の制御を行うブレーキ制御手段とを備え、
前記カメラ制御手段は、前記ドライバサポート制御手段からの作動開始の信号を受信した場合にのみ、前記ドライバ状態監視カメラを用いたドライバ状態監視の処理を開始する
ことを特徴とする衝突制御システム。 - 前記ドライバサポート制御手段は、前記衝突予測時間が所定値以下であり、前記カメラ制御手段から取得したドライバ状態情報より、ドライバの顔が正面を向いていない状態、若しくは眼の閉状態が一定期間以上の場合、前記ブレーキ制御手段に警告音発信するための信号を送信すると共に、前記衝突予測時間が所定値以下となる場合はブレーキ作動信号を送信し、
前記ブレーキ制御手段は、前記信号を受信すると、警告音を発し、又はブレーキを作動させる
ことを特徴とする請求項8記載の衝突制御システム。 - 前記カメラ制御手段、及び前記ドライバ状態監視カメラは、前記ドライバサポート制御手段からの作動開始の信号を受信するまで電源をオフ状態とする
ことを特徴とする請求項9記載の衝突制御システム。 - 前記ドライバサポート制御手段は、前記障害物検出手段で検出された情報を用いて衝突の可能性がなくなった場合、若しくは前記ドライバ状態監視カメラにおける画像情報を用いて顔が正面を向いている若しくは眼の閉状態が一定期間以上継続していない場合には、ドライバ状態監視の作動の終了信号を前記カメラ制御手段に送信し、
前記カメラ制御手段は、当該終了信号を受信した場合には前記ドライバ状態監視カメラを用いたドライバの状態監視を終了する
ことを特徴とする請求項9記載の衝突制御システム。 - 前記カメラ制御手段は、前記ドライバサポート制御手段からの終了信号を受信してドライバの状態監視を終了する場合には、既に検出したドライバの顔の横位置座標データを初期化し、縦位置座標系データを保存する
ことを特徴とする請求項9記載の衝突制御システム。 - 前記ドライバサポート制御手段は、前記カメラ制御手段に前記ドライバ状態監視を作動させないときに、前記カメラ制御手段に、前記ドライバ状態監視カメラを用いたドライバの顔認証機能、飲酒判定機能、及び運転者の注視方向による操作系若しくは表示系ディスプレイの切替機能の少なくとも1つの機能を作動させる
ことを特徴とする請求項12記載の衝突制御システム。 - 前記閾値は、5秒以上の値である
ことを特徴とする請求項9記載の衝突制御システム。 - 前記閾値は、さらに、5秒以上6秒未満である
ことを特徴とする請求項14記載の衝突制御システム。 - ドライバ状態監視カメラを用いてドライバの運転状態を監視するドライバ状態監視装置のコンピュータに実行されるプログラムであって、
障害物を検出する障害物検出ステップと、
前記ドライバ状態監視カメラを作動させると共に、前記ドライバ状態監視カメラから取得するドライバの顔画像情報を用いて、ドライバの脇見状態若しくは眼の開閉状態の少なくとも一方の情報を取得するカメラ制御ステップと、
前記障害物検出ステップで検出された情報を用いて障害物までの衝突予測時間を演算すると共に、前記衝突予測時間が所定の閾値以下となる場合においてのみ、前記カメラ制御ステップにおける作動開始の信号を送信するドライバサポート制御ステップとを含み、
前記カメラ制御ステップにおいては、前記ドライバサポート制御ステップにおける作動開始の信号を受信した場合にのみ、前記ドライバ状態監視カメラを用いたドライバ状態監視の処理を開始する
ことを特徴とするプログラム。
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