CN108068698A - 车辆系统以及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆系统，其包括警报部、第一判定部、第二判定部以及警报控制部。所述警报控制部配置为，在检测到自动驾驶中的所述车辆的前方的交通环境变化时，使所述警报部利用平视显示器向所述驾驶员呈现光刺激；在呈现所述光刺激的过程中，当所述第一判定部判定所述驾驶员未面向前方时，执行第一警报；当所述第二判定部判定为从所述第一警报开始时起、至第一规定时间过去之前所述驾驶员未抓握所述方向盘时，执行第二警报。

Description

车辆系统以及车辆

技术领域

本发明涉及车辆系统以及车辆。

背景技术

日本特开2015-138383号公报文献中，记载了一种装置，该装置在使用了驾驶员正面的前挡风玻璃的平视显示器中，使以驾驶员的正面为中心左右相等且在驾驶员的周边视觉范围内的两个位置各自闪烁。借此，维持驾驶员的清醒状态。

然而，清醒度下降到一定程度的驾驶员、或者任由自动驾驶来驾驶从而对驾驶的关心程度降低的驾驶员，可能会无法对光刺激作出反应，或者反应非常慢。对于这样的驾驶员，即使使用了日本特开2015-138383号文献所记载的装置，也不会有效地发挥其效果，可能会有驾驶员对交通环境变化的反应速度下降的情况。

发明内容

本发明提供一种能够根据驾驶员的状态而促使驾驶员将注意力转移至驾驶的车辆系统和车辆。

本发明的第一方面提供一种车辆系统。第一方面所涉及的车辆系统包括：警报部，其具有配置为产生振动的振动产生部以及配置为输出声音的声音输出部的至少其中一个、和配置为向搭载于车辆的平视显示器的显示区域进行投影显示的显示投影部；第一判定部，其配置为判定所述车辆的驾驶员是否面向前方；第二判定部，其配置为判定所述驾驶员是否抓握方向盘；以及警报控制部，其配置为：在检测到自动驾驶中的所述车辆的前方的交通环境变化时，使所述警报部利用所述车辆的平视显示器向所述驾驶员呈现光刺激；在呈现所述光刺激的过程中，当所述第一判定部判定所述驾驶员未面向前方时，使所述警报部执行第一警报。所述第一警报为所述振动产生部产生的振动或所述声音输出部进行的声音输出的其中一种。所述警报控制部配置为，当所述第二判定部判定为从所述第一警报开始时起、至第一规定时间过去之前所述驾驶员未抓握所述方向盘时，使所述警报部执行第二警报。所述第二警报包括所述振动产生部产生的振动以及所述声音输出部输出的声音。

根据上述方面，能够促使对驾驶的意识尚未下降的驾驶员将注意力转移至前方。此外，根据上述构成，该车辆系统能够通过向驾驶员施加视觉以外的感官刺激，由此促使在光刺激被呈现过程中没有面向前方的驾驶员面向前方。此外，该车辆系统能够对清醒度更为低下的驾驶员，或者依赖自动驾驶来驾驶从而对驾驶的关心程度更为低下的驾驶员，发出比第一警报的刺激更强的第二警报。因此，该车辆系统能够与驾驶员的状态对应地对驾驶员施加影响，使其将注意力转移至驾驶。

在第一方面中，车辆系统也可以还包括配置为对所述车辆的运行进行控制的车辆控制部。所述警报控制部也可以配置为，当所述第一判定部判定为从所述第二警报开始时起、至第二规定时间过去之前所述驾驶员面向前方时，或者，当所述第二判定部判定为从所述第二警报开始时起、至第二规定时间过去之前所述驾驶员抓握着所述方向盘时，对回归次数进行累加。所述车辆控制部也可以配置为，当在所述光刺激被呈现的过程中所述回归次数为阈值以上时，向所述车辆所具备的自动驾驶控制部输出用于结束所述车辆的所述自动驾驶的信号，其中，所述自动驾驶控制部配置为执行所述车辆的所述自动驾驶。

基于第二警报而回归次数为阈值以上的驾驶员，具有过于相信自动驾驶的倾向。这样的驾驶员具有埋头于驾驶以外的事情而无心将注意力转移至驾驶的倾向。根据上述构成，能够通过使车辆的自动驾驶结束，由此使具有无心将注意力转移至驾驶的倾向的驾驶员不得不处于亲自驾驶的状况。

在第一方面中，所述车辆控制部也可以配置为，当所述第二判定部判定为从所述第二警报开始时起、至所述第二规定时间过去之前所述驾驶员未抓握所述方向盘时，使所述车辆减速或使所述车辆停止。

在第二警报中也未回归的驾驶员，清醒度可能极度低下。

因此，根据上述构成，能够通过使车辆减速或者停止而确保行驶的安全性。

在第一方面中，车辆系统也可以配置为，当所述第二判定部判定从所述第二警报开始时起、至第二规定时间过去之前所述驾驶员未抓握所述方向盘时，使所述车辆减速或使所述车辆停止。

根据上述构成，能够通过使车辆减速或者停止而确保行驶的安全性。

在第一方面中，也可以是所述车辆系统包括驾驶员监控照相机。所述第一判定部也可以配置为,利用所述驾驶员监控照相机检测所述驾驶员是否面向前方。

在第一方面中，也可以是所述第二警报具有比所述第一警报更高的刺激强度，或比第一警报刺激驾驶员更多的感官。

在第一方面中，也可以是所述回归次数为由于所述第二警报而所述驾驶员抓握所述方向盘的次数。

发明的第二方面提供一种车辆。第二方面所涉及的车辆,包括：传感器，其配置为检测车辆前方的交通环境变化；平视显示器，其包括显示投影装置，所述显示投影装置配置为，根据所述传感器的检测结果，通过在所述平视显示器的显示区域进行投影显示而向所述车辆的驾驶员呈现光刺激；警报装置，其配置为输出振动和声音的至少其中一种；以及至少一个ECU，其配置为：使所述显示投影装置呈现所述光刺激；判定所述驾驶员是否面向前方；在所述光刺激被呈现的过程中，当所述驾驶员被判定为未面向前方时，使警报装置执行第一警报；判定所述驾驶员是否抓握方向盘；以及，当判定为从所述第一警报开始时起、至第一规定时间过去之前所述驾驶员未抓握所述方向盘时，使所述警报装置执行第二警报。所述第二警报具有比所述第一警报更高的刺激强度，或比第一警报刺激驾驶员更多的感官。

在第二方面中，也可以是车辆包括自动驾驶ECU，其配置为执行所述车辆的自动驾驶。所述至少一个ECU配置为：使所述自动驾驶ECU执行所述车辆的自动驾驶；当判定为从所述第二警报开始时起、至第二规定时间过去之前所述驾驶员面向前方时，或者当判定为从所述第二警报开始时起、至所述第二规定时间过去之前所述驾驶员抓握着所述方向盘时，对回归次数进行累加；以及，在所述回归次数为一阈值以上时，向所述自动驾驶ECU输出用于结束所述车辆的自动驾驶的信号。

在第二方面中，也可以是所述至少一个ECU配置为，当判定为从所述第二警报开始时起、至第二规定时间过去之前所述驾驶员未抓握所述方向盘时，使所述车辆减速或使所述车辆停止。

在第二方面中，也可以是所述回归次数为由于所述第二警报而所述驾驶员抓握了所述方向盘的次数。

根据本公开的一个方面，能够提供一种信息显示装置，其能够对驾驶员进行影响而使得驾驶员的意识转向由自动驾驶系统进行的驾驶。

附图说明

参考附图对本发明的实施例的特征、优点、技术上及工业上的意义进行记述，附图中的相同的标号表示同一部件，其中：

图1是具备第一实施方式所涉及的车辆系统的车辆的功能模块图。

图2A是用于说明对前挡风玻璃进行闪烁显示的投影的图。

图2B是用于说明从驾驶员眼点观察前方行驶车辆的下端时的俯角的图。

图3是示出投影于前挡风玻璃上的闪烁显示的图。

图4是示出可能插入车辆以及前方行驶车辆的俯视图。

图5是用于说明第一闪烁显示的投影的图。

图6是光刺激开始处理的流程图。

图7是光刺激结束处理的流程图。

图8是第一警报的开始处理的流程图。

图9是第一警报的结束处理的流程图。

图10是具备第二实施方式所涉及的车辆系统的车辆的功能模块图。

图11是具备第三实施方式所涉及的车辆系统的车辆的功能模块图。

图12是第一警报的结束处理以及第二警报的开始处理的流程图。

图13是第二警报的结束处理的流程图。

图14是具备第四实施方式所涉及的车辆系统的车辆的功能模块图。

图15是光刺激结束处理以及计数复位处理的流程图。

图16是第二警报的结束处理、计数处理以及紧急处理的流程图。

图17是自动驾驶结束处理的流程图。

具体实施方式

以下,参照附图说明实施方式。

在以下的说明中,对相同或相当的要素标注相同的标号,省略重复说明。

(第一实施方式)

[车辆系统1的概要]

图1是具备第一实施方式所涉及的车辆系统1的车辆2的功能模块图。车辆系统1搭载于乘用车等车辆2上。车辆2是能够自动驾驶的车辆。自动驾驶是指使车辆2沿着预先设定的目标路线自动行驶的车辆控制。自动驾驶中，车辆2自动行驶而无需驾驶员进行驾驶操作。目标路线是指在自动驾驶时车辆2所行驶的地图上的路径。

车辆系统1在检测到自动驾驶中的车辆2前方的交通环境变化时，利用车辆2的平视显示器向车辆2的驾驶员呈现光刺激。交通环境是指在车辆2周围行驶的车辆的行驶状况、信号灯点亮状况、以及道路状况等。交通环境变化是指交通环境与基准时刻的交通环境相比较发生了变化。交通环境变化是例如在存在需要驾驶员注意的程度的变化时进行检测的。交通环境变化的具体示例为，前方行驶车辆进行了阈值速度以上的减速，或者发生其他车辆插入到车辆2的前方的情况等。

自动驾驶的情况下，驾驶员的驾驶意识(车辆驾驶相关的意识或关心程度)可能会下降。例如，处于自动驾驶过程的情况下，无需驾驶员的操作，所以驾驶员的清醒度具有比手动驾驶的情况容易下降的趋势。另外，自动驾驶过程中，例如，驾驶员可能会用移动电话打电话、看旁边的风景、用移动终端玩游戏、看书等。即，自动驾驶的情况下，驾驶员可能埋头于驾驶以外的其他事情。

车辆系统1通过在车辆2的前挡风玻璃等上投影显示从而对驾驶员进行光刺激，由此抑制驾驶意识的下降。光刺激是视觉刺激，例如为闪烁显示等。光刺激也作用于驾驶员的周边视野。因此，不仅对面部朝向正面但清醒度低的驾驶员，而且对往旁边看的驾驶员也会有效地发挥作用。通过呈现光刺激，使具有驾驶意识的驾驶员较低的清醒度提高，或者将面部朝向正面去识别交通环境。另外，为了抑制过度的光刺激使驾驶员感到厌烦，在驾驶员的面部朝向正面时，或者驾驶员对光刺激进行响应而将面部朝向正面时，车辆系统1结束光刺激。即，车辆系统1判定光刺激被呈现过程中面部朝向正面的驾驶员为能够作出适当反应的驾驶员，从而结束光刺激。

另一方面，车辆系统1判定没有响应光刺激而将面部朝向正面的驾驶员为清醒度下降至不能对环境变化作出适当反应的程度的驾驶员、或者为过于相信自动驾驶而埋头于其他事情的驾驶员。此时，由于光刺激没有什么效果，所以车辆系统1与这样的驾驶员的状态对应而通过对视觉以外的感官进行刺激，从而使驾驶员将注意力转移至驾驶。即，车辆系统1通过施加与驾驶员的状态对应的适当刺激，实现对驾驶员施加影响而使其将注意力转移至驾驶的情况。

[车辆系统1的结构]

如图1所示，车辆2具备：自动驾驶ECU 3(自动驾驶控制部的一个示例)、立体摄像机4、雷达传感器5、驾驶员监控摄像机6、车速传感器7、ECU(Electronic Control Unit)10、以及警报部20。

自动驾驶ECU 3是具有CPU(Central Processing Unit)等运算装置、ROM(ReadOnly Memory)、RAM(Random Access Memory)等存储装置、CAN(Controller Area Network)通信电路等的电子控制单元。自动驾驶ECU 3的后述功能由自动驾驶ECU 3的CPU加载并执行存储于存储装置的程序来实现。

自动驾驶ECU 3执行自动驾驶。自动驾驶ECU 3与存储地图信息的地图数据库(未图示)、由GPS(Global Positioning System)定位车辆2在地图上的位置的定位部(未图示)、用于检测车辆2的行驶状态的各种传感器(未图示)、用于使车辆2行驶的各种致动器(未图示)连接。

地图数据库的地图信息包括：道路的位置信息(每条车道的位置信息)、道路形状的信息(例如弯道、直线部的类别、弯道的曲率等)、道路宽度的信息(车道宽度的信息)、道路的坡度的信息、道路的倾斜角的信息、以及道路中限制车速的信息。各种传感器包括：检测车辆2的偏航角速度的偏航角速度传感器、检测车辆2的加速度的加速度传感器。各种致动器包括：控制车辆2的转向角的转向致动器、控制车辆2的制动系统的制动致动器、控制车辆2的发动机(或者电动车的马达)的发动机致动器。

自动驾驶ECU 3根据地图数据库的地图信息、传感器等定位部定位的车辆2在地图上的位置信息、以及预先设定的目的地，搜索从车辆2的当前位置到目的地的目标路线。自动驾驶ECU 3生成使车辆2沿着目标路线行驶的行驶计划。行驶计划例如包括在目标路线上每隔规定距离设定的转向目标值以及车速目标值。自动驾驶ECU 3通过公知的方法生成行驶计划。自动驾驶ECU 3根据定位部定位的车辆2在地图上的位置信息，执行车辆2按照行驶计划的自动驾驶。自动驾驶ECU 3通过向各种致动器发送控制信号，从而控制车辆2执行自动驾驶。

立体摄像机4是对车辆2的前方及后方进行摄像的摄像机器。立体摄像机4具有以再现双眼视差的的方式配置的两个摄像机。两个摄像机例如设置于车辆2的前挡风玻璃的内侧以及后挡风玻璃的内侧。立体摄像机4将车辆2前后的摄像信息发送至ECU 10。立体摄像机4的摄像信息也包括进深方向的信息。

雷达传感器5例如设置于车辆2的前端，利用电波(或光)检测车辆2前方(也包括车辆2的斜前方)的障碍物。雷达传感器5通过将电波发送至车辆2的前方并接收其他车辆等障碍物反射的电波，由此检测障碍物。雷达传感器5将关于检测出的障碍物的障碍物信息发送至ECU 10。

驾驶员监控照相机6例如设置于车辆2的转向柱的罩盖上且位于驾驶员正面的位置，对驾驶员的面部进行摄像(参照图2A)。图2A示出了驾驶员监控照相机6的摄像范围Dp。驾驶员监控照相机6向ECU 10发送驾驶员Dr的摄像信息。

车速传感器7是检测车辆2的车速的检测器。作为车速传感器7，例如使用设置于车辆2的车轮或与车轮一体旋转的驱动轴等上的、检测车轮的转速的车轮转速传感器。车速传感器7将检测出的车速信息发送至ECU 10。

ECU 10是具有CPU等运算装置、ROM、RAM等存储装置、CAN通信电路等的电子控制单元。ECU 10的后述功能，由ECU 10的CPU加载并执行存储于存储装置的程序来实现。ECU 10与自动驾驶ECU 3、立体摄像机4、雷达传感器5、驾驶员监控照相机6、车速传感器7、以及警报部20连接。

警报部20搭载于车辆2，向驾驶员报知信息。警报部20包括显示投影部201以及声音输出部202。显示投影部201是在驾驶员的周边视野区域内的显示区域进行投影显示的装置。作为一个示例，显示投影部201是将各种信息的显示内容向前挡风玻璃投影的平视显示器(Head Up Display)的结构的一部分。显示投影部201根据来自ECU 10的控制信号，将各种信息的显示内容投影于前挡风玻璃。

图2A是用于说明对前挡风玻璃投影闪烁显示的图。图2A中示出了驾驶员监控照相机6、显示投影部201、驾驶员Dr、相当于地面的地平线G、驾驶员眼点Ep的高度Eh、通过驾驶员眼点Ep并在车辆2的前后方向上延伸的直线Hp、光刺激P、将驾驶员眼点Ep与光刺激P的上端连结而成的直线Hu、直线Hp与直线Hu形成的角θe、驾驶员眼点Ep到车辆2前端的距离Lp。驾驶员眼点Ep例如是代表通常驾驶状态中的驾驶员Dr的眼睛位置的假想的点(一个点)。驾驶员眼点Ep例如被定为车辆2的车室内预先设定的位置处。驾驶员眼点Ep例如是在车辆2设计时或在车辆2出厂时被定位的。图2B在后面记述。

图3是示出投影于前挡风玻璃上的闪烁显示的图。图3中示出了车辆2的前挡风玻璃W、车辆2行驶的行驶车道(本车道)R1、行驶车道R1左侧的车道标线L1、行驶车道R1右侧的车道标线L2、与行驶车道R1的左侧相邻的相邻车道R2、行驶于相邻车道R2的其他车辆(相当于后述的可能插入车辆)Na、车辆2的前方行驶车辆Nb、显示外框C1以及显示内框C2、基准水平线D、用于使驾驶员注意其他车辆Na的第一闪烁显示Pa(光刺激P)、用于使驾驶员注意前方行驶车辆Nb的第二闪烁显示Pb(光刺激P)。第一闪烁显示Pa以及第二闪烁显示Pb是投影于前挡风玻璃W的虚像。图3在后面详细记述。

声音输出部202是输出声音的装置，例如是车载扬声器。

接下来，说明ECU 10的功能性结构。ECU 10具备：其他车辆识别部101、车道标线识别部102、车速判定部103、可能插入车辆判定部104、前方行驶车辆判定部105、警报控制部106以及第一判定部107。

其他车辆识别部101根据立体摄像机4的摄像信息和/或雷达传感器5的障碍物信息，识别车辆2周围的其他车辆。其他车辆识别部101识别其他车辆相对于车辆2的相对位置、和其他车辆相对于车辆2的移动方向以及移动速度。

车道标线识别部102根据立体摄像机4的摄像信息识别形成于行驶车道R1左右的车道标线L1、L2。车道标线识别部102根据立体摄像机4的摄像图像，通过公知的图像处理方法进行车道标线识别。另外，也可以是车道标线识别部102根据雷达传感器5的障碍物信息，由雷达传感器5的光或电波的反射数据识别车道标线L1、L2。

车速判定部103根据车速传感器7的车速信息，判定车辆2的车速是否为车速阈值以上。车速阈值是预先设定的阈值(例如30km/h)。因为在车辆2缓慢行驶过程中或停止时对驾驶员进行过度的视觉刺激会令驾驶员感到厌烦，所以车速判定部103会进行车辆2的车速的判定。

在车速判定部103判定为车辆2的车速为车速阈值以上时，可能插入车辆判定部104判定是否存在向车辆2前方插入的可能插入车辆。可能插入车辆判定部104根据其他车辆识别部101的识别结果，判定是否存在可能插入车辆。插入是指其他车辆进入车辆2与前方行驶车辆之间。超车也包括下述情况：在不存在前方行驶车辆的情况下，其他车辆进入车辆2的前方(例如与车辆2距离10m以内)。

此处，图4是示出可能插入车辆以及前方行驶车辆的俯视图。图4中，示出了车辆2、与行驶车道R1相邻的左侧的相邻车道R2以及右侧的相邻车道R3、可能插入车辆Na、前方行驶车辆Nb。如图4所示，作为一个示例,可能插入车辆Na是指，在与车辆2行驶的行驶车道R1相邻的相邻车道R2(或相邻车道R3)上行驶的其他车辆，且该其他车辆满足预先设定的判定条件。可以根据其他车辆与车辆2的行驶车道R1之间的横向距离(行驶车道R1的宽度方向上的距离)、其他车辆与车辆2的相对速度、其他车辆的方向指示器是否点亮、车辆2与前方行驶车辆Nb的车间距离等决定判定条件。另外，图4中相邻车道R2是合流至行驶车道R1的合流车道，但是相邻车道R2无需是合流车道。

在其他车辆与车辆2的行驶车道R1的横向距离为横向距离阈值以下、且其他车辆与车辆2的相对速度为相对速度阈值以下时，可能插入车辆判定部104判定为存在可能插入车辆Na。其他车辆与车辆2的行驶车道R1的横向距离是俯视时的行驶车道R1的车道宽度方向上的距离，可以是其他车辆的靠近行驶车道R1一侧的端部(左右端部中的靠近行驶车道R1一侧的端部)与行驶车道R1的车道标线L1(靠近其他车辆一侧的车道标线)的距离。其他车辆与车辆2的相对速度可以是车辆2前进方向上的其他车辆与车辆2的相对速度的绝对值。横向距离阈值是预先设定的值(例如1m)。相对速度阈值也是预先设定的值(例如3km/h)。通常可能插入车辆Na为了在实际进行插入之前观察车辆2的情况，会使速度与车辆2对应(相对速度接近于零)。考虑到可能插入车辆Na的这种行为，可能插入车辆判定部104判定其他车辆与车辆2的相对速度是否为相对速度阈值以下。另外，也可以是可能插入车辆判定部104以与车辆2并行或者行驶于车辆2前方的相邻车道的其他车辆作为可能插入车辆Na的判定对象。另外，可能插入车辆判定部104并不一定需要判定其他车辆与车辆2的相对速度，也可以是仅根据其他车辆与行驶车道R1的横向距离的判定结果，判定可能插入车辆Na是否存在。

在其他车辆的行驶车道R1一侧的方向指示器点亮时，可能插入车辆判定部104判定为存在可能插入车辆Na。可能插入车辆判定部104根据立体摄像机4的摄像信息，通过公知的图像处理方法判定其他车辆的靠近行驶车道R1一侧的方向指示器是否点亮。

在车辆2与前方行驶车辆Nb的车间距离为车间距离阈值以下时，可能插入车辆判定部104判定为不存在可能插入车辆Na。车间距离阈值是预先设定的值(例如1m)。因为车辆2与前方行驶车辆Nb的车间距离较短时没有其他车辆插入的空间，所以可能插入车辆判定部104判定为不存在可能插入车辆Na。

在车速判定部103判定为车辆2的车速为车速阈值以上时，前方行驶车辆判定部105判定车辆2前方是否存在减速度为减速阈值以上的前方行驶车辆Nb。前方行驶车辆Nb是指在与车辆2相同的行驶车道上且就在车辆2前面行驶的车辆(参见图4)。如图4所示，前方行驶车辆判定部105根据其他车辆识别部101的识别结果(例如雷达传感器5检测出的前方行驶车辆Nb的速度变化)，判定是否存在减速度为减速阈值以上的前方行驶车辆Nb。减速阈值是预先设定的值。减速阈值也可以是根据车辆2与前方行驶车辆Nb的车间距离而变化的值。减速阈值也可以是随着车辆2与前方行驶车辆Nb的车间距离(或者碰撞富余时间)越小就越低的值。

第一判定部107判定驾驶员是否面向前方。第一判定部107例如根据驾驶员监控照相机6的摄像图像判定驾驶员是否面向前方。第一判定部107通过公知的图像处理方法进行上述判定。第一判定部107向警报控制部106输出判定结果。

警报控制部106使警报部20呈现光刺激。警报控制部106通过向警报部20输出信号控制警报部20的显示投影部201的动作，由此向驾驶员呈现光刺激。如此，警报控制部106能够刺激驾驶员的视觉。

下面对警报控制部106进行的光刺激呈现控制的具体示例进行说明。在可能插入车辆判定部104判定为存在可能插入车辆Na时，警报控制部106使第一闪烁显示Pa投影于前挡风玻璃W(参见图3)。第一闪烁显示Pa是指用于使驾驶员关注可能插入车辆Na的光刺激。

在判定为存在可能插入车辆Na时，警报控制部106根据其他车辆识别部101的识别结果，识别驾驶员Dr从驾驶员眼点Ep观察时的在前档车玻璃W上的可能插入车辆Na的图像。警报控制部106例如根据立体摄像机4的摄像图像，通过公知的图像处理方法(视点转换处理等)，识别可能插入车辆Na的图像。

警报控制部106使显示投影部201在图3所示的圆形的显示外框C1内投影第一闪烁显示Pa,以将驾驶员Dr的视线引导至可能插入车辆Na的图像。显示外框C1的大小包括驾驶员Dr从驾驶员眼点Ep观察车辆2前方时的有效视野。有效视野是驾驶员Dr仅通过眼球运动注视并能够瞬间用视觉识别前方行驶车辆等对象的范围。有效视野例如为向上8°、向下12°、左右俯角15°的范围。显示外框C1也可以是椭圆形的框。

图3所示的基准水平线D是从前方行驶车辆Nb的图像向左右延伸的假想的水平线。投影部106使显示投影部201在显示外框C1内且基准水平线D之下的区域显示第一闪烁显示Pa。此外，显示外框C1以及基准水平线D不会投影至前挡风玻璃W，显示外框C1以及基准水平线D的设定不是必须的。

警报控制部106使显示投影部201在显示外框C1内且前挡风玻璃W中的可能插入车辆Na的图像的斜下方(靠近行驶车道R1的下方)投影第一闪烁显示Pa。作为一个示例，警报控制部106使显示投影部201在比可能插入车辆Na行驶的相邻车道R2一侧的车道标线L1靠近相邻车道R2一侧的位置上投影第一闪烁显示Pa。作为一个示例，警报控制部106使显示投影部201在前挡风玻璃W中的向下俯角3°、向左或向右俯角4°的位置投影第一闪烁显示Pa。警报控制部106使显示投影部201以不与可能插入车辆Na的图像重叠的方式显示第一闪烁显示Pa。

图5是用于说明第一闪烁显示的投影的图。图5中，可能插入车辆Na行驶于车辆2右侧的相邻车道R3。图5中，用虚线表示预测的将来位置的可能插入车辆Na。注意引导范围Cpa是通过第一闪烁显示Pa引导看着前方的驾驶员的注意(视线)的范围。注意引导范围Cpa可以是在前挡风玻璃W上以第一闪烁显示Pa为中心且与之相隔规定距离的圆形的范围。

如图5所示，警报控制部106也可以使显示投影部201在驾驶员从驾驶员眼点Ep观察时的、前挡风玻璃W上的可能插入车辆Na的图像的移动路径上投影第一闪烁显示Pa。假定前挡风玻璃W上的可能插入车辆Na的图像向靠近行驶车道R1的位置(图5中虚线所示的位置)移动，警报控制部106使显示投影部201将第一闪烁显示Pa投影于可能插入车辆Na的移动路径上。如此，警报控制部06通过使投影部201将第一闪烁显示Pa投影于可能插入车辆Na的图像的移动路径上，能够易于以将来位置的可能插入车辆Na的图像包含在注意引导范围Cpa内的方式投影第一闪烁显示Pa，提高鲁棒性(显示稳定性)。另外，也可以是警报控制部106使显示投影部201将第一闪烁显示Pa投影于移动路径之下。

接下来，说明警报控制部106进行的第二闪烁显示Pb的投影。在前方行驶车辆判定部105判定车辆2前存在减速度为减速阈值以上的前方行驶车辆Nb时，警报控制部106使显示投影部201将第二闪烁显示Pb投影于前挡风玻璃W(参见图3)。第二闪烁显示Pb是指用于使驾驶员关注前方行驶车辆Nb的闪烁显示。

在判定为存在减速度为减速阈值以上的前方行驶车辆Nb时，警报控制部106根据其他车辆识别部101的识别结果，识别驾驶员从驾驶员眼点Ep观察时的前挡风玻璃W上的前方行驶车辆Nb的图像。警报控制部106例如根据立体摄像机4的摄像图像，通过公知的图像处理方法(视点转换处理等)，识别前方行驶车辆Nb的图像。

警报控制部106使显示投影部201在图3所示的圆形的显示外框C1内投影第二闪烁显示Pb,以将驾驶员的视线引导至前方行驶车辆Nb。警报控制部106使投影显示部201将第二闪烁显示Pb投影于前方行驶车辆Nb的图像之下的位置。此处，图3所示的显示内框C2是为了使第二闪烁显示Pb不与前方行驶车辆Nb的图像重叠而设定的圆形的框。显示内框C2以包围前方行驶车辆Nb的像的下侧的方式被设定。警报控制部106使显示内框C2的大小随着车辆2与前方行驶车辆Nb的车间距离变短而变大。在显示外框C1内且基准水平线D之下的区域中，警报控制部106使显示投影部201将第二闪烁显示Pb投影于显示内框C2的外侧。另外，显示内框C2不会投影至前挡风玻璃W，显示内框C2的设定不是必须的。

也可以是警报控制部106利用以下方法使显示投影部201投影第二闪烁显示Pb。此处，如图2A所示，考虑从侧方观察车辆2的状态。图2A所示的驾驶员眼点Ep的高度Eh和从驾驶员眼点Ep到车辆2的前端的距离Lp，例如是由车辆种类决定的特征值。从驾驶员眼点Ep观察时的前方行驶车辆Nb的图像与从前挡风玻璃W观察时的前方行驶车辆Nb的图像的外观的区别(比例尺的区别)，由上述特征值决定。前方行驶车辆Nb的图像的比例尺根据从车辆2到前方行驶车辆Nb的距离和上述特征值而改变。

图2B是用于说明从驾驶员眼点Ep观察前方行驶车辆Nb的下端Nt时的俯角θ的图。图2B中，示出了前方行驶车辆Nb的下端(后轮的下端)Nt、车辆2的前后方向上的从车辆2的前端到前方行驶车辆Nb的下端的距离L、将驾驶员眼点Ep与前方行驶车辆Nb的下端Nt连结而成的直线Hn、以及直线Hn与直线Hp形成的角θ。直线Hp是通过驾驶员眼点Ep并在车辆2的前后方向上延伸的直线。前方行驶车辆Nb的下端Nt是三维空间中的前方行驶车辆Nb的下端。例如，能够根据立体摄像机4的摄像图像，通过公知的图像处理确定前方行驶车辆Nb的下端Nt。另外，例如能够根据立体摄像机4的摄像图像(包括进深信息的摄像图像)或雷达传感器5的障碍物信息，检测从车辆2前后方向上的车辆2前端到前方行驶车辆Nb的下端Nt的距离L。另外，也可以是单纯地使用车辆2与前方行驶车辆Nb的车间距离作为距离L。直线Hn与直线Hp形成的角θ相当于驾驶员从驾驶员眼点Ep观察前方行驶车辆Nb的下端Nt时的俯角。俯角θ例如能够通过下述式(1)求出。

θ＝Tan－1{Eh/(L+Lp)}…(1)

另一方面，如图2A所示，连结驾驶员眼点Ep与第二闪烁显示Pb的上端的直线Hu与直线Hp形成的角为(俯角)θe。此时，警报控制部106以俯角θ＜俯角θe的形式，使投影显示部201将第二闪烁显示Pb投影于前挡风玻璃W。即，警报控制部106以驾驶员从驾驶员眼点Ep观察第二闪烁显示Pb的上端时的俯角θe的角度(以直线Hp为基准向下的、较大的角度)大于驾驶员从驾驶员眼点Ep观察前方行驶车辆Nb的下端Nt时的俯角θ的方式，使显示投影部201投影第二闪烁显示Pb。警报控制部106例如根据由上述式(1)求得的俯角θ，以俯角θ＜俯角θe的方式决定第二闪烁显示Pb的上端的位置(上下方向的位置)。另外，警报控制部106根据前方行驶车辆Nb的图像，决定第二闪烁显示Pb的左右方向的位置。此时，警报控制部106能够根据已确定的第二闪烁显示Pb的上端的位置以及左右方向的位置，使显示投影部201将第二闪烁显示Pb投影于前方行驶车辆Nb的图像之下的位置。

此外，在由第一判定部107判定为驾驶员在呈现光刺激的过程中没有面向前方时，控制106使警报部20执行第一警报。本实施方式中，第一警报为声音输出部202进行的声音输出。警报控制部106，通过向警报部20输出信号控制警报部20的声音输出部202的动作，由此向车内输出声音。如此，警报控制部106能够刺激面部没有朝向正面的驾驶员的听觉。

上述警报控制部106、第一判定部107、以及警报部20构成车辆系统1。

[ECU 10的处理内容]

以下对ECU 10执行的处理进行说明。

[光刺激开始处理]

首先说明光刺激呈现的开始处理。图6是光刺激开始处理的流程图。图6所示的流程例如在驾驶员打开显示控制按钮时由ECU 10执行。

ECU 10进行交通环境获得处理(S10)，以获得车辆2前方的交通环境。接着，ECU 10进行变化判定处理(S12)，以判定是否检测到车辆2前方的交通环境变化。在车辆2的前方行驶车辆进行减速阈值以上的减速时，或者存在将要插入至车辆2的前方的车辆时，ECU 10检测交通环境变化。在变化判定处理(S12)中检测到交通环境变化时，ECU 10的警报控制部106进行光刺激开始处理(S14)，以使投影部201投影光刺激。

在光刺激开始处理(S14)中使显示投影部201投影光刺激时，或者在变化判定处理(S12)中未检测到交通环境变化时，ECU 10结束图6所示的流程。在不是光刺激呈现过程中、且驾驶员没有关闭显示控制按钮时，ECU 10从头开始执行图6所示的流程。在光刺激呈现过程中，或者驾驶员已关闭显示控制按钮时，ECU 10不重复执行图6所示的流程。ECU 10执行图6所示的流程，向驾驶员呈现与环境变化对应的光刺激。

[光刺激结束处理]

接下来，说明光刺激呈现的结束处理。图7是光刺激结束处理的流程图。图7所示的流程图例如在呈现光刺激后由ECU 10执行。

ECU 10进行交通环境获得处理(S20)，以获得车辆2前方的交通环境。接着，ECU 10进行结束判定处理(S22)，以判定车辆2前方的交通环境变化是否已结束。在车辆2的前方行驶车辆进行减速阈值以上的减速并已经过规定时间时，或者已完成向车辆2前方的插入时，ECU 10判定为交通环境变化结束。

ECU 10的警报控制部106在交通环境变化结束时进行光刺激结束处理(S24)，以结束光刺激呈现。由此，ECU 10结束图7所示的流程。在光刺激呈现已结束时，ECU 10不重复执行图7所示的流程。

另一方面，在结束判定处理(S22)中判定为交通环境变化未结束时，警报控制部106进行面部朝向判定处理(S26)，以判定驾驶员是否面向前方。在根据驾驶员监控照相机6的摄像结果识别为驾驶员的面部朝向正面时，警报控制部106判定为驾驶员面向前方。在根据驾驶员监控照相机6的摄像结果识别为驾驶员的面部没有朝向正面时，警报控制部106判定为驾驶员没有面向前方。

在面部朝向判定处理(S26)中判定为驾驶员面向前方时，警报控制部106作为等待处理(S28)而等待规定时间后，跳转至光刺激结束处理(S24)。警报控制部106通过等待规定时间而避免迅速结束光刺激而使驾驶员无法识别。光刺激结束处理(S24)执行后的处理与上述内容相同。

在面部朝向判定处理(S26)中判定为驾驶员没有面向前方时，警报控制部106结束图7所示的流程。在处于光刺激呈现过程中时，ECU 10从头开始执行图7所示的流程。

以上，在车辆2前方的交通环境变化结束时，或者驾驶员面向前方时，结束光刺激呈现。

[第一警报的开始处理]

接下来，说明第一警报的开始处理。图8是第一警报的开始处理的流程图。图8所示的流程图例如在呈现光刺激后由ECU 10执行。

ECU 10的警报控制部106进行面部朝向判定处理(S30)，以判定驾驶员是否面向前方。该处理与面部朝向判定处理(S26)是相同的处理。

在面部朝向判定处理(S30)中判定为驾驶员面向前方时，警报控制部106结束图8所示的流程。在处于光刺激呈现过程中、且没有在执行第一警报时，ECU 10从头开始执行图8所示的流程。

在面部朝向判定处理(S30)中判定为驾驶员没有面向前方时，警报控制部106进行警报开始处理(S32)，以使警报部20开始第一警报。警报部20的声音输出部202输出声音作为第一警报。如果警报开始处理(S32)结束，则ECU 10结束图8所示的流程。在第一警报已开始时，ECU 10不重复执行图8所示的流程。

[第一警报的结束处理]

接下来，说明第一警报的结束处理。图9是第一警报的结束处理的流程图。图9所示的流程图例如在第一警报开始后由ECU 10执行。

ECU 10的警报控制部106进行面部朝向判定处理(S40)，以判定驾驶员是否面向前方。该处理是与面部朝向判定处理(S26)相同的处理。

在面部朝向判定处理(S40)中判定为驾驶员面向前方时，警报控制部106进行警报结束处理(S42)，以使第一警报部20结束第一警报。如果警报结束处理(S42)结束，则ECU 10结束图9所示的流程。在第一警报已结束时，ECU 10不重复执行图9所示的流程。

在面部朝向判定处理(S40)中判定为驾驶员没有面向前方时，ECU 10结束图9所示的流程。在正在执行第一警报的情况下，ECU 10从头开始执行图9所示的流程。

[车辆系统1的效果]

车辆系统1在检测到自动驾驶中的车辆2前方的交通环境变化时，利用车辆2的平视显示器向车辆2的驾驶员进行光刺激。借此，能够促使对驾驶的意识没有下降的驾驶员将注意力转移至前方。然后，在由第一判定部107判定为驾驶员在呈现光刺激的过程中没有面向前方时，通过警报部20执行第一警报，第一警报是声音输出部202进行的声音输出。借此，该车辆系统1，能够通过对视觉以外的感官也进行刺激，由此促使在呈现光刺激的过程中没有面向前方的驾驶员面向前方。因此，该车辆系统1能够根据驾驶员的状态对其施加影响使其将注意力转移至驾驶。

(第二实施方式)

第二实施方式所涉及的车辆系1A与第一实施方式所涉及的车辆系统1相比，不同的是不具备声音输出部202而具备振动产生部203，其他相同。省略车辆系统1A与车辆系统1重复的说明。

图10是具备第二实施方式所涉及的车辆系统1A的车辆2的功能模块图。如图10所示，车辆系统1A的结构与车辆系统1相比，不具备声音输出部202，而具备振动产生部203。其他构成相同。

振动产生部203是产生振动的装置。振动产生部203例如具有重心偏移的重物；以及使该重物旋转的马达。振动产生部203可以采用公知结构。振动产生部203配置于车内。更具体地，振动产生部203设置于方向盘、座椅、扶手等。

车辆系统1A在进行第一警报时使用由用振动产生部203产生的振动。车辆系统1A的其他处理与车辆系统1相同。

[车辆系统1A的效果]

车辆系统1A在检测到自动驾驶中的车辆2前方的交通环境变化时，利用车辆2的平视显示器向车辆2的驾驶员进行光刺激。借此，能够促使对驾驶的意识没有下降的驾驶员将注意力转移至前方。然后，车辆系统1A在由第一判定部107判定为驾驶员在呈现光刺激的过程中没有面向前方时，通过警报部20执行第一警报，第一警报是振动产生部203产生的振动。借此，该车辆系统1A能够通过对视觉以外的感官也进行刺激，以促使在呈现光刺激的过程中没有面向前方的驾驶员面向前方。因此，该车辆系统1A能够根据驾驶员的状态对其施加影响使其将注意力转移至驾驶。

(第三实施方式)

第三实施方式所涉及的车辆系统1B与第一实施方式所涉及的车辆系统1相比，不同的是具备第二判定部108以及振动产生部203这一情况和警报控制部106B的处理内容不同，其他相同。省略车辆系统1B与车辆系统1、车辆系统1A重复的说明。

图11是具备第三实施方式所涉及的车辆系统1B的车辆2的功能模块图。如图11所示，车辆系统1B与车辆系统1相比，具备：部分功能与警报控制部106不同的警报控制部106B、第二判定部108以及振动产生部203。其他构成相同。

第二判定部108判定驾驶员是否抓握了方向盘。第二判定部108例如根据设置于方向盘的压力传感器的检测结果、或者驾驶员监控照相机6的摄像结果，判定驾驶员是否抓握了方向盘。第二判定部108向警报控制部106B输出判定结果。

车辆系统1B的警报控制部106B在进行第一警报时，使警报部20执行第一警报，第一警报是振动产生部203产生的振动或者声音输出部202进行的声音输出的其中一种。

警报控制部106B，在呈现光刺激的过程中，当第一判定部107判定驾驶员未面向前方，且第二判定部108判定为从第一警报开始时起、至规定时间过去之前驾驶员未抓握方向盘时，使警报部20执行第二警报，第二警报包括振动产生部203产生的振动以及声音输出部202进行的声音输出。警报控制部106B准备有第一警报以及第二警报两个警报，并根据驾驶员的驾驶意识的程度切换警报。警报控制部106B将虽然没有面部朝向正面以响应光刺激但抓握着(或者抓握过)方向盘的驾驶员，判定为不是清醒度极度低下的驾驶员或驾驶意识极度低下的驾驶员。另一方面，警报控制部106B将没有面部朝向正面以响应光刺激、并且也不抓握方向盘的驾驶员，判定为清醒度极度低下的驾驶员或驾驶意识极度低下的驾驶员。对于这样的驾驶员，警报部106B输出比第一警报强的第二警报。第二警报具有比第一警报更高的刺激强度、或比第一警报刺激驾驶员更多的感官。

[第一警报的结束处理以及第二警报的开始处理]

接下来，说明第二警报的开始处理。图12是第二警报的开始处理的流程图。图12所示的流程图例如在第一警报开始后由ECU 10执行。图12所示的流程图也包括第一警报的结束处理。

ECU 10的警报控制部106B进行面部朝向判定处理(S80)，以判定驾驶员是否面向前方。该处理是与面部朝向判定处理(S26)相同的处理。

在面部朝向判定处理(S80)中判定为驾驶员面向前方时，警报控制部106B进行警报结束处理(S82)，以使警报部20结束第一警报。该处理是与警报部结束处理(S42)相同的处理。如果警报结束处理(S82)结束，则ECU 10结束图12所示的流程。在第一警报已结束时，ECU 10不重复执行图12所示的流程。

在面部朝向判定处理(S80)中判定为驾驶员未面向前方时，ECU10的第二判定部108进行第一方向盘抓握判定(S84)，以判定驾驶员是否抓握方向盘。

在第一方向盘抓握判定(S84)中判定为驾驶员抓握着方向盘时，ECU 10从头开始执行图12所示的流程。

另一方面，在第一方向盘抓握判定(S84)中判定为驾驶员未抓握方向盘时，警报控制部106B进行警报结束处理(S86)，以使警报部20结束第一警报。警报部结束处理(S86)是为了执行第二警报而使第一警报结束的处理。接着，警报控制部106B进行警报开始处理(S88)，以使警报部20执行第二警报，第二警报包括振动产生部203产生的振动以及声音输出部202进行的声音输出。在第一警报结束、并且第二警报已开始时，ECU 10不重复执行图12所示的流程。

[第二警报的结束处理]

接下来，说明第二警报的结束处理。图13是第二警报的结束处理的流程图。图13所示的流程例如在第二警报开始后由ECU 10执行。

ECU 10的警报控制部106B进行面部朝向判定处理(S90)，以判定驾驶员是否面向前方。该处理是与面部朝向判定处理(S26)相同的处理。

在面部朝向判定处理(S90)中判定为驾驶员面向前方时，警报控制部106B进行警报结束处理(S92)，以使警报部20结束第二警报。如果警报结束处理(S92)结束，则ECU 10结束图13所示的流程。在第二警报已结束时，ECU 10不重复执行图13所示的流程。

在面部朝向判定处理(S90)中判定为驾驶员未面向前方时，ECU10的第二判定部108进行第二方向盘抓握判定(S96)，以判定驾驶员是否抓握方向盘。

在第二方向盘抓握判定(S96)中判定为驾驶员抓握着方向盘时，警报控制部106B进行警报结束处理(S92)，以使警报部20结束第二警报。之后的处理与上述内容相同。

另一方面，在第二方向盘抓握判定(S96)中判定为驾驶员未抓握方向盘时，ECU 10结束图13所示的流程。ECU 10从头开始执行图13所示的流程。

[车辆系统1B的效果]

车辆系统1B能够针对清醒度进一步下降的驾驶员或依赖自动驾驶来驾驶从而对驾驶的关心程度进一步下降的驾驶员，进行比第一警报强度更高的第二警报。

(第四实施方式)

第四实施方式所涉及的车辆系统1C与第三实施方式所涉及的车辆系统1B相比，不同的是具备车辆控制部109这一情况以及警报控制部106C的处理内容，其他相同。省略车辆系统1C与车辆系统1、车辆系统1A、车辆系统1B重复的说明。

图14是具备第四实施方式所涉及的车辆系统1C的车辆2的功能模块图。如图14所示，车辆系统1C的结构与车辆系统1B相比，具备：部分功能与警报控制部106不同的警报控制部106C、以及车辆控制部109。其他构成相同。

对于警报控制部106C，当第一判定部107判定为从第二警报开始时起、至规定时间过去之前驾驶员面向前方时，或者当由第二判定部108判定为从第二警报开始时起、至规定时间过去之前驾驶员抓握着方向盘时，对回归次数进行累加。回归次数是指由于第二警报而抓握了方向盘的次数。被警告很多次的驾驶员很可能过于相信自动驾驶。因此，警报控制部106C为了识别在光刺激呈现过程中被警告、并在车辆2的强制停止前急忙回归的驾驶员，将存储于存储部的回归次数进行累加。

车辆控制部109控制车辆2的运行。在呈现光刺激的过程中的回归次数为阈值以上时，车辆控制部109向车辆2的自动驾驶ECU 3输出结束车辆2的自动驾驶的信号。如此，针对过于相信自动驾驶的驾驶员，禁止使用自动驾驶。

另外，当第二判定部108判定为从第二警报开始时起、至规定时间过去之前驾驶员未抓握方向盘时，车辆控制部109使车辆2减速或使车辆2停止。通过产生第二警报也不能使其清醒的驾驶员是清醒度极度低下的驾驶员。车辆控制部109使各种致动器工作，作为紧急处理，进行车辆2的减速或者停止。

[光刺激结束处理以及计数复位处理]

回归次数是光刺激呈现过程中的回归次数，所以光刺激呈现结束后被复位。为此，说明光刺激结束处理以及计数复位处理。图15是光刺激结束处理以及计数复位处理的流程图。图15所示的流程例如在呈现光刺激后由ECU 10执行。

交通环境获得处理(S120)、结束判定处理(S122)、光刺激结束处理(S124)、面部朝向判定处理(S126)、等待处理(S128)，与图7所示的交通环境获得处理(S20)、结束判定处理(S22)、光刺激结束处理(S24)、面部朝向判定处理(S26)、等待处理(S28)相同。

ECU 10的警报控制部106C在交通环境变化结束时进行光刺激结束处理(S124)，结束光刺激呈现。然后，ECU 10的警报控制部106C进行复位处理(S125)，以将存储于存储部的回归次数复位。之后，ECU 10结束图15所示的流程。其他处理与图7所示的流程相同。

以上，在车辆2前方的交通环境变化结束时或驾驶员面向前方时，结束光刺激呈现。另外，光刺激呈现结束时，回归次数被复位。

[第二警报的结束处理、计数处理以及紧急处理]

接下来，说明第二警报的结束处理、计数处理以及紧急处理。图16是第二警报的结束处理、计数处理以及紧急处理的流程图。图16所示的流程例如在第二警报开始后由ECU10执行。

面部朝向判定处理(S190)、警报结束处理(S192)以及第二方向盘抓握判定(S194)与图13所示的面部朝向判定处理(S90)、警报结束处理(S92)以及第二方向盘抓握判定(S96)相同。

在第二方向盘抓握判定(S194)中判定为驾驶员抓握着方向盘时，警报控制部106C进行计数处理(S196)，以累加存储于存储部的计数值。然后，警报控制部106C进行警报结束处理(S192)，使警报部20结束第二警报。之后的处理与上述内容相同。

另一方面，在第二方向盘抓握判定(S194)中判定为驾驶员未抓握方向盘时，ECU10进行减速报知处理(S198)，向驾驶员报知紧急减速或者紧急停止。之后，车辆控制部109进行减速停止处理

(S199)，使车辆2减速或者停止。然后，ECU 10结束图16所示的流程。ECU 10不重复执行图16所示的流程。

[自动驾驶结束处理]

图17是自动驾驶结束处理的流程图。图17所示的流程例如在光刺激呈现过程中由ECU 10执行。

车辆系统1C的车辆控制部109进行次数判定处理(S200)，判定回归次数是否为阈值以上。在次数判定处理(S200)中判定为回归次数为阈值以上时，车辆控制部109进行报知处理(S202)，预告自动驾驶的结束。之后，车辆控制部109进行自动驾驶结束处理(S204)，向自动驾驶ECU 3输出结束车辆2的自动驾驶的信号。自动驾驶ECU3结束车辆2的自动驾驶。

在次数判定处理(S200)中判定为回归次数不是阈值以上时或自动驾驶结束处理(S204)已结束时，ECU 10结束图17所示的流程。在处于光刺激呈现过程中、并且没有执行自动驾驶结束处理(S204)时，ECU 10重复执行图17所示的流程。

[车辆系统1C的效果]

车辆系统1C在呈现光刺激的过程中的回归次数为阈值以上时，由车辆控制部109向车辆2的自动驾驶ECU 3输出结束车辆2的自动驾驶的信号。如此，该车辆系统1C能够通过使车辆2的自动驾驶结束，由此使具有无心将注意力转移至驾驶的倾向的驾驶员不得不自己驾驶。

另外，车辆系统1C在当第二判定部108判定为从第二警报开始时起、至规定时间过去之前驾驶员未抓握方向盘时，能够通过使车辆2减速或者停止，确保行驶的安全性。

上述实施方式，能够以根据本领域技术人员的知识进行各种变更、改良后的方式实施。例如，也可以是对各实施方式进行组合。

[构成的变形例]

也可以是使用单目相机代替立体摄像机4。也可以是以对车辆2的左右侧进行摄像的方式设置立体摄像机4。也可以是以检测车辆2的左右侧的障碍物的方式设置雷达传感器5。也可以是为了从多个方向对驾驶员Dr进行摄像而设置有多个驾驶员监控照相机6。

也可以是ECU 10由多个电子控制单元(ECU)构成。ECU 10的功能的一部分也可以是由能够与车辆2通信的信息管理中心等设施的计算机执行，也可以是由能够与车辆2通信的移动信息终端执行。

显示投影部201可以采用公知的结构构成平视显示器。显示投影部201只要是对固定于车辆前方的显示区域投影的装置即可。例如，显示投影部201也可以是嵌入车辆2的仪表板内的嵌入式平视显示器。

另外，也可以是车辆2不具备自动驾驶ECU 3。上述实施方式中，车辆2具备执行自动驾驶的功能。然而，本发明的应用不限于能够执行自动驾驶的车辆。例如，上述实施方式也能够适用于不具备自动驾驶功能的车辆。

[处理的变形例]

也可以在第四实施方式中，省略计数处理、复位处理以及自动驾驶结束处理。即，也可以是车辆系统1C仅执行紧急处理。

Claims (11)

1.一种车辆系统，其特征在于，包括：

警报部，其具有配置为产生振动的振动产生部以及配置为输出声音的声音输出部的至少其中一个、和配置为向搭载于车辆的平视显示器的显示区域进行投影显示的显示投影部；

第一判定部，其配置为判定所述车辆的驾驶员是否面向前方；

第二判定部，其配置为判定所述驾驶员是否抓握方向盘；以及

警报控制部，其配置为：在检测到自动驾驶中的所述车辆的前方的交通环境变化时，使所述警报部利用所述车辆的平视显示器向所述驾驶员呈现光刺激；在呈现所述光刺激的过程中，当所述第一判定部判定所述驾驶员未面向前方时，使所述警报部执行第一警报，所述第一警报为所述振动产生部产生的振动或所述声音输出部进行的声音输出的其中一种；以及，所述警报控制部还配置为，当所述第二判定部判定为从所述第一警报开始时起、至第一规定时间过去之前所述驾驶员未抓握所述方向盘时，使所述警报部执行第二警报，所述第二警报包括所述振动产生部产生的振动以及所述声音输出部输出的声音。

2.根据权利要求1所述的车辆系统，其特征在于，进一步包括：

车辆控制部，其配置为对所述车辆的驾驶进行控制，其中，

所述警报控制部配置为，当所述第一判定部判定为从所述第二警报开始时起、至第二规定时间过去之前所述驾驶员面向前方时，或者，当所述第二判定部判定为从所述第二警报开始时起、至第二规定时间过去之前所述驾驶员抓握着所述方向盘时，对回归次数进行累加，并且，

所述车辆控制部配置为，当在所述光刺激被呈现的过程中所述回归次数为一阈值以上时，向所述车辆所具备的自动驾驶控制部输出用于结束所述车辆的所述自动驾驶的信号，其中，所述自动驾驶控制部配置为执行所述车辆的所述自动驾驶。

3.根据权利要求2所述的车辆系统，其特征在于，

所述车辆控制部配置为，当所述第二判定部判定为从所述第二警报开始时起、至所述第二规定时间过去之前所述驾驶员未抓握所述方向盘时，使所述车辆减速或使所述车辆停止。

4.根据权利要求1所述的车辆系统，其特征在于，进一步包括：

车辆控制部，其构成为，当所述第二判定部判定为从所述第二警报开始时起、至第二规定时间过去之前所述驾驶员未抓握所述方向盘时，使所述车辆减速或使所述车辆停止。

5.根据权利要求1所述的车辆系统，其特征在于，进一步包括：

驾驶员监控照相机，其中

所述第一判定部配置为，通过利用所述驾驶员监控照相机检测所述驾驶员是否面向前方。

6.根据权利要求1所述的车辆系统，其特征在于，

所述第二警报具有比所述第一警报更高的刺激强度，或比第一警报刺激驾驶员更多的感官。

7.根据权利要求2所述的车辆系统，其特征在于，

所述回归次数为由于所述第二警报而所述驾驶员抓握了所述方向盘的次数。

8.一种车辆，其特征在于，包括：

传感器，其配置为检测车辆前方的交通环境变化；

平视显示器，其包括显示投影装置，所述显示投影装置配置为，根据所述传感器的检测结果，通过在所述平视显示器的显示区域进行投影显示而向所述车辆的驾驶员呈现光刺激；

警报装置，其配置为输出振动和声音的至少其中一种；以及

至少一个ECU，其配置为：使所述显示投影装置呈现光刺激；判定所述驾驶员是否面向前方；在所述光刺激被呈现的过程中，当所述驾驶员被判定为未面向前方时，使警报装置执行第一警报；判定所述驾驶员是否抓握了方向盘；以及，当判定为从所述第一警报开始时起、至第一规定时间过去之前所述驾驶员未抓握所述方向盘时，使所述警报装置执行第二警报，其中，所述第二警报具有比所述第一警报更高的刺激强度，或比第一警报刺激驾驶员更多的感官。

9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，进一步包括：

自动驾驶ECU，其配置为执行所述车辆的自动驾驶，

其中，

所述至少一个ECU配置为：使所述自动驾驶ECU执行所述车辆的自动驾驶；当判定为从所述第二警报开始时起、至第二规定时间过去之前所述驾驶员面向前方时，或者当判定为从所述第二警报开始时起、至所述第二规定时间过去之前所述驾驶员抓握着所述方向盘时，对回归次数进行累加；以及，在所述回归次数为一阈值以上时，向所述自动驾驶ECU输出用于结束所述车辆的自动驾驶的信号。

10.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，

所述至少一个ECU配置为，当判定为从所述第二警报开始时起、至第二规定时间过去之前所述驾驶员未抓握所述方向盘时，使所述车辆减速或使所述车辆停止。

11.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，

所述回归次数为由于所述第二警报而所述驾驶员抓握了所述方向盘的次数。